Метод снижения сварочных деформаций тонкостенных панелей теплообменных аппаратов путем регулирования податливости кромок при выполнении круговых швов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.10, кандидат технических наук Грицына, Александр Николаевич

• Грицына, Александр Николаевич
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Грицына, Александр Николаевич

Введение

1 Состояние вопроса и задачи исследования

1.1 Проблемы использования неадаптивных роботов при автоматиза- 9 ции процесса сварки

1.2 Деформации и перемещения в тонкостенных панелях при выпол- 13 нении на них круговых швов (на примере сварки теплообменных аппаратов)

1.3 Напряженно-деформированное состояние пластины содержащей 26 круговое сварное соединение

1.4 Существующие методы борьбы со сварочными деформациями и 33 перемещениями

Выводы по главе

2 Анализ деформаций и перемещений возникающих при сварке 47 круговых швов1, на тонкостенных панелях

2.1 Методика и измерение перемещений, возникающих в результате 47 сварки круговых элементов на плоской панели

2.2 Разработка конструктивно - технологического метода снижения 54 сварочных деформаций при выполнении круговых швов на тонкостенных панелях.

2.3 Расчёт деформаций и перемещений, возникающих в результате 59 выполнения кругового шва на тонкостенной панели

2.3.1 Методика численного моделирования деформаций и переме- 59 щений методом конечных элементов

2.3.2 Результаты исследования деформаций и перемещений, возни- 67 кающих при сварке круговых швов, на тонкостенных панелях методом конечных элементов

Выводы по главе

3 Закономерности образования деформаций и перемещений в тонкостенных панелях при выполнении кругового шва по от-бортовке, путём аналитического расчёта.

3.1 Аналитический расчёт деформаций и перемещений

3.2 Результаты расчёта и моделирования перемещений, в панелях при 83 выполнении круговых швов по отбортовке в зависимости от её высоты, диаметра шва и толщины

4 Оценка возможности обеспечения качества сварных соедине- 91 ний типа «труба-панель» при использовании неадаптивных роботов или автоматической дуговой сварки

4.1 Определение допустимых величин зазора и смещения проволоки 91 от стыка в соединении «труба-панель», выполняемом по отбортовке

4.2 Вероятностная оценка возможности обеспечения качества 100 сварки роботом круговых швов, выполняемых по отбортовке

Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Метод снижения сварочных деформаций тонкостенных панелей теплообменных аппаратов путем регулирования податливости кромок при выполнении круговых швов»

Основными направлениями развития машиностроения являются повышение качества выпускаемой продукции и автоматизация производственных 1 процессов. Для сварочного производства высшей степенью автоматизации является роботизация. Несмотря на то, что автоматизация изготовления сварных конструкций постоянно являлась центральной проблемой сварочной науки и техники, и в этом направлении достигнуты значительные успехи, автоматизация дуговой сварки встречает серьёзные трудности. Использование промышленных роботов для автоматизации дуговой сварки плавлением относительно простых, точных и жёстких деталей, как правило, способствует получению продукции высокого качества.

Среди всего Многообразия конструкций особое место занимает 1 большая группа изделий, для которых характерна малая жёсткость и наличие большого количества круговых швов, выполняемых на тонкостенных панелях. В качестве примера в работе рассмотрена возможность сварки на роботизированном комплексе узла бытового газового обогревателя, содержащего большое количество круговых швов, выполняемых на тонкостенной панели.

Для дуговой сварки таких конструкций характерно:

- во-первых, развитие значительных временных деформаций и перемещений, которые затрудняют процесс сварки;

- во-вторых образование остаточных деформаций, которые искажают форму и размеры готового изделия.

При выполнении ручной или механизированной сварки, временные перемещения, как правило, не осложняют процесса сварки, так как сварщик ориентируется на действительное положение кромок и позиционирование электрода относительно стыка не вызывает затруднений. Напротив, при сварке с использованием неадаптивных роботов, позиционирование свариваемых кромок и конца электрода для каждого очередного шва требует учёта временных и остаточных напряжений, что существенно затрудняет процесс сварки.

Огромный вклад в развитие теории сварочных напряжений и деформаций и методов предупреждения их негативного влияния на качество сварных конструкций внесли работы таких ученых, как: Г.А. Николаева, В.А. Винокурова, Н.О. Окерблома, К.Х. Гатовского, С.А. Куркина, А.Г. Григорьянца, В.И. Махненко, В.М. Сагалевича и других. Разработке способов уменьшения деформаций и перемещений при сварке круговых швов, посвящены исследования В.М. Сагалевича, A.B. Вершинского, Б.С. Касаткина, JI.M. Лобанова, Г.И. Ткачук, В.П. Моисеенко, А.С.Куркина, A.B. Коновалова и др. исследователей. Однако, вопросы точности маложёстких сварных конструкций, содержащих круговые, близко расположенные сварные швы не нашли своего решения в< существующих исследованиях.

Деформации, возникающие после выполнения части швов, могут изменять первоначально заданное расположение ещё не сваренных кромок, т.е. приводить к отклонению положения стыка от запрограммированной траектории движения электрода, что в некоторых случаях ставит под сомнение принципиальную возможность применения неадаптивных роботов.

Данная работа преследует цель выявить закономерности образования сварочных деформаций и перемещений в тонкостенных пластинах при выполнении близко расположенных круговых швов и разработать конструктивно-технрлогические мероприятия, обеспечивающие

I u возможность получения качественных сварных соединений и конструкции заданных размеров при их выполнении автоматической сваркой или неадаптивными сварочными роботами.

Для реализации поставленной цели необходимо решить ряд задач:

1. Провести анализ деформаций и перемещений, возникающих при изготовлении сварных тонкостенных конструкций;

2. Выполнить анализ видов деформаций и перемещений, возникающих в тонкостенных панелях, при выполнении близко расположенных круговых угловых швов при изготовлении теплообменных аппаратов;

3. Выявить закономерности возникновения деформаций и перемещений в тонкостенных панелях при выполнении круговых швов по отбортовке; • 1

4. Обосновать и проверить возможность уменьшения величины деформаций и перемещений тонкостенных конструкций путем изме-нения податливости свариваемых кромок кругового шва, и выявить закономерности влияния основных конструктивных и технологических параметров при выполнении круговых швов по отбортовке на остаточные перемещения и деформации тонкостенных панелей;

5. Разработать многофакторную имитационную модель процесса накопления отклонений от проектного, положения положения; стыка, при сборке и сварке- панели ^теплообменника,, позволяющую оценить возможность применения неадаптивных роботов; и> создать для нее базу данных.

Научная новизна заключается в теоретическом обосновании возможности регулирования величины временных и остаточных деформаций тонкостенных конструкций при выполнении круговых швов путем изменения податливости свариваемых кромок кругового шва благодаря применению сварки по отбортовке.

Теоретически показано и экспериментально подтверждено, что при I сварке круговых швов по отбортовке возрастает податливость свариваемых кромок. Это уменьшает влияние усадочных сил, возникающих в шве, на тонкостенную панель, что снижает временные и остаточные деформации панели до уровня, позволяющего применять сварку неадаптивными автоматами или роботами.

Аналитическое! и численное моделирование механизма процесса образования деформаций при сварке позволило установить общие закономерности влияния конструктивных параметров сварного соединения на величину деформаций. Установлено, что с увеличением высоты отбортовки, толщины пластины и уменьшением диаметра кругового шва, при сохранении расстояния между центрами соседних круговых швов, деформации и перемещения уменьшаются как в плоскости, так и из плоскости панели.

Экспериментально выявлены следующие основные конструктивные и технологические 1 параметры, которые влияют на точность I позиционирования электрода по отношению к траектории шва при роботизированной сварке близко расположенных круговых швов. К ним, относятся: точность позиционирования электрода роботом, зазор в стыке, случайные колебания размерных параметров элементов, входящих в систему «Робот - оснастка - изделие», а также деформации, возникающие от ранее выполненных круговых швов.

Разработана многофакторная имитационная модель отклонения стыка от запрограммированного пути движения электрода, которая позволяет оценить возможность выполнения круговых швов на тонкостенных 1 пластинах автоматической или роботизированной сваркой без адаптации. На защиту выносятся: метод регулирования величины временных и остаточных деформаций тонкостенных конструкций при выполнении круговых швов путем изменения податливости свариваемых кромок за счёт отбортовки, выполняемой по контуру соединения; имитационная модель процесса сборки и сварки маложёстких конструкций, содержащих близко расположенные круговые швы, оценивающая возможность применения неадаптивных роботов по количеству выхода изделий, отвечающих ТУ на выпускаемую продукцию; - результаты экспериментальных и теоретических исследований.

Практическая ценность и реализация результатов работы 1

Разработан конструктивно-технологический метод, обеспечивающий возможность получения качественных сварных швов и конструкций, обладающих малой жёсткостью и содержащих близко расположенные круговые швы, при их выполнении автоматической сваркой или неадаптивными роботами.

Выполнение круговых швов на тонкостенных панелях по отбортовке определённой высоты обеспечивает требуемую точность конструкции, снижает долю ручного труда, создаёт условия для их сварки неадаптивными роботами, при этом растёт производительность труда.

Создана база данных необходимая для работы имитационной модели, содержащая: область качества для сварных разнотолщинных соединений (труба толщиной 3 мм и панель толщиной 2 мм), выполняемых по отбортовке; расчётные схемы базирования деталей в. сборочно-сварочной оснастке.

Разработана и передана в производство предприятия ЗАО «Соединительные детали трубопроводов» (филиал г. Таганрог) технология выполнения круговых швов сварного узла «теплообменник». Акт внедрения от 22 ноября 2010г.

Полученные результаты 'работы использованы в учебном процессе ДГТУ на кафедре «Машины и автоматизация сварочного производства» при подготовке специалистов по специальности 150202 «Оборудование и технология сварочного производства».

Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы. Работа изложена на 118 страницах машинописного текста, содержит 14 таблиц, 57 рисунков.

Заключение диссертации по теме «Сварка, родственные процессы и технологии», Грицына, Александр Николаевич

Выводы по главе 4

1. Разработанная имитационная модель позволяет на различных этапах конструктивно-технологического проектирования роботизированного комплекса оценить докю сварных соединений, не соответствующих техническим требованиям, обусловленную неточностью направления электрода по стыку.

2. Разработана многофакторная имитационная модель, учитывающая отклонения оси электрода и свариваемых кромок от проектного положения, перемещения, возникающие в зоне сварного соединения, а также величину зазора при выполнении сборки и сварки соединений по отбортовке. Данная модель позволяет на вероятностной основе оценить целесообразность использования для сварки неадаптивных сварочных роботов или сварочных автоматов. 1

3. Создана база данных по допускаемому сочетанию величин зазора b и смещения оси электрода от стыка 8, при которых обеспечивается требуемое качество швов, выполняемых по отбортовке. I

Заключение (Выводы по работе)

1. Выполнение круговых угловых швов на тонкостенных панелях I теплообменных аппаратов вызывает деформации и перемещения сварного узла, обусловленные потерей устойчивости тонкостенного элемента, что является следствием действия усадочных сил в плоскости пластины.

2. Теоретически обоснована и экспериментально подтверждена возможность регулирования величины временных и остаточных деформаций тонкостенных конструкций путём изменения податливости кромок кругового шва благодаря применения сварки по отбортовке. I I

3. Выполнение отбортовки кромки отверстия, панели в месте расположения кругового шва на расчетно-обоснованную величину позволяет увеличить податливость соединяемых кромок и вынести действие усадочных сил из плоскости панели, благодаря чему появилась возможность снизить временные - и остаточные деформации тонкостенного элемента, до уровня, позволяющего применять для сварки неадаптивные автоматы или роботы.

4. Выявлены основные конструктивно-технологические параметры, влияющие на величину остаточных деформаций и перемещений при I выполнении круговых швов по отбортовке на тонкостенных пластинах:

- численным (МКЭ) и аналитическим методами доказано, что требуемая высота отбортовки кромок зависит от толщины панели, диаметра круговых швов и расстояния между швами;

- с увеличением высоты отбортовки и уменьшением диаметра кругового шва при сохранении расстояния между центрами круговых швов деформации уменьшаются как в плоскости, так и из плоскости пластины.

5. Возможность применения неадаптивных роботов для выполнения близко расположенных круговых швов зависит от точности взаимного позиционирования стыка и электрода, случайных колебаний размерных параметров элементов, входящих в систему «Робот - оснастка - изделие» и от перемещений, возникающих от ранее выполненных круговых швов. I

6. Разработана многофакторная имитационная модель, учитывающая отклонения оси электрода и свариваемых кромок от проектного положения, перемещения, возникающие в зоне сварного соединения, а также величину зазора при выполнении сборки и сварки соединений по отбортовке. Данная модель позволяет на вероятностной основе оценить целесообразность использования для сварки неадаптивных сварочных роботов или сварочных автоматов.

7. Создана база данных по допускаемому сочетанию величин зазора Ь и смещения оси электрода от стыка д, при которых обеспечивается требуемое качество швов, выполняемых по отбортовке.

8. Использование конструктивно-технологического метода позволяет успешно решать большой комплекс вопросов: уменьшает деформации и перемещения в зоне круговых швов, обеспечивает автоматизацию сварочного процесса, повышает точность изготовления тонкостенных конструкций, уменьшает долю ручного труда, снижает трудоёмкость изготовления изделия.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Грицына, Александр Николаевич, 2011 год

1. Азимов Б.П. Влияние жёсткости конструкций и погонной энергии сварки на усадочную силу / Б.П.Азимов, В.А. Винокуров, А.Г. Григорянц // Сварочное производство. 1973г. - №2, С.5-7.

2. Акулов А.И. Влияние режима и пространственного положения на размеры шва при сварке в С02/ А.И. Акулов, В.В. Спицын // Сварочное производство. 1971г. -№4, С. 16-19.

3. Акулов А.И. Технология и оборудование сварки плавлением: Учебник для студентов вузов / А.И. Акулов, Г.А. Бельчук, В.П. Демянцевич М.: Машиностроение, 1977г. -432с

4. Бояршиков C.B. Основы строительной механики машин. Учеб. пособие для вузов / C.B. Бояршиков -М.: Машиностроение. 1973г. - 456 с.

5. Брагин В. Б. Системы очувствления и адаптивные промышленные роботы/Брагин Ю. Г.и др.; Под общ. ред. Е. П. Попова, В. В. Клюева. М.: Машиностроение, 1985. —256 с.

6. Васильев В.М. Конструктивные мероприятия по уменьшению сварочных деформаций при изготовлении судовых конструкций / В.М. Васильев, М.К. Глозман, Р.Ф. Поникаровский Л.: -1983.246с.

7. Вентцель Е.С. Теория вероятности. М., «Наука», 1964. 564 с.

8. Вечтомова Д.Г. Подготовка производства к внедрению промышленных роботов / Д.Г. Вечтомова. -М.:НИИмаш, 1982г.- 36 с.

9. Виноградов С.Н. Конструирование и расчёт элементов тонкостенных сосудов. Учеб. пособие. / С.Н. Виноградов, К.В. Таранцев Пенза: Изд-во Пенз. гос. ун-та. -2004г.-136 с.

10. Винокуров В.А. Сварочные деформации и напряжения / В.А. Винокуров М.: Машиностроение. - 1974г. - 248 с.

11. Выбор и расчёт теплообменников: Учебное пособие/ С.Н. Виноградов,К.В. Таранцев, О.С. Виноградов. Пенза: Электронное издание, 2001г. -100 с.

12. Гамзаев Ю.Д. Пути уменьшения деформаций тонколистовых конструкций из легких сплавов при аргонодуговой сварке / Ю.Д. Гамзаев. Л.: б. и., 1961г. -169с.

13. Гатовский K.M. Теория сварочных деформаций и напряжений/ К.М Гатовский, В.А. Кархин Л.: Изд. ЛКИ. - 1980г. - 331 с.

14. Геттерт В. Сварочные роботы / В. Геттерт и др. Под ред. Г. Гердена. Пер. с нем. -М.¡Машиностроение. 1988г. -288 с.

15. Горшков А.И. Особенности образования остаточных сварочных напряжений при сварке импульсной дугой / А.И. Горшков, В.А. Матюшкин, Г.А. Славин // Сварочное производствр. 1971г., - №1, С.24-29

16. ГОСТ 14771-76. Дуговая сварка в защитном газе. Соединения сварные. Основные типы, конструктивные элементы и размеры. Введ.1977-01.07. -М.: Изд-востандартов, 1991.

17. Григорьев A.A. Местные сварочные деформации тонколистовых конструкций и мероприятия по их уменьшению / A.A. Григорьев, А.Н. Сидоренко. Л.: Судпромгиз.,1957. - 1 Юс

18. Грицына А.Н. ИмитациЬнная модель прогнозирования качества сварных соединений при их выполнении неадаптивными роботами / А.Н. Грицына, C.B. Тихонов, A.C. Колмогоров // Сварочное производство: сб. тр. молодых учёных/ДГТУ. г. Ростов н/Д, 2009г. - С.51-64

19. Гуань Цяо. Бездеформационная сварка с использованием эффектов термического растяжения для соединения материалов малой толщины / Гуань Цяо, Д.Л. Гуо, С.Х. Жанг, Дж.Ли // Автоматическая сварка. 2006г. -№12, С.3-13.

20. Гурский К.П. Система автоматизированного проектирования и аналити-ческого программирования роботизированных рабочих мест для дуговой сварки/ К.П. Гурский и др. // Автоматическая сварка. 1995г, №2, С. 43-51

21. Загребальный В.И. Анализ условий точности при использовании роботов с жесткой программой для автоматизации дуговой сварки / В.И. Загребальный, О.А.Губина, А.И. Рако^ // Автоматическая сварка. 1978г. - №4, С. 37-39.

22. Загребельный В.И. Влияние условия точности перемещения электрода по стыку на качество соединения при использовании роботов для дуговой сварки/ // Автоматическая сварка. 1978г. -№ 2, С.20-23

23. Зевин А.Д. Расчетное определение величины стрелки обратного упругого выгиба. Сб. "Конструкторско-технологическое проектирование сварных конструкций" /

24. A.Д. Зевин 41, Л.- 1970г.-с. 31-35.

25. Зенкевич О. Метод конечных элементов в технике. М.: Мир - 1975. - 541с

26. Игнатьева B.C. Расчет усилия прижима кромок изделий при сварке /

27. B.С.Игнатьева// Автоматическая сварка. -1965г. №1. С.33-37.

28. Каплен А.Б. ANSYS в руках инженера: Практическое руководство / А.Б. Каплен, Морозов Е.М. и др. М.: Едиториал УРСС, 2004г. - 272 с.

29. Касаткин Б.С. Исследование поляризационно-оптическим методом напряженного состояния круговых швов на плоскости / Б.С. Касаткин, JI.M. Лобанов, Г.И. Ткачук // Автоматическая сварка. 1970г. -№12, С.40-42.

30. Катаев Р.Ф. Расчёт основных параметров режима механизированной дуговой сварки плавящимся электродом: методические указания к курсовому и дипломному проектированию/ Р.Ф. Катаев. Екатеринбург: УГТУ-УПИ. 2009г. -37 с.

31. Кириенко В.М. Унификация режимов сварки в С02/ В.М.Кириенко, Ю.П. Царик // Автоматическая сварка.'-1994г. № 4. С. 45 48

32. Кленов Г.И. Импульсно-дуговая полуавтоматическая сварка неплавящимся электродом алюминиевых сплавов. / Г.И. Кленов // Сб. "Сварка цветных металлов и сплавов" М.: 1968г., С. 124-129.

33. Козырев Ю.Г. Промышленныероботы: Справочник./ Ю.Г. Козырев М. Машиностроение. 1988г. - 391 с.

34. Кононенко В.Я. Сварка в среде защитных газов плавящимся и неплавящимся электродом. Справочник./ В.Я. Кононенко Киев: Ника-Принт - 2007г. - 266 с.

35. Кузьминов С.А. Сварочные деформации судовых корпусных конструкций / С.А. Кузьминов Л."Судостроение"., 1974г. 286с.

36. Куркин A.C. Оценка предельных отклонений при дуговой роботизированной сварке тавровых соединений / A.C. Куркин, В.Е. Дриккер // Сварочное производство. 1989г. 4 №2.-С.8-10

37. Куркин С.А. Деформации тонколистовых элементов при*сварке и борьба с ними / С.А.Куркин, В.А. Винокуров // Сварочное производство. 1958г. - №2, С.28-31.

38. Лобанов Л.М Регулирование теплодеформационных циклов при сварке листовых конструкций с применением теплопоглотителей /Л.М Лобанов, В.И. Павловский, В.П Логинов и др.// Автоматическая сварка 1990г. -№9. с.39-46

39. Лобанов Л.М. Исследование особенностей образования напряжений и деформаций при выполнении круговых сварных соединений в оболочках из алюминиевых сплавов / Л.М. Лобанов, В. И. Павловский, Б.С. Касаткин // Автоматическая сварка. 1983 г, № 4, с. \ - 10

40. Лобанов Л.М. Применение теплоотводящих паст для регулирования теплодеформационных процессов при сварке / Л.М. Лобанов, Б.С. Касаткин, В.И. Павловский // Информ. материалы СЭВ. Сер. Сварка. Киев: Наук, думка. - 1980. Вып.2. -С.10-17

41. Лукьянов В.Ф. Производство сварных конструкций (изготовление в заводских условиях) / В.Ф. Лукьянов, В.Я. Харченко, Ю.Г. Людмирский. Ростов-на-Дону: ООО «Терра Принт» - 2006г. -336с.1., 117I

42. Лукьянов В.Ф. Устранение деформаций при сварке каркаса подбарабанья комбайна «Дон-1500»/ В.Ф. Лукьянов, Ю.Г. Людмирский, В.А. Софьянников // Сварочное производство.-1989г.- №3. G 32.

43. Людмирский Ю.Г. Принципы организационно-технологического проектиро-вания роботизированных сварочных комплексов / Ю.Г. Людмирский, М.В. Солтовец,

44. A.Н. Грицына // Вестник ДГТУ. 2007г. - Т. 7. №1(32). - С.47-53.

45. Людмирский Ю.Г. Реализация принципов организационно-технологичес-кого проектирования роботизированных комплексов / Ю.Г. Людмирский, М.В. Солтовец, А.Н. Грицына // Вестник ДГТУ. 2007. - Т. 7, № 2(33). - С. 191-199.

46. Людмирский Ю.Г. Роботизация производства маложестких сварных конструкций / Ю.Г. Людмирский Ростов-н/Д: Изд-во СКНЦ ВШ. -2002. -140 с.

47. Марочник сталей и сплавов / В.Г. Сорокин, A.B. Волосникова, С.А. Вяткин и др.; Под. общ. ред. В.Г. Сорокина -М.: Машиностроение. 1989г.- 640 с.

48. Мусеев И.М. Допустимые геометрические отклонения системы робот — свариваемые детали при дуговой сварке рам мотоциклов/ И.М. Мусеев,В.А. Корнилов, В.М. Князев // Сварочное производство. -1989г. № 2, С. 10-12.

49. Николаев Г.А. Сварные конструкции, расчет и проектирование/ Г.А. Николаев,

50. B.А. Винокуров -М.: Высшая школа. 1990г. - 310 с.

51. Оборудование и технология дуговой автоматической и механизированной сварки: Учеб. для проф. учеб. завед./ B.C. Виноградов.-М.: Высш.шк.; Изд. центр. Академия, 1997г. 319ci.

52. Попков A.M. Расчёт оптимальных режимов сварки в углекислом газе.// Сварочное производство. 1983г. № 1. С. 29 30'

53. Потапьевский А.Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом / А.Г. Потапьевский М., Машиностроение,. 1974г. -240с

54. Практикум по метролога и стандартизации/ И.Г. Кошлякова, В.А. Ваганов, А.Ф: Хлебунов. Ростов -на-Дону: Издат. центр ДГТУ -2009г. - 214 с.

55. Сагапевич В.М. Методы устранения сварочных напряжений и деформаций / ВМ. Сагалевич. -М.: Машиностроение, 1974г. 248 с.

56. Сагалевич В.М. О прижатии кромок тонких пластин и оболочек для предотвращения депланации при нагреве / В.М. Сагалевич, В.И Калинкин // Сб."Остаточные напряжения и прочность сварных конструкций".М.: Машиностроение 196 Jr. - с. 102-107.

57. Сагалевич В.М. Остаточные деформации и напряжения круговых сварных швов пластин и оболочек / В.М. Сагалевич, A.B. Вершинский // Сварочное производство. 1967г. - №2, С. 19-21.

58. Сагалевич В.М. Расчёт остаточных деформаций и напряжений круговых сварныхшвов в пластинах. / В.М. Сагалевич, A.B. Вертинский // Известия вузов, Машиностроение. 1968г. - №6, С. 189-194.

59. Сагалевич В.М. Расчётное определение деформаций и напряжений в круговых сварных соединениях / В.М. Сагалевич, С.А. Мезенцева// Сварочное производство. 1974г. - №9, С.7-10.

60. Сагалевич В.М. Устранение сварочных деформаций от круговых швов в сферических оболочках / В.М. Сагалевич, В.Н. Горицкий, А.И Серебряков, С.А. Мезенцева // Сварочное производство. 1985г. - №10, С.38-39.

61. Сварка в машиностроении: Справочник: в 4 т. /Редкол.:Г.А. Николаев (пред) и др. / Т.2-Под ред. А.И. Акулова. М.Машиностроение, 1978.-462.С.

62. Секулович М. Метод конечных элементов / Пер. с серб. Ю.Н. Зуева; Под ред. В.Ш. Барбакадзе. М.: Стройиздат, 1993. - 664с.: ил.

63. Смирнов Н.В. Курс теории вероятности и математической статистики для технических приложений / Н.В. Смирнов, И.В. Дунин-Барковский М.: Наука. -1965г.

64. Современные роботы в машиностроении: Учебное пособие / A.C. Климов, О.В. Бойченко, А.Г Схиртладзе. Тольятти: ТГУ, 2005.-132с.

65. Справочник сварщика строителя / Бондарь В.Х., Шкуратовский Г.Д. 3-е изд., перераб. и доп. - Киев: Бущвелышк, 1982. - 240 с.

66. Тимченко В.А. Оценка технологичности сварных конструкций как объектов роботизированной дуговой сварки / В.А. Тимченко, C.B. Дубовецкий, П.Ф. Федотов// Автоматическая сварка. -1985.-№5.-С.29-39

67. Тимченко В.А. Роботизация сварочного производства / В.А. Тимченко, A.A. Сухомлин. Киев: Тэхника, 1988.-173с.

68. Тимченко В.А. Роботы В'производстве сварных конструкций: современное состояние и перспективы / В.А. Тимченко // Автоматическая сварка. -1998.-№5.-С.55-63

69. Тимченко В.А. Современное состояние и тенденции развития роботизации сварочного производства /В.А. Тимченко, В.Н Вернадский // Автомати-ческая сварка. -1997.-№3.-С.23-27

70. Тимченко В.А., Дубовецкий C.B., Федотов П.Ф., Гурский К.П. Методика определения допустимого отклонения линии соединения от заданного положения при сварке. // Автоматическая сварка. 1988г. - № 4. с.32-35.

71. Чвертко А.И. Оборудование для дуговой сварки и наплавки / А.И. Чвертко, В.Е. Патон, В.А.Тимченко М.: Машиностроение. -1981. -264 с.

72. Melosh R.J. Basis for Derivation of Matrices for the Direct Stiffness method. // J. Am. Inst. For Aeronautics and Astronautics. 1965. - №1. - P.1631-1637

73. Turner M .J., Clouhg R. W., Martin H.C., Topp L.J. Stiffness and Deflection Analysis of Complex Structures // J. Aeronaut. Sei. 1956. - №23. - P.805-824

74. Middle J.E. Sury R.I. Advancing the application of robotic welding. Production Engineer, 1984, 63, № 7, ip. 38-41.

75. Утверждаю» / Проректор по НИР и ИДря 2010 г.1. Акт вкгёЙрения1. Комиссия в составе:

76. ЗАО «Соединительные детали трубопроводов»:

77. Разработанный способ снижения сварочный деформаций позволяет использовать автоматические способы дуговой сварки при выполнении близко расположенных круговых швов по отбортовке кромок.

78. При выполнении на тонкостенных панелях сварных круговых швов по отбортовке кромок увеличивается скорость сварки на 20-25%.

79. Технология выполнения круговых швов теплообменных аппаратов рекомендована для последующего внедрения.1. Инженерлто сварке1. К.С. Филонов1. Представители

80. А.Н. Грицына Ю.Г. Людмирский