Методы прогнозирования и повышения проходимости колесных лесных машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.21.01, кандидат наук Хахина, Анна Михайловна

• Хахина, Анна Михайловна
• кандидат наук
• 2017

Оглавление диссертации кандидат наук Хахина, Анна Михайловна

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Зарубежные модели

1.1.1. Модели для оценки глубины колеи

1.1.2. Модели для оценки тягово-сцепных свойств колесных машин

1.1.3. Влияние цикличности приложения нагрузки

1.2. Отечественные модели

1.2.1. Моделирование взаимодействия движителя с почвогрунтом на основе зависимости Бернштейна-Летошнева

1.2.2. Моделирование взаимодействия движителя с почвогрунтом на основе решения задачи механики грунтов

1.3. Физико-механические свойства опорных поверхностей

1.3.1. Связные грунты

1.3.2. Лесные почвогрунты

1.3.3. Слабонесущие заболоченные грунты

1.3.4. Влияние корневой системы деревьев

1.4. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

2. РАЗВИТИЕ ИССЛЕДОВАНИЙ СВОЙСТВ ПОВЕРХНОСТЕЙ ДВИЖЕНИЯ ЛЕСНЫХ МАШИН

2.1. Оценка физико-механических свойств грунтовых поверхностей при помощи зондирования

2.1.1. Теоретическое решение задачи о вдавливании конического индентора в грунт

2.1.2. Результаты расчётов

2.2. Изменение свойств грунтов при уплотнении

2.3. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СВОЙСТВ ЛЕСНОГО ПОЧВОГРУНТА

3.1. Релаксационные свойства лесного почвогрунта

3.2. Взаимосвязи и изменение свойств лесного почвогрунта при уплотнении

3.3. Влияние поворота на деформацию почвогрунта

3.3. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

4. ТЕНДЕНЦИИ ИЗМЕНЕНИЯ ХАРАКТЕРИСТИК КОЛЁСНЫХ ЛЕСНЫХ МАШИН

4.1. Общие сведения о характеристиках современных лесных машин

4.2. Взаимосвязи характеристик лесных машин

4.3. Распределение лесных машин по классам тяжести и энергоёмкости

4.4. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

5. МОДЕЛИРОВАНИЕ ВДАВЛИВАНИЯ ШТАМПА-ДЕФОРМАТОРА В МАССИВ ГРУНТА

5.1. Вдавливание штампа в однородное полупространство

5.2. Вдавливание штампа в полупространство с переменным модулем деформации

5.2.1. Линейная зависимость

5.2.2. Полином второго порядка

5.2.3. Полином третьего порядка

5.3. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

6. ПРОГНОЗИРОВАНИЕ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ПРОХОДИМОСТИ КОЛЕСНЫХ ТРЕЛЕВОЧНЫХ МАШИН

6.1. Математическая модель взаимодействия эластичного колесного движителя с деформируемой опорной поверхностью

6.2. Программа для расчета результатов взаимодействия эластичного колесного

движителя с деформируемой опорной поверхностью

6.3. Реализация математической модели

6.3.1. Воздействие единичного движителя на опорную поверхность

6.3.2. Циклическое воздействие движителя на опорную поверхность

6.3.3. Сопоставление результатов моделирования с экспериментальными

моделями

6.4. Мобильный измерительных комплекс для исследования лесосеки

6.5. ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ ИССЛЕДОВАНИЯ, ВЫВОДЫ И РЕКОМЕНДАЦИИ

ЛИТЕРАТУРА

ПРИЛОЖЕНИЯ

Приложение 1. Характеристики трелёвочной техники

Приложение 2. Численное решение задачи о вдавливании штампа в полупространство при переменном модуле деформации (линейная зависимость) . 311 Приложение 3. Результаты исследований релаксационных свойств лесного

почвогрунта

Приложение 4. Результаты исследований изменения физико-механических свойств

лесного почвогрунта в зависимости от влажности и плотности

Приложение 5. Программы для вычислительного эксперимента по исследованию проходимости колесного движителя

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы прогнозирования и повышения проходимости колесных лесных машин»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования. Проходимость - то есть способность двигаться по деформируемым опорным поверхностям (опорная проходимость) и преодолевать препятствия (профильная проходимость) [36], [80], [199] - одна из важнейших характеристик движения трелевочной машины по лесосеке [1], [2], [10], [18], [22], [231] - [233]. Проблема прогнозирования и повышения проходимости колесной трелевочной техники до сих пор актуальна для лесозаготовительного производства [23], [53], [119]. Это отмечается ведущими отечественными и зарубежными учеными, утверждение неоднократно высказывалось в научных статьях и диссертационных исследованиях по тематике повышения эффективности трелевки. Несмотря на накопленный опыт, обширные теоретические разработки и экспериментальные исследования, до настоящего времени ряд важных вопросов, формирующих проблематику исследования проходимости, не получил законченного научного описания.

Центральное место здесь занимают вопросы моделирования взаимодействия пневмоколеса с деформируемым почвогрунтом [116], [121], [280], [283]. Теоретическую основу моделирования составляют зависимости, следующие из положений механики деформируемых сред - области, в которой задействован сложнейший математический аппарат, где получение решения, пригодного для практического использования, для одно лишь частного случая может превратиться в отдельную трудоемкую задачу [19], [23], [31], [32], [34], [284]. Ученые в технических науках и по сей день зачастую идут на существенные упрощения, пренебрегая рядом явлений, с целью получить сведения, способствующие формированию базы для дальнейших разработок

[5], [7] - [9].

Например, с использованием положений отечественной школы, получены решения задач о вдавливании штампов-движителей в однородные грунтовые массивы,

подтвержденные экспериментом [4], [7] - [9], но до настоящего времени практически не проработаны вопросы взаимодействия штампов-движителей с неоднородными массивами грунта [201], [202], [222]. Созданы теоретические модели, описывающие процесс колееобразования и прогнозирующие тягово-сцепные свойства движителя при проходе по целинному грунту, также подтвержденные практикой [37] - [39], [107], [110], [284], но не развит в должной мере теоретический аппарат для прогноза развития колеи и изменения тягово-сцепных свойств движителя при многократном прохождении по трассе движения [284], [295] - [298].

Вторую часть проблемы, на наш взгляд, составляет изменчивость и вариативность свойств поверхностей движения лесных машин. Эта часть, в свою очередь, делится на две области. Первая область, которая также далека от завершения, связана с накоплением, систематизацией и анализом сведений о физико-механических свойствах поверхностей движения и их взаимосвязях [110], [111], [247] - [254], [284]. Вторая область не менее важна - она связана с составлением почвенно-грунтовой картины трассы движения, поскольку для практического использования научных результатов в области проходимости следует располагать сведениями о физико-механических свойствах опорной поверхности [41] - [43], [47], [78], [81], [113], [114]. Можно заключить, что необходимость сбора множества полевых данных существенно усложняет применение рекомендаций, следующих из научных разработок.

При этом отметим, что предприятия, выпускающие трелевочную технику, конкурируют в условиях рынка. С целью привлечь потребителя, компании стремятся к выпуску крупногабаритных машин с высокой грузоподъемностью, мощностью двигателя, массой [54], [55]. Можно настаивать на том, что наметилась стойкая тенденция к выпуску большего числа образцов высокоэнергонасыщенной техники, относящейся к классу тяжелых машин [181]. При этом отечественные ученые уже отмечали, что подобный подход далеко не всегда ведет к повышению технологических показателей процесса трелевки [108], [109]. В ряде случаев потребители, ориентируясь на сведения производителей техники, сталкиваются с невозможностью эксплуатировать технику

в своих природно-производственных условиях по причине потери ей проходимости. В этой связи остро проявляется недостаток сведений о взаимодействии движителей с грунтом, объединенных в единую систему, способствующую принятию рациональных практических решений. Таким образом, вопрос прогнозирования тягово-сцепных свойств трелевочных машин в широком спектре почвенно-грунтовых условий приобретает особую актуальность для практики [159], [161], [162].

Важным является и то обстоятельство, что, с развитием научного описания влияния различных факторов, относящихся как к технике, так и к окружающей среде, расширяются возможности для проектирования новых образцов техники, более пригодных для эксплуатации в специфических условиях лесосек [12], [16], [17], [20], [21]. Анализ влияния таких параметров, как, например, соотношения высоты и ширины шины, внутреннего давления, насыщенности протектора и т.д., на проходимость колесных трелевочных машин позволит выявить направления дальнейшего совершенствования движителей, облегчит конструкторам решение задач в области проектирования.

Ввиду изложенного, полагаем, что выбранная тематика исследования актуальна как для теории, так и для практики лесозаготовительного производства.

Цель работы - повышение проходимости колесных лесных машин на основе дальнейших разработок:

- теоретического аппарата в области воздействия штампов-движителей на деформируемые массивы лесного почвогрунта;

- в области исследования физико-механических свойств почвенно-грунтовых поверхностей лесосек;

- в области системного подхода к прогнозированию показателей взаимодействия движителей трелевочных машин с опорными поверхностями.

Степень разработанности темы исследования. В области исследования проходимости колесных машин отечественные ученые придерживаются двух основных

подходов. В первом случае разработки строятся на зависимости Бернштейна-Летош-нева для связи давления и деформации опорной поверхности. На этой базе получены решения составлены и успешно реализованы схемы для решения проблем в области динамики трелевочных систем, однако уравнения состояния почвогрунта получены для случая воздействия жесткого недеформируемого штампа, а параметры грунта необходимо определять экспериментально по результатам трудоемких опытов, методика которых до сих пор не приведена к единому виду. Ориентированность методологии на определение интегральных показателей взаимодействия штампа с поч-вогрунтом сужает область применения подхода. Во втором случае методика базируется на положениях механики грунтов, обеспечивается возможность модификации и уточнения получаемых моделей за счет замены входящих в них отдельных формул, движитель характеризуется практически всеми основными параметрами - нагрузка, геометрические параметры шины и её протектора, жесткость движителя и внутренне давление в камере шины. Однако большое число факторов, включаемых в математические модели, а также структура уравнений, образующих эти модели, обуславливают возникновение проблем вычислительного характера. До настоящего времени не разработаны унифицированные модели и методики оценки проходимости колесных лесных машин с учетом наиболее существенных факторов в сумме даже на однородных опорных поверхностях. За рубежом сложился подход к моделированию взаимодействия трелевочных машин с грунтом, основанный, главным образом, на экспериментальных данных. Главным и, зачастую, единственным показателем, который характеризует грунт, является конусный индекс (значение давления на наконечнике конического индентора, при котором индентор погружается в грунт на определенную глубину). В распространенных зарубежных моделях учтены далеко не все важные характеристики процесса взаимодействия движителя с опорной поверхностью, такие как жесткость движителя, наклон трассы движения, неоднородность грунта.

Задачи исследования:

1. Проанализировать изменение свойств минеральных и почвенно-грунтовых опорных поверхностей при уплотнении, получить аналитические зависимости изменения физико-механических свойств грунтов различной консистенции.

2. Исследовать и аналитически описать взаимосвязи физико-механических свойств опорных поверхностей движения лесных машин с показателями, определяемыми зондированием в полевых условиях.

3. Выполнить эксперименты и получить дополнительные сведения о реологических свойствах лесных почвогрунтов.

4. Выполнить эксперименты и получить зависимости, описывающие физико-механические свойства лесных почвогрунтов с учетом пористости и консистеции.

5. Исследовать тенденции изменения эксплуатационных характеристик колесных трелевочных машин и получить математические модели, выражающие взаимосвязи характеристик техники.

6. Разработать метод расчета параметров взаимодействия штампа-движителя с неоднородной опорной поверхностью с учетом её переменных деформативных свойств.

7. Разработать математические модели, предназначенные для расчета показателей проходимости колесного движителя на неоднородной опорной поверхности с учетом различных факторов, относящихся к движителю и грунту.

8. Разработать методику и математические модели, предназначенные для расчета показателей циклического взаимодействия колесного движителя с опорной поверхностью с учетом изменения свойств опорной поверхности.

9. Проанализировать и дать математическое описание показателей, характеризующих проходимость колесных машин при циклическом взаимодействии с опорными поверхностями.

10. Разработать комплексную методику полевой оценки свойств опорных поверхностей, определяющих проходимость колесных трелевочных машин.

Научная новизна. Разработанные и исследованные математические модели, отличающиеся учетом циклического взаимодействия колесных движителей лесных машин с неоднородными опорными поверхностями, позволяющие проводить оценку влияния параметров движителей на показатели взаимодействия с грунтами и проходимость лесных машин при варьировании физико-механических свойств, плотности и консистенции грунта, дают возможность прогнозировать проходимость техники в условиях лесосек и формулировать рекомендации по её повышению.

Теоретическая значимость работы. Полученные зависимости, описывающие взаимосвязи физико-механических свойств опорных поверхностей и закономерности их изменения с учетом консистенции грунта и уплотнения, развивают научное описание условий работы лесных машин. Разработанные математические модели, включающие в себя новые подходы к описанию воздействия движителей на неоднородные опорные поверхности, расчету показателей циклического воздействия движителей на грунты и проходимости, дополняют и развивают теорию движения колесных лесных машин.

Практическая значимость работы. Полученные зависимости и методики позволяют в полевых условиях оперативно получать данные, необходимые для прогноза показателей взаимодействия движителей с грунтами и проходимости.

Предлагаемые результаты позволяют прогнозировать влияние параметров движителей на показатели циклического взаимодействия движителей с опорными поверхностями и проходимости колесных лесных машин.

Математические модели, методики и программы, а также рекомендации позволяют обоснованно подходить к выбору эксплуатационных параметров колесных трелевочных машин, при которых обеспечиваются требуемые показатели проходимости машин при работе на местности.

Положения, выносимые на защиту: - Результаты исследования закономерностей развития и изменения эксплуатационных свойств колесных лесных машин.

- Математические модели, устанавливающие взаимосвязи физико-механических свойств опорных поверхностей различной плотности и консистенции.

- Результаты исследования реологических свойств органоминерального лесного почвогрунта.

- Методика полевого определения свойств опорной поверхности, необходимых для прогноза проходимости колесных лесных машин.

- Методика расчета показателей взаимодействия штампа-движителя с неоднородной опорной поверхностью.

- Математические модели, позволяющие прогнозировать показатели циклического взаимодействия движителей колесных лесных машин с неоднородным опорными поверхностями.

- Результаты исследования влияния параметров колесных движителей на показатели их взаимодействия с различными грунтами.

- Методика прогнозирования проходимости колесных трелевочных машин на местности.

Методология и методы исследования. Теоретической базой исследования являются положения механики грунтов и теории движения вездеходных колесных машин. При решении задач использованы методы математического анализа и прикладной математики - вычислительный эксперимент, численные методы решения уравнений, аппроксимация численных данных. При проведении экспериментальных исследований использованы положения теории планирования эксперимента и методы статистической обработки опытных данных.

Степень достоверности результатов исследования. Достоверность результатов исследования обеспечивается использованием современных средств научного проникновения, лицензионного программного обеспечения на всех этапах исследования, качественным и количественным согласованием результатов теоретических и

экспериментальных исследованием, в известных случаях - удовлетворительными результатами сопоставления авторских разработок с данными независимых исследователей.

Соответствие диссертации паспортам научных специальностей. Диссертация соответствует пункту 2 паспорта специальности 05.21.01, поскольку ее результаты развивают теорию воздействия техники и технологий на лесную среду в процессе заготовки древесного сырья, пункту 4, поскольку выполнено исследование условий функционирования колесных лесных машин, пункту 5, так как результаты позволяют обосновать и оптимизировать параметры и режимы работы лесозаготовительных машин.

Апробация результатов. Положения работы докладывались и обсуждались на Второй Всероссийской научно-практической конференции с международным участием, посвященной 65-летию высшего лесного образования в Республике Карелия (Петрозаводск, 2016), международных научно-технических конференциях «Леса России: политика, промышленность, наука, образование» (Санкт-Петербург, 2016-2017), международной научно-технической конференции «Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика» (Воронеж, 2013 - 2016), Международном научно-практическом форуме «Природные ресурсы и экология Дальневосточного региона» (Хабаровск, 2013). всероссийской научно-практической конференции «Проблемно-ориентированные исследования процессов инновационного развития региона» (Петрозаводск, 2013), международных научно-технических интернет - конференциях «ЛЕСА РОССИИ В XXI ВЕКЕ» (Санкт-Петербург, 2012 - 2015), международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы и перспективы развития лесопромышленного комплекса» (Кострома, 2013).

По результатам исследования опубликовано 15 печатных работ в ведущих рецензируемых изданиях, рекомендованных ВАК РФ, всего опубликовано 33 печатных работы, 1 монография, получено 2 патента РФ на полезную модель.

Сведения о структуре работы. Результаты исследования изложены в диссертации объемом 296 страниц, состоящей из введения, 6 глав, заключения с основными выводами, рекомендациями и анализом результатов, списка литературы (364 источника), 5 приложений. Основной текст работы содержит 111 рисунков, 85 таблиц.

1. СОСТОЯНИЕ ПРОБЛЕМЫ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

Отечественные ученые внесли колоссальный вклад в теорию движения колесных транспортных средств условиях бездорожья, труды таких авторов, как Я.С. Агей-кин, П.В. Аксенов, А.С. Антонов, Д.А. Антонов, В.Ф. Бабков, Л.В. Барахтанов, Г.Б. Безбородова, Б.П. Белоусов, В.В. Беляков, А.К. Бируля, В.П. Бойков, Н.Ф. Бочаров, Ю.А. Брянский, И А. Бухарин, Р.В. Вирабов, А.В. Васильев, И.И. Водяник, С.Г. Вольский, Н.С. Вольская, М.С. Высоцкий, М.Э. Генних, В.В. Горячкин, В.А. Грачев, А.И. Гришкевич, В.В. Гуськов, А.А. Дмитриев, С.С. Дмитриченко, А.И. Егоров, Н.А, Забавников, В.И. Задорожный, Г.В, Зимелев, А.Ю. Ишлинский, В.В. Кацыгин, В.И. Кно-роз, Н.И. Коротоношко, Н.Ф. Кошарный, А.А. Крживицкий, И.П. Ксеневич, Н.К. Куликов, Г.М. Кутьков, М.Г. Лабезников, В.В. Ларин, М.А. Левин, М.Н. Летошнев, А.С. Литвинов, Е.Д. Львов, М.И. Ляско, А.Н. Мамаев, В.И. Медведков, В.К. Мишкинюк, В.В. Московкин, В.Н. Наумов, А.Н. Орда, И.П. Петров, В.А. Петрушов, Ю.В. Пирков-ский, В.Ф. Платонов, А.Ф. Полетев, А.А. Полунгян, Ю.Л. Рождественский, С.С. Са-акян, В.М. Семенов, Л.В. Сергеев, В.А. Скотников, А.П. Софиян, Г. А. Смирнов, А.П. Степанов, П.А. Ульянов, Я.Е. Фаробин, Н.А. Фуфаев, М.П. Чистов, Е.А. Чудаков, Б.Л. Шапошник, С. А. Шуклин, С.Б. Шухман и многие другие составили основу отечественных научных школ в области исследования и повышения эффективности эксплуатации вездеходных машин.

Из зарубежных авторов необходимо отметить исследования, выполненные такими учеными, как Д. Адамс, М.Г. Беккер, Л. Вильям, Дж. Вонг, З.Джаноси. В.И. Диксон, Д.М. Кларк, Г, Крик, С.И. Колби, Г. Команди, Р.А. Листон, С. Ньютола, А. Риис, Р.С. Роу, Г. Ситкей, А. Солтынский, Д.В. Стаффорд, Д. Шуринг, С.Р. Фостер, Э. Хагге-дус, М.Л. Харрисон, Б. Ханамото, Р.Н. Янг, 3. Яноси.

Проблематике трелевки древесины посвящены научные труды Г.М. Анисимова, Ю.Ю. Герасимова, Э.Ф. Герца, И.В. Григорьева, В.А. Иванова, В.М. Котикова, В.Г. Кочегарова, А.М. Кочнева, В.К. Курьянова, В.А. Макуева, В.Н. Меньшикова, А.И. Никифоровой, Ф.В. Пошарникова, П.Б. Рябухина, В.С. Сюнева, И.Р. Шегельмана, Ю.А. Ширнина и многих других.

Подробный анализ опубликованных работ займёт не один том текста. В связи с этим, нисколько не умаляя значимость выполненных ранее исследований, в настоящей главе сконцентрируемся на основных идеях и методах, предложенных в области научного описания взаимодействия колесных движителей с опорными поверхностями. Все положения, заимствованные при выполнении нашего исследования в последующих главах, будут сопровождены обязательными ссылками на авторов и комментариями.

Рассмотрим и проанализируем три основных направления:

- эмпирические модели на основе полевых данных;

- разработки на основе зависимости Бернштейна-Летошнева для напряжения и деформации опорной поверхности;

- разработки на основе решения задачи механики грунтов о вдавливании штампа-движителя в деформируемое основание.

1.1. Зарубежные модели

За рубежом сложился подход к моделированию взаимодействия трелевочных машин с грунтом, основанный, главным образом, на экспериментальных данных. В литературе встречается аббревиатура «WES» - (US) Waterways Engineering Station - по названию исследовательского центра, где, как считается, подход был разработан в современном варианте [349] - [353].

Суть заключается в следующем. Главным и, зачастую, единственным показателем, который характеризует грунт, является конусный индекс CI (cone index) [349] -[353]. Конусный индекс представляет собой значение давления на наконечнике конического индентора (пенетрометра), при котором индентор погружается в грунт на определенную глубину. Процедура замера конусного индекса регламентирована стандартом ISO, как и параметры пенетрометра [334]. Участок, на котором работает техника, например, трелевочный волок, исследуют при помощи пенетрометра, определяют значения конусного индекса грунта в нескольких точках. Далее сопоставляют результаты воздействия движителя (как правило, глубину колеи z, реже - уплотнение грунта), показатели работы движителя (коэффициент сопротивления движению да, коэффициент сцепления да, коэффициент тяги да) и характеристики движителя, такие как ширина колеса B, диаметр колеса D, нагрузка на колесо GW, высота шины HT, радиальная деформация шины hZ. В результате получают т.н. WES-модели, представляющие собой нечто близкое к регрессионным уравнениям, по которым впоследствии можно оценить результаты воздействия и показатели работы движителя, располагая значением конусного индекса грунта и характеристик движителя. В редких случаях испытания проводятся не в полевых условиях, а на специальных стендах [349] - [353].

WES-модели получают в агроинженерии, военном деле, лесном хозяйстве [349] - [353]. Сведения о связи конусного индекса и физических свойств грунта можно найти в [306], [310], [316], [319], [326], [327], [337].

В результаты обмена опытом исследователей, получены несколько вспомогательных величин, называемых «wheel numeric», которые используются при поиске структуры WES-модели, наиболее точно описывающей опытные данные [349] - [353]. Формулы для расчета этих величин с указанием источников представим в таблице 1.1.

Таблица 1.1 - Вспомогательные коэффициенты для расчёта по эмпирическим моделям

Параметр: Номер формулы: Источник:

лг ci ■ b ■ d nc =- GW (1.1) [364]

CI • B • D \h7 NCC = 7 GW ] HT (1.2) [320], [321]

Л7 CI • B • D \h7 1 N = • 7 • CI Gw К 1 + B 2D (1.3) [351]

CI • B0'85 • D1'15 [hT nr =--j— GW \ HT (1.4) [344], [345]

N _ CI • B08 • D08 M M ^ n7 GW (1.5) [338], [339]

N = CI-B'D- GW ( h ^ 1 + 5 h HT Л 1 B 1 + 3 — I D j (1.6) [313], [314]

Значение С1 подставляется в формулы в [кПа], Gw - в [кН], прочие единицы в [м]. Результаты расчетов по формулам (1.1) - (1.6) при В = 1,333 м, В = 0,7 м, Gw = 45 кН, И^Ит = 0,1 представлены на рисунке 1.1.

25

20

15

10

0

0

0.2

0.4 0.6 0.8 С1, МПа

1.2

1.4

N0 N00 N01 Ж КМ КБ

Рисунок 1.1 - Результаты расчета вспомогательных величин по формулам (1.1) - (1.6) (В = 1,333 м, В = 0,7 м, Gw = 45 кН, И21Ит = 0,1)

5

1

Результаты расчетов по формулам (1.16) - (1.24) при Б = 1,2 м, В = 0,6 м, Ош 25 кН, Нх/Ит = 0,1 представлены на рисунке 1.2.

35

30

25

20

15

10

0

0

0.2

0.4

0.6 0.8

С1, МПа

N0

N00

N01

Ж

NM

N8

1.2

Ж0!

1.4

Рисунок 1.2 - Результаты расчета вспомогательных величин по формулам (1.1) - (1.6) (Б = 1,2 м, В = 0,6 м, Ош = 25 кН, Н21Ит = 0,1) Как показывают графики, параметры N чувствительны не только к значениям свойств грунта, но и к сочетанию значений характеристик движителя.

5

1

1.1.1. Модели для оценки глубины колеи

Наиболее распространенные ЖДО-модели, предложенные для оценки глубины колеи г, образующейся под воздействием движителя, представлены с указанием источников в таблице 1.2.

Таблица 1.2 - Распространенные ЖДО-модели для оценки глубины колеи, образующейся под воздействием колёсного движителя

Модель: Номер формулы: Источник:

г = 0,003 + °'38 Мсс (1.7) [308]

0,328 г =- (1.8) [308]

г = 0,005 + !,212 (19) [308]

г = 0,003 + 0-287 Л N V сс ) ■ П (1.10) [308]

г = V - 0,001 + °,248 N<2 \ • п (111) [308]

г = ( 0,91 ^ 0,003 + ' N V 1У с п (1.12) [308]

0,142 п г = N0,83 ■П С1 (1.13) [348], [353]

0,13 п г =--П N М8 (114) [348], [353]

0,432 ^ г =--П С 0,79 CN (1.15) [348], [353]

Модель: Номер формулы: Источник:

0,108 _ £ =--В С1 (116) [348], [353]

0,122NОP ■ Б141 £ " С10'54 (1.17) [347]

£ = 0,01 + 0,61 (118) [340]

_ 0,875 £ _ N136 С1 (119) [340]

2 = 0,059 + °,49 (1.20) [340]

0,989 £" кг (1.21) [340]

£ = -0,026 + 0,629 (1.22) [340]

0,678 £ =- NМб С I (1.23) [340]

0 875 г = 0,042 + 0,0055МС,„ + ' ' ' уоь ЛГ1,36 ^ С1 (1.24) [340]

Результаты расчетов по формулам (1.16) - ( = 45 кН, НхИт = 0,1 представлены на рисунке 1.3.

Результаты расчетов по формулам (1.16) - ( 25 кН, НхИт = 0,1 представлены на рисунке 1.4.

24) при В = 1,333 м, В = 0,7 м, Ош 24) при В = 1,2 м, В = 0,6 м, Ош =

0.90

0.80

0.70

0.60

N

0.50

0.40

0.30

0.20

0.10

0.00

0

0.2 0.4 0.6 0.8

С1, МПа

1.2

1.4

1.7 -•-1.8 -•-1.9 —•—1.10 1.11

1.13 —•—1.14 —•—1.15 —•—1.16 —•—1.17

1.12 —•—1.18 —•—1.19 -•-1.20 — 1.21

1.22 -•-1.23 -•-1.24 □ Среднее

Рисунок 1.3 - Результаты расчета глубины колеи по ШДО-моделям (Б = 1,333 м, В = 0,7 м, Ош = 45 кН, Н21Ит = 0,1)

1

0.90

0.80

0.70

0.60

N

0.50

0.40

0.30

0.20

Г

11 \ \ \

1 мк

0.10

0.00

0

0.2 0.4 0.6 0.8

С1, МПа

1.2

1.4

-•-1.7 -•-1.8 -•-1.9 —•—1.10 —•—1.11

-•-1.13 —•—1.14 —•—1.15 —•—1.16 —•—1.17

-•-1.12 —•—1.18 —•—1.19 —•—1.20 —•—1.21

-•-1.22 -•-1.23 -•-1.24 □ Среднее

Рисунок 1.4 - Результаты расчета глубины колеи по ЖЁБ-моделям (В = 1,2 м, В = 0,6 м, Ош = 25 кН, НхШт = 0,1)

1

Модель (1.17) в обоих случаях дает заниженные результаты: на слабонесущих грунтах глубина колеи менее 0,1 м, что, очевидно, противоречит практике. У моделей (1.12), (1.24), напротив, прослеживается иная тенденция: расчетные значения глубины колеи завышены - на прочных почвогрунтах расчетное значение глубины колеи свыше 0,2 - 0,3 м. То же самое можно отметить и про модели (1.18) - (1.23) - значения глубины колеи явно завышены на почвогрунтах с конусным индексом свыше 0,5 МПа.

Модели (1.7) - (1.11), (113) - (1.16) прогнозируют близкие значения глубины колеи в диапазоне изменения конусного индекса от 0,2 до 1,2 МПа, среднее значение глубины колеи изменяется в пределах от 0,05-0,1 м на прочных до 0,2-0,3 м на слабых грунтах.

Отметим, что учтены далеко не все важные характеристики процесса взаимодействия движителя с грунтом. В рассмотренных моделях используются такие характеристики движителя, как ширина колеса, его диаметр, нагрузка на колесо. Жесткость движителя косвенно учитывается введением в формулы значения относительной радиальной деформации колеса, значение этой величины относится к исходным данным при расчете. Наклон трассы движения в известных ШДО-моделях не учитывается.

Полагаем, что ЖДО-модели (1.7) - (1.11), (113) - (1.16) могут быть использованы как независимый источник для точечной проверки результатов теоретических разработок в нашем исследовании.

1.1.2. Модели для оценки тягово-сцепных свойств колесных машин

Наиболее распространенные ЖДО-модели, предложенные для оценки тягово-сцепных свойств движителей колесных машин, представлены с указанием источников в таблице 1.3.

В таблице дополнительно обозначено: т - число осей; Жж- общий вес машины; кН; ММР -значение максимального давления в контакте; при котором еще сохраняется подвижность машины; НО - коэффициент; учитывающий гистерезисные потери при деформации шины; £ - коэффициент буксования; Жя - номинальная нагрузка на колесо)

Таблица 1.3 - Распространенные 'ЕБ-модели для оценки тягово-сцепных свойств движителей колесных машин

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Хахина, Анна Михайловна, 2017 год

ЛИТЕРАТУРА

1. Аболь Н.И. Машины для заготовки, транспортировки и первичной обработки хлыстов // Лесная промышленность. 1993. № 5. С. 14-15.

2. Аболь П.П., Ворожейкин В.Р. Лесозаготовки сквозь призму экологии // Лесная промышленность. 1990. № 9. С. 3-5.

3. Автомобильные шины / В. Л. Бидерман. Р. Л. Гуслицер, С. П. Захаров и др. М.: Госхимиздат, 1963. - 384 с.

4. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. Теория и расчет. - М.: Машиностроение, 1972. - 184 с.

5. Агейкин Я.С. Проходимость автомобилей. М.: Машиностроение, 1981.-232 с.

6. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Динамика колесной машины при движении по неровной грунтовой поверхности. М.: МГИУ, 2003. - 124 с.

7. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Моделирование движения автомобиля но мягким фунтам: проблемы и решения // Автомобильная промышленность. -2004. № 10.

- С. 24-25.

8. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Особенности движения колесных машин по неровным грунтовым поверхностям // Автомобильная промышленность. -2004. № 6.

- С. 22 - 24.

9. Агейкин Я.С., Вольская Н.С. Параметры ходовой части, проходимость и плавность хода // Автомобильная промышленность. 2005. - № 9. - С. 20 - 23.

Ю.Александров В.А. Моделирование технологических процессов лесных машин. -

М.: Экология, 1995. 258 с. 11. Алябьев В.И. Математическое моделирование и оптимизация производственных процессов на лесозаготовках. М.: МЛТИ, 1978. 4.1. -112 с.; 1979. 4.2.-79 с.

12. Алябьев В.И. Оптимизация производственных процессов на лесозаготовках. М.: Лесная промышленность, 1977. - 231 с.

13.Амарян Л. С. Полевые приборы для определения прочности и плотности слабых грунтов. М.: Недра, 1966. - 64 с.

14.Амарян Л. С. Прочность и деформируемость торфяных грунтов. М.: Недра, 1969. - 192 с.

15. Амосов А.А., Дубинский Ю.А., Копченова Н.В. Вычислительные методы для инженеров. М.: Высшая школа, 1994. - 544 С.

16.Анисимов Г.М. и др. Управление качеством гусеничных и колесных машин в эксплуатации. СПб.: Изд-во ЛТА. 2002. 420 с.

17.Анисимов Г.М. Магистральные направления научно-технического прогресса лесозаготовительной промышленности // Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. СПб.: ЛТА. № 169. 2003. С. 129-140.

18.Анисимов Г.М. Методика прогнозирования технического уровня лесосечных машин. СПб.: Известия СПб ГЛТА. 2005. С. 4-10.

19.Анисимов Г.М. Новая концепция взаимодействия трелевочного трактора с волоком / Межвузовский сборник научных трудов. СПб.: Изд. ЛТА, 1997. С. 12.

20.Анисимов Г.М. Новая концепция формирования системы машин на модульном принципе для гибкого лесозаготовительного производства // СПб.: Известия СПб Лесотехнической Академии. 1993. С. 183193.

21.Анисимов Г.М. От чего зависит эффективность тракторной трелевки И Лесная промышленность. 1981. № 5. С. 29-31.

22.Анисимов Г.М. Эксплуатационная эффективность трелевочных тракторов. М.: Лесная промышленность. 1990.208 с.

23.Анисимов Г.М., Большаков Б.М. Новые концепции теории лесосечных машин. СПб.: ЛТА, 1998. - 114 с.

24.Анисимов Г.М., Большаков Б.М. Основы минимизации уплотнения почвы трелевочными системами. СПб.: ЛТА, 1998 г. 106 с/

25.Анисимов Г.М., Григорьев И.В., Кочнев A.M., Патякин В.И. Иванов В.А. Мобильный измерительный комплекс. Патент на полезную модель №2 48052 опубл. 10.09.2005 Бюлл. № 25.

26.Анисимов Г.М., Григорьев И.В., Шкрум В.Д. Определение площади почвогрунта лесосеки, уплотняемой трелевочными системами. Известия Санкт-Петербургской Лесотехнической академии. 2006. № 177. С. 36-42.

27.Анисимов Г.М., Жендаев С.Г. Измерение крутящего момента на полуоси с помощью вращающегося трансформатора // Автомобильная промышленность. 1967. С. 28-29.

28.Анисимов Г.М., Кочнев A.M. Основы научных исследований. СПб.: СПб ГЛТА. 2006.490 с.

29.Анисимов Г.М., Кочнев А.М., Григорьев И.В., Юшков А.Н., Никифорова А.И., Хахина А.М. Мобильный измерительный комплекс. Патент на полезную модель RUS 116624 21.02.2012.

30.Анисимов Г.М., Перельман А.Я. Оптимизация рейсовой нагрузки трелевочного трактора. Лесной журнал. 1986. № 5. - С. 48 - 52.

31. Антонов Д. А. Расчет устойчивости движения многоосных автомобилей. -М.: Машиностроение, 1984. 168 с.

32. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение, 1978. - 216 с.

33.Афиногенов О. П., Пуравель А. А., Пуравель В.Ф. Механика грунтов в практике дорожного строительства. Кемерово: КПИ, 1983. - 84 с.

34.Бабков В. Ф. Автомобильные дороги. М.: Транспорт, 1983. - 280 с.

35.Бабков В. Ф., Безрук М. В. Основы грунтоведения и механики грунтов. М.: Высшая школа, 1976. - 328 с.

36.Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сидеико В.М. Проходимость колёсных машин по грунту. М,: Автотрансиздат, 1959. - 189 с.

37.Базаров С.М., Барашков И.А., Никифорова А.И., Хахина А.М. Математическая модель колееобразование в почвогрунтах под воздействием лесных машин. Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. 2012. № 198. С. 86-95.

38.Базаров С.М., Григорьев И.В., Киселев Д.С., Никифорова А.И., Иванов А.В. Влияние деформации движителей колесно-гусеничных машин на их проходимость по лесосеке. Системы. Методы. Технологии. 2012. № 4 (16). С. 36-40.

39.Базаров С.М., Григорьев И.В., Киселев Д.С., Никифорова А.И., Хахина А.М. Математическая модель образования колеи в почвогрунтах колесными машинами с упругими шинами. Научное обозрение. 2012. № 5. С. 332-341.

40.Бахвалов И.С. Численные методы. М.: Наука, 1975. - 631 с.

41. Безбородова Г. Б. Вероятностная оценка проходимости автомобилей по статистическим распределениям характеристик дорожных условий // Автомобильная промышленность. 1970. - № 9. - С. 22-23.

42.Безбородова Г. Б. Исследование проходимости автомобилей: Дис. . д-ра техн. наук / Киевский автодорожный институт, Киев, 1969. - 483 с.

43.Безбородова Г. Б., Галушко В. Г. Моделирование движения автомобиля. Киев: Вища школа, 1978. -150 с.

44.Беккер М. Г. Введение в теорию систем местность-машина: Пер. с англ. / Под ред. В.В. Гуськова. М.: Машиностроение, 1973. - 520 с

45.Березанцев В.Г. Расчет оснований сооружений. М.: Госстройиздат, 1970.-207 с.

46.Бескин И. А., Рогова Л. А., Федоров С. В. Методика прогнозирования проходимости транспортных средств по морфологическим показателям // Автомобильная промышленность. 1974. - № 12. - С. 25 -28.

47.Библюк Н.И., Борис Н.М., Герис Н.М. и др. Статистические характеристики микропрофиля и плана лесных дорог // Лесной журнал. 1992. № 3. С. 37-40.

48.Бидерман В. Л. Дифференциальное уравнение деформации резинокордных оболочек вращения. // Расчёты на прочность в машиностроении. М.: Машгиз, 1958. - С. 119 -146. (Труды МВТУ, № 89).

49.Бидерман В. Л. и др. Автомобильные шины М.: Гослесхимиздат. 1963.264 с.

50.Билык Б.В. Исследование режимов работы лесовозных автомобилей в горных условиях Карпат. Автореферат дисс. канд. техн. наук. М. 1965. 18 с.

51.Бленд Д. Теория линейной вязко-упругости. М.: Мир. 1965. 200 с.

52.Бобжов В.Е., Калистратов А.В., Степанищева М.В. Исследование модуля деформации лесной почвы в сосновых древостоях с учетом действия боковых корней. Системы. Методы. Технологии. 2014. № 2 (22). С. 187-190.

53.Божбов В. Е., Никифорова А. И., Григорьев Г. В., Дмитриева И. Н. Обзор состояния вопроса и перспективных направлений исследований процессов взаимодействия лесных машин с почвогрунтами лесосек. Материалы РНПК «Наука, образование, инновации в приграничном регионе». Петрозаводск, 2015. С. 18 -20.

54.Божбов В.Е., Устинов В.В. Приближенные зависимости для оценки характеристик колесных лесных машин. Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика. 2015. Т. 3. № 2-2 (13-2). С. 177-180.

55.Божбов В.Е., Хитров Е.Г., Дмитриева И.Н., Григорьев Г.В. Обзор технических характеристик современных четырехосных колесных форвардеров. Материалы МНТИК «Леса России в XXI веке». Санкт-Петербург, 2015. С. 17 - 20.

56.Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины для тракторов и сельскохозяйственных машин. -М.: Агропромиздат, 1988. 240 с.

57.Бойченко П. С. Определение пределов пластичности и консистенции глинистых грунтов методом конуса. Л: ЛГУ, 1964. - 48 с.

58.Бондарев А.Г., Сапожников П.М., Уткаев В.Ф. и др. Изменение физических свойств и плодородия почв при уплотнении движителями сельскохозяйственной техники. Сб. науч. тр. ВИМ. т. 118. 1988. С. 4657.

59.Бочкарников В. Ф. Кинематика контактной поверхности шин низкого давления с грунтом // Автомобильный и безрельсовый транспорт. Иркутск, 1973.-С. 110116.

60.Будько Ю. В. Влияние удельного давления и размеров колёс на сопротивление качению // Труды Белорусской сельскохозяйственной академии. -1979.-№53.-С. 87-91.

61.Бусел И.А. Прогнозирование строительных свойств грунтов.- Минск: Наука и техника, 1989,- 246 с.

62.Бухин Б.Л. Введение в механику пневматических шин. М.: Химия, 1988. - 224 с.

63.Бухин Б.Л. Применение теории сетчатых оболочек к расчёту пневматических шин. / Механика пневматических шин. // Труды НИИШП. М., 1974. - С. 59 - 74.

64.Вайнберг Дж., Шумекер Дж. Статистика. М.: Статистика, 1979. 389 С.

65.Валяжонков В. Д., Никифорова А.И., Андронов А.В., Хахина А.М., Киселев Д.С. Преимущества и недостатки повышения рабочих скоростей лесных машин. В книге: Проблемно-ориентированные исследования процессов инновационного развития региона. Материалы всероссийской научно-практической конференции. Петрозаводский государственный университет. 2013. С. 23-24.

66.Ванцевич В.В., Высоцкий М.С., Дубовик Д.А. Регулирование мощности в движителе как средство управления динамикой колесных машин // Автомобильная промышленность. 2004. - № 1. - С. 13-16.

67.Вездеходные транспортно-технологические машины. Основы теории движения / В.В. Беляков, И.А. Бескин, B.C. Козлов и др. Н-Новгород: ТАЛАМ, 2004.-960 с.

68.Венцель Е.С. Теория вероятности. М.: Физико-математическая литература. 1962. 564 с.

69.Вильде A.A., Пиннис У.Э. Почвощадящие технологии и машины // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1989. № 5. С. 15-16.

70.Виногоров Г.К. Машины и лесная среда. Лесная промышленность. 1984. № 9. С. 26-28.

71.Винокуров Ф.П., Тетеркин А.Е., Питерман М.А. Строительные свойства торфяных грунтов. Минск: Изд-во АН БССР, 1962. - 283 с.

72.Водяник И.И. Несовершенство методик определения нормированных показателей воздействия движителей на почву // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1989. № 5. С. 18.

73.Водяник И.И. Распределение давления тракторного колеса на почву // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1981. № 4. с. 44-46.

74.Водяник И.И. Расчетная оценка распределения давления в контакте шины с грунтом // Тракторы и сельхозмашины. 1978. № 10. С. 1617.

75.Водяник И.И. Сопротивление качению колёс с пневматическими шинами // Изв. Вузов. Машиностроение. 1977. - № 10. - С. 115-118.

76.Водяник И.И. Уплотнение почвы движителями сельскохозяйственных машин // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1983. №5. С. 19-22.

77.Войтиков А.В., Бойков В.П., Кривицкий A.M. О влиянии ширины и наружного диаметра шины на тягово-сцепные качества колеса // Тракторы и сельхозмашины. -1982. № 9. - С. 11 -12.

78.Вольская Н.С. Вероятностно-статистический метод расчетов проходимости колесных машин. Автомобильная промышленность. 2006. - № 7. -С. 33 - 35.

79.Вольская Н.С. Выбор основных параметров колесного движителя транспортных средств высокой проходимости: Автореферат дис. . канд. техн. наук: 05.05.03. М., 1989. - 26 с.

80.Вольская Н.С. Оценка проходимости колесной машины при движении по неровной грунтовой поверхности. М.: МГИУ, 2007. - 215 с.

81.Вольская Н.С. Проблемы моделирования движения колесной машины по деформируемым грунтам. Автомобили: Сборник трудов ГНЦ РФ ФГУП «НАМИ» (М.). 2007. - Выпуск 237. - С. 174 - 177.

82.Вольская Н.С., Агейкин Я.С. Теория автомобиля. Оценка эксплуатационных свойств автомобиля на компьютере: Учебно-методическое пособие. Гриф УМО. М.: МГИУ, 2005. - 32 с.

83.Вольская Н.С., Игнатушин А.П. Модель поворота многоосной колесной машины на грунте. Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. «Машиностроение». 2005. -№ 4 - С. 81-91.

84.Вольская Н.С., Чичекин И.В. Методика расчета показателей проходимости колесной машины при движении по неровным грунтовым поверхностям. // Проектирование колесных машин: Доклады Международного симпозиума. -М.} 2005. С. 38-44.

85.Вольский С. Г., Безбородова Г. Б., Кошарный Н. Ф. Методика экспериментального исследования опорно-сцепных качеств колёсных движителей при малых скоростях // Автомобильный транспорт. -1966. № 3. - С. 88 - 89.

86.Вомперский С.Э. Экологизация лесного и сельского хозяйства в связи с задачами устойчивого развития. // Лесное хозяйство. 1999, № С. -24.

87.Вонг Д. Теория наземных транспортных средств: Пер. с англ. / Под ред. А.И. Аксёнова. М.: Машиностроение, 1982. - 284 с.

88.Вялов С.С. Реологические основы механики фунтов. М.: Высшая школа. 1978.447 с.

89.Гавриков Н.П. Оптимизация параметров колёсного движителя // Повышение эффективности и улучшение качества работы автомобильного транспорта. -М, 1984. -С. 31 -32.

90.Гайдар H.A. Сдвигающие усилия при продольном перемещении круглого леса. Львов. Карпаты. Сб. «Производственный лесной полигон». 1965. С. 23-27.

91.Гастев Б.Г., Мельников В.И. Основы динамики подвижного состава. -М.: Лесная промышленность, 1967. 220 с.

92.Герасимов Ю. Ю, Сюнёв В. С. Экологическая оптимизация технологических машин для лесозаготовок. Йоэнсуу: университет Йоэнсуу, 1998. - 178 с.

93.Герасимов Ю.Ю., Сюнев В.С. Лесосечные машины для рубок ухода: комплексная система принятия решений. Петрозаводск: Изд. ПетрГУ. 1998. 235 с.

94.Говорущено А. П. Сцепление автомобильного колеса с грунтом // Труды Харьковского автомобильно-дорожного института. 1960. - Вып. 22. - С. 39-46.

95.Гольштейн М. Н. Механические свойства грунтов. МЬ: Стройиздат, 1973.-375 с.

96.Гольштейн М.Н., Царьков А.А., Черкасов И.И. Механика грунтов, основания и фундаменты. М.: Транспорт, 1981. - 320 с.

97.Горбачевский В.А. Колесные тракторные машины. М.: Лесная промышленность. 1968.256 с.

98.Гордиенко В.А. Еще раз об экологическом ущербе от лесозаготовок//Лесная промышленность. 1988. № 12. С. 23.

99.Гордиенко В.А. Эколого-экономическая оптимизация рубок леса в горах//Лес-ное хозяйство. 1992. № 1. С. 14-16.

100. Гордиенко В.А. Экономическая оптимизация рубок леса в горах // Лесное хозяйство. 1998. № 1. С. 14-16.

101. Горшков Ю.Г. К вопросу качения колеса по двухслойной поверхности // Сб.науч.тр, Челябинского института механизации и электрификации сельского хозяйства. (Челябинск). -1978. № 141. - С. И -14.

102. ГОСТ 12248-2010 Грунты. Методы лабораторного определения характеристик прочности и деформируемости. М.: Стандартинформ, 2011.

103. ГОСТ 30672-99. Межгосударственный стандарт. Грунты. Полевые испытания.

104. Грабовский И.Ф., Солондаев Ю.П. и др. Средощадящую технику на лесосеки // Лесная промышленность. - 1991. № 2. - С. 14-15.

105. Григорьев В.Я., Пехник Л., Подсядловский С. Оценка стока и смыва почв в колеях сельскохозяйственных машин // Почвоведение, -1994, №12, -С. 106112.

106. Григорьев И. В. Снижение отрицательного воздействия на почву колесных трелевочных тракторов обоснованием режимов их движения и технологического оборудования. СПб.: ЛТА, 2006. 236 с.

107. Григорьев И. В., Жукова А. И., Григорьева О. И., Иванов А. В. Средоща-дящие технологии разработки лесосек в условиях северо-западного региона российской федерации. СПб.: ЛТА, 2008. 176 с.

108. Григорьев И.В. Влияние способа трелевки на эксплуатационную эффективность трелевочного трактора. Диссертация на соискание ученой степени канд. техн. наук. СПб.: ЛТА. 2000. - 143 с.

109. Григорьев И.В. Роль высшей школы в продвижении на рынок отечественной лесозаготовительной техники // Деловой лес № 11 2002. С. 2-3.

110. Григорьев И.В. Снижение отрицательного воздействия на почву колесных трелевочных тракторов обоснованием режимов их движения и технологического оборудования. Научное издание. СПб.: ЛТА. 2006. 236 с.

111. Григорьев И.В. Снижение отрицательного воздействия на почву колесных трелевочных тракторов обоснованием режимов их движения и технологического оборудования: автореферат дисс. д-ра техн. наук. СПб.: ЛТА, 2006. 36 с.

112. Григорьев И.В., Былев А.Б., Хахина А.М., Никифорова А.И. Математическая модель уплотняющего воздействия динамики поворота лесозаготовительной машины на боковые полосы трелевочного волока. Ученые записки петрозаводского государственного университета. Серия: естественные и технические науки. 2012. Т. 1. № 8 (129). С. 72-77.

113. Григорьев И.В., Григорьева О.И. Повышение экологической эффективности лесохозяйственного производства. Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика. 2014. Т. 2. № 3-4 (8-4). С. 51-55.

114. Григорьев И.В., Жукова А.И., Рудов С.Е., Есин Г.Ю. Изменения основных статистик плотности почвы под воздействием лесозаготовительных машин //

Сборник научных трудов "Технология и оборудование лесопромышленных комплекса" СПб.: ЛТА, 2009. Том 4, 53 - 57.

115. Григорьев И.В., Макуев В.А., Былев А.Б., Хахина А.М., Григорьева О.И., Калинин С.Ю. Оценка уплотнения почвогрунта при ударных воздействиях на расстоянии от места удара. Лесной вестник. Forestry Bulletin. 2014. № S2. С. 3035.

116. Григорьев И.В., Макуев В.А., Никифорова А.И., Хитров Е.Г., Устинов В.В., Калинин С.Ю. Исследование коэффициента сопротивления передвижению колесных лесных машин. Вестник московского государственного университета леса - лесной вестник. 2014. № S2. С. 36-41.

117. Григорьев И.В., Макуев В.А., Шапиро В.Я., Рудов М.Е., Никифорова А.И. Расчет показателей процесса уплотнения почвогрунта при трелевке пачки хлыстов. Вестник Московского государственного университета леса - Лесной вестник. 2013. № 2 (94). С. 112-118.

118. Григорьев И.В., Никифорова А.И., Пелымский А.А., Хитров Е.Г., Хахина А.М. Экспериментальное определение времени релаксации напряжений лесного грунта. Ученые записки Петрозаводского государственного университета. 2013. № 8 (137). С. 77-80.

119. Григорьев И.В., Никифорова А.И., Хахина А.М. Новые технические решения для повышения эффективности лесосечных работ. Вестник Московского государственного университета леса - Лесной вестник. 2013. № 1 (93). С. 46-49.

120. Григорьев И.В., Свойкин Ф.В., Никифорова А.И., Григорьева О.И., Хахина А.М. Канатно-рельсовая трелевочная установка. Патент на полезную модель RUS 113917 24.11.2011

121. Григорьев И.В., Хахина А.М., Рудов М.Е. Пути совершенствования методики трассирования трелевочных волоков с учетом поворотов трактора. В сборнике: Актуальные проблемы и перспективы развития лесопромышленного ком-

плексаматериалы международной научно-технической конференции, посвященной 50-летию кафедры механической технологии древесины ФГБОУ ВПО КГТУ. Администрация Костромской области, Департамент образования и науки, Международная академия наук о древесине (ИАВС), Региональный координационный совет по современным проблемам древесиноведения, ФГБОУ ВПО «Московский государственный университет леса», ФГБОУ ВПО «Костромской государственный технологический университет». 2012. С. 142-145.

122. Гришкевич А.И. Автомобили. Теория. Минск: Вышейшая школа, 1986. -208 с,

123. Гришкевич А.И., Рожанский Д.В. Исследование па ЭВМ движения автомобиля по бездорожью // Автомобилестроение (Минск). 1978. - № 11. - С. 2631.

124. Грушин В.П., Егоров А.И., Наумов В.Н. Исследование взаимодействия сетчатой оболочки колеса с грунтом // Изв. вузов. Машиностроение. 1983. - №6.-С. 73-75.

125. Гуров СВ. Планирование и статистическая обработка результатов экспериментов. Методические указания. СПб.: ЛТА. — 31 С.

126. Гусаров В.М. Теория статистики. М.: Аудит, 1998. - 247 С.

127. Гусев Ю. М. Остаточные деформации грунтов в строительстве. Киев-Донецк: Вища школа, 1980. - 88 с,

128. Гуськов В.В. Оптимальные параметры сельскохозяйственных тракторов. М.: Машиностроение, 1966. - 195 с.

129. Гуськов В.В. Оптимизация параметров сельскохозяйственных тракторов. М.: Машиностроение. 1966. - 190 с.

130. Гуськов В.В. Тракторы. Минск: Вышейшая школа, 1977. -Часть II -Теория. - 384 с.

131. Гутер Р.С., Овчинский Б.В. Элементы численного анализа и математической обработки результатов опыта. -М.: Наука, 1970. 432 с.

132. Двайт Г. Б, Таблицы интегралов и другие математические формулы. -М; Наука, 1969.-228 с.

133. Демин К.К., Тарасевич В.Э. Техника и технология несплошных рубок // Лесная промышленность. 1988. № 11. - С. 19-20.

134. Дмитриева М.Н, Лухминский В. А., Казаков Д.П., Хахина А.М. Экспериментальные исследования конусного индекса и физико-механических свойств заболоченного грунта/ Лесотехнический журнал. №4, 2017. С. 108 - 116.

135. Дмитриева М.Н., Лухминский В.А., Хахина А.М. Математическая модель для расчета глубины колеи при работе малогабаритного трелевочного трактора. Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. 2017. № 219. С. 144155.

136. Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ в 2-х кн. (книга 1). М.: Финансы и статистика, 1986. 366 с.

137. Дроздовский Г. П., Шоль Н. Р. Экологическая оценка процессов взаимодействия в системе «местность -машина». Актуальные проблемы лесного комплекса: сб. науч. тр. по итогам МНТК № 11. Брянск: БГИТА, 2005. С. 69-71.

138. Егоров А.И. О радиусе качения и коэффициенте буксования эластичного колеса па грунте // Автомобильная промышленность. 1976. - № 9. - С. 17-18.

139. Емельянов A.M. Определение закономерности деформации сжатия переувлажнённой почвы под воздействием гусеничного движителя / Вопросы проходимости машин. Благовещенск, 1980, - С. 59 - 64.

140. Ермольев В.П., Виногоров Г.К. Механика воздействия машин на лесные почвы //Лесная промышленность. 1995. №3. - С. 27.

141. Ермольев В.П., Виногоров Г.К. Ученые лесоводы о механическом воздействии на почву // Лесная промышленность. 1985. №4. - С. 18.

142. Жуков A.B. Проектирование лесопромышленного оборудования. Минск: Высшая школа, 1990. 312 с.

143. Жуков A.B., Леонович И.И. Колебания лесотранспортных машин. Минск. Изд. БГУ, 1973.234 с.

144. Забавников Н. А., Батанов А. Ф., Мирошниченко А. В. Сравнение зависимостей давление деформация грунта // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. -1982.-№390.-С.72-80.

145. Забавников Н. А., Мирошниченко А. В. Взаимодействие колеса с деформируемым основанием при учёте скорости движения // Изв. вузов. Машиностроение. 1983. - № 12. - С. 102 - 105.

146. Забавников Н. А., Наумов В. Н. Определение сил и моментов при взаимодействии колеса с деформируемым грунтом в случае движения с проскальзыванием // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана. 1976. - Вып. 231. - С. 14 - 21.

147. Зелинский П.В. К вопросу механики качения колеса по деформируемой поверхности // Автотракторостроение (Минск). 1979. -№ 13. - С. 82 - 85.

148. Зиангиров P.C., Каширский В.И. Оценка модуля деформации дисперсных грунтов по данным статического зондирования// Объединенный научный журнал.- 2004,- №30.- С. 74-82.

149. Зиангиров Р.С. Каширский В.И. Оценка деформационных свойств дисперсных грунтов по данным статического зондирования. Основания, фундаменты и механика грунтов. №1, 2005. С. 12 - 16.

150. Золотаревская Д.И. Исследование и расчет уплотнения почвы колесным движителем // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 1982. №2. С. 28-32.

151. Зонн С.В. Карпачевский Л.О. Проблемы лесного почвоведения и современные методы лесорастительной оценки почв. // Почвоведение. 1987. №9. С. 9-15.

152. Иванов В. А., Коротков Р.К., Хахина А.М., Лухминский В. А., Дмитриева М.Н. Взаимосвязи сдвиговых напряжений и деформаций лесного почвогрунта. Системы. Методы. Технологии. 2016. № 4 (32). С. 142-147.

153. Иванов В.А., Хахина А.М., Устинов В.В., Коротков Р.К. Уточненные зависимости для расчета сдвиговой деформации лесного почвогрунта по величине буксования и параметрам пятна контакта. Системы. Методы. Технологии. 2015. № 4 (28). С. 116-122.

154. Иванова E.H. Классификация почв СССР. М.: Наука, 1976. - 180 с.

155. Каган А.Б. Расчётные показатели физико-механических свойств грунтов. Л.: Стройиздат, 1973.- 144 с.

156. Казарновский В, Д, О закономерностях изменения сопротивления грунтов сдвигу в зависимости от их плотности-влажности // Труды СоюзДор-НИИ. -1970. Вып. 37. - С. 20 - 24.

157. Калацкий А. И. Влияние скорости деформирования на предельное сопротивление почв и грунтов сдвигу // Труды Белорусской сельскохозяйственной академии. -1981. № 70. - С. 17 - 20.

158. Калистратов А.В., Никифорова А.И., Рудов М.Е., Хахина А.М. Влияние свойств лесного почвогрунта на процесс его уплотнения. Воронежский научно-технический Вестник. 2014. № 4 (10). С. 94-97.

159. Калистратов А.В., Хахина А.М. О дальнейших исследованиях в области взаимодействия лесных машин с почвогрунтом. В сборнике: ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЛЕСНОГО КОМПЛЕКСА Материалы Второй Всероссийской научно-практической конференции с международным участием, посвященной 65-летию высшего лесного образования в Республике Карелия. 2016. С. 126-129.

160. Карпачевский Л.О. Лес и лесные почвы. М.: Лесная промышленность. 1981. 262 с.

161. Катаров В .К. Обоснование применимости технологических процессов лесосечных работ по степени воздействия на пути первичного транспорта леса: автореф. дис.... канд. техн. наук. Петрозаводск, 2009. 20 с.

162. Катаров В.К., Сюнёв В.С., Ратькова Е.И., Герасимов Ю.Ю. Влияние фор-вардеров на лесные почво-грунты. Resources and technology. 2012. Т. 9. № 2. С. 073-081.

163. Кацыгин В.В., Орда А.Н. Влияние основных параметров многоосных колёсных систем на процесс колееобразования // Механизация земледелия, эксплуатация и ремонт машино-тракторного парка (Минск). -1981. С. 114-126,

164. Кацыгин В.В., Котлобай А. А. Влияние параметров колесных движителей на тягово-сцепные свойства тракторов // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. -1982. № 4. - С. 28 - 30.

165. Кацыгин В.В., Орда А.Н. Взаимодействие колесных ходовых систем на почву // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. 1981. - № 4. - С. 41 - 44.

166. Ким Ю.А., Оиейко С.Ф. Теоретическое определение напряжений в области контакта жесткого колеса с деформируемым грунтом // Автотракторостроение (Минск). 1982. - № 17. - С. 68 - 70.

167. Кистерная З.С, Федулов B.C. Влияние многооперационных машин и скандинавской технологии на лесные насаждения // Лесное хозяйство. 1997. № 2. -С. 23-25.

168. Клапецкий А.Н., Бескин И. А. Исследование взаимодействия эластичного движителя с грунтом // Роботы и робототехнические системы. Иркутск, 1981. -С. 140 - 145.

169. Кнороз В.И. Шины и колеса. М.: Машиностроение. 1975. 182 с.

170. Кнороз В.И., Кленников Е.В. Петров И.П. Влияние шага рисунка протектора на эксплуатационные свойства автомобиля // Автомобильная промышленность. 1973. - № 7. - С. 11 -12.

171. Кнороз В.И., Кленников Е.В. Шины и колеса. М,: Машиностроение, 1975.- 184 с.

172. Кнороз В.И., Хлебников A.M., Петров И.П. Основные характеристики взаимодействия шин с опорной поверхностью // Труды Научного автомоторного института. 1973. - Вып. 143. - С. 3 - 54.

173. Коваленко Н.П., Худяков А. Д. Определение основных физико-механических характеристик торфяных грунтов. Архангельск: АЛТИ, 1971.26 с.

174. Коледа Л. Л. Скандинавская лесная концепция в лесах России // Лесная промышленность. 1990. № 7. - С. 2-3.

175. Коновалов A.M. Влияние вертикальной динамики лесопромышленных тракторов на состояние почв вырубок. М.: Автореферат дисс. на соискание ученой степени канд. техн. наук. 2001.20 с.

176. Коробов В.В. Многооперационные машины и окружающая среда // Лесная промышленность. 1993. № 5. С. 13-14.

177. Косте Ж. Санглера Г. Механика грунтов: Пер. с франц. / Под ред. Н.А.Цы-товича. -М.: Стройиздат, 1981. -455 с.

178. Котиков В. М. Теория и конструкция машин и оборудования отрасли (колесные и гусеничные машины). Т. 1. М.: МГУЛ, 2007. 353 с.

179. Котиков В.М., Сладкевич Я.В. Ходовые свойства машин и экология // Лесная промышленность. 1990. № 12. С. 5.

180. Котляренко В.И. Проходимость АТС и экология // Автомобильная промышленность. 2004. - № 2. - С. 8 - 10.

181. Кочнев А.М. Теория движения колесных трелевочных систем / Санкт-Петербург: Изд-во Политехнического ун-та, 2007. - 610 с.

182. Кошарный Н.Ф. Оценка несущей способности слабых оснований //Автомобильные дороги и дорожное строительство. 1978. - № 23. - С. 85 - 90.

183. Крамер A.M. Лесорастительная оценка почв. Лесное хозяйство. -1981. № 12,-С.-6-10.

184. Крамер A.M. Опыт формализации прикладной классификации почв. Почвоведение. 1980, № 6, - С. 116-120.

185. Крестовников Г. А., Шутшш С. А. Методика определения подвижности автомобилей // Автомобильная промышленность. 1968. - № 31. - С. 16-18.

186. Ксеневич И.П., Ляско М.И. О нормах и методах оценки механического воздействия на почвогрунты движителей сельскохозяйственной техники. // Тракторы и сельхозмашины. 1986. № 3. С. 9-14.

187. Ксеневич И.П., Скотников В. А., Ляско М.И. Ходовая система почва - урожай. - М.: Агропромиздат, 1985. - 304 с.

188. Кузнецов А.П. Семенов В.М., Киршин В.Г. К расчету нормальных напряжений в грунтах под воздействием движителя // Изв. вузов. Машиностроение. -1977. -№ 7. -С. 82-86.

189. Кузнецов А.П., Семенов В.М., Киршин В.Г. К расчету нормальных напряжений под движителем ТС и его осадки на ЭЦВМ // Сб. Вопросы автомобилестроения. М., 1978. - С. 74 - 86.

190. Кутьков Г.М. Основы теории трактора и автомобиля. М.: МГАУ им. В.П. Горячкина, 1995.-280 с.

191. Лазарев В.В. Прогнозирование влияния параметров эластичности колеса на глубину колеи // Механизация лесозаготовок и транспортировка леса. -Л., 1983.-С. 72-74.

192. Ларин В.В. Аналитические зависимости для расчета характеристик ме-талло-эластичного колесного движителя изменяемой геометрии // Изв. вузов. Машиностроение. 1985. - № 7. - С. 72 - 76.

193. Ларин В.В. Влияние параметров колесного шасси на показатели его эффективности //170 лет МГТУ им. Н.Э. Баумана: Тез. докл. Международной научно-технической конференции. -М., 2000. С -173.

194. Ларин В.В. Деформация грунтового основания под движителями транспортных средств // Оборонная техника. 2003. - № 1 - 2. - С. 53 - 60.

195. Ларин В.В. Зависимости вертикальной осадки штампа-движителя от нагрузки // Изв. вузов. Машиностроение. 1987. -№ 1. - С. 51 -56.

196. Ларин В.В. Зависимости изменения основных физико-механических показателей почвенночрунтовых новерхносгей // Изв. вузов. Машиностроение. 1987. - № 3. - С. 82 - 85.

197. Ларин В.В. Математическая модель оценки и прогнозирования параметров опорной проходимости многоосных колесных машин // Образование через науку: Сборник докладов Международного симпозиума, М., 2005. - С. 156- 164.

198. Ларин В.В. Математическая модель оценки и прогнозирования параметров опорной проходимости многоосных колесных машин // Образование через науку: Сборник тезисов докладов Международного симпозиума, М., 2005.-С. 634-635.

199. Ларин В.В. Математическая модель оценки и прогнозироватшя параметров опорной проходимости многоосных колесных машин // Проектирование колесных машин: Доклады Международного симпозиума. М., 2005. - С. 70 -80.

200. Ларин В.В. Математические зависимости нормальной осадки и сдвига грунта под движителем транспортного средства // Оптимальное взаимодействие: Тез. докл. Международного симпозиума по терромеханике. Суздаль, 1992.-С. 9- 15.

201. Ларин В .В. Методы прогнозирования опорной проходимости многоосных колесных машин на местности: Автореферат дисс. . докт. техн. наук: 05.05.03.-М., 2007.-32 с.

202. Ларин В.В. Методы прогнозирования опорной проходимости многоосных колесных машин на местности: дисс. . докт. техн. наук: 05.05.03.-М., 2007.- 530 с.

203. Ларин В.В. Модель качения колесного движителя по твердой и деформируемой опорным поверхностям // Сб. трудов кафедры "Колесные машины" МГТУ им. Н.Э. Баумана. М., 2003. - С. 13 - 17.

204. Ларин В .В. Модель прямолинейного качения колесного движителя // Проблемы шин и резинокордных композитов. М., 2003. - С. 42-51.

205. Ларин В.В. Оценка тягово-экономических характеристик транспортных средств при движении по деформируемым опорным поверхностям и местности // Изв. вузов. Машиностроение. 1998. - № 10-12. - С. 75 - 84.

206. Левин М.А., Фуфаев Н.А. Теория качения деформируемого колеса. -М.: Наука, 1989.-272 с.

207. Лильбок А.Э. Методы оценки и пути улучшения показателей опорной проходимости полноприводных автомобилей: Дис. кан-татехн. наук / МВТУ им.Н.Э.Баумана. Бронницы, 1989, - 200 с.

208. Литвинов А.С. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971. - 416 с.

209. Литвинов А.С., Фаробин Я.Е. Автомобиль: Теория эксплуатационных свойств: Учебник для вузов по специальности "Автомобили и автомобильное-хозяйство". -М.: Машиностроение, 1989. 240 с.

210. Лурье А.И. Теория упругости. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1980. - 512с.

211. Мамаев А.Н., Чеботарев М.Ю. Определение глубины и мощности колее-образования при качении колеса по деформируемому грунту // Безопасность и надежность автомобиля. М., 1983. - С. 33 - 38.

212. Маршак А. Л. О профиле поверхности пневматических колес при контакте с почвой // Сельхозмашина. 1956. - № 3. - С. 22 - 24.

213. Маслов Н.Н. Основы механики грунтов и инженерной геологии. М.: Высшая школа, 1968. - 629 с.

214. Матвейко А.П., Федоренчик А.С. Технология и машины лесосечных работ. Мн.: Технопринт, 2002 - 480 с.

215. МГСН 2.07-01. Основания, фундаменты и подземные сооружения.- М.: ГУП "НИАЦ", 2002.

216. Медведев Е.В., Клиншов А.М. Модель взаимодействия колесного движителя с деформируемой опорной поверхностью // Автомобильная промышленность. 2005. - № 10. - С. 17 -19.

217. Наумов В.И., Рождественский Ю.Л., Назаренко Б.П. Исследование влияния шага и высоты грунтозацепов на сопротивление и тягово-сцепные качества жесткого колеса // Труды МВТУ им. Н.Э. Баумана.- 1978. № 264. - С. 29-39.

218. Наумов В.Н. Развитие теории взаимодействия движителей с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов: Ав-тореф. дис. . д-ра техн. наук-М., 1993.-32 с.

219. Наумов В.Н., Маленков М.И. Моделирование движения транспортных средств // Изв. вузов. Машиностроение. 1976. - № 5. - С. 105 -108.

220. Наумов В.Н., Рождественский Ю.Л. Моделирование процесса взаимодействия движителей робототехнических комплексов с деформируемым грунтом // Вестник МГТУ им. Н.Э. Баумана. Машиностроение. 1992. - № 1. - С. 84 -95.

221. Никифорова А.И., Григорьева О.И., Киселев Д.С., Хахина А.М., Рудов М.Е. Оценка экологической безопасности работы лесных машин. В сборнике: Природные ресурсы и экология Дальневосточного региона. Материалы Международного научно-практического форума. 2013. С. 134-138.

222. Никифорова А.И., Хитров Е.Г., Пелымский А.А., Григорьева О.И. Определение осадки при движении лесозаготовительной машины по двуслойному основанию. Ученые записки Петрозаводского государственного университета. Серия: Естественные и технические науки. 2014. № 2 (139). С. 87-91.

223. Обыденников В.М. Лесоводственно-экологическая оценка агрегатной техники при сплошных рубках // Лесной журнал. 1989. № 6. С. 46-48.

224. Петров А.П. Экологические факторы и эффективность лесозаготовок // Лесная промышленность. 1988. № 4. С. 24-26.

225. Петрушов В. А., Московкин В.В., Шуклин С.А. Пути оценки сопротивлений качению при криволинейном движении многоприводных автомобилей // Автомобильная промышленность. 1968. - № 11. - С. 15-18.

226. Петрушов В. А., Шуклин С. А., Московии В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов. М.: Машиностроение. 1975. 224 с.

227. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Затраты мощности на колеобразование при качении жесткого колеса по деформируемому грунту // Труды Научного автомоторного института. -1971. Вып. 131. - С. 73 - 78.

228. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Об изменении некоторых параметров грунта после повторных проходов колеса по одной колее // Труды Научного автомоторного института -1975. Вып. 154. - С. 41 - 43.

229. Пирковский Ю.В., Чистов М.П. Расчетные зависимости сопротивления качению и глубины колеи при движении жесткого колеса по деформируемому грунту // Труды Научного автомоторного института. 1974. - Вып. 150. -С. 42-47.

230. Пирковский Ю.В., Шухмаи С.Б. Теория движения полноприводпого автомобиля (прикладные вопросы оптимизации конструкции шасси). М.: Юнити -ДАНА, 2001. - 230 с.

231. Платонов В.Ф. Оценка проходимости транспортных средств с учетом условий эксплуатации // Изв.вузов. Машиностроение. 1987. - № 10. - С. 70 -78.

232. Платонов В.Ф., Ленашвили Г.Р. Гусеничные и колесные транспортно-тя-говые машины. М.: Машиностроение, 1986. - 296 с.

233. Платонов В.Ф., Чистов М.П., Аксенов А.И. Оценка проходимости полноприводных автомобилей // Автомобильная промышленность. 1980. № 3. -С. 1013.

234. Покровский Г.И., Наседкин С.П., Синельников С.И. Исследование сжатия почвы при различных скоростях деформации // Почвоведение. 1938. -№ 1. - С. 59-69.

235. Полетаев А.Ф. Основы теории сопротивления качению и тяги жесткого колеса по деформируемому грунту. М.: Машиностроение, 1971. - 69 с.

236. Поляков И.С. Расчет оптимального давления воздуха в шинах // Тракторы и сельхозмашины. 1973. - № 2 - С. 12-15.

237. Ревут И.Б. Физика почвы. Л.: Колос, 1972. 365 с.

238. Редькин А.К. Основы моделирования и оптимизации процессов лесозаготовок. М.: Лесная промышленность, 1988. - 256 с.

239. Рогалюк Л.А., Андрюшин М.И., Козлов H.H. Как оценивать воздействие движителей на лесные почво-грунты // Лесная промышленность. -1993. № 4.-С. 23.

240. Розанов Б.Г. Генетическая морфология почв. М.: Изд-во МГУ, 1975.-420 с.

241. Рокас С.И. Определение основных параметров грунтов с целью оценки тягово-сцепных качеств автомобилей // Автомобильная промышленность. -1965.-№1,-С. 24-26.

242. Роман Л. Т. Физико-механические свойства мерзлых торфяных грунтов грунтов. Новосибирск: Наука, 1981. - 136 с.

243. Рудов С.Е., Хитров Е.Г., Рудов М.Е., Устинов В.В. Расчет тяговых и сцепных свойств колесного скиддера с использованием данных зарубежных коллег. Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика. 2015. Т. 3. № 1 (12). С. 223-228.

244. Русанов В.А. Проблемы переуплотнения почв движителями и эффективные пути ее решения. М.: Изд-во ВИМ. 1998 - 360 с.

245. Рыжов A.M. Определение прочности и деформируемости грунтов в строительстве. Киев: Бушвельник, 1976. - 136 с.

246. Рыскин Ю.Е. Исследование колебаний нагруженного колесного трелевочно-транспортного тягача при движении в реальных дорожных условиях. Трды ЦНИИМЭ. 1970. С. 27-31.

247. Рыскин Ю.Е. Особенности микропрофиля трелевочных волоков и их статистические характеристики / Труды ЦНИИМЭ. Вып. 103. М.: ЦНИИМЭ. 1970. С.

248. Рыскин Ю.Е., Проворотов Ю.И. и др, Трехосные тракторы на лесосеке // Лесная промышленность. 1991. № 7. - С. 6-8.

249. Рыскин Ю.Е., Проворотов Ю.И., Нанский В.Б., Лабутин Н.В., Трелевочные тракторы на лесосеке // Лесная промышленность. 1989. № 3. С. 6-8.

250. Рыснин Ю.Е., Андрюшин М.И. Воздействие колесных тракторов на грунт. // Лесная промышленность. 1992. № 3. С. 20.

251. Саакян С.С. Взаимодействие ведомого колеса и почвы. Ереван, изд. Министерства сельского хозяйства Армянской ССР, 1959.

252. Савицкий В.Ю. Влияние лесосечных машин на почву // Лесная промышленность. 1991. № 8. - С. 24 - 25.

253. Савицкий В.Ю., Гугелев С.М. Воздействие лесосечных машин на лесную среду // Лесная промышленность. 1993. №5. - С. 27.

254. Савицкий В.Ю., Гугелев С.М., Егорьев Л.И. Лесоводственная оценка систем лесозаготовительных машин. II Лесная промышленность. 1992. № 7. С.11-12.

255. Санглера Г. Исследование грунтов методом зондирования: Пер.с фран. / Под ред. М.Н. Гольштейна. М.: Стройиздат, 1971. - 232 с.

256. Сапожников В.В. Уточненный метод оценки напряженного состояния грунта под движителем автомобиля высокой проходимости // Теория, проектирование и испытание автомобиля. М.: МАМИ, 1982. - С. 18-24.

257. Сидоров Н.Н., Сипирии В.Н. Современные методы определения механических свойств грунтов. Л.: Стройиздат, 1972. - 136 с.

258. Скотников В.А. Пономарев А.В., Климанов А.В. Проходимость машин. М.: Наука и техника, - 1981. - 328 с.

259. Скотников В.А., Машенский A.A., Соломонский Л.С. Основы расчета тракторов и автомобилей. М.: Агропромиздат. 1986. - 380 с.

260. Скотников В. А., Тетеркин А.Е. Основы теории проходимости гусеничных мелиоративных тракторов. Минск: Высшая школа, 1973. - 254 с.

261. Смирнов Г. А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1990. - 352 с.

262. Сюнёв В., Соколов А., Коновалов А., Катаров В., Селиверстов А., Герасимов Ю., Карвинен С., Вяльккю Э.. Сравнение технологий лесосечных работ в лесозаготовительных компаниях республики Карелия. Йоэнсуу: НИИ Леса Финляндии, 2008. - 126 с.

263. Сюнёв В.С., Ратькова Е.И. Методика прогнозирования воздействия лесозаготовительных машин на почвогрунты в межсезонные периоды. Ученые записки петрозаводского государственного университета. Серия: естественные и технические науки. 2012. № 6. С. 70-74.

264. Терцаги К. Теория механики грунтов: Пер. с англ. / Под ред. Н.А.Цыто-вича. М.: Госстройиздат, 1961. - 507 с.

265. Терцаги К., Пек К, Механика грунтов в инженерной практике: Пер. с англ. / Под ред. Н.А.Цытовича М.: Госстройиздат, 1958. - 607 с.

266. Токарев А. А. Топливная экономичность и тягово-скоростные качества автомобиля. М.: Машиностроение., 1982. - 222 с.

267. Торлопов В.П. Разработка лесосек со слабыми грунтами. Лесная промышленность. 1989. № 10. - С. 14 - 15.

268. Трофименков Ю.Г. Статическое зондирование грунтов в строительстве (зарубежный опыт).- М.: ВНИ- ИНТПИ.- 1995.-128 с.

269. Тупицын Н.М. Проектирование земляного полотна автомобильных дорог на слабых грунтах. Омск: Сиб. АДИ, 1982. - 82 с.

270. Ульянов Н.А. Теория самоходных колесных землеройно-транспортных машин. М.: Машиностроение, 1969. - 520 с.

271. Устинов В.В. Экспериментальные исследования сопротивления поч-вогрунта при вдавливании конического индентора / Лесотехнический журнал. №3, 2016. С. 188 - 196.

272. Ферронский В.И. Пенетрационно-каротажные методы инженерно-геологических исследований. М.: Наука, 1969. - 240 с.

273. Фортунков Д.Ф. Характеристики упругости шин и их влияние на стабилизацию и самовозбуждение колебаний управляемых колес автомобиля

274. Хабатов Р.Ш., Золоторевская Д.И., Ходыкин В.Т. Метод расчета уплотнения почвы колесами машин / Редкол. журн. "Тракторы и сельхозмашины". М., 1984. - 26 с. (Деп. в ЦНИИТЭИтракторо-сельхозмашин 29.10.84. № 517тс -84 Деп).

275. Хархута Н.Я., Иевлев В.М. Реологические свойства грунтов. М.: Со-юздорНИИ, 1961. - 63 с.

276. Хахина А.М. Оценка коэффициента динамичности нагрузки на лесной почвогрунт. Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика. 2015. Т. 3. № 2-2 (13-2). С. 361-364.

277. Хахина А.М. Пути совершенствования методик оценки уплотнения боковых полос трелевочного волока. В сборнике: ЛЕСА РОССИИ В XXI ВЕКЕ материалы девятой международной научно-технической интернет - конференции. 2012. С. 109-113.

278. Хахина А.М., Григорьев Г.В. Оценка физико-механических свойств трассы движения трелевочной машины по результатам пенетрационных испытаний. Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика. 2015. Т. 3. № 8-3 (19-3). С. 47-51.

279. Хахина А.М., Устинов В.В. Влияние модуля деформации на форму пятна контакта движителя с почвогрунтом. Актуальные направления научных исследований XXI века: теория и практика. 2015. Т. 3. № 9-2 (20-2). С. 287-290.

280. Хахина А.М., Устинов В.В. О дальнейших исследованиях тягово-сцепных свойств колесного движителя. В сборнике: ПОВЫШЕНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ЛЕСНОГО КОМПЛЕКСА Материалы Второй Всероссийской научно-практической конференции с международным участием, посвященной 65-летию высшего лесного образования в Республике Карелия. 2016. С. 271-274.

281. Хитров Е.Г., Божбов В.Е., Ильюшенко Д.А. Расчет несущей способности лесных почвогрунтов под воздействием колесных движителей. Системы. Методы. Технологии. 2014. № 4(24). С. 122 - 126.

282. Хитров Е.Г., Григорьев Г.В., Дмитриева И.Н., Ильюшенко Д.А. Расчет конусного индекса по величине модуля деформации лесного почвогрунта. Системы. Методы. Технологии. 2014. № 4(24). С. 127 - 131.

283. Хитров Е.Г., Григорьев И.В., Макуев В.А., Хахина А.М., Калинин С.Ю. Модель для оценки радиальной деформации колеса лесной машины с учетом деформации почвогрунта. Лесной вестник. Forestry Bulletin. 2015. Т. 19. № 6. С. 87-90.

284. Хитров Е.Г., Григорьев И.В., Хахина А.М. Повышение эффективности трелевки обоснованием показателей работы лесных машин при оперативном контроле свойств почвогрунта. Научное издание / Санкт-Петербург, 2015.

285. Хитров Е.Г., Дмитриева М.Н., Лухминский В.А., Хахина А.М. Теоретический расчет конусного индекса заболоченного грунта. Системы. Методы. Технологии. 2017. № 3 (35). С. 126-130.

286. Хитров Е.Г., Хахина А.М., Григорьев И.В., Григорьева О.И., Никифорова А.И. Расчет тягово-сцепных свойств колесных лесных машин с использованием WES-метода. Лесотехнический журнал. 2016. Т. 6. № 3 (23). С. 196-202.

287. Хитров Е.Г., Хахина А.М., Дмитриева М.Н., Песков В.Б., Григорьева О.И. Уточненная модель для оценки тягово-сцепных свойств колесного движителя лесной машины. Известия Санкт-Петербургской лесотехнической академии. 2016. № 217. С. 108-119.

288. Хитров Е.Г., Хахина А.М., Орденко Л.В. Пенетрационные испытания и методика оперативного контроля свойств лесного почвогрунта. В книге: Леса России: политика, промышленность, наука, образование материалы научно-технической конференции. Под. ред. В.М. Гедьо. 2016. С. 169-172.

289. Цикалов А.Г., Гудкова A.A., Бондарев Т.А. и др. Экологическое нормирование воздействия лесозаготовительной техники на лесные экосистемы. // Лесное хозяйство. 2002. № 5. С. 22-24.

290. Цытович Н.А. Механика грунтов. М.: Высшая школа, 1983. - 288 с.

291. Черкасов И.И. Механические свойства грунтов в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1976. - 247 с.

292. Чистов М.П. Исследование сопротивления качению при движении полноприводного автомобиля по деформируемым грунтам: Дис.канд. техн. наук: 05.195. -М, 1971.- 136 с.

293. Чистов М.П. Математическое описание качения деформируемого колеса по деформируемому грунту // Изв. вузов. Машиностроение. 1986. - № 4. -С. 1218.

294. Шалягин В.Н. Контактные напряжения и деформации пневматической шины и опорной поверхности // Научно-технический бюллетень ВНИИ меха-шоащш с.-х. 1983. - № 55. - С. 3 - 6.

295. Шапиро В.Я., Григорьев И.В., Жукова А.И. Особенности динамического уплотнения почвы при ее циклическом нагружении. Актуальные проблемы современной науки. 2006. № 3. С. 286.

296. Шапиро В.Я., Григорьев И.В., Жукова А.И. Оценка процессов деформирования почвы при циклическом уплотнении. Известия высших учебных заведений. Лесной журнал. 2008. № 4. С. 44.

297. Шапиро В.Я., Григорьев И.В., Жукова А.И., Иванов В.А. Исследование механических процессов циклического уплотнения почвогрунта при динамических нагрузках. Вестник красноярского государственного аграрного университета. 2008. № 1. С. 163-175.

298. Шапиро В.Я., Григорьев И.В., Рудов С.Е., Жукова А.И. Модель процесса циклического уплотнения грунта в полосах, прилегающих к трелевочному волоку. Вестник Красноярского государственного аграрного университета. 2010. № 2.С. 8-14.

299. Шапошников М.А. Геотехнические исследования болотных грунтов для строительства. Л.: Стройиздат, 1977. - 128 с.

300. Шапошников М.А. Транспортное освоение заболоченных лесов М.: Лесная промышленность, 1971. - 192 с.

301. Ширнин Ю.А., Онучин Е.М. Имитационное моделирование движения многооперационной лесной машины // Лесной журнал. 2003. № 4. С. 510.

302. Шитов В.Н. К вопросу районирования лесных площадей по несущей способности грунтов. Сб. научн. Трудов ЦНИИМЭ. 1960. № 15. Вып. 4.

303. Шиховцев Д.И. Деформируемость грунта под воздействием лесных машин // Лесная промышленность. -1981. №12. С. 22 - 23.

304. Шишов Л.Л., Соколов H.A. Генетическая классификация почв СССР. Почвоведение. 1989, №4, - С. 112-115.

305. Юрик Я.В. Основные характеристики физико-механических свойств грунтов. Таблицы для расчета. Киев: Будивельник, 1976. - 216 с.

306. Abdel-Fattah A., Youssel A. Permination of soil parameters using platetest //Journal of Terrainechanics. 1982. -Vol. 19, № 2. - P. 129 -147.

307. Abebe A., Tanaka T., Yamazaki M. Soil compaction by multiple passes of a rigid wheel relevant for optimization of traffic. Journal of Terramechanics 26(2): 139148.

308. Anttila T. Metsamaan raiteistumisen ennustaminen WES-menetelmaa kayttaen. University of Helsinki, Department of forest resource management. Publications 17, 1998. 53 p.

309. Ashmore C., Burt C., Turner J. An empirical equation for predicting tractive performance of log- skidder tires. Transactions of the ASAE. 30(5), 1987. 1231-1236 pp.

310. Ayers P. D., Perumpral J. V. Moisture and density effect on cone index. Transactions of the ASAE 1982(5):1169-1972

311. Bekker M.G. Theory of Land Locomation: The Mechanicsof Vehicle Mobility. Michigan: The Univ. of Michigan Press, 1956. - 520 p.

312. Bernstein R. Probleme zur experimentellen Motorpflugmechanik. Der Motorwagen 16, 1913.

313. Brixius W.W. & Wismer R.D. Traction prediction for wheeled vehicles. John Deere Report No 109, 1975.

314. Brixius W.W. Traction prediction equations for bias ply tires. ASAE paper No 87-1622, 1987.

315. Bunn R.D. Analysis of wheel performace (at zero slip zate) in cereclay /Jornal of Terramechanics. 1973. - Vol. 9, № 3. - P. 57 - 96.

316. Chang B.S., Baker W.J. Soil Parameters to Predict the Performance of Vehicles // Journal of Terramechanics. 1973. - Vol. 9, № 2. - P. 13 - 31.

317. Dwyer M. J Tractive performance of a wide, low-pressure tyre compared with conventional tractor drive tyres. Journal of terramechanics 24(3), 1987. 227-234 pp.

318. Dwyer M. J. Computer models to predict the performance of agricultural tractors on heavy draught operations. Proceedings of the 8th International conference of ISTVS, Cambridge, England, August 6-10, 1984: III:933-952.

319. Freitag D.R. A proposed strength classification test for fine-grained soils. Journal of Terramechanics 24(1), 1987. 25-39 pp.

320. Freitag D.R. A dimensional analysis of the performance of pneumatic tires on soft soils. U S Army Waterways Experiment Station, Report No. 3-688, 1965.

321. Freitag D.R. A dimensional analysis of the performance of pneumatic tires on clay. Journal of Terramechanics 3(3), 1966. 51-68 pp.

322. Fujimoto Y. Performance of elastic wheel on yielded cohesive soils 11 Journal of Terramechanics. -1977. -Vol. 14, №4.-P. 191 -210,251,253.

323. Garber M., Wong J.Y. Prediction of ground pressure distribution widertracked vehicles -1, an analytical method for predicting ground pressure distribution //Journal of Terraimechanics. -1981. Vol. 18, № 1. - P. 1 -23.

324. Gee-Clough D. A comparison of the mobility number and Bekker approaches to traction mechanics and recent advances in both methods at the N.I.A.E. Proceedings of the 6th international conference of ISTVS, August 22-25, 1978, Vienna, Austria. II:735-756.

325. Gee-Clough D., McAllister M., Pearson G., Evernden D. W. The empirical prediction of tractor- implement field performance. Journal of terramechanics 15(2), 1978. 81-94 pp.

326. Golob T. B. 1981. Effects of soil strength parameters on terrain classification. Proceedings of the 7th International ISTVS Conference, August 16-20, 1981, Calgary, Canada. III: 901-927.

327. Golob T. B. Current progress in research on terrain properties. Forest Management Institute.Canadian Forest Service. Ottawa, Ontario. Information report FMR-X-110. 1978. 21 p.

328. http://www.caterpillar.com, gaTa oSpa^eHH^: 30 AHBapa 2017 r.

329. http://www.deere.com, gaTa oSpa^eHHa: 30 AHBapa 2017 r.

330. http://www.nokiantyres.ru, gaTa oSpa^eHHa: 30 AHBapa 2017 r.

331. http://www.ponsse.com, gaTa oSpa^eHHa: 30 AHBapa 2017 r.

332. http://www.rottne.com, gaTa oSpa^eHHa: 30 AHBapa 2017 r.

333. http://www.valmet.com, gaTa oSpa^eHHa: 30 AHBapa 2017 r.

334. ISO 22476-1:2012. Geotechnical investigation and testing - Field testing - Part 1: Electrical cone and piezocone penetration test.

335. Larminie J. C. Standards for mobility requirements of military vehicles. Journal of Terramechanics 25(3), 1988. 171-189 pp.

336. Li R., Li Y., Zhuang J. Study on passing probability of automobile combination on soft ground. Proceedings of the 10th International ISTVS Conference, Kobe, Japan, August 20-24, 1990. II: 349-358.

337. Loffler H. D. Recording and classification of soil conditions within the scope of terrain classification. Proceedings of the Symposium on stand establishment techniques and technology in Moscow and Riga, 3rd-8th September 1979. IUFRO Subject Group S 3.02-00. Operational methods in the establishment and treatment of stands. Moscow 1980. II:297-317.

338. Maclaurin E. B. The use of mobility numbers to describe the in-field tractive performance of pneumatic tyres. Proceedings of the 10th International ISTVS Conference, Kobe, Japan, August 20-24, 1990. I: 177-186.

339. Maclaurin E. B. The use of mobility numbers to predict the tractive performance of wheeled and tracked vehicles in soft cohesive soils. Proceedings of the 7th European ISTVS Conference, Ferrara, Italy, 8-10. October 1997:391-398.

340. Rantala M. Metsamaan raiteistumisherkkyyden ennustamismenetelmien ver-tailu kaytannon puunkorjuuoloissa. Helsingin yliopisto, Metsavarojen kayton laitos. Metsateknologian tutkielma MMM-tutkintoa varten, 2001. 49 p.

341. Reece A.R. Theory and Practice of off-the-road locomotion It Proceedings of the Institution of Agricultural Engineers, -1964. Vol. 20, № 2. - P. 16 -19.

342. Rohani, B., Baladi, G.Y. Correlation of mobility cone index with fundamental engineering properties of soil. U.S. Army Engineer Waterways Experiment Station, 1981, 41 p.

343. Rula, A. A. and Nuttall, C. J., Jr.; "An Analysis of Ground Mobility Models (ANAMOB)"; Technical Report M-71-4, July 1971; U. S. Army Engineer Waterways Experiment Station, CE, Vicksburg, MS. 2.

344. Rowland D. Tracked vehicle ground pressure and its effect on soft ground performance. Proceedings of the 4th International ISTVS Conference April 2428.1972, Stockholm-Kiruna, Sweden. 1:353-384

345. Rowland D., Peel J. W. Soft ground performance prediction and assessment for wheeled and tracked vehicles. Institute of mechanical engineering, 1975. 81 p.

346. Rummer R., Ashmore C. Factors affecting the rolling resistance of rubber-tired skidders. ASAE Paper No 85-1611, 1985. 15 p.

347. Rummukainen A., Ala-Ilomaki J. Manoeurability of forwarders and its prediction on peatlands. ISTVS, Third European conference. Off the road vehicles and machinery in agriculture, earthwork and forestry. 15-17 September 1986, Warsaw, Poland. II: 75-81 pp.

348. Saarilahti M. Yksinkertaisen heiluntamallin soveltuvuus traktorin es-teenylityksen kuvaukseen. Metsatieteen aikakauskirja 4, 1997. 493-504 pp.

349. Saarilahti M. Development of a protocol for ecoefficient wood harvesting on sensitive sites (Ecowood). Dynamic terrain classification. University of Helsinki, Department of Forest Resource Management, 2002. 22 p.

350. Saarilahti M. Development of a protocol for ecoefficient wood harvesting on sensitive sites (Ecowood). Evaluation of the WES-method in assessing the trafficabil-ity of terrain and the mobility of forest tractors, Interpretation and application of the results. University of Helsinki, Department of Forest Resource Management, 2002. 15 p.

351. Saarilahti M. Development of a protocol for ecoefficient wood harvesting on sensitive sites (Ecowood). Evaluation of the WES-method in assessing the trafficabil-ity of terrain and the mobility of forest tractors. University of Helsinki, Department of Forest Resource Management, 2002. 28 p.

352. Saarilahti M. Development of a protocol for ecoefficient wood harvesting on sensitive sites (Ecowood). Soil interaction model. University of Helsinki, Department of Forest Resource Management, 2002. 39 p.

353. Saarilahti M. Estevastus ja estetyö maastossa liikkuvien koneiden kulkumal-leissa. Metsätieteen aikakauskirja -Folia Forestalia 1, 1997. 73-84 pp.

354. Sandven, Senneset K., Janbu N. Interpretation of piezocone tests in cohesive soils. Penetration Testing 1988, ISOPT-1, Rotterdam. 939-953 pp.

355. Senneset K., Janbu N., Svano G. Strength and de-formation parameters from cone penetration tests. Proceedings of the Europen Symposium on Penetration Testing. ESOPT - II, Amsterdam, 1982,- V.2.- Pp. 863-870.

356. Sharma A. K., Pandey K. P. A review on contact area measurement of pneumatic tyre on rigid and deformable surfaces. Journal of Terramechanics 33(5), 1996. 253-260 pp.

357. Sharma K. A & Pandley K.P. Traction data analysis in reference to a unique zero condition. Journal of terramechanics 35(3), 1998.179-188 pp.

358. Sharma K. A, Pandley K.P. Matching tyre size to weight, speed and power available for maximising pulling ability of agricultural tractors. Journal of terramechanics 28(2), 2001. 71-88 pp.

359. Turnage G.W. Tire selection and performance prediction for off-road wheeled-vehicle operations. Proceedings of the 4th International ISTVS Conference, Stock-holm-Kiruna, Sweden, April 24- 28, 1972. I:62- 82.

360. Turnage G.W. Using dimensionless prediction terms to describe off-road wheel vehicle performance. ASAE Paper No. 72-634, 1972.

361. Van Impe W.F. The evaluation deformation and bearing capacity parameters of foundations from static CPT-results//Proc. Fourth Int. Geotechnical seminar/ Filed instrumentation and in-site measurements.- Singapure, 1986,- Pp.51-70.

362. Vechinski C. R., Johnson E. E., Raper R. L. Evaluation of an empirical traction equation for forestry tires. Proceedings of the 11th International ISTVS Conference, Lake Tahoe, Nevada, USA, September 27-30, 1993. 1:265-273.

363. Vesic, A.S. Expansion of Cavities in Infinite Soil Mass. Journal of the Soil Mechanics and Foundations Division, № 98, 1972, 113 - 123 pp.

364. Wismer R.D., Luth, H. J. Off-road traction prediction for wheeled vehicles. Transaction ASAE 17(1), 1973. 8-10,14 pp.