Автоматизация наведения луча на стык в технологических комплексах электронно-лучевой сварки в атмосфере тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат наук Вейсвер, Татьяна Геннадьевна

• Вейсвер, Татьяна Геннадьевна
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Вейсвер, Татьяна Геннадьевна

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1 АНАЛИЗ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ НАПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОННОГО ЛУЧА НА СТЫК ПРИ ЭЛЕКТРОННО-ЛУЧЕВОЙ СВАРКЕ

1.1 Физические явления, возникающие при ЭЛС в атмосфере

1.2 Системы направления электронного луча по стыку

1.3 Датчики стыка, используемые при ЭЛС

1.3.1 Механические датчики стыка

1.3.2 Вторично-электронные системы позиционирования луча

1.3.3 Электромагнитные датчики

1.3.4 Оптические методы позиционирования

1.3.5 Наведение луча на стык по рентгеновскому излучению

1.4 Выводы, постановка задачи

ГЛАВА 2 СПОСОБ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЯ ЭЛЕКТРОННОГО ЛУЧА ОТНОСИТЕЛЬНО СТЫКА СВАРИВАЕМЫХ ДЕТАЛЕЙ

2.1 Расчет электромагнитных процессов при отклонении электронного луча от стыка

2.1.1 Расчет магнитного поля при сварке идентичных деталей

2.1.2 Расчет магнитного поля при сварке разнородных металлов

2.1.3 Распределение магнитного поля при сварке разнотолщинных деталей

2.1.4 Влияние прихваток на распределение магнитного поля

2.2 Определение аналитической зависимости вертикальной составляющей магнитного поля от параметров свариваемых деталей

2.2.1 Определение аналитической зависимости для случая

сварки идентичных деталей

2.2.2 Влияние толщины кромок на вертикальную составляющую магнитного поля

2.2.3 Влияние превышения кромок на вертикальную составляющую магнитного поля

2.2.4 Зависимость вертикальной составляющей магнитного

поля от геометрических размеров деталей, материалов и превышения кромок

2.3 Влияние тока, обусловленного термоэдс на распределение магнитного поля

2.4 Выводы

ГЛАВА 3 МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ РАБОЧЕГО ИНСТРУМЕНТА

3.1 Функциональная схема и передаточные функции системы управления (СУ) положением электронного луча

3.2 Датчик положения электронного луча относительно стыка

3.3 Измерительное устройство

3.3.1 Избирательный усилитель

3.3.2 Синхронный детектор (демодулятор)

3.3.3 Фильтр

3.4 Исполнительное устройство системы управления

3.5 Анализ системы управления

3.6 Коррекция системы автоматического направления луча на стык

3.7 Точность системы управления

3.8 Выводы

ГЛАВА 4 ТЕХНИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

ПОЛОЖЕНИЕМ ЭЛЕКТРОННОГО ЛУЧА

4.1 Элементы измерительного устройства

4.1.1 Феррозондовый датчик

4.1.2 Генератор возбуждения

4.1.3. Избирательный усилитель

4.1.4 Синхронный детектор

4.2 Экспериментальные исследования опытного образца устройства автоматического управления положением электронного луча

4.2.1 Анализ чувствительности измерительного устройства

4.2.2 Анализ точности измерительного устройства

4.3 Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

СПИСОК ПРИНЯТЫХ СОКРАЩЕНИЙ

Заключение об испытаниях

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация наведения луча на стык в технологических комплексах электронно-лучевой сварки в атмосфере»

ВВЕДЕНИЕ

Электронно-лучевая сварка (ЭЛС) в атмосфере является сравнительно новой и перспективной технологией получения неразъемных соединений.

Высокая скорость сварки, некритичность к зазорам в стыке свариваемых деталей, отсутствие необходимости вакуумирования рабочего пространства определяют целесообразность применения этого вида ЭЛС, например, в условиях массового производства.

Вместе с тем, особенности ЭЛС в атмосфере - малое рабочее расстояние (менее 30 мм), обусловленное значительным рассеянием электронов в атмосфере, невозможность перемещения луча из-за шлюзовой конструкции электроннолучевой пушки (ЭЛП), затрудняют совмещение луча со стыком при сварке. Для этой цели в технологию ЭЛС включают пробные проходы без сварки, корректируя положение свариваемых деталей в соответствии с показаниями индикаторов совпадения направления сварки с направлением стыка. Такой процесс объективно трудоемкий при невысокой точности, и отрицательно сказывается на производительности ЭЛС в атмосфере.

В связи с этим очевидна необходимость автоматизации наведения луча на стык непосредственно во время сварки. При этом, традиционные методы получения информации о положении луча относительно стыка (по вторичным электронам, тормозному рентгеновскому излучению), используемые при ЭЛС в вакууме, оказываются неприемлемыми при ЭЛС в атмосфере.

Теме автоматизации технологических процессов ЭЛС в атмосфере посвящены работы таких научных коллективов, как Институт электросварки имени Е.О. Патона (О.К, Назаренко), институт Манфреда фон Арденне (ФРГ), Институт материаловедения Ганноверского университета им. Готфрида Вильгельма Лейбница (А. Бенфли, Т. Хассель).

Направления работ этих коллективов связаны, в основном, с исследованием металлургических процессов в сварочной ванне и обеспечением требуемого фор-

мирования сварного шва.

Необходимость обеспечения технологических комплексов средствами автоматизации позиционирования луча по стыку при ЭЛС в атмосфере определяет актуальность работ в этом направлении.

В настоящей работе рассмотрены вопросы использования зависимости магнитного поля токов в деталях от положения луча относительно стыка и вопросы построения на основе этой зависимости устройств автоматического наведения луча на стык.

Целью работы являлось повышение точности совмещения луча со стыком и уменьшение трудоемкости технологического процесса ЭЛС в атмосфере.

В процессе работы решались задачи:

- анализ систем управления положением электронного луча относительно стыка свариваемых деталей в технологических комплексах ЭЛС в атмосфере и выбор информационных сигналов;

- исследование распределения магнитного поля токов в свариваемых деталях при различных положениях луча относительно стыка;

- определение структуры и схемотехнических решений устройства управления положением электронного луча при ЭЛС в атмосфере;

- испытания САУ.

На защиту выносятся:

- способ управления положением электронного луча, основанный на идентификации магнитного поля в окололучевой зоне и положения луча относительно стыка при сварке в атмосфере;

- распределение магнитных полей в окололучевой зоне, вызванных током в свариваемых деталях;

- математическая модель системы управления положением электронного луча с феррозондовым датчиком магнитного поля при сварке в атмосфере;

- определение влияния на точность системы управления положением электронного луча технологических факторов процесса;

- структурные и функциональные схемы системы автоматического управления положением электронного луча.

ГЛАВА 1

АНАЛИЗ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ НАПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОННОГО ЛУЧА НА СТЫК ПРИ ЭЛЕКТРОННО-ЛУЧЕВОЙ СВАРКЕ

Электронно-лучевая сварка (ЭЛС) является развитым технологическим процессом и используется более чем в 30 странах мира в основных отраслях промышленности: автомобильной; авиационной; космической;

энергомашиностроении; судостроении; тяжелом машиностроении для транспорта, металлургии, химической промышленности, добычи полезных ископаемых, сельского хозяйства; легком машиностроении; точной механике; инструментальной промышленности; приборостроении; медицинской промышленности; электротехнике; электронике. До 30% установок действует в Европе и около 50% — в США. Наибольшее количество установок работает в автомобилестроении. На некоторых крупных машиностроительных предприятиях 40-90% объема сварочного производства выполняется с помощью электроннолучевой сварки [1]. В настоящее время проводится систематизация накопленных научно-технических достижений, ведутся поиски путей для их дальнейшего использования в народном хозяйстве [2].

Имеющиеся результаты исследований свариваемости новых алюминий-литиевых сплавов, а также опыт успешного применения некоторых из них в авиакосмической технике стали предпосылкой создания гражданских самолетов, отличающихся высокими показателями экономичности и безопасности [3].

ЭЛС также применяется в агрегатном и корпусном производстве, где, как правило, осуществляется сварка ответственных узлов из разнородных, трудносвариваемых, высокопрочных металлов и сплавов на основе алюминия, марганца, титана, меди и других металлов, толщиной до 200 мм. Сварка данных материалов является неотъемлемым процессом при производстве деталей и механизмов, в том числе и биметаллических (титановый сплав - коррозионно-стойкая сталь).

Расширение применения ЭЛС в различных отраслях промышленности РФ связано с [4] совершенствованием и более широким использованием систем программного управления при модернизации электронно-лучевых установок (ЭЛУ), разработкой программного обеспечения, разработкой процессов многолучевой и многофокусной сварки, автоматическим управлением и стабилизацией глубины проплавления, разработкой мероприятий по минимизации и коррекции аберраций электронов за счет совершенствования электростатических отклоняющих систем (ЭОС), применением новых прецизионных приводов для перемещения деталей и роботизированных систем, обеспечивающих возможность ЭЛС соединений любой пространственной конфигурации.

Необходимость вакуумирования свариваемого стыка во избежание рассеивания электронного луча, а также загрязнения сварного шва при электроннолучевой сварке, требует постройки крупногабаритных вакуумных камер, высокая стоимость которых, громоздкость и длительное время процессов вакуумирования и развакуумирования камеры приводят к ограниченному использованию технологии в промышленности. Одним из технологических решений проблемы данного рода в машиностроении является электроннолучевая сварка в атмосфере, практикующаяся на автомобилестроительных заводах в Германии [5, 6].

При разработке технологии традиционные способы дуговой и контактной сварки были отвергнуты в связи с их низкой производительностью. Попытки применить лазерную сварку натолкнулись на препятствия, связанные с физическими свойствами алюминиевых сплавов и с конструктивными особенностями кузовных деталей. В частности, высокая отражающая способность алюминиевых сплавов и образующееся над сварочной ванной облако высокодисперсного оксида алюминия резко снижают КПД лазерной сварки, что затрудняет получение качественных и воспроизводимых швов. Следующей проблемой являются сборочные зазоры. Традиционно, большинство кузовных

деталей собирается с помощью точечной сварки и имеет отбортовку. Это обстоятельство определило целесообразность применения сварки плавлением по отбортовке без присадочной проволоки. Малый диаметр лазерного луча и большие зазоры между двумя отбортовками, возникающие при сборке, являются причиной многочисленных дефектов. Поиск альтернативных технологий для решения вышеперечисленных проблем привел к выбору технологии ЭЛС в атмосфере. Благодаря рассеянию электронов в атмосфере, диаметр луча на расстояни 25 мм от выходного отверстия пушки (рисунок 1.1) составляет 3-4 мм, что является положительным фактором при сварке деталей с большими сборочными зазорами.

В отличие от ЭЛС в вакууме электронный луч в атмосфере имеет низкоэнергетическую периферийную часть, которая окружает центр луча с высокой концентрацией энергии. Это является положительным фактором при сварке сталей с покрытием, поскольку покрытие, попадая в первую очередь в периферийную часть луча, находящуюся перед сварочной ванной, мгновенно испаряется и сварка происходит по стальным кромкам свободным от покрытия [6].

Система

ступенчатой

откачки

Высокий вакуум Р<104тЬаг

Вид электронного луча в атмосфере

Устройство вывода луча в атмосферу

Рисунок 1.1- Электронно-лучевая пушка для сварки в атмосфере.

Как и при использовании других способов сварки, при ЭЛС в атмосфере возможно образование различных дефектов, таких как непровары, выплески, подрезы и другие [7]. Поэтому важным моментом остается повышение качества сварных соединений, уменьшение потерь вследствие брака, а также улучшение эксплуатационных характеристик свариваемых узлов и изделий.

ЭЛС представляет собой многофакторный процесс, характеризующийся большим числом взаимосвязанных параметров. Изменение мощности, скорости сварки, фокусировки и отклонение луча от траектории влияют на геометрические и химические характеристики сварного шва. Даже установка строго рассчитанных параметров для получения определенной геометрии шва не даст нужного результата вследствие определенной изменчивости технологических параметров. К примеру, как показано в [8, с. 47], если оператор перед сваркой совмещает маломощный пучок электронов со стыком свариваемых кромок, то при повышении тока пучка до номинального значения фокусное пятно может сместиться, в том числе перпендикулярно к плоскости стыка. Изменение тока фокусировки также может сместить фокусное пятно в сторону от стыка. Другие причины погрешности совмещения луча со стыком связаны с ошибками аксиальной симметрии сварочной пушки из-за неточностей ее изготовления и сборки, локальной намагниченности узлов пушки и изделия.

Создание АСУТП ЭЛС предполагает решение следующих задач: автоматизация основных и вспомогательных операций ЭЛС; оптимизация ТП ЭЛС; повышение надежности функционирования систем управления в результате применения современных методов диагностики и прогнозирования работоспособности; детерминирование аварийных ситуаций и разработка алгоритмов функционирования систем в нештатных режимах; выдача информации о ходе процесса сварки с фиксацией отклонений от заданных параметров режима с привязкой их к сварному шву в реальном времени.

Система управления ЭЛС в общем случае состоит из [9]: объекта управления, датчиков, измерительного устройства и устройства управления. В функции автоматизированной системы управления ЭЛС (рисунок 1.2) входит сбор и обработка информации о местонахождении луча, сравнении ее с заданными значениями и формирование управляющих воздействий на объект регулирования.

ОУ

А4

технологическое оборудование

ток луча

ускоряющее напряжение

скорость сборки

координаты луча

АСУТП

Контроллер

I

Датчики

ОЗЬ

ОУ - объект управления; ЭЛ - электронный луч; УСО - устройство связи с объектом.

Рисунок 1.2 - Автоматизированная система управления технологическим процессом электронно-лучевой сварки (АСУТП)

Автоматизация ЭЛС подразумевает автоматическое управление положением луча относительно стыка свариваемых деталей, управление скоростью сварки и перемещением изделия, стабилизацию параметров сварного шва (глубины проплавления, ширины шва, радиуса корневой части), управление началом и окончанием процесса сварки (ввод-вывод луча), регистрацию

12

параметров технологического процесса. Каждая из указанных задач требует определенного набора средств и технологических приемов в зависимости от спецификации конкретного технологического процесса ЭЛС. В научно-технической литературе указанные задачи рассматриваются как самостоятельные направления исследований. Однако в технологическом процессе они взаимосвязаны в определенной временной последовательности.

Основным критерием качества автоматизированной системы управления технологическим процессом ЭЛС является точность позиционирования, которая может быть недостаточной вследствие ряда причин:

- несовершенство методов определения положения луча относительно стыка;

- недостаточная точность совмещения электронного луча со стыком;

- низкая помехозащищенность датчиков совмещения луча со стыком, входящих в состав измерительных устройств.

Данная глава посвящена анализу существующих методов управления положение электронного луча, технического состояния и практической реализации этих методов при сварке в атмосфере.

1.1 Физические явления, возникающие при ЭЛС в атмосфере

Под действием ускоряющего напряжения в электростатическом поле источника электронов последние ускоряются до скорости V. В диапазоне ускоряющих напряжений 10 175 кВ скорость электронов составляет 0,2 ^ 0,83 скорости света. Релятивистские эффекты следует учитывать при ускоряющих напряжениях свыше 100 кВ. В зоне действия пучка кинетическая энергия электронов при взаимодействиях с атомами превращается в тепловую энергию. Часть электронов пучка отражается и рассеивается поверхностью объекта, а в результате вторичных процессов возникают вторичные электроны, рентгеновское излучение и во многих случаях - тепловые электроны. Возникающее тепло

повышает температуру в зоне действия пучка и вызывает плавление металла [10]. Этот процесс характеризуется высоким КПД, достигающим 90%.

Установки с выводом пучка в атмосферу не имеют сварочной камеры (рисунок 1.1). Электронный пучок через лучепровод сварочной пушки с мощной ступенчатой откачной системой выводится в атмосферу или защитную газовую среду, где и производится сварка. Высокий вакуум создается только в межэлектродной области прожектора пушки [11].

Луч переходит из камеры в камеру через отверстия диаметром порядка 1 мм. Чем меньше диаметры отверстий в диафрагмах, тем меньше натекание газа в пушку и меньше требуемая производительность насосов. Система отклонения, помещенная в пушку, требует увеличения межкамерных отверстий для прохождения луча, что может привести к разгерметизации узла и перехода его в аварийный режим работы.

Отклонение пучка может быть осуществлено электрическим или магнитным полем, действующим перпендикулярно оптической оси электроннолучевой пушки. Электростатическое отклонение требует наличия сравнительно большого пространства для помещения отклоняющих пластин, в то время как сварка электронным лучом в атмосфере требует наименьшего расстояния между пушкой и свариваемым изделием вследствие значительного рассеяния электронного пучка при расстояниях свыше 28 мм. На таком расстоянии невозможно разместить систему фокусировки и отклонения электронного пучка.

При прохождении пучка электронов в среде остаточных газов и паров металлов имеют место как парные, так и коллективные взаимодействия. При повышении давления в сварочной камере до 1-10 Па становится существенным рассеяние пучка, что ограничивает возможную длину пучка. При вневакуумной ЭЛС рассеяние пучка столь велико, что рабочее расстояние пушка - изделие не удается достигнуть 10-30 мм.

Сварка пучком, выведенным в открытую атмосферу, применяется, когда толщины свариваемых деталей относительно малы (в отдельных случаях до 25 мм), когда окисление сварного шва не является критичным фактором, а место сварки можно подвести близко к выходному отверстию пучка. При этом материал толщиной около 1 мм можно сваривать со скоростью до 0,1 - 0,2 м/с [10]. Для установок с выводом пучка в атмосферу применяются только высоковольтные (175 - 200 кВ) энергетические комплексы [7].

1.2 Системы направления электронного луча по стыку.

Комплексы для электронно-лучевой сварки в атмосфере представляют собой сложное технологическое оборудование, включающее систему вакуумной откачки и высокоэнергетическое оборудование для формирования луча. Кроме того, малая ширина сварного шва и большие отношения «глубина - ширина» требуют точного позиционирования электронного пучка относительно стыка. Точность позиционирования зависит от формы и ширины шва и должна составлять от 0,1 мм до нескольких десятых долей миллиметра [10, с. 322].

Значительное развитие теории и практики автоматического слежения за стыком при ЭЛС было достигнуто в ИЭС им. Е.О.Патона (Украина), НПО "Техномаш", Воронежском политехническом институте, фирмах: "Сиаки" (Франция), Гамильтон стандарт (США). Для позиционирования электронного пучка относительно стыка были использованы различные методы. Классификацию подобных систем принято проводить по типу датчика положения стыка. Вследствие вышесказанного, можно выделить следующие способы автоматизации поиска и наведения на стык (рисунок 1.3):

- с помощью механических датчиков стыка;

- ручное наведение с применением оптических и лазерно-оптических устройств наблюдения;

- по вторичной электронной эмиссии;

- по рентгеновскому излучению;

- по тепловому излучению нижней части изделия или тонкой подкладки [12,13];

- ультразвуковая система позиционирования. Обеспечивает заданную точность только при сварке однородных материалов, в условиях отсутствия остаточных напряжений и выровненных плоскостей сварки [14].

- при помощи электромагнитных датчиков стыка.

Рисунок 1.3 - Системы позиционирования электронного луча

Все эти системы можно разделить на системы с регуляторами прямого действия и системы с регуляторами непрямого действия. В следящих системах с регуляторами непрямого действия информация о положении электронного луча относительно стыка изделия получается и преобразуется в сигнал управления специальным измерительным устройством, содержащим датчик положения стыка. Датчики могут располагаться над стыком с опережением ЭЛП или с запаздыванием. При опережающем положении датчик помещается непосредственно над стыком на некотором расстоянии (УО-^ОО мм) от

электронно-лучевой пушки. В такой системе, возникает погрешность наведения луча на линию стыка, связанная с тем, что в системе измеряется отклонение от стыка датчика, а не луча.

Широкое внимание уделяется числовому программному управлению (ЧПУ) процессами относительного перемещения электронного луча и свариваемого изделия. Опыт эксплуатации позволяет разрабатывать манипуляторы обеспечивающие одновременное согласованное перемещение деталей и электронной пушки в двух и более координатах по любой сложной траектории с заданной скоростью. Однако координаты линии стыка во многом зависят от погрешности изготовления свариваемых элементов, погрешности фиксации изделия, температурной и механической деформации изделия в процессе сварки. При этом возможные отклонения координат от их программных значений в большинстве случаев превышают допустимую погрешность установки электронного луча над стыком. Чтобы обеспечить требуемую точность, система ЧПУ должна быть инвариантной, по крайней мере, относительно основных, из указанных выше возмущений.

Современные системы ЧПУ базируются либо на контроллерах, либо на промышленных рабочих станциях фирм Siemens, Advantech, Octagon Systems, Fastwel и др., имеющих в своем составе IBM PC. Для связи со сварочным оборудованием применяются последовательные интерфейсы CAN, LIN, USB, постепенно вытесняющие интерфейсы RS-232, RS-485.

Таким образом, системы слежения за стыком при ЭЛС должны обеспечивать [15, с.50]:

- слежение за стыком безотносительно к типу изделия и его габаритам, к свариваемому металлу, к типу сварочной установки и режиму ее работы;

- высокую точность слежения (допустимая абсолютная ошибка не более 0,2 мм) независимо от скорости сварки - система должна быть быстродействующей;

- гибкую обратную связь между датчиком, лучом и стыком;

- систему обработки рассогласований посредством отклонения луча в пределах до нескольких миллиметров, а больших результирующих отклонений стыка от оси пушки - за счет поперечного перемещения изделий или пушки;

возможности визуального контроля за процессом слежения и дистанционной установки луча на стыке вручную. Необходимо также, чтобы датчик имел малые габариты и не имел непосредственного контакта с изделием.

1.3 Датчики положения стыка, используемые при ЭЛС

1.3.1 Механические датчики стыка

Определение положения электронно-лучевой пушки относительно кромок изделия возможно с помощью механических щупов [7]. Щупы выполняются в виде подпружиненных рычагов, упирающихся в противоположные края разделки стыка. Данный метод довольно прост, но чувствителен к геометрии стыка, неровностям, прихваткам, наплывам, поэтому ограничивается необходимостью наличия гарантированного зазора или технологического бурта. Способ не компенсирует отклонений самого пучка от положения, заданного для сварки. Причиной может явиться изменение геометрии системы генерации пучка при нагреве ее деталей [10]. Кроме того, низкая чувствительность, дребезг контактов, вибрации затрудняют применение подобных датчиков. Поэтому механические датчики промышленного применения не нашли.

1.3.2 Вторично-электронные системы позиционирования луча

Вторичная электронная эмиссия - сложное явление, определяемое многими различными взаимосвязанными процессами, протекающими в мишени при облечении ее поверхности электронами. В потоке вторичных электронов, идущем

от поверхности тела, имеются три группы электронов: упруго отраженные первичные, неупруго отраженные первичные и истинно-вторичные электроны.

Очевидно, что упруго отраженные первичные электроны обладают теми же энергиями что и падающие на поверхность тела первичные электроны. Благодаря этому не представляет принципиальных трудностей выделить из общего потока вторичных электронов группу упруго отраженных первичных. Сложнее обстоит дело при разделении истинно-вторичных и неупруго отраженных первичных электронов, так как те и другие имеют непрерывный энергетический спектр. Учитывая, однако, что истинно-вторичные электроны преимущественно медленные, обычно несколько условно отождествляют вторичные электроны, обладающими энергиями, меньшими 50 эВ, с истинно вторичными, а вторичные электроны, имеющие энергии больше 50 эВ, - с отраженными. При таком отождествлении, естественно, пренебрегают быстрыми истинно-вторичными и медленными неупруго отраженными [16, с.315]. Также применяются следующие, достаточно общие предположения - рассеивающие центры среды (атомы) расположены случайно, электрон взаимодействует одновременно только с одним рассеивающим центром, электроны не взаимодействуют между собой [17].

При пересечении стыка пучком электронов изменяются интенсивность потока отраженных электронов и ее распределение в пространстве. Как только первичный пучок начнет перекрывать линию стыка, т.е. хотя бы частично первичный пучок станет проникать сквозь зазор между кромками, отраженный ток уменьшится. Степень его изменения, а следовательно, форма и величина полезного сигнала в нагрузке датчика могут быть охарактеризованы коэффициентом изменения интенсивности отражения К, зависящим от смещения центра электронного пучка относительно середины стыка у и соотношения радиуса пучка /;, и ширины зазора в стыке т [7].

В области высоких энергий (при энергии первичных электронов от нескольких кэВ до сотен и тысяч кэВ) величина полного коэффициента вторичной эмиссии, а, следовательно, и коэффициента истинной вторичной

эмиссии уменьшается с ростом энергии первичных электронов [18, с. 166]. Следовательно, основную часть вторичных электронов в данном диапазоне энергий (100-1000 кэВ) составляют неупруго отраженные электроны.

Вторично-эмиссионные системы просты, универсальны по отношению к материалу свариваемых деталей, однако, уровень фона, форма и амплитуда полезного сигнала подвержены влиянию большого числа источников флуктуации: нестабильностей ускоряющего напряжения, тока пучка, тока фокусирующей линзы, изменения интенсивности отражения, поверхностных неровностей, царапин и следов механической обработки. Влияние помех на сигнал датчика вторичных электронов рассмотрено в работах [19-21].

ЭЛП - электронно-лучевая пушка; ОС - отклоняющая система; КВЭ - коллектор вторичных электронов; ИУ - избирательные усилители с различными частотами настройки; ДМ - демодулятор; Г - генератор; УМ - усилитель мощности;

1 - сумматор; 1 - выпрямитель

Рисунок 1.4 - Структурная схема измерительного устройства, работающего по методу

синхронного детектирования

Для приема вторично-эмиссионных заряженных частиц применяют обычно кольцевые металлические пластины (коллекторы) «открытого» и «закрытого» типов, устанавливаемые соосно с электронным пучком над сварочной ванной. Разделение вторичных электронов и ионов осуществляется подачей на коллектор соответственно положительного или отрицательного смещения, равного 80-200В [7]. Схематично вторично-эмиссионная система позиционирования электронного луча представлена на рисунке 1.4.

Данный принцип широко используется в растровой электронной микроскопии и в 1962 г. был предложен для автоматического слежения за стыком [15]. В настоящее время существуют способы управления ЭЛС по вторичной эмиссии электронов, приборы типа «Рефлектрон» или «Прицел», системы с предварительным обучением [10, 22-34]. Применение систем с предварительным обучением ограничивается ненамагниченными изделиями и малыми сварочными деформациями [7].

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Вейсвер, Татьяна Геннадьевна

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Поставленная в диссертации цель достигнута тем, что на основании аналитических и экспериментальных исследований обоснован способ позволяющий автоматизировать наведение на стык электронного луча в технологических комплексах ЭЛС в атмосфере.

Решение задач, обусловленных целью работы, основано на следующих основных результатах и выводах:

1. В результате анализа систем управления положением луча установлено, что существующие системы неприемлемы при ЭЛС в атмосфере и предложено в качестве информационного сигнала использовать магнитное поле токов в свариваемых деталях.

2. Установлено, что вертикальная составляющая магнитного поля токов в деталях несет информацию о положении луча относительно стыка. Это позволяет:

- контролировать фактическое положение луча и корректировать с помощью системы автоматического управления;

- исключить поисковые движения луча и, следовательно, упростить устройство;

- исключить ограничения, связанные с необходимостью использования специальных токоподводов, снизить трудоемкость процесса ЭЛС в атмосфере.

3. Разработанные структурные и схемотехнические решения системы управления положением электронного луча позволяют при минимальных аппаратных затратах обеспечить инвариантность системы к основным технологическим помехам.

4. Сходимость (10-И 5%) результатов расчетов и экспериментальных результатов свидетельствует об адекватности моделей электромагнитных процессов и измерительного устройства системы управления.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Вейсвер, Татьяна Геннадьевна, 2013 год

СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ

1 Кайдалов A.A., Гейкин В.А., Поболь И.Л., Драгунов В.К., Бутенко Ю.В. Электронно-лучевая сварка и смежные процессы в промышленности СНГ / Материалы Первой Санкт-Петербургской международной научно-технической конференции 19-22 мая 2008 года «Технологии и оборудование электроннолучевой сварки», С-Пб, 2008. - с.22-32.

2 [Электронный ресурс] http://epizodsspace.airbase.ru/bibl/nauka-v-ussr/1990/energia.html (дата обращения 21.01.2011).

3 Кривов Г.А. Сварка в самолетостроении / Г.А. Кривов, В.Р. Рябов, А.Я. Ищенко, Р.В. Мельников, А.Г. Чаюн, под ред. Б.Е. Патона. - Киев, МИИВЦ, 1998 - с.36-40.

4 Башенко В.В., Вихман В.Б., Козлов А.Н., Гайдукова И.С. Состояние и перспективы развития электронно-лучевой сварки / Материалы Первой Санкт-Петербургской международной научно-технической конференции 19-22 мая 2008 года «Технологии и оборудование электронно-лучевой сварки», С-Пб, 2008. - с.5-21.

5 Powers Е. A Look at the Last 50 Years, Past to Present, of EB Welding in U.S. - International Electron Beam Welding Conference, November, 2009.

6 Бах Ф-В., Беньяш A.E., Лау К., Кремер Г. Атмосферная электроннолучевая сварка листовых материалов и ее применение в промышленности / Материалы Первой Санкт-Петербургской международной научно-технической конференции 19-22 мая 2008 года «Технологии и оборудование электроннолучевой сварки», С-Пб, 2008. - с.67-85.

7 Назаренко O.K., Кайдалов A.A. Электронно-лучевая сварка / O.K. Назаренко, A.A. Кайдалов, С.Н. Ковбасенко и др.: под ред. Б.Е.Патона. - Киев: Наук, думка, 1987 - 256с.

8 Назаренко O.K., Матвейчук В.А. Влияние нарушений аксиальной симметрии сварочной пушки на положение фокусного пятна // Автоматическая сварка, 2012, №7 (711). - 64с.

9 The study of control possibilities in Electron beam processing / A. Morar, L. David. Acta electrotechnica journal, vol.47, №1, 2006.

10 Шиллер 3., Гайзиг У. Электронно-лучевая технология / З.Шиллер, У.Гайзиг, 3. Панцер: пер. с нем. - Энергия, 1980. - 528с.

11 Назаренко O.K. Электронно-лучевая сварка / O.K. Назаренко - Киев, изд-во «Наукова думка», 1965.

12 Заявка на пат. 56 -1387 (Япония). Установка для сварки или обработки заряженными частицами / М.Судзуки. - Опубл. 17.01.81.

13 Заявка на пат. № 56-151185 (Япония). Устройство для сварки лучом высокой энергии / Х.Мураками, М.Якунага. - Опубл. 24.11.81.

14 Diebel M., Hauer J., Reimche W., Bach F-W. Quality control of high tension 3D-NVEB-Weld joints / International symposium on digital industrial radiology and computed tomography, poster - 10 http://creativecommons.Org/licenses/by-nd/3.0 (дата обращения 21.01.2011)

15 Назаренко O.K. Основы электронно-лучевой сварки (Курс лекций для специалистов сварщиков) / Киев, изд-во «Наукова думка», 1975.

16 Добрецов Л.Н., Гомоюнова М.В. Эмиссионная электроника / Москва, 1966.-564с.

17 Жуковский М.Е., Скачков М.В. Статистические модели электронной эмиссии. Модель «Утолщенных траекторий» // ИПМ им. М.В.Келдыша РАН, Москва, 2007 [электронный ресурс]:

http://www.keldvsh.ru/papers/2007/prep80/prep2007 80.html (дата обращения 12.02.2011).

18 Бронштейн И.М., Фрайман Б.С. Вторичная электронная эмиссия / М.: Наука, 1969. - 408 с.

19 Баня Е. H., Киселевский Ф. Н., Назаренко О. К. Анализ сигналов датчиков вторичной эмиссии, применяемых в системах автоматического направления электронного пучка по стыку // Автоматическая сварка. 1973. №3.

20 Кривенков В. А., Кроз А. Г. Систематическая погрешность определения координаты стыка разнородных металлов с помощью сканирующего электронного луча // Автоматика, автоматизация измерений // Сб. тр. Воронеж, политехи, ин-та. Вып. 3. Воронеж, 1971. С. 153 - 158.

21 Кривенков В. А., Кроз А. Г., Рыжиков Ф. Н., Щербинин И. П. Некоторые пути повышения точности и надежности сканирующих следящих систем для ЭЛС // Автоматика, автоматизация измерений: Сб. тр. Воронеж, политехи, ин-та. Вып. 3. Воронеж, 1971. С. 141-148.

22 A.c. 1539023 СССР, МКИ В 23 К 15/00. Устройство слежения за линией стыка при электронно-лучевой сварке / Жуйков В.Я., Терещенко Т.А., Куцан Ю.Г., Яценко И.А., Шелягин В.Д. Опубл. 30.01.90. Бюл.№4.

23 Патент 2094197 РФ, МКИ В 23 К 15/02. Способ контроля отклонения положения линии стыка при электронно-лучевой сварке / Язовских В.М., Беленький В.Я., Аржакин А.Н., Кротов Л.Н. Опубл. 27.10.1997.

24 Патент 2237557 РФ, МКИ В 23 К 15/02. Способ электронно-лучевой сварки / Язовских В.М., Трушников Д.Н., Беленький В.Я., Аржакин А.Н., Столяров И.И., Кротов Л.Н. Опубл. 10.10.2004.

25 А. с. 177006 СССР, МКИЗ В 23 К 15/00. Способ автоматического слежения за стыком при электронно-лучевой сварке / Л.П. Стрекаль, Д.А. Дудко, O.K. Назаренко. - Опубл. 01.12.65, Бюл. № 24.

26 Башенко В.В. Использование отраженных электронов для контроля установки луча на стык и параметров и параметров стыка при ЭЛС/В.В. Башенко, К.О. Мауер, Е.А. Миткевич//Тр. Ленингр. политехи, ин-та. - 1974.- № 336,-С. 97 - 100.

27 Кривенков В.А. Способы повышения помехоустойчивости вторично-электронных датчиков/В.А. Кривенков, А.Г. Кроз//Сб. тр. Воронеж, политех, ин-та.-Воронеж: 1972,- вып. 3.- С. 20 - 25.

28 Куцан Ю.Г. Наведение луча пушки на стык при электронно-лучевой сварке/Ю.Г. Куцан, Г.И. Лесков, Н.В. Червинский//Автомат. сварка. - 1973.- № 10.-С. 71.

29 Мельник Н.М. Автоматизация процесса электронно-лучевой сварки изделий/Н.М. Мельник, A.A. Тычинский, В.Г. Иванов//В сб. Технология и автоматиз. машиностроения. - Киев: 1983.- № 31.- С. 61 - 64.

30 Назаренко О.К Режим работы системы "Прицел-4" слежения за стыком при электронно-лучевой сварке/О.К. Назаренко, В.И. Горбунов, В.И. Шаповал//Автомат. сварка.-1985,- № 8.- С. 65 - 67.

31 Пат. 2087114 Франция, МКИЗ В 23 К 15/00. Способ и устройство для слежения за швом при электронно-лучевой сварке / Ф. Корсель, Ж. Анжели, Ж.-П. Делор. - Опубл. 31.12.71.

32 Рыжков Ф.Н. Следящая система с периодическим контурным сканированием для электронно-лучевой сварки/Ф.Н. Рыжков, И.П. Щербинин, В.А. Кривенков//Автомат. сварка. - 1972. - №1. - С. 40 - 42.

33 Спыну Г.А. Расчет вторично-эмиссионных сигналов и защищенности от помех систем автоматического направления электронного луча по стыку/Г.А. Спыну, Ю.И. Пастушенко //Автомат, сварка. - 1973. - № 10. - С. 5 - 9.

34 Спыну Г.А. Современные вторично-эмиссионные системы автоматического направления пучка электронов по стыку при сварке/Г.А. Спыну, Ю.И. Пастушенко, В.Е. Локшин //Автомат, сварка. - 1978.- № 10.- С. 18 -28.

35 Ловцов A.C. Модель распространения концентрированного потока электронов в воздухе атмосферного давления / Электронный журнал «Исследовано в России» http://zhurnal.ape.relarn.rU/articles/2004/l 65.pdf. (дата обращения 12.05.2012).

36 Беленький В.Я., Трутников Д. Н., Младенов Г. М., Ольшанская Т. В. Особенности получения качественных сварных швов при электронно-лучевой сварке высокопрочных сталей большой толщины // Автоматическая сварка. 2012. №2. С. 47-50.

37 Пат. 2284874 Франция, МКИ В23К 15/00. Способ контроля и стабилизации глубины проникновения и устройство реализующее указаный способ. / Патон Б. Е., Лебедев В. К. и др. Опубл. 09.04.74.

38 Пат. 1453526 Великобритания, МКИ В23К 15/00. Способ и устройство для контроля глубины проплавления при электронно-лучевой сварке. / Патон Б. Е. и др. Опубл. 27.10.76.

39 Лаптенок В.Д., Мурыгин A.B. Управление электронно-лучевой сваркой / В.Д. Лаптенок, A.B. Мурыгин, Ю.Н, Серегин, В.Я. Браверман - Красноярск: CAA, 2000.

40 Лаптенок В.Д. Исследование системы автоматического направления электронного луча по стыку / В.Д. Лаптенок, Н.В. Комолкин, B.C. Белозерцев. 1979.

41 Трутников Д.Н. Применение вейвлет-анализа сигналов вторичного тока для исследования и контроля электронно-лучевой сварки // Сварочное производство. М.: Машиностроение, 2012, № 4. С. 15-21.

42 A.c. 478698 СССР, МКИ В 23К 15/00. Комбинированный датчик / В. Д. Лаптенок, В. А. Сорокин.

43 A.c. 499069 СССР, МКИ В 23К 15/00. Комбинированный датчик / В. Д. Лаптенок, В. А. Сорокин.

44 A.c. 499070 СССР, МКИ В 23К 15/00. Комбинированный датчик / В. Д. Лаптенок, В. А. Сорокин., В. С. Белозерцев.

45 A.c. 534326 СССР, МКИ В 23К 15/00. Способ измерения геометрических параметров технологического электронного луча / В. Ф. Резниченко, А. А. Углов, Д. М. Чесанов.

46 A.c. 6076808 СССР, МКИ В 23К 15/00. Комбинированный датчик / В. Д. Лаптенок, В. С. Белозерцев, В. А. Сорокин, В. Я. Браверман.

47 A.c. 715250 СССР, МКИ В 23К 15/00. Комбинированный датчик / В. Д. Лаптенок, В. А. Сорокин, Ю. А. Сохань.

48 A.c. 774847 СССР, МКИ В 23К 15/00. Комбинированный датчик / В. Д. Лаптенок, В. С. Белозерцев, В. А. Сорокин.

49 A.c. 804291 СССР, МКИ В 23К 15/00. Способ автоматического слежения за стыком при электронно-лучевой сварке / Л. Н. Гольдфарб, Н. А. Куцаев.

50 A.c. 810408 СССР, МКИ В 23К 15/00. Устройство слежения за стыком свариваемых деталей / В. Д. Лаптенок, В. М. Фомин, В. А. Сорокин и др.

51 Лаптенок В. Д., Сорокин В. А. Феррозондовый датчик положения сварочной головки относительно стыка // Сварочное производство. 1975. №5.

52 Лаптенок В. Д., Сорокин В. А., Болозерцев В. С., Щербаков В. М. Система автоматической ориентации сварочной головки относительно стыка // Сварочное производство. 1976. №3.

53 Патент 2457476 РФ, МПК G 01 N 27/82. Феррозондовый датчик для слежения за стыком свариваемых деталей / Браверман В. Я., Белозерцев В. С., Лелеков А. Т. Опубл. 27.07.2012.

54 Гладков Э.А. Управление процессами и оборудованием при сварке: учеб. пособие для студ. высш. учеб. заведений / М.: Издательский центр «Академия», 2006- 432 с.

55 Ландау Л.Д. Теоретическая физика: Учеб. Пособ.: Для вузов. В Ют. T.II / В.Б.Берестецкий, Е.М.Лифшиц, Л.П.Питаевский. Теория поля. - 8-е изд., испр. - М.: ФИЗМАТ ЛИТ, 2006. - 536 с.

56 A.c. 1624832 СССР, МКИ В 23 К 15/04. Способ совмещения электронного луча с плоскостью стыка / Барышев М.С., Лысенков Ю.Т., Морочко В.П., Свечин А.Н., Бородин Ю.М. - Опубл. 20.05.1997.

57 Патент 2056244 РФ, МКИ 23 К 15/00. Устройство наведения электронного луча на стык при электронно-лучевой сварке / Шиянов А.И., Чудинов В.П., Иванов А.В., Сергеев А.А. - Опубл. 20.03.1996.

58 P.Petrov, G. Petrov, J.Petrova, С. Georgiev Control of the weld pool formation during electron beam welding dissimilar materials / Materials of 7 international conference "Advanced manufacturing operations '06", 17-19 September 2006, Sozopol, Bulgaria - p.201-205.

59 P.Petrov, G. Petrov, C. Georgiev Experimental investigation of weld pool formation in electron beam welding / Vacuum, vol.51, №3, 1998 - p.339-343.

60 Бочаров A.H., Котельникова C.B., Серегин Ю.Н., Лаптенок В.Д., Колмыков В.А., Успенский Н.В. Система видеонаблюдения за процессом электронно-лучевой сварки / Материалы Первой Санкт-Петербургской международной научно-технической конференции 19-22 мая 2008 года «Технологии и оборудование электронно-лучевой сварки», С-Пб, 2008. - с. 136138.

61 Браверман В. Я., Белозерцев В. С., Вейсвер Т.Г. Устройство для автоматического слежения за стыком при электронно-лучевой сварке / Вестн. Сиб. гос. аэрокосмич. ун-та: сб. науч.тр. Вып. 5(38).Красноярск, 2011.

62 Браверман В.Я., Баякин С.Г., Башенко В.В., Шабанов. Контроль процесса электронно-лучевой сварки по собственному рентгеновскому излучению / Авангардные технологии, оборудование, инструмент и компьютеризация производства оптико-электронных приборов в машиностроении: Тез. докл. междунар. конф.: 4.1 // Новосибирск: СГГА, 1995.-С. 26.

63 Браверман В.Я., Баякин С.Г., Башенко В.В., Шабанов. Устройство управления фокусировкой и глубиной проплавления по собственному рентгеновскому излучению при ЭЛС с модуляцией уровня фокусировки // Сварочное производство. М.: Машиностроение, 1997, № 1. С. 16 - 19.

64 Браверман В.Я., Баякин С.Г. Устройство стабилизации глубины проплавления по собственному рентгеновскому излучению при электроннолучевой сварке // Перспективные материалы, технологии, конструкции: Сб. науч. тр. / Под ред. проф. В.В. Стацуры. - Вып. 3.- Красноярск: САА, 1997.- С. 284 -292.

65 Браверман В.Я., Белозерцев B.C., Башенко В.В. Исследование возможности наблюдения канала проплавления в рентгеновском спектре при ЭЛС / Материалы Первой Санкт-Петербургской международной научно-технической конференции 19-22 мая 2008 года «Технологии и оборудование электронно-лучевой сварки», С-Пб, 2008. - с. 139-144.

66 А. с. 1608987 СССР, МКИ В23К 15/00. Устройство для слежения за стыком сварного соединения. / Лаптенок В. Д., Мурыгин А. В., Браверман В. Я.

67 Устройство для слежения за стыком сварного соединения. / Лаптенок В. Д., Мурыгин А. В., Угрюмов В. Г. - Положительное решение по заявке N4797032/27.

68 Тозони О.В. Расчет электромагнитных полей на вычислительных машинах / О.В. Тозони. Киев: Техшка», 1967.

69 Приображенский A.A. Теория магнетизма, магнитные материалы и элементы / A.A. Приображенский. М.: Высшая школа, 1972.

70 Бессонов Л.А. Теоретические основы электротехники // изд.5, перераб. и доп., М.: «Высшая школа», 1967.

71 Акопьянц К.С., Левитский С.М. Спонтанные магнитные поля, возникающие при электронно-лучевой сварке / К.С.Акопьянц, С.М.Левитский, О.К.Назаренко, В.Ю.Непорожний, Г.А.Шилов - «Письма в ЖТФ», т. 15, вып.22, 1989г.

72 Драгунов В.К. ЭЛС разнородных сплавов в условиях генерации термоэлектрических токов / В.К.Драгунов, М.В. Чепурин // Сварочное производство. - 2001.- № 12. - С. 8 - 16.

73 Ивей К.А. Системы автоматического регулирования на несущей переменного тока / К.А. Ивей. М.: Машиностроение, 1968.

74 Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев A.B. Теория автоматического управления техническими системами. - М.: МГТУ им. Н.Э.Баумана, 1993.

75 Афанасьев Ю.В. Феррозондовые приборы. JL: Энергоатомиздат, Ленингр. отделение, 1986г.

76 Афанасьев Ю.В. Феррозонды / Ю.В. Афанасьев. Л.: Энергия, 1969.

77 A.c. 499070 СССР, МКИЗ Б23К 9/10. Комбинированный датчик / Лаптенок В.Д., Сорокин В.А., Белозерцев B.C. Опубл. 15.01.76. Бюл.№2.

78 Афанасьев Ю.В. Магнитометрические преобразователи, приборы, установки / Ю.В.Афанасьев, Н.В.Студенцов, А.П.Щелкин. Л.: Энергия, 1972.

79 Лаптенок В.Д. Разработка и исследование измерительного устройства с феррозондовым датчиком для системы атвоматической ориентации сварочной головки по стыку: дис.канд.техн.наук. Красноярск, 1978. 204 с.

80 Семенов Н.М., Яковлев Н.И. Цифровые феррозондовые магнитометры / Л.: Энергия, 1978. - 168 с.

81 Солодовников В.В Основы автоматического управления /' В.В. Солодовников. М:. Машгиз, 1963.

82 Чечурина E.H. Приборы для измерения магнитных величин / E.H. Чечурина. М. Энергия, 1969

83 Мизюк Л.Я. Входные преобразователи для измерения напряженности низкочастотных магнитных полей / Л.Я. Мизюк. Киев: Наукова думка, 1964.

84 A.c. 941056 СССР, МКИЗ В 23 К 9/10. Феррозондовый датчик для слежения за стыком свариваемых деталей / Лаптенок В.Д., Белозерцев B.C., Браверман В.Я. Опубл. 07.07.82, Бюл. №25.

85 Браверман В.Я. Анализ динамических характеристик феррозондового

датчика стыка свариваемых деталей / В.Я. Браверман, B.C. Белозерцев // Вестник

СибГАУ им. академика М.Ф. Решетнева, вып. 1, Красноярск, 2009. С.229-232.

119

86 Воронов A.A. Теория автоматического управления / A.A. Воронов, А.А Воронова, H.A. Бабаков и др. М.: Высшая школа, 1986.

87 Баранчук Е.И. Теория и проектирование следящих систем переменного тока / Е.И. Баранчук. M.-JL: Энергия, 1966.

88 Белозерцев B.C. Повышение точности системы управления положением рабочего инструмента в технологических комплексах дуговой сварки: дис.канд.техн.наук. Красноярск, 2010. 187 с.

89 Кашлев Ю.А. Кинетика и термодинамика быстрых частиц в твердых телах / Ю.А.Кашлев; Ин-т металлургии и материаловедения им. A.A. Байкова РАН. - М.: Наука, 2010. - 326 с.

90 Бесекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования / В.А. Бесекерский, Е.П. Попов. М.: Наука, 1972.

91 Кузовков М.Г. Теория автоматического регулирования, основанная на частотных методах / М.Г. Кузовков М.: Оборонгиз, 1960.

92 Розенблат М.А. Магнитные элементы автоматики и вычислительной техники / М.А. Розенблат. М., Наука, 1966

93 Харкевич A.A. Борьба с помехами / A.A. Харкевич. М.: Наука, 1965.

94 Saha Т.К., Ray А.К., Shah В.К., Bhanumurthy К., Kale G.B. Electron beam welding of copper to AISI - 304 SS, 2000, 10-07. - p. 63-71.

95 Яворский Б.М. Справочник по физике / Яворский Б.M., Детлаф A.A. М.: изд. Физико-математической литературы, 1965.

96 Браверман В.Я. Управление формированием сварного шва при ЭЛС по рентгеновскому излучению из зоны сварки / Дисс. докт. техн. наук,-Красноярск: СибГАУ, 2002.

97 Пугачев B.C. Основы автоматического управления / B.C. Пугачев, изд 2-е перераб., изд. «Наука», Главная редакция физико-математической литературы, 1967г. - 680 с.

98 Рыкалин H.H., Зуев Н.В., Углов A.A. Основы электронно-лучевой

обработки материалов. - М.: Машиностроение, 1978. - С. 17-25

120

99 Гоноровский И.С. Радиотехнические цепи и сигналы / И.С. Гоноровский. Советское радио, 1963.

100 Баранчук Е.И. Теория и проектирование следящих систем переменного тока / Е.И. Баранчук. М.-Л.: Энергия, 1966.

101 Михайловский В.Н. Экспериментальное изучение особенностей работы магнитомодуляционных датчиков, находящихся под воздействием встречно направленных магнитных полей, одно из которых резко не однородно /

В.Н. Михайловский, Ю.И. Спектор: в кн. Автоматический контроль и измерительная техника. Киев: Наукова думка, 1959. №3. С.237-241.

102 Хараджа Ф.Н. Общий курс рентгенотехники / Ф.Н. Хараджа - М.: «Энергия», 1966.

103 Ландау Л.Д. Теоретическая физика: Учеб. Пособ.: Для вузов. В Ют. Т.1У / В.Б.Берестецкий, Е.М.Лифшиц, Л.П.Питаевский. Квантовая электродинамика. - 4-е изд., испр. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2002. - 720 с.

104 Симян О.Д. Эмиссия электронов при сварке металлов электронным лучом / Автомат, сварка. - 1971.- № 12.

105 Ландау Л.Д. Теоретическая физика: Учеб. Пособ.: Для вузов. В Ют. Т.УШ / Е.М.Лифшиц, Л.П.Питаевский. Электродинамика сплошных сред. - 4-е изд., стереот. - М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. - 656 с.

106 Бонштедт Б.Э. Фокусировка и отклонение пучков в электроннолучевых приборах / Б.Э.Бонштедт, М.Г.Маркович - Москва, изд-во «Советское радио», 1967г.

\