Автоматизированная система управления вулканизационными характеристиками резиновой смеси в производстве резинотехнических изделий тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Сочнев, Александр Николаевич

• Сочнев, Александр Николаевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Сочнев, Александр Николаевич

Введение.

Глава I Аналитический обзор объекта исследования.

1.1 Анализ проблемы.

1.2 Технологический процесс производства резинотехнических изделий.

1.3 Испытания готовых изделий.

1.4 Обзор существующих систем управления технологическим процессом.

1.5 Постановка задачи работы.

Глава II. Разработка концепции снижения дисперсии механических характеристик путем создания системы управления.

2.1 Выявление факторов большой дисперсии разрывной прочности муфты джуба.

2.2. Постановка задачи снижения дефектности структуры резины путем создания системы управления.

2.3 Построение математической модели стадии вулканизации.

2.3.1 Выбор метода оценки густоты поперечной сетки вулканизата.

2.3.2 Постановка задачи идентификации математических моделей.

2.3.3 Обзор моделей кинетики.

2.3.4 Построение математической модели кинетики процесса вулканизации.

2.3.4.1 Построение модели кинетики первого порядка.

2.3.4.2 Построение автокаталитической модели.

2.4 Анализ возможных вариантов построения систем управления.

2.4.1 Структурная схема объекта управления.

2.4.2 Система управления на стадии вулканизации.

2.4.3 Система управления на стадии получения резиновой смеси.

2.5 Построение математической модели оценки вулканизационных характеристик резиновой смеси.

2.6 Исследование возмущающих воздействий на вулканизационные характеристики резиновой смеси.

Глава III Разработка системы управления вулканизационными характеристиками.

3.1 Структурная схема объекта управления вулканизационными характеристиками резиновой смеси.

3.2 Построение модели объекта управления по управляющим воздействиям.

3.3 Анализ эффективности и достаточности управляющих воздействий в статике.

3.4 Построение динамической модели объекта управления по управляющим воздействиям.

3.5 Построение математических моделей формирующих фильтров для генерации возмущающих воздействий.

3.6 Построение математических моделей объекта управления в пространстве состояния.

3.7 Синтез линейного квадратичного регулятора вулканизационными характеристиками резиновой смеси.

3.8 Анализ управляемости и наблюдаемости объекта управления.

3.8.1 Анализ управляемости системы.

3.8.2 Анализ наблюдаемости системы.

3.8.3 Синтез многомерного регулятора вулканизационными характеристиками резиновой смеси.

Глава IV. Анализ эффективности системы управления методом численного моделирования.

4.1. Анализ эффективности синтезированной системы управления.

4.2 Анализ системы управления в системе Simulink MATLAB.

4.3 Анализ повышения эффективности системы управления путем доработки объекта управления.

4.4 Анализ стабилизируемости и наблюдаемости системы управления.

4.5 Реализация системы управления.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизированная система управления вулканизационными характеристиками резиновой смеси в производстве резинотехнических изделий»

Резиновые изделия, обладая уникальными свойствами, используются в качестве ответственных деталей в различных отраслях промышленности. Они работают при статических и динамических, растягивающих, сжимающих и сложных нагрузках, высоких и низких температурах, в сложных химических условиях. Поэтому высокие качественные показатели и стабильность параметров резинотехнических изделий являются основополагающими требованиями к каждому производителю. Недостаточные уровень и стабильность характеристик резинотехнических изделий отечественных производителей снижают экономическую эффективность отечественных предприятий, их конкурентоспособность на внутреннем и зарубежном рынках, и, приводят к экспансии на российские рынки зарубежных производителей.

Повышения качественных показателей готовой продукции и экономической эффективности производства можно достичь путем применение методов управления. Для управления технологическим процессом производства резинотехнических изделий разработаны автоматизированные системы управления транспортировкой и дозировками исходных ингредиентов, многими режимными параметрами, качественными показателями резиновых смесей, процессом вулканизации.

Однако имеется ряд нерешенных вопросов, что не позволяет считать задачу управления технологическим процессом завершенной. Не выявлены причины большой нестабильности механических характеристик готовых изделий, недостаточно обоснованно выбраны управляемые параметры резиновой смеси, не исследованы характеристики возмущающих воздействий, действующих на процесс при изменении свойств исходных ингредиентов. Технологический процесс под действием возмущающих воздействий практически постоянно находится в переходных процессах, что говорит о необходимости построения динамических систем управления.

Все это свидетельствует об актуальности темы диссертационной работы и позволяет сформулировать ее цель.

Целью работы является создание системы управления, обеспечивающей повышение стабильности механических характеристик резинотехниче ских изделий в условиях изменения характеристик исходных ингредиентов.

Данная работа выполнена в рамках основного научного направления Саратовского государственного технического университета ОНН 12В: «Разработка научных основ повышения эффективности производства и качественных показателей продукции химико-техиологических и машиностроительных производств на базе совершенствования конструкций, технологии, систем управления».

Поставленная цель достигалась путем решения следующих задач:

1. Рассмотреть механизмы нестабильности разрывной прочности резинотехнических изделий и разработать концепцию повышения стабильности механических характеристик путем создания системы управления.

2. Согласно разработанной концепции рассмотреть возможные варианты реализации системы управления и выбрать наиболее эффективный.

3. Исследовать объект управления и получить необходимые динамические характеристики и математические модели.

4. Разработать алгоритм управления.

5. Исследовать эффективность разработанного алгоритма управления и рассмотреть возможность ее повышения.

Диссертационная работа состоит из четырех глав. В первой главе приведен объект исследования, произведен статистический анализ разрывной прочности серийно выпускаемой на ОАО «Балако-ворезинотехника» муфты джуба для автомобилей ВАЗ, путем анализа распределения отбракованной продукции на стадии вулканизации по причинам брака, поверхностей разрыва при испытаниях готовых изделий и разрушений муфты в процессе эксплуатации выявлена нестабильность характеристик резиновой смеси и резины в готовых изделиях, проведены анализ технологического процесса производства резинотехнических изделий, обзор систем управления процессами приготовления резиновых смесей и вулканизации готовых изделий, показана актуальность и поставлена задача повышения стабильности механических характеристик производимых изделий путем разработки системы управления.

Во второй главе на основе анализа механизмов разрушения изделий при испытаниях и длительной эксплуатации, исследования напряженно-деформированного состояния изделия при испытаниях на разрывную прочность сделан вывод о влиянии дефектности структуры резины на механические характеристики готовых изделий и задача повышения стабильности характеристик готовых резинотехнических изделий сведена к задаче снижения дефектности резины на всех уровнях прочности путем стабилизации возмущающих воздействий на элементы структуры резины. На основе исследования кинетики выявлены доминирующие возмущающие воздействия в виде нестабильности вулканизационных характеристик резиновой смеси, предложены показатели вулканизационных характеристик и метод их оценки, исследованы их статистические характеристики. Произведен сравнительный анализ отработки влияния изменения характеристик исходных ингредиентов путем создания системы управления густотой вулканизационной сетки на стадии вулканизации и системы управления вулканизационными характеристиками резиновой смеси на выходе первой стадии путем корректировки массовых дозировок исходных ингредиентов. Второй вариант является более эффективным, т.к. позволяет уменьшить дефектность структуры резины путем компенсации изменения характеристик исходных ингредиентов изменением их количества.

В третьей главе произведено исследование объекта управления вулканизационными характеристиками резиновой смеси: выбор управляющих воздействий, построение математических моделей объекта управления по управляющим воздействиям, показана достаточность выбранных управляющих воздействий для компенсации имеющихся на технологическом процессе возмущающих воздействий, построены математические модели формирующих фильтров для генерации возмущающих воздействий, произведены анализ управляемости и наблюдаемости объекта управления, синтез стохастического многомерного регулятора с наблюдающим устройством на основе фильтра Калмана.

В четвертой главе методом математического моделирования показана эффективность разработанной системы управления, путем анализа собственных чисел замкнутой системы исследована устойчивость разработанной системы и ее стабилизуемость, на основе работоспособности наблюдающего устройства на основе фильтра Калмана показана наблюдаемость объекта управления, путем исследования частотного диапазона возмущающего воздействия смены характеристик исходных ингредиентов показано, что сред-нечастотные возмущающие воздействия генерируются в процессе перемешивания ингредиентов.

На защиту выносятся:

1. концепция повышения стабильности механических характеристик резинотехнических изделий путем создания системы стабилизации вулканиза-ционных характеристик резиновой смеси;

2. выявленное методом спектрального анализа возмущающее воздействие вулканизирующих характеристик резиновой смеси на механические характеристики резинотехнических изделий;

3. количественные показатели вулканизационных характеристик резиновой смеси и модель формальной кинетики вулканизации для их оценки;

4. математические модели объекта управления по управляющим воздействиям, результаты анализа достаточности данных управляющих воздействий для отработки возмущающих воздействий по характеристикам ингредиентов;

5. математическая модель расширенного объекта управления, алгоритм многомерного регулятора с наблюдающим устройством на основе фильтра Калмана.

Результаты работы докладывались на: Международном симпозиуме «Композиты XXI века» (Саратов, СГТУ, 2005); 17 всероссийском симпозиуме с международным участием «Проблемы шин и резинокордных композитов» (Москва, ООО «НТЦ «НИИШП», 2006); Международной конференции «Композит 2007» Перспективные полимерные композитные материалы. Альтернативные технологии. Переработка. Применение. Экология» (Саратов, СГТУ, 2007).; 18 всероссийском симпозиуме с международным участием «Проблемы шин и резинокордных композитов» (Москва, ООО «НТЦ «НИИШП», 2007). За доклады по направлению «Задачи управления характеристиками резинотехнических изделий» на 17 симпозиуме «Проблемы шин и резинокордных композитов» авторам присужден диплом третьей степени.

Получено положительное решение на выдачу патента № 2006140209/04(043852) на способ управления процессом вулканизации.

По материалам диссертации опубликованы: 2 статьи в сборнике научных трудов «Автоматизация и управление в машино- и приборо- строении» (г.Саратов, СГТУ), 7 докладов на международных конференциях и симпозиумах, 1 статья в рекомендованном ВАК РФ журнале «Вестник СГТУ».

Результаты диссертационного исследования приняты к использованию на ОАО «Балаковорезинотехника», и внедрены в учебный процесс Ба-лаковского института техники и технологии и управления при чтении лекций, проведении практических и лабораторных работ, подготовке дипломных проектов. Использование разработанного алгоритма, только для муфты джуба позволит уменьшить количество бракованных изделий и повысить выход годной продукции на 522 тыс. рублей в год.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Сочнев, Александр Николаевич

Выводы

1. Выявленное влияние дефектности структуры резины на разрывную прочность изделий позволило свести задачу повышения стабильности разрывной прочности резинотехнических изделий к снижению дефектности структуры резины путем создания системы управления вулкани-зационными характеристиками резиновой смеси.

2. Построены модели формальной кинетики вулканизации, позволившие выявить доминирующие факторы, влияющие на характеристики вулка-низата, и получить количественные показатели вулканизационных характеристик резиновой смеси для разрабатываемой системы управления.

3. Выявлено совпадение спектральных составляющих вулканизационных характеристик резиновой смеси со спектральными составляющими разрывной прочности, показывающее влияние нестабильности вулканизационных характеристик резиновой смеси на механические характеристики готовых резинотехнических изделий.

4. Построены математические модели объекта управления показателями вулканизационных характеристик резиновой смеси по управляющим воздействиям - дозировкам серы и сульфенамида, показана достаточность выбранных управляющих воздействий для отработки возмущающих воздействий при изменении характеристик ингредиентов.

5. Построена математическая модель расширенного объекта управления показателями вулканизационных характеристик резиновой смеси в пространстве состояния, включающая математические модели объекта управления и формирующие фильтры возмущающих воздействий, произведен синтез стохастического линейного квадратичного регулятора с наблюдающим устройством на основе фильтра Калмана, методом численного моделирования показана эффективность разработанной системы.

6. Нахождение корней разработанной замкнутой системы внутри единичного круга и работоспособность системы показали, что разработанная система удовлетворяет требованиям стабилизируемости и наблюдаемости.

7. Показано, что разработанная система управления позволяет отрабатывать возмущающие воздействия с периодами колебаний более 25 партий.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Сочнев, Александр Николаевич, 2008 год

1. Бирюков В.П. Некоторые принципы построения систем управления технологическими процессами с высоким уровнем неконтролируемых возмущений: Дис. . канд. техн. наук. Л., 1991.-20 с.

2. Бирюков В.П. Расширенная задача управления технологическим процессом.: Вестник Саратовского государственного технического университета №3; СГТУ. Саратов, 2005. - С. 116-126.

3. Бекин Н.Г. Оборудование заводов резиновой промышленности./ Н.Г. Бекин, Н.Г. Шанин,- Л.: Химия, 1969. 376с.

4. Рябинин Д.Д. Смесительные машины для пластмасс и резиновых смесей./ Д.Д.Рябинин, Ю.Е. Лукач-М.: Машиностроение, 1972. -272с.

5. Клочков В.И. Прессовщик-вулканизаторщик широкого профиля./ В.И.Клочков, В.Н.Красовский. Л.: Химия, 1990. -240с.

6. Богданов В.В.Смешение полимеров./ В.В. Богданов, Р.В. Торнер, В.Н. Красовский, Э.О. Регер. М.: Химия, 1979. - 193с.

7. Шутилин Ю.Ф. Справочное пособие по свойствам и применению эластомеров./ Ю.Ф.Шутилин. Воронеж: ВГУ, 2003. - 872с.

8. ТУ 38.105252-88 Муфты резиноармированные, ОАО Балаковорези-нотехника, 2002г.

9. Андрашников Б.И. Справочник по автоматизации и механизации производства шин и РТИ / Б.И. Андрашников М.: Химия, 1981. - 296 с.

10. Андрашников Б.И. Интенсификация процессов приготовления и переработки резиновых смесей. -М.: Химия, 1986. -224 с.

11. Камакин А.Н. Адаптивное управление процессом приготовления резиновых смесей на примере шинного производства. Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук. Ярославль, ЯрГТУ 2001.

12. Попов Н.С. Статистическое исследование, идентификация и управление процессом изготовления резиновых смесей. Автореферат диссертации на соискание ученой степени канд. техн. наук. М., МИХМ- 1974.

13. Лукомская А.И. Расчеты и прогнозирование режимов вулканизации резиновых изделий / А.И. Лукомская, П.Ф. Баденков, Л.М. Кеперша -М:, Химия, 1978.-280 с.

14. Лукомская А.И., Пороцкий В.Г. Автоматическое управление технологическими процессами в резиновой промышленности / А.И. Лукомская, В.Г. Пороцкий М: Химия, 1984. - 160с.

15. Кереселидзе Д. Некоторые вопросы автоматизации процесса вулканизации шин с применением средств вычислительной техники. Автореферат на соискание ученой степени канд. техн. наук. Тбилиси, 1965.

16. Хог Э. Прикладное оптимальное проектирование. М.: Мир, 1983.-480с.

17. Бартенев Г.М. Прочность и разрушение высокоэластических материалов / Г.М. Бартенев, Ю.С. Зуев М.: Химия, 1964. - 388 с.

18. Маслов Л.Б. Численные методы механики. Курс лекций. Ивановский государственный энергетический университет, http://www.ispu.ru

19. Александров А. Я. Пространственные задача теории упругости (применение методов теории функций комплексного переменного) / А. Я. Александров, Ю. И. Соловьев М.: Наука. Главная редакции физико-математической литературы, 1978. - 464 с.

20. Горшков А. Г. Теория упругости и пластичности: Учеб.: Для вузов. / А. Г. Горшков, Э.И. Старовойтов, Д.В. Тарлаковский М.: ФИЗ-МАТЛИТ, 2002.-416 с.

21. Александров А.В. Основы теории упругости и пластичности: Учеб. Для строит. Спец. Вузов. / А.В. Александров, В.Д. Потапов М.: Высш. Шк., 1990.-400 с.

22. Сьярле Ф. Математическая теория упругости / Ф.Сьярле: Пер. с англ. -М.: Мир, 1992.—472 с.

23. Галлагер Р. Метод конечных элементов. Основы: Пер. с англ. / Р.Галлагер М.: Мир, 1984.—428 с, ил.

24. Ландау Л. Д. Теоретическая физика. В 10-ти т. Т. VII. Теория упругости: Учеб. пособие. / Л.Д. Ландау, Е.М. Лифшиц 4-е изд., испр. и доп. - М.; Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1987. - 248 с.

25. Колтунов М. А. Прикладная механика деформируемого твердоготела: Учеб. пособие для студентов вузов. / М. А. Колтунов, А.С. Кравчук, В.П. Майборода- М.: Высш. школа, 1983. 349 с.

26. Колтунов М. А. и др. Прочностные расчеты изделий из полимерных материалов / М. А. Колтунов, В. П. Майборода, В. Г. Зубчанинов. М.: Машиностроение, 1983. — 239 с.

27. Зенкевич О. Метод конечных элементов в технике: Пер. с англ. / О. Зенкевич М.: Мир, 1975. - 543 с.

28. Норри Д. Введение в метод конечных элементов: Пер. с англ. / Д.Норри, Ж. де Фриз. -М.: Мир, 1981.-304 с.

29. Карташов Э.М. Структурно-статистическая кинетика разрушения полимеров / Э.М. Карташов, Б. Цой, В.В. Шевелев М.: Химия, 2002 - 736 с.

30. Цой Б. Разрушение тонких полимерных пленок и волокон / Б. Цой, Э.М. Карташов, В.В. Шевелев, А.А. Валишин М.: Химия, 1977 - 344 с.

31. Бартенев Г.М. Прочность и механизм разрушения полимеров / Г.М. Бартенев М.: Химия, 1984. - 280 с.

32. Догадкин Б.А. Химия эластомеров / Б.А. Догадкин, А.А. Донцов, В.А. Шершнев // 2-ое изд., перераб. И доп. М.: Химия, 1981, 376 с.

33. Бартенев Г.М. Структура и релаксационные свойства эластомеров. М.: Химия, 1979. - 288 с.

34. Каргин В.А., Слонимский Г.Л. Краткие очерки по физикохимии полимеров. — М.: Химия, 1967. -232 с.

35. Гуль В.Е. Структура и свойства полимеров. / В.Е. Гуль М.: Химия, 1978.-328 с.

36. Тобольский А.А. Свойства и структура полимеров. / А.А. Тобольский М.: Химия, 1964. - 324 с.

37. Марихин В.А., Мясникова Л.П. Надмолекулярная структура полимеров. / В.А. Марихин, Л.П. Мясникова Л.: Химия, 1977. - 240 с.

38. Аллигер Г., Сьетуна И. Вулканизация эластомеров, перевод Донцов А.А. М.: Химия, 1967, 428 с.

39. ГОСТ Р ИСО 6502 Резина. Руководство по применению вулкамет-ров. Введ. 1999. - М.: Изд-во стандартов, 1999, 24 с.

40. Восторкнутов Е.Г. Переработка каучуков и резиновых смесей (реологические основы, технология, оборудование) / Е.Г. Восторкнутов, М.И. Новиков, В.И.Новиков, II.В. Прозоровская М.: Максипресс, 2005,-370с.

41. Бирюков В.П. Математическое моделирование и оптимизация термостабилизации полиакрилонитрильного волокна. Саратов: Сарат. гос. техн. университет, 2002. 126 с.

42. Растригин JI.A. Введение в идентификацию объектов управления / JI.A. Растригин, Н.Е. Маджаров М.: Энергия, 1977. - 216 с.

43. Дудников Е.Г. Построение математических моделей химико-технологических объектов / Е.Г. Дудников, B.C. Балакирев, A.M. Цирлин -Л.: Химия, 1970.-312 с.

44. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления / П. Эйк-хофф М.: Мир, 1975. - 685 с.

45. Фрэнке Р. Математическое моделирование в химической технологии. М.: Химия, 1971.-272 с.

46. Химельблау Д. Прикладное нелинейное программирование: Пер. с англ. М.: Мир, 1975. - 536 с.

47. Львовский Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул. М.: ВШ, 1988. 239 с.

48. Еремин Е.Н. Основы химической кинетики / Е.Н. Еремин М.: Высшая школа, 1976. -375 с.

49. Эммануэль Н.М., Кнорре Д.Г. Курс химической кинетики / Н.М. Эммануэль, Д.Г. Кнорре М.: ВШ, 1984. - 463 с.

50. Барре П. Кинетика гетерогенных процессов. М.: Мир, 1976.-400с.

51. Балакирев B.C. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления / B.C. Балакирев М.: Энергия, 1967.-460с.

52. Денисов Е.Т. Кинетика гомогенных химических реакций. Л.: Химия, 1990. -288с.

53. Кэмпбелл Д. Динамика процессов химической технологии. М.: Гостехиздат, 1962.-352с.

54. Левеншпиль О. Инженерное оформление химических процессов. М.: Химия, 1969.-624 с.

55. Коренев Ю.М. Общая и неорганическая химия. Часть III. Основы химической термодинамики и кинетики / Ю.М. Коренев, В.П. Овчаренко -М.: Издательство Московского университета, 2002. 48 с.

56. Луценко В.А. Финякин Л.Н. Математическое моделирование химико-технологических процессов на АВМ. Лабораторно практические работы / В.А. Луценко, Л.Н. Финякин М.: Химия, 1984. -272 с.

57. Лукомская А.И. Тепловые основы вулканизации резиновых изделий / А.И. Лукомская, П.Ф. Баденков, Л.М. Каперша М.: Химия, 1972.-359с.

58. Дельмон Б. Кинетика гетерогенных реакций / Б. Дельмон М.: Мир, 1972.-556с.

59. Бондаренко С. Excel 2003. Популярный самоучитель. / С. Бонда-ренко, М. Бондаренко СПб.: Питер, 2005. - 320 с.

60. Серогодский В.В. Excel 2003. Эффективный самоучитель / В.В. Серогодский СПб.: Наука и Техника, 2005. - 400 с.

61. Макарова Н. В. Статистика в Excel: Учеб. пособие. / Н. В. Макарова, В. Я. Трофимец М.: Финансы и статистика, 2002. - 368 с.

62. Блаттнер П. Использование Microsoft Office Excel 2003. Специальное издание. : Пер. с англ. / П. Блаттнер М. : Издательский дом "Вильяме", 2005. - 864 с.

63. Ларсен Р.У. Инженерные расчеты в Excel. / Р.У. Ларсен М.: Вильяме, 2002. - 554 с.

64. Сочнев А.Н. Система управления процессом вулканизации/ А.Н.Сочнев, А.П. Климов, Г.М. Садчикова, В.П. Бирюков // Доклады 17 симпозиума «Проблемы шин и резинокордных композитов» том 2 / ООО «НТЦ «НИИШП». Москва, 2006. - С. 185-191.

65. Сочнев А.Н. Математическая модель кинетики вулканизации 1,11. Доклады международного симпозиума «Композиты XXI века»/ Свиридова Е.В., Садчикова Г.М., Пичхидзе С .Я., Бирюков В.П.// Саратов: СГТУ, 2005. С. 418-426.

66. Солодовников В.В. Статистическая динамика систем автоматического управления / В.В. Солодовников М.: Физматгиз, 1960. - 266с.

67. Бокс Д., Ватте Д. Анализ временных рядов. Прогноз и управление. Выпуск 1.-М.: Мир, 1974. 406с.

68. Бокс Д., Ватте Д. Анализ временных рядов. Прогноз и управление. Выпуск 2. М.: Мир, 1974. - 198с.

69. Дженкинс Г. Спектральный анализ и его приложения. Выпуск 1 / Г.Дженкинс, Д. Ватте М.: Мир, 1971. - 318с.

70. Дженкинс Г. Спектральный анализ и его приложения. Выпуск 2. / Г.Дженкинс, Д. Ватте-М.: Мир, 1972. 288с.

71. Бендат Д., Пирсол А. Применения корреляционного и спектрального анализа. М.: Мир, 1983. - 312с.I

72. Боровиков В.П. Прогнозирование в системе STATISTICA в среде Windows: Основы теории и интенсивная практика на компьютере: Учеб. пособие / В.П. Боровиков, Г.И. Ивченко. М.: Финансы и статистика, 2006.-368с.

73. Кошелев Ф.Ф. Общая технология резины. Изд. 4-е, перераб. и доп. / Ф.Ф. Кошелев, А.Е. Корнев, A.M. Буканов - М.: Химия, 1978. - 528 с.

74. Химические добавки к полимерам (справочник). Маслова И.П.,

75. Золотарева К.А., Глазкнова Н.А., Баранова А.С. М., Химия, 1973. - 272 с.

76. Сочнев А.Н. Актуальность задачи управления характеристиками резинотехнических изделий / А.Н.Сочнев, Г.М. Садчикова, В.П. Бирюков // Автоматизация и управление в машино- и приборостроении: сб. науч. тр. / СГТУ. Саратов, 2007. - С. 199-205.

77. Сочнев А.Н. Анализ параметров состояния резиновой смеси для управления технологическим процессом его получения / А.Н. Сочнев, Г.М. Садчикова, В.П. Бирюков «Автоматизация и управление в Машино- и при-' боростроении» Саратов: СГТУ, 2007, С. 206-209.

78. Дрейпер Н. Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. Книга 1. М.: Финансы и статистика, 1986. 366с.

79. Дрейпер Н. Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. Книга 2. М.: Финансы и статистика, 1987. 352с.

80. Стрейц В. Метод пространства состояний в теории дискретных линейных систем управления. / В. Стрейц; Перевод с англ. М.: Наука, 1985.-294 с.

81. Изерман Р.И. Цифровые системы управления: Пер. с англ. М.: Мир, 1984.-541с.

82. Санковский Е.К. Вопросы теории автоматического управления. Статистический анализ и синтез САУ. М.: Высшая школа, 1971. - 232с.

83. Шалыгин А.С., Палагин Ю.И. Прикладные методы статистического моделирования. -М.: Машиностроение, 1986. 312с.

84. Бакалов В.П. Цифровое моделирование случайных процессов / В.П. Бакалов -М.: САЙНС-ПРЕСС, 2002. 88с.

85. Лившиц Н.А., Пугачев В.Н. Вероятностный анализ систем автоматического управления. М.: Советское радио, 1963. - 896с

86. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления. М.: Высшая школа, 1973. - 528с.

87. Бесекерский В.А. Теория систем автоматического регулирования. -М.: Наука, 1972.-768с.

88. Филипс Ч., Харбор Р. Системы управления с обратной связью. М.: Лаборатория базовых знаний, 2001. 616с.

89. Медведев В. С, Потемкин В. r.Control System Toolbox. MATLAB 5 для студентов / Под общ. ред. к.т.н. В. Г. Потемкина. М: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999. -287с.

90. Рей У. Методы управления технологическими процессами. / У. Рей; Пер. с англ. М. Мир, 1983. - 368с.

91. Солодов А. В. Методы теории систем в задаче непрерывной линейной фильтрации. М.: Наука, 1976. - 263с.

92. Деруссо П., Рой Р., Клоуз Ч. Пространство состояния в теории управления. М.: Наука, 1970. 620с.

93. Острем К. Введение в стохастическую теорию управления. / К.Острем; Пер. с англ.-М.: Мир, 1973. 324с.

94. Певзнер Л.Д. Теория систем управления. / Л.Д. Певзнер— М.; Издательство Московского государственного горного университета, 2002.-472 с.

95. Певзнер, Л.Д. Практикум по теории автоматического управления: Учеб. пособие/Л.Д. Певзнер. — М.: Высш. шк., 2006. — 590 с.

96. Квакернак X., Р. Сиван. Линейные оптимальные системы управления.- М.: Мир, 1977. 654 с.

97. Александров А.Г. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1989. -263 с.

98. Куропаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1980. - 287 с.

99. Методы классической и современной теории автоматического управления: т.4. Теория оптимизации систем автоматического управления / Под ред. К.А. Пупкова, Н.Д. Егупова М. МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004. -744 с.

100. Потемкин В.Г. Matlab 5 для студентов. / В.Г. Потемкин М.: ДиалогМифи, 1998.-314с.

101. Потемкин В.Г. Matlab справочное пособие. М.: ДиалогМифи, 1998.-314с.

102. Дьяконов В., Круглов В. Matlab Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник. -М.: Питер, 2002. -448с.

103. Дэбни Д., Харман Т. Simulink 4. Секреты мастерства. М.: Бином, 2003.-403с.

104. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник. М.: Питер, 2002. - 528с.

105. Черных И.В. Simulink. Среда создания инженерных приложений. М.: ДиалогМифи, 2004. - 496с.

106. Дьяконов В. Matlab 6/6.1/6.5 Simulink 4/5 в математике и моделировании. М.: Салон-пресс, 2003. - 576с.