Исследование грузоподьемных механизмов с пневматическим приводом и разработка рекомендаций по их проектированию тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.05, кандидат технических наук Амяга, Валерий Николаевич

• Амяга, Валерий Николаевич
• кандидат технических наук
• 1983

Оглавление диссертации кандидат технических наук Амяга, Валерий Николаевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОСОБЕННОСТИ ПНЕВМАТИЧЕСКОГО ПРИВОДА И ЗАДАЧИ ИССЛЕЩО-ВАНИЙ ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ МЕХАНИЗМОВ С ЭТИМ ПРИВОДОМ.

2. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ МЕХАНИЗМА ПОДЪЕМА

С ПНЕВМАТИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ.

3. ДИНАМИКА ПОДЪЕМА ГРУЗА ПРИ РАБОТЕ ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ МЕХАНИЗМОВ С ПНЕВМАТИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ.

3.1. Подготовительный период работы грузоподъемных механизмов с пневматическим приводом.

3.2. Исследование работы механизмов подъема в переходный период.

3.3. Определение динамической механической характеристики пневматического привода грузоподъемного механизма.

3.4. Динамические нагрузки мостового крана с пневматическим приводом при подъеме груза.«.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ РАБОТЫ ПНЕВМАТИЧЕСКОГО ПРИВОДА ГРУЗОПОДЪЕМНОГО МЕХАНИЗМА В Т0Ш03НЫХ РЕЖИМАХ.НО

5. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ МЕХАНИЗМОВ ПОДЪЕМА

С ПНЕВМАТИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ.

5.1. Программа и методика исследований.

5.2. Результаты экспериментальных исследований и их анализ.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование грузоподьемных механизмов с пневматическим приводом и разработка рекомендаций по их проектированию»

ХХ1У съезд КПСС поставил задачу - ускорить темпы научно-технического прогресса как решающего условия повышения эффективности общественного производства.

Одним из важнейших направлений повышения производительности труда является механизация производственных процессов и, в частности, ликвидация ручного труда на погрузочно-раэгрузочных и транспортных операциях. Грузоподъемные машины являются наиболее массовым средством механизации при ведении погрузочно-разгрузочных и подъемно« транспортных работ со штучными грузами в различных областях народного хозяйства. Причем, для взрыво-и пожароопасных производств, наиболее приемлемым вариантом грузоподъемного оборудования, являются машины с пневматическим приводом, в том числе пневматические тали и мостовые краны.

В зависимости от классификации взрывоопасной смеси и помещения, в котором применяется грузоподъемное оборудование /1,2,3/, оно должно удовлетворять определенным требованиям безопасности /4/.

Разработан и в настоящее время выпускается промышленностью электрический взрывобезопасный привод грузоподъемных машин и механизмов (электродвигатели, аппаратура управления), но он не охватывает весь диапазон взрывоопасных сред /5/. В то же время промышленность ощущает потребность в грузоподъемном оборудовании, охватывающем весь диапазон взрывоопасных сред, где и находит наиболее широкое применение грузоподъемное оборудование с пневматическим приводом.

За рубежом подобное оборудование выпускается серийно в значитель« ных объемах - пневматические цепные и канатные тали и мостовые краны, которые могут работать во всех взрывоопасных средах /6-14/, но, как правило, они не удовлетворяют полностью всем требованиям безопасной эксплуатации отечественных нормативных документов, например, по применению фрикционных тормозов и неискрящих материалов.

В СССР пневматические тали и краны, отвечающие современному тех 5 ническому уровню и требованиям взрывобезопасности во всем диапазоне опасных сред, серийно не выпускаются,

В то же время выявлена потребность промышленности в пневмоталях до 10 тыс.штук в год /15/ и в мостовых взрывобезопасных кранах с пневматическим приводом до 120 штук в год.

Современный технический уровень промышленности позволяет без затруднений освоить производство указанного грузоподъемного оборудования. Тем более, отечественной промышленностью серийно выпускаются пневматические элементы, пускорегулирующая аппаратура и пневмодви-гатели, применяя которые можно комплектовать пневматический привод кранов и талей. Создание и освоение производства взрывобезопасных мостовых кранов и талей с пневматическим приводом позволит механизировать погрузочно-разгрузочные и такелажные работы в производств вах, связанных с образованием пожаро-и взрывоопасных сред, повысит производительность труда при этих работах, исключит простои техно« логического оборудования, обеспечит экономический и социальный эффект и в конечном счете повысит эффективность общественного производства.

В то же время одним из фактов, сдерживающим создание и освоение производства кранов и талей с пневматическим приводом, является отсутствие рекомендаций по их конструированию, оценки нагруженности и методам расчета.

Основными функциями указанного грузоподъемного оборудования является подъем и перемещение штучных грузов и соответственно основным механизмом этого оборудования является механизм подъема груза.

Работа механизма подъема груза характеризуется постоянными разгонами с ускорением и замедлением и торможениями, часто многоступенчатыми» При этих кратковременных изменениях скорости как в элементах механизма так и в узлах металлоконструкций возникают динамические нагрузки, которые могут достигать значительной величины и часто являются одной из основных составляющих общей нагрузки. Методам определения динамических нагрузок при работе механизма подъема посвящено целый ряд монографий и значительное число статей в нашей стране и за рубежом. Причем, необходимо отметить, что в основном количестве работ рассматриваются механизмы подъема с электрическим приводом /16-20/, в ряде работ с гидравлическим приводом /20-25/, есть работы, в которых рассматривается привод с двигателем внутреннего сгорания и паровым. Механизм подъема с пневматическим приводом практически не рассматривается или же делается научно необоснованный вывод о незначительном его влиянии на динамику машин /20/.

При проектировании грузоподъемных механизмов с пневматическим приводом динамические нагрузки на элементы механизма и металлоконструкцию в некоторых случаях приходилось оценивать, с недостаточно обоснованными допущениями» по методике для механизмов с электрическим приводом / 25/. Эти допущения дают завышенные данные по нагру-женности грузоподъемного механизма, не отражают взаимовлияния привода и механизма.

В связи с возросшей потребностью промышленности в грузоподъемных механизмах с пневматическим приводом, особенно во взрывобезо-пасном исполнении, возникла необходимость в исследовании работы механизма подъема с пневматическим приводом как единой системы. Такие исследования позволили изучить взаимовлияние пневматического привода, механизма подъема и металлоконструкции и определить динамичес-ше нагрузки на элементы механизма и металлоконструкцию и выявили юобенности его работы.

Одной из особенностей пневматического привода является его спо-юбность работать в тормозных режимах. Поэтому для затормаживания [еремещающегося груза вместо фрикционного тормоза, работа которого опровождается значительным нагревом его элементов и опасна во зрыво-и пожароопасных средах, можно использовать тормозной режим невматического привода.

В то же время работа пневматического привода в качестве тормоз

- 7 ного устройства практически не изучена и рекомендаций по определению характера работы такого устройства и его параметров не имеется.

Таким образом одним из важнейших вопросов теории грузоподъемных машин и механизмов является исследование механизмов подъема с пневматическим приводом и разработка научно обоснованных методов определения динамических нагрузок на их элементы и металлоконструкцию, параметров торможения при работе привода в тормозных режимах, а также разработка рекомендаций по проектированию грузоподъемных машин с пневматическим приводом.

В представленной работе изложены требования, предъявляемые к механизму подъема с пневматическим приводом, его особенности, рекомендации по проектированию.

Разработана математическая модель механизма подъема с пневматическим приводом, описывающая его работу в пусковых и тормозных режимах. Математическая модель едина для пневматического привода с различными типами пневматических двигателей.

Разработана теоретически обоснованная методика по определению динамических нагрузок на элементы механизма подъема при пуске,применительно к пневматическим талям-и мостовым кранам с пневматическим приводом.

Доказана возможность работы пневматического привода в качестве тормозного устройства, определены его параметры и рекомендованы рациональные схемы управления.

Выполненные исследования и разработанные рекомендации позволили спроектировать взрывобезопасные пневматические тали и мостовые краны с пневматическим приводом на уровне изобретений. Опытные образцы талей и кранов испытаны и переданы в промышленную эксплуатацию.

Ожидаемая экономическая эффективность определена по мостовым кранам грузоподъемностью 5.32 т от 4,5 до 50 тыс.руб.на единицу; м В ** по талям грузоподъемностью 0,5.,,5 т - от 600 до 1000 руб.на единицу, приложение I, Эта экономическая эффективность согласована ПО "Ангарскнефтеоргсинтез" и утверждена Миннефтехимпромом СССР.

Планируется серийное изготовление мостовых взрывобезопасных кранов с пневматическим приводом г.п.5 т на Новобурейском механическом заводе и г.п.10 т на Комсомольском-на-Амуре заводе ПТО.

Экономическая эффективность на предполагаемый объем производства составит 333,8 тыс.руб.

Серийное изготовление пневматических талей всего ряда грузоподъемности в настоящее время осваивается на Алексинском механическом заводе в объеме 2000 шт.в год. Экономическая эффективность на предполагаемый объем производства составит 442,4 тыс,руб. Разрабатывается рабочая документация на опытные образцы пневматических талей и подвесных кранов с пневматическим приводом для морских плавучих буровых платформ и судов. Ожидаемый экономический эффект составит 445 тыс.руб.

I. ОСОБЕННОСТИ ПНЕВМАТИЧЕСКОГО ПРИВОДА И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЙ ГРУЗОПОДЪЕМНЫХ МЕХАНИЗМОВ С ЭТИМ ПРИВОДОМ

С развитием химической, нефтехимической и газовой отраслей промышленности остро ставится вопрос обеспечения их грузоподъемными машинами во взрывобезопасном исполнении.

Наряду с грузоподъемными машинами с электрическим приводом в особо взрывоопасных средах применяются грузоподъемные машины с пневматическим приводом.

Применение пневматического привода в грузоподъемных машинах обусловлено целым рядом их достоинств, основными из которых являются: а) взрыво-и пожаробезопасность; бу) возможность бесступенчатой регулировки скорости; в/) способность работать в тяжелых эксплуатационных условиях; г) небольшие расходы на обслуживание и содержание в исправном состоянии; небольшие габаритные размеры и малая металлоемкость, Взрыво-и пожаробезопасность определяется возможностью использования пневмопривода во всейдиапазоне взрывоопасных сред, согласно классификации по категориям и группам /1,2/ без опасности появления источников взрыва во взрыво-и пожароопасных помещениях. Известно, что разработан электрический взрывобезопасный привод грузоподъемных машин / 5 /, но он не охватывает весь диапазон взрывоопасных зред, табл Л .¡.Пневматический же привод можно использовать в любой, цаже самой опасной среде, так как он не имеет источника образования юкр и повышения температуры.

Необходимо отметить, что в период работы пневмодвигателя выхлоп >тработанного воздуха происходит со значительным понижением его температуры, при этом на выхлопных патрубках даже появляется иней.

Таблица 1.1,

КЛАССИФИКАЦИЯ ВЗРЫВООПАСНЫХ СМЕСЕЙ ГАЗОВ И ПАРОВ С ВОЗДУХОМ СОГЛАСНО ГОСТ 12,1.011-78

Кате- .{ БЭМЗ,Х Группа го~ рия } мм ! Т1 У Т2 \ ТЗ ]" Т4 | Т5 | Тб Температура самовоспламенения смеси, °С

• { Выше ! I450 Выше 300! Выше 200! Выше 135 !ВышеЮ0! Выше 80 до 450 !до 300 !до 200 !до 135 !до 100 ! 1 I !

XX XXX

I Более 1,0 +

II А Более 0,9 + + + + + +

П В Более

0,5 до 0,9 + + + + + +

II С До 0,5 + + + + + +

Примечание:

БЭМЗ - безопасный экспериментальный максимальный зазор между фланцами оболочки, через который не происходит передача взрыва из оболочки в окружающую среду при любой концентрации смеси в воздухе; В первой категории имеется только одна группа, ¿аком (+) отмечено общее количество групп; ххх^ Среды, для которых разработан взрывобезопасный электропривод, заштрихованы.

Бесступенчатая регулировка скорости повышает маневренность грузоподъемных механизмов и позволяет применять их как в технологических процессах производства, так и при производстве монтажно-демонтажных и ремонтных работ. Бесступенчатая регулировка скорости при производстве монтажно-демонтажных работ позволяет повысить производительность труда на 7,.,12 % / 26 /,

Способность пневматического привода работать в тяжелых эксплуатационных условиях определяется возможностью работы в течение длительного времени без повреждений в "горячих цехах" и в запыленных или влажных (коррозийных) помещениях» Пневматический привод наиболее полно удовлетворяет этим условиям. Он надежно работает в помещениях с параметрами окружающей среды: а) температура от плюс 5 °С до плюс 50 °С; б) влажность до 97 % при температуре окружающей среды плюс 35°С; о в) запыленность до 1000 иг/и ,

Кроме того,следует отметить, что пневматический привод может работать в течение длительного периода времени без ограничения относительной продолжительности включения (ПВ = 100 %), А при восприятии чрезмерно больших нагрузок; превышающих допустимые, пневматический двигатель останавливается. Электродвигатель в подобной ситуации обычно перегревается и выходит из строя.

Небольшие расходы на обслуживание и содержание в исправном состоянии обеспечиваются установкой фильтров, влагоотделителей, масло-распылителей, редукционных клапанов в пневмосистему приводов. ' Как показала практика, при работе в тяжелых эксплуатационных условиях, например в шахтах, пневмопривод реже выходит из строя чем электропривод /27 /,

Малые габариты и малая металлоемкость является важным показателем технического совершенства изделий. По этим показателям пневматический привод имеет преимущества над электрическим, а особенно при взрывобезопасном исполнении. Если сравнивать пневматический привод с электрическим во взрывобезопасном исполнении, выполненный согласно требованиям взрывобезопасности / 4,28 У, то окажется, что габариты и масса последнего будут в 1,5,.2 раза выше.

Однако, наряду с достоинствами, пневмопривод имеет и ряд недостатков: а) стоимость пневмоэнергии в несколько раз выше электроэнергии; б) ограниченность радиуса действия из-за сложности подвода к пневмоэнергии к подвижным объектам; в) низкий К.П.Д.; г) повышенный шум при работе; д) конденсация влаги на выходе пневмодвигателя.

Учитывая достоинства пневматического привода и принимая во внимание их недостатки, можно заключить, что грузоподъемные машины с пневматическим приводом являются наиболее приемлемым вариантом оборудования для предприятий, связанных главным образом с работой оборудования во взрыво-и пожароопасных средах. Они находят применение в основном на предприятиях нефтехимической, нефтеперерабатывающей, газовой, химической, угольной, горнорудной отраслей промышленности, а так^же в отдельных цехах и участках других отраслей промышленности, где в определенных условиях образуются по-жаро-и взрывоопасные смеси паров, жидкостей, газов или пыли с воздухом.

Из грузоподъемных машин с пневматическим приводом, наиболее широкое распространение находят пневматические тали и мостовые краны.

Применение мостовых кранов с пневмоприводом и пневматических талей позволит обеспечить механизацию погрузочно-разгрузочных, монтажно-демонтажных работ, доставку оборудования и механизацию прочих такелажных работ в зонах взрыво-и пожароопасных по газу и пыли, где в настоящее время чаще всего применяется ручной труд, повысит производительность труда при этих работах, уменьшит простой основного технологического оборудования, обеспечит экономический и социальный эффект и в конечном счете повысит эффективность общественного производства.

Грузоподъемные машины характеризуются повышенной динамической напряженностью работы таких элементов как несущих металлоконструкций, приводов, трансмиссий и грузонесущих органов. Динамические нагрузки на элементы механизма подъема и металлоконструкцию крана возникают в следующие периоды неустановившегося движения: пуск для подъема груза, висящего на канатах - "подъем с веса"; подъем груза с основания при ослабленных канатах - "подъем с подхватом"; подъем груза с основания при предварительно натянутых канатах - "подъем груза с упругим подхватом"; пуск двигателя наспуск груза, висящего на канатах; торможение поднимаемого груза; торможение опускаемого груза^ опускание груза на жесткое основание; опускание груза на упругое основание.

Наиболее полно вопросы динамики изучены при работе механизма подъема с электроприводом в работах М.П.Александрова /17/, М.М.Гох-берга /18,29/, М.С.Комарова /20/, С.А.Казака /19,30/, Н.А.Лобова /31,33/ и целого ряда других авторов /33-40/, Ими рассмотрены особенности механизмов подъема, исследованы вопросы взаимодействия приводов и металлоконструкций и формирования нагрузок. В результате исследований предложены методики для определения нагрузок на механизмы подъема, металлоконструкцию и их элементы.

В предложенных методиках учитываются следующие факторы:

- изменение жесткости каната с изменением его длины при подъеме груза /41,42/; период неустановившегося движения,при котором возникают максимальные динамические нагрузки /19/;

- расположение грузовой тележки в пролете крана /20/;

- режим управления /43/;

- распределение массы главных балок по длине пролета /44/;

- механические характеристики электродвигателей /42,44,45/;

- диссипативные силы /43,46/; податливость основания, с которого поднимается груз /20/.

Из всех рассмотренных методик наибольший интерес вызывает методика, разработанная Н.А.Лобовым /46/. Им разработана расчетная динамическая схема, которая учитывает основные особенности мостового крана, ранее рассматриваемые поотдельности. Эта схема наиболее полно приближает математическую модель к реальным процессам, и в настоящее время является наиболее приемлемой для инженерных расчетов динамических нагрузок мостовых кранов.

В ряде работ рассматриваются механизмы подъема с гидравлическим приводом /22,23,47,48/, в результате которых определяются их технические параметры и нагрузки на крановые механизмы и металлоконструкцию.

По грузоподъемным машинам с пневматическим приводом подобных работ практически нет. Необходимо отметить, что по механизму передвижения кранов ряд исследований уже выполнено /49/, но они не позволяют оценивать динамику при работе механизма подъема груза. Кроме того, автором исследован пневмопривод механизма передвижения только с радиально-поршневым двигателем. В то же время в механизмах подъема с пневматическим приводом применяются и другие типы двигателей /50/.

При проектировании крановых механизмов подъема с пневматическим приводом динамические нагрузки на элементы механизма и металлоконструкцию ориентировочно оценивают по методике для крановых механизмов с электрическим приводом. Применение названной методики к механизму подъема с пневматическим приводом теоретически не обосновано, ввиду ряда существенных отличий между электрическим и пневматическим приводами;

- во-первых, в момент пуска движущий момент пневматического двигателя нарастает плавно от нуля до максимума за сравнительно продолжительный промежуток времени, так как в отличив от электрического двигателя переходные термодинамические процессы в первом протекают значительно медленнее переходных электромагнитных процессов;

- во-вторых, движущий момент пневматического двигателя изменяется как в пределах одного оборота, за счет кинематических и конструктивных особенностей, так и в течение всего переходного периода с изменением скорости вращения выходного вала, за счет термодинамических процессов, протекающих в двигателе;

- в-третьих, подготовительный период в пневматическом приводе значительно отличается от подготовительного периода в электрическом приводе как по продолжительности протекания так и по характеру процесса.

Проведенный анализ литературных источников по вопросу динамического расчета грузоподъемных механизмов показал:

- применение методики расчета динамических нагрузок механизма подъема с электрическим приводом к механизму подъема с пневматическим приводом дает завышенные результаты и снижает точность прочностных расчетов;

- существующие методы расчета не позволяют определить характер и закон изменения нагрузок на подъемный механизм с пневматическим приводом в вертикальной плоскости в период пуска и торможения.

Работа механизма подъема с пневматическим приводом в тормозных режимах также имеет ряд особенностей, которые особенно важно учитывать при работе во взрывоопасных и пожароопасных средах, В грузоподъемных механизмах тормоза выполняют две функции « торможение перемещающейся массы (осуществление замедления) и блокирование неподвижного механизма (стопорение механизма) /33,51/. Ввиду выполнения тормозом этих двух функций,тормоза грузоподъемных машин не только обеспечивают безопасность работы, но и оказывают влияние на производительность этих машин.

В механизмах подъема с электрическим приводом обычно применяют 16 » ся фрикционные колодочные тормоза с электромагнитным и электрогидравлическим толкателями«

Применение фрикционных колодочных тормозов в механизмах подъема с пневматическим приводом вызывает ряд проблем.

Во-первых, выполнение указанных двух функций фрикционным ком-лодочным тормозом (осуществление замедления и стопорения) сложно. Первая функция находится в противоречии с тем, что для обеспечения замедления не выше допустимых значений, нельзя повышать тормозной момент сверх допустимых значений« А выполнение второй функции не позволяет применять тормозной момент меньше предписанного нормативными документами для обеспечения запаса торможения« Практика показывает, что для осуществления мягкого торможения» эксплуатационники иногда чрезмерно уменьшают тормозной момент, и в ряде случаев это приводит к уменьшению надежности торможения и снижению безопасности при эксплуатации грузоподъемных машин, особенно во взрыво- и пожароопасных средах« В то же время тормозами, отрегулированными по максимальному действующему моменту, осуществляется слишком "жесткое" торможение, в результате чего возникают повышенные динамические нагрузки на элементы механизма и металлоконструкцию /33/,

Во-вторых, фрикционные колодочные тормоза при работе в течение короткого периода времени преобразовывают значительное количество кинетической энергии перемещающихся масс в тепловую энергию« Это преобразование ведет к значительному нагреву элементов тормоза, что особенно опасно при работе грузоподъемных машин во взры-во- и пожароопасных средах /51/. Поэтому применение фрикционных колодочных тормозов во взрыво-и пожароопасных средах затруднено и требует специального исполнения /4/, что является одним из факторов »сдерживающим внедрение грузоподъемных машин не только с электрическим, но и с пневматическим приводом во взрывоопасных производствах.

В то же время известно/ 52 - 54/ , что пневматический привод 17 обладает хорошо реализуемым свойством обратимости, т.е.может работать не только как источник энергии, но и в режиме поглощения энергии, например компрессорном, который можно использовать в качестве тормозного.

При работе пневматического привода в компрессорном режиме кинетическая энергия перемещающегося груза преобразуется в потен» циальную энергию сжатого воздуха» Указанное свойство пневматического привода позволяет использовать его в качестве тормозного устройства, для выполнения одной из указанных функций тормоза -торможения перемещающейся массы груза (осуществление замедления).

Работа пневматического привода поступательного движения (пневмоцилиндра) в тормозных режимах изучена довольно полно и раз*» работаны методики, позволяющие довольно точно определять время торможения, усилия торможения, тормозной путь /55-57/.

В то же время работа в тормозных режимах пневматического привода с пневматическими двигателями вращательного движения, кото*« рые в основном применяются в грузоподъемных механизмах (ради ал ь-но-поршневые, аксиально-поршневые, ротационные), практически не изучена. Рекомендаций по определению характера работы такого уст-* ройства, температурного режима, нагрузок на элементы механизма при торможении и параметров торможения (тормозного момента, времени торможения) не имеется.

На основании вышеизложенного можно выделить следующие цели работы:

1. Исследовать взаимовлияние пневматического привода и грузоподъемного механизма как единой системы и определить динамические нагрузки на элементы механизма и металлоконструкцию в вертикаль» ной плоскости при работе механизма подъема в переходные периоды пуска;

2. Установить возможность работы пневматического привода механизма подъема в качестве тормозного устройства, определить его

• хз —

Температурный режим, параметры (тормозной момент, время торможения) и нагрузки на элементы механизма при торможении;

3, Разработать научно обоснованную инженерную методику расчета нагрузок на механизм подъема с пневматическим приводом и его элементы, оснащенного одним из указанных типов двигателя - радиально-поршневым, аксиально-поршневым, ротационным;

4. Разработать рекомендации по рациональному проектированию механизма подъема с пневматическим приводом.

Для достижения поставленных целей рассматриваются и решаются следующие задачи:

X. Разработка математической модели механизма подъема с пневматическим приводом с учетом типовых конструкций пневматических двига» телей, применяемых в механизмах подъема;

2. Теоретические исследования механизма подъема в различных ре«* жимах пуска;

3. Теоретические исследования пневматического привода механизма подъема в тормозном режиме;

4. Экспериментальные исследования работы механизма подъема с пневматическим приводом;

5. Разработка методики расчета динамических нагрузок на элементы механизма подъема с пневматическим приводом и металлоконструкцию.

6. Выявление конструктивных особенностей пневматического привода механизма подъема с учетом возможности его работы йпусковых и тормозных режимах и разработка рекомендаций по рациональному про» ектированию механизма подъема с пневматическим приводом.

Поставленные задачи теоретических исследований решаются методами логического синтеза и динамического анализа. В этом случае для заданных условий работы методами логического синтеза выбирается оптимальная схема, а затем методами динамического анализа определяется характер и величина динамических явлений в механизме.

Заключение диссертации по теме «Подъемно-транспортные машины», Амяга, Валерий Николаевич

-1716. ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И ПРЕДЛОЖЕНИЯ

1. Одним из важнейших и малоизученных вопросов теории грузоподъемных машин и механизмов является разработка научно обоснованных методов расчета динамических нагрузок на элементы и металлоконструкцию механизмов подъема с пневматическим приводом.

2. Применение существующих методик расчета динамических нагрузок механизмов подъема с электрическим приводом к механизму подъема с пневматическим приводом научно не обосновано, не позволяет определить:, характер и закон изменения нагрузок на этот механизм в период пуска и торможения и дает завышенные результаты.

3. Применение фрикционных колодочных тормозов во взрыво-и пожароопасных средах на грузоподъемных механизмах затруднено и требует специального исполнения, а работа пневматического привода в тормозных режимах практически не изучена и рекомендаций по проектированию такого привода и определению параметров торможения,температурного режима и нагрузок на элементы механизма при торможении не имеется, что является факторами, сдерживающими внедрение грузоподъемных машин с пневматическим приводом во взрывоопасных производствах,

4. Разработана общая математическая модель грузоподъемного механизма с пневматическим приводом вращательного действия с применением существующих справочных и расчетных материалов по анализу и синтезу пневмоприводов поступательного движения и материалов по расчету грузоподъемных машин. Разработанная математическая модель едина для пневматических приводов с различными типами двигателей объемного типа, применяемыми в грузоподъемных машинах,и учитывает как общие закономерности различных типов двигателей,так и особенности каждого из них,

5. Подготовительный период механизма подъема с пневматическим приводом, который характеризуется временем подготовительного периода пневматического двигателя и тормоза, а так/же величиной пускового момента двигателя и тормозного момента стопорного фрикционного тормоза, имеет свои особенности, накладывающие особые требования при проектировании механизма подъема с пневматическим приводом. Согласно этим требованиям в системе управления необходимо устройство, обеспечивающее согласование времени прохождения сигнала управления к двигателю и тормозу.

Установка этого устройства исключает "проседание"(опускание) подвешенного груза в момент включения за счет размыкания тормоза только после того, как на двигатель будет подано давление.

Величина пускового момента пневматического двигателя зависит от углового положения его выходного вала и меняется при его повороте от максимального до минимального значения. Поэтому при проектировании необходимо выдержать соотношение между пусковым моментом двигателя, моментом торможения и нагрузочным. Минимальный пусковой момент двигателя должен обеспечивать подъем номинального груза. Максимальный момент двигателя должен быть меньше тормозного момента фрикционного тормоза, с целью исключения проворачивания двигателя при замкнутом тормозе.

6. Разработан метод теоретического исследования механизмов подъема с пневматическим приводом. Исследована работа этих механизмов в пусковых и тормозных режимах с радиально-,аксиально-поршневыми и ротационными пластинчатыми пневматическими двигателями. На основе этих исследований приведены рекомендации по расчету на прочность как несущих элементов грузоподъемных машин,так и элементов привода.

7. Построены механические динамические характеристики пневматических приводов механизмов подъема с радиально-,аксиально-поршневыми и ротационными двигателями и проведено сравнение их со статическими механическими характеристиками, общими для каждого из указанных типов двигателей. Рекомендовано применение статической механической характеристики в качестве силового фактора в динамических расчетах, что позволяет значительно упростить расчеты нагрузок в элементах грузоподъемных машин с пневматическим приводом.

8. Разработана методика расчета динамических нагрузок в канате и металлоконструкций мостовых кранов с пневматическим приводом. Определен уровень динамической нагруженности металлоконструкций и канатов. Отмечены хорошие демпфирующие свойства пневматического привода,за счет чего уровень динамической нагруженности крана с пневматическим приводом ниже, чем у крана с электрическим,

9. Установлена возможность торможения механизма подъема путем перевода пневматического двигателя в компрессорный режим. Применение пневматического привода в качестве тормозного устройства удовлетворяют требованиям безопасности при эксплуатации грузоподъемных машин как в обычных так и во взрывоопасных средах.

Определены параметры торможения пневматического привода в качестве тормозного устройства и его температурный режим, а так же рациональные конструктивные параметры,

10. На базе теоретических разработок созданы опытные образцы пневматических талей г,п.5 т и опытный образец мостового крана с пневматическим приводом г,п.5 т.

Экспериментальные исследования опытных образцов талей г.п.5 т и крана г.п.5 т подтвердили достаточную точность разработанной методики расчета нагрузок в элементах механизма подъема талей и крана и металлоконструкции крана в вертикальной плоскости при работе механизма подъема в пусковых режимах.

Экспериментальные исследования подтвердили теоретические выводы о возможности применения пневматического привода грузоподъемного механизма в качестве тормозного устройства и рекомендации по применению стояночного стопорного тормоза общепромышленного исполнения во взрывоопасных средах и другие рекомендации по проектированию подобных механизмов.

IX. С точки зрения оценки экономической эффективности применения взрывобезопасного грузоподъемного оборудования в особоопасньрс средах можно отметить следующее:

- применение мостовых взрывоопасных кранов с пневматическим приводом снижает регламентированные простои основного оборудования. Экономическая эффективность по мостовым кранам г.п.5.32 т составляет от 4,5 до 50 тыс.руб. на единицу;

- применение пневматических талей повышает производительность труда на вспомогательных операциях за счет замены талей с ручным приводом при работе во взрывоопасных средах на тали с механическим приводом. Экономическая эффективность по талям г.п,0,5.5 т составит от 0,6 до 1,0 тыс.руб. на единицу.

12. По заявке Миннефтехимпрома СССР и на основании результатов и рекомендаций, полученных в настоящей работе, разработаны технические задания на ряд мостовых кранов с пневмоприводом грузоподъемностью 5,,.32 т и на пневматические тали грузоподъемностью 0,5.5 т во взрывоопасном исполнении.

Принято решение и получено согласие заводов на освоение серийного производства мостовых кранов г.п.5 т на Бурейском механическом заводе и кранов г.п.10 т на Комсомольском-на-Амуре заводе ПТ0 в объеме до 60 штук в год.

В настоящее время идет освоение серийного производства пневматических талей всего ряда грузоподъемности в объеме 2000 штук в год на Алексинском механическом заводе.

Кроме того,в настоящее время по заявке предприятий Минсудпром СССР разработаны технические требования и развернуты работы по проектированию и освоению промышленного производства грузоподъемного оборудования с пневматическим приводом(талей и подвесных кранов) для оснащения ими плавучих буровых платформ. Гарантированная экономическая эффективность составляет 445 тыс.руб.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Амяга, Валерий Николаевич, 1983 год

1. Правила устройства электроустановок, ПУЭ-76. Раздел УП, Электрооборудование специальных установок, * изд.-М,:Атом-издат, 1980.- 102 с.

2. ГОСТ 12Л.011-78, Смеси взрывоопасные. Классификация, Введен с I июля 1979.

3. Ракович И,И, Электрооборудование взрывоопасных производств.-М.: Энергия, 1972.- 376 с.

4. РТМ 24.090.04-73. Машины подъемно-транспортные для взрывоопасных помещений. Основные требования на проектирование. Введен с 13 апреля 1978.

5. Взрывозащищенное электрооборудование мостовых кранов ЗАШбОО.ЗЗЗ-ИЭ. Инструкция по эксплуатации. Изготовитель ВНИИВЭ -Донецк, 1976. 61 с.

6. Взрывобезопасный мостовой кран. Экспресс-информация /ВИНИТИ, 1972, № II, Подъемно**транспортное машиностроение, с.6-7.

7. Пневматические тали фирмы J. D. Neychaus . Экспресс-информация /ВИНИТИ,1974, № 7. Подъемно-транспортное машиностроение,с.18-19.

8. Пневматические тали фирмы Gardner' Denver Экспресс-информация /ВИНИТИ, 1974, № 42. Подъемно-транспортное машиностроение, с. 6-7.

9. Фаин А. Г. Пневматические тали фирмы Go л с!пег Denver Экспресс-информация /ВИНИТИ, 1966, № 16. Подъемно-транспортное машиностроение, с. 1-2.

10. Ю. Air and Electric Hoists /ГПНТБ СССР. ФК № 12822-75.24 с. - Материал фирмы Jrtdersolí-Rand Company , США.11, A ir Hoists ;for the Mining Jnс/иstrу /ГПНТБ CCCP.-ФК № 14973-70. 9 е.- Материал фирмы JDM , ФРГ.

11. Поднимать, тянуть, спускать /ГПНТБ СССР. ФК № 19719-74.18 с. - Материал фирмы JDN , ФРГ.13.bir-driven hoists give Q smooth easy Lift w/th dead accurate positioning

12. ГПНТБ СССР. ФК IP 12792-75. - 5 с. - Материал фирмы Mías Copeo1. Швеция.

13. Zieiinng Konrad. Dos Druck Lufthebezeuj-Jn: Zielinng /Conrad. Maschinen markt, 1968, V.29, NS7, s.1S66-Í66S.

14. Приказ Министра тяжелого и транспортного машиностроения СССР № 314 от 26.09.79. 0 ходе выполнения постановления ЦК КПСС и Совета Министров СССР № 527 от 27.07.73.

15. Расчеты крановых механизмов и их деталей. ВНИИПТМШ. М.: Машиностроение, 1971. - 495 с.

16. Грузоподъемные машины / М.П.Александров, П.Н.Колобов, Н.А.Лобов и др. М.: Высшая школа, 1973. - 472 с.

17. Гохберг М.М. Металлические конструкции подьемно*Угранспорт^ ных машин. Л.: Машиностроение, 1969. - 454 с.

18. Казак С.А. Динамика мостовых кранов. М.: Машиностроение, 1968. - 332 с,

19. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. М.: Машгиз, 1962, - 268 с.

20. Сравнение характеристик гидростатического и электрического приводов крановых механизмов /П.Б.Бодров, А.Г.Меклер, В.И.Мелик-Гайказов и др. Труды I ВНИИПТМАШ, 1969, вып.5(92), с.З - 49.

21. Мелик-Гайказов В.И., Ромашкин М.Б. Системы управления механизмами крана с гидростатическим приводом. Труды/ВНИИПТМАШ\ 1970, вып.7(102), с.З - 27.

22. Ромашкин М.Б. Выбор расчетной схемы гидропривода кранового механизма подъема. В кн.: Исследование крановых металлоконструкций. Пневмо,-гидро-и электрооборудование. Эргономика. М., 1980,с.107 125.

23. Мелик-Гайказов В,И., Ромашкин М.Б., Ивановский Н.Б, Гидропривод механизма подъема мостового крана грузоподъемностью 5 т,-177

24. Труды /ВНИИПТМАШ, 1979, вып.2, с.84 93.

25. Исследование возможности применения пневмопривода в качестве привода крановых механизмов мостового крана г.п.20 т: Отчет / ДВ филиал ВНШПТМАШ; Рук.работы В.Н.Амяга, НИ~27П,- Артем, 1972. - 139 е., ил.

26. Создание пневмоталей грузоподъемностью 0,5; I; 2; 3,2; 5т. Разработка технико-экономических требований: Отчет/ ДВ филиал ВНИИПТМАШ; 1>ук.работы Н.И.Шкурат. НИ-2726. - Артем, 1976. -174 е., ил,

27. Сырицин Т.А, Надежность гидро-и пневмопривода, М.: Машиностроение, 1981. - 216 с,

28. Правила изготовления взрывозащищенного и рудничного электрооборудования. М,: Энергия, 1969, - 223 с,

29. Гохберг М.М. О динамическиэсвоздействиях на металлические конструкции кранов, возникающих при их передвижении. Труды / ЛГШ, 1954, № 3, с.17 - 41.

30. Казак С.А. Усилия и нагрузки в действующих машинах. М.: Машгиз, 1960. - 168 с.

31. Лобов Н.А, Динамические нагрузки металлоконструкций мостового крана с гибким подвесом груза при пуске и торможении, -Известия ВУЗов, Машиностроение, 1978, № 8, с.105 III,

32. Динамические нагрузки мостовых однобалочных кранов при подъеме груза / Н.А.Лобов, А.В.Масягин, А,В,Пивко и др, Известия вузов. Машиностроение, 1983, № 2, с.48 - 52,

33. Грузоподъемные краны: В 2-Х кн.Кн.2. Сокр.пер.с нем./Пер. М.М.Б^нов, В.Н.Федосеев; Под ред.М.П.Александрова, М,Машиностроение, 1981, - 287 с,

34. Один И.М, Инженерные задачи расчета крановых металлоконструкций, М.: Машиностроение, 1972,- 119 с,

35. Спицына Д.Н,, Буланов В.Б., Абрамович И.И, К вопросу динамического расчета козловых кранов при работе механизма подъема.-Труды / ВНИИПТШШ, 1971, вып.Ш, с.60 82.

36. Cranz 0, Sek v/ing bei werfe von Кran s tah lkos in ukfion. -■Jn: Cranz 0. Fördern und Heben, V.NlO} S. 69-i- $95.

37. Dietrich M. Probleme dynamischer Belastungen von Turmdreh kranen. ~ Jn: Dietrich M. j-Jeb ezeu -je und Fördermittel., 19S2, у, 2 , N9,1. S. 218 282.

38. Neugebauer R, Dynamische Kraft eun Laufkranenbeim Anheben und Abbremsen den last-Stahl ban, 1957,v. 26, AIS, S, <t6-2-f.

39. Körber /Г, Dynamische Beanspruchung der ßrüchen krcrne beim Lastanheben,- Jn: Korb er K. Hebezeugeund Fördermittel, i965, V. 5, N^, S. 1H- HS,

40. Oziemsky S, Dynamische Belastungen van voll

41. Wand- Brückenkranen im Zeitpunkt des Lasfhebens.-Jn: Oziemsky S. Hebezeuge und Fördermittel, v.i, N2, S.

42. Ковальский Б,С, 0 динамической нагрузке подъемных канатов,-В кн.: Доклады АН СССР, 1954, т.96, № б, с.18 24,

43. Жермунский Б,И.„, Мановский И.С. Применение аналоговой и цифровой машин для исследования влияния характеристики электродвигателя и жесткости каната на переходные процессы электроталей.-Труды/ Воронежский политехн.ин-т, 1972, вып.З, с.115 120.

44. Вопросы теории и расчетов ПТМ.НПО Машпром. ЛОП, кн.43.-Л.: Машгиз, 1957. 180 с.

45. Кабаков А.М, Исследование динамических нагрузок механизма подъема электромагнитных кранов и некоторые пути их снижения: Автореф.Дис, ,,. канд.техн,наук. Л., 1980, « 18 с.

46. Жермунский Б,И. Тантлевский А.М., Эллис С.Б. Отимизация времени разгона привода механизма подъема с тиристорным управлением, Труды /Воронежский политехн.ин-т, 1972, вып.З, с.83 - 90.

47. Лобов H.A. Динамика подъема груза мостовыми кранами.-179

48. Труды/ МВТУ, 1982, №371, с.42 75.

49. Исследование гидросхем механизма подъема грузовой стрелы / Н.Н.Калабалык; В.И.Мелик-Гайказов, О.Н.Панчев и др. Труды/ ВНИИПТМАШ, 1970, вып.7(102), с.28 - 42.

50. Ромашкин М.Б. Исследование гидропривода механизма подъема при установившихся режимах.» Труды /ВНИИПТМАШ, 1967, вып.3(76), с.З 48.

51. Шкурат Н.И. Исследование перекосных нагрузок мостовых кранов с раздельным пневмоприводом механизма передвижения: Автореф. Дис. . кацц.техн.наук. М., 1981. - 14 с.

52. Войницкий В.Ю., Федотов Ю.Ф. Системы управления мостовым краном. В кн.: Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. Вып.2. - М.: Машиностроение, 1975, с.96 - 105.

53. Александров М.П. Тормоза подъемно-транспортных машин.-Изд.3-е, доп.и перераб.- М«: Машиностроение, 1976. 383 с.

54. Логов И.Л. Пневматические насосы. М.: Машгиз, 1962.212 с.

55. Прицкер З.И. Двигатель-насосы.- Автомобильная промышленность, 1963, № 6, с.39 41.

56. Левин И.А.' Об использовании гидротрансформатора в качестве замедлителя автомобиля.- Автомобильная промышленность, 1963, № II, с.12 13.

57. Герц.Б«В. Пневматические приводы. М.: Машиностроение, 1968. - 360 с.

58. Герц Б.В., Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов. Справочное пособие.- М.: Машиностроение, 1975. 272 с.

59. Пневматические устройства и системы в машиностроении: Справочник / Е.В.Герц, А.И.Кудрявцев, О.В., Ложкин и др. Под общ.ред.Б.В.Герц М. '.Машиностроение, 1981.- 408 с.

60. Лобов Н.А. Расчет динамических нагрузок мостовых кранов при подъеме груза, Вестник машиностроения, 1977, № 5, с.37 - 41.-18059. Алексеев P.K, Моделирование динамических процессов крановых механизмов. Труды /ВНИИПТМАШ, 1970, вып.8(ЮЗ), с.52 - 116.

61. Герц Ё.В., Полякова H.A., Бозров В.М.Динамическая модель пластинчатого пневмомотора. В кн.¡Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. Вып.7, - М.: Машиностроение, 1979, с.5 - II.

62. Зиневич В.Д., Ярмоленко Г.З.; Калита Ё.Г.Пневматические двигатели горных машин. М.: Недра, 1975. - 344 с.

63. Зиневич В.Д. Динамика пневматических многоцилиндровых двигателей горных машин. В кн.:Теория машин-автоматов и пневмогцдро-приводов. М.: Машиностроение, 1970, с.198 - 203.

64. Дегтярев В.И., Маяковский В.И., Борисенко К.С. Шахтные пневмомоторы. М.: Недра, 1979. - 190 с.

65. Зеленецкий С.Б., Рябков Е.Д., Микеров А.Г.Ротационные пневматические двигатели. Л.: Машиностроение, 1976. - 239 с.

66. Погорелов В.И. Газодинамические расчеты пневматических приводов. Л.: Машиностроение, 1971,- 184 с.

67. Холзунов А.Г. Основы расчета пневматических приводов. Л.: Машиностроение, 1964. - 268 с.

68. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро-и пневмосистем,-М.:Машиностроение, 1977.- 424 с.

69. Pneumatic HandbookWh edit ion,-Trac/e one/ Technical Press Ltd,3 Morden, Surrey, England, 1971-56^p.

70. Борисенко К.С. Пневматические двигатели горных машин.-М.: Углетехиздат, 1958.- 204 с.

71. Нащокин В.В. Техническая термодинамика и теплопередача.-М.: Высшая школа, 1975. 496 с.

72. Абрамович Г.Н. Прикладная газовая динамика. М.: Наука, 1969. - 736 с.

73. Кириллин В.А., Сычев В.В., Шейддин А.Е.Техническая термодинамика.- Л.: Энергия, 1968. 411 с.-18173« Герц Е.В., Крейнин Г.В. Динамика пневматических приводов.

74. М.: Машиностроение, 1964, 256 с.

75. Зиневич В,Д. Динамика многоцилиндровых пневмодвигателей горных машин, В кн.: Механика машин, М,: Наука, 1969, вып.19-20,с,62 69,

76. Зиневич В.Д. Уравнения динамики и термодинамики поршневых пневмодвигателей, Известия вузов. Горный журнал, 1966, № 9,с. ЮЗ 109,

77. Зиневич В.Д. Экспериментальные значения коэффициентов расхода для поршневых пневмодвигателей ДР-ЮУ и ДР-16,- Известия вузов. Горный журнал, 1965, № 12, с, 24 28,

78. Зиневич В.Д. Регулирование скорости пневматических двигателей,- Известия вузов. Горный журнал, 1988, № 10, с. 78 84.

79. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Наука, 1975. - 638 с.

80. Герц Е.В., Вилков Б.П. Определение времени срабатывания дискретного двухстороннего пневматического привода.- В кн.: Механика машин. M«: Наука, 1974, вып.43, с. 153 170.

81. СССР. Министерство станкостроительной и инерументальной промышленности. Выбор, расчет и эксплуатация оборудования пневматических приводов и систем управления станков, прессов и других машин (отраслевой руководящий материал).- М.: НИИМАШ, 1969.- 94 с.

82. РГМ 24*090.30-77. Краны грузоподъемные мостовые. Нормы расчета и проектирования. Введен с 4 апреля 1977,

83. Алексеев Р,К. Взаимодействие трансмиссии и металлоконструкции мостового крана.- В кн.¡Сборник докладов по обмену опытом на

84. П науч.-технич.совещании по крановым металлоконструкциям.- М.: 1969, с. 131 137.

85. Dresig H. Massenkrcrfte in Kranen beim Anheben der Lost- Jn ; Dr est g H. Hebezeuge und Fördermittel, i961, v.l, N1, S. 1Ъ-16.

86. Lighttoot EM., CLarkson 3.L. Dynamic Stresses in Electric Overhead Travelling Crans due to Hoisting and L о wer in о of Loads. Jn : Light-foot £ M. Clar kson S, L. Proceedings at the Jnstitution of Mechanical Engineers ? S955, NiO, p. 25Ъ-25г,

87. К вопросу об определении динамического коэффициента при подъеме груза /И.Д.Маричев, А.Б.Парницкий, Н.Н.Салько и др.- Труды /Воронежский политехн.ин-т, 1972, вып.З., с. 91 98.

88. Бозров B.M. Динамика пластинчатого пневматического привода; Автореф.Дис. . канд.техн.наук.» М., 1981.- 21 с.

89. Чичинадзе A.B. Расчет и исследование внешнего трения при торможении.- М.:Наука. 1968.- 230 с.

90. Кран мостовой пневматический взрывобезопасный г.п.5 т,В-1, 4Т5: Комплект технической документации/ ДВ филиал ВНИИПТМАШ, рук. работы В.Н.Амяга KP 630.- Артем, 1980.- 258 с.

91. Универсальная система элементов промышленной пневмоавтоматики. УСЭППА. Отраслевой каталог на серийно выпускаемое и перспективное оборудование. Том 7. Вып.1.-М.: ЦНИИТЭИприборострое-ния, 1980, * 20.- 40 с.

92. Таль пневматическая специальная грузоподъемностью 5 т, B-I, ПСТ6: Комплект технической документации/ ДВ филиал ВНИИПТМАШ, рук.работы В.Н.Амяга KP 663.- Артем, 1982.- 116 с.

93. Немец И.В. Практическое применение тензорезисторов,- М,: Энергия, 1970.- 144 с.-184104. Методика испытаний подъемно-транспортных машин: Отчет/ ВНИИПТМАШ; 1^к.работы А.Ф.Меклер.- НИЛ-2869, Арх.№ 1846, 1963.-' 275 е., ил.

94. РАСЧЕТ ЭКОНОМИЧЕСКОГО ЭФФЕКТА МОСТОВЫХ КРАНОВ С ПНЕВМАТИЧЕСКИМ ПРИВОДОМ Г.П.5.32 Т И ПНЕВМОТАЛЕЙ Г.П. 0,5.5 Т ВО ВЗРЬЮОБЕЗОПАСНОМ ИСПОЛНЕНИИ

95. РАСЧЕТ ЭКОНОМИЧЕСКОГО ЭФФЕКТА ОТ ВНЕДРЕНИЯ КРАНОВ МОСТОВЫХ ПНЕВМАТИЧЕСКИХ ВО ВЗРЫВОБЕЗОПАСНОМ ИСПОЛНЕНИИ

96. Экономический эффект от применения мостовых кранов с пневмоприводом получается за счет сокращения простоев технологического оборудования, и, следовательно, дополнительного выпуска основной продукции.

97. Величина народнохозяйственного экономического эффекта определяется по формуле /I/

98. Эи*.=Це(а-0-(&с> -Кн)+ 3, ;+ (¿нгде ¿/б- оптовая цена базового изделия;

99. ОС » коэффициент эквивалентности нового изделия базовому; д£ изменение себестоимости производства нового изделия-166по сравнению с базовым; аК удельные капитальные затраты, связанные с созданием и организацией производства нового изделия;

100. ИБ/Ии~ годовые эксплуатационные расходы потребителя по базовому и новому изделиям;нормативный коэффициент экономической эффективности у изготовителя и потребителя;

101. Р коэффициент отчисления на реновацию;