Развитие технологии разработки и отладки программного обеспечения микропроцессорных систем управления: На примере автоматизации производства полимерного оптоволокна тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Волков, Алексей Викторович

• Волков, Алексей Викторович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Волков, Алексей Викторович

СПИСОК ИСПОЛЬЗУЕМЫХ СОКРАЩЕНИЙ.

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ, ПРИМЕНЯЕМЫХ ДЛЯ РАЗРАБОТКИ И ОТЛАДКИ ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ МИКРОПРОЦЕССОРНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ.

1.1. Общая характеристика процесса создания цифровых систем управления. Проблемы разработки и отладки программного обеспечения управляющих устройств.

1.2. Проблемы и особенности автоматизации процесса производства полимерного оптического волокна.

1.3. Методы и средства автоматизированного анализа и синтеза цифровых систем управления.

1.4. Методы и средства программирования и отладки микропроцессорных управляющих устройств.

1.5. Направления совершенствования технологии разработки и отладки программного обеспечения микропроцессорных систем управления.

ВЫВОДЫ.

ГЛАВА 2. УЧЕТ ОСОБЕННОСТЕЙ ОБЪЕКТА И СПЕЦИФИКИ ЦИФРОВОГО УПРАВЛЕНИЯ ПРИ СТРУКТУРНО-ПАРАМЕТРИЧЕСКОМ СИНТЕЗЕ

МИКРОПРОЦЕССОРНЫХ УПРАВЛЯЮЩИХ УСТРОЙСТВ.

Вводные замечания.

2.1. Совершенствование структуры адаптивного регулятора диаметра формуемого оптоволокна.

2.2. Повышение качества работы многорежимной установки формования волокна на основе использования переменной структуры управляющего устройства.

2.3. Синтез микропроцессорных управляющих устройств с учетом эффекта вычислительного запаздывания сигналов.

ВЫВОДЫ.

ГЛАВА 3. РАЗВИТИЕ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ РАЗРАБОТКИ И ОТЛАДКИ

ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ МИКРОПРОЦЕССОРНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ.

Вводные замечания.

3.1. Операционные системы реального времени для микропроцессорных систем управления.

3.2. Повышение эффективности прикладного программного обеспечения микроконтроллеров посредством языковых средств.

3.3. Совершенствование технологии программной реализации и отладки алгоритмов управления микропроцессорных систем.

ВЫВОДЫ.

ГЛАВА 4. СОВЕРШЕНСТВОВАНИЕ МИКРОПРОЦЕССОРНЫХ УПРАВЛЯЮЩИХ

УСТРОЙСТВ НА ОСНОВЕ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ НЕЧЕТКОЙ ЛОГИКИ.

Вводные замечания.

4.1. Основные принципы построения систем с нечеткой логикой управления.

4.2. Обобщенные структуры систем с нечеткими регуляторами и области их применения.

4.3. Совершенствование микропроцессорной системы управления процессом формования оптоволокна на основе методов и средств нечеткой логики.

ВЫВОДЫ.

ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Развитие технологии разработки и отладки программного обеспечения микропроцессорных систем управления: На примере автоматизации производства полимерного оптоволокна»

Значительные достижения современной теории управления [2, 5, 14, 55, 83] и широкие возможности новых микроэлектронных средств [4,9,32,58,85] создают реальную основу для автоматизации самых сложных технологических процессов и производств [45, 90, 102, 103], обеспечения высоких технологических показателей систем автоматического управления (САУ) за счет применения оптимальных и адаптивных управляющих устройств, регуляторов переменной структуры и т.п.

Значительная часть цифровых систем управления технологическим оборудованием, функционирующих в реальном масштабе времени, реализуется в микропроцессорном (микроконтроллерном) или, так называемом, встраиваемом исполнении [9, 14,40,58], когда цифровой вычислитель органично совмещается с аппаратурой управления рабочей машиной или ее силовыми исполнительными устройствами для обеспечения максимальной надежности, снижения массо-габаритных и стоимостных показателей, повышения удобства обслуживания и т.п.

Важнейшая роль в создании микропроцессорных систем управления (МПСУ) технологическими объектами отводится разработке их программного обеспечения (ПО), которое, собственно, и призвано обеспечивать необходимую гибкость и требуемые функциональные возможности алгоритмов управления во всей их полноте и во всем многообразии.

Именно относительная легкость формирования, составления и корректировки ПО микропроцессорных систем значительного объема и степени сложности создает впечатление того, что они «могут все», т.е. способны обеспечить любые показатели управления технологическими объектами в соответствии с заданными требованиями, и лишь субъективный фактор «неумения программировать» может быть причиной получения ограниченных показателей их качества.

Однако более детальный анализ состояния развития современных МПСУ [4,85, 104], функционирующих на реальном технологическом оборудовании и призванных решать конкретные задачи автоматизации производств, указывает на то, что достижения современной теории автоматического управления (ТАУ) достаточно робко и осторожно внедряются в промышленности, несмотря на неуклонное повышение технологических требований и бурное развитие технических средств микроэлектронной техники. В производственных САУ продолжают доминировать микропроцессорные реализации типовых (неадаптивных) регуляторов пропорционально-интегрального (ПИ), пропорционально-интегрально-дифференциального (ПИД) видов и их модификаций [1,2,3]. Безусловно, цифровая реализация проверенных практикой аналоговых регуляторов позволяет повысить их надежность, стабильность работы, обеспечить более удобную настройку, однако неуклонный рост технологических требований, несомненно, делает актуальным применение более совершенных и эффективных, но более сложных алгоритмов микропроцессорного управления.

Значительный разрыв между достижениями современной теории и практикой управления трудно объяснить одними лишь субъективными факторами. Все указывает на существование достаточно серьезных объективных причин, сдерживающих динамичное развитие ПО МПСУ.

Очевидно, одной из таких причин является то, что основы ПО цифровых управляющих устройств закладываются на этапе синтеза САУ, представляющего собой сложную обратную задачу динамики. При этом проблематика синтеза автоматически становится проблематикой начальной стадии разработки ПО.

Между тем, до настоящего времени не только для нелинейных, но даже для линейных систем еще не разработаны универсальные методы синтеза, позволяющие оперативно формировать структуру и параметры управляющего устройства, обеспечивать заданное (или оптимальное) сочетание показателей качества системы, сохранять их значения в необходимых пределах при возможных параметрических и внешних возмущениях объекта и т.п. В отдельных случаях достаточно легко решается лишь задача параметрического синтеза регуляторов заданной структуры для линейных САУ.

В остальных ситуациях процедура синтеза, как правило, складывается из решения нетрадиционной, творческой задачи структурной оптимизации регулятора, его * последующей параметрической оптимизации и детального анализа полученной САУ на предмет выполнения заданных требований.

Во многих случаях, особенно при наличии нелинейностей, решение задачи синтеза САУ вынужденно сводится к многократному проведению процедуры анализа эвристически сформированных структур, т.е. к выполнению комплексной итерационной процедуры «анализ объекта - синтез регулятора - анализ САУ - синтез регулятора -анализ САУ -.

С одной стороны, это требует значительных затрат времени проектировщика САУ. Находясь в жестких рамках сроков проектирования, он вынужден ограничиваться более простыми и не всегда самыми эффективными решениями, что, естественно, делает менее эффективным и создаваемое ПО МПСУ.

С другой стороны, проектировщик зачастую заведомо отказывается от разработки более сложных, хотя и более действенных алгоритмов управления в силу того, что их будет гораздо труднее реализовать на практике в микроконтроллерном исполнении из-за определенного несовершенства методов конструирования МПСУ, и прежде всего методов разработки и отладки ПО.

В результате этого творческие процедуры структурного синтеза и оптимизации управляющих устройств оказываются маловостребованными и слаборазвитыми, анализ получаемых решений - недостаточно детализированным, а используемые алгоритмы управления - в слабой степени учитывающими особенности объекта и ^ малоэффективными.

Недостаточно эффективное решение задач синтеза цифровых управляющих устройств приводит к появлению так называемых дефектов (ошибок) проектирования МПСУ, возникающих на начальных этапах создания ПО и являющихся наиболее трудноустранимыми в последующих стадиях разработки САУ.

Помимо сложностей решения задачи синтеза управляющих устройств, второй из основных причин, сдерживающих развитие ПО МПСУ, является то, что последние представляют собой встраиваемые цифровые системы реального времени с ограниченными разрядной сеткой и быстродействием. Это приводит к необходимости учета специфических эффектов квантования сигналов по уровню и по времени, эффекта » вычислительного запаздывания в управлении; применения специальных приемов масштабирования величин, подпрограмм адресации к внешним портам и др.

Как правило, параметры квантования сигналов и величина вычислительного запаздывания становятся известными лишь на стадии конструирования МПСУ, после завершения программной реализации алгоритма управления, в то время как необходимость их учета возникает уже на этапах синтеза регулятора, т.е. на стадии проектирования системы.

Отсутствие обратной связи между стадиями конструирования и проектирования, характерное для существующих технологий создания МПСУ, не позволяет в полной мере учесть специфику цифрового управления технологическими объектами и может привести к существенному снижению показателей качества САУ.

Следует отметить, что организация устойчивой взаимосвязи стадий проектирования (П) и конструирования (К) МПСУ предполагает выполнение итерационной процедуры с многократными переходами П-К-П-К - ., что, в свою очередь, также требует наличия эффективных и хорошо отработанных процедур программной реализации управляющих алгоритмов и отладки создаваемого ПО.

Таким образом, анализ двух указанных выше причин недостаточного уровня развития ПО встраиваемых МПСУ выявляет и связанную с ними третью причину, состоящую в несовершенстве процедур их программно-аппаратной реализации и отладки ПО.

Перевод синтезированного алгоритма управления на язык конкретного микропроцессорного контроллера (МПК), применение арифметических операций с фиксированной запятой, приемов масштабирования переменных цифрового регулятора, различных способов адресации к внешним портам для связи с информационными и исполнительными элементами САУ; многократные перекомпоновки и переадресации в управляющих программах реального времени придают специфические особенности и создают существенные трудности в их формировании и отладке. Они являются причиной появления, теперь уже на стадии конструирования, значительного числа дефектов (ошибок) программирования, имеющих в большей степени субъективный характер и способных также привести к существенным потерям времени и дополнительным финансовым затратам при создании САУ.

Существующие технологии разработки и отладки ПО МПСУ не позволяют в полной мере учитывать указанные особенности и оперативно устранять дефекты программирования управляющих устройств. Это значительно обостряет и две первые причины недостаточного уровня развития ПО микроконтроллерных систем, определяя тем самым ключевую проблему их дальнейшего совершенствования и развития.

Следует также отметить, что недостаточный уровень развития технологии и соответствующих аппаратно-программных средств для разработки и отладки МПСУ создает дополнительные трудности при их вводе в эксплуатацию, когда выявляющиеся особенности объекта управления могут потребовать оперативной корректировки структуры и параметров управляющих устройств, т.е. возникнет необходимость усовершенствования МПСУ непосредственно на производственном объекте и организации обратной связи между стадиями ввода САУ в эксплуатацию и конструирования.

Недостаточная степень теоретической и практической проработки перечисленных вопросов существенно затрудняет проектирование и конструирование МПСУ, вызывает повышение затрат при вводе в эксплуатацию, приводит к снижению их показателей качества и определяет, таким образом, необходимость дальнейшего совершенствования технологии их разработки и практической реализации.

Целью данной работы является развитие методов и средств разработки и отладки программного обеспечения микропроцессорных систем управления как основы повышения качества их работы и снижения затрат при вводе в эксплуатацию на производственном оборудовании.

Достижение поставленной цели определяет необходимость решения следующих основных задач:

1. Анализ и конкретизация проблем разработки и отладки программного обеспечения цифровых управляющих устройств во встраиваемом исполнении.

2. Учет особенностей технологического объекта и специфики цифрового управления в структурно-параметрическом синтезе микропроцессорных управляющих устройств.

3. Развитие процедур формирования управляющих программ микропроцессорных контроллеров и их отладки.

4. Корректировка алгоритмов микропроцессорного управления в условиях неполной определенности технологических объектов.

В наиболее полной мере разрешение указанной проблематики может быть проиллюстрировано на примере разработки комплексной системы цифрового управления совмещенной технологической установкой формования и термического ориентационного вытягивания полимерного волокна оптического назначения [45,57,90,94,102,103], относящейся к классу наиболее сложного, ответственного и прогрессивного технологического оборудования с высоким потенциалом влияния на качественные показатели готовой продукции.

Связь с целевыми программами. Работа выполнялась в соответствии:

- с тематическим планом фундаментальных исследований Министерства образования РФ, регистрационный номер НИР 1.102 Д «Разработка принципов прогнозирующего и адаптивного управления процессами производства полимерного оптического волокна» (2003 - 2005 г.г.);

- с научно-технической программой «Исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники», подпрограмма «Производственные технологии», раздел «Высокие технологии межотраслевого применения, регистрационный номер НИР 11.01.050 «Разработка модульного микроконтроллера для многоканальных электромеханических систем» (2001 - 2002 г.);

- с программой хоздоговорной НИР № 930/01 по заказу Инженерного центра полимерного оптического волокна г. Твери на тему «Разработка цифровой системы управления установкой формования полимерного оптического волокна» (2001 г.).

Методы исследований. При решении поставленных задач в работе использовались методы объектно-ориентированного программирования, модального управления состоянием непрерывных и дискретных динамических систем, методы синтеза полиномиальных цифровых регуляторов, методы нечеткой логики, элементы теории адаптивного и оптимального управления.

Исследование синтезированных цифровых систем выполнялось методами имитационного моделирования и натурных экспериментов на лабораторном и опытно-производственном оборудовании.

Научная новизна работы определяется разработкой и реализацией новых подходов к созданию программного обеспечения микропроцессорных систем управления, а также его отладке в лабораторных и производственных условиях:

1) определены направления совершенствования технологии разработки и отладки программного обеспечения МПСУ, состоящие в реализации итерационных процедур структурно-параметрического синтеза, детализированного моделирования микропроцессорной системы, поэтапного выделения программы регулятора из среды моделирования САУ; в организации упреждающих обратных связей между стадиями ее конструирования и проектирования, а также вводом в эксплуатацию и конструированием при максимальном учете особенностей объекта и специфики цифрового управления;

2) применительно к задачам автоматизации процессов производства полимерного оптоволокна разработаны усовершенствованные алгоритмы адаптивного управления его диаметром, обеспечивающие повышение показателей качества за счет эффективной самонастройки параметров регулятора на условия формования волокна (патент РФ № 2235810) и структурных перестроений управляющего устройства при смене режимов работы технологического оборудования (патент РФ № 2237759);

3) применительно к задаче управления процессом термического вытягивания полимерного оптоволокна разработана методика организации оперативной обратной связи между стадиями конструирования и проектирования цифрового регулятора путем более точного учета значений периода квантования сигналов и вычислительного запаздывания при синтезе алгоритмов финитного управления с использованием оптимальных разложений функции запаздывания в ряды Падэ;

4) для выявления и устранения дефектов программирования МПК разработаны методы и средства последовательного (поэтапного) выделения программы регулятора из среды моделирования САУ, ее перевода на язык управляющего микроконтроллера, дополнения сервисными программами обмена информацией с периферийными устройствами и выполнения отладочных процедур с использованием цифровой модели объекта, реализуемой на универсальной ЭВМ;

5) для решения задачи высокоточного управления диаметром полимерного оптоволокна в процессе формования при наличии факторов неопределенности объекта разработана методика организации упреждающей обратной связи между стадиями ввода САУ в эксплуатацию и конструирования МПК на основе синтеза гибридного fuzzy-регулятора с использованием математических методов и программных средств нечеткой логики.

Практическая ценность работы.

1. Использование результатов работы при создании встраиваемых МПСУ различного назначения позволяет существенно уменьшить количество дефектов (ошибок) их проектирования и программирования, что обеспечивает повышение показателей качества и снижение затрат при отладке и вводе САУ в эксплуатацию.

2. Разработанные программно-аппаратные средства микропроцессорного управления оборудованием для производства полимерного оптоволокна являются примером конкретной реализации теоретических положений диссертации, а результаты их промышленного применения - подтверждением практической значимости.

Реализация результатов работы. Разработанные методы и средства формирования и отладки программного обеспечения цифровых систем реального времени использованы в виде специализированного отладочного комплекса при создании системы управления многодвигательной технологической установкой формования бикомпонентного полимерного оптического волокна (ПОВ) Инженерного центра ПОВ г. Твери (Приложение).

Результаты работы используются также в учебном процессе кафедры «Электроника и микропроцессорные системы» Ивановского государственного энергетического университета при подготовке магистров техники и технологии по направлению 55.02.00 - Автоматизация и управление (учебный курс «Современные проблемы автоматизации и управления»).

Апробация работы. Материалы диссертации докладывались и обсуждались на

Международных научно-технических конференциях: «Состояние и перспективы развития электротехнологии IX-XII Бенардосовские чтения» (Иваново, 1999 г, 2001 г, 2003 г, 2005 г.); Пятой и шестой международной научно-технической конференции студентов и аспирантов (Москва, МЭИ, 1999 г, 2000 г); Научно-практическом семинаре «Новые информационные технологии» (Москва, МГИЭМ, 1999 г); Третьей международной научной практической конференции «Электроника и информатика - XXI век» (Москва, I МИЭТ, 2000 г); Всероссийской научной конференции «Проектирование научных и инженерных приложений в среде MATLAB» (Москва, ИПУ РАН, 2002 г); Четвертом научно-практическом семинаре «Новые информационные технологии» (Москва, МГИЭМ, 2001 г); Третьей и четвертой международной школе-семинаре «БИКАМП-01», «БИКАМП-03» (Санкт Петербург, 2001 г, 2003 г).

Публикации. По теме диссертации опубликовано 16 работ, в том числе 2 статьи в центральных научных журналах и 1 статья в межвузовском сборнике научных трудов; получено 2 патента на изобретения.

Структура и объем работы.

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка используемой литературы, включающего 108 наименований и приложение. Работа изложена на 146 листах машинописного текста, содержит 40 рисунков и одну таблицу.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Волков, Алексей Викторович

ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Усложнение управляющих алгоритмов современных микропроцессорных систем значительно повышает вероятность появления ошибок (дефектов) их проектирования и программирования, обнаруживаемых обычно лишь на стадии ввода САУ в эксплуатацию и приводящих к существенному увеличению сроков выполнения работ и возрастанию материально-финансовых затрат.

Характерными примерами таких МПС являются системы автоматизации сложного и перспективного технологического оборудования для производства полимерного оптоволокна, реализующие функции адаптивного, прогнозирующего и прецизионного управления его диаметром.

2. Проблема устранения дефектов программного обеспечения современных МПСУ может быть решена путем развития технологии его разработки и отладки в направлениях реализации итерационных процедур эвристического структурного и автоматизированного параметрического синтеза, детализированного компьютерного моделирования САУ; организации дополнительных обратных связей между стадиями конструирования и проектирования, а также стадиями ввода САУ в эксплуатацию и конструирования управляющего микроконтроллера.

3. Применением указанного подхода к системам автоматизации производства полимерного оптоволокна достигается существенное улучшение показателей качества во всех режимах работы на основе более полной компенсации вариаций коэффициента передачи и времени запаздывания технологического объекта при изменении рабочих скоростей в соответствии с соотношением (2.4) и схемой на рис. 2.1, а также путем определенных изменений структуры управляющего устройства согласно схеме на рис. 2.5.

4. Наиболее эффективным для цифровой реализации алгоритмов управления формованием волокна оказывается метод аналогового прототипа («цифрового перепроектирования» с использованием упрощенных Z-форм), а реализацию обратных связей между стадиями конструирования и проектирования подсистемы управления термовытягиванием волокна целесообразно выполнять путем более точного учета значений такта квантования сигналов и вычислительного запаздывания микроконтроллера при синтезе регулятора методами финитного управления по дискретизированной модели объекта с использованием оптимального разложения функции запаздывания в ряды Падэ.

5. Эффективным средством повышения возможностей программного обеспечения встраиваемых микроконтроллеров является использование функций операционных систем реального времени (ОС РВ) и языков высокого уровня с функциями ОС РВ.

Они позволяют обеспечить высокое быстродействие, гибкость, компактность управляющих программ, а также возможность их органичного сопряжения с программной средой универсальных ЭВМ, предназначенной для детализированного моделирования САУ.

6. Для встраиваемых управляющих микроконтроллеров, занимающих в иерархии цифровых управляющих устройств промежуточное положение между промышленными компьютерами и программируемыми логическими контроллерами, в наиболее полной мере необходимые функции обеспечивает язык Forth, расположенный в иерархии языковых средств соответственно между традиционными языками высокого уровня и ассемблерами.

7. Оперативное выявление и устранение основной части ошибок (дефектов) программирования обеспечивает применение разработанных методов и средств последовательного (поэтапного) формирования и отладки управляющих программ микроконтроллеров, предполагающих выделение программы регулятора из среды моделирования Mcitlcib с переводом на язык Forth, ее дополнение подпрограммами адресации внешних портов и ввода-вывода информации с использованием необходимого набора ЦАП и АЦП, поддерживаемых драйверами связи; перевод управляющей программы на целевую платформу микроконтроллера при поддержке сервисной Forth -системы, а также выполнение отладки аппаратно-программного обеспечения микроконтроллера с использованием цифровой модели объекта, реализуемой ПЭВМ с элементами ввода-вывода цифроаналоговых сигналов.

8. Создание интеллектуальных экспертных систем реального времени на основе математических методов и программных средств нечеткой логики, предполагающих выполнение процедур фаззификации, логического заключения и дефаззификации с использованием понятий лингвистической переменной, функций принадлежности, нечетких множеств и т.п., является перспективным направлением решения задач управления в условиях повышенной сложности и неопределенности поведения объекта.

При этом более целесообразной оказывается гибридная технология fuzzy-управления, предполагающая использование определенной комбинации нечеткого и классического регуляторов с соответствующим распределением функций на качественном и количественном уровнях управления.

9. Существенное подавление высокочастотных флуктуаций диаметра оптоволокна и соответствующее снижение светопотерь в условиях недостаточно определенной взаимосвязи амплитуды колебаний натяжения волокна со скоростью его формования позволяет обеспечить реализация разработанных принципов /г/ггу-управления, поясняемых структурной схемой на рис. 4.9, графиками функций принадлежности на рис. 4.12 и сводом логических правил, приведенных в табл.

10. Оперативное построение экспертной системы реального времени, реализующей разработанный алгоритм гибридного/г^^-управления, обеспечивается в режиме отладки САУ на производственном оборудовании, выполняемой с использованием ПЭВМ программными средствами инструментальной Fw/A-системы, пакета FUZZY Control комплекса Matlab, DDE-интерфейса и аппаратными средствами платы сопряжения контроллера с объектом управления, оснащенной необходимым набором АЦП и ЦАП.

11. Практическое применение полученных научных результатов при создании микропроцессорных систем автоматического управления опытно-производственными установками формования и ориентационного вытягивания полимерного оптического волокна специального назначения позволило обеспечить выпуск готовой продукции с улучшенными показателями качества при минимальных затратах времени и средств на проведение пуско-наладочных работ.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Волков, Алексей Викторович, 2006 год

1. Автоматизация настройки систем управления / В.Я.Ротач, В.Ф.Кузнецов, А.С. Клюев и др. Под ред. В.Я. Ротач. - М.:Энергоатомиздат.1984-272с.

2. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления/ Я.Я.Алексанкин, А.Э.Бржозовский, В.А.Жданов и др.; Под ред. В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1990. -332 е.: ил.

3. Автоматизированное проектирование систем управления/Под ред. М.Джамшиди и др.; Пер. с англ. В.Г.Дунаева и А.Н.Косилова -М.: Машиностроение, 1989.-344 е.: ил.

4. Алексеенко А.Г., Галицын А.А., Иванников А.Д., Проектирование радиоэлектронной аппаратуры на микропроцессорах: Проектирование, типовые решения, методы отладки.-М.: Радио и связь,1984,- 272 е., ил.

5. Андриевский Б.Р., Фридков А.Л. Избранные главы теории автоматического управления.-СПб. :Наука, 1999.-467с.

6. Артемьев В.М., Ивановский А.В. Дискретные системы управления со случайным периодом квантования. -М.: Энергоатомиздат, 1986.-96 е.: ил.

7. Архангельский А.Я. Функции С++, C++Builder 5, API Windows (справочное пособие) М.: ЗАО «Издательство БИНОМ»,2000. - 240 е.: ил.

8. Балакирев B.C. и др. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М., «Энергия», 1967.-232 е.: ил.

9. Балашов Е.П., Пузанков Д.В., Микропроцессоры и микропроцессорные системы/Под ред. В.Б.Смолова. М.: Радио и связь, 1981. -328 с. ил.

10. Балуев А.В., Дурдин М.Ю., Колганов А.Р. Автоматизация моделирования и функционального проектирования электромеханических систем: Учеб. пособие. -Иваново: Иван. гос. энерг. ун-т, 1993. 84 с.

11. П.Баранов С.Н., Ноздрунов Н.Р. Язык Форт и его реализации. Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1988. - 157 е., ил.

12. Белов А.В. Конструирование устройств на микроконтроллерах. СПб.: Наука и Техника, 2005. -256с.: ил.

13. Бен-Ари М., Языки программирования. Практический сравнительный анализ: Пер. с англ. М.: Мир, 2000. -366 е.,ил.

14. Бесекерский В.А., Изранцев В.В Системы автоматического управления с микроЭВМ. -М.: Наука. 1987 320 с. -(Теоретические основы технической кибернетики).

15. Бессонов А.А. Методы и средства идентификации динамических объектов/ А.А. Бессонов, Ю.В.Загашвили, А.С.Маркелов.- Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1989.-280 е.: ил.

16. Библиотека алгоритмов 16-506.(Справочное пособие.) М., «Сов. радио»,1975.

17. Болнокин В.Е., Чинаев Л.И. Анализ и синтез система автоматическогоуправления на ЭВМ. Алгоритмы и программы: Справочник.-М. Радио и связь, 1991-256с.

18. Бродин В.Б., Калинин А.В. Системы на микроконтроллерах и БИС программируемой логики М.: Издательство ЭКОМ, 2002. -400 с.:ил.

19. Броуди Л. Начальный курс программирования на языке Форт: Пер. с англ.; Предисл. И.В.Романовского,- М.: Финансы и статистика, 1990. -352 е.: ил.

20. Букреев И.Н., Горячев В.И. Мансуров Б.М. Микроэлектронные схемы цифровых устройств М.: Радио и связь, 1990. - 416с.

21. Волгин Л.Н. Оптимальное дискретное управление динамическими системами. -М.: Наука,1986.-230с.

22. Волков А.В. Особенности создания цифровых систем управления сложными технологическими объектами: Труды конференции третьей междунар. школы-семинара «БИКАМП-03». СПб., 2003, С377.

23. Волков А.В. Программно-аппаратный комплекс для разработки и отладки микропроцессорных систем управления технологическими процессами: Тезисы докладов шестой международной науч. практич. конф. студентов и аспирантов. М., МЭИ, 2000.

24. Волков А.В. Технология проектирования и программно-аппаратная реализация управляющих микропроцессорных систем: Труды конференции третьей междунар. школы-семинара «БИКАМП-01». СПб., 2001, С.79-81.

25. Волков А.В., Тарарыкин С.В. Совершенствование микропроцессорных управляющих устройств на основе методов и средств нечетко логики//Вестник ИГЭУ. -Иваново, 2004. №2. С. 83-89.

26. Гёлль П. Как превратить персональный компьютер в измерительный комплекс: Пер. с франц. 2-е изд., испр. -М.: ДМК, 1999. - 144 е.: ил.

27. Гибсон Г., Лю Ю-Ч., Аппаратные и программные средства микро-ЭВМ/Пер. с англ. В.Л.Григорьева; Под ред. В.В.Сташина. М.: Финансы и статистика, 1983.-255 е., ил.

28. Гультяев А.К., MATLAB 5.2. Имитационное моделирование в среде Windows: Практическое пособие. СПб.: Корона принт, 1999. - 288 с.

29. Турецкий X. Анализ и синтез систем управления с запаздыванием: Пер. с польского. М.: Машиностроение, 1974. - 328с.

30. Гусев В.Г., Методы исследования точности цифровых автоматических систем. -М.: Наука, 1973. -400с.

31. Дьяков В., Круглое В., Математические пакеты расширения MATLAB. Специальный справочник. СПб.: Питер,2001. - 480 е.: ил.

32. Дьяконов В.П., Форт-системы программирования персональных ЭВМ. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1992 - 352с.

33. Егоров С.В., Мирахмедов Д.А. Моделирование и оптимизация в АСУТП. Т.: Мехнат, 1987,-200 с.

34. Ерофеев Ю.Н. Импульсная техника: Уч. пособие для радиотехн. спец. вузов. -М.: Высшая школа, 1984: 391с.

35. ЖинтелисГ.Б. и др., Автоматизация проектирования микропрограммируемых структур/Г.Б.Жинтелис, Э.К.Карчаускас, Э.К.Мачикенас.-Л.: Машиностроение, Ленингр. Отд-ние, 1985.-216 е., ил.

36. Заде Л.А. Понятие лингвистической переменной и его применение к принятию приближенных решений. М.: Мир, 1976.

37. Иванников А.Д., Моделирование микропроцессорных систем.- М.: Энергоатомиздат, 1990.-144 е., ил.

38. Ивахненко А.Г., Юрачковский Ю.П. Моделирование сложных систем по экспериментальным данным. -М.: Радио и связь, 1987. 120 е.: ил. -(Кибернетика).

39. Изерман Р., Цифровые системы управлени: Пер. с англ.-М.:Мир, 1984 -541с.,ил.

40. Исследование динамических характеристик установок для получения полимерных оптических волокон/С.В. Софронов, С.В. Тарарыкин, В.Ф. Глазунов и др.//Полимеры и оптические волокна на их основе: Сб. научных тр. ВНИИСВ. -Калинин, 1988.-е. 107-113.

41. Кондрашин А.В., Хорьков В.И. Исследование и идентификация управляемых технических систем. М: Фирма «Испо - Сервис», 2000.-220с.

42. Корячко В.П. и др., Теоретические основы САПР/В.П.Корячко, В.М.Курейчик, И.П.Норейков.-М.: Энергоатомиздат, 1987. -400 е., ил.

43. Круглое В.В., Дли М.И., Голунов Р.В. Нечеткая логика и искусственные нейронные сети: Учеб. пособие. М.:Изд-во Физико-математической литературы, 2001. -224с.

44. Куо Б., Теория и проектирование цифровых систем управления: Пер. с англ. -М.: Машиностроение, 1986. -448 е., ил.

45. Лазарев Ю.Ф., MATLAB 5.x. К.: Издательство BHV, 2000. - 384 с.

46. Липаев В.В., Проектирование программных средств. М.: Высш.шк., 1990. -303 е.: ил.

47. Мамиконов А.Г. и др., Автоматизация проектирования АСУ/ А.Г.Мамиконов,

48. A.Д.Цвиркун, В.В.Кульба,-М.: Энергоиздат, 1981. 328 е., ил.

49. Марчуков Б.А., Проектирование систем автоматического управления технологическими процессами. -М.: Машиностроение, 1981.-280 е., ил.

50. Методы классической и современной теории автоматического управления: Учебник в 3-х т./Под ред. Н.Д.Егупова-М.:Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана.

51. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник/Под ред. Н.Д.Егупова-М.:Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2001.-744 с.

52. Микропроцессорное управление установкой для формования и термического вытягивания волокна/ С.В. Тарарыкин, В.М. Левин, С.В. Софронов и др. -Иваново: Изд-воИГЭУ, 1981-82с.

53. Микропроцессорные автоматические системы регулирования/Под ред.

54. B.В.Солодовникова.-М.:Высшая школа, 1991 .-256с.

55. Микропроцессоры: В 3-х кн./Н.В.Воробьев, В.Л.Горбунов, А.В.Горячев и др.; Под ред. Л.Н.Преснухина,- М.: Высш. шк., 1986.-351с.:ил.

56. Микропроцессоры: системы программирования и отладки/В.А.Мясников, М.Б.Игнатьев, А.А.Кочкин, Ю.Е.Шейнин; Под ред. В.А.Мяснткова, М.Б.Игнатьева.- М.: Энергоатомиздат, 1985,-272 е.,ил.

57. МикроЭВМ, микропроцессоры и основы программирования/ А.Н.Морозевич, А.Н.Дмитриев, В.Н.Мухаметов и др.; Под общ. ред. А.Н.Морозевича.-Мн.Выш.шк.,1990-352 е., ил.

58. Мита Ц., Хара С., Кондо Р. Введение в цифровое управлени.-М.: Мир,1994,256с.

59. Наладка средств автоматизации и автоматических систем реглирования: Справочное пособие/ А.С.Клюев, А.Т.Лебедев, С.А.Клюев, А.Г.Товарнов; Под ред. А.С.Клюева.-2-е изд., перерраб. и доп. -М.:Энергоатомиздат, 1989. 368 е.: ил.

60. Ноговицина Т.Е. Разработка среды полимоделирования сложных динамических систем в форме интуитивных спецификаций: Дис. .канд. техн. наук: 05.13.12.-Иваново, 1999.-225с.

61. Норенков И.П., Введение в автоматизированное проектирование технических устройств и систем. -М.: Высш. школа, 1980. -311 е.,ил.

62. Ослэндер Д.М. Управляющие программы для механических систем: объектно-ориентированное проектирование систем реального времени Д.М. Ослэндер, Дж. Р. Риджли, Дж. Д. Ринггенберг; Пер. с англ. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004. 413 с., ил.

63. Основы построения систем автоматизированного проектирования. ПетренкоА.И., СеменковО.И. К.: Высшая шк., Головное изд-во, 1984.-296 с.

64. Острем К., Виттенмарк Б., Системы управления с ЭВМ: Пер. с англ. М.: Мир, 1987.-480 е., ил.

65. Пат. 2235810 Российская Федерация, МПК7 D 01 D 5/12, С 03 В 37/07. Устройство для управления вытягиванием волокна при формовании/ Тарарыкин С.В.,

66. Волков А.В., Тютиков В.В., Софронов С. В.; заявитель и патентоообладатель Иван. гос. энергетический унив-т. №2003117820; заявл. 16.06.2003; опубл. 10.09.2004, Бюл. №25

67. Петренко А.И., Основы автоматизации проектирования.-К.: Техника, 1982. -295 е., ил. -Библиогр.: с. 287-295.

68. Петров И.В. Программируемые контроллеры. Стандартные языки и приемы прикладного проектирования / Под ред. проф. В.П.Дьяконова. М.: СОЛОН-Пресс, 2004. - 256 с.:ил.

69. Потемкин В.Г. Система MATLAB. Справочное пособие.-М. Диалог-МИФИ, 1997-3 50с.

70. Программный комплекс для автоматического проектирования систем модального управления («САТЕЛЛИТ»)/ИГЭУ; Котов Д.Г., Варков Е.А., Тарарыкин С.В., Тютиков В.В.-Свидетельство Роспатента №2001610856 от 13.07.01г.

71. Программный комплекс МИК / В.Н. Нуждин, А.Р. Колганов, А.В. Балуев, и др. Инв. II 007860 от 29.08.84. Информ. бюллетень ГОСФАП СССР / ВНТИцентр, 1985, №1 (64). с.78.

72. Пупков К.А., Фалдин Н.В., Егупов Н.Д. Методы синтеза оптимальных систем автоматического управления Под ред. Н.Д. Егупова. Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000. -512с., ил.

73. Пустоваров В.И. Язык Ассемблера в программировании информационных и управляющих систем М.: «ЭНТРОП», К, «ВЕК», 1997. - 304 е.,ил.

74. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства.-М.: Энергия, 1975

75. Растригин Л.А. Маджаров Н.Е. Введение в идентификацию объектов управления. М., «Энергия», 1977.-216 е., ил.

76. Румянцев П.В. Азбука программирования в Win 32 API. 2-е изд., стереотип-М.: Радио и связь, Горячая линия Телеком, 2000. - 272 е.: ил.

77. Румянцев П.В. Работа с файлами в Win 32 API. М.: Горячая линия - Телеком, 2000. - 200 е., ил.

78. Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ/В.В. Григорьев, В.Н. Дроздов, В.В. Лаврентьев, А.В. Ушаков. Л.: Машиностроение, 1983. -245 с.

79. Современная прикладная теория управления. Новые классы регуляторов технических систем / Под ред. А. А. Колесникова, Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2000,- 656с.

80. Современные методы идентификации систем: Пер. с англ./Под ред. П. Эйкхоффа. М.: Мир, 1983.-400 е., ил.

81. Современные микроконтроллеры: Архитектура, средства проектирования, примеры применения. Под ред. Коршуна И.В.; Составление, пер. с англ. и литературная обработка Горбунова Б.Б- М.: Издательство «Аким», 1998.-272 е.,ил.

82. Создание комплекса аппаратно-программных средств микропроцессорных систем синхронизации взаимосвязанного электропривода: Отчет о НИР/ Иван, энерг. ин-т; Руководитель С.В. Тарарыкин; № ГР 01960001750; Инв. № 02960005047. Иваново, 1995. - 50с., ил.

83. Софронов С.В. Автоматическое управление процессами формования и ориентационного вытягивания полимерного оптического волокна: Дис. .канд. техн. наук: 05.13.07. Иваново, 1996. -208с.

84. Способ управления вытягиванием волокон при формовании и устройство для его осуществления. А.С. №1686047. М.Кл. D01D 5/12, С03В37/02. Заявл. 25.01.89. Опубл. 23.10.91 Бюл. №39.

85. Тавернье К. PIC-микроконтроллеры. Практика применения: Пер.С фр.- М.: ДМК Пресс, 2004. -272с.:ил.

86. Тарарыкин С.В. Принципы управляемой синхронизации машин в технологических агрегатах для производства ленточных и волоконных материалов: Дис. .док. техн. наук: 05.02.13, 05.09.03. Иваново, 1992. -432с.

87. Тарарыкин С.В., Волков А.В., Тютиков В.В. Синтез цифровых регуляторов с учетом эффекта вычислительного . запаздывания//Проектирование и технология электронных средств, 2002. -№4. С21-26.

88. Тарарыкин С.В., Софронов С.В. Автоматизация процессов производства полимерного оптического волокна. Иваново: Изд-во ИГЭУ, 2002.-144с.

89. Тарарыкин С.В., Тютиков В.В. Элементы структурной оптимизации следящих электромеханических систем с модальным управлением//Изв. вузов. Электромеханика,-1994, № 1-2, с. 25-31.

90. Тарарыкин С.В., Бурков А.П., Волков А.В. Формирование структур логического управления на основе диаграммы состояний: Третья международная науч. практич. конф. «Электроника и информатика XXI век». - М., МИЭТ, 2000.

91. Тарарыкин С.В., Бурков А.П., Волков А.В. Последовательное проектирование и отладка микропроцессорных систем управления//Приводная техника, 2002, №1, с. 23-29.

92. Тарарыкин С.В., Волков А.В. Проектирование и отладка цифровых систем управления: Тезисы докладов Всероссийской науч. конф. «Проектирование научных и инженерных приложений в среде MATLAB». -М: ИПУ РАН. 2002. С114-115. ISBN 5201-14939-1

93. Теория автоматического управления / С.Е. Душин, Н.С. Зотов, ДХ. Имаев и др.; Под ред. В.Б. Яковлева. -М.: Высшая школа, 2003. -567 с.:ил.

94. Тищенко Н.М., Введение в проектирование систем управления. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 248 е.: ил.

95. Тютиков В.В., Тарарыкин С.В., Шлыков В.В. Применение программного комплекса MATLAB в курсе ТАУ/Иван. гос. энерг. ун-т.-Иваново,2001.72 с.

96. Устройство для регулирования толщины формуемых стеклянных нитей. Заявка ФРГ №2918099. М.Кл. С03В37/02. Заявл. 4.05.79., опубл. 13.11.80.

97. Устройство для управления вытягивание волокна при формовании. А.С. № 1756401. М.Кл. D01 D5/12, С 03 В 37/02. Заявл. 30.11.89., Опубл. 23.08.92 Бюл. №31.

98. Фридмен М., Ивенс JL, Проектирование систем с микрокомпьютерами: Пер. с англ.-М.: Мир, 1986.-405 е.,ил.

99. Штейнберг Ш.Е. Идентификация в системах управления. -М.: Энергоатомиздат, 1987. 80 е.; ил.

100. Экхауз Р., Моррис JL, Мини-ЭВМ: Организация и программирование/Пер. с англ. А.Ф.Кондратюка и J1.C.Черняка; Под ред. и с предисловием Г.П.Васильева.-М.: Финансы и статистика, 1983. 359 е., ил.

101. Котов Д.Г. Совершенствование структуры и методов синтеза модальных регуляторов состояния технологических объектов: Дис. .канд. техн. наук: 05.13.06. -Иваново, 2004. 188с.

102. Mamdani E.N. Application of Fuzzy Logic of Approximate Reasoning Using Linguistic Syntesis/- IEEE Transaktion on Computers, 1977, vol. c-26, №12.