Развитие теории модального управления для решения задач автоматизации технологических объектов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, доктор технических наук Тютиков, Владимир Валентинович

• Тютиков, Владимир Валентинович
• доктор технических наук
• 2006

Оглавление диссертации доктор технических наук Тютиков, Владимир Валентинович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ОБЪЕКТОВ УПРАВЛЕНИЯ И МЕТОДОВ СИНТЕЗА САУ КАК ОСНОВЫ АВТОМАТИЗАЦИИ

ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ.

Вводные замечания.

1.1. Анализ типовых объектов, задач и систем автоматического управления.

1.2. Анализ современных методов сиитеза САУ.

1.3. Постановка задач исследования.

Выводы.

ГЛАВА 2. АСПЕКТЫ УПРАВЛЯЕМОСТИ И НАБЛЮДАЕМОСТИ

ДИНАМИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ.

Вводные замечания.

2.1. Анализ критериев качественной оценки управляемости и наблюдаемости.

2.1.1. Векторно-матричное описание объекта управления.

2.1.2. Описание объекта управления соотношениями входа-выхода.

2.2. Количественная оценка управляемости и наблюдаемости динамических объектов.

2.2.1. Обзор существующих методов количественной оценки управляемости.

2.2.2. Разработка метода количественная оценки управляемости по состоянию.

2.2.3. Количественная оценка наблюдаемости состояния.

2.2.4. Количественная оценка управляемости по выходу.

Выводы.

ГЛАВА 3. ВЛИЯНИЕ ОСОБЕННОСТЕЙ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ОБЪЕКТА НА ПАРАМЕТРИЧЕСКУЮ ГРУБОСТЬ

СИНТЕЗИРУЕМЫХ СИСТЕМ МОДАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ.

Вводные замечания.

3.1. Влияние нулей передаточной функции объекта на параметрическую грубость систем модального управления.

3.1.1. Системы с полиномиальными регуляторами.

3.1.2. Особенности систем с дискретными полиномиальными регуляторами.

3.1.3. Системы с регуляторами состояния.

3.1.4. Системы с регуляторами и наблюдателями состояния.

3.2. Влияние полюсов передаточной функции объекта управления па параметрическую грубость систем модального управления.

Выводы.

ГЛАВА 4. МЕТОДЫ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ГРУБОСТИ

СИСТЕМ МОДАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ.

Вводные замечания.

4.1. Обеспечение параметрической грубости систем управления объектами, имеющими нули в передаточной функции.

4.1 Л. Системы с полиномиальными регуляторами.

4.1.2. Системы с регуляторами состояния.

4.1.3. Системы с регуляторами и наблюдателями состояния.

4.2. Исключение неблагоприятного влияния малых постоянных времени модели объекта.

Выводы.

ГЛАВА 5. НЕЗАВИСИМОЕ ФОРМИРОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ

И ДИНАМИЧЕСКИХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА СИСТЕМ МОДАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ С ПОЛИНОМИАЛЬНЫМИ РЕГУЛЯТОРАМИ.

Вводные замечания.

5.1. Анализ возможностей повышения статической точности систем с полиномиальными регуляторами.

5.2. Применение дополнительных гибких обратных связей для синтеза систем заданной статической точности.

5.3. Особенности цифровой реализации полиномиальных регуляторов, обеспечивающих заданную статическую точность.

5.4. Применение дополнительных безынерционных обратных связей для синтеза систем заданной статической точности.

Выводы.

ГЛАВА 6. НЕЗАВИСИМОЕ ФОРМИРОВАНИЕ СТАТИЧЕСКИХ

И ДИНАМИЧЕСКИХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА СИСТЕМ МОДАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ С РЕГУЛЯТОРАМИ СОСТОЯНИЯ.

Вводные замечания.

6.1. Анализ возможностей повышения статической точности систем с регуляторами состояния.

6.2. Применение дополнительных гибких обратных связей для синтеза систем заданной статической точности.

6.3. Особенности синтеза систем с наблюдателями и регуляторами состояния.

6.4. Применение дополнительных безынерционных обратных связей для синтеза систем заданной статической точности.

6.5. Особенности синтеза систем с наблюдателями и регуляторами состояния. 167 Выводы.

ГЛАВА 7. ПРАКТИЧЕСКИЕ АСПЕКТЫ ПРОЕКТИРОВАНИЯ СИСТЕМ

МОДАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ.

Вводные замечания.

7.1. Ограничение переменных состояния электромеханических 177 систем с упругой механической частью.

7.2. Системное проектирование цифровых полиномиальных регуляторов.

7.2.1. Структура методики системного проектирования и цифровой реализации регулятора.

7.2.2. Выбор исходной структуры и определение параметров аналогового прототипа цифрового регулятора.

7.2.3. Цифровое перепроектирование.

7.2.4. Выбор элементной базы и структурно-параметрическая оптимизация информационно-управляющего устройства.

7.2.5. Уточненная параметрическая оптимизация и аппаратно-программная реализация цифрового регулятора.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Развитие теории модального управления для решения задач автоматизации технологических объектов»

Реализация высоких потенциальных возможностей, которыми обладают современные машины и технологии невозможна без использования систем автоматического управления. Наиболее перспективными с точки зрения автоматизации, являются технологические процессы механической, химической, физико-химической и других видов обработки сырья и полуфабрикатов, осуществляемые па высокопроизводительном оборудовании, обычно непрерывного действия, текстильной, химической, бумагоделательной, полиграфической и металлургической промышленности [2 - 4, 16, 28, 29, 39, 45, 60, 61, 75, 90, 94, 107, 115, 129, 136, 201 - 203], а также оборудовании общепромышленного назначения - станках и робототехнических комплексах [37,38,46,88,100,103,109,127,183,196].

При этом наиболее распространенными задачами, которые решаются САУ, являются управление линейными и угловыми перемещениями рабочих органов машин, а также поддержание таких режимных параметров технологического процесса, как натяжение, линейная плотность, влажность, толщина материала, уровень, концентрация и температура растворов, давление, расход материалов и т.д. [2, 75, 88, 107,109, 115,127].

В большинстве случаев одними из самых эффективных инструментов управления технологическими переменными промышленных установок, непосредственно связанными с качеством и количеством выпускаемой продукции, являются электроприводы -электромеханические системы (ЭМС), включающие в себя силовой преобразователь, электродвигатель, механическую передачу и исполнительный орган. Как следствие, к системам управления ими предъявляются и наиболее высокие требования [4, 61, 88, 143, 154,200, 202].

Однако в настоящее время для подавляющего большинства применяемых в промышленности ЭМС характерно использование одноконтурных САУ с типовыми П, ПИ, ПИД-регуляторами или систем подчиненного регулирования координат [5, 29, 46, 57, 60, 61, 71, 88, 89, 103,106, 109, 114, 115,143, 144].

Для инерционных объектов невысокого порядка, характеризуемых отсутствием взаимного влияния координат состояния и выраженных колебательных свойств, это является оправданным и позволяет строить системы автоматического управления, отвечающие достаточно высоким технологическим требованиям. Использование таких САУ оправдано и для более сложных объектов, но при невысоких технических требованиях к качеству процессов управления.

Повышение требований к качеству управления влечет за собой необходимость учета более тонких эффектов функционирования объектов управления и, как следствие, усложнение их математических моделей, проявляющееся в появлении новых, скрытых ранее факторов сложности, и требует применения более совершенных методов управления, обладающих широкими функциональными возможностями в обеспечении качества протекающих процессов [21,22,49, 54,64, 72,146,202].

Современная ТАУ предлагает проектировщику богатый выбор методов синтеза систем управления на основе регуляторов различного типа [49, 54, 63, 85, 99, 120, 145, 146 - 150, 188]. Тем не менее, па практике продолжает использоваться очень ограниченное их число.

Еще недавно считалось, что использование более совершенных методов управления сдерживается недостаточным быстродействием управляющих контроллеров, не позволяющим реализовывать сложные алгоритмы. Однако с появлением быстродействующих микропроцессорных средств положение принципиально не изменилось. Очевидно, это связано с тем, что паука предлагает практикам методы, недостаточно адаптированные к производственному использованию. Отрыв науки от производства в настоящее время отмечают многие отечественные и зарубежные авторы [54,120, 123,131, 138,146].

Одним из наиболее перспективных методов синтеза управляющих устройств, используемых в системах автоматизации, является модальное управление, предоставляющее разработчику широкие возможности в обеспечении требуемых показателей качества протекания процессов. В связи с этим в последние десятилетия вопросам анализа и синтеза систем модального управления (СМУ) уделялось большое внимание [11,12, 22, 33,34, 41,51, 54, 84, 85, 93, 97,111,141].

Тем не менее, ряд проблем, причем принципиально важных имсиио для практического использования, не нашел должного отражения в теории.

В последнее время ключевую роль в теории и практике автоматического управления стала играть проблема обеспечения параметрической грубости (низкой параметрической чувствительности) синтезируемых динамических систем, т.е. сохранения их работоспособности, а также основных показателей качества в условиях возможных вариаций параметров ОУ. Несмотря па то, что проблема обозначена достаточно давно [105], и этому вопросу в последнее время уделяется пристальное внимание [25, 26, 31, 32, 42, 48, 62, 125, 132, 186, 195], она оказывается нерешенной даже в рамках линейной теории управления вообще [120, 121], и в модальном управлении в частности.

Еще одной важной проблемой является обеспечение статической точности СМУ. Ее повышение традиционно достигается двумя способами: изменением характеристического полинома или введением интегральной составляющей в закон управления [22, 84, 85, 176, 187]. Использование первого требует изменения динамических показателей СМУ, применение второго - снижает параметрическую грубость. Таким образом, существует необходимость разработки новых способов обеспечения показателей точности работы систем модального управления, лишенных этих недостатков.

Все элементы ЭМС имеют ограничения на величины допустимых значений переменных состояния: токов, моментов, скоростей [55, 71, 143, 144]. Их превышение может привести к выходу из строя электрических и механических компонентов систем. Поэтому еще одной важной практической проблемой является ограничение значений переменных СМУ в переходных режимах, возникающих при отработке задающих и возмущающих воздействий.

Разнообразие структурных решений СМУ [12, 31, 33, 34, 111], зависимость помехоустойчивости, параметрической грубости и динамических свойств систем от дискретности информационно-управляющих сигналов по времени и по уровню, возрастание сложности и стоимости цифровых элементов при повышении их разрядности, быстродействия и т.п. делают актуальной задачу разработки методики проектирования СМУ, увязывающую особенности структурных решений и практической реализации цифровых управляющих устройств.

И, наконец, эффективное применение методов модального управления невозможно без разработки соответствующего программного обеспечения [96, 98, 207], позволяющего проводить анализ свойств объектов и синтез управляющих устройств.

В соответствии с изложенным выше, целыо данной диссертационной работы является развитие теории модального управления в направлении обеспечения требуемых динамических и статических показателей качества функционирования САУ технологическими объектами при сохранении ими низкой параметрической чувствительности в условиях ограничения координат состояния, а также разработка программных средств поддержки соответствующих проектных процедур.

Достижение поставленной цели потребовало решения основных задач, заключающихся:

- в определении комплекса требований, предъявляемых к САУ технологическими объектами, и выполнении оценки возможностей их достижения в рамках существующих подходов метода модального управления;

- в выявлении факторов, оказывающих преобладающее влияние на параметрическую грубость систем модального управления, и разработке эффективных методов оценки потенциальной параметрической грубости синтезируемых систем;

- в выработке рекомендаций по рациональному изменению математического описания моделей объектов управления и выбору параметров проектируемых систем модального управления, обеспечивающих низкую параметрическую чувствительность;

- в формировании принципов построения систем модального управления с различными типами регуляторов, позволяющих обеспечить независимое формирование статических и динамических показателей качества работы системы, а также в разработке соответствующих методик синтеза регуляторов;

- в создании методики синтеза систем модального управления, учитывающей особенности структурных решений и цифровой реализации управляющих устройств;

- в разработке структурных решений, позволяющих обеспечить ограничение значений переменных состояния при сохранении свойств СМУ с различными типами управляющих устройств;

- в создании прикладного программного обеспечения, позволяющего оперативно проводить анализ свойств объектов и синтез систем модального управления высокого порядка с регуляторами различного типа в непрерывном и дискретном времени.

- в исследовании возможностей разработанных методов и средств при решении задач повышения качества управления типовыми технологическими объектами.

Связь с целевыми программами.

Работа выполнялась в соответствии:

- с тематическим планом Министерства образования РФ на фундаментальные исследования, регистрационный помер НИР 1.3.96 «Микропроцессорное управление многосвязпыми электромеханическими системами промышленных агрегатов» (1996 -1999 г.г.);

- с тематическим планом Министерства образования РФ на фундаментальные исследования, регистрационный номер НИР 1.1.00 «Принципы синхронизирующего управления многокомпонентными электрическими системами с различным характером взаимных связей» (2000 - 2004 г.г.);

- с научно-технической программой «Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники», подпрограмма «Производственные технологии», раздел научио-технической подпрограммы «Высокие технологии межотраслевого применения», регистрационный номер НИР 11.01.050 «Разработка модульного микроконтроллера для многоканальных электромеханических систем» (2002 г.);

- с тематическим планом Министерства образования РФ на фундаментальные исследования, регистрационный номер НИР 1.1.03 «Разработка принципов прогнозирующего и адаптивного управления процессами производства полимерного оптического волокна»;

- с тематическим планом Министерства образования РФ на фундаментальные исследования, регистрационный номер НИР 1.3.04 «Разработка принципов согласованного и робастного управления электротехническими и электроэнергетическими системами»;

- с федеральной целевой научно-технической программой «Исследования и разработки по приоритетным направлениям развития науки и техники» на 2002-2006 годы, регистрационный номер НИР РИ-112/001/496 «Развитие теории робастного управления электроэнергетическими и электротехническими системами для повышения эффективности их функционирования»,

- с хозяйственными договорами по темам № 93/2000 «Разработка системы синхронизации электропривода для стеклоформующего агрегата роторного типа», № 903/01 «Разработка цифровой системы управления установкой бикомпонентпого полимерного оптического волокна».

Методы исследований. При решении поставленных задач в работе использованы методы пространства состояний теории автоматического управления, аппарат теории матриц и передаточных функций, методы полиномиалыюй алгебры, метод объектно-ориентированного проектирования программных средств. Проведение исследований систем управления динамическими процессами выполнялось методами имитационного и физического моделирования, а также натурного эксперимента с использованием элементов теории чувствительности.

Научная новизна работы определяется разработкой и реализацией новых подходов к решению проблем проектирования систем модального управления технологическими объектами:

1. Выявлены факторы, оказывающие определяющее влияние на параметрическую грубость систем модального управления, установлены зависимости размеров и количества сегментов области достижения низкой параметрической чувствительности систем модального управления с безынерционными и полиномиальными регуляторами, а также с наблюдателями состояния от свойств управляемого объекта и замкнутой системы.

2. Предложен метод количественной оценки степени управляемости объекта, позволяющий проводить оперативный прогноз потенциальной параметрической чувствительности СМУ, основанный па оценке чувствительности матрицы управляемости модели объекта, определяемой величиной отношения изменения определителя этой матрицы к вариации параметра ОУ, вызвавшей это изменение.

3. Разработаны методы снижения параметрической чувствительности систем модального управления, основанные на структурно-параметрической оптимизации математической модели объекта управления или выборе рациональной передаточной функции проектируемой системы модального управления.

4. Предложены способы независимого формирования статических и динамических показателей работы систем модального управления путем изменения структур модальных регуляторов (патент РФ № 22612466) и разработаны методики расчета их параметров при различных вариантах построения СМУ.

5. Разработана методика синтеза систем модального управления, основанная на введении взаимосвязанных процедур оптимизации структуры, параметров и выбора элементной базы цифрового регулятора, учете эффектов квантования сигналов по времени и по уровню, анализе особенностей структурных решений и сложности информационно-управляющих устройств.

6. Предложено структурное решение, позволяющее ограничивать значения переменных СМУ при значительных изменениях задающих и возмущающих воздействий с сохранением показателей качества процессов в «большом» и в «малом», а также обеспечивающее повышение параметрической грубости синтезируемой системы.

Научная ценность работы состоит в возможности использования полученных теоретических результатов по проектированию систем модального управления низкой параметрической чувствительности, независимому обеспечению статических и динамических показателей их функционирования при создании средств автоматизации не только для типового технологического оборудования, но и для других динамических объектов.

Практическая ценность работы состоит:

1) в разработке показателей для оценки потенциальной параметрической чувствительности систем модального управления;

2) в разработке практических рекомендаций по повышению параметрической грубости систем модального управления;

3) в разработке методик структурно-параметрического синтеза систем модального управления заданной статической точности;

4) в создании прикладного программного обеспечения, позволяющего оперативно проводить анализ и синтез систем модального управления различного типа.

Промышленное внедрение результатов работы.

С 1996 по 2001 год на технологических установках Инженерного центра полимерного оптического волокна г. Твери внедрены и находятся в эксплуатации ряд микропроцессорных систем автоматического управления технологическими установками по производству полимерных оптических волокон.

В 2000 году на ЗАО «Камышипский стеклотарный завод» внедрена цифровая система синхронизации электроприводов стеклоформующего агрегата ВВ-7, позволяющая повысить гибкость, точность и надежность работы оборудования.

В 2006 году на ОАО Экспериментальный завод «Импульс» (г. Иваново) внедрена методика системного проектирования, обеспечивающая выбор рациональных параметров и элементной базы дискретных модальных регуляторов.

Использование результатов работы в учебном процессе.

Разработанный программный комплекс «Сателлит» для синтеза MP непрерывных и дискретных систем внедрен:

- на кафедре «Микропроцессорные системы» Таганрогского государственного радиотехнического университета;

- на кафедре «Электроника и микропроцессорные системы» Ивановского государственного энергетического университета;

- на кафедре «Автоматика и микропроцессорная техника» Костромского государственного технологического университета.

Результаты работы использованы при модернизации курсов «Теория линейных систем автоматического управления», «Теория нелинейных и дискретных систем управления» и «Современные проблемы автоматизации и управления» подготовки инженеров по специальности 210106 «Промышленная электроника», а также бакалавров и магистров по направлению 220200 «Автоматизация и управление» ИГЭУ.

Апробация работы. Материалы диссертации докладывались:

- па Международных научно-технических конференциях «Состояние и перспективы развития электротехнологий (V - XI Бепардосовские чтения)» (Иваново 1997,1999, 2001,2003 г.г.),

- на Международной НТК «Конверсия, приборостроение, рынок» (г. Москва, 1997 г.),

- на Международной НТК «Нечеткая логика, интеллектуальные системы и технологии» (Москва, 1998 г.),

- па Международных конференциях по электротехнике, электромеханике и электротехпологии (МКЭЭ) (Москва 2000, Крым, Алушта, 2003 г.г.),

- на Четвертом научно-практическом семинаре «Новые информационные технологии» (Москва, 2001 г.),

- па Всероссийских научно-технических конференциях с международным участием «Современные наукоемкие технологии в инженерной и управленческой деятельности» (Таганрог, 2001, 2002, 2003, 2004, 2005 г.г.),

- на Международных конференциях по автоматизированному электроприводу (Суздаль, 1991 г., Н. Новгород, 2001 г., Магнитогорск, 2004 г.).

Экспонаты, при разработке которых использовались отдельные результаты диссертационной работы, представлялись и были награждены дипломами на 51-ой Всемирной Брюссельской выставке инноваций, исследований и новых технологий (51 WORLD EXHIBITION OF INNOVATION, RESEARCH AND NEW TECHNOLOGY

BRUSSELS EUREKA 2002») в 2002 году и Парижской выставки «LEPINE INTERNATIONAL DE L'INVENTION DE PARIS» в 2003 году.

Публикации. По теме диссертации опубликовано 87 работ, в том числе две монографии, одно учебное пособие, 31 статья в журналах и сборниках трудов, входящих в перечень периодических научных изданий, рекомендуемых ВАК Министерства образования и пауки России для публикации материалов по докторским диссертациям. Получены свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ и 4 патента РФ.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из введения, семи глав, заключения, списка использованной литературы, включающего 219 наименований, и трех приложений. Работа изложена на 233 листах машинописного текста, содержит 64 рисунка и 6 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Тютиков, Владимир Валентинович

Выводы

1. Системы модального управления независимо от вида управляющего устройства: регулятор состояния, регулятор состояния с наблюдателем или полиномиальный регулятор, относятся к классу систем с суммирующим усилителем.

2. Электромеханические системы с электродвигателями постоянного и переменного тока работают в двух основных режимах: отработки управляющего воздействия в виде изменения напряжения якорной цепи или частоты питающего напряжения, а также возмущающего воздействия в виде изменения момента па валу исполнительного органа. Поэтому ограничение их переменных состояния целесообразно строить на основе ограничения тока в этих режимах.

3. Ограничение тока в режиме изменения управляющего воздействия может быть выполнено на основе применения задатчиков интенсивности первого порядка при жестких и второго порядка при упругих кинематических передачах.

4. Ограничение тока при изменении момента на валу исполнительного органа можно осуществить при помощи контура отсечки с полиномиальным регулятором, позволяющим обеспечить абсолютную устойчивость контура при широком диапазоне изменения его коэффициента усиления.

5. Практическая реализация законов модального управления предполагает, что учет эффектов квантования сигналов по времени и по уровню, ограничений по сложности и стоимости информационно-управляющих устройств, выбор элементной базы цифровых устройств должны осуществляться не па заключительной стадии проектирования, а одновременно и в тесной взаимосвязи с решением вопросов структурно-параметрического синтеза регулятора.

6. Разработанный системный подход к синтезу цифровых полиномиальных регуляторов, сочетающий эвристические методы предварительного выбора исходной структуры и элементной базы ПР с точными количественными методами анализа и синтеза аналого-цифровых САУ и состоящий из взаимосвязанных этапов выбора исходной структуры и определения параметров аналогового прототипа цифрового регулятора, определения периода квантования сигналов и перехода к цифровой форме регулятора, выбора элементной базы и структурно-параметрической оптимизации информационно-управляющего устройства, уточненной параметрической оптимизации и аппаратно-программной реализации цифрового регулятора позволяет значительно повысить эффективность проектных процедур.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Современные тенденции, направленные на повышение качества функционирования технологического оборудования, приводят к необходимости учета * новых факторов сложности при построении САУ электромеханическими системами наиболее эффективного средства управления технологическими переменными. Это в свою очередь предполагает применение новых, обладающих более широкими возможностями методов синтеза управляющих устройств, одним из которых является модальное управление.

Практическое применение теории модального управления требует решения ряда актуальных задач, связанных с анализом свойств объектов управления и синтезом регуляторов, что составило содержание диссертационной работы.

Выбор рационального метода оценки управляемости, наблюдаемости или невырожденности состояния объекта целесообразно поставить в зависимость от формы его исходного математического описания и заданной структуры САУ, определяемой типом модального регулятора. Методы качественной «да-нет» оценки этих свойств на основе традиционных ранговых критериев необходимо дополнить количественной информацией о степени управляемости (наблюдаемости), указывающей на возможность получения параметрически грубых систем модального управления, в структурах регуляторов которых отсутствуют положительные обратные связи или немииималыю-фазовые звенья.

Наличие нулей в передаточной функции объекта существенно ограничивает возможность достижения желаемого быстродействия систем модального управления областями, в которых сохраняется низкая параметрическая чувствительность, и которые в зависимости от структуры системы могут быть сплошными или сегментированными. Методы определения границ указанных областей, а также подходы, основанные на структурной или параметрической оптимизации математической модели объекта управления, позволяют обеспечить параметрическую грубость синтезируемых автоматических систем.

Результаты исследований по выбору степени детализации математической модели объекта (порядка описывающего дифференциального уравнения) в зависимости от желаемого быстродействия системы модального управления позволяют выработать соответствующие рекомендации, применение которых обеспечивает электротехническим системам высокую параметрическую грубость.

В рамках традиционных структур систем модального управления невозможно обеспечить требуемые показатели статики и динамики при сохранении параметрической грубости. Новые схемные решения, основанные на введении дополнительных обратных связей и позволяющие независимо формировать быстродействие и статическую точность Г СМУ с любым типом регуляторов, обеспечивают также возможность выбора дополнительных качеств, таких как селективность в отработке возмущений, простота реализации и помехозащищенность.

Практическое использование традиционных и разработанных систем модального управления невозможно без ограничения значений координат состояния в переходных режимах. Поведенные исследования позволили предложить структурное решение, основанное на сочетании задатчика интенсивности и контура задержанной обратной связи с полиномиальным регулятором, ограничивающих, соответственно, значения переменных при управляющих и возмущающих воздействиях. Такое решение обеспечивает замкнутой нелинейной системе требуемое качество процессов и гарантирует ее абсолютную устойчивость.

И, наконец, объединение предложенных методов и подходов, а также разработанных структурных решений в рамках единой методики, дополненной специализированным программным комплексом, предназначенным для автоматизации наиболее трудоемких вычислительных операций, позволяет значительно повысить эффективность проектных процедур систем модального управления.

Перечисленные теоретические разработки послужили основой для внедрения результатов диссертационной работы на промышленных предприятиях и в учебных заведениях Российской Федерации. Соответствующие акты приведены в приложении 2.

Степень решения поставленных задач и уровень полученных результатов, определяющих развитие теории модального управления в направлении обеспечения требуемых динамических и статических показателей качества функционирования САУ технологическими объектами при сохранении ими низкой параметрической чувствительности в условиях ограничения координат состояния, свидетельствуют о достижении цели диссертационной работы.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Тютиков, Владимир Валентинович, 2006 год

1. Абгарян К. А. Матричное исчисление с приложениями в теории динамических систем. Учеб. пособие: Для вузов. Физматлит, 1994. - 544 с.

2. Автоматизация технологических процессов в текстильной промышленности -Учебн. пособие/ Петелин Д.П., Козлов А.Б., Джелялов А.Р., Шахпин В.Н. М.: Легкая индустрия, 1980. - 320 с.

3. Автоматизация технологических процессов легкой промышленности Учебн. пособие / Плужников Л. Н. Елин А. В., Кочеров А. В. и др.; Под ред. Л. П. Плужникова. -М.: Высш. шк., 1984.-368 с.

4. Автоматизация типовых технологических процессов и установок: Учебник для вузов/ A.M. Корытин, Н.К. Петров, С.Н. Радимов, Н.К. Шапарев. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергоатомиздат, 1988. - 432 с.

5. Автоматическое управление процессами отделочного производства / Л. И. Беленький, Л. А. Омельянчук, С. С. Швырев. М.: Легпромбытиздат, 1990. - 208 с.

6. Адаптивные системы с переменной структурой для управления электроприводами роботов/ В.Ф. Филаретов, А.А. Дыда, B.C. Очкал. -Автоматизированный электропривод, 1990.

7. Акимов Л. В., Долбня В. Т., Клепиков В. Б., Пирожок А. В. Синтез упрощенных структур двухмассовых электроприводов с нелинейной нагрузкой // Под общей редакцией В. Б. Клепикова. Харьков: НТУ «ХПИ», Запорожье: ЗНТУ, 2002. -160 с.

8. Акимов Л. В., Колотило В. И. Синтез статической СПР скорости двухмассового неустойчивого, под влиянием отрицательного вязкого трения, объектом методом полиномиальных уравнений // Электротехника. 2000. - № 5.

9. Александров А. Г. Синтез регуляторов многомерных систем. М.: Машиностроение, 1986. - 272 с.

10. Амосов А. А., Дубинский Ю. А., Копченова Н. В. Вычислительные методы для инженеров. М.: Высшая школа, 1994. - 544 с.

11. Андреев Ю. Н. Алгебраические методы пространства состояний в теории управления линейными объектами. Обзор зарубежной литературы // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1976. - № 3. - С. 5-39.

12. Андреев 10. II. Управление конечномерными линейными объектами. -М.: Наука, 1976.-424 с.

13. Асмыкович И. К., Габасов Р., Кириллова Ф. М., Марченко В. М. Задачи управления конечномерными системами // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1986. -№ 11.-С. 5-29.

14. Афанасьев В.Н., Колмановский В. Б., Носов В. Р. Математическая теория конструирования систем управления: Учеб. для вузов. 2-е изд., доп. - М.: Высшая школа, 1998.-574.

15. Ахметжанов А. А., Кочсмасов А. В. Следящие системы и регуляторы: Учеб. пособие для вузов. М.: Энергоатомиздат, 1986. -288 с.

16. Барышников В. Д., Куликов С.Н. Автоматизированные электроприводы машин бумагоделательного производства. Л.: Энергоиздат. Ленингр. отд-пие, 1982. - 144 с.

17. Башарин А. В., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. JL: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

18. Бесекерский В. А., Израпцев В. В. Системы автоматического управления с микро-ЭВМ. М.: Наука, 1987. - 320 с.

19. Бессекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического р, регулирования. М.: Наука. 1966. 992 с.

20. Боде Г. Теория цепей и проектирование усилителей с обратной связью. М.: Ин. Лит-ра. 1948. 641 с.

21. Борцов 10. А., Поляхов II. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат. Лепипгр. отд-ние, 1984. -216 с.

22. Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. СПб.: Энергоатомиздат, 1992. - 288 с.

23. Борцов 10. А., Соколовский Г. Г. Тиристорные системы электропривода с упругими связями. Л.: Энергия, 1979. - 160 с.

24. Борцов 10. А., Суворов Г. В. Методы исследования динамики сложных систем электропривода. М.: Энергия, 1966. -160 с.

25. Бравсрман М. Э., Розоноэр Л. И. О грубости линейных динамических систем, ч. 1. // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1991. - № 11. - С. 17-23.

26. Браверман М. Э., Розоноэр Л. И. О грубости линейных динамических систем. ч.2. // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1992. - № 1.

27. Бургин Б. Ш. Варианты нормированного характеристического уравнения двухмассовой электромеханической системы// Электричество. 1993. - №8. - С. 42-47.

28. Быстрое А. М., Глазунов В. Ф. Многодвигательные автоматизированные электроприводы поточных линий текстильной промышленности. М.: Легкая индустрия, 1977.-200 с.

29. Бычков В. П. Электропривод и автоматизация металлургического производства. М.: Высш. шк., 1977. - 391 с.

30. Взаимосвязанные системы электропривода/ А. В. Башарин, Ю. А. Борцов, А. П. Смольников и др.// Автоматизированный электропривод. М.: Энергия, 1980. -С.263-265.

31. Волгин Л. II. Оптимальное дискретное управление динамическими системами / Под ред. П. Д. Крутько. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986. - 240 с.

32. Волгин Л. II. О грубых системах управления // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1989. - № 4. - С. 186-187.

33. Воронов А. А. Введение в динамику сложных управляемых систем. М.: Наука, 1985.-352 с.

34. Воронов А. А. Синтез минимальных модальных регуляторов, действующих отизмеримых входа и выхода линейного объекта. // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. -1993.-№2.-С. 34-51.

35. Воронов А. А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979. -336 с.

36. Востриков А. С. Синтез нелинейных систем методом локализации. -Новосибирск: Изд-во Новосиб. уп-та, 1990. 120 с.

37. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчипски Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами: Пер. с англ. М.: Мир, 1989. 376 с.

38. Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: Пер. с англ. М.: Наука, Гл. ред. физ.-мат. лит., 1985. - 384 с.

39. Высокоскоростное формование волокон/ Под ред. А. Зябицкого и X. Каваи; Пер. £ с англ./Под ред. К. Е. Перепелкина. -М.: Химия, 1988.-488 с.

40. Гайдук А. Р. К исследованию устойчивости линейных систем // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1997. -№ 3. - С. 153-160.

41. Гайдук А. Р. Синтез систем автоматического управления по передаточным функциям // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1980. - № 1. - С. 11-16.

42. Гайдук А. Р. Синтез систем управления при слабо обусловленной полноте объектов // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1997. - № 4. - С. 133-144.

43. Гантмахер Ф. Р. Теория матриц. М.: Наука, 1966. - 576 с.

44. Геращенко Е. И., Геращенко С. М. Метод разделения движений и оптимизация нелинейных систем. -М.: Наука, 1975.

45. Глазунов В.Ф., Прокушев С.В. Автоматизация оборудования для непрерывной обработки текстильных материалов / Иван. гос. энерг. ун-т. Иваново, 2002. - 348 с.

46. Головеиков С.Н., Сироткин С. В. Основы автоматики и автоматического регулирования станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1988. - 288 с.

47. Гринберг А. С., Лотоцкий В. А., Шкляр Б. Ш. Управляемость и наблюдаемость динамических систем // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1991. -№1.-С. 3 -21.

48. Гончаров В. И., Лиепиньш А. В., Рудницкий В. А. Синтез робастпых регуляторов низкого порядка // Изв. РАН. Теория и системы управления. -2001. -№ 4. С. 36-43.

49. Гудвин Г. К. Проектирование систем управления / Г. К. Гудвин, С. Ф. Гребе, М. Э. Сальгадо. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004. - 911 с.

50. Дезоер Ч., Видьясагар М. Системы с обратной связью: вход-выходные соотношения. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1983. - 280 с.

51. Деруссо П., Рой Р., Клоуз Ч. Пространство состояний в теории управления. Пер. с англ. М.: Гл. ред. физ-мат. лит. изд-ва Наука, 1970, 620 с.

52. Джури Э. И. Робастпость дискретных систем // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1999. -№ 3. - С. 3-28.

53. Динамические свойства релейных и импульсных следящих электроприводов/ В. В. Бальбух, Л. Д. Панкратьев, В. А. Полковников и др. М.: Энергия, 1972. - 232 с.

54. Дорф Р. Современные системы управления / Р. Дорф,., Р. Бишоп. Пер. с англ. Б. И. Копылова. М.: Лаборатория базовых знаний, 2002. - 832 с.

55. Егоров В. Н., Шестаков В. М. Динамика систем электропривода. Л.*.

56. Энергоатомиздат. Ленингр. отд-пие, 1983. 216 с.

57. Зибирсва М. В., Москаленко О. Г., Нсссшок А. П., Радченко И. Ф.

58. Математическая модель динамики теплообменного аппарата // Кибернетика и вычисл. техника, 1989. вып. 81.-С. 90-94.

59. Зимин Е. Н., Капцевич В. Л., Козырев С. К. Электроприводы постоянного тока с вентильными преобразователями. М.: Энергоатомиздат, 1981. - 192 с.

60. Зотов М. Г. Инженерные методы аналитического конструирования управляющих устройств // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2000. -№ 1.

61. Зотов М. Г. Частотный критерий грубости и робастности для управляющих устройств различной сложности // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2001. - № 5. - с. 28-31.

62. Иванов Г. М., Левин Г. М., Хуторсцкий В. М. Автоматизированный многодвигательный электропривод постоянного тока. М.: Энергия, 1978. - 160 с.

63. Иванов Г. М., Никитин Б. К. Автоматизированный электропривод агрегатов непрерывного действия. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 224 с.

64. Иванов Д. В., Садомцев Ю. В. Синтез динамической обратной связи по выходу с учетом свойств грубости // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2000. - № 3. - С. 31-39.

65. Изерман Р. Цифровые системы управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1984.541 с.

66. Имаев Д. X., Ковальски 3., Кузьмин II. Н., Пошсхонов Л. Б., Цапко Г. П., Яковлев В. Б. Анализ и синтез систем управления. Теория. Методы. Гданьск, Санкт Петербург, Сургут, Томск. 1997. 172 с.

67. Калмап Р. Когда линейная система является оптимальной? Тр. амер. общ-ва инж.-мех. Сер. Д, № 1, Мир, 1964, с. 69-84.

68. Калман Р. Об общей теории систем управления // Тр. 1 конгр. ИФАК по автоматическому управлению. Т. 2. М.: Изд-во АН СССР. - 1961. - С. 521-547.

69. Калмап Р., Фалб П., Арбиб М. Очерки по математической теории систем. М.: Мир, 1971.400 с.

70. Кафаров В. В., Глебов М. Б. Математическое моделирование основных процессов химических производств: Учеб. пособие для вузов. М.: Высш. шк., 1991. -.400 с.

71. Квакернаак X., Сиван Р. Линейные оптимальные системы управления М.: Мир, 1977. 350 с.

72. Киселев О. Н., Поляк Б. Т. Синтез регуляторов низкого порядка по критерию /7е0 и по критерию максимальной робастности // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. -1999. -№3. С. 119-132.

73. Ключев В. И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 560 с.

74. Колесников А. А. и др. Синергетическое управление нелинейными электромеханическими системами. М.: Испо-сервис, 2000. - 248 с.

75. Колесников А. А. Основы теории синергетического управления. М.: Испо-сервис, 2000. - 264 с.

76. Кондратьев В. С., Котов А. Ф., Марков Л. II. Мпогопозиционные радиотехнические системы. М.: Радио и связь, 1986. - 264 с.

77. Кондрашкова Г. А., Леонтьев В. II., Шапоров О. М. Автоматизация технологических процессов производства бумаги. М.: Лесн. пром-сть, 1989. - 328 с.

78. Котов Д. Г. Совершенствование структур и методов синтеза линейных регуляторов для управления состоянием технологических объектов Дис. . канд. техн. наук: 05.13.06. Иваново, 2004.

79. Котов Д.Г., Тарарыкип С.В., Тютиков В.В. Определение степени управляемости динамических систем: Материалы четвертого научно-практического семинара «Новые информационные технологии». М., 2001.

80. Котов Д. Г., Тютиков В. В., Тарарыкип С. В. Синтез регуляторов состояния для систем модального управления заданной статической точности // Электричество. -2004.-№8.-С. 32-43.

81. Крутько П. Д. Вариационные методы синтеза систем с цифровыми регуляторами. М.: Советское радио, 1967. - 440 с.

82. Крутько П. Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. Линейные модели. М.: Наука, 1987. - 304 с.

83. Крутько П. Д. Полиномиальные уравнения и обратные задачи динамики управляемых систем // Изв. РАН. Техи. Кибернетика. 1986. -№ 1. - С. 125-133.

84. Кузнецов Б. И., Чаусов А. А., Кузнецова Т. Б. Ограничение переменных сосстояния при оптимальном управлении электромеханическими системами // Электричество. 2003. -№ 3.

85. Кузовков II. Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. М.: Машиностроение, 1976.

86. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1986.

87. Кутовой Ю. Н., Кеворкян А. Т. Методика проектирования цифровых регуляторов // Электричество. 1994. -№ 12. - С. 53-57.

88. Ланкастер П. Теория матриц: Пер. С англ. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1982.-272.

89. Лебедев A.M. и др. Следящие электроприводы станков с ЧПУ/ A.M. Лебедев, Р.Т. Орлова, А.В. Пальцев. -М.: Эпергоатомиздат, 1988.-223 е.: ил.

90. Лебедев Е. Д. и др. Управление вентильными электроприводами постоянного тока.-М.: Энергия, 1970.-200 с.

91. Лсщенко В. Г., Мильман А. Я., Хавкнп В. П. Автоматизированный электропривод оборудования для производства нетканых материалов. М.: Машиностроение, 1972. - 142 с.

92. Ли Э. Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления: Пер. с англ. М.: Гл. ред. физ.-мат. лит. изд-ва Наука, 1972, 576 с.

93. Литвинов Н. Д. Метод расположения корней характеристического полинома, обеспечивающий заданные степень устойчивости и колебательности системы// Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1995. - № 4. - С. 53-61.

94. Лозгачсв Г. И. Синтез модальных регуляторов по передаточной функции замкнутой системы // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1995. -№ 4. - С. 49-55.

95. Малышков М. М., Лсщенко В. Г., Лапшннская В. И. Автоматизация красильно-отделочного производства. М: Легкая индустрия, 1976. - 280 с.

96. Математический энциклопедический словарь./ Гл. ред. Ю.В. Прохоров; Ред. кол.: С.И. Адян, Н.С. Бахвалов, В.И. Битюцков, А.П. Ершов, Л.Д. Кудрявцев, А.Л. Онищик, А.П. Юшкевич. М.: Сов. энциклопедия, 1988. - 847 е., ил.

97. Медведев B.C., Потемкин В. Г. Control System Toolbox. -М.: ДИАЛОГ-МИФИ,1999.

98. Медведев В. С., Романова Т. А. Синтез алгоритма независимого модального управления многомерной системой // Вестник МГТУ. Сер. Машиностроение. 1994. -№ 2. -С. 42-53.

99. Мелса Дж., Джонс Ст. Программы в помощь изучающим теорию линейных систем управления: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1981. - 200 с.

100. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т. Т.2: Синтез регуляторов и теория оптимизации систем автоматического управления / Под ред. Н. Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000.

101. Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для втузов: в 3 кн./ Под ред. К.В. Фролова, Е.И. Воробьева. Кн. 2: Расчет и проектирование механизмов/ Е.И. Воробьев, О.Д. Егоров, С.А. Попов. М.: Высш. шк., 1988. - 367 е.: ил.

102. Микропроцессорные автоматические системы регулирования. Основы теории и элементы: Учеб. пособие / В. В. Солодовников, В. Г. Коньков, В. А. Суханов, О. В. Шевяков; Под ред. В. В. Солодовникова. М.: Высш. шк, 1991. - 255 с.

103. Мисрихапов М. Ш. Инвариантное управление многомерными системами. Алгебраический подход. М.: Энергоатомиздат. 2003. - 238 с.

104. Михайлов О. П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов: Учебник для вузов. М.: Машиномтроепие, 1990. - 304 с.

105. Мошиц Г., Хори П. Проектирование активных фильтров: Пер. с англ. М.: Мир, 1984.-320 с.

106. Надеждин П.В. О практической неустойчивости (негрубости) систем, полученных по методу статьи 1. // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1973. - №5. -С. 196-198.

107. Наладка средств автоматизации и автоматических систем регулирования: Справочное пособие / А. С. Клюев, А. Т. Лебедев, С. А. Клюев, А. Г. Товарнов; Под ред. А. С. Клюева. -2-е изд, перераб. и доп. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 368 с.

108. Наумов В. II., Пятов Л. И. Автоматика и автоматизация производственных процессов в легкой промышленности: Учебник. М.: Легкая и пищевая промышленность, 1981.-256 с.

109. Нсймарк Ю. И., Коган Н. Я., Савельев В.П. Динамические модели теории управления. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1985. - 400 с.

110. Новые разработки электроприводов для промышленных роботов и робототехнических комплексов/ Б.В. Гулыманов, В.М. Ситниченко, Л.А. Шпиглер. -Автоматизированный электропривод, 1990.

111. Остром К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ.-М.: Мир, 1987.480 с.

112. Парасв 10. И. Алгебраические методы в теории линейных систем управления. Томск: Изд-во Томск, ун-та, 1980. - 140 с.

113. Первозвапский А. А. Курс теории автоматического управления: Учеб. пособ. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1986. - 616 с.

114. Псрвозваиский А.А., Гайцгори В.Г. Декомпозиция, агрегирование и приближенная оптимизация. М.: Наука, 1979. - 344 с.

115. Перельмутер В. М., Сидоренко В. А. Системы управления тиристорными электроприводами постоянного тока. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 304 с.

116. Песьяков Г.Н., Шевчук В.А. Системы регулирования, управления и контроля бумагоделательного оборудования. М.: Лесная промышленность, 1983. - 160 с.

117. Петров Ю. П. Синтез оптимальных систем управления при неполностью известных возмущающих силах. Л.: Изд-во ЛГУ, 1987.

118. Петров Ю. П. Устойчивость линейных систем при вариациях параметров // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1994. -№ 11. - С. 186-189.

119. Петров Ю. П., Сизиков В. С. Корректные, некорректные, и промежуточные задачи с приложениями: Учебное пособие для вузов. -СПб.: Политехника, 2003.-261 с.

120. Петров Ю. П. , Петров Л. Ю. Неожиденное в математике и его связь с авариями и катастрофами. 4-е изд., перераб. и доп. - СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 240 с.

121. Подчукаев В. А. Аналитические методы теории управления. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2002. - 256 с.

122. Поляк Б.Т. Возможные подходы к решению трудных задач линейной теории управления/ Труды III Международной конференции «Идентификация систем и задачи управления» SICPRO '04. М., 2004. - 41 с.

123. Поляк Б.Т. Международный симпозиум «Робастность в идентификации и управлении» // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1999. - №8. - С. 185-193.

124. Поляк Б.Т., Щербаков П.С. Робастная устойчивость и управление. М.: Наука, 2002.-303 с.

125. Поляк Б. Т., Цыпкип Я. 3. Частотные критерии робастпой устойчивости и апериодичности линейных систем // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1990. -№ 9.- С. 45-54.

126. Попов В. М. Гиперустойчивость автоматических систем. М.: Наука, 1970.

127. Попов Е. П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления: Учеб. пособие для втузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. Лит., 1989.-304 с.

128. Попов Е.П., Письменный Г.В. Основы робототехники: Введение в специальность: Учеб. для вузов по спец. «Робототехн. системы и комплексы» М.: Высш. шк., 1990.-224 с.

129. Потемкин В. Г., Рудаков П. И. Система MATLAB 5 для студентов. 2-е изд.- М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999. 448 с.

130. РабкинР. Л., Смагорииский А. Б., ФрадинА. Ш. Автоматизированные электроприводы машин для производства синтетических нитей. Л.: Машиностроение, 1982.- 167 с.

131. Работа электроприводов робота при переменном моменте инерции/ Ю.А. Сабинин. Автоматизированный электропривод, 1990. С. 237-243.

132. Рапопорт Э. Я. К развитию прикладной теории управления // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. - № 6. - С. 2 - 14.

133. Растригин JI. А. Современные принципы управления сложными объектами. М.: Сов. радио, 1980. - 232 с.

134. Рей У. Методы управления технологическими процессами. Пер. с англ. -М.: Мир, 1983.-368 с.

135. Ротач В. Я. Теория автоматического управления теплоэнергетическими процессами. -М.: Энергоатомиздат, 1985. 293 с.

136. Рыбкин С. Е., Изосимов Д. Б., Банда С. В. Синтез цифрового управления электроприводом с упругими механическими связями // Электричество. 2004. - № 11. - С. 46-55.

137. Севостьянов А. Г., Севостьянов П. А. Оптимизация механико-технологических процессов текстильной промышленности: Учебник для вузов М.: Легпромиздат, 1991,- 256 с.

138. Сейдж Э.П., Уайт Ч.С., III. Оптимальное управление системами: Пер. с англ./ Под ред. Б.Р. Левина. М.: Радио и связь, 1982. - 392 с.

139. Серегин М.Ю. Современное состояние и возможные пути решения проблем построения систем управления технологическими процессами // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2004. - № 1. С. 2-8.

140. Системы автоматического управления объектами с переменными параметрами: Инженерные методы анализа и синтеза/ Б. Н. Петров, Н. И. Соколов, А. В. Липатов и др. М: Машиностроение, 1986. - 256 с.

141. Системы подчиненного регулирования электроприводов переменного тока с вентильными преобразователями/ О.В. Слежановский, Л.Х. Дацковский, И.С. Кузнецов и др. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 256 е., ил.

142. Скворцов Л. М. Синтез линейных систем методом полиномиальных уравнений // Изв. РАН. Техническая кибернетика. 1991. -№ 6. - С. 54-59.

143. Смагина Е. М. Нули линейных многомерных систем. Определения, классификация, применение // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1985. -№ 12. - С. 5-33.

144. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В.А. Елисеева и А.В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616 е., ил.

145. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / Под ред. В.И. Круповича, Ю.Г. Барыбина, М.Л. Самовера. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергоиздат, 1982. - 416 с.

146. Справочник по теории автоматического управления/ Под ред. А. А. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

147. Современная прикладная теория управления: Оптимизационный подход в теории управления / Под ред. А.А. Колесникова. -Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. 4.1. -400 с.

148. Современная прикладная теория управления: Синергетический подход в теории управления / Под ред. А. А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. Ч. II. -559 с.

149. Современная прикладная теория управления: Новые классы регуляторов технических систем / Под ред. А. А. Колесникова. Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000. Ч. III. -656 с.

150. Современные методы управления многосвязными динамическими системами / Под ред. А. А. Красовского. Вып. 1. М.: Энергоатомиздат, 2003. 624 с.

151. Современные методы управления многосвязными динамическими системами / Под ред. А. А. Красовского. Вып. 2. М.: Энергоатомиздат, 2003. 556 с.

152. Соколовский Г. Г. Система управления электроприводом с упругостью // Электричество. 1984. -№ 1.

153. Солодовников В. В., Плотников В. Н., Яковлев А. В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. М.: Машиностроение, 1985. - 608 с.

154. Стрейц В. Метод пространства состояний в теории дискретных линейных систем управления: Пер. с англ. М.: Наука, 1985. - 296 с.

155. Тарарыкип С. В. Принципы управляемой синхронизации машин в технологических агрегатах для производства ленточных и волоконных материалов: Дис. д-ра. техн. наук: 05.02.13., 05.09.03. Иваново, 1992.

156. Тарарыкип С. В., Пучков А, В., Тютиков В. В. Методы и средства параметрической оптимизации и настройки микропроцессорных систем управления // Вестник ИГЭУ. -Иваново. -2001. -№ 1. С. 51-56.

157. Тарарыкип С.В., Тютиков В.В., Котов Д.Г. Независимое формирование статических и динамических показателей систем модального управления // Электричество.- 2004. № 11.-С. 56-62.

158. Тарарыкин С. В., Тютиков В. В., Красилышкъянц Е. В. Физическое моделирование упругих механических систем средствами цифрового следящего электропривода // Электротехника. -1999. №3. - С. 11-15.

159. Тарарыкин С. В, Тютиков В. В. Обобщенная методика синтеза электромеханических систем с модальными регуляторами состояния // Изв. вузов. Электромеханика. 1995. -№ 5-6. - С. 103-108.

160. Тарарыкин С. В, Тютиков В. В. Определение размерности вектора состояния при синтезе управляемых динамических систем // Изв. вузов. Электромеханика.- 1995. -№ 1-2.-С. 69-74.

161. Тарарыкип С. В, Тютиков В. В. Особенности применения теории модального управления при синтезе многодвигательных электромеханических систем // Изв. вузов. Электромеханика. 1991. -№ 12. - С. 27-33.

162. Тарарыкип С. В, Тютиков В. В. Проектирование регуляторов состояния упругих электромеханических систем // Электричество. 1998. - № 3. - С. 52-57.

163. Тарарыкин С. В., Тютиков В. В. Робастное модальное управление динамическими системами // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 2002. - №5.

164. Тарарыкин С. В., Тютиков В. В. Системное проектирование линейных регуляторов состояния // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1995. -№ 4.

165. Тарарыкин С. В., Тютиков В. В. Системы координирующего управления взаимосвязанными электроприводами. Ив. Гос. Эперг. Ун-т, 2000. 212 с.

166. Тарарыкип С. В., Тютиков В. В. Элементы структурной оптимизации следящих электромеханических систем с модальным управлением // Изв. вузов. Электромеханика. -1994. -№ 1-2. С. 25-31.

167. Теория автоматизированного электропривода: Учеб. пособие для вузов / Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. С. -М.: Энергия, 1979.-616 с.

168. Ткаченко А. И. О мере наблюдаемости при оценке вектора методом наименьших квадратов // Кибернетика и вычисл. техника. 1989. - № 81. - С. 35-38.

169. Трубицын Н. Ф. Синтез характеристического многочлена линейной *t- системы // Изв. РАН. Теория и системы управления. 1997. - № 1. - С. 28-30.

170. Тютиков В.В., Котов Д.Г., Тарарыкин С.В. Обеспечение робастных свойств систем модального управления электроприводами: Тезисы докладов третьей Международной конференции по автоматизированному электроприводу. Н. Новгород, 2001.-С. 49.

171. Тютиков В.В., Котов Д.Г., Тарарыкин С.В. Проектирование цифровых регуляторов состояния: Тезисы докладов междунар. пауч. технич. конф. «Состояние и перспективы развития электротехнологий IX Бенардосовские чтения». - Иваново, 1999. -С. 221.

172. Тютиков В.В., Котов Д.Г., Тарарыкин С.В. Степень управляемости линейных систем: Тезисы докладов междунар. науч. технич. конф. «Состояние и перспективы развития электротехиологий X Бенардосовские чтения». - Иваново, 2001. -С. 134.

173. Тютиков В. В., Тарарыкин С. В., Варков Е. А., Котов Д. Г. Системы модального управления заданной статической точности: Материалы междунар. конференции по электротехнике, электромеханике и электротехнологии «МКЭЭ-2003». -Крым, Алушта, 2003. С. 710-711.

174. Тютиков В. В., Тарарыкин С. В., Варков Е. А. Обеспечение статической точности систем модального управления с полиномиальными регуляторами // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2004. - № 2. - С. 1-4.

175. Тютиков В. В., Тарарыкин С. В., Варков Е. А. Синтез дискретных систем модального управления заданной статической точности. // Электротехника. 2003. -№ 7.

176. Тютиков В. В., Тарарыкин С. В., Котов Д. Г., Варков Е. А. Статическая точность систем модального управления. // Вестник ИГЭУ. Иваново. - 2003. - № 1. - С. 55-62.

177. Тютиков В. В., Тарарыкин С. В., Красильникьянц Е. В., Салахутдинов Н. В.

178. Синтез систем модального управления заданной статической точности // Электротехника. -2003.-№2.

179. Тютиков В. В., Тарарыкин С. В. Оценка управляемости и наблюдаемостиобъектов при синтезе модальных регуляторов // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2002. - № 8.

180. Управление колебаниями роботов / Елисеев С.В., Кузнцов Н.К., Лукьянов А.В. -Новосибирск: Наука. Сиб. отд-ние, 1990. 320 с.

181. Управление электроприводом упругого механизма при использовании расширенной информации об объекте/ Г.Г. Соколовский, Ю.В. Постников. -Автоматизированный электропривод, 1990. С. 65-76.

182. Ушаков А. В., Оморов Р. О. Оценка параметрической чувствительности линейных объектов управления по степени управляемости и наблюдаемости // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. -№ 8. - С. 53-58.

183. Ушаков А. В., Оморов Р. О. Оценка потенциальной параметрической чувствительности желаемой динамической модели в задаче модального управления // Изв. вузов. Электромеханика. 1982. - № 7. - С. 800-805.

184. Филлипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. -М.: Лаборатория базовых знаний, 2001. 616 с.

185. Фрадков А. Л. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1990.-296 с.

186. Харитонов В. Л. Об асимптотической устойчивости положения равновесия семейства систем линейных дифференциальных уравнений // Дифференциальные уравнения. 1978.-№ 11.-С. 2086-2088.

187. Ходько С. Т. Проектирование систем управления с нестабильными параметрами. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1987. - 232 е.: ил.

188. Хори Р., Джонсон Ч. Матричный анализ: Пер. с англ. М.: Мир, 1989.655 с.

189. Хрущев В.В. Электрические машины систем автоматики: Учебник для вузов. 2-изд., перераб. и доп. - Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1985 - 368 е., ил.

190. Хэррис К., Валенка Ж. Устойчивость динамических систем с обратной связью: Пер. с англ. -М.: Мир, 1987. 360 с.

191. Цыпкпн Я. 3. Основы теории автоматических систем. Гл. ред. физ.-мат. Лит. Изд-ва Наука, М., 1977.

192. Цыпкин Я. 3. Робастно оптимальные системы управления // Изв. РАН. Автоматика и телемеханика. 1999. -№ 3. - С. 25-37.

193. Черноруцкий Г. С., Спбрин А. П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов. М.: Наука, 1987. - 272 с.

194. Чиликин М. Г., Ключев В. И., Сандлер А. С. Теория автоматизированного электропривода: Учеб. пособие для вузов. М.: Энергия, 1979. 616 с.

195. Чиликип М. Г., Сандлер А. С. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. 6-е изд., доп. и перераб. - М.: Энергоиздат, 1981. - 576 с.

196. Шаталов А. С. Отображение процессов управления в пространстве состояний. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 256 с.

197. Шснфельд Р., Хабигср Э. Автоматизированные электроприводы: Пер. с нем. / Под ред. Ю.А. Борцова. JL: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1985. - 464 с.

198. Шсстаков В.М. Регулируемые электроприводы отделочных агрегатов целлюлозно-бумажной промышленности. М.: Лесная промышленность, 1982. - 160 с.

199. Шестаков В.М. Системы электропривода бумагоделательного производства. М.: Лесная промышленность, 1989. - 240 с.

200. Шмелев А. Н., Шишло К. С. Электрооборудование промышленных предприятий текстильного производства. М.:, Легкая индустрия, 1975. - 311 с.

201. Шульце К.-П., Робсрг К.-Ю. Инженерный анализ адаптивных систем: Пер. с нем. М.: Мир, 1992. - 280 с.

202. Юрксвич В. Д. Синтез дискретных систем управления методом динамического сжатия // Изв. РАН. Техническая кибернетика. 1994. №6. с. 223-233.

203. Cheng V. Н. L., Desoer С. A. Limitation on closed-loop transfer function due to right-half plane transmission zeros of the plant // IEEE Trans. Automat. Control. 1980. v. AC-25.-№6.-P. 1218-1220.

204. Control System Toolbox User's Guide The Math Works, Inc., 1998. - 535 p.

205. Davison E. J., Wang S. H. Property and calculation of transmission zeros of linear multivariable system // Automatica. 1974. v. 10. - № 6. - P. 643-658.

206. Davison E. J. The output control of linear time-invariant multivariable systems with unmeasurable arbitrary disturbances // IEEE Trans. Automat. Control. 1972. v. AC-17. -№5.-P. 621-630.

207. Davison E. J., Goldcnbcrg A. Robust control of a general servomechanism problem: the servo compensator // Automatica. 1975. v. 11. -№ 5. -P. 461-471.

208. Desoer C. A., Schulman J. D. Zeros and poles of matrix transfer function and their dynamical interpretation // IEEE Trans. Circ. And Systems. 1974. v. 21. - № 1. - P. 3-8.

209. Kaufman 1. On poles and zeros of linear systems // IEEE Trans. Circ. Theory. 1973. v. 20.-№2.-P. 93-101.

210. Kouvaritakis В., MacFarlanc A. G. J. Geometric approach to analysis and synthesis of system zeros. Pt 1. Square systems // Int. J. Control. 1976. v. 23. 2. - P. 149166.

211. Mita T. On zeros and responses of linear regulator and linear observers // IEEE Trans. Automat. Control. 1977. v. AC-22. -№ 3. p. 423^128.

212. Patcl P. V. On zeros multivariable systems // Int. J. Control. 1975. v. 21. -№ 4. - P. 599-608.

213. Patcl P. V. On transmission zeros and dynamic output feedback // IEEE Trans. Automat. Control. 1978. v. AC-23. - № 4. - P. 741-742.

214. Porter B. Systems zeros and invariant zeros // Int. J. Control. 1978. v. 28. - №1.-P. 157-159.

215. Pugh A. C. Transmission and systems zeros // Int. J. Control. 1977. v. 26. - №2.-P. 315-324.

216. Rosenbrock H. II. The zeros of a system //Int. J. Control. 1973. v. 18. -№ 2. -P.297-299.f