Повышение точности системы управления положением рабочего инструмента в технологических комплексах дуговой сварки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Белозерцев, Владимир Семенович

• Белозерцев, Владимир Семенович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Белозерцев, Владимир Семенович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1 АНАЛИЗ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ИНСТРУМЕНТОМ В ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ КОМПЛЕКСАХ ДУГОВОЙ

СВАРКИ.

1.1 Системы направления электрода по стыку.

1.2. Датчики положения стыка.

1.2.1. Механические датчики.

1.2.2. Пневматические датчики.

1.2.3. Фотоэлектрические датчики.

1.2.4. Телевизионные датчики.

5. Электромагнитные датчики.

1.2.6. Дуговые датчики.

1.3 Выводы, постановка задачи.

ГЛАВА 2 СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ РАБОЧЕГО

ИНСТРУМЕНТА ОТНОСИТЕЛЬНО СТЫКА СВАРИВАЕМЫХ

ДЕТАЛЕЙ.

2.1 Способ определения отклонения рабочего инструмента от стыка.

2.2 Физическая модель процессов изменения магнитного поля сварочного тока при изменении положения электрода относительно стыка.

2.3 Математическая модель электромагнитного поля околодугового пространства.

2.3.1 Формализация задачи расчета характеристик магнитного поля околодугового пространства.

2.3.2 Зависимости Ще) при А = 0.

2.3.3 Зависимости Н:{&) при наличии превышения (А Ф 0).

2.3.4 Влияние прихваток.

2.4 Выводы.

ГЛАВА 3 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ПОЛОЖЕНИЕМ РАБОЧЕГО ИНСТРУМЕНТА.

ЗЛ Феррозондовый датчик.

ЗЛ Л Анализ работы феррозонда в условиях действия помех.

ЗЛ.2. Статические характеристики дифференциального феррозонда.

ЗЛ.З Анализ динамических характеристик датчика.

3.2 Измерительное устройство системы управления.

3.2Л Функциональная схема измерительного устройства.

3.2.2 Динамические характеристики измерительного устройства.

3.2.2.1 Анализ устойчивости.

3.2.2.2 Быстродействие и динамические погрешности автокомпенсационной схемы измерительного устройства.

3.3 Выводы.

ГЛАВА 4 ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ РАБОЧЕГО ИНСТРУМЕНТА.

4.1 Погрешность измерительного устройства.

4.1.1 Минимизация мультипликативных погрешностей.

4.1.2 Минимизация аддитивных погрешностей.

4.2 Элементы измерительного устройства.

4.2.1 Феррозондовый датчик.

4.2.2 Генератор возбуждения.

4.2.3. Избирательный усилитель.

4.2.4 Синхронный детектор.

4.3 Экспериментальные исследования опытного образца устройства автоматического управления положением рабочего инструмента.

4.3.1 Анализ чувствительности измерительного устройства.

4.3.2 Анализ точности измерительного устройства.

4.4 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение точности системы управления положением рабочего инструмента в технологических комплексах дуговой сварки»

Автоматизация технологических процессов является определяющим фактором повышения производительности труда и обеспечения высокого качества выпускаемой продукции. Технологические сварочные процессы (ТСП) занимают ведущее место во многих отраслях промышленности. Комплексная автоматизация ТСП сдерживается рядом обстоятельств, одним из которых является неудовлетворительная точность систем автоматического управления (САУ) положением рабочего инструмента (РИ) относительно стыка свариваемых деталей. Это обусловливает, во-первых, некоторую вероятность неустранимого брака, во-вторых, значительную вероятность получения некачественных соединений, требующих "ремонта", что ведет к удлинению технологической цепи и увеличению производственного цикла. Кроме того, САУ ТСП часто функционируют в составе дорогостоящего оборудования, обусловленного уникальностью и стоимостью свариваемых конструкций, и вопросы обеспечения качества при этом нередко переходят в серьезные экономические проблемы.

Автоматизации и управлению ТСП посвящены работы многих отечественных и зарубежных коллективов, таких как МЭИ, МГТУ им. Н. Э. Баумана, ЦНИИТМАШ, НПО «Техномаш», НИКИМТ, Институт сварки России, Санкт-Петербургский ГПУ, Тульский государственный университет, СибГАУ им. М.Ф. Решетнева, ИЭС им. Е.О. Патона, «Сиаки», «Гамильтон Стандарт», и др. Заметный вклад в этом направлении внесли: Ш.А. Вайнер, Н.С. Львов, Э.А. Гладков, В.Г. Котова, Г.А. Спыну, Л.К. Дедков, В.В. Смирнов, P.M. Широковский, М.Л. Лифшиц, Д.Д. Никифоров, Б.Н. Бадьянов, В.М. Панарин, Ю.А. Паченцев, В.Д. Лаптенок и многие другие специалисты.

Со времени промышленного внедрения в производство сварочных технологий накоплен значительный опыт успешного применения различных САУ для автоматизации ТСП (системы автоматического управления энергетическими пара.-метрами, траекторией движения сварочного инструмента и др.). В то же время задачи, обусловленные вопросами обеспечения требуемой точности систем автоматического управления положением РИ до настоящего времени имеют ограниченные решения и являются предметом настоящей работы.

Цель работы — повышение точности системы автоматического управления положением рабочего инструмента на основе контроля электромагнитных параметров технологического процесса сварки.

В процессе работы решались задачи:

- анализ факторов, влияющих на точность САУ в условиях технологического процесса сварки;

- анализ информационных сигналов, являющихся входными для САУ и определяющих координаты объекта управления (РИ) в технологическом процессе сварки;

- определение структуры и схемотехнических решений САУ на основе выбора информационной составляющей, оптимальной по критерию точности;

- испытания САУ и определение фактической точности в условиях технологического процесса сварки.

На защиту выносятся:

- способ повышения точности системы управления положением рабочего инструмента, основанный на идентификации магнитного поля сварочного тока и координат рабочего инструмента;

- математическая модель системы управления положением рабочего инструмента с датчиком магнитного поля;

- определение влияния на точность системы управления положением рабочего инструмента технологических факторов процесса, определяемого по магнитному полю сварочного тока;

- схемотехнические решения системы автоматического управления положением рабочего инструмента, повышающие точность системы управления при минимальных аппаратных затратах.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Белозерцев, Владимир Семенович

4.4 Выводы

1. Применение измерительного устройства с феррозондовым датчиком позволяет определить фактическую величину и направление отклонения рабочего инструмента относительно стыка свариваемого изделия по изменению параметров магнитного поля сварочного тока и осуществлять, тем самым, управление положением электрода при дуговой сварке.

2. Результаты исследований, представленные в предыдущих главах, выявили возможность технической реализации измерительного устройства для определения положения электрода простыми известными методами - фильтрацией сигнала датчика и синхронным детектированием.

3. Разработанные принципиальные электрические схемы измерительного устройства отвечают требованиям помехозащищенности и стабильности характеристик.

4. Превышение кромок свариваемых листов является одним из основных источников погрешности измерительного устройства, причем эта погрешность зависит от координат места установки датчика относительно электрода. При данном значении тока сварки в определенной области координат места установки датчика выходные характеристики измерительного устройства инвариантны к превышению кромок с точностью до технологического допуска на величину ошибки слежения за стыком. Установка датчика на высоте 2СН-3 5мм от поверхности свариваемых изделий и на расстоянии 6СНТ 00мм от электрода обеспечивают требуемую точность в широком диапазоне изменений величины превышения.

5. Для минимизации влияния односторонних прижимных устройств необходимо обеспечивать их установку на расстоянии от стыка не менее 80 мм.

6. Испытания опытного образца показали, что техническая реализация системы управления на основе разработанной математической модели устройства управления позволила обеспечить требуемые статические и динамические свойства системы в условиях значительного изменения чувствительности измерительного устройства от материала свариваемых изделий, координат места установки датчика и от прихваток.

7. Ошибка, обусловленная кривизной стыка свариваемых деталей, при используемом способе определения отклонения электрода от стыка уменьшена в 4-6 раз по сравнению с существующими системами управления.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Белозерцев, Владимир Семенович, 2010 год

1. Казаков В.А. Состояние и перспективы развития сварочного производства / В.А. Казаков // Технологии и оборудование ЭЛС-2008: материалы I С.-Пб. между нар. науч.-технич. конф.; СПБ; ООО «Агентство В и Т-Принт». 2008. С. 4.

2. Оборудование для дуговой сварки: справочное пособие / под ред. В.В. Смирнова. СПБ: Энергоатомиздат, 2000.

3. Гладков Э.А. Управление процессами и оборудованием при сварке / Э.А.Гладков. М.: Издательский центр «Академия», 2006.

4. Гладков Э.А. Управление технологическими параметрами сварочного оборудования при дуговой сварке: учебное пособие / Э.А. Гладков, В.А. Малолетков. М.: Изд. МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2005.

5. Львов Н.С. Автоматика и автоматизация сварочных процессов: / Н.С. Львов, Э.А. Гладков. М.: Машиностроение, 1982.

6. Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов: учеб. Пособие / Э.А. Гладков. М.: Изд. МВТУ им. Н.Э.Баумана, 1986.

7. Корьггин A.M. Автоматизация типовых технологических процессов и установок / A.M. Корытин, Н.К. Петров, С.Н. Радимов и др. М.: Энергоатомиздат, 1988.

8. Панарин В.М. Автоматическое управление дуговой сваркой с поперечными колебаниями плавящегося электрода / В.М. Панарин, Н.В. Воронцова, Н.И. Воронцов // Сварочное производство. 2004, №11. С. 21-23.

9. Бадьянов Б.Н. Компьютерное управление процессами сварки / Б.Н. Бадьянов // Сварочное производство, 2002, №1. С. 19-23.

10. Никифоров Д.Д. Телевизионные автоматы в сварке элементов атомной техники / Д.Д. Никифоров, М.Л. Лифшиц. М.: Энергоатомиздат, 1985.

11. Шергов И.В. Оценка психофизиологического состояния оператора сварочных установок / И.В. Шергов, Ф.В. Воронин, В.Н. Волченко, А.П.Белоногов // Электронно-лучевая сварка. М.: МЭИ, 1983. С. 116-117.

12. Солодовников В.В Основы автоматического управления / В.В. Солодовников. М:. Машгиз, 1963.

13. Воронов А.А. Теория автоматического управления / А.А. Воронов, А.А Воронова, Н.А. Бабаков и др. М.: Высшая школа, 1986.

14. Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по стыку / Н.С. Львов. М.: Машиностроение, 1966.

15. Львов Н.С. Автоматизация контроля и регулирования сварочных процессов / Н.С. Львов. М.: Машиностроение, 1966.

16. Лебедев А.А. Динамика полета / А.А. Лебедев Л.С. Чернобровкин. М.: Машиностроение, 1973.

17. Вайнер Ш.А. Фотокопировальные системы управления технологическим оборудованием / Ш.А. Вайнер, С.А. Вайнер. М.: Машиностроение, 1971.

18. Гладков Э.А. Применение системы автоматического регулирования при дуговой сварке / Э.А Гладков, А.И. Акулов: в сб. Автоматизация сборочных и сварочных процессов в машиностроении. М.: Наука, 1974.

19. Спыну Г.А. Принципы построения систем числового программного управления дуговой и электронно-лучевой сваркой: в сб. Автоматизация сборочных и сварочных процессов в машиностроении. М.: Наука, 1974.

20. Спыну Г.А. Промышленные роботы для дуговой сварки / Г.А Спыну, Г.И. Сергацкий, В.И. Загребельный // Автоматическая сварка, 1976, №9. С.24-27.

21. Спыну Г.А. Система цифрового управления со следящим программированием для направления электрода по стыку / Г.А Спыну, Г.И. Сергацкий, В.И. Загребельный // Автоматическая сварка, 1976, №12. С.31-34.

22. Воронов А.А. Теория автоматического управления / А.А. Воронов. М,: Высшая школа, 1977.

23. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. М.: Наука, 1972.

24. Тимченко В.А. Методы и средства автоматического управления траектории сварочного движения при электродуговой сварке: в сб. Автоматизация сборочных и сварочных процессов в машиностроении / В.А. Тимченко, А.И. Чвертко, Е.Ф. Маличенко. М.: Наука, 1974.

25. А.с. №228189 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Следящее устройство / Подмар-ков А.Б. Опубл. 15.12.69,Бюл.№31.

26. А.с. №418296 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Устройство для направления электрода по стыку / Тимченко В.А. Опубл. 30.08.74,Бюл.№9.

27. А.с. №171057 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Способ автоматического бесконтактного движения за сварным швом / Панюшкин Н.В. Опубл. 30.09.65,Бюл.№10.

28. А.с. №228194 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Устройство для дуговой сварки / Смирнов В.В., Фомин Ю.В., Судьин А.П. Опубл. 15.12. 68,Бюл. №31.

29. А.с. №230349 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Устройство для автоматического направления электрода по стыку/Паченцев Ю.А. Опубл. 25.12.68,Бюл. №34.

30. Широковский P.M. Автоматическое направление электродов по оси стыка при сварке спиральношовных труб: в сб. Применение следящих, копировальных и программных систем для сварки, наплавки и резки металла / P.M. Широковский. Волгоград: изд. ВНИИТМ, 1967.

31. Вайнер Ш.А., Вайнер С.А. Двухкоординатная фотоследящая система к сварочному автомату // Сварочное производство, 1961, №3. С. 18-20.

32. Бринберг И.Л. Автоматизация направления сварочной головки по стыку / И.Л. Бринберг, П.Г. Рыбалко // Сварочное производство, 1956, №5. С. 12-15.

33. Широковский P.M. Фотоэлектрический датчик системы автоматического направления электрода дуговой установки по стыку / P.M. Широковский // Автоматическая сварка, 1967, №9. С.9-11.

34. Сергеев Ю.Е. Фотоэлектрическая следящая система / Ю.Е. Сергеев //Тр. Уфимского авиационного института. Уфа, 1974, вып. 50. С.283-285.

35. КотоваВ.Г. Автоматическое управление движением сварочной горелки по линии стыка: в сб. Приборы и средства автоматики / В.Г. Котова. Киев: Наукова думка, 1970.

36. Котова В.Г. Исследование околодугового пространства для создания датчика положения стыка/В.Г. Котова//Сварочное производство. 1975. №12. С. 14-16.

37. Гладков Э.А. Системы ориентации электрода по линии стыка /Э.А. Гладков, О.Н. Киселев, Р.А. Перковский. М.: Изд. МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2005.

38. Гладков Э.А. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки Э.А. Гладков, Р.А. Перковский, Ф.В. Малолетков // Сварочное производство. 1997. №7. С. 40-44.

39. Андреева Г.Ф. Сварочные автоматы АСГ-НИТИ / Г.Ф. Андреева // Автоматическая сварка. 1961. №9. С.21-24.

40. Широковский P.M. Следящие устройства с индуктивным датчиком для автоматической сварки / P.M. Широковский, Р.И. Лашкевич // Автоматическая сварка. 1961. №8. С.27-29.

41. Лаптенок В.Д. Разработка и исследование измерительного устройства с феррозондовым датчиком для системы автоматической ориентацией сварочной головки по стыку: автореф. .дис канд. Техн. наук / В.Д. Лаптенок. М.: МВТУ, 1978.

42. Колюбакин С.А. Система автоматического направления электрода по стыку при аргонодуговой сварке / С.А. Колюбакин, Ю.А. Паченцев, Б.А. Стебловский //Автоматическая сварка 1969. №10. С. 19-21.

43. Хаустов B.C., Антонов Е.Г. Системы автоматического слежения за стыком при аргонодуговой сварке легких сплавов /B.C. Хаустов, Е.Г. Антонов // Сварочное производство. 1975. №8. С.32-34.

44. А.с. №141233 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Устройство для регулирования положения электрода относительно сварочного шва / Костюк В.И. Опубл. 30.08.61. Бюл.№ 18.

45. А. с. №191710 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Бесконтактный комбинированный дифференциальный датчик / Гладков Э.А., Опубл. 25.07.67. Бюл.№4.

46. Акулов А.И. Бесконтактный комбинированный дифференциальный датчик для направления сварочной головки по стыку / А.И. Акулов, Э.А. Гладков // Автоматическая сварка. 1967. №5.С. 17-19.

47. Гладков Э.А. Устройство для направления электрода по криволинейному стыку / Э.А. Гладков, Ю.Б. Ландо //Автоматическая сварка. 1973. №9. С.23-25.

48. Львов Н.С., Севрюков А.Г., Игошин А.П., Макаров В.М. Компенсация погрешности от превышения кромок датчика контроля положения свариваемого стыка / Н.С. Львов, А.Г. Севрюков, А.П. Игошин // Сварочное производство. 1971. №5. С.14-17.

49. А.с. №210985 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Дифференциальный электромагнитный датчик / Львов Н.С., Игошин А.П., Сурков В.Б. Опубл. 10.03 68. Бюл.№7.

50. Львов Н.С. Автоматическая ориентация электрода в сварочных тракторах типа ТС-17 относительно оси стыка / Н.С. Львов, В.М. Макаров, М.Н. Кирющен-ко, Л.В. Субырина//Автоматическая сварка 1977. №1. С.21-24.

51. А.с. №455821 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Устройство для направления сварочной горелки по стыку / Гудков И.А., Фомин Ю.Б., Породин О.Н. Опубл. 10. 01.75. Бюл.№1.

52. Гладков Э.А., Соколов О.И. Следящая система для направления сварочных электродов по стыку при сварке прямошовных труб большого диаметра / Э.А. Гладков, О.И. Соколов // Сварочное производство. 1970. №2. С. 18-21.

53. А.с. №454974 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Бесконтактный комбинированный дифференциальный датчик / Гладков Э.А., Гуслистов И.А., Соколов О.И. Опубл. 30.12.71. Бюл.Б.И.№48.

54. Афанасьев Ю.В. Феррозонды /Ю.В. Афанасьев. Л.: Энергия,1969.

55. А.с. №478698 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Комбинированный датчик / Лаптенок В.Д., Сорокин В.А. Опубл. 30.07.75, Бюл.№28.

56. А.с. №499069 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Комбинированный датчик / Лаптенок В.Д., Сорокин В.А. Опубл. 15.01.76 Бюл.№2.

57. А.с. 499070 СССР, МКИ3 Б23К 9/10. Комбинированный датчик / Лаптенок В.Д., Сорокин В.А., Белозерцев B.C. Опубл. 15.01.76. Бюл.№2.

58. А.с. 607680 СССР, МКИ3 Б23К 9/10. Комбинированный датчик / Лаптенок В.Д., Сорокин В.А., Белозерцев B.C., Браверман В.Я. Опубл. 25.05.78. Бюл.№19.

59. А.с. 715250 СССР, МКИ3 Б23К 9/10. Комбинированный датчик / Лаптенок В.Д., Белозерцев B.C., Браверман В.Я. Опубл. 15.02.80. Бюл.№6.

60. А.с. 774847 СССР, МКИ3 Б23К 9/10. Комбинированный датчик / Лаптенок В.Д., Белозерцев B.C., Браверман В.Я. Опубл. 30.10.80. Бюл.№40.

61. А.с. 810408 СССР, МКИ3 Б23К 9/10. Устройство слежения за стыком свариваемых деталей / Лаптенок В.Д., Белозерцев B.C., Браверманн В.Я. Опубл.0703.81. Бюл.№9.

62. А.с. 919822 СССР, МКИ3 Б23К 9/10. Устройство слежения за стыком свариваемых деталей / Лаптенок В.Д., Белозерцев B.C., Браверман В.Я. Опубл.1504.82. Бюл.№14.

63. Разработка и изготовление системы автоматической ориентации сварочной головки по стыку деталей из магнитных материалов. /Сорокин В.А., Лаптенок В.Д., Белозерцев B.C. // Отчет о НИР. № ГР 74049840, инв. №Б434378. Завод -ВТУЗ КПИ: Красноярск, 1975.

64. Лаптенок В.Д. Система автоматической ориентации сварочной головки относительно стыка / В.Д. Лаптенок, В.А. Сорокин, B.C. Белозерцев, В.М. Щербаков // Сварочное производство. 1976. №3. С.31-33.

65. Анализ и синтез систем слежения по стыку и стабилизация параметров ЭЛС / Лаптенок В.Д., Белозерцев B.C., Браверман В.Я. // Отчет о НИР № ГР 01.82.00.9282, инв. №0287.0.065371. Завод-ВТУЗ КПИ: Красноярск, 1982.

66. Исследование системы слежения по криволинейному стыку при ЭЛС -/ Лаптенок В.Д., Браверманн В.Я., Белозерцев B.C. // Отчет о НИР № ГР 01.82.009282, инв. №028.80.06.1910. Завод-ВТУЗ КПИ: Красноярск, 1982.

67. Белозерцев В.С.Устройство для слежения за стыком свариваемых деталей / B.C. Белозерцев, В.Д. Лаптенок, В.Я. Браверманн, А.В. Яковлев // Системы, приборы, стенды. Тр. МВТУ им. Н.Э. Баумана. М.: 1984. №9. С.19-22.

68. Белозерцев B.C. Исследование системы автоматического направления электронного луча по стыку / B.C. Белозерцев, В.Д. Лаптенок, В.Я. Бравермац,

69. B.Г. Крылов // Производственно-технический опыт. М.: ЦНТИ Поиск, 1979. №6.1. C.20-22.

70. Лаптенок В.Д. Система для совмещения луча со стыком при электроннолучевой сварке / В.Д. Лаптенок, B.C. Белозерцев, В.Я. Браверман // Производственно-технический опыт. М.: ЦНТИ Поиск, 1986. №10. С.28-29.

71. Белозерцев B.C. Двухкоординатная система управления технологическим инструментом / B.C. Белозерцев, В.Д. Лаптенок, В.Я. Браверманн, А.В. Яковлев // Системы, приборы, стенды. Тр. МВТУ им. Н.Э.Баумана. М.: 1984. №9. С. 18-19.

72. Устройство слежения за стыком с феррозондовым датчиком. Шифр 922.97.081.00.00.000. Утв. и введ. в действие 26.12.77. Разраб.предпр. п/я 2190.

73. Бадьянов Б.М. Компьютерное управление процессами сварки / Б.М. Бадьянов // Компьютерные технологии в соединении материалов: материалы III Всероссийской научн.-техн. конф. Тульского гос. университета.Тула: 2001. С. 151-155.

74. Лаптев В.В. Система управления на базе локальных контроллеров сваркой и термической обработкой кольцевых соединений труб / В.В. Лаптев, В.В. Мелю-ков, А.Г. Корепанов, В.П. Медведев // Сварочное производство. 1999. №11. С. 4547.

75. Судник В.А. Компьютерная имитация формирования шва / В.А.Судник, В.А. Ерофеев, Д. Радаи // Сварочное производство 1999. №8. С.9-14.

76. Киселев С.Н. Современные аспекты компьютерного моделирования тепловых, деформационных процессов и структурообразования при сварке и сопутствующих технологиях/ С. Н.Киселев, А.С.Киселев, А.С.Куркин // Сварочное производство. 1998. №10. С. 16-24.

77. Патон Б.Е. Математические методы в сварке / Б.Е Патон, O.K. Назаренко, В.Е. Локшин и др.; под общ. ред. Б.Е. Патона. Киев: ИЭС им. Е.О.Патона, 1986.

78. Гуревич В.И. Динамика тепловых систем автоматического управления режимом сварки / В.И. Гуревич // Управление сварочными процессами. Тула: ТПИ, 1983. С.3-10.

79. Бадьянов Б.Н. Контроль процесса лазерной сварки в режиме реального времени / Б.Н. Бадьянов, А.В. Поляков // Сварочное производство 1999. №4. С.25-29.

80. Гладков Э.А. Оценка качества сварных соединений при аргонодуговой сварке с помощью нейросетевых моделей с регрессионным входом / Э.А. Гладков, Р.А. Перковский, А.В. Малолетков // Сварочное производство. 2000. №2. С. 9-15.

81. А.с. 941057 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Способ измерения величины отклонения электрода от стыка / Лаптенок В.Д., Белозерцев B.C., Браверман В.Я. Опубл. 07.07.82. Бюл.№25

82. Яворский Б.М. Справочник по физике / Яворский Б.М., Детлаф А.А. М.: изд. Физико-математической литературы, 1965.

83. Демирчан К.С. Моделирование магнитных полей / К.С. Демирчан. Л.: Энергия, 1974.

84. Рыкалин Н.Н. Расчет тепловых процессов при сварке / Н.Н. Рыкалин. М.: 1951.

85. Тозони О.В. Расчет электромагнитных полей на вычислительных машинах / О.В. Тозони. Киев: Техшка», 1967.

86. Розенблат М.А. Магнитные элементы автоматики и вычислительной техники / М.А. Розенблат. М., Наука, 1966.

87. Чечурина Е.Н. Приборы для измерения магнитных величин / Е.Н. Чечури-на. М. Энергия, 1969.

88. Афанасьев Ю.В. Средства измерения параметров магнитного поля / Ю.В. Афанасьев, Н.В. Студенцов, В.Н. Хореев, Е.Н. Чечурина, А.П. Щелкин. Л.: Энергия, 1979.

89. Мизюк Л.Я. Входные преобразователи для измерения напряженности низкочастотных магнитных полей / Л.Я. Мизюк. Киев: Наукова думка, 1964.

90. Корн Г. Справочник по математике / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука, 1973.

91. Розенблат М.А. К расчету магнитомодуляционных датчиков напряженности магнитного поля / М.А. Розенблат // Электричество. 1957. №7. С.23-29.

92. Приображенский А.А. Теория магнетизма, магнитные материалы и элементы / А.А. Приображенский. М.: Высшая школа, 1972.

93. Литкенс Е.С. Аппроксимация кривых намагничивания стержней высокой проницаемости / Е.С. Литкенс:в сб. Геодезическое приборостроение Вып. №14. Л.: 1962.

94. Афанасьев Ю.В. Феррозондовые приборы / Ю.В. Афанасьев Л,: Энерго-атамиздат, 1986.

95. Семенов Н.М. Цифровые феррозондовые магнитометры / Н.М. Семенов, Н.И. Яковлев. Л.: Энергия, 1978.

96. Панчишин Ю.М. Измерение переменных магнитных полей / Ю.М. Пан-чишин, С.Г. Усатенко. Киев: Техника, 1973.

97. Синицкий Л.А. Измерительные преобразователи постоянного тока / Л.А. Синицкий. Киев: Наукова думка, 1965.

98. Тафт В.А. Основы спектральной теории и расчет цепей с переменными параметрами / В.А. Тафт. М.: Наука, 1964.

99. Мандельштам Л.М. Лекции по теории колебаний / Л.М. Мандельштам. М.: Наука, 1972.

100. Харкевич А.А. Спектры и анализ / А.А. Харкевич. Гостехиздат, 1962.

101. Белецкий А.Ф. Основы теории линейных электрических цепей / А.Ф. Белецкий. М.: Связь, 1967.

102. Власов Н.П. Теория линейных следящих систем, работающих-на переменном токе / Н.П. Власов. М.: Энергия, 1964.

103. Ивей К.А. Системы автоматического регулирования на несущей переменного тока / К.А. Ивей. М.: Машиностроение, 1968.

104. Куракин К.И. Следящие системы малой мощности / К.И. Куракин. М.: Машиностроение, 1965.

105. А.с. 941056 СССР, МКИ3 В 23 К 9/10. Феррозондовый датчик для слежения за стыком свариваемых деталей / Лаптенок В.Д., Белозерцев B.C., Браверман В.Я. Опубл. 07.07.82, Бюл. №25.

106. Браверман В.Я. Анализ динамических характеристик феррозондового датчика стыка свариваемых деталей / В.Я. Браверман, B.C. Белозерцев // Вестник СибГАУ им. академика М.Ф. Решетнева, вып. 1, Красноярск, 2009. С.229-232.

107. Золотарев И.Д. Нестационарные процессы в резонансных усилителях фа-зоимпульсных измерительных систем / И.Д. Золотарев. Новосибирск: Наука, 1969.

108. Гоноровский И.С. Радиотехнические цепи и сигналы / И.С. Гоноровский. Советское радио, 1963.

109. Заездный A.M. Линейные системы под воздействием периодических колебаний сложной формы / A.M. Заездный. Изд. ЛЭИС, 1962.

110. ИЗ Золотарев И.Д. Переходные процессы в избирательных усилителях на транзисторах / И.Д. Золотарев. М.: Связь, 1976.

111. Russel С.Т. The ISEE 1 and 2 Fluxgate Magnetometers / C.T. Russel // IEEE Trans, on Geo. Electr. 1978. Vo 1.16. №3. P. 239-242.

112. Russel R.D. Characteristics of the Capacitively Loaded Fluxe Gate sensor / R.D. Russel, B.B. Narod, F. Kollar // IEEE Trans.on Magn. 1983. Vol.19 №2. P. 126130.ч

113. Гаврилов А.Н. Технология магнитных элементов для приборов, средств автоматики и вычислительной техники / А.Н. Гаврилов, В.Ю. Чижиков. М.: Энергия, 1974. 'I

114. Scouten D.C. Sensor noise in low-level fluxgate magnetometer / D.C. Scouten //IEEE Trans.on.Magn. 1972. Vol.8. P.223-231.

115. Баранчук Е.И. Теория и проектирование следящих систем переменного тока/Е.И. Баранчук. M.-JL: Энергия, 1966.

116. Алексеева В.Г. Расчет сигналов / В.Г. Алексеева. Л.: Энергия, 1968.

117. Ленк Дж. Д. Справочник по проектированию электронных схем / Дж. Д. Ленк. К.: Техшка, 1999.

118. Зааль Р. Справочник по фильтрам / Р. Зааль. М.: Радио и связь, 1983.

119. Кузовков М.Г. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах / М.Г. Кузовков М.: Оборонгиз, 1960.

120. Диткин В.А. Справочник по операционному исчислению / В.А. Диткин,

121. A.П. Прудников. М.: Высшая школа, 1965.

122. Макаров И.М. Таблица обратных преобразований Лапласа и обратных z-преобразований / И.М. Макаров, Б.М. Менский. М.: Высшая школа, 1978.

123. Primdahl F. Temperature compensation of fluxgate magnetometers / F. Prim-dahl. IEEE Trans, on Magnetics, v.Magn.6, 1970, P.819-822.

124. Ledley B.G. Magnetometers for space measurements over a wide range of field intensities / Ledley B.G. Revue de physique applique Fevrier 1970. P.164-168.

125. Гутников B.C. Интегральная электроника в измерительных устройствах /

126. B.С.Гутников. Л.: Энергоатомиздат, 1988.

127. Харкевич А.А. Борьба с помехами^ А.А. Харкевич. М.: Наука, 1965.

128. Аркадьев В.К. Магнитные^коэффициенты формы, вещества и тела / В.К. Аркадьев // Избр. тр.изд. АНСССР, 1961.

129. Ток сварки 100+3 00А Скорость сварки - 10-КЗ Ом/час Отклонение стыка - до 30 мм

130. Датчик устанавливался на расстоянии 70мм от электрода и 30мм от поверхности свариваемых деталей.

131. В результате испытаний установлено:

132. Погрешность совмещения шва со стыком свариваемых деталей системой управления положением сварочного инструмента с контролем положения электрода по магнитному полю сварочного тока не превышает ± 0,5мм.

133. Погрешность системы управления практически не зависит от материала свариваемых деталей.

134. Погрешность положения шва относительно стыка при наличии угла ухода стыка от направления сварки 2° при сварке со штатной аппаратурой составляет ± 2,5мм.

135. Испытания системы управления с контролем положения электрода по магнитному полю сварочного тока выявили ее работоспособность и преимущество в точности управления по сравнению с применяющейся.

136. Система управления рекомендована к производственным испытаниям в составе штатного оборудования для дуговой сварки товарной продукции.1. A.M. Коненков1. А.П. Сорокин1. Зам. главного сварщика1. Ведущий инженер-технолого