Модальные регуляторы цифровых электроприводов постоянного тока тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Пахомов, Александр Николаевич

• Пахомов, Александр Николаевич
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Пахомов, Александр Николаевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ПРОБЛЕМЫ ЦИФРОВОГО МОДАЛЬНОГО УПРАВЛЕНИЯ СИСТЕМАМИ ЭЛЕКТРОПРИВОДА.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ СИСТЕМЫ ЭЛЕКТРОПРИВОДА

С ПРЯМЫМ ЦИФРОВЫМ МОДАЛЬНЫМ УПРАВЛЕНИЕМ;.

2.1; Расчетная схема цифровой системы электропривода.

2.2. Математическое описание двигателя постоянного тока.

2.2.11 Дифференциальные уравнения двигателя постоянного тока.

2:2.2. Передаточные функции и структурная схема двигателя постоянного тока.

2.2.3. Линейные уравнения состояния двигателя постоянного тока.

2.3. Математическое описание микроЭВМ.

2.3.1. Функции, выполняемые микроЭВМ в системах электропривода.!.

2.3.2. Алгоритм работы и передаточная функция цифрового фильтра.

2.3.3. Соотношение периода прерывания микроЭВМ и периода коммутации силового преобразователя.

2.4. Математическое описание силового преобразователя.

2.4.1. Статическая модель силового преобразователя.;.

2.4.2. Динамическая модель силового преобразователя.;.

2.43. Визуальная модель управляемого выпрямителя.

2.4.4. Визуальная модель широтно-импульсного преобразователя.

2.5. Особенности учета чистого запаздывания.

2.6. Математическое описание объекта управления цифровых систем в пространстве состояний.

2.6.1. Связь между передаточными функциями и уравнениями состояния объекта управления.

2.6.2. Связь линейных дифференциальных уравнений непрерывной части объекта управления и дискретных-уравнений состояния.

2.6.3. Технология расчета дискретных уравнений состояния по передаточным функциям и дифференциальным уравнениям непрерывной части объекта управления.

2.7. Обсуждение результатов.

3. МЕТОДИКА СИНТЕЗА ЦИФРОВЫХ МОДАЛЬНЫХ РЕГУЛЯТОРОВ.

3.1: Синтез цифрового модального регулятора.

3.2. Синтез цифрового комбинированного регулятора.

3.3. Особенности учета переменного характера чистого запаздывания при синтезе модального цифрового регулятора системы силовой преобразователь-двигатель постоянного тока.

3.4. Выбор характеристического полинома замкнутой цифровой системы.

3.4.1. Общий вид характеристического полинома замкнутой системы.

314:2; Стандартные распределения полюсов непрерывных систем автоматического управления.

3.4.3. Уточнение коэффициентов характеристического полинома

Грехема-Летропа.

3 .4.4. Сравнительный анализ стандартных распределений полюсов импульсных систем автоматического управления,.

3.5. Обсуждение результатов.

4. ТЕХНОЛОГИЯ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ПРОЕКТИРОВАНИЯ И ИССЛЕДОВАНИЕ ЦИФРОВЫХ СИСТЕМ С МОДАЛЬНЫМ

УПРАВЛЕНИЕМ.

4Л. Синтез регулятора тока якоря двигателя постоянного тока.

4.1.1. Модальный регулятор мгновенных значений тока якоря.

4.1.2. Комбинированный регулятор среднего за последний период коммутации в периоде прерывания тока якоря.

4.2. Синтез регулятора частоты вращения вала двигателя.

4.2.1. Метод организации токоограничения в цифровой модальной системе управления с переменной структурой.

4.2.2. Модальный регулятор мгновенного значения частоты вращения в системе с переменной структурой.

4.2.2. Комбинированный регулятор мгновенного значения частоты вращения.

4.3. Интерфейсная часть программы автоматизированного расчета цифровых систем с модальным управлением.

4.4. Исследование динамических характеристик цифровых систем с модальным управлением.

4.4.1. Математическое моделирование замкнутых цифровых систем с модальным регулятором.

4.4.2. Математическое моделирование замкнутых цифровых систем с комбинированным регулятором.

4.4.3. Математическое моделирование системы модального управления с переменной структурой.

4.5. Обсуждение результатов.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Модальные регуляторы цифровых электроприводов постоянного тока»

Актуальность темы. Автоматизированные электроприводы являются главным средством приведения в движение большинства рабочих-машин итех нологических агрегатов в машиностроении, металлургии, станкостроении, транспорте и других отраслях промышленности. Основная тенденция развития электропривода заключается в существенном усложнении функций, выполняемых электроприводом, и законов движения рабочих машин при одновременном повышении требований к точности выполняемых операций. Это неизбежно приводит к функциональному и техническому усложнению управляющей части электропривода и ? закономерно вызывает использование в ней средств цифровой вычислительной техники, что стимулирует развитие микропроцессорных регуляторов и средств их автоматизированного проектирования:

К основным» причинам применения цифровых устройств и систем. ш локальных электроприводах следует отнести следующие достоинства цифрового способа представления информации: а) высокая помехозащищенность в условиях сильных электромагнитных помех, характерных для промышленного производства; б) возможность длительного хранения информации без каких-либо искажений; в) простота контроля при передаче, записи и хранении; г) возможность настройки, модификации и расширения цифровых систем без внесения существенных изменений висходную аппаратную часть за счет перепрограммирования; д) простота унификации цифровых устройств и др.

Создание высокоточных и быстродействующих электроприводов, как основного элемента автоматизации и интенсификации технологических процессов, и систем управления, обеспечивающих высокую эффективность производства, является на сегодняшний день актуальной научно-технической и хозяйственной задачей; Такие требования могут быть удовлетворены, в частности, за счет использования в системах электропривода (СЭП) средств микропроцессорной техники. Для этого необходима прикладная теория проектирования систем электропривода с прямым микропроцессорным управлением (СЭМУ), учитывающая: специфические* особенности: цифрового способа- управления: дис кретность силового преобразователя (СП) и микроЭВМ, чистое запаздывание, вносимое микроЭВМ совместно с СП, различные способы^ формирования сигналов обратных связей (ОС) и др. Созданию такой теории посвящены многочисленные работы (см., например, [6, 14, 75, 76]), в том числе для построения систем управления с подчиненным.регулированием координат СЭП [13, 15, 34, 54]. Элементы теории проектирования систем модального управления недостаточно разработаны для СЭМУ.

В настоящей работе предлагается методика синтеза модальных регуляторов цифровых электроприводов постоянного тока с заданными быстродействием и порядком астатизма, учитывающая дискретные свойства микроЭВМ и; СП, а также датчиков всех выходных координат. Разработка такой методики является важной и актуальной, поскольку дополняет теоретический раздел проектирования; сложных электромеханических систем (стабилизации, следящих систем, систем с числовым программным управлением и др.) с модальным управлением. Это придает промышленным сериям электроприводов необходимые статические и динамические показатели качества.

Объектом исследования являются: СЭП постоянного тока с прямым микропроцессорным управлением, в которых большинство функций регулирующей части■ вплоть до управления ключами СП, реализуется программно.

Предмет исследования включает в себя динамические и статические характеристики электропривода постоянного тока с цифровым модальным управлением, учитывающим влияние переменного характера чистого запазды ван ия (43) и наличие двух периодов дискретности - периода прерывания микроЭВМ и периода коммутации СП:

Цель диссертационной работы: создание методики синтеза цифровых электроприводов с модальным управлением, обеспечивающей заданные быстродействие и порядок астатизма, исследование их динамических и статических свойств и формирование практических рекомендаций по применению в СЭМУ.

Для-достижения указанной:целив работе поставлены следующие задачи ф исследования:

-разработка визуальных моделей СЭП постоянного тока* с цифровым управлением на основе, их математического описания для использования в среде Simulink пакета MatLab;

- создание программных средств для автоматизированного формирования матриц дискретных уравнений? состояния? объекта управления (ОУ) с учетом; влияния i43, характерного для СЭМУ, и двух периодов дискретности;

- разработка методики расчета* коэффициентов цифровых модальных регуляторов методом' пространства состояния; обеспечивающей желаемые собственные значения матрицы динамики замкнутой цифровой системы и требуемый порядок астатизма;

- разработка метода токоограничения в модальных системах;

- проверка теоретических положений при помощи математического моделирования цифровой СЭП постоянного тока с модальным управлением.

Основная идея диссертационной работы заключается в построении!: методики синтеза цифровых модальных регуляторов СЭП на основе уравнений состояния ОУ, учитывающих два периода; дискретности и 43, с применением динамической ОС по выходной координате, что одновременно обеспечивает желаемый вид переходных процессов и заданный порядок астатизма, а также повышает быстродействие: за* счет введения: нелинейных ОС, исключающих субгармонические колебания.

Методы! исследования: Теоретические; исследования выполнены с привлечением современной теории электропривода [56, 57], теории автоматического управления [4], классической теории импульсных [21, 107] и цифровых [64, 68] систем, непрерывного [4, 20] и дискретного [53,94] преобразований Лапласа, метода пространства состояний [68, 115] и передаточных функций [4, 64], метода стандартных коэффициентов [72], симплекс-метода Нелдера-Мида [25].

Экспериментальные исследования полученных теоретических результатов проведены методом математического моделирования во временной [17, 18] и частотной [19, 24] областях с применением ПЭВМ: ф

Основные результаты, выносимые на?защиту. При решении поставленных задач были получены; результаты, определяющие новизну работы и выносимые на защиту:

- методика численного расчета матриц дискретных уравнений состояния I

ОУ, учитывающая 43 >в канале управления, два; периода дискретности, а также три способа формирования сигналов ОС;

- визуальные модели элементов СЭП постоянного тока, учитывающие дискретные и нелинейные особенности СП и микроЭВМ;

- методика расчета коэффициентов нелинейных ОС в цифровой СЭП с модальным управлением, обеспечивающая, заданные быстродействие, характер переходных процессов и порядок астатизма;

- практические рекомендации по использованию стандартных настроек непрерывных систем автоматического управления в цифровых системах;

- метод построения модальной СЭМУ с переменной структурой для организации; токоограничения в динамических режимах при пуске, торможении и реверсе двигателя постоянного тока (ДПТ).

Научная новизна диссертационной работы:

- разработана двух'этапная методика, проектирования цифровых модальных регуляторов, обеспечивающая желаемые собственные значения матрицы динамики замкнутой цифровой системы управления и заданный в соответствии с технологическими требованиями порядок астатизма;

- осуществлена коррекция коэффициентов характеристического полинома Грехема-Летропа, что обеспечило близкую закономерность распределений полюсов и схожий вид переходных характеристик для разных порядков;

- предложен метод токоограничения в СЭМУ с модальным управлением.

Значение для теории. Полученные теоретические результаты дополняют теорию электропривода цифровых систем при проектировании модальных регуляторов методом пространства состояний; обеспечивающих как требуемый характер переходных процессов; так и,точность регулирования за счет повышения астатизма замкнутой системы. Ф

Практическая ценность выполненных исследований:

- полученная методика синтеза цифровых астатических систем с модальным управлением обеспечивает высокие статические и динамические показатели и параметрическую грубость СЭМУ, исключает субгармонические колебания в системах с высоким быстродействием;

- разработана компьютерная программа, ,не предъявляющая высоких требований к используемой персональной ЭВМ; для автоматизированного расчета и исследования систем с модальным регулированием координат;

- предложены рациональные значения эквивалентных постоянных времени; характеризующих быстродействие замкнутых систем, для адаптированных к цифровым системам стандартных распределений полюсов;

- повышено быстродействие в 1,2 раза и снижено перерегулирование в 2,5 раза (на 4 %) в переходных характеристиках за счет уточнения коэффициентов характеристических полиномов; доставляющих минимум интегралу от произведения модуля ошибки регулирования на время регулирования;

- даны рекомендации по реализации режима предложенного токоограни-чения при пуске, реверсе и торможении ДПТ.

Достоверность полученных результатов работы определяется использованием для проверки полученных теоретаческих положений апробированной длительной проектной и эксплуатационной практикой математической модели СЭП постоянного тока, исследованием свойств предложенных СЭП в тестовых режимах методом математического моделирования, ожидаемым поведением их переходных характеристик, в том числе с различными визуальными моделями СП, а также при изменении параметров ОУ и управляющей части.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертации доложены и обсуждены на IV (3-6 июня 2003 г.) Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Достижения науки и техники - развитию сибирских регионов» (г. Красноярск), Всероссийской научно-практической конференции с международным участием; «Повышение эффективности производства использования энергии в- условиях* Сибири» (г. Иркутск, 16-19 апреля 2002 г.), Всероссийской научно-методической конференции «Совершенствование качества подготовки специалистов» (г. Красноярск, 18-20 апреля 2002 г.), международной научно-технической конференции «Датчики и системы» (г. Санкт-Петербург, 24-27 июня 2002 г.), научно-техническом семинаре «80 лет Отечественной школы электропривода» (г. Санкт-Петербург, 2002 г.)

Использование результатов диссертации.

Теоретические результаты диссертационной работы использованы в разделе «Проектирование микропроцессорных регуляторов промышленных электроприводов» учебной; программы дисциплины «Микропроцессорные средства и системы в электроприводе и технологических комплексах» Красноярского государственного технического университета, методика синтеза цифровых модальных регуляторов используется при курсовом и дипломном проектировании студентов, специальности 180400 - «Электропривод и, автоматика промышленных установок и технологических комплексов», а также при разработке системы управления-электроприводами стана рулонной прокатки, в ЗАО «Краспро-мавтоматика» (г. Красноярск).

Публикации; По результатам^ выполненных исследований и материалам диссертации опубликовано 14 печатных, работ общим объемом 6,5 п.л., в том числе 1 статья: в издании, по списку ВАК, 9 статей в сборниках, 4 работы на Всероссийских и международных конференциях и семинарах:

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав; заключения, библиографического списка использованной литературы и приложений. Общий объем диссертации 163 страницы, в том числе 144 страницы основного текста, 55 рисунков, 7 таблиц, 13 страниц списка использованной литературы из 125 наименований, 5 страниц приложений.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Пахомов, Александр Николаевич

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Результаты обзора литературы показали отсутствие единой теории синтеза модальных цифровых систем электропривода, обеспечивающей! требуемые качество переходных процессов, быстродействие и статическую и динамическую точность. Кроме того, нет системы проектирования и исследования таких регуляторов, учитывающей влияния запаздывания в канале управления; вносимого СП и микроЭВМ, особенности и дискретность СП, микроЭВМ; а также датчиков ПС. После проведения исследования по теме «Модальные регуляторы для электропривода г постоянного тока с цифровым управлением» получены следующие результаты:

1. Разработаны модели ШИП и УВ для визуального моделирования с близкими к реальным СП выходными; импульсами, а также рассмотрены расчетные схемы систем модального регулирования по мгновенным? или средним за промежуток времени'значениям ПС. Предложен вариант учета влияния переменного характера ЧЗ^ весьма характерного для СЭМУ 2. Разработана методика формирования дискретных УС ОУ, учитывающая влияние 43 и два периода дискретности - ПП микроЭВМ и ПК СП. ПС могут быть в виде мгновенных, средних за последний ПК в ПП или весь ПП значений регулируемых координат ОУ.

3. Разработана;обобщенная методика синтеза цифровых модальных регуляторов состояния с комбинированной ОС, обеспечивающая заданный порядок астатизма ЗС и характер переходных процессов в ней; учитывающая 43 в канале управления и два периода дискретности.

А. Важное значение при синтезе модальных регуляторов играет правильный выбор стандартных коэффициентов ХП цифровых ЗС. Установлено, что близость частотных характеристик и запасов устойчивости ЛИС и ЛНС-прототипов зависит от величины эквивалентной относительной постоянной времени; т{). Запасы устойчивости ЛИС равных порядков ХП принципиально меньше запасов устойчивости Л НС, причем, они снижаются по мере уменьшения г0. С точки зрения частотных критериев качества можно считать, что свойства ЛИС приближаются к свойствам ЛНС при г0 > 2.4 (в зависимости от распределения полюсов). Один из результатов работышо исследованию стандартных распределений полюсов заключается в уточнении коэффициентов ХП посредством численной оптимизации функционала Грехема-Летропа, что обеспечило: сходство переходных характеристик всех порядков ХП, некоторое повышение быстродействия и заметное уменьшение перерегулирования выходной координаты.

6. Предложен подход к проектированию цифровых модальных систем управления с переменной структурой, обеспечивающий; режим; токоограничения; Разработан метод поиска рационального значения отклонения частоты вращения от заданного уровня, на котором следует производить переключение с МРТ на МРС. Предлагаемый метод проектирования позволяет решить одну из основных проблем в системах с модальным управлением - сложность реализации надежного токоограничения.

8. Разработана компьютерная программа, не предъявляющая высоких требований к используемой персональной ЭВМ, для автоматизированного расчета и исследования динамических характеристик систем с модальным регулированием координат. Проведено исследование динамических характеристик полученных регуляторов в системе электропривода постоянного тока с различными моделями СП при помощи математического моделирования; Доказана справедливость всех теоретических положений: 1) показано, что учет переменного 43 при проектировании модальных регуляторов позволяет устранить субгармонические колебания и повысить быстродействие ЗС; 2) обобщенная методика проектирования комбинированных регуляторов- обеспечивает требуемый порядок астатизма, как по управляющему, так и по возмущающему воздействию; 3) методика проектирования цифровых систем; с переменной структурой решает одну из основных проблем в системах с модальным управлением -сложность реализации надежного токоограничения; 4) анализ большого количества динамических переходных характеристик цифровой модальной системы показало ее высокую грубость при существенных вариациях параметров ОУ фактические значения постоянных времени ОУ составляли 40.250% от использованных при расчёте регуляторов.

Все выше сказанное позволяет утверждать, что разработанная обобщенная методика синтеза цифровых регуляторов для систем с модальным управлением обеспечивает высокие статические и динамические показатели.

Результаты диссертационной работы использованы в разделе «Проектирование микропроцессорных регуляторов промышленных электроприводов» лекционного курса «Микропроцессорные средства и системы в электроприводе и технологических комплексах», методика проектирования микропроцессорных регуляторов промышленных электроприводов используется при курсовом и дипломном проектировании студентов специальности 180400 - «Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов» (см. прил. 2).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Пахомов, Александр Николаевич, 2004 год

1. Бесекерский В. А. Цифровые автоматические системы. М;: Наука, 1976.-576 с.

2. Бесекерский В. А., Попов Е. П: Теория систем автоматического регулирования. М:: Наука, 1975: - 768 с:

3. Борцов Ю. А , Поляхов Н; Д., Путов В: В! Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л;: Энергоатомиздат, 1984. -216 с.

4. Браславский И. Я., Зюзев А. М., Ишматов 3. Ш:, Шилин С. И. Синтез микропроцессорных систем управления асинхронными электроприводами с применением метода полиномиальных уравнений // Электротехника- 1998: -№6.-С. 20-24.

5. Букреев В. Г. Стабилизация электромеханических систем с дискретным управлением // Электротехника: — 1997. № 7. - С. 16-19:

6. Войтенко В. А .Точность, системы регулирования положения с модальным регулятором в; контуре скорости // Электромашиностроение и электрооборудование. 1990:— № 44 - - С. 16-23:

7. Волгин JI. Н. Оптимальное дискретное управление динамическими системами: М : Наука, 1986. - 240с.

8. Волков А. И: Алгоритмы и структуры; микропроцессорных систем управления высокодинамичными электроприводами // Электротехника. 1999. - № 8. - С. 10-16.

9. Волков А. И. Вентильный электропривод постоянного тока:с двухкон-турным подчиненным микропроцессорным регулированием: Дисс. . канд. техн. наук Свердловск, 1986: - 271 с.

10. Григорьев В. В: Качественная экспоненциальная устойчивость непрерывных и дискретных динамических систем // Изв. вузов. Приборостроение: -2000: Т. 43. № 1-2. - С. 18-23.

11. Гультяев А. Визуальное моделирование в среде МАТЬ.АБ: Учебный курс. СПб: Питер, 2000.-432 с.

12. Гультяев А. К. MATLAB 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows: Практическое пособие. СПб.: КОРОНА принт, 1999; - 288 с.

13. Гусев В: Г. Методы исследования точности цифровых автоматических систем: М!; Наука, 1973: - 400 с.

14. Д'Анжело Г. Линейные системы с переменными параметрами. Анализ и синтез. М.: Машиностроение, 1974.- 288 с.

15. Дж\фи Э) Импульсные системы автоматического регулирования; М;: Физматгиз, 1963.-455с.

16. Долгин В. П. Метод построения рекуррентного алгоритма численной имитации непрерывного динамического объекта // Электронное моделирование. 2001. - Т. 23. № 11 - С. 14-30;

17. Драчков F. Р., Шидловский В. И. Синтез дискретной системы управления по аналоговому прототипу // Изв. вузов. Приборостроение. 1997. - Т. 40. №7. -С. 21-23.

18. Дьяконов В. MATHCAD 8/ 2000: Специальный справочник. СПб.: Издательство «Питер», 2000. - 592 с.

19. Дьяконов В; MATLAB: Учебный курс. СПб.: Питер, 2001. - 560 с.

20. Залялеев С. Р. Динамическая модель системы ШИП-Д с микропроцессорным управлением // Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Межвуз. сб. науч. трудов / Отв; ред. В. А. Троян. Красноярск: КГТУ, 1994. -С. 109-116.

21. Залялеев С. Р. Микропроцессорное управление электроприводами: Учебное пособие. Красноярск: КрПИ; 1989; - 145 с.

22. Залялеев С. Р. О методике синтеза динамических цифровых регуляторов систем электроприводов // Электротехника. 1992. - №12. - С 21—23 .

23. Залялеев С. Р. Проектирование микропроцессорных регуляторов промышленных электроприводов: Учебное пособие. Красноярск: КГТУ, 1995. -199 с.

24. Залялеев С. Р. Синтез микропроцессорного регулятора с комбинированной обратной связью // Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Межвуз. сб. науч. трудов / Отв. ред. В. А. Троян. -Красноярск: КрПИ, 1992.-С. 123-131.

25. Залялеев С. Р., Залялеева Г. А., Пахомов А. Н. Моделирование цифровой системы управляемый выпрямитель-двигатель средствами пакета при клад-ных программ Matlab // Вестник Сибирского отделения АН ВШ. 2002. - № I (8).-С. 79-83.

26. Залялеев С. Р., Иванчура В. И., Молодецкий В. Б. Дискретная модель системы электропривода постоянного тока. // Электронные и электромеханические системьг и устройства: Тезисы докладов XV НТК ГНПП. Томск: Полюс,•1996.-С. 169-170.

27. Залялеев С. Р., Молодецкий В. Б., Жамлин И. С. Об адаптации стандартных распределений полюсов непрерывных систем для импульсных систем: Депонированная рукопись в ВИНИТИ № 494-В98 20 февраля 1998г. Красноярск: Издательство КГТУ, 1997. - 28 с.

28. Залялеев С. Р., Пахомов А. Н. Модальные регуляторы системы элекро-привода постоянного тока с микропроцессорным управлением // Датчики и системы: Сборник докладов международной конференции. Том II: СПб: Издательство СПбГПУ, 2002. - С. 184-188.

29. Залялеев С. Р., Пахомов А. Н. Об одном стандартном распределении полюсов замкнутой системы // Оптимизация режимов работы систем электроприводов: Межвуз. сб. науч. трудов / Отв. ред. С. Р. Залялеев. Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2002. - С. 169-175.

30. Залялеев С. Р., Пахомов А. Н. Проектирование цифровых, модальных регуляторов // Достижения науки и техники развитию сибирских регионов: Материалы Всероссийской научно-практической конференции; В 3 ч. Ч. 1. -Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2003. - С. 158.

31. Иванов В. А., Ющенко А. С. Теория дискретных систем автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 336 с.

32. Ишматов 3. Ш. Тиристорный электропривод постоянного тока с прямым микропроцессорным регулированием координат: Дисс. . канд. техн. наук. Свердловск, 1987. - 243 с.

33. Кабальное Ю. С., Кузнецов И; В. Синтез модального управления многосвязным объектом // Изв. вузов. Приборостроение. 1999. - Т. 42. № 3-4. -С. 14-19.

34. Ключев В. И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985. -560 с.

35. Ковчин С. А., Сабинин Ю. А. Теория электропривода: Учебник для вузов: СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 2000. - 496 с.

36. Коровин Б. Г. Компенсация нелинейности управляемого выпрямителя в микропроцессорной системе управления электроприводом // Электричество. -1991.-№ 1.-С. 80-81.

37. Коршунов А. И. Анализ динамических свойств замкнутых систем со статическими преобразователями с помощью линеаризованных моделей // Электричество. 1994. -№ 5. - С. 30-39.

38. Коцегуб П. X., Баринберг В. А., Минтус А. Н. Синтез однократно-интегрирующей комбинированной цифровой системы подчиненного регулирования электропривода с двумя периодами квантования // Изв. вузов. Электромеханика. 1995. -№ 5-6. - С. 63-68:

39. Коцегуб П. X., Минтус А. Н., Толочко О. И. Комбинированное управление цифровыми системами регулирования скорости с учетом ограничения ускорения и рывка// Электротехника. 1999. -№ 5: - С. 33-38.

40. Коцегуб П. X., Толочко О. И., Губарь Ю. В., Мариничев В. Ю. Сравнительный анализ астатических цифровых систем управления приводами постоянного тока с наблюдателями состояния // Электротехника. 2003: - № 3. - С. 44-47.

41. Красовский А. А., Поспелов Г. С. Основы автоматики и технической кибернетики. М.: Госэнергоиздат, 1962. - 600 с.

42. Кузин JI. Т. Расчет и проектирование дискретных систем управления. -М.: Машгиз, 1962.-683 с.

43. Кузовков Н. Т. Модальное управление и наблюдающие устройства. -М.: Машиностроение, 1976. 184 с.

44. Лозгачев Г. И: Синтез модальных регуляторов по передаточной функции замкнутой системы // АиТ. 1995. - № 5. - С. 49-55.

45. Ломако М. В., Медведев Н. В. Микропроцессорное управление, приводами промышленных роботов. М:: Машиностроение, 1990. - 96 с.

46. Матвеев В. В. О синтезе системы с нулями по методу стандартных коэффициентов // Вестник МЭИ. 2003. - № 3. - С. 111-113.

47. Математические основы теории автоматического регулирования / В.А. Иванов, В. С. Медведев, В. К. Чемоданов, А. С. Ющенко. М.: Высшая школа, 1971.808 с.

48. Медведев В. С., Потемкин В. Г. Control System Toolbox. MATLAB 5 для студентов / Под общ. ред; к.т.н. В. Г. Потемкина. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999. - 287 с. - (Пакеты прикладных программ).

49. Микропроцессорные автоматические системы регулирования. Основы теории и элементы / В. В: Солодовников, В. Г. Коньков, В. А. Суханов, О. В. Шевяков. М.: Высшая школа, 1991. - 255 с.

50. Микропроцессорное управление многоканальными системами высокой точности / В. И. Кузнецов, В. Б. Сергеев, В. М. Чернышев и др. Киев: Техника, 1990;-208 с.

51. Микропроцессорное управление станками с ЧПУ / Э. Л; Тихомиров, В. В: Васильев, Б. Г. Коровин, В. А. Яковлев. М.: Машиностроение, 1990. - 320 с.

52. Миронов В. Г. Основы технологий цифровой обработки сигналов. Ч. 1. Свойства сигналов и современные технические средства их обработки// Электричество. 2001; - № 3. - С. 55-65.

53. Миронов В. Г. Основы технологий цифровой обработки сигналов; 4 2. Математическое описание цифровых сигналов // Электричество. 2001. - № 8. -С. 60-69.

54. Миронов В. Г. Основы технологий цифровой обработки сигналов. Ч. 3. Определение передаточных функций цифровых фильтров // Электричество; -2002.-№2.-С. 57-67.

55. Миронов JT. М., Постников С. Г. Имитационное моделирование электропривода постоянного тока // Вестник МЭИ. 2000. - № А. - С. 61-68.

56. Нейдорф Р. А. Эффективная оценка интервала дискретизации для систем микропроцессорного управления // Изв. вузов. Электромеханика. 2001. -№2.-С. 48-51.

57. Перельмутер В; М., Сидоренко В. А. Системы управления тиристорны-ми электроприводами постоянного тока. М.: Энергоиздат, 1988. - 304 с.

58. Перельмутер В. М., Соловьев А. К. Цифровые системы управления ти-ристорным электроприводом. Киев: Техника, 1983 - 104 с.

59. Петров Ю. П. Предотвращение аварийности в системах управления // Изв. вузов. Электромеханика. 1994. Х-2. - С. 37-40.

60. Потемкин В: Г. Инструментальные средства MATLAB 5.x: М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2000. - 336 с.

61. Проектирование электроприводов: Справочник / Под ред. А. М. Вейн-гера: Свердловск: Средне-Уральское кн. изд., 1980. 160 с.

62. Пятибратов Г. Я. Влияние противоЭДС двигателя на демпфирование электроприводом колебаний упругих механизмов // Изв. вузов. Электромеханика. -2001 . -№з.с. 53-59.

63. Решмин Б. И., Ямпольский Д. С. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов. М.: Энергия, 1975. - 184 с.

64. Рубинчик А. М. Приближенный метод оценки качества регулирования в линейных системах // Устройства и элементы теории автоматики:и телемеханики: Сборник научных работ. М.: Машгиз, 1952. - С. 33-45.

65. Седов А. В. Уточнение теоремы дискретизации и формулы, восстановления сигнал а по дискретным отсчетам // Изв. вузов. Электромеханика: 2001. -Ко 2. -С. 52-59.

66. Сигалов Г. Г., Мадорский J1. С. Основы теории дискретных систем управления. Минск: Вышэйшая школа, 1973. - 336 с.

67. Оипайпов Г. A., Jlooc А. В. Математическое моделирование электрических машин (АВМ): Учебное пособие для студентов вузов. М;: Высшая школа, 1980.- 176 с.

68. Смагина Е. М., Моисеев А. Н. Методы модальной, стабилизации интервальной динамической системы // Изв. вузов. Приборостроение. 1998. —Т. 41. №5.-С. 16-22.

69. Соколовский Г. Г., Стасовский В. М., Постников Ю. В. Выбор структуры и параметров регулятора и наблюдателя в электроприводе многомассового упругого объекта // Электричество. 1994. - № 10. - С. 49-54.

70. Тарарыкин С. В., Бурков А. П., Волков; А. В: Последовательное проектирование и отладка микропроцессорных систем управления // Приводная техника: 2002. -№ 1. - С. 23-29:

71. Тарарыкин С. В!, Тютиков В. В; Обобщенная методика синтеза электромеханических систем с модальными регуляторами состояния // Изв. вузов. Электромеханика. 1995. - № 5-6. - С. 103-108:

72. Тарарыкин С. В., Тютиков В. В: Определение размерности вектора состояния при синтезе управляемых динамических систем // Изв. вузов. Электромеханика. 1995. - № 1-2. - С. 69-74.

73. Тарарыкин С. В., Тютиков В. В., Красильникъянц Е. В:, Салахутдинов Н: В: Синтез систем модального управления заданной статической точности // Электротехника: 2003: - № 2. - С. 2-7.

74. Терехов В. М- Современные способы управления и их применение в электроприводе // Электротехника. 2000. - № 2. - С. 25-28,

75. Тищенко А. А. Анализ узлов токоограничения для систем модального управления приводов постоянного тока / Отчет о НИРС. Донецк, ДонГТУ, 1999. - http://masters.donntu.edu.Ua/2000/etf/tyshenko/publ/l999/nirs.htm

76. Юб.Толочко О. И., Тищенко А. А. Система модального управления приводом постоянного тока с узлом токоограничения // Электротехника и энергетика: Сборник науч. трудов ДонГТУ. Вып. 4. Донецк: ДонГТУ. - 1999. - С. 42-45.

77. Ту Ю. Т. Цифровые и импульсные системы автоматического управления. М.: Машиностроение, 1964. - 703 с.

78. Тютиков В. В., Тарарыкин С. В., Варков Е. А. Дискретаое модальное управление динамическими системами с заданной статической точностью // Электротехника. 2003. - № 7. - С. 2-6.

79. Управление электроприводами / А. В. Башарин, В. А. Новиков, Г. Г. Соколовский. JI.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

80. Управляемый выпрямитель в системах автоматического управления / Н. В. Донской, А. Г. Иванов, В. М. Никитин, А. Д. Поздеев. М,: Энергоатом-издат, 1984.-352 с.

81. Г. Ушаков А. В. Обощенное модальное управление // Изв. вузов. Приборостроение. 2000; - Т. 43. № 3. - С. 8-16.

82. Файнштейн В: Г., Файнштейн Э. Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами. М.: Энергоатомиздат, 1986. -240 с.

83. Федотовский С. Б. Разработка и исследование компенсационных регуляторов для автоматизированного электропривода на микропроцессорной основе: Авторефератдисс. . канд. техн. наук. Санкт-Петербург, L992. - 16 с.

84. Ха Куанг Фук, Алферов В. Г. О проблеме параметрической чувствительности в системах управления позиционных электроприводов постоянного тока // Электричество. 1996. - № 1. - С. 47-53.

85. Цифровые системы управления электроприводами / А. А. Батоврин, П: Г. Дашевский, В. Д: Лебедев, Б. А. Марков, Н. И. Чичерин. Л.: Энергия, 1977. -256 с.

86. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С. Г. Герман-Галкин, В. Д. Лебедев, Б. А. Марков, Н. И. Чичерин. Л.: Энергоиздат, 1986. -248 с.

87. Цыпкин Я. 3. Теория линейных импульсных систем. М.: Физматгиз, 1963.-968 с.

88. Шипилло В. П. Автоматизированный вентильный электропривод. -М.: Энергия, 1969.-400 с.

89. Шипилло В. П. Исследование процессов в замкнутых вентильных системах методом Z-преобразования // Электричество. 1969. - № 11. - С. 6370.

90. Шипилло В. П., Чикотило И. И. Устойчивость замкнутых систем с широтно-импульсными преобразователями // Электричество. 1978. - № 1. - С. 54-58.

91. Широков JI. А., Легкий Н. М. Программная коррекция данных при вводе непрерывной информации в микропроцессорных системах управления // Приводная техника. 2003. - № 3. - С. 52-57.

92. Яворский В. Н., Макшанов В. И., Ермолин В. П. Проектирование нелинейных следящих систем с тиристорным управлением исполнительным двигателем. Л.: Энергия, 1978. - 208 с.

93. Яковенко П. Г. Алгоритм торможения позиционного электропривода // Изв. вузов. Электромеханика. 2000. -№ 1. - С. 98-99.

94. Graham D., Lathrop R. The synthesis of Optimum Transience Response. Criteria and Standard Form. AJEE, tech. p.p. 53-249.

95. MATHCAD 6,0 PLUS. Финансовые, инженерные и научные расчеты в среде Windows 95. Издание 2-е, стереотипное. М.: Информационно-издательский дом «Филинъ», 1997. - 712 с.