Управление грузовой устойчивостью свободностоящих кранов системой приводов при динамическом нагружении тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Терехова, Ирина Ивановна

• Терехова, Ирина Ивановна
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Терехова, Ирина Ивановна

ВВЕДЕНИЕ

1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА

1.1. Анализ состояния грузовой устойчивости кранов при эксплуатации

1.2. Анализ механических систем защиты грузоподъемных кранов от опрокидывания

1.3. Анализ предшествующих исследований устойчивости кранов против опрокидывания

Выводы и задачи исследований

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ МЕХАНИЗМА ПОДЪЕМА КРАНА 37 2.1 .Аспекты динамической устойчивости свободностоящих кранов

2.2. Определение усилий в канате подъемного механизма

2.3. Моделирование нагруженности механизма подъема

2.4. Моделирование тормозных процессов грузовой лебедки

2.5. Оценка устойчивости колебательного процесса 57 Выводы

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ 67 3.1. Задачи, методика проведения экспериментальных исследований

3.2. Результаты экспериментального определения характеристик механизма подъема

3.3. Влияние условий эксплуатации на работоспособность ограничителя грузоподъемности

Выводы 93 4. ПРОЕКТИРОВАНИЕ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

УСТОЙЧИВОСТЬЮ КРАНА

4.1. Разработка методов проектирования систем управления устойчивостью крана против опрокидывания

4.2. Разработка программного комплекса управления точностью и быстродействием тормозной системы

4.3. Управление приводом механизма подъема

4.4. Внедрение результатов исследований 109 Выводы 110 ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ 111 Список использованных источников 112 Приложения 121 П. 1 Перечень условных обозначений 121 П. 2 Технико-экономический анализ от внедрения методики определения граничного состояния динамической устойчивости крана 125 П. 3 Методика определения граничного состояния динамической устойчивости крана

П. 4 Листинг программы STABKRANE 13 2 П. 4 Перечень документов, подтверждающих использование результатов научно-исследовательской работы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управление грузовой устойчивостью свободностоящих кранов системой приводов при динамическом нагружении»

Актуальность темы.

Динамическая нагруженность привода механизмов побъема крана является определяющим фактором процессов устойчивости свободностоящего крана против опрокидывания. Потеря устойчивости крана приводит к возникновению опасных ситуаций, создающих угрозу для жизни и здоровья людей. По данным Ростехнадзора с 1998 г. наблюдается рост количества потерь устойчивости башенных кранов. Это связано с недостаточностью соблюдения соответствия силовых параметров подъемных механизмов с динамическими свойствами привода механизмов подъема, а также погрешностями, возникающими при срабатывании ограничителя грузоподъемности. Для обеспечения требуемых динамических параметров следует применять управление динамическими свойствами систем привода. Для решения этой задачи требуется создание механических систем автоматического гашения колебаний груза и увеличение точности срабатывания тормозных систем, за счет повышения быстродействия ограничителя грузоподъемности, а также за счет уточнения методов расчета граничного динамического равновесия крана.

Цель работы - разработка методики расчета грузовой устойчивости сво-бодностоящего крана против опрокидывания с учетом оценки влияния приводов на граничное динамическое равновесие. Задачи исследования:

1. Установление взаимосвязей между силовыми параметрами и динамическими характеристиками переходных процессов подъемных механизмов грузоподъемного крана.

2. Разработка программного комплекса системы управления, обеспечивающей повышение быстродействия тормозных систем механизма подъема за счет оценки грузоподъемной характеристики.

3. Определение граничного динамического равновесия крана по мере приближаения угла опрокидывания к критическому значению <ркр=<р,а<), за которым процесс опрокидывания приобретает необратимый характер.

4. Разработка методики расчета граничного динамического равновесия крана с учетом влияния параметров привода механизмов.

Методы исследования.

В теоретических исследованиях использовались методы: информационного поиска, теории колебаний, математической физики, численные методы решения систем дифференциальных уравнений. Экспериментальные исследования проводились на специально разработанном экспериментальном стенде с помощью программно-аппаратного комплекса.

Основные научные положения, защищаемые автором

• Гашение колебаний груза обеспечивается рациональным сочетанием жесткости системы полиспаста, стрелы крана и привода механизма подъема.

• Точность срабатывания тормозных систем достигается повышением быстродействия за счет автоматической оценки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности соответствию динамических параметров привода механизма подъема.

• Граничное динамическое равновесие крана обеспечивается при равенстве нулю нормальной реакции на внешних опорах машины по мере приближаения угла опрокидывания к критическому значению -(р^ .

• Методика расчета граничного динамического равновесия крана с учетом влияния параметров привода механизмов. Достоверность научных результатов диссертационной работы обеспечивается представительным объемом анализируемой информации по исследованию и проектированию приводов башенных кранов, полнотой учета влияющих факторов, корректностью использования общепринятых методов теории механизмов и машин, механики машин, математического анализа и моделирования, качественным соответствием результатов расчетов с данными натурных наблюдений и результатами расчетов, полученных другими авторами. Достоверность экспериментальных данных достигается использованием современных методов испытаний, средств измерения и экспериментального натурного оборудования, обеспечивающих достаточную точность измерений, а также применением программного продукта VISIDAQ.

Научная новизна положений заключается в следующем:

• получены результаты реализации математических моделей процесса гашения колебаний при подъеме груза с подхвата и аварийном отцепе с грузового крюка, учитывающие зазоры в полиспасте, приводе механизма подъема и деформации стрелы крана;

• обоснованы методы определения граничного динамического равновесия крана по мере приближаения угла опрокидывания к критическому значению (р -(р^, за которым процесс опрокидывания приобретает необратимый характер;

• получена обобщенная оценка быстроты затухания колебаний и величины отклонения в зависимости от соотношения амплитудно-частотных характеристик пускового процесса;

• разработана система управления процессом торможения груза при срабатывании ограничителя грузоподъемности.

• определена область устойчивости крана при динамическом на-гружении системой приводов.

Личный вклад автора заключается в разработке основных положений, определяющих новизну и практическую значимость работы, руководстве и непосредственном участии в выполнении всех этапов исследований и внедрении полученных результатов.

Практическая ценность заключается в разработке методики оценки динамической устойчивости крана, создание программного комплекса на основе платы автоматизации (PCL-818L) и программного продукта VISIDAQ для автоматической оценки параметров ограничителей грузоподъемности.

Реализация работы в промышленности

Методика определения граничного состояния динамической устойчивости крана внедрена в производство объединением ООО «Монолитстрой» г. Красноярск. Результаты исследований использованы в научно-исследовательских работах кафедры «Механизация и автоматизация строительства» и учебном процессе Красноярской Государственной архитектурно-строительной академии.

Апробация работы.

Материалы диссертации докладывались и обсуждались на заседании кафедры «Механизация и автоматизация строительства», на научных конференциях, совещаниях, семинарах, в том числе на: V Всероссийской научно-практической конференции «Эффективность: достижения и перспективы», Красноярск, 2004г.; научно-технической конференции «Социальные проблемы инженерной экологии, природопользования и ресурсосбережения», Красноярск, 2005г.; Международной научно-технической конференции «Актуальные проблемы современного строительства», Пенза, 2005г.

Публикации.

Основное содержание работы опубликовано в 7 научных работах.

Объем и структура диссертации.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения. Общий объем - 142 страницы, в том числе: 61 рисунок и 12 таблиц. Список литературы - 105 наименований.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Терехова, Ирина Ивановна

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

Диссертационная работа является законченной научно-исследовательской работой, содержащей научное обоснование, теоретические разработки и внедрение технических средств, обеспечивающих решение важной проблемы повышения устойчивости грузоподъемных кранов. Основные научные и практические результаты работы заключаются в следующем.

1. Решена основная проблема предупреждения опасного состояния грузоподъемных кранов на стадии конструирования. Обоснован системный подход к проектированию управления грузовой устойчивостью системой приводов с регулированием динамических характеристик.

2. Грузовая устойчивость грузоподъемного крана в области граничного равновесия обеспечивается рациональным сочетанием динамических свойств привода, полиспаста, металлоконструкции стрелы и времени срабатывания тормозной системы.

3. Выявлено влияние зазоров в приводе, жестокости систем полиспаста на амплитудно-частотную характеристику механизма подъема, а также влияние диссипативного коэффициента рассеивания энергии на колебательный процесс крана.

4. Разработана методика расчета граничного состояния крана с учетом точности работы приводов в пуско-тормозных режимах, а также отработки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности, устанавливающей взаимосвязь разрешающего (или запрещающего) неравенства, расчетного и допустимого усилия в канате.

5. Разработан программный комплекс управления точностью работы тормозной системы механизма подъема путем автоматической оценки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности на основе платы автоматизации (PCL-818L) и программного продукта VISIDAQ.

6. Определены многофакторные регрессионные модели, позволяющие по упрощенной методике определять основные характеристики механических систем крана.

7. Результаты теоретических и экспериментальных исследований использованы при разработке методики по оценке влияния приводов на грузовую устойчивость башенного крана.

8. Апробация результатов научной работы проведена в объединении «Монолитстрой».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Терехова, Ирина Ивановна, 2005 год

1. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Граховский. М.: Наука, 1979. 282 с.

2. Алиев Т.Д. Экспериментальный анализ /Т.Д. Алиев. М.: Машиностроение, 1991.217 с.

3. Аллегри Т. Транспортно-складские работы /Т. Аллегри. М.: Машиностроение, 1989. 335 с.

4. Андрианова Е.Д. Робототехника /Е.Д. Андрианова, Э.Н. Бобров, В.Н. Гончаренко. М.: Машиностроение, 1984. 287 с.

5. Ареон Л.Д. Оценка прочности и массы тонкостенных конструкций /Л.Д. Ареон. М.: Машиностроение, 1974. 143с.

6. Бау М.М. Электронные и микропроцессорные системы строительных, дорожных машин и оборудования. / М.М.Бау, В.М. Гревцов, М.Б. Давидович. ЦНИИТэстроймаш, 1988.

7. Башта Т.М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы /Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов. М.: Машиностроение, 1982. 423 с.

8. Белов С.В. Средства защиты в машиностроении /С.В. Белов, А.Ф. Козьяков, В.П. Сивков. М.: Машиностроение, 1989. 35 с.

9. Беляник П.Н. Робототехнические системы для машиностроения /П.Н. Беляник. М.: Машиностроение, 1986. 157 с.

10. Болотин В.В. Динамика, прочность и надежность машин. / В.В Болотин.М.: МЭИ, 1988.

11. Брауде В.И. Системные методы расчёта грузоподъёмных машин /В.И. Брауде, М.С. Тер-Мхитаров. М.: Машиностроение, 1985. 181 с.

12. Н.Бронштейн И.Н. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов /И.Н. Бронштейн, К.Н. Семендяев. М.: Наука, 1986. 15.Брюханов В.Н. Теория автоматического управления /В.Н. Брюханов. М: Высшая школа, 2000.

13. Балашов В.П. Сравнение режимных классификаций кранов и механизмов по стандартам ГОСТ 25546-82, ГОСТ 25835-83 и ИС0 4301/1В /В.П. Балашов Московский Государственный открытый университет. Журнал «Подъемно-транспортное дело №1-2 2002

14. Вайнсон А. А. Подъемно-транспортные машины /А.А. Вайнсон. М.: Машиностроение, 1983. 354 с.

15. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин /В.А. Васильченко. Справочник. М.: Машиностроение, 1983. 301 с.

16. Вершинский С.В. Динамика вагона /С.В. Вершинский, В.К. Данилов, Д.Д. Хусиров. М.: Машиностроение, 1981. 496 с.

17. Верхов Ю.И. Проектирование порузо-транспортных машин с у учетом их колебаний./Ю.И. Верхов. Красноярск: ГАУ, 1996. 211 с.

18. Верхов Ю.И.Нагрузенность навесного оборудования погрузчика ПЭА-1./ Ю.И. Верхов,А.А. Климов. КрасГАУ. Красноярск, 2000.

19. Вибрация в технике. Справочник. Т. 3. Колебания машин, конструкций и их элементов (Под ред. Ф. Н. Дименберга, К.С. Колесникова. М.: Машиностроение, 1981, 235 с.

20. Вибрации в технике: Справочник. В 6-ти томах\ Ред. совей: В.Н. Челомей (пред) М.: Машиностроение, 1978 (1), 1979 (2), 1981 (4), 1981 (5), 1981 (6).

21. Вильман Ю.А. Основы роботизации в строительстве /Ю.А. Вильман. М.:Высшая школа, 1989. 270 с.

22. Вильман Ю.А. Механизация работ в сельском строительстве /Ю.А. Вильман. М.: Высшая школа, 1989. 253 с.

23. Волков Д.П., Каминская Д.А. Динамика электрических систем экскаваторов. М.: Машиностроение, 1971, 382 с.

24. Вольф К. Функционально-стоимостный анализ в строительстве /К. Вольф. Прага: CHTJI, 1982. 163 с.

25. Гидравлическое оборудование строительных и дорожных машин. Каталог / ВНИИстройдормаш.- М.: ВНИИТЭМР, 1991. 116с.

26. Гилл Ф. Практическая оптимизация /Ф. Гилл, У. Мюрей, М. Райо. М.: Мир, 1985. 509 с.

27. Гладких П.А. Борьба с шумом и вибрацией в машиностроении. М.: Машиностроение, 1966, 263 с.

28. Глазунов Л.П. Основы теории надёжности автоматических систем управления /Л.П. Глазунов, В.П. Грабовицкий, О.В. Щербаков. Л.: Энергоатом, 1984. 207 с.

29. Гоберман Р.А. Основы теории, расчета и проектирования строительных и дорожных машин/Р.А. Гоберман. М.: Машиностроение, 1988. 463 с.

30. Горбацевич Е.Д. Аналоговое моделирование системы управления /Е.Д. Горбацевич, Ф.Ф. Левинзон. М.: Машиностроение, 1984. 423 с.

31. Губенский А.И. Надежность и качество функционирования эргатических систем. / А.И. Губенский. Л.: Наука, 1982. 270с.

32. Гультяев А.К. Визуальное моделирование в среде MATLAB: учебный курс. -СПб: Питер, 2000.

33. Джонсон Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы планирования эксперимента /Н. Джонсон, Ф. Лион. М.: Мир, 1981. 520 с.

34. Динамика виброактивных систем и конструкций. Сборник научных трудов.// П.А.Лонцих, Иркутский политехнический институт, 1988.-148с.

35. Добронравов С.С. Машины для городского строительства /С.С. Добронравов, Дронов В.Г. М.: Наука, 1985.

36. Добронравов С.С. Строительные машины и оборудование /С.С. Добронравов. М. 1991.

37. Евстифееф В.Н., Методические рекомендации по оценке сложности труда операторов строительных и дорожных машин. /В.Н. Евстифееф, Ю.А.

38. Бобылев, Е.Д Каран. М.: ВНИПИТруда, 1983, 50с.

39. Елисеев С.В. Управляемые механические системы. Сборник научных трудов. //Под ред. С. В.Елисеева. Иркутский политехнический институт, 1986.

40. Емельянов Р.Т. Пути повышения эффективности использования гидравлических кранов при низких температурах /Р.Т. Емельянов, В.Г. Иконников, А.В. Калашников//Депонированные рукописи. М.: ЦНИИстроймаш. 1981. №7. С. 90.

41. Емельянов Р.Т. Рециркуляционная гидросистема крана /Р.Т. Емельянов, В.Г. Иконников//Строительные и дорожные машины. 1983. №9. С. 17-18.

42. Емельянов Р.Т. Оценка технического уровня строительных кранов /Р.Т. Емельянов //Тез. докл. Краевой научно-техн. конф. Красноярск.: НТО Машпром. 1988. С. 23.

43. Емельянов Р. Т., Прокопьев А. П., Драчевский А.С. Автоматизация исследования параметров ограничителей грузоподъемности кранов. Известия ВУЗов. Строительство. 2002. №3.-с. 104-110.

44. Емельянов Р.Т. Динамика подъемников /Р.Т. Емельянов. Красноярск: КГТУ, 2000. 104с.

45. Емельянов Р.Т. Управление динамическими свойствами систем безопасности грузоподъемного оборудования /Р.Т. Емельянов. Новосибирск: НГУ, 2002. 149с.

46. Ерофеев А.А. Интеллектуальные системы управления. / А.А. Ерофеев, А.О. Поляков- СПб.: Изд-во СПбГТУ. 1999 264с.

47. Заленский B.C. Автоматизация управления строительными и дорожными машинами /B.C. Заленский , Э.Н. Кузин, А.Б. Сырков. М., 1996.

48. Израйлевич M.J1. Экспозиция «подъемно-транспортная техника и технологии» на выставке «ПРОМЭКСПО-2002. Технология из России» /M.JI. Израйлевич «Подъемно-транспортное дело» №1-2 2002.

49. Инструкция по определению экономической эффективности новых строительных, дорожных, мелиоративных машин, противопожарного оборудования, лифтов, изобретений и рационализаторских предложений. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1978. 252 с.

50. Каверзин С.В. Дроссельный разогрев рабочей жидкости в гидроприводе самоходных машин /С.В. Каверзин, В.П. Лебедев, Е.А. Сорокин// Строительные и дорожные машины. № 10. 1995. С. 20-22.

51. Казак С.А. Статистическая динамика нагружения подъемно-транспортных машин. / С.А. Казак Свердловск, УТИ, 1988.

52. Карабан Г.А. Машины для городского хозяйства /Г.А. Карабан, В.И. Баловнев, И.А. Засов, И.А. Лившиц. М., 1988.

53. Клиначёв Н. В. Моделирование систем в программе /Н.В. Клиначёв VisSim Справочная система. 2001. (877 КБ) на русском языке. http://vissim.nm.ru/vsmhlpru.zip

54. Крагельский И.В. Основы расчётов на трение и износ. / И.В. Крагельский, М.Н. Добычин, B.C. Комбалов- М.: Машиностроение, 1977, 525 с.

55. Лукас В.А. Теория автоматического управления /В.А. Лукас. М.: Недра, 1990.416 с.

56. Лунден Е.Е. Особенности применения строительно-монтажного манипулятора для возведения крупнопанельных зданий. / Е.Е.Лунден, Н.И. Портной. Совершенствование конструкции строительных кранов и манипуляторов. ВНИИСтройдормаш, Выпуск 111. 1992. с. 9-19.

57. Макс Хаам. Колебания машин и механизмов /Макс Хаак. М.: Наука, 1968. 115с

58. Мальдемштам А.И. Лекции по теории колебаний /А.И. Мальдемштам. М.: Наука, 1972. 384 с.

59. Мартынов В.Д. Строительные машины и монтажное оборудование /В.Д. Мартынов, Н.И. Алешин, Б.П. Морозов. М.: Машиностроение, 1990. 351 с.

60. Медведев B.C., Потемкин В.Г. Cjntrol System Toolbox. Matlab5 для студентов (под общей ред. К.т.н. В.Г.Потемкина)-М.:Диалог МИФИ, 1999.

61. Методические рекомендации по оценке и анализу безопасности строительных машин. М.:ЦНИИСМТП, 1986. 56 с.

62. Дайчик M.JI. Методы и средства натурной тензометрии /M.JI. Дайчик, Н.И. Пригоровский, Г.Х. Хуршудов. Справочник. М.: Машиностроение, 1989. 240 с.

63. Мигулин В.В. Основы теории колебаний /В.В. Мигулин, В.И. Медведев, Е.Р. Мустель, В.Н. Парыгин. М.: Наука, 1978. 329 с.

64. Михайлов JI.K. Моделирование мобильных стреловых кранов методом нормальных форм колебаний /J1.K. Михайлов, М.Ю. Попов. Томск: Депонировано в ВИНИТИ. 1997. № 1626-1397.

65. Стеблецов В.Г. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов /Под ред. Стеблецова В.Г. М.: Машиностроение, 1989. 224 с.

66. Ольсон Г. Динамические аналоги /Г. Ольсон. М.: Издательство иностранной литературы, 1977. 224 с.

67. Орлов Д.Ю. Ограничитель грузоподъемности крана мостового типа по статическому моменту АД механизма подъема /Д.Ю. Орлов, И.Г.

68. Виттенмарк. М.: Мир, 1987. 480 с.

69. Официальный сайт фирмы Visual Solution: http://www.vissim.com/

70. Попов Д.Н. Нестандартные гидравлические процессы /Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1982. 240 с. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем /Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1987. 463 с.

71. Потемкин В.Г. Инструментальные средства MATLAB 5.x./ В.Г. Потемкин -М.: ДИАЛОГ МИФИ, 2000.

72. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. М.: Металлургия, 1982.

73. Рабинович Л.В. Динамика следящих приводов /Л.В. Рабинович, Б.И.т

74. Петров, В.А. Полковников. // Под ред. Л.В. Рабиновича. Изд. 2-е. М.: Машиностроение, 1982. 496 с.

75. РД 22-166-86. Краны башенные строительные. Нормы расчета. М.: СКТБ. Стродормаш. 1986.

76. Сидоров В.И. Автоматизация работы строительных машин /В.И. Сидоров. М., 1989. , 80.Советов Б.Я. Моделирование систем /Б.Я. Советов, С.А. Яковлев. М.:1. Высшая школа, 1998.

77. Соколов В.Я. Виброакустические характеристики кавитационных режимов дросселирующих элементов гидравлических систем дорожно-строительных машин /В.Я. Соколов. Гидропривод и системы управления землеройно-транспортных машин. Вып. 1. Омск, 1973. С.39.

78. Столбов Ю.В. Статистические методы контроля качества строительно-f монтажных работ /Ю.В. Столбов. М.: Стройиздат, 1982. 87 с.

79. Сырицин Т.А. Надежность гидро- и пневмопривода /Т.А. Сырицин. М.: Стройиздат, 1981. 216 с.

80. Ураксеев М.А., Датчик перемещения со встроенным устройством преобразования информации /М.А. Ураксеев, Н.Г. Чикуров, Ш.М. Гайсин //Приборы и системы управления. 1989. - N 2. - С. 17- 18.

81. Федосов Б.Т., Клиначев Н.В. О построении области устойчивости линейнойсистемы по некоторому параметру стандартными средствами программматематического моделирования /Б.Т. Федосов, Н.В. Клиначев. 2002 г.http://vissim.nm.ru/dregion.html

82. Федосов Б.Т., Клиначев Н.В. Руководство к выполнению лабораторныхработ по курсу ТАУ. http://online.download.ru/Download/ProgramID= 10705.

83. Фрейдзон И.Р. Мини- и микроЭВМ в управлении промышленными объектами / Под ред. И.Р. Фрейдзона, Л.Г. Филиппова. Л.: Наука, 1984. 336 с.

84. Хайруллин И.Х. Устройство для возбуждения колебаний / И.Х. Хайруллин, Ф.Р. Исмагилов, И.Ф. Янгиров // Машиностроитель. 1993. - N 7-8. - С. 19 89. Хоровиц П. Искусство схемотехники: В 3 т. /П. Хоровиц, У. Хилл. М.:1. Мир, 1993.

85. Черных И.В. SIMULINK. М.: Диалог-МИФИ. 2004, 491с.

86. Черноусько Ф.Л. Управление колебаниями /Ф.Л. Черноусько, Л.Д.

87. Акуленко, Б.Н. Соколов. М.: Наука, 1980. 383 с.

88. Щербаков B.C. Критерий эффективности ограничителей грузового момента кранов-трубоукладчиков. / B.C. Щербаков, В.Ф. Раац, С.В. Разоренов. М.: Труды ВНИИСТРОЙДОРМАШ, 1988. С.94.

89. Ambrosino, G., G. Celentano, and F. Garofalo, Robust Model Tracking Control for a Class of Nonlinear Plants, IEEE Trans. Automatic Control, AC-30, 275, 1985.

90. Breinl, W., and G. Leitmann, Zustandsruckfuhrung fur dynamische Systeme mit Parameterunsicherheiten, Regelungstechnic, 31, 95, 1983.

91. Corless, M., Controlling Uncertain Systems Within a Subset of the State Space, Proc. American Control Conf., Boston, 1985.

92. Corless, M., and G. Leitmann, Adaptive Long-Term Management of Some Ecological Systems Sudject to Uncertain Disturbances, in Optimal Control Theory and Economic Analisis 2, (G. Feichtinger, ed.), Elsivier Science Publishers, Amsterdam, Holland, 1985.

93. Gross Sigfried. Hablatbetweret fur hudraulikkrane/ Fordern und Heben, 1991, 21, 877-883, A-13.

94. Estami, M., and D. L. Russell, On Stability with Large Parameter Variations: Stemming from the Direct Method of Lyapunov, IEEE Trans. Automatic Control, AC-25, 1980.

95. Gutman, S., and G. Leitmann, Stabilizing Feedback Control for Dynamical Systems with Bounded Uncertainty, Proc. IEEE Conf. Desition Contol, 1976.

96. Kelly, J., G. Leitmann, and A. Soldatos, Robust Control of Base-Isolated Structures Under Earthquake Excitation, J. Optimiz. Theory Appl., 52, 3, 1987.

97. Leitmann, G., Guaranteed Asymptotic Stability for a Class of Uncertain Linear Dynamical Systems, J. Optimiz. Theory Appl., 27, 99, 1979.

98. Leitmann, G., and J. Skowronski, Avoidance Control, J. Optimiz. Theory Appl, 581,581, 1977.

99. Monopoli, R. V., Corrections to: Synthesis Techniques Employing the Direct Method, IEEE Trans. Automatic Control, AC-11, 631, 1966.

100. Settelmeyer, E., Kraftregelung eines zweigliedrigen Roboterarmes, Diplomarbeit, DIPL-18, University of Stuttgart, Germany, 1987.

101. Stalford, H. L., On Robust Control of Wing Rock Using Nonlinear Control, Proc. American Control Conf., Minneapolis, 1987.

102. Zhou, K., and P. P. Khargonekar, On the Stabilization of Linear Uncertain Systems via Bound Invariant Lyapunov Functions, sublimitted. 1987.