Совершенствование процесса автоматической защиты гидрофицированного крана от перегрузки и опрокидывания тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Турышева, Евгения Сергеевна

• Турышева, Евгения Сергеевна
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Турышева, Евгения Сергеевна

Введение.

1. Состояние вопроса.

1.1. Анализ состояния производства грузоподъемных работ.

1.2. Анализ систем автоматического управления защитой гидрофицированных кранов.

1.3. Обзор существующих методов управления ограничителями грузоподъемности.

Выводы и задачи исследований.

2. Теоретические исследования процессов защиты гидрофицированных кранов.

2.1. Описание процесса подъема груза.

2.2. Моделирование динамических процессов при подъеме груза.

2.3. Влияние работы гидропривода на надежность работы ограничителя грузоподъемности.

Выводы.

3. Экспериментальные исследования процессов при подъеме груза.

3.1. Задачи, методика проведения экспериментальных исследований.

3.2. Результаты экспериментального определения характеристик процесса подъема груза.

3.3. Оценка параметров заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности.^

3.4. Результаты исследований ограничителя грузоподъемности при низких температурах.^

Выводы.

4. Разработка автоматической системы защиты крана.

4.1. Разработка программного комплекса оценки состояния заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности.

4.2. Разработка управляющего модуля для защиты крана от опрокидывания.

4.3. Внедрение результатов исследований.

4.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование процесса автоматической защиты гидрофицированного крана от перегрузки и опрокидывания»

Актуальность темы. Работа стреловых грузоподъемных кранов связана с потенциальным источником опасности, который возникает в случае нарушения работоспособного состояния. Динамическая нагруженность является определяющим фактором при работе грузоподъемного крана. Перегрузка крана ведет к потере устойчивости и опрокидыванию. Это связано с недостаточностью соблюдения соответствия силовых параметров подъемных механизмов с динамическими свойствами привода механизмов подъема, а также погрешностями, возникающими при срабатывании ограничителя грузоподъемности.

Для обеспечения требуемого уровня безопасности эксплуатации гидрофицированных кранов следует повысить уровень надежности срабатывания ограничителя грузоподъемности за счет снижения погрешности отключения крана. Для решения этой задачи требуется совершенствование системы защиты крана, учитывающей влияние времени работы гидротолкателя привода ограничителя грузоподъемности и быстродействие срабатывания.

Это определило необходимость совершенствования системы защиты крана от перегрузки и опрокидывания путем разработки программного комплекса, позволяющего выполнять автоматическую оценку параметров и отработку заградительной характеристики ограничителей грузоподъемности с высокой степенью достоверности, а также обеспечить быстродействие отключения механизмов крана при перегрузке.

Цель работы: повышение надежности работы ограничителя грузоподъемности и безопасности эксплуатации гидрофицированных кранов в условиях перегрузки.

Задачи исследования:

• предложить систему защиты, обеспечивающую безопасность эксплуатации крана при перегрузке, вызывающей потерю устойчивости;

• установить в ходе теоретических исследований, лабораторных и производственных экспериментов закономерности протекания колебательных процессов при подъеме груза, а также критерии для оценки быстродействия отключения крана;

• уменьшить составляющую погрешности отключения крана за счет стабилизации направления потока рабочей жидкости в полости гидротолкателя, выполненной с профилем поверхности по архимедовой спирали;

• разработать управляющий модуль автоматической оценки заградительной характеристики и отработки параметров ограничителей грузоподъемности кранов.

Методы исследования включают методы информационного поиска, теорию колебаний, численные методы решения систем дифференциальных уравнений, в том числе методы компьютерного моделирования и анализ результатов. При экспериментальных исследованиях применялись методы статистической обработки результатов, а также лабораторное оборудование и программное обеспечение.

Основные научные положения, защищаемые автором:

• результаты математического моделирования по определению амплитудно-частотных характеристик процесса подъема груза и выявлению параметров, влияющих на быстродействие срабатывания ограничителя грузоподъемности крана;

• многофакторные регрессионные уравнения, устанавливающие взаимосвязь, динамических параметров процесса подъема груза, а также зависимости влияния низких температур на точность срабатывания ограничителя грузоподъемности и параметров проточной полости гидротолкателя привода на стабилизацию гидродинамической силы;

• алгоритм и программа автоматической оценки параметров и отработки заградительной характеристики ограничителей грузоподъемности кранов.

Достоверность научных результатов

Достоверность и обоснованность научных положений и выводов обеспечивается соответствием результатов расчета лабораторных и промышленных образцов с экспериментальными данными и результатами моделирования на ЭВМ. Достоверность полученных результатов, в частности при определении параметров колебательного процесса, достигается использованием современных методов испытаний, средств измерения и испытательного оборудования, обеспечивающих достаточную точность требуемых параметров, а также применением ЭВМ для обработки экспериментальных данных.

Научная новизна результатов:

• усовершенствована математическая модель процесса подъема груза с подхвата при аварийном отцепе с грузового крюка, учитывающая деформации грузового каната, стрелы крана и зазоров в механизме подъема;

• впервые получены многофакторные регрессионные уравнения, устанавливающие взаимосвязь, расчетного и допустимого усилия в канате и грузового момента;

• впервые определены зависимости по стабилизации гидродинамической силы потока рабочей жидкости за счет выполнения профиля полости гидротолкателя, обеспечивающей постоянство углов давления потока рабочей жидкости;

• разработан алгоритм и программа автоматической оценки параметров и отработки заградительной характеристики ограничителей грузоподъемности кранов.

Практическая значимость:

• новый управляющий модуль грузоподъемности кранов, позволяет выполнить автоматическую оценку параметров и отработку заградительной характеристики ограничителей грузоподъемности с высокой степенью достоверности, а также обеспечить быстродействие отключения механизмов крана при перегрузке;

• разработанный программный комплекс, позволяет организовать работу по визуализации состояния заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности, что дает возможность использовать его в качестве тренажера в учебном процессе.

Реализация работы.

Стенд автоматической оценки параметров ограничителей грузоподъемности внедрен в производство объединением ООО «Стройгарант».

Апробация работы.

Материалы диссертации докладывались и обсуждались на заседании кафедры «Механизация и автоматизация строительства», на научных конференциях, совещаниях, семинарах, в том числе на: V Всероссийской научно-практической конференции «Красноярск. Эффективность: достижения и перспективы» 2004г.; XXII - XXVIII региональных научно-технических конференциях. «Красноярск: Проблемы архитектуры и строительства»: 2004 — 2009 г.г.

Публикации. Основное содержание работы опубликовано в 9 работах, в том числе 3 статьи в изданиях, рекомендованных перечнем ВАК.

Объем и структура диссертации. Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения и приложения. Всего 135 страниц, 41 рисунок и 9 таблиц. Список литературы — 106 наименований.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Турышева, Евгения Сергеевна

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Усовершенствована математическая модель процесса подъема и аварийного отцепа груза с учетом жесткости грузового каната, металлоконструкции стрелы и привода механизма подъема.

2. Выявлено влияние динамических характеристик кранов на колебательный процесс груза с учетом разных жесткостей канатно-блочной системы, влияющих на амплитудно-частотную характеристику, а также влияния коэффициента диссипации энергии на колебательный процесс.

3. Установлены закономерности изменения гидродинамической силы в зависимости от профиля проточной части гидротолкателя.

4. Определены многофакторные регрессионные модели, позволяющие существенно уточнять параметры ограничителя грузоподъемности на этапе проектирования.

5. Определено влияние низких температур на состояние выходного сигнала ограничителя грузоподъемности и рабочей жидкости гидропривода крана.

6. Усовершенствована методика оценки точности отработки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности крана.

7. Разработан управляющий модуль автоматической оценки заградительной характеристики ограничителя грузоподъемности на основе платы автоматизации (PCL-818L) и программного продукта VISIDAC.

8. Результаты теоретических и экспериментальных исследований использованы при настройке ограничителя грузоподъемности гидрофицированного крана в объединении ООО «Стройгарант».

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Турышева, Евгения Сергеевна, 2009 год

1. Абиев, Р.Г. Синтез САУ с обучаемым на нейронной сети нечетким контроллером / Р.Г. Абиев, Р.А. Алиев, P.P. Алиев. // Техническая кибернетика. 1994. - №2.

2. Адлер, Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий Текст. / Ю.П. Адлер, Е.В Маркова, Ю.В. Граховский. М.: Наука, 1979.-282 с.

3. Алиев, Т.Л. Экспериментальный анализ Текст. / Т.Л. Алиев. М.: Машиностроение, 1991. -217 с.

4. Аллегри, Т. Транспортно-складские работы Текст.: пер. с англ. / Т. Аллегри. М.: Машиностроение, 1989. - 335 с.

5. Андрианова, Е.Д. Робототехника Текст. / Е.Д. Андрианова, Э.Н. Бобров, В.Н. Гончаренко. М.: Машиностроение, 1984. - 287 с.

6. Башарин, А.В. Управление электроприводами Текст. / А.В. Башарин, В.А. Новиков, Г.Г. Соколовский. Л.: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

7. Белов, С.В. Средства защиты в машиностроении Текст. / С.В. Белов, А.Ф. Козьяков, В.П. Сивков и др. М.: Машиностроение, 1989. — 35 с.

8. Беляник, П.Н. Робототехнические системы для машиностроения Текст. / П.Н. Беляник. М.: Машиностроение, 1986. - 157 с.

9. Блекборн, Д. Гидравлические и пневматические силовые системы управления Текст. / Д. Блекборн, Г. Ригков, Л. Шеффер. — М.: Издательство иностранной литературы, 1962. 614 с.

10. Богуславский, И.В. Методика испытаний крановых металлоконструкций Текст. / И.В. Богуславский. — М.: ВНИИТМаш, 1969. — 23 с.

11. Боровин, Г.К. Моделирование динамики гидропривода ноги шагающей машины Текст. / Г.К. Боровин. ИПМ им. М.В. Келдыша. РАН. Москва, 2002. -24 с.

12. Бронштейн, И.Н. Справочник по математике для инженеров и учащихся вузов Текст. / И.Н. Бронштейн, К.Н. Семендяев. М.: Наука, 1986.

13. Брюханов, В.Н. Теория автоматического управления Текст. / В.Н. Брюханов и др. М: Высшая школа, 2000 г.

14. Вайнсон, А. А. Подъемно-транспортные машины Текст. / А. А. Вайнсон. М.: Машиностроение, 1983. - 354 с.

15. Васильченко, В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин Текст.: справочник / В.А. Васильченко. — М.: Машиностроение, 1983. 301 с.

16. Вершинский, С.В. Динамика вагона Текст. / С.В. Вершинский, В.К. Данилов, Д.Д. Хусиров. М.: Машиностроение, 1984. - 496 с.

17. Верхов, Ю.И. Проектирование погрузочно-транспортных машин с учетом их колебаний Текст. / Ю.И. Верхов. Красноярск: ГАУ, 1996. - 211 с.

18. Вибрация в технике Текст.: справочник. Т. 3. Колебания машин, конструкций и их элементов / под ред. Ф. Н. Дименберга, К.С. Колесникова. — М.: Машиностроение, 1981. 235 с.

19. Вибрация в технике Текст.: справочник / В 6 т. / сост.: В.Н. Челомей. -М.: Машиностроение, 1978 (1), 1979 (2), 1981 (4), 1981 (5), 1981 (6).

20. Вильман, Ю.А. Основы роботизации в строительстве Текст. / Ю.А. Вильман. М.: Высшая школа, 1989. - 270 с.

21. Вильман, Ю.А. Механизация работ в сельском строительстве Текст. / Ю.А. Вильман. М.: Высшая школа, 1989. - 253 с.

22. Гидравлическое оборудование строительных и дорожных машин Текст. : каталог/ВНИИстройдормаш. М.: ВНИИТЭМР, 1991. - 116с.

23. Гилл, Ф. Практическая оптимизация Текст. / Ф. Гилл, У. Мюрей, М. Райо. М.: Мир, 1985. - 509 с.

24. Глазунов, Л.П. Основы теории надёжности автоматических систем управления Текст. / Л.П. Глазунов, В.П. Грабовицкий, О.В. Щербаков. Л.: Энергоатом, 1984. - 207 с.

25. Башта, Т.М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы Текст. / Т.М. Башта, С.С. Руднев, Б.Б. Некрасов. М.: Машиностроение, 1982. - 423 с.

26. Гоберман, Р.А. Основы теории, расчета и проектирования строительнных и дорожных машин Текст. / Р.А. Гоберман. М.: Машиностроение, 1988.-463 с.

27. Горбацевич, Е.Д. Аналоговое моделирование системы управления Текст. / Е.Д. Горбацевич. Ф.Ф. Левинзон. -М.: Машиностроение, 1984. -423 с.

28. Гордиенко, Е.К. Искусственные нейронные сети / Е.К. Гордиенко,

29. A.А. Лукьяница // Техническая кибернетика. 1994. - №5.

30. ГОСТ 26656 85. Техническая диагностика. Контролепригодность. Общие требования. - М.: Изд-во стандартов, 1986.

31. Гребенюк, Н.В. Система оптимального управления позиционным электроприводом/Н.В. Гребенюк, Ю.В. Гудзь, В.Г. Дубовик, А.В. Чермалых // Вестн. Киев, политехи, ин-та. Горная электромеханика и автоматика. 1983. — № 14. - С. 33-37.

32. Гудзь, Ю.В. Колебательные процессы при предохранительном торможении шахтных подъемных установок / Ю.В. Гудзь. // Вестн. Киев, политехи, ин-та. Горная электромеханика и автоматика. 1982. -№13.-С. 20-23.

33. Дамбраускас, А.П. Выбор параметров симплексного поиска Текст.: алгоритмы и программы / А.П. Дамбраускас, О.В. Кошаев. -Красноярск, 1977.

34. Динкель, А.Д. Цифровое устройство формирования программы управления рудничной подъемной установки / А.Д. Динкель, Б.В. Васильев,

35. B.П. Тарбаев и др. // Электротехника. 1982. - № 7. - С. 21-24.

36. Джонсон, Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы планирования эксперимента Текст. / Н. Джонсон, Ф. Лион. -М.: Мир, 1981.- 520 с.

37. Динамика виброактивных систем Текст.: сборник научных трудов/ -Иркутск, 1990.- 144с.

38. Петров, Б.И. Динамика следящих приводов Текст. / Б.И. Петров,

39. B.А. Полковников, Л.В. Рабинович и др.; под ред. Л.В. Рабиновича; Изд. 2-е. — М.: Машиностроение, 1982. -496 с.

40. Елисеев, С.В. Динамические гасители колебаний Текст. /

41. C.В.Елисеев, Г.П. Нерубенко; отв. ред. Панченков. Новосибирск, 1982. - 144с.

42. Добронравов, С.С. Строительные машины и оборудование Текст. / С.С. Добронравов. М., 1991.

43. Егоров, В.Н. Динамика систем электропривода Текст. / В.Н. Егоров, В.М. Шестаков. JL: Энергоатомиздат, 1983. - 216 с.

44. Емельянов, Р.Т. Пути повышения эффективности использования гидравлических кранов при низких температурах / Р.Т. Емельянов, В.Г. Иконников, А.В. Калашников //Депонированные рукописи. М.: ЦНИИстроймаш. -1981. - № 7. - 90 с.

45. Емельянов, Р.Т. Рециркуляционная гидросистема крана / Р.Т. Емельянов, В.Г. Иконников В.Г. // Строительные и дорожные машины. 1983. -№9. С.17-18.

46. Емельянов, Р.Т. Оценка технического уровня строительных кранов / Р.Т. Емельянов // тез. докл. Краевой научно-техн. конф. Красноярск, НТО Машпром. - 1988. - 23 с.

47. Емельянов, Р.Т. Признаки и показатели безопасности грузоподъемного оборудования / Р.Т. Емельянов // Вестн. КрасГАСА. -Красноярск, 2000. -№ 3. С. 71-76.

48. Емельянов, Р.Т. Управление динамическими свойствами систем безопасности грузоподъемного оборудования Текст. / Р.Т. Емельянов. -Новосибирск: НГУ, 2002. 149 с.

49. Заленский, B.C. Автоматизация управления строительными и дорожными машинами Текст. / B.C. Заленский, Э.Н. Кузин, А.Б. Сырков. -М., 1996.

50. Егоров, В.Н. Динамика систем электропривода Текст. / В.Н. Егоров, В.М. Шестаков. Л.; Энергоатомиздат, 1983. - 216 с.

51. Злотин, Б.JI. Законы развития и прогнозирование технических систем Текст. : методические рекомендации / Б.Л. Злотин, А.В. Зусман. Кишинев: Картя Молдовеняскэ, 1989. - 114 с.

52. Иванченко Г.Е. Основы теории расчета систем автоматического управления рудничными подъемными машинами Текст. : -М.: Недра, 1966. — 355 с.

53. Измайлов, Г. Г. Система автоматического управления разгоном подъемных машин с асинхронным приводом / Г.Г. Измайлов, А.А. Белоцерковский, Н.А. Шинкаренко // Механизация и автоматизация производства. -1981. № 1. - С. 32-34.

54. Инструкция по определению экономической эффективности новых строительных, дорожных, мелиоративных машин, противопожарного оборудования, лифтов, изобретений и рационализаторских предложений. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1978. -252 с.

55. Каверзин, С.В. Дроссельный разогрев рабочей жидкости в гидроприводе самоходных машин / С.В. Каверзин, В.П.Лебедев, Е.А. Сорокин // Строительные и дорожные машины. 1995. - № 10. - С. 20-22.

56. Киричок Ю.Г., Чермалых В.М. Привод шахтных подъемных установок большой мощности. М.: Недра, 1972. - 336 с.

57. Клиначёв, Н. В. Моделирование систем в программе VisSim Электронный ресурс.: Справочная система / 2001, (877 КБ) на русском языке. — Режим доступа: http://vissim.nm.ru/vsmhlpru.zip.

58. Ключев, В.И. Состояние и перспективы развития теории электропривода с упругими механическими связями / В.И. Ключев, Л.В. Жильцов, Ю.Т. Калашников // Электричество. -1981. № 7. - С. 28-32.

59. Коцегуб, П.Х. Компенсация влияния статической нагрузки на точность работы системы динамического торможения шахтных подъемных установок Текст. / П.Х. Коцегуб, Г.Г.Измайлов, В.И. Фурсов, В.А. Баринберг.

60. Кузин, JI.T. Основы кибернетики Текст. : В 2 т. Т. 2. Основы кибернетических моделей: учеб. пособие для вузов. М.: Энергия, 1979. - 584 с.

61. Лазукин Н.Я. Автоматизация шахтного подъема и породных отвалов/ Н.Я. Лазукин, П.М. Пипко// В кн.: Автоматизация и автоматизированные системы управления в угольной промышленности. М.: 1976. С. 84-100.

62. Лукас, В.А. Теория автоматического управления. Текст. / В.А. Лукас. -М.: Недра, 1990.-416 с.

63. Макс Хаак. Колебания машин и механизмов Текст. / Макс Хаак. М.: Наука, 1968.- 115с.

64. Мальдемштам, А.И. Лекции по теории колебаний Текст. / А.И. Мальдемштам. М.: Наука, 1972. - 384 с.

65. Маш Д.М. Диагностирование и ремонт приборов безопасности грузоподъемных машин. М.: 176 с.

66. Методические рекомендации по оценке и анализу безопасности строительных машин. М.:ЦНИИСМТП, 1986. - 56 с.

67. Мельникова, Л.И. Системный анализ при создании и освоении объектов техники /Текст. Л.И. Мельникова, В.В. Шведова. М.: ВНИИПИ, 1991.-84 с.

68. Методы и средства натурной тензометрии Текст. : справочник / М.Л. Дайчик, Н.И. Пригоровский, Г.Х. Хуршудов. М.: Машиностроение, 1989. -240 с.

69. Мельникова, JI.И. Системный анализ при создании и освоении объектов техники Текст. / Л.И. Мельникова, В.В. Шведова. М.: ВНИИПИ, 1991.-84с.

70. Мигулин, В.В.Основы теории колебаний Текст. / В.В. Мигулин, В.И. Медведев, Е.Р. Мустель, В.Н. Парыгин. М.: Наука, 1978. - 329 с.

71. Михайлов. Л.К. Моделирование мобильных стреловых кранов методом нормальных форм колебаний / Л.К.Михайлов, М.Ю. Попов. Томск, 1997. Деп. в ВИНИТИ, № 1626-1397.

72. Моделирование и основы автоматизированного проектирования приводов Текст. под ред. В.Г. Стеблецова. - М.: Машиностроение, 1989. — 224 с.

73. Ольсон Г. Динамические аналоги Текст.: пер. с англ. / Г. Ольсон. — М.: изд-во иностранной литературы, 1977. 224 с.

74. Острём, К. Системы управления с ЭВМ Текст.: пер. с англ. /К. Острём, Б. Виттенмарк. М.: Мир, 1987. - 480 с.

75. Официальный сайт фирмы Visual Solution Электронный ресурс. -Режим доступа: http://www.vissim.com/.

76. Попов, Д.Н. Нестандартные гидравлические процессы Текст. / Д.Н.Попов. -М.: Машиностроение, 1982.- 240с.

77. Попов, Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем Текст. / Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1987. - 463 с.

78. Попов Е.П., Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем Текст. / Е.П. Попов, И.П. Пальтов. М.: Физматгиз, I960. -792 с.

79. Потемкин, В. Г. Система инженерных и научных расчетов в MatLab 5.Х Текст. / В.Г. Потемкин. М.: Диалог-МИФИ, 1999.

80. Саламатов, Ю.П. Система законов развития техники Текст. / Ю.П. Саламатов ; кн. Шанс на приключение. Петрозаводск : Карелия, 1991. - 304 с.

81. Сидоров, В.И. Автоматизация работы строительных машин Текст. / В.И. Сидоров. -М.: Высшая школа, 1989.

82. Советов, Б.Я. Моделирование систем Текст. / Б .Я. Советов, С. А. Яковлев. -М.: Высшая школа, 1998.

83. Сушинский В.А. Приборы безопасности грузоподъемных кранов. Часть 1. /В.А. Сушинский, Д.М. Маш, Н.А. Шишков. М.: Строймашавтоматизация, 1996. -234 с.

84. Терехова И.И. Оценка устойчивости работы приводов башенных кранов. / И.И. Терехова. Актуальные проблемы современного строительства. Пенза, 2005.С. 228-300.

85. Управляемые механические системы : сб. науч. тр. / под ред. С. В.Елисеева. Иркутский политехнический ин-т, 1986.

86. Федосов, Б.Т. Руководство к выполнению лабораторных работ по курсу ТАУ Электронный ресурс. / Б.Т.Федосов, Н.В. Клиначев. Режим доступа:http://online.download.ru/Download/ProgramID=10705.

87. Черноусько, Ф.Л. Управление колебаниями Текст. / Ф.Л. Черноусько, Л.Д. Акуленко, Б.Н. Соколов. М.: Наука, 1980. - 383 с.

88. Ambrosino, G., G. Celentano, and F. Garofalo, Robust Model Tracking Control for a Class of Nonlinear Plants, IEEE Trans. Automatic Control, AC-30, 275, 1985.

89. Breinl, W., and G. Leitmann, Zustandsruckfuhrung fur dynamische Systeme mit Parameterunsicherheiten, Regelungstechnic, 31, 95, 1983.

90. Corless, M., Controlling Uncertain Systems Within a Subset of the State Space, Proc. American Control Conf., Boston, 1985.

91. Corless, M., and G. Leitmann, Adaptive Long-Term Management of Some Ecological Systems Sudject to Uncertain Disturbances, in Optimal Control Theory and Economic Analisis 2, (G. Feichtinger, ed.), Elsivier Science Publishers, Amsterdam, Holland, 1985.

92. Estami, M., and D. L. Russell, On Stability with Large Parameter Variations: Stemming from the Direct Method of Lyapunov, IEEE Trans. Automatic Control, AC-25, 1980.

93. Gutman, S., and G. Leitmann, Stabilizing Feedback Control for Dynamical Systems with Bounded Uncertainty, Proc. IEEE Conf. Desition Contol, 1976.

94. Kelly, J., G. Leitmann, and A. Soldatos, Robust Control of Base-Isolated Structures Under Earthquake Excitation, J. Optimiz. Theory Appl., 52, 3, 1987.

95. Leitmann, G., Guaranteed Asymptotic Stability for a Class of Uncertain Linear Dynamical Systems, J. Optimiz. Theory Appl., 27, 99, 1979.

96. Settelmeyer, E., Krafitregelung eines zweigliedrigen Roboterarmes, Diplomarbeit, DIPL-18, University of Stuttgart, Germany, 1987.

97. Stalford, H. L., On Robust Control of Wing Rock Using Nonlinear Control, Proc. American Control Conf., Minneapolis, 1987.

98. Zhou, K., and P. P. Khargonekar, On the Stabilization of Linear Uncertain Systems via Bound Invariant Lyapunov Functions, sublimitted. 1987.

99. Траубе, E.G. Учет упругости канатов при проектировании электропривода шахтных подъемников / E.G. Траубе. Электротехн, пром-сть ; сер. Электропривод, 1979, вып. Ч .(75), с. 11-14.

100. Edgington С., Hindley N. Push button winding. Mining Technol., 1980, 62, H 716, p. 335-359.

101. Electronic mine cage monitor raises safely threshold. Mining Eqwlp. bit., 1980, 4, N5, p. 30-31.

102. Gierlotka Kazlmlerz. Synteza uktadu regulacjl maszyn wyciagowych, dla duzej glabokoscl wydobycla. "ICAIiJG. 6-y Int. Mining Automat. Conf., Katowice, 1980, Lect. vol. 2" S. 1, 1980, p. 238-251.

103. World's first freqwency-controiled winder operational in F.R.G. Mining J., 1982, и 7655, P. 540.