Автоматизированная система косвенной стабилизации разрывной прочности резинотехнических изделий тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Климов, Антон Павлович

• Климов, Антон Павлович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Климов, Антон Павлович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА I ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ РАБОТЫ.

1.1 Объект исследования. Технологический процесс производства резинотехнический изделий.

1.2 Статистический анализ разрывной прочности муфты Джубо.

1.3 Обзор существующих систем управления технологическим процессом производства резинотехнических изделий.

1.4 Постановка задачи работы.

ГЛАВА II ОБОСНОВАНИЕ ВЫБОРА СТРУКТУРНОЙ СХЕМЫ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ И ПОСТРОЕНИЕ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ.

2.1 Структурная схема существующего технологического процесса как объекта управления характеристиками резинотехнических изделий.

2.2 Постановка задачи повышения стабильности разрывной прочности путем создания системы управления.

2.3 Структурная схема системы управления.

2.4 Методы определения регулируемых параметров.

2.5 Статистический анализ состояния регулируемых переменных.

2.6 Анализ статистических характеристик возмущающих воздействий.

2.7 Математическая модель процесса смешения.

2.8 Построение математической модели процесса вулканизации.

2.8.1 Математическая модель кинетики вулканизации по моменту сдвига

2.8.2 Получение оценок коэффициентов линеаризованной модели

2.9 Построение модели связи высокоэластического модуля резины с моментом сдвига вулканизата.

2.10 Анализ закономерности изменения коэффициента передачи по каналу температуры вулканизации.

2.11 Построение полной математической модели объекта управления.

2.12 Построение математических моделей формирующих фильтров для возмущающих воздействий.

2.13 Расширенная математическая модель полного объекта управления в пространстве состояний.

ГЛАВА IIIРЕЩЕНИЕ ЗАДАЧИ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ РАБОТЫ ОБРАТНОЙ СВЯЗИ.

3.1 Постановка задачи обеспечения эффективности работы обратной связи

3.2 Постановка задачи разработки оптимальной системы управления.

3.3 Синтез линейного стохастического регулятора.

3.4 Уменьшение транспортного запаздывания объекта управления.

3.5 Динамическая развязка управляющих воздействий.

3.6 Построение регулятора для нового объекта управления.

3.7 Анализ выполнения предпосылок синтеза ЛКГ регулятора.

ГЛАВА IV РЕШЕНИЕ ЗАДАЧИ ОБЕСПЕЧЕНИЯ ЭФФЕКТИВНОСТИ СИСТЕМЫ ПРИ ИЗМЕНЕНИИ КОЭФФИЦИЕНТОВ ОБЪЕКТА УПРАВЛЕНИЯ.

4.1 Постановка задачи.

4.2 Н°°- оптимальный регулятор.

4.3 Методика решения задачи ЕГ0- оптимизации.

4.4 Синтез робастного регулятора методом весовых функций.

4.5 Анализ влияния нестабильности коэффициентов объекта управления

4.6 Оценка эффективности работы системы по разрывной прочности резины.

4.7 Реализация системы управления.

ВВЫВОДЫ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированная система косвенной стабилизации разрывной прочности резинотехнических изделий»

Разработка эффективных систем управления производством резинотехнических изделий является актуальной задачей, т.к. существующая на производствах концепция обеспечения требуемого качества продукции путем повышения требований к стабильности характеристик исходных ингредиентов и стабилизации параметров технологического процесса является неэффективной, как по причине невозможности обеспечения производств ингредиентами со стабильными характеристиками, так и по причине нестабильности характеристик технологического процесса как объекта управления, что подтверждается большой нестабильностью характеристик производимых изделий.

В настоящее время решены многие задачи программного управления технологическим процессом производства резинотехнических изделий - подготовкой, взвешиванием, дозированием исходных ингредиентов и резиновой смеси, обеспечением временных циклов процессов смешения и вулканизации.

Задачи управления качественными показателями полупродуктов и готовой продукции решены на уровне стабилизации режимных параметров, управления характеристиками резиновой смеси по косвенным показателям, механическим характеристикам, управления уровнем вулканизации путем остановки процесса при достижении образцом резиновой смеси в реометре заданного уровня момента сдвига.

Но использование управляемых параметров, малочувствительных к возмущениям, несоответствие динамических характеристик систем спектральным составляющим возмущений, отсутствие учета взаимосвязи управляемых координат, не обеспечение грубости системы при изменениях характеристик объекта управления не позволяют получить требуемую эффективность управления. Использование разомкнутых систем управления процессом вулканизации не позволяет обеспечить отработку неконтролируемых возмущений стадии вулканизации, создает предпосылки к нестабильности характеристик резины, созданию в ней микродефектов по причине наличия неиспользованных в процессе вулканизации компонентов вулка-низационной группы при их избытке в резиновой смеси и возможности перевулканизации изделий при их недостатке.

Особенностью техпроцесса вулканизации как объекта управления является уменьшение коэффициентов передачи по управляющим воздействиям до нулевого значения при приближении высокоэластического модуля к заданному значению, что затрудняет создание систем управления процессом вулканизации по обратной связи.

Таким образом, имеется ряд нерешенных вопросов, что не позволяет считать задачу управления технологическим процессом производства резинотехнических изделий решенной. Все это говорит об актуальности темы диссертационной работы и позволяет сформулировать ее цель.

Целью работы является создание системы управления, обеспечивающей повышение стабильности разрывной прочности резины готовых изделий в условиях нестабильности характеристик исходных ингредиентов и параметров объекта управления.

Данная работа выполнена в рамках целевой программы развития научного потенциала высшей школы на 2009-2010 годы по проекту «Создание научных основ разработки эффективных систем управления химико-технологическими процессами с широкополосными статистическими неконтролируемыми возмущениями», регистрационный номер 2.1.2/7193.

Поставленная цель достигалась путем решения следующих задач:

1. Проанализировать технологический процесс как объект управления разрывной прочностью резины готовых изделий, выбрать комплекс параметров, стабилизация которых обеспечивает повышение стабильности разрывной прочности, разработать структурную схему системы управления, обеспечивающей решение поставленной задачи.

2. Построить математическую модель многомерного объекта управления, исследовать характеристики и построить формирующие фильтры возмущающих воздействий, построить расширенную математическую модель объекта управления в пространстве состояния.

3. Определить зависимость коэффициента передачи процесса вулканизации по температуре на высокоэластический модуль резины от степени приближения высокоэластического модуля к заданному значению.

4. Обеспечить выполнение условий эффективной работы обратной связи объекта управления для снижения дисперсии регулируемых переменных до требуемых значений.

5. Создать робастный многомерный регулятор, обеспечивающий эффективное управление при 'нестабильности параметров объекта управления и оценить эффективность управления в условиях уменьшения коэффициента передачи объекта управления при выходе высокоэластического модуля на заданное значение.

Диссертационная работа состоит из четырех глав и приложений.

В первой главе на примере серийного выпускаемой на ОАО «Балаковоре-зинотехника» муфты Джубо для автомобилей ВАЗ рассмотрен технологический процесс производства резинотехнических изделий, проведен статистический анализ качественных показателей резинотехнических изделий, показавший большую дисперсию усилия разрыва производимых изделий. При требованиях технических условий к разрывному усилию Р>4кН имеются образцы на уровне Р>2кН и образцы с Р>8кН. Т.е., имеются возмущающие факторы, действие которых при наличии потенциальной возможности выпускать изделия с требуемыми характеристиками приводит к падению разрывного усилия и появлению брака. Падение первой ординаты оценки корреляционной функции временного ряда разрывного усилия падает с 1 до 0,3 говорит о наличии большого уровня высокочастотных возмущающих воздействий. Анализ оценки спектральной плотности показывает широкополосность возмущающих воздействий, в которых имеются составляющие с периодами от 200 до 6 партий. Обзор систем управления процессом приготовления резиновых смесей и вулканизации готовых изделий показал наличие систем, обеспечивающих программное управление взвешиванием и дозированием исходных ингредиентов и резиновой смеси, реализацию требуемых временных параметров процессов, наличие систем управления качественными показателями резиновой смеси и готовых изделий. В то же время выявлены недостатки систем управления качественными показателями резиновой смеси и готовых изделий, в результате чего не обеспечивается требуемая точность управления данными переменными, создаются предпосылки к появлению дефектов структуры резины готовых изделий и снижению разрывной прочности. Поставлена задача разработки оптимальной системы, обеспечивающей повышение стабильности разрывной прочности выпускаемых изделий и уменьшение предпосылок к перевулканизации и дефектности резины в готовых изделиях в условиях нестабильности характеристик исходных ингредиентов и изменения коэффициентов передачи объекта управления по управляющим воздействиям.

Во второй главе задача повышения стабильности разрывной прочности готовых изделий сведена к задаче стабилизации высокоэластического модуля резины готовых изделий и вулканизационных характеристик резиновой смеси. Стабилизация высокоэластического модуля на уровне, соответствующему максимальному значению разрывной прочности резины, обеспечивает нахождение разрывной прочности в области ее максимальных значений, а стабилизация максимального достижимого момента сдвига получаемого из резиновой смеси вулкани-зата и коэффициента скорости вулканизации резиновой смеси обеспечивает стабилизацию экстремальной зависимости по времени вулканизации и максимальному достижимому моменту сдвига, а также уменьшение дефектности резины и повышение прочности готовых изделий. Разработана структурная схема системы управления, обеспечивающей решение поставленной задачи. Построена математическая модель объекта управления. Для процесса вулканизации выявлена зависимость изменения коэффициента передачи по температуре вулканизации на высокоэластический модуль резины по мере приближения его к заданному значению. Исследованы статистические характеристики и построены формирующие фильтры возмущающих воздействий, построена расширенная математическая модель объекта управления в пространстве состояний.

Третья глава посвящена решению задачи обеспечения выполнения условий эффективной работы обратной связи и снижения дисперсии регулируемых переменных до требуемого уровня. Произведен синтез многомерного линейного квадратичного регулятора. Анализ эффективности регулятора для исходного объ9 екта управления показал недостаточную точность управления максимальным достижимым моментом вулканизата, коэффициентом скорости вулканизации резиновой смеси и высокоэластическим модулем резины готовых изделий по причине широкополостности возмущающих воздействий и наличия возмущающих воздействий в областях неэффективной работы обратной связи системы. Использование динамического компенсатора для развязки каналов управления максимальным моментом сдвига и коэффициентом скорости вулканизации, уменьшение транспортного запаздывания объекта управления за счет применения метода динамического механического анализа для оценки высокоэластического модуля резины позволили уменьшить долю возмущающих воздействий в зоне неэффективной работы, расширить частотный диапазон эффективной работы обратной связи и снизить дисперсию управляемых параметров до требуемого значения.

В четвертой главе решена задача обеспечения устойчивости и эффективности работы системы при имеющейся на технологическом процессе нестабильности параметров объекта управления стадии приготовления резиновой смеси и изменении коэффициента передачи по температуре вулканизации. Для этого рассмотрены постановка задачи синтеза Я" робастного регулятора, построена математическая модель объекта управления в Нт представлении, методика синтеза Нх регулятора методом весовых функций, произведен синтез многомерного//00 регулятора для значений у = 1.16е-001 с точностью б = 0.01. Компьютерным моделированием произведена оценка эффективности построенной робастной системы при имеющихся на технологическом процессе изменениях коэффициентов по управляющим воздействиям, которое показало несущественное влияние на эффективность системы изменения коэффициентов объекта первой стадии. Существенное падение эффективности управления при изменении коэффициента передачи по температуре происходит при значениях ошибки управления высокоэластическим модулем, допустимых технологическим процессом.

Результаты численного моделирования работы разработанной системы управления при различных значениях коэффициентов передачи объекта управления и анализ полученных результатов дают основания утверждать, что постав

10 ленная цель диссертационной работы выполнена. Разработан способ и многомерная робастная система управления, позволяющие снизить дисперсии максимального достижимого момента сдвига в 3,62 раза, коэффициента скорости вулканизации в 3.16 раза, высокоэластического модуля резины в 3,71 раза и коридор колебания разрывной прочности резины готовых изделий примерно в два раза,.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Постановка задачи управления разрывной прочностью резинотехнических изделий путем стабилизации высокоэластического модуля резины в готовых изделиях и вулканизационных характеристик резиновой смеси, обеспечивающая нахождение разрывной прочности резины готовых изделий в области максимальных значений, уменьшение предпосылок к получению дефектности резины, перевулканизации изделий при недостаточном количестве вулканизирующих элементов в резиновой смеси. I

2. Математическая модель объекта управления по управляющим воздействиям, расширенная модель объекта управления вулканизационными характеристиками резиновой смеси и высокоэластическим модулем резины в готовых изделиях.

3. Зависимость коэффициента передачи объекта управления высокоэластическим модулем резины по управляющему воздействию от степени приближения высокоэластического модуля к заданному значению, позволяющая исследовать работоспособность системы управления в условиях нестабильности параметров объекта управления.

4. Способ снижения дисперсии регулируемых параметров путем расширения области эффективной работы и устранения части возмущений из зоны неэффективной работы обратной связи системы за счет развязки управляющих воздействий по дозировкам серы и сульфенамида на вулканизационные характеристики резиновой смеси и уменьшения транспортного запаздывания объекта управления.

5. Система робастного управления, обеспечивающая в условиях нестабильности характеристик объекта управления и снижения коэффициента передачи по температуре вулканизации на высокоэластический модуль снижение дисперсии максимального достижимого момента сдвига в 3.62 раза, коэффициента скорости вулканизации резиновой смеси в 3.16 раз, высокоэластического модуля в 3.71 раза и снижение коридора колебания разрывной прочности резины примерно в 2 раза.

Результаты работы докладывались на: 17 симпозиуме «Проблемы шин и резинокордных композитов» (Москва, ООО «НТЦ «НИИШП», 2006); 19 симпозиуме «Проблемы шин и резинокордных композитов» (Москва, ООО «НТЦ «НИИШП», 2008), 20 симпозиуме «Проблемы шин и резинокордных композитов» (Москва, ООО «НТЦ «НИИШП», 2009); Всероссийской научно-технической конференции «Совершенствование техники, технологии и управления в машиностроении» (Саратов, СТТУ-2009). За доклады по направлению «Задачи управления характеристиками резинотехнических изделий» на 17 симпозиуме «Проблемы шин и резинокордных композитов» авторам присужден диплом третьей степени.

По материалам диссертации опубликованы: 1 статья в сборнике научных трудов «Автоматизация и управление в машино- и приборостроении» (г. Саратов, СГТУ), 5 докладов на конференциях, симпозиумах, 3 статьи в рекомендованном ВАК РФ «Вестнике СГТУ».

Результаты, полученные в диссертационной работе, приняты к использованию на ЗАО «Резинотехника» г. Балаково и внедрены в учебный процесс Балаков-ского института техники, технологии и управления при чтении лекций, выполнении лабораторный и практических работ, дипломных проектов, проведении семинаров с аспирантами. Готовиться к изданшо учебное пособие для студентов и аспирантов по синтезу линейно квадратичных и робастных регуляторов. Прогнозируемый годовой экономический эффект при внедрении результатов работы составляет 700 тыс, руб.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Климов, Антон Павлович

ввыводы

1. Обоснована необходимость стабилизации высокоэластического модуля резины на уровне, соответствующем максимальному значению разрывной прочности резины, и стабилизации максимального достижимого момента сдвига и коэффициента скорости вулканизации резиновой смеси для стабилизации положения экстремума высокоэластического модуля на вулканизационной характеристике в координатах момент сдвига и время вулканизации.

2. Обоснован выбор структурной схемы многомерной системы управления, обеспечивающей повышение стабильности разрывной прочности резины готовых изделий.

3. Построена линеаризованная математическая модель многомерного объекта управления высокоэластическим модулем резины готовых изделий и вулка-низационными характеристиками резиновой смеси, на основании которой произведен синтез системы управления разрывной прочностью резины по косвенным показателям.

4. Определена закономерность изменения чувствительности высокоэластического модуля к температуре вулканизации при приближении высокоэластического модуля к равновесному состоянию, что позволило исследовать эффективность системы управления при уменьшении коэффициента" передачи по управляющему воздействию.

5. Путем развязки управляющих воздействий на стадии приготовления резиновой смеси и уменьшения транспортного запаздывания на стадии вулканизации уменьшено неконтролируемой возмущение в области неэффективной работы обратной связи и расширена область ее эффективной работы, что позволило повысить эффективность системы по максимальному модулю сдвига, коэффициенту скорости вулканизации, высокоэластическому модулю, соответственно, с 1.47 до 2.69, с 1.52 до 2.98, с 1.39 до 2.43.

6. Путем синтеза многомерного робастного регулятора решена задача обеспечения эффективной работы системы управления при нестабильности параметров объекта управления, в том числе при уменьшении коэффициента передачи по температуре вулканизации на высокоэластический модуль резины при приближении высокоэластического модуля к заданному значению.

7. Методом компьютерного моделирования подтверждена эффективность разработанного робастного регулятора: при действии возмущающих воздействий, характерных для технологического процесса; дисперсия высокоэластического модуля резины снизилась в 3.71 раза, максимального достижимого момента сдвига в 3.62 раза, коэффициента скорости вулканизации в 3.16 раза. При этом коридор колебаний разрывной прочности снижается в два раза.

8. Разработано программное обеспечение, позволяющее производить построение математических моделей в пространстве состояний, синтез многомерных ЛКГ- и робастных регуляторов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Климов, Антон Павлович, 2009 год

1. Бекин Н.Г. Оборудование заводов резиновой промышленности / Н.Г. Бе-кин, Н.Г. Шанин — Л.: Химия, 1969. — 376с.

2. Рябинин Д.Д. Смесительные машины для пластмасс и резиновых смесей / Д.Д. Рябинин, Ю.Е. Лукач -М.: Машиностроение, 1972. 272с.

3. Клочков В.И. Прессовщик-вулканизаторщик широкого профиля / В.И.Клочков, В.Н.Красовский Л.: Химия, 1990. -240с.

4. Богданов В.В. Смешение полимеров / В.В. Богданов, Р.В. Торнер, В.Н. Кра-совский, Э.О. Регер М.: Химия, 1979. - 193с.

5. Бирюков В.П. Постановка задачи управления характеристиками резинотехнических изделий / В.П. Бирюков, Г.М. Садчикова // Доклады 17 симпозиума «Проблемы шин и резино-кордных композитов» М.: ООО «НТЦ «НИИШП»,2006.-Том 1.-С. 61-69.

6. Сочнев А.Н. Автоматизированная система управления вулканизационными характеристиками резиновой смеси в производстве резинотехнических изделий: Дис. . канд. техн. наук. / Сочнев Александр Николаевич — Саратов, 2008. — 141с.

7. Сочнев А.Н. Актуальность задачи управления характеристиками резинотехнических изделий / А.Н. Сочнев, Г.М. Садчикова, В.П. Бирюков // Автоматизация и управление в машино и приборостроении: сб. науч. тр. — Саратов: СГТУ,2007.-С. 199-205.

8. Бартенев Г.М. Прочность и разрушение высокоэластических материалов / Г.М. Бартенев, Ю.С. Зуев М.: Химия, 1964. - 388с.

9. Карташов Э.М. Структурно-статистическая кинетика разрушения полимеров / Э.М. Карташов, Б. Цой, В.В. Шевелев — М.: Химия, 2002. — 736с.

10. Аскадский A.A. Деформация полимеров. М.: Химия, 1973. - 448с.

11. Гуль В.Е. Структура и свойства полимеров. М.: Химия, 1978. - 328с.

12. Тагер A.A. Физико-химия полимеров. М.: Химия, 1968. - 536с.

13. Нильсен Л. Механические свойства полимеров и полимерных композиций. М.: Химия, 1978. - 312с.

14. Нарисава И. Прочность полимерных материалов. — М.: Химия, 1987. — 400с.

15. Андрашников Б.И. Справочник по автоматизации и механизации производства шин и РТИ. — М.: Химия, 1981.- 296с.

16. Андрашников Б.И. Интенсификация процессов приготовления и переработки резиновых смесей. М.: Химия, 1986. - 224с.

17. Камакин А.Н. Адаптивное управление процессом приготовления резиновых смесей на примере шинного производства. Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук. — Ярославль, ЯрГТУ — 2001.

18. Попов Н.С. Статистическое исследование, идентификация и управление процессом изготовления резиновых смесей. Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук. М., МИХМ - 1974.

19. Лукомская А.И. Расчеты и прогнозирование режимов вулканизации резиновых изделий / А.И. Лукомская, П.Ф. Баденков, Л.М. Кеперша М:, Химия, 1978. - 280с.

20. Лукомская А.И. Автоматическое управление технологическими процессами в резиновой промышленности / А.И. Лукомская, В.Г. Пороцкий М: Химия, 1984. -160с.

21. Кереселидзе Д. Некоторые вопросы автоматизации процесса вулканизации шин с применением средств вычислительной техники. Автореферат на соискание ученой степени канд. техн. наук. — Тбилиси, — 1965.

22. Лукомская А.И. Тепловые основы вулканизации резиновых изделий / А.И. Лукомская, П.Ф. Баденков, Л.М. Каперша-М.: Химия, 1972. 359с.

23. The Rubber injection systems Electronic resource. Electronic data. -Chicago, cop. 2009. - Mode acess: http://www.maplan.at.

24. Сочнев А.Н. Анализ параметров состояния резиновой смеси для управления технологическим процессом его получения / А.Н. Сочнев, Г.М. Садчикова,

25. В.П. Бирюков «Автоматизация и управление в Машино- и приборостроении» -Саратов: СГТУ, 2007. С. 206-209.

26. Климов А.П. Система управления характеристиками резиновой смеси / А.Н.Сочнев, А.П. Климов, Г.М. Садчикова, Е.С. Ефремов, В.П. Бирюков // Доклады 17 симпозиума «Проблемы шин и резинокордных композитов» том 2 — М.: ООО «НТЦ «НИИШП», 2006. С. 192-199.

27. Бирюков В. П. Расширенная задача управления технологическим процессом: Вестник Саратовского государственного технического университета № 3 Саратов: СГТУ, 2005. - С. 116-126.

28. Бирюков В.П. Некоторые принципы построения систем управления технологическими процессами с высоким уровнем неконтролируемых возмущений. Автореферат дисс. канд. техн. наук. Л., ЛТИ. — 1991.

29. Волгин В.В., Каримов Р.Н. Некоторые свойства амплитудно-частотных характеристик линейных систем автоматического регулирования и качество регулирования при случайных воздействиях // Известия вузов. Электромеханика. 1973.-№2.-С. 195-205.

30. Волгин В.В., Каримов Р.Н., Карецкий A.C. Учет реальных возмущающих воздействий и выбор критерия качества при сравнительной оценке качества регулирования тепловых процессов. // Теплотехника. 1970. №3. - С. 25-30.

31. Бартенев Г.М., Зеленев Ю.В. Курс физики полимеров. Л.: Химия, 1976. - 288с.

32. Тобольский A.A. Свойства и структура полимеров. М.: Химия, 1964. - 324с.

33. Аскадский A.A. Лекции по физико-химии полимеров. -М.: МГУ, 2001, 224с.

34. Аскадский A.A. Компьютерное материаловедение полимеров / A.A. Аскадский, В.И. Кондращенко — М.: Научный мир, 1999. -544с.

35. Догадкин Б.А. Химия эластомеров / Б.А. Догадкин, A.A. Донцов, В.А. Шершнев // 2-ое изд., перераб. и доп. М.: Химия, 1981. - 376с.

36. Аллигер Г., Сьетуна И. Вулканизация эластомеров, перевод Донцов A.A. -М.: Химия, 1967. -428с.

37. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования. — М.: Наука, 1972. 768с.

38. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. — М.: Высшаяшкола. 1989.-263с.

39. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа. 1980.-287с.

40. Певзнер Л.Д. Теория систем управления. / Л.Д. Певзнер М.; Издательство Московского государственного горного университета, 2002. —472с.

41. Певзнер, Л.Д. Практикум по теории автоматического управления: Учеб. пособие / Л.Д. Певзнер. М.: Высшая школа, 2006. - 590с.

42. Бартенев Г.М. Структура и релаксационные свойства эластомеров. М.: Химия, 1979.-288с.

43. Бартенева Г.М. Релаксационные явления в полимерах / Под. ред. Бартенева Г.М. и Зеленева Ю.В. Л.: Химия, 1972. - 374с.

44. Бартенев Г.М. Релаксационные свойства полимеров / Г.М. Бартенев, А.Г. Бартенева М.: Химия, 1992. - 384с.

45. Марихин В.А. Надмолекулярная структура полимеров. / В.А. Марихин, Л.П. Мясникова Л.: Химия, 1977. - 240с.

46. Сочнев А.Н. Анализ релаксационных характеристик резины /

47. A.Н.Сочнев, А.П. Климов, С.Я. Пичхидзе, Г.М. Садчикова, В.П. Бирюков // Доклады 17 симпозиума «Проблемы шин и резинокордных композитов» том 2 М.: ООО «НТЦ «НИИШП», 2006. - С. 187-184.

48. Климов А.П. Математическая модель объекта управления высокоэластическим модулем резинотехнических изделий / А.П. Климов, Г.М. Садчикова,

49. B.П. Бирюков // Вестник Саратовского государственного технического университета Саратов: СГТУ, 2009. - №3, Выпуск 2 - С. 220-223.

50. Сочнев А.Н. Система управления процессом вулканизации / А.Н.Сочнев, А.П. Климов, Г.М. Садчикова, В.П. Бирюков // Доклады 17 симпозиума «Проблемы шин и ре-зинокордных композитов»-М.: ООО «КЩ «НИИШП», 2006. Том 2 - С. 185-191.

51. Сочнев А.Н. Математическая модель кинетики вулканизации I. Доклады международного симпозиума «Композиты XXI века» / Е.В. Свиридова, Г.М. Садчикова, С .Я. Пичхидзе, В.П. Бирюков //-Саратов: СГТУ, 2005. — С. 418-422.

52. Сочнев А.Н. Математическая модель кинетики вулканизации II. Доклады международного симпозиума «Композиты XXI века» / Е.В. Свиридова, Г.М. Садчикова, С.Я. Пичхидзе, В.П. Бирюков // Саратов: СГТУ, 2005. - С. 422-426.

53. Резниковский М.М. Механические испытания каучука и резины / М.М. Резниковский, А.И. Лукомская М:, Химия, 1968. — 500с.

54. ГОСТ 12535-84. Смеси резиновые. Метод определения вулканизационных характеристик на вулкаметре. Введ. 1984. — М.: Изд-во стандартов, 1984. - 15с.

55. Денисов Е.Т. Кинетика гомогенных химических реакций. — JL: Химия, 1990.-288с.

56. Гмурман В.Е. Руководство к решению задач по теории вероятностей и математической статистики. -М.: Высшая школа, 1975. 33с.

57. Вуколов Э.А. Основы статистического анализа. Практикум по статистическим методам и исследованию операций с использованием пакетов Statistika и Excel. M.: Форум, 2004. - 464с.

58. Ахназарова C.JI. Оптимизация эксперимента в химии и химической технологии / C.JI. Ахназарова, В.В. Кафаров М.: Высшая школа, 1978. - 319с.

59. Алексахин C.B. Прикладной статистический анализ / C.B. Алексахин, A.B. Балдин и др. -М.: Приор, 2001. -224с.

60. Бокс Д. Анализ временных рядов. Прогноз и управление. Выпуск 1 / Д. Бокс, Д. Ватте -М.: Мир, 1974. 406с.

61. Бокс Д. Анализ временных рядов. Прогноз и управление. Выпуск 2 / Д. Бокс, Д. Barre M.: Мир, 1974. - 198с.

62. Бендат Д. Применения корреляционного и спектрального анализа / Д. Бендат, А. Пирсол М.: Мир, 1983. - 312с.

63. Дженкинс Г. Спектральный анализ и его приложения. Выпуск 1 /

64. Г. Дженкинс, Д. Ваггс М.: Мир, 1971. - 318с.

65. Дженкинс Г. Спектральный анализ и его приложения. Выпуск 2 / Г. Дженкинс, Д. Ватгс М.: Мир, 1972. - 288с.

66. Отнес Р. Прикладной анализ временных рядов / Р. Отнес, JI. Эноксон — М.: Мир, 1982.-428с.

67. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика М.: Высшая школа, 1977. - 479с.

68. Попов A.A. Excel практическое руководство. М.: Десс Ком, 2000. — 302с.

69. Ларсен Р.У. Инженерные расчеты в Excel. / Р.У. Ларсен—М.: Вильяме, 2002. 554 с.

70. Горелова Г.В. Теория вероятностей и математическая статистика в примерах и задачах с применением Excel / Г.В. Горелова, И.А. Кацко — Ростов-на-Дону: Феникс, 2005. 480с.

71. Боровиков В.П. Прогнозирование в системе STATIST1CA в среде Windows: Основы теории и интенсивная практика на компьютере: Учеб. пособие / В.П. Боровиков, Г.И. Ивченко М.: Финансы и статистика, 2006. - 368с.

72. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления / В.В. Солодовников — М.: ГИФМЛ, 1960. — 656с.

73. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, - 1976. — 280с.

74. Тихомиров В.Б. Планирование и анализ эксперимента. М.: Легкая индустрия. - 1974. - 262 с.

75. Дрейпер Н. Прикладной регрессионный анализ. Книга 1 / Н. Дрейпер, Г. Смит .М.: Финансы и статистика, - 1986. - 366с.

76. Дрейпер Н. Прикладной регрессионный анализ. Книга 1 / Н. Дрейпер, Г. Смит — .М.: Финансы и статистика, — 1987. — 352с.

77. Дрейпер Н. Прикладной регрессионный анализ. / Н. Дрейпер, Г. Смит М.:1. Диалектика, 2007. 912с.

78. Дудников Е.Г. Построение математических моделей химико-технологических объектов / Е.Г. Дудников, B.C. Балакирев, В.Н. Кривсунов, A.M. Цирлин JL: Химия, 1970. - 312с.

79. Балакирев B.C. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления / B.C. Балакирев и др. — М.: Энергия, 1967.—460с.

80. Ордынцев В. М. Математическое описание объектов автоматизации -М.: Машиностроение, 1965. 360с.

81. Генкин Л.И. Определение динамических характеристик процессов в деревообрабатывающей промышленности — М.: Лесная промышленность, 1973. — 120с.

82. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления—М.: Мир 1975. 686с.

83. Растригин Л.А. Введение в идентификацию объектов управления / Л.А. Растригин, Н.Е. Маджаров М.: Энергия, 1977. - 216с.

84. Райбман Н.С. Построение моделей процессов производства / Н.С. Рай-бман, В.М. Чадеев -М.: Энергия, 1975. 376с.

85. Гроп Д. Методы идентификации систем М.: Мир, 1979. - 304с.

86. Дейч A.M. Методы идентификации динамических объектов — М.: Энергия, 1979.-240с.

87. Еремин E.H. Основы химической кинетики / E.H. Еремин М.: Высшая школа, 1976,-375с.

88. Эммануэль Н.М. Курс химической кинетики / Н.М. Эммануэль, Д.Г. Кнорре М.: Высшая школа, 1984. - 463с.

89. Химмельблау Д. Анализ процессов статистическими методами — М.: Мир, 1973.-960с.

90. Пугачев B.C. Основы автоматического управления М.: Наука, 1974, - 720с.

91. Стрейц В. Метод пространства состояний в теории дискретных линейных систем управления. / В. Стрейц; Перевод с англ. -М.: Наука, 1985. 294с.

92. Изерман Р. Цифровые системы управления M.: Мир, 1984. - 541с.

93. Филипс Ч. Системы управления с обратной связью / Ч. Филипс, Р. Хар-бор — М.: Лаборатория базовых знаний, 2001. 616с.

94. Мита Ц. Введение в цифровое управление: Пер. с японского / Ц. Мита, С. Хаара — М: Мир, 1994. 256с.

95. Дорф Р. Современные системы управления / Р. Дорф, Р. Бипош М.: Юнимедиастайл, 2002, — 932с.

96. Венгеров A.A. Прикладные вопросы оптимальной линейной фильтрации / A.A. Венгеров, A.A. Щаренский М.: Энергоиздат, 1982. - 192с.

97. Цыпкин ЯЗ. Основы теории автоматических систем М.: Наука, 1977. - 560с.

98. Пугачев B.C. Теория случайных функций и ее применение к задачам автоматического управления М.: Физматгиз, 1963, - 620с.

99. Бакалов В.П. Цифровое моделирование случайных процессов / В.П. Ба-калов М.: Сайнс-пресс, 2002. - 90с.

100. Шалыгин A.C. Прикладные методы статистического моделирования / A.C. Шалыгин, Ю.И. Палагин -М.: Машиностроение, 1986. 312с.

101. Санковский Е. А. Вопросы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977.-560с.

102. Мурин C.B. Построение формирующего фильтра для генерации случайного сигнала / C.B. Мурин, В.П. Бирюков // Проблемы прочности, надежности и эффективности. Сборник научных трудов Саратов: СГТУ, 2007. - С. 222-225.

103. Дьяконов В. Matlab Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник / В. Дьяконов, В. Круглов М.: Питер, 2002. - 448с.

104. Дэбни Д. Simulink 4. Секреты мастерства / Д. Дэбни, Т. Харман М.: Бином, 2003.-403с.

105. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник / В. Дьяконов М.: Питер, 2002. - 528с.

106. Черных И.В. Simulink. Среда создания инженерных приложений / И.В. Черных. М.: ДиалогМифи, 2004. - 496с.

107. Дьяконов В. Matlab 6/6.1/6.5 Simulink 4/5 в математике и моделировании / В. Дьяконов М.: Салон-пресс, 2003. - 576с.

108. Острем К. Введение в стохастическую теорию управления / К. Острем; Пер. с англ. М.: Мир, 1973 - 324с.

109. Рей У. Методы управления технологическими процессами. Пер. с англ. — М.: Мир, 1983.-368с.

110. Методы классической и современной теории автоматического управления: т.4. Синтез регуляторов систем автоматического управления / Под ред. К.А. Пупкова и Н. Д. Егупова-М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. 616 с.

111. Методы классической и современной теории автоматического управления: т.2. Математические модели, динамические характеристики и анализ систем автоматического управления / Под ред. К.А. Пупкова, Н.Д. Егупова М.: МГТУ им. Баумана, 2004. - 656с.

112. Квакернак X. Линейные оптимальные системы управления / X. Квакернак, Р. Сиван М.: Мир. 1977. - 654с.

113. Методы классической и современной теории автоматического управления: т.З. Теория оптимизации систем автоматического управления / Под ред. К.А. Пупкова, Н.Д Егупова-М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. 744с.

114. Гудвин Г. К. Проектирование систем управления / Г.К. Гудвин, С.Ф. Гребе, М.Э. Сальгадо М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2004. - 911с., ил.

115. Андреев Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами -М.: Науки, 1976.-424с.

116. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.: Машиностроение, 1986.-448с.

117. Медведев B.C. Control System Toolbox. MATLAB 5 для студентов / Под общ. ред. к.т.н. В. Г. Потемкина. М: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999. - 287с.

118. Потемкин В.Г. Matlab 5 для студентов. / В.Г. Потемкин М.: Диалог-Мифи, 1998.-314с.

119. Потемкин В.Г. Matlab справочное пособие М.: ДиалогМифи, 1998. - 314с.

120. Устройство для измерения комплексного модуля упругости и коэффициента потерь полимерных вибропоглощающих материалов (УИМ). Формляр. ФГУП «ЦНИИ» им. Акад. А.Н. Крылова. СПб, 2008. Юс.

121. Устройство для измерения комплексного модуля упругости и коэффициента потерь полимерных вибропоглощающих материалов(УИМ). Методика использования прибора УИМ. ФГУП «ЦНИИ» им. Акад. А.Н. Крылова. СПб, 2008. 42с.

122. Измерение комплексных модулей упругости и коэффициентов потерь полимерных вибропоглощающих материалов в широком диапазоне частот/ В.И Попков., В.В. Безъязычный / Техническая акустика.-1999.T.V. выпуск 1-2.- С. 42-47.

123. Калюжный A.A. Определение характеристик вибродемпфирующих материалов / A.A. Калюжный, В.П. Бирюков // Проблемы прочности и надёжности строительных и машиностроительных конструкций. Сборник научных трудов -Саратов: СГТУ 2005.- С. 213-221.

124. Калюжный A.A. Автоматизированная система исследования упруго-диссипативных характеристик методом динамического механического анализа // Автоматизация и управление в машино- и приборостроении. Сборник научных трудов Саратов: СГТУ, 2007.- С. 89-94.

125. ГОСТ Р ИСО 6502. Измерение упруговязких характеристик эластомеров методом динамического механического анализа Введ. 1999. - М.: Изд-во стандартов, 1999,-24с.

126. Поляк Б. Т. Робастная устойчивости и управление / Б.Т. Поляк, П.С. Щербаков М.: Наука, 2002. - 303с.

127. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления / Под ред. Н. Д. Егупова. М.: МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. - 744с.

128. Перемульер В.М. Пакеты расширения Matlab. Control System Toolbox и Robust Control Toolbox / В.М. Перемульер M.: САЛОН-ПРЕСС, 2008. - 224c.

129. Листинг m-файла DevMMz.m «Построение математической модели»1. Script

130. Построение математической модели.1. Процесс производства РТИ.clear allclose allpackclc-------------------------------------------------------------

131. Математическая модель 1ой стадии % Модель сера момент сдвига (М, дНм) kl 1=0.075;1. Al=0;Bl=kll;Cl=l;Dl=0;1. Pl=ss(Al,Bl,Cl,Dl,l);1. Wl=tf(Pl);

132. Модель сера показатель скорости вулканизации (Тв, мин) к12=-0.0018;

133. А2=0; B2=kl2; C2=l; D2=0; P2=ss(A2,B2,C2,D2,1); W2=tf(P2);

134. Модель сульфенамид момент сдвига (М, дНм) к21=0.035;

135. А3=0; В3=к21; C3=l; D3=0; P3=ss(A3 ,ВЗ ,СЗ ,D3,1); W3=tf(P3);

136. Модель сульфенамид показатель скорости вулканизации (Тв, мин) к22=0.0057;1. А4=0; В4-к22; C4=l; D4=0;1. P4=ss(A4,B4,C4,D4,l);1. W4=tf(P4);

137. Матричное представление модели 1ой стадии W0=tf(kl 1) tf(k21);tf(kl2) tf(k22).; P0=ss(W0); P0=c2d(P0,1 ,'zoh'); [A0,B0,C0,D0]=ssdata(P0);

138. Модель возмущения ОУ 1ой стадии на М

139. Wfl=tf(6.524 7.054 0.3352.,[39.61 3.384 0.1664], 'inputname', Ъ1')/.8;set(Wfl, 'outputn', {'fl'});1. Ffl=c2d(Wfl,l,'zoh');1. Pfl=ss(Ffl);

140. Afl ,Bfl ,Cfl ,Dfl .=ssdata(Pfl );продолжение

141. Модель возмущения ОУ 1ой стадии на Тв0.5069 -0.6757 0.05647 -0.01854.,11.48 1.213 0.3293 0.02145], 'трЩп7Ь2')/2;зе^ХШ, 'о^риШ', {'О'});1. ЕО^сКХШЛ'гоЬ');1. Р£2=8з(Р£2);

142. А12,В!2,С0,012.=88ёа1а(Р12);

143. Модель возмущения ОУ 2ой стадии на Е

144. Ш=^(5.549 2.915 -0.1965.,[4.659 0.5214 0.004716], 'триШ'/Ьг')/!;ве^В, 'оШриШ', {'В'});1. РВ=с2с1(\УВ,1,'гоК');1. РВ=88(РВ);

145. АВ,ВВ,СВ,БВ.=88сЫа(РВ); %-------------------------------------------------------------

146. Математическая модель 2ой стадии по моменту сдвига М, дНм к5=0.14;1. А5=0; В5=к5;С5=1;05=0;1. Р5=88(А5,В5,С5Д)5,1);1. W5=tf(P5);-------------------------------------------------------------

147. Полная математическая модель процесса производства РТИ % структура полной модели формируется в Б^иНпк (Буэг! .тсИ) % извлечение параметров полной модели из БтиНпк А,В,С,0.=ёНшпос1С8у821');

148. Поланя модель процесса производства РТИ Р=88(А,В,СА1);ве^Р, 'трЩп', {'1п-ОГ '1п-02' '1п-Т' '1п-П' Tn-f2' Чп-О'}); Бе^Р, 'оЩригп', {'ОЩ-М' 'ОШ-Тв' 'Оиг-Е'}); А,В,С,В.=88(Ыа(Р);

149. Листинг тсИ-файла БузгЬтсН «Построение математической модели»1. Перечень рисунков

150. Рисунок 1 — Схема технологического процесса изготовления муфты Джубо.13

151. Рисунок 2 Этапы первой стадии процесса смешения.14

152. Рисунок 3 — Функция распределения разрывного усилия.18

153. Рисунок 4 — Оценка автокорреляционной функции временного рядаразрывной прочности муфты Джубо.19

154. Рисунок 5 — Оценка спектральной плотности временного рядаразрывной прочности муфты Джубо.19

155. Рисунок 6 — Типовая схема приготовления резиновых смесей: 1) процесс смешения; 2) система подготовки ингредиентов; 3), 4) датчики режимных параметров; 5) устройство управления; 6) исходные компоненты;7. задатчик состава резиновой смеси.21

156. Рисунок 7 Структурная схема адаптивной системы управления:1. технологический процесс смешения; 2) математическая модель процесса смешения; 3) устройство адаптации; 4) устройство оптимальногоуправления; 5) критерий оптимального управления.24

157. Рисунок 8 Структурная схема оптимальной системы управлениявулканизационными характеристиками резиновой смеси.25

158. Рисунок 9 Обобщенная структурная схема системы управления.27

159. Рисунок 10 Влияние изменения коэффициента скорости вулканизациина кинетику вулканизации.27

160. Рисунок 11 Влияние изменения максимального момента сдвигана кинетику вулканизации.28

161. Рисунок 13 — Типовые кривые кинетики вулканизации.32

162. Рисунок 14 Схема технологического процесса.37

163. Рисунок 15 — Зависимость разрывной прочностиот продолжительности вулканизации.42

164. Рисунок 16 — Зависимость высокоэластического модуля резиныот продолжительности вулканизации.:.42

165. Рисунок 17 — Зависимость разрывной прочности отвысокоэластического модуля резины.43

166. Рисунок 18 — Выборка экспериментальных кинетических кривых.44

167. Рисунок 19 Структурная схема системы управления.47

168. Рисунок 20 — Кинетика вулканизации в системе \/ТЖ2000.49

169. Рисунок 21 График зависимости напряжения от деформации.50

170. Рисунок 22 Диаграмма растяжения образцов резины.53

171. Рисунок 23 — Экспериментальные функции распределенияпараметров резины.54

172. Рисунок 24 Экспериментальный временной ряд модуля сдвига М.55

173. Рисунок 25 Экспериментальный временной рядкоэффициента скорости вулканизации кт.55

174. Рисунок 26 Экспериментальный временной рядвысокоэластического модуля Е.56

175. Рисунок 27 — Оценка спектральной плотности максимальногодостижимого момента сдвигаМ.56

176. Рисунок 28 Оценка спектральной плотностикоэффициента скорости вулканизации кт.57

177. Рисунок 29 — Оценка спектральной плотностивысокоэластического модуля Е.57

178. Рисунок 30 — Структурная схема объекта исследования.59

179. Рисунок 31 — Графический анализ модели момента сдвига.60

180. Рисунок 32 Графический анализ модели коэффициентаскорости вулканизации.61

181. Рисунок 33 — Структурная схема модели процесса смешения.62

182. Рисунок 34 Структурная схема модели процесса вулканизации.62

183. Рисунок 35 Структурная схема линеаризованной моделистадии вулканизации.63

184. Рисунок 36 Экспериментальные (график 1) и расчетные по автокаталитической модели (график 2) кривые кинетики вулканизациибез учета деструкции.65

185. Рисунок 37 — Экспериментальные кривые испытания образцоврезиновой смеси на растяжение.67

186. Рисунок 38 -Зависимость высокоэластического модуля от моментасдвига вулканизата.68

187. Рисунок 39 Линеаризованная зависимость высокоэластического модуляот момента сдвига вулканизата.69

188. Рисунок 40 Структурная схема полной математической моделипроцесса производства резинотехнических изделий.71

189. Рисунок 41 Аналоговый формирующий фильтр.74

190. Рисунок 42 Оценка спектральной плотности экспериментальноговременного ряда момента сдвига М.75

191. Рисунок 43 Спектральная плотность исходного ряда момента сдвига Мграфик 1) и ее начальная аппроксимация (график 2).76

192. Рисунок 44 Спектральная плотность после подстройки исходного рядамомента сдвига М (график 1) и ее аппроксимация (график 2).77

193. Рисунок 45 Спектральная плотность после подстройки исходного ряда значений коэффициента скорости вулканизации кт (график 1)и ее аппроксимация (график 2) .78

194. Рисунок 46 Спектральная плотность после подстройки исходного рядавысокоэластического модуля Е (график 1) и ее аппроксимация (график 2).79

195. Рисунок 47 Структурная схема математической модели полногообъекта управления.80

196. Рисунок 48 Структурная схема замкнутого характера управления.86

197. Рисунок 49 Структурная схема наблюдателя полного порядка.87

198. Рисунок 50 Структурная схема оптимальной стохастическойсистемы управления.87

199. Рисунок 51 Структурная схема системы управления исходным объектом.89

200. Рисунок 52 Выходные переменные для разомкнутой и замкнутойсистем по каналу момент сдвига М.91

201. Рисунок 53 Выходные переменные для разомкнутой и замкнутойсистем по каналу коэффициент скорости вулканизации кт.91

202. Рисунок 54— Выходные переменные для разомкнутой и замкнутойсистем по каналу высокоэластический модуль Е.91

203. Рисунок 55 — АЧХ по возмущению и спектральная плотностьвозмущающего воздействия по каналу момент сдвига М.92

204. Рисунок 56 — АЧХ по возмущению и спектральная плотность возмущающего воздействия по каналу коэффициентскорости вулканизации кт.92

205. Рисунок 57 АЧХ по возмущению и спектральная плотностьвозмущающего воздействия по каналу высокоэластический модуль Е.93

206. Рисунок 58 Структурная схема многомерной системы управления.94

207. Рисунок 59 Структурная схема математической моделистадии приготовления резиновой смеси.95

208. Рисунок 60 — АЧХ по возмущению исходного объекта (график 1), с динамической развязкой каналов (график 2) и уменьшенным транспортнымзапаздыванием (график 3) канала управления моментом сдвигаМ.97

209. Рисунок 61 АЧХ по возмущению исходного объекта (график 1), с динамической развязкой каналов (график 2) и уменьшенным транспортным запаздываниемграфик 3) канала управления коэффициентом скорости вулканизации кт.97

210. Рисунок 62 — АЧХ по возмущению исходного объекта (график 1), с динамической развязкой каналов (график 2) и уменьшенным транспортным запаздываниемграфик 3) канала управления высокоэластическим модулем Е.97

211. Рисунок 63 Схема компьютерной системы на основе прибора УИМ.98

212. Рисунок 64 — Структурная схема объекта управления с линейным регулятором. 99 Рисунок 65 Выходные переменные для разомкнутой и замкнутой системпо каналу момент сдвига М.101

213. Рисунок 66 Выходные переменные для разомкнутой и замкнутой системпо каналу коэффициент скорости вулканизации кт.101

214. Рисунок 67 Выходные переменные для разомкнутой и замкнутой системпо каналу высокоэластический модуль Е.101

215. Рисунок 68 — Структурная схема Н"°- оптимальной системы.106

216. Рисунок 69 — Алгоритм синтеза регулятора.;.107

217. Рисунок 70 Структурная схема системы для синтеза робастного регулятора. 108 Рисунок 71 - Структурная схема объекта управленияс робастным регулятором.110

218. Рисунок 72 — Смешанная весовая функция чувствительности.111

219. Рисунок 73 — Выходные переменные для разомкнутой и замкнутой систем по каналу момент сдвига М.111

220. Рисунок 74 Выходные переменные для разомкнутой и замкнутой системпо каналу коэффициент скорости вулканизации кт.112

221. Рисунок 75 — Выходные переменные для разомкнутой и замкнутой системпо каналу высокоэластический модуль Е.112

222. Рисунок 76 — Реакция системы на единичное ступенчатое воздействие.113

223. Рисунок 77 АЧХ по возмущению и спектральная плотностьвозмущающего воздействия по каналу момент сдвига М.113

224. Рисунок 78 АЧХ по возмущению и спектральная плотностьвозмущающего воздействия по коэффициент скорости вулканизации кт.114

225. Рисунок 79 АЧХ по возмущению и спектральная плотностьвозмущающего воздействия по каналу высокоэластический модуль Е.114

226. Рисунок 80 Анализ грубости линейной и робастной системпри изменении ки ки , ки .115"2 3

227. Рисунок 81 Структурная схема системы управления.1171. Перечень таблиц