Повышение эффективности применения неадаптивных роботов на основе вероятностно-статистического моделирования процессов сборки и сварки маложёстких пространственных конструкций тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.03.06, доктор технических наук Людмирский, Юрий Георгиевич

• Людмирский, Юрий Георгиевич
• доктор технических наук
• 2002

Оглавление диссертации доктор технических наук Людмирский, Юрий Георгиевич

Введение.

1. Состояние вопроса, задачи исследования.

1.1. Состояние и тенденции развития робототехники.

1.2. Типизация сварных соединений и конструкций сельскохозяйственных машин и требования к их точности.

1.3. Оценка возможности применения существующих методов борьбы со сварочными деформациями при роботизированной сварке.

1.4. Проблемы технологичности сварных конструкций, связанные с применением неадаптивных роботов.

Задачи исследований.

2. Организационно-технологическое проектирование РТК для дуговой сварки.

2.1. Вопросы, решаемые в процессе организационно-технологического проектирования.

2.2. Ресурс токоподводящих наконечников при дуговой сварке в углекислом газе промышленными роботами.

2.3. Модели и алгоритмы оптимизации производительности роботизированных сварочных комплексов, обслуживаемых по мере выхода из строя.

2.3.1.Оптимизация производительности РТК, в состав которого входит один робот.

2.3.2. Оптимизация производительности РТК, в состав которого входят несколько взаимозависимых роботов.

2.3.3. Оптимизация производительности РТК при выполнении на изделиях сварных швов различного сечения.

2.4. Производительность роботизированных комплексов дуговой сварки, обслуживаемых профилактически.

2.5. Модель расчёта себестоимости продукции.

Выводы по главе 2.

3. Оценка возможности обеспечения качества сварных соединений при использовании неадаптивных роботов для дуговой сварки.

3.1. Построение областей качества сварных тавровых соединений.

3.2. Консервативная оценка суммирования погрешностей сборки.

3.3. Вероятностная оценка возможности обеспечения качества сварных тавровых соединений.

Выводы по главе

4. Сварочные деформации при роботизированной сварке и возможности регулирования их величины.

4.1. Влияние сварочных деформаций на точность позиционирования кромок стыка при роботизированной сварке.

4.2. Возможности регулирования сварочных деформаций за счёт уменьшения объёма наплавленного металла.

4.3 Двустороннее формирование шва при роботизированной сварке тавровых соединений с одной стороны.

4.4 Уменьшение объема наплавленного металла при сварке маложёстких конструкций.

Выводы по главе 4.

5. Практическая реализация результатов исследования при разработке

РТК для конструкций сельскохозяйственного машиностроения.

5.1. Роботизированный комплекс дуговой сварки каркаса подбарабанья комбайна «ДОН-1500».

5.2. Роботизированный технологический участок сборки и сварки барабана роторной жатки ЖР-3500 комбайна «Дон-680».

5.2.1. Структура роботизированного технологического участка.

5.2.2. Устройство и работа РТК

5.2.3. Устройство и работа РТК

5.2.4. Устройство и работа РТК

Выводы по главе 5.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение эффективности применения неадаптивных роботов на основе вероятностно-статистического моделирования процессов сборки и сварки маложёстких пространственных конструкций»

Актуальность проблемы. Механизация и автоматизация производственных процессов, организация гибких производств относятся к числу приоритетных направлений развития машиностроения. Несмотря на то, что автоматизация изготовления сварных конструкций постоянно являлась центральной проблемой сварочной науки и техники, и в этом направлении достигнуты значительные успехи, автоматизация дуговой сварки сложных пространственных конструкций всё ещё встречает серьёзные трудности. На сегодняшний день в автоматическом режиме сваркой плавлением, в основном, свариваются кольцевые и продольные швы оболочек, протяжённые прямолинейные швы полотнищ и поясные швы балок.

Научно-технический прогресс в машиностроении характеризуется усложнением конструкций, повышением требований к их качеству и к технико-экономическим показателям. В последнее время наметилась тенденция увеличения темпов обновления продукции. При этом с одной стороны расширяется номенклатура сварных конструкций, а с другой - растут масштабы их тиражирования. Среди всего многообразия конструкций особое место занимает большая группа конструкций, для которых характерны малая жёсткость, большие габариты, наличие коротких швов, различно ориентированных в пространстве. В настоящее время автоматизация производства таких конструкций возможна только за счёт создания робототехнических комплексов (РТК) или линий. В данном случае обеспечить автоматизацию производства сварных конструкций целесообразно путём использования серийно выпускаемых промышленных роботов (ПР) и создания на их базе РТК, предназначенных для сварки однородной продукции.

Использование ПР для автоматизации дуговой сварки плавлением относительно простых и точных деталей, как правило, способствует получению продукции высокого качества, сокращению сроков и уменьшению стоимости перехода на новую продукцию, экономии трудовых ресурсов.

Так, например, средняя скорость ручной дуговой сварки плавящимся электродом в углекислом газе 16-20 м/ч. По физиологическим возможностям сварщик не в состоянии выполнять швы на изделиях стабильно и качественно при скоростях сварки более 40 м/ч, а при роботизированной сварке, особенно при выполнении швов малого катета (3.4 мм), эти скорости могут быть увеличены в 1,5.2 раза [1].

Продолжительность работы робота в составе РТК обычно составляет 60 - 80 %, а при механизированных способах сварки - 20 - 40 % [2]. Это достигается более быстрым перемещением робота при позиционировании и совмещение операций^ выполняемых роботом и рабочим, что сокращает вспомогательное время.

В ряде отраслей промышленности накоплен большой опыт применения ПР. Вместе с тем, широкое применение ПР во многих случаях сдерживается низким уровнем технической культуры выполнения заготовительных операций, что затрудняет решение проблемы взаимного позиционирования свариваемых кромок и электрода.

Бесспорно, для обеспечения высокой точности движения электрода по стыку, предпочтительно иметь адаптивные роботы, однако их выпуск невелик, стоимость значительна, в технологическом плане они имеют целый ряд ограничений, а надёжность их в эксплуатации пока не велика. В связи с этим более широко применяются неадаптивные роботы, работающие по «жёсткой» программе, способные достаточно точно воспроизводить любые траектории перемещения сварочной горелки, но запрограммированные до начала выполнения сварки. Откорректировать движение электрода в зависимости от реального положения стыка в период сварки не представляется возможным.

Значительный вклад в роботизацию сварочного производства в странах СНГ внесли: Институт сварки России (ВНИИСО), ИЭС им. Е.О. Патона (Б.Е. Патон, Г.А. Спыну, В.А. Тимченко, А.А. Сухомлин, Г.И. Сергацкий,

К.П. Гурский, Г.А Цибулькин.), МГТУ им. Н.Э. Баумана (С.А. Куркин, Э.А. Гладков), НПО Буран (Мармузевич, В.А Марков, Н.С. Куркин), Бела-русская АН (С.В. Медведев), ОАО Автоваз, НПО НИИавтопром. Следствием этого является тот факт, что до 1992 года Советский Союз занимал второе место по количеству использования роботов. Вместе с тем роботизация сварочного производства затронула выпуск относительно простых конструкций. Роботизация сварки сложных пространственных узлов, как в нашей стране, так и за рубежом связана с большими организационными и технологическими проблемами.

О сложности внедрения РТК в производство сварных конструкций свидетельствует тот факт, что по данным Института Роботов США и работы [3] только 70 % РТК доводится до промышленного внедрения. Это объясняется тем, что РТК является сложной системой, включающей большое количество разнообразных элементов: изделие, оснастку для сборки, манипуляторы изделия, робот, сварочное оборудование и оснастку. Надёжность, а, следовательно, и производительность РТК во многом зависит как от качества всех элементов в него входящих, так и от функциональных связей между ними.

Основными факторами, затрудняющими внедрение в сварочное производство РТК, созданных на базе неадаптивных роботов, являются:

- низкая точность размеров заготовок;

- нестабильность позиционирования свариваемых элементов в пространстве;

- недостаточная организация производства, затрудняющая эффективное использование робототехники;

- временные перемещения свариваемых элементов и остаточные деформации, вызванные процессом сварки.

Как правило, недостаточный учёт их совместного влияния приводит к снижению качества изделий.

К сожалению, до настоящего времени ПР в основном рассматривают как манипулятор, обеспечивающий движение сварочного инструмента по сложной траектории. Не учитывают, что использование робототехники позволяет применять наиболее производительные режимы сварки при оптимальном формировании сварных швов, повышать плотность тока, увеличивать реальную глубину проплавления, уменьшать размеры катетов, обеспечивая дополнительный рост производительности и самое главное уменьшение сварочных деформаций. Такой подход к проблеме роботизации позволяет успешно решать относительно простые технологические проблемы. Поэтому в ряде работ предлагаются методики выбора изделий наиболее подходящих для применения роботизированных методов сварки. Выбирая объекты роботизации, их обычно ранжируют по совокупности оценки социальных и организационно-экономических факторов в порядке от наиболее предпочтительных к наименее предпочтительным. Однако реальное производство выдвигает в число первоочередных задач роботизацию изготовления сложных пространственных маложестких сварных конструкций (МСК), точность которых, как правило, обеспечивают применением дорогостоящих операций правки или механической обработки

В связи с этим весьма актуальным является решение научной проблемы разработки принципов проектирования РТК, позволяющих расширить области эффективного использования ПР для сварки крупногабаритных, объёмных МСК, что позволит повысить технический уровень, качество а значит и конкурентоспособность продукции сварочного производства.

Цель работы: разработать систему организационно-технологического проектирования РТК дуговой сварки, позволяющую расширить область применения неадаптивных роботов для сварки маложестких конструкций с заданным качеством соединений при оптимальной производительности.

Диссертационная работа выполнена на кафедре "Машины и автоматизация сварочного производства" Донского государственного технического университета в рамках Программы: "Научные исследования высшей школы по приоритетным направлениям науки и техники", Подпрограмма: "Производственные технологии".

Научная новизна состоит в решении крупной научной проблемы моделирования технологического процесса сборки и сварки пространственных маложестких конструкций с применением неадаптивных роботов и создания на этой основе принципов организационно-технологического проектирования РТК дуговой сварки. Основные элементы научной новизны, позволившие решить проблему, состоят в следующем:

- разработана имитационная модель отклонения стыка от траектории движения электрода и величины зазора в стыке за пределы "области качества", что позволяет установить наиболее значимые факторы, препятствующие применению неадаптивных роботов и определить конструктивные и технологические мероприятия, направленные на обеспечение принципиальной возможности роботизации сварочного производства;

- выявлены закономерности образования поперечной усадки металла сварного соединения при сварке коротких швов в условиях активного воздействия растягивающих сил и разработана модель, описывающая изменение пространственного положения свариваемого стыка в процессе сварки конструкции, что обеспечивает возможность применения неадаптивных роботов за счет корректировки траектории движения горелки при их программировании;

- установлены закономерности износа тракта подачи сварочной проволоки и показано, что элементом, лимитирующим время работы сварочного ПР, является токоподводящий мундштук. Его износ является следствием протекания двух процессов: механического истирания, зависящего от скорости движения проволоки в тракте, и эрозионного износа, который зависит от величины сварочного тока. Разработаны и теоретически обоснованы модели оптимизации режима сварки с учетом износа тракта подачи проволоки и времени восстановления работоспособного состояния РТК, обеспечивающие максимум производительности или минимум себестоимости продукции. Теоретически показано существование порогового значения скорости сварки, ниже которого работоспособное состояние робота ограничивается не износом мундштука, а необходимостью смены кассеты с проволокой.

Методы исследований. Теоретическая часть работы базируется на применении методов математического имитационного моделирования и теоретико-вероятностных методах математической теории надёжности. Обработка результатов выполнялась с использованием корреляционного и регрессионного методов анализа на персональных компьютерах. Для исследования характера связей между отдельными параметрами технологического процесса в лабораторных и заводских условиях проведены испытания оценки стойкости токоподводящих наконечников. Оценку влияния неравномерной упругой податливости соединяемых элементов на напряжённо-деформированное состояние сварных соединений выполняли методом конечных элементов и с использованием тензометрирования. При исследовании кинетики образования сварочных деформаций использовали экспериментальные и расчётные (аналитические и численные) методы. Перемещения элементов конструкций, вызванных термодеформационным циклом сварки, регистрировали осцилло-графированием.

Практическая ценность работы заключается в создании методологии конструктивно-технологического проектирования роботизированного производства, позволяющего с единых позиций решать вопросы конструирования сварных узлов и создания РТК для их изготовления путём:

- рационального расчленения конструкции на технологические сборочные единицы, обеспечивающее качество сварки;

- выбора системы базирования собираемых элементов, обеспечивающей заданную точность и стабильность расположения свариваемых кромок;

- оптимизации требований к точности заготовительного производства с целью обеспечения возможности получения качественных сварных соединений;

- минимизации влияния сварочных деформаций на точность взаимного позиционирования свариваемых кромок и рабочего инструмента сварочного РТК;

- оптимизации режимов сварки по параметрам производительности роботизированного комплекса или себестоимости продукции;

- минимизации и рационального распределения объема наплавляемого металла по длине швов при конструировании сварных соединений, с целью уменьшения величины сварочных деформаций и повышения несущей способности сварного соединения.

На защиту выносятся:

- математические модели оптимизации режима роботизированной сварки по параметрам производительность или себестоимость продукции, выполненные в детерминированной и стохастической постановке и учитывающие износ тракта подачи проволоки и время обслуживания РТК;

- имитационная модель процесса сборки и сварки маложестких конструкций, сформулированная в терминах допустимых отклонений электрода от линии свариваемого стыка в системе «изделие-оснастка-манипулятор изде-лия-робот-оператор», оценивающая возможность применения неадаптивных роботов по проценту выхода изделий, отвечающих ТУ на выпускаемую продукцию;

- база данных, необходимая для работы имитационной модели, содержащая области качества для сварных соединений, выполненных сваркой в среде углекислого газа, катетами 3.6 мм; расчетные схемы базирования деталей в сборочно-сварочной оснастке; законы распределения и предельные значения элементов отклонения, входящих в модель;

- установленные закономерности образования поперечной усадки металла сварного соединения при сварке коротких швов в условиях активного воздействия растягивающих сил и разработана модель, описывающая изменение пространственного положения свариваемого стыка в процессе сварки конструкции;

- результаты исследования закономерности износа токоподводящих наконечников при сварке ПР и полученную на их основе эмпирическую модель стойкости наконечника в зависимости от режимов сварки;

- предложение о внесении изменений в СНиП И-23-81 в части увеличения размера расчетной высоты углового шва для сварных соединений, выполненных сваркой в СОг тонкой проволокой (0 1,0. 1,2 мм), при использовании роботов.

Использование результатов работы. На основе результатов исследований сотрудниками лаборатории "Производство сварных конструкций" ДГТУ под руководством автора по заданию ОАО "Ростсельмаш" разработано, изготовлено и внедрено 6 сварочных РТК для изготовления сложных пространственных МСК комбайнов семейства "Дон". В частности, РТК для изготовления каркаса подбарабанья комбайна "Дон-1500" успешно эксплуатируется на предприятии "Урюпинсксельмаш" (г. Урюпинск) на протяжении 12 лет. Создан участок по изготовлению барабанов жатки ЖР-3500 комбайна "Дон-680", в состав которого входит три РТК. Участок выпускает продукцию с 1996 года по настоящее время.

Материалы диссертации используются в учебном процессе кафедры «Машины и автоматизация сварочного производства» в дисциплинах "Механизация и роботизация сварочного производства", "Проектирование сварных конструкций", "Технология сварки плавлением и давлением", "Сварочные процессы и оборудование". Издано учебное пособие с грифом УМО.

Публикации, объём и структура работы. По материалам диссертации опубликована одна монография, одно учебное пособие, 25 печатных работ, получено 4 авторских свидетельства на изобретения.

Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов, списка литературы и приложения, изложена на 295 страницах машинописного текста, содержит 118 рисунка, 23 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Технология и машины сварочного производства», Людмирский, Юрий Георгиевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ И ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ РАБОТЫ

1. Точность взаимного позиционирования стыка и электрода и, следовательно, возможность применения неадаптивных роботов зависит от случайных колебаний размерных параметров элементов, входящих в систему "Робот - оснастка - изделие". Предложенная имитационная модель отклонения стыка от траектории движения электрода и величины зазора в стыке за пределы "области качества" позволяет на вероятностной основе анализировать эффективность различных вариантов конструктивных и технологических решений при роботизации производства сварных конструкций с применением неадаптивных роботов и пути обеспечения принципиальной возможности роботизации сварочного производства.

2. Вследствие высокой стабильности параметров режим роботизированной сварки появляется возможность уменьшения катета угловых швов, однако, как показывают результаты имитационного моделирования процесса сборки и сварки, уменьшение катета шва возможно только при условии предъявления более жестких требований к точности изготовления свариваемых деталей и их сборки под сварку.

3. Создана база данных, необходимая для работы имитационной модели, содержащая области качества для сварных соединений, выполненных сваркой в среде углекислого газа, катетами 3.6 мм; расчетные схемы базирования деталей в сборочно-сварочной оснастке; законы распределения и предельные значения элементов отклонения, входящих в модель.

4. Установлено, что при сварке коротких швов, занимающих часть сечения конструкции, имеются особенности в образовании поперечной усадки. В отличие от распределения поперечной усадки при сварке длинных швов, усадка коротких швов распределена неравномерно по длине шва, что является основной причиной изгиба свариваемого элемента в его плоскости. Разработана модель, описывающая изменение пространственного положения свариваемого стыка в процессе сварки конструкции, что обеспечивает возможность применения неадаптивных роботов за счет корректировки траектории движения горелки при их программировании.

5. Теоретически обоснован и предложен метод регулирования деформаций сварной конструкции путем активного воздействия на процесс образования поперечной усадки (А.С. №1377174; №1563883), заключающийся в том, что в период выполнения сварки к элементу, претерпевающему поперечную усадку, прикладывают растягивающее усилие, которое поддерживается постоянным или изменяется по заданному закону во время выполнения шва.

6. Разработаны и теоретически обоснованы модели оптимизации режима сварки с учетом износа тракта подачи проволоки и времени восстановления работоспособного состояния РТК, обеспечивающего максимум производительности или минимум себестоимости продукции. Теоретически показано существование порогового значения скорости сварки, ниже которого работоспособное состояние робота ограничивается не износом мундштука, а необходимостью смены кассеты с проволокой.

7. Установлены закономерности износа тракта подачи сварочной проволоки и показано, что элементом, лимитирующим время работы сварочного ПР, является токоподводящий мундштук. Его износ является следствием протекания двух процессов: механического истирания, зависящего от скорости движения проволоки в тракте, и эрозионного износа, который зависит от величины сварочного тока.

8. При изготовлении сварных маложёстких конструкций податливость тонкостенных элементов обуславливает неравномерное распределение напряжений в сварных швах, для уменьшения объёма надлавленного металла их целесообразно проектировать и выполнять с переменной площадью поперечного сечения, например, переменным катетом по длине шва. Существующий уровень роботизации сварки позволяет реализовать этот приём на практике.

9. На основе разработанных принципов организационно-технологического проектирования созданы проекты и внедрены в производство 6 роботизированных комплексов дуговой сварки маложёстких конструкций, которые обеспечивают требуемое качество сварки и геометрию конструкций, практически без использования дорогих операций правки.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Людмирский, Юрий Георгиевич, 2002 год

1. Сварочные роботы / В. Геттерт и др. Под ред. Г., Гердена. Пер. с нем. М.: Машиностроение. 1988. -288 с.

2. Чвертко А.И., Патон В.Е., Тимченко В.А. Оборудование для дуговой сварки и наплавки. М.: Машиностроение, 1981. -264 с.

3. Тимченко В.А., Гурский К.П. Роботизация точечной контактной сварки. Итоги науки и техники. ВИНИТИ АН СССР. Сварка, том 18. М., 1987, С. 72-161.

4. World Industrial Robots 1997. Statistics, analysis and forecasts to 2000. -New York; Geneva; United Nations / Economic Commission for Europe. 1997. -254 p.

5. Тимченко В.А., Вернадский B.H. Роботы в производстве сварных конструкций: современное состояние и перспективы. //Автоматическая сварка. 1998. - №5. - С. 55-63

6. Вернадский В.Н., Мазур А.А. Состояние и перспективы мирового сварочного рынка // Автоматическая сварка, 1999, №11. С. 49-5 5.

7. Neues in Schweisstechnnik 1995 // Schweissen und Schneiden. 1995. -№5.-S. 352-397.

8. World Industrial Robots 1996. Statistics 1983 1996 and Forecasts to 1999. - New York; Geneva; United Nations / Economic Commission for Europe. - 1996.-240 p.

9. World Industrial Robots 1995. Statistics 1983 1995 and Forecasts to 1998. - New York; Geneva; United Nations / Economic Commission for Europe. -1995.-227 p.

10. Промышленная робототехника. Под ред. JI.C. Ямпольского. Киев: Техника. 1984.-264 с.

11. КозыревЮ.Г.Промышленныероботы: Справочник.2-е изд. М. Машиностроение. 1988, - 391 с.

12. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975.-1975.-454 с.

13. Патон Б.Е., Спыну Г.А., Тимошенко В.Г. Промышленные роботы для сварки. -К.: Наук. Думка, 1977, 224 с.

14. Промышленные роботы: Конструирование и применение / Г.А. Спыну.: К.:Вища шк. Головное изд-во, 1985.- 176 с.

15. Промышленные роботы: Каталог. М.:НИИМаш Минстанкопрома, 1978.-109 с.

16. Современные промышленные роботы: Каталог. М.: Машиностроение, 1984. -150 с.

17. Юревич Е.И., Аветиков Б.Г., Корытко О.Б. и др. Устройство промышленных роботов. Л.: Машиностроение, 1980. - 333 с.

18. Марков В. А., Куркин Н.С. Система автоматизированного проектирования комплексов и технологии сварки с применением промышленных роботов// Сварочное производство, 1991, №7, С.26-28.

19. Гурский К.П. и др. Система автоматизированного проектирования и аналитического программирования роботизированных рабочих мест для дуговой сварки//Автоматическая сварка, 1995, №2, С. 43-51

20. Медведев С.В., Лапицкий В.М. Применение ЭВМ для анализа доступности швов при роботизированной дуговой сварке. Сварочное производство. 1989.-№2.-С. 3-5.

21. Куркин С.А., Николаев Г.А. Сварные конструкции. Технология изготовления, механизация, автоматизация и контроль качества в сварочном производстве: Учеб. Для вузов.- М.: Высш. шк., 1991.- 398 с.

22. Тимченко В.А. Некоторые инженерные проблемы роботизации производства сварных конструкций //Автоматическая сварка. 1983. - №1. -С. 1-6.

23. Hesse G. Steuerung des Zundvorganges Beim MAG Schweissen // ZIS - Mitteilungen. - 1981. - N12. - S. 1391 - 1403.

24. Hinneberg D., Romberg G. Untersuchungen zur Endraterfullung beim CO2- Schweissen unterbrochener Kehlnahte // Schweisstechnik (DDR). 1971. -N9.-S. 396- 398.

25. Асаи К., Китами С. Промышленные роботы: вйедрение и эффективность. -М.: Мир, 1987. 384 с.

26. Innovation in ship design and construction // Wei. Rev. International. -1995.-№11.-P. 148-152.

27. Гитлевич А.Д., Цыган Б.Г., Гуня B.E. Применение сварочных роботов в зарубежном вагоностроении. Сварочное производство. 1991.- № 7. С. 38-41.

28. Trautmann Е. Active-gas metal-arc welding with industrial robots in rolling stock construction // Schweissen und Schneiden/ 1989. Bd 41. № 10. S. E 186-188

29. PTM 88 УССР 85.001-90. Системы производственные гибкие. Типовые компоновки для сварочного производства. ИЭС им. Е.О. Патона, Киев, 1990.- 24 с.

30. Сварочные вращатели с программным управлением / Т.П. Лащенко, Д.Г. Горнштейн // Роботизация производства сварных конструкций: Сб.науч. тр.- Киев: ИЭС им. Е.О.Патона, 1988. С. 15-18.

31. Approach to accurate production of hull structures / Y Okimoto, S.Matsuzaki, M Kakimoto at al. // IHI Engineering Review. 1994. -№ 1. - P. 25 -31.

32. Кавамура Д. Современное состояние роботов для дуговой сварки // Weltec. 1987 - 3, № 7. - Р. 10-15.

33. Тимченко В.А., Сухомлин А.А. Роботизация сварочного производства. Киев, «Тэхника», 1988, 173 с.

34. Лебедев А.И. Точность сварных конструкций. Ленинград, 1978, 48с.

35. Николаев Г.А., Винокуров В.А. Сварные конструкции, расчет и проектирование, М., "Высшая школа"., 1990, 310 с.

36. Кузьминов С.А. Расчет точности сварных конструкций при их проектировании. Сб. "Проектирование сварных конструкций", Киев, "Наукова думка", 1965,210 с.

37. Григорьев А.А., Сидоренко А.Н. Местные сварочные деформации тонколистовых конструкций и мероприятия по их уменьшению. Судпром-гиз., 1957, 110 с.

38. Кузьминов С. А. Сварочные деформации судовых корпусных конструкций. Л. "Судостроение"., 1974,

39. Васильев В, М., Глозман М.К., Поникаровский Р.Ф. Конструктивные мероприятия по уменьшению сварочных деформаций при изготовлении судовых конструкций. -Л, 1983, 246 с.

40. Куркин С.А. Технология изготовления сварных конструкций. М., "Маш-гиз", 1962, 192 с.

41. Сагалевич В.М. Методы устранения сварочных деформаций и напряжений. М., "Машиностроение", 1974, 258 с.

42. Горшков А.И., Маташкин В.А., Славин Г.А. Особенности образования остаточных сварочных напряжений при сварке импульсной дугой. "Сварочное производство", 1971, № 1, С. 24 29.

43. Кленов Г.И. Импульсно-дуговая полуавтоматическая сварка непла-вящимся электродом алюминиевых сплавов. Сб. "Сварка цветных металлов и сплавов" М., 1968, с. 124 -129.

44. Казимиров А.А., Недосека А .Я. Пути уменьшения сварочных деформаций в конструкциях из алюминиевых сплавов. Автоматическая сварка", 1963, №4, С. 41 -49.

45. Cryogenic cooling for improved aluminum welding. "Light Metal Age", 1966, 24, №7-8.

46. Казимиров А.А., Недосека А.Я. Пути уменьшения сварочных деформаций в конструкциях из алюминиевых сплавов. "Автоматическая сварка", 1963, №4, с. 34 -38

47. Казимиров А.А., Недосека А.Я. Исследование сварочных деформаций тонколистовых конструкций из алюминиевых сплавов. Сб. "Новые проблемы сварочной техники", Киев, 1964, с. 185 194.

48. Гамзаев Ю.Д. Пути уменьшения деформаций тонколистовых конструкций из легких сплавов при аргонодуговой сварке, Л., 1981, 169с.

49. Сагалевич В.М. Устранение деформаций при сварке конструкций из сплавов алюминия. Сб. "2 я конференция по сварке в строительстве, секция 1", М., Стройиздат, 1966, с. 75-81.

50. Сагалевич В.М., Калинкин В.И. О прижатии кромок тонких пластин и оболочек для предотвращения депланации при нагреве. Сб. "Остаточные напряжения и прочность сварных конструкций", М. Машиностроение, 1969, с. 102-107.

51. Dingle J.T. Design of welded aluminum structures. "Welding Fabrication and Design", 1966, 10, № 1.

52. Игнатьева B.C. Расчет усилия прижима кромок изделий при сварке. "Автоматическая сварка", 1965, № 1, с. 33 -37.

53. Жданов И.М., Медко Б.В. и др. Эффективность применения тепло-проводящих прижимов для уменьшения деформаций при аргонодуговой сварке тонколистового сплава Амгб., "Автоматическая сварка", 1984, N 12, с.43 -46.

54. Гуревич Ю.Д. Холодная правка грибовидности полок сварных двутавровых элементов. "Автоматическая сварка", 1958, N 7, с. 19-23.

55. Таирли З.М., Асплунд А. В. и др. Уменьшение остаточных сварочных деформаций при изготовлении наружных стоек ног стационарных платформ. "Азербайджанское нефтяное хозяйство", 1982, № 7, с.42 44.

56. Николаев Г. А. Собственные напряжения при сварке и методы борьбы с ними в сварных конструкциях. "Автогенное дело", № 10, 1945, с. 38 -45.

57. Николаев Г. А., Прохоров Н.Н. Влияние активных сил на деформации, вызванные сваркой. Сб. трудов "Деформации при сварке конструкций" АН СССР, 1943, 153с.

58. Шиганов Н. В. Влияние активных сил на остаточные напряжения и деформации при сварке. Диссертация на соискание учёной степени кандидата технических наук. М., 1947,

59. Манилова Р. 3. Расчет деформаций прогиба сварных балок с учётом влияния остаточных напряжений. В кн: Проектирование сварных конструкций. Киев: Наукова Думка, 1965. 162 с.

60. Вершинский А.С., Сагалевич В.М. Устранение сварочных деформаций потери устойчивости. "Сварочное производство", 1976, № 7, с. 36-38.

61. Зевин А.Д. Расчетное определение величины стрелки обратного упругого выгиба. Сб. "Конструкторско-технологическое проектирование сварных конструкций". Ч I, JI, 1970, с. 31 35.

62. Терещенко В.И. Продольные деформации в двутаврах, сваренных спредварительным натяжением стенки, "Автоматическая сварка", 1963, № 7, с. 59-65.

63. Касаткин Б.С., Лобанов Л.М., Павловский В.И. и др. Влияние начального изгиба свариваемых листов на остаточные деформации коробления, "Автоматическая сварка", 1979, № 9, с. 38 41.

64. Иевлев П.И. Растяжение свариваемых кромок как средство предупреждения коробления тонких листов. Труды ЦНИИРФ, 1955, № 31, с. 87100.

65. Сагалевич В.М., Козлов С. В., Шамотко Е.Г. Снижение сварочных деформаций профильных элементов растяжением. Сб. "Технология, организация и механизация сварочного производства". НИИИНФОРМТЯЖМАШ., 1971,с. 43.

66. Сагалевич В.М., Козлов С.В., Шамотко Е.Г. Снижение деформаций при сварке ребристых панелей методом растяжения стенок. "Сварочное производство", 1975, № 2, с. 16-18.

67. Лобанов П.М., Павловский В.И., Шишковец В.И. Сварка стальных коробчатых балок с предварительным упругим растяжением. "Автоматическая сварка", 1989, № 8, с.32 -38.

68. Stanhope A. Welding airframe structures in titanium using tensile loading to overcome distortion. "Met. Contra and British Weld. J." 1972. - 4, № 10. -p. 366-371.

69. Mryka E. Zanikanie spawalniczych naprezen wlasnych w elementach ze stall nizkoweglowej pod dziataniem statyc obciazen zewnetznych."Przeglad spawalnictwa 1969. - № 4. S. 81-86.

70. Heinz O.Vermeing der Beulen und Wellenlindung beim schweissen dunner Bleche. "Schweisstectnik", 1969, -№ 1. S. 11 - 15.

71. Чертов И. M., Карпенко А. С. и др. Оценка напряжений при предварительном растяжении пластин для сварки встык. "Автоматическая сварка", 1980, №2., с. 5-8.

72. Лобанов Л.М., Павловский В. И., Касаткин Б. С. Исследование особенностей образования напряжений и деформаций при выполнении круговых сварных соединений в оболочках из алюминиевых сплавов. "Автоматическая сварка", 1983, № 4, с. 1 - 10.

73. Сагалевич В.М., Горицкий В.Н. Устранение сварочных деформаций от круговых швов в сферических оболочках."Сварочное производство", 1985, № 10, с. 38- 39.

74. Чертов И.М., Карпенко А.С. и др. Деформации и напряжения при сварке с предварительным растяжением продольных швов цилиндрических оболочек. "Автоматическая сварка", 1980, № 5, с. 31 34.

75. Жданов И.М., Чертов И.М. Определение напряденного состояния сферической оболочки при упругом выгибе, компенсирующем сварочные деформации. "Автоматическая сварка", 1980, № 1, с. 5-7.

76. Жданов И.М., Чертов И.М., Карпенко А. С. Влияние предварительного упругого выгиба на деформации сферической оболочки при вварке фланцев. "Автоматическая сварка", 1974, N б, с. 51-33.

77. Касаткин Б.С. и др. Предварительное упругое деформирование околошовной зоны при варке фланцев в цилиндрические оболочки. "Автоматическая сварка", 1978, № 11, с. 54 58.

78. Лобанов Д.М. и др. Применение предварительного упругого выгиба для уменьшения коробления при сварке круговых швов в тонкостенных сферических оболочках. "Автоматическая сварка", 1982, № 11, с. 57 42.

79. Расчет напряжений и деформаций сферической оболочки при упругом выгибе под сварку кругового соединения. / Лобанов Д.М., Павловский В. И., Касаткин B.C., Улитко Н.Ф. "Автоматическая сварка" 1985, № 2, с. 1-10.

80. Дремлюга А.И., Кириченко B.C. Об одном способе предупреждения остаточных деформаций круговых оболочек. Труды НКИ, вып. 133, Николаев, 1978, с. 56-64

81. Schilling D. Einsatzvor bereitung von Schweissrobotern. ZIS -Mittteilungen, 1980, № 9, S. 1015 - 1022.

82. Herrmann G. Анализ рабочих мест с целью определения возможности применения ПР. Mainz Krauskopf Verlang GmbH.

83. Bust R. Методика обоснования выбора ПР. «Sozialistische Rationalisierung», 1980, № 9.

84. Косино JI. Г. Роботы это просто. зато всё остальное - трудно. «Промышленный робот», v. 8, 1981, № 1.

85. Peake A., Gampdell А. Как выбрать ПР. «Modern machine shop», 1980, 12/

86. Тимченко В.А., Дубовецкий С.В., Федотов П.Ф. Оценка технологичности сварных конструкций как объектов роботизированной дуговой сварки. // Автоматическая сварка, 1985, № 5, с. 29 39.

87. Тимченко В.А., Дубовецкий С.В., Федотов П.Ф. Количественная оценка технологичности сварных конструкций как предполагаемых объектов роботизированной сварки, 1985, № 4, с. 29 39.

88. Lehmann О., Naumann Е. Technologische Bauteilanalyse // ZIS -Mitteilungen. 1979.- № 8. - S. 794 - 803.

89. Дубовецкий C.B., Сергацкий Г.И., Касаткин О.Г. Оптимизация режима сварки в С02. // Автоматическая сварка, 1980, № 12, с. 30 34.

90. Островская С.А. Влияние технологии сварки на размеры нагруженных угловых швов сварных соединений из низкоуглеродистых сталей ат<45 кгс/мм2. Киев: ИЭС, 1978. 20 с.

91. Попков A.M., Худяков В.И. Расчёт параметров угловых швов при сварке в углекислом газе //Сварочное производство. 1988. № 10. С. 21-22.

92. Сергацкий Г.И., Дубовецкий С.В. Системы разомкнутого управления формированием шва при дуговой сварке

93. Башенко В.В. Электроннолучевые установки. Л.: Машиностроение, 1972. 168 с.

94. Акулов А.И., Бельчук Т.А., Демянцевич В.П. Технология и оборудование сварки плавлением. М.: Машиностроение, 1977. 432 с.

95. Величко С.И., Куркин Н.С., Крук С.И. Особенности получения качественных тавровых соединений при дуговой сварке роботом. Сварочное производство, 1987, №4, с. 6 -8.

96. Потапов А.Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом. М., Машиностроение, 1974. 240 с.

97. Акулов А.И., Спицын В.В. Влияние режима и пространственного положения на размеры шва при сварке в СОг. // Сварочное производство, 1971, №2. С. 27-29.

98. Золотых В.Т., Белоусов Ю.Г., Сапов П.М., Александров А.И. Повышение производительности сварки в углекислом газе. // Сварочное производство, 1966, № 8. С.16 19.

99. Куркин Н.С., Дриккер В.Е. Оценка предельных отклонений при дуговой роботизированной сварке тавровых соединений. // Сварочное производство, 1989, № 2. С. 8 10.

100. Кириенко В.М., Царик Ю.П. Унификация режимов сварки в СОг // Автоматическая сварка, 1994, № 4, с. 45 48.

101. Широковский В.М. К вопросу о точности направления электрода электродугового аппарата по оси стыка // Автоматическая сварка, 1966, № 3, с. 42 45.

102. Schmidt М. The application of ark welding with industrial robots new knowledge gained with peripheral eguipment // Weld. Rev. - 1983/ -2, № l.-P. 46.

103. Robotiserad svetsning-mojligheter och problem // Svetsen. -1985. -44, № l.-S. 22-24.

104. Ondrus M. Presnost automatcickeho zvarania elektrickym oblukom a konstrukcia Suportox // Zvaranie. 1982. - 31, № 8. -S. 236-241.

105. Тимченко B.A., Дубовецкий C.B., Федотов П.Ф., Гурский К.П. Методика определения допустимого отклонения линии соединения от заданного положения при сварке. // Автоматическая сварка, 1988, № 4, С. 32-35.

106. Применение промышленных роботов для автоматизации процессов дуговой сварки в автомобилестроении // Руководящий документ МАП СССР.: М. Изд. НПО «НИИАВТОПРОМ»,1988, - 109 с.

107. Н.С. Куркин, В.Е. Дриккер. Оценка предельных отклонений при дуговой роботизированной сварке тавровых соединений // Сварочное производство. 1989. № 2. С.8-10.

108. Мусеев И.М., Корнилов В.А., Князев В.М. Допустимые геометрические отклонения системы робот свариваемые детали при дуговой сварке рам мотоциклов // Сварочное производство, 1989, № 2, С. 10-12.

109. Middle J.E. Sury R.I. Advancing the application of robotic welding. Production Engineer, 1984, 63, № 7, p. 38-41.

110. Филиппов М.И., Цырендоржиев Б.Р., Гурский К.П. Области рационального применения и пути повышения эффективности промышленных роботов для сварки.// Сб. науч. тр. / АН УССР. ИЭС им. Е.О.Патона. Киев, 1990. С. 76-81

111. Пособие по применению промышленных роботов: Пер. с япон./ Под ред. Кацухико Нода. М.: Мир, 1975. -451 с.

112. Бабкин А.С., Кривошея В.Е. Опыт применения микро ЭВМ при разработке операционной технологии сварки в углекислом газе. // Сварочное производство. 1986. № 2. С.5-7.

113. Луценко В.Т. Методика приближённого расчёта параметров шва при сварке в С02. // Сварочное производство. 1735. № 1. С. 21 22.

114. Бабкин А.С., Кривошея В.Е. Разработка алгоритма расчёта параметров режима сварки в углекислом газе на микроЭВМ. // Сварочное производство. 1985. №4. С. 3 -5.

115. Попков A.M. Расчёт оптимальных режимов сварки в углекислом газе. // Сварочное производство. 1983. № 1. С. 29 30.

116. Данилов В.А. Расчёт на ЭВМ режимов сварки в углекислом газе стыковых соединений с зазором. // Сварочное производство. 1986. № 7. С. 27 -29.

117. Справочник сварщика / Под ред. В.В. Степанова. М.: Машиностроение, 1975. 520 с.124. . Справочник сварщика / Под ред. А.И. Акулова. М.: Машиностроение, 1971, т 4. 415 с.

118. Сварка в машиностроении: Справочник. В 4-х т./ Ред Г.А. Николаев и др. М.; Машиностроение, 1978 -т 2/ Под ред. А.И.' Акулова. 1978. 462 с

119. Куприянов и др. И.Л. Оценка режимов сварки в углекислом газе. // Сварочное производство. 1997. № 6. С. 20 22.

120. Кириенко В.М., Цирик Ю.П. Унификация режимов дуговой сварки в С02 //Автоматическая сварка. 1994. № 4. С 20-22.

121. Ногаев Б.П., Мазовко А.П. Сварка в углекислом газе на повышенной плотности тока. // Сварочное производство. 1970. № 5. С. 16-18.

122. Автоматизация производственных процессов. Шаумян Г.А., Кузнецов М.М., Волчкевич Л.И. «Высшая школа», 1967. с 472.

123. Гордиенко Б.И., Краплин М.А. Качество инструмента и производительность. Ростов н/Д, 1974, 580 с.

124. Людмирский Ю.Г. Оптимизация режимов сварки по производительности // Вестник ДГТУ. Сер. Проблемы материаловедения и сварочного производства. Ростов н/Д, 1999. С.53-58.

125. Руководящие технические материалы. Системы производственные гибкие. Типовые компоновки для сварочного производства. РТМ 88 УССР 85.001-90, Киев, ИЭС им. Е.О. Патона, 1990

126. РТМ 2Н93-2-84. Роботизированные технологические комплексы для механообработки / ГП модули, ГП - модули, ГП - линии, ГП - участки и оборудование, входящее в их состав. Номенклатура показателей надёжности надёжности. - М.: ВНИИТЭМР, 1985. - 26 с

127. Рекомендации по применению промышленных роботов в сварочном производстве / НИИТМ Ростов н/Д, 1984. 65.

128. Чвертко И.А. и др. Исследование систем подачи электродной проволоки по гибким направляющим каналам. //Автоматическая сварка, 1969, № 2.

129. Бельфор М.Г. и др. Роликовые устройства для подачи проволоки в аппаратах для дуговой и шлаковой сварки. // Автоматическая сварка, 1971, № 12.

130. Высоковский Е.С., Чубуков А.А. Анализ надёжности и производительности оборудования для сварки в углекислом газе. //Сварочное производство, 1973, №9, С 45-47.

131. Чубуков А.А., и др. Исследование надёжности токоподводящих наконечников оборудования для сварки в С02. // Сварочное производство, 1974, №7, С 35-37.

132. А.С. 395871. СССР МКИ 3. Устройство для контроля износа деталей Чубуков А.А., Высоковский Е.С. и др. Заяв. 10.03.1972. Опубл. 05.04.1973. Бюл.№ 35.

133. Чубуков А.А Высоковский Е.С. Устройство для контроля быстроизнашивающихся деталей оборудования для дуговой сварки. Сварочное производство 1974, № 2. -С. 49-50.

134. Вентцель Е.С. Теория вероятности. М., «Наука», 1964. 564 с.

135. Nissley L. Understanding positioning error sin your robotic arc welding system // Welding Journal. 1983. Vol. 63. N 7. P. 38 41

136. Островская С.А. Конфигурация и технологические особенности угловых швов при дуговой сварке. Киев: ИЭС им. Е.О. Патона, 1983. 51 с.

137. Людмирский Ю.Г. Роботизация производства маложёстких сварных конструкций. Ростов н/Д: СКНЦ ВШ, 2002. 139 с.

138. Николаев Г.А., Куркин С.А., Винокуров В.А. Сварные конструкции. Прочность сварных соединений и деформации конструкций: Учеб. Пособие. М.: Высш. школа, 1982. - 272

139. Касаткин Б.С., Прохоренко В.М., Чертов И.М. Напряжения и деформации при сварке. К.: Вища шк Головное издательство, 1987. 246 с.

140. Винокуров В.А. Сварочные деформации инапряжения. М.: Машиностроение, 1968. - 236.

141. Сварка в машиностроении: Справочник в 4-х т. /Редкол.: Г.А. Николаев (пред.) и др. М.: Машиностроение, 1979 - т. 3/ Под ред. В.А. Винокурова. 1979. 567 с.

142. А.с. 1377174. СССР. МКИ4 В23 К 37/04 /Способ сварки рамных металлоконструкций и устройство для его осуществления / В. Ф. Лукьянов, Ю.Г. Людмирский, М. В. Солтовец, В. А. Полянский и др., № 4076704/31-27; Заявл. 17.06.86 Опубл. 29.02.88, Бюл. № 8.

143. Справочник по математике для научных работников и инженеров. Корн Г., Горн Т. М.: Наука. Главная редакция физико-математическ5ой литературы, 1984. 831 с.

144. Бельчук Г.А., Гатовский К.М., Кох Б.А. Сварка судовых конструкций.

145. Учебник. Изд. 2-е, перераб. И доп. JL: Судостроение, 1980. - 448 с.

146. Стеклов О.И. Прочность сварных конструкций в агрессивных средах. M.-JL, Машиностроение, 1976.

147. Окерблом Н.О., Демянцевич В.П., Байкова И.П. Проектирование технологии изготовления сварных конструкций. Л.,Судпромгиз, 1963.

148. Технология электрической сварки металлов и сплавов плавлением/ Под ред. Б.Е. Патона. -М.: Машиностроение, 1974. —768 с.

149. Казимиров А.А Оптимизация сварных соединений металлических конструкций. Киев: ИЭС, 1977. - 92 с.

150. Казимиров А.А., Островская С.А., Барышев В.М. и др. Изменение расчётной высоты углового шва в зависимости от формы проплавления. Автоматическая сварка, 1978, № 3. С. 7-12.

151. Аснис А.Е., Мосенкис Ю.Г. Снижение металлоёмкости сварных швов стальных конструкций. Киев: Техника, 1987. 109 с.164.0стровская С.А. Конфигурация и технологические особенности угловых швов при дуговой сварке. Киев: ИЭС им. Е.О. Патона, 1983. 52 с.

152. Казимиров А.А. Оптимизация сварных соединений металлических конструкций. Препринт ИЭС-77-2, изд. ИЭС им. Е.О. Патона АН УССР, 1977, 100 с.

153. Стеклов О. И Стойкость материалов и конструкций к коррозии под напряжением. М.: Машиностроение, 1990. 384 с.

154. Иващенко Г.А., Снежков Н.С. Уменьшение массы наплавленного металла угловых швов тавровых соединений с разделкой кромок. // Сварочное производство, 1991, № 8. С. 14 16.

155. Шахматов М.В., Ерофеев В.В., Ерофеев М.В. Расчётная оценка прочности сварных соединений с угловыми фланговыми швами по предельному состоянию // Сварочное производство, 1989, № 2. С. 39 40

156. Винокуров В.А., Куркин А.С. Прочность сварных соединений с угловыми швами и метод из расчёта // Сварочное производство, 1981, № 2. С. 3-5.

157. Людмирский Ю.Г., Севергин М.В. Оптимизация сварных нахлё-сточных соединений. В сб. науч. тр. //Сварные конструкции и технология их изготовления. Изд. центр ДГТУ. Ростов н/Д. 1996. С 29-34.

158. Зайцев Н.Л., Гооге С.Ю., Лившиц Л.Н. и др. Снижение технологических затрат путём выбора оптимальной геометрии угловых швов при сварке с глубоким проплавлением. // Сварочное производство, 1979, № 10. С. 32 -34.

159. Ленивкин В.А., Дюргеров Н.Г., Сатаров Х.Н. Технологические свойства сварочной дуги в защитных газах. М. Машиностроение, 1989. -264 с.

160. Дюргеров Н.Г., Сатаров Х.Н. Ленивкин В.А. Оборудование для импульсно дуговой сварки плавящимся электродом. М. Энергоатомиздат, 1985.- 80 с.

161. Людмирский Ю.Г., Моисеенко В.П, Щёкин В.А., Юрова С.А. Роботизированная сварка тавровых соединений с двусторонним формированием шва// Сварные конструкции и технология их изготовления: Сб. науч. ст. /ДГТУ Ростов н/Д, 1997.- С. 70-74.

162. Новиков В.И., Ковтуненко В.А. Прочность соединения трубчатого раскоса с узловой фасонкой. Автоматическая сварка, -1968 № 10. - С. 26 -29.

163. Диденко В.Н. Исследование сварных узлов из тонкостенных высокопрочных труб. // Автоматическая сварка. 1970. - № 7. - С. 32-36.

164. Новиков В.И., Ковтуненко В.А. Бесфасоночные узлы с примыканием двух трубчатых элементов. Автоматическая сварка, -1968 № 2. -С. 26 -29.

165. Гарф Э.Г., Новиков В.И. Исследование прочности и разработка метода расчёта узлов с примиканием к поясу одного элемента. Автоматическая сварка, -1968 № 4. - С. 31 - 35.

166. Секулович М. Метод конечных элементов. / Пер. с серб. Ю.Н. Зуева; под. ред. В.Ш. Барбакадзе. М.: Стройиздат. - 1993. - 664 е., ил.

167. Морозов Е. М., Никишков Г. П. Метод конечных элементов в механике разрушения. М.: Наука, 1980. - 256 с.

168. Махненко В.И. Рябчук Т.Г. Обеспеченность расчёта и размеры угловых швов в различных сварных соединениях. Автоматическая сварка, -1993 -№ 1.-С. 3-6.

169. Зенкевич О. К. Метод конечных элементов в технике. М.: Мир, 1975.-541 с.

170. А.С.1186442 СССР. МКИ4 В23 К 33/00 /Способ подготовки кромок под сварку / В. Ф. Лукьянов, Ю.Г. Людмирский, С. Г.Демченко, В. В Напрас-ников. и др., № 35929287; Заявл. 20.05.83 Опубл. 23.10.85, Бюл. № 39.

171. Лукьянов В.Ф., Людмирский Ю.Г., Напрасников В.В. Испытание элементов корпусных конструкций при двухосном напряжённом состоянии. Заводская лаборатория, 1986. -№7. - С 63-65.

172. Лукьянов В.Ф., Людмирский Ю.Г., Напрасников В.В. Сопротивление развитию разрушения сварных штуцерных соединений при осесимметричном повторностатическом нагружении. Проблемы прочности, -1983. -№ 9.-С 8-13.

173. Лукьянов В.Ф., Напрасников В.В., Людмирский Ю.Г., Демченко С.Г., Прогнозирование кинетики разрушения сварных штуцерных соединений при переменных нагрузках. Автоматическая сварка, -1985. № 6. С 7-9.

174. Людмирский Ю.Г., Дюргеров Н.Г. Приварка пластин к стержням малого диаметра. Сварочное производство. 2001. -№ 1 С. 11-13.

175. А.С. 1646751 СССР. МКИ6 В23 К 28/02 /Способ поверхностной обработки сварных соединений. В.Ф. Лукьянов, Ю.Г. Людмирский, С. Г. Демченко, и др. № 4692424/27; Заявл. 19.05.89 Опубл. 07.05.91, Бюл. № 17.

176. Лукьянов, В.Ф., Людмирский Ю.Г., Демченко С. Г., Леонов В.П. Развитие разрушения в штуцерных соединениях при циклическом неосесимметричном нагружении. Сварочное производство. №10 - С. 41-44.

177. Людмирский Ю.Г., Солтовец М.В., Людмирский Н.Ю. Экспертная система анализа технологичности конструкций, предназначенная для роботизированной сварки //Сварные конструкции и технология их изготовления. Ростов н/Д, 1996.- С. 55-60.

178. Людмирский Ю.Г., Солтовец М.В., Софьянников В.А. Способ уменьшения деформаций каркаса подбарабанья комбайна «Дон-1500» //

179. Экономия материальных, энергетических и трудовых ресурсов в сварочном производстве: Тез. докл. Всесоюз. науч.- техн. конф.- Челябинск, 1986.- С 331.

180. Людмирский Ю.Г. Роботизированные комплексы в сварочном производстве. Учеб. пособие; ДГТУ.- Ростов-н/Д, 1998.-100 е.- УМО вузов по образованию в области машиностроения и приборостроения.

181. Лукьянов В.Ф, Людмирский Ю.Г., Софьянников В.А. Устранение деформаций при сварке каркаса подбарабанья комбайна «Дон-1500» //Сварочное производство.-1989.- №3,- С 32.

182. Людмирский Ю.Г., Лукьянов В.Ф., Солтовец М.В. Опыт создания роботизированных сварочных комплексов // Производство и надёжность сварных конструкций: Тез. докл. науч.-техн. конф. стран СНГ, Калининград. Моск. обл., 26-28 янв.- М., 1993.-С.89

183. УТВЕРЖДАЮ Технический директор1. АКТ1. Ростсельмаш ЙгЖНравоторовгербовая печать/о внедрении результатов НИР /ОКР/

184. Получены следующие результаты.

185. Вид и форма внедрённых результатов: роботизированный технологический участок сборки и сварки барабана роторной жатки с комплектом технической документации и программным обеспечением.

186. Область внедрения: производство сложной сельскохозяйственной техники, требующей высокой точности изготовления.

187. Технический уровень НИР: работа выполнена на высоком техническом уровне в полном объёме

188. Публикации по материалам НИР:

189. ОТ УНИВЕРСИТЕТА: Зав. кафедрой «МиАСП» В. Ф Лукьяновный1. УТВЕРЖДАЮ1. АКТ

190. В процессе опытно-промышленной эксплуатации получены следующие результаты.

191. Качество продукции, характеризуемое точностью геометрических размеров и параметрами сварных соединений, соответствует требованиям конструкторско-технологической документации на изготовление каркаса подбарабанья комбайна «Дон 1500».

192. Производительность модернизированного РТК составляет 14 шт. в смену.

193. Производительность труда в результате внедрения РТК возросла в 1,6 раза.

194. В результате внедрения РТК уменьшено количество высококвалифицированных сварщиков, занятых в изготовлении каркасов подбарабанья.

195. Улучшены условия труда работающих.

196. Руководитель темы Зам.нач. ПТО1. Ю.Г. Людамирский' /1. Н.В. Антипов1. А „ .саачи-" TI-" д:*т иооггзилрочапногэ технологического z.o легкой обо гг." и сващп остова барабана тп ?- \ iia "Дэн-fi ,оо-данного о со оттого гтш: с ^эгэ^орогл " jo от с I, »ЭХ

197. Ззжссия в составе рл. евартжа ПО "Ростоодшая;" Д»3. Грош председатель комиссии, &(u„ началышга сборбчпо-сварочного цеха Г 1С/ И»;.:. Пркзшопко. начадьшша тозишчоского бшро доха 1С

198. Са период отладки и опптнол окспзуатощш попечителем боли тюдютэвдепп шп работы па FBI 5 эясратороэ-сбошиков аз числа работников цеха.

199. Г/"о:л ос'эгочнз:; оопло'лш X osr,--.сасгс г , '"JUj ггшпхг;:;згт.:л- I «т.та-о:- ^ттшл z оштоЛ олегнл-тлдр

200. Г:,: ,.шг с'о vkh и сг-ли-ш и rx-^mx 'л^ки •тхзй'.П 'л ';з?оог'особншзо . ■ л,, ТР: ,-лп.гл 112 y/piaj^orts по, fu j ^ 1 : о:т?ке о.^::::. . ляо? Т\