Устойчивость стрелового самоходного крана при выполнении рабочих операций тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.13, кандидат технических наук Чернов, Александр Викторович

• Чернов, Александр Викторович
• кандидат технических наук
• 2011

Оглавление диссертации кандидат технических наук Чернов, Александр Викторович

Введение.

1 Обзор исследований в области устойчивости стреловых кранов.

1.1 Анализ предшествующих исследований устойчивости кранов против опрокидывания.

1.2 Аспекты динамической устойчивости свободностоящих кранов.

1.3 Неустановившееся движение.

1.4 Состояние вопроса на данный момент.

2 Исследование механизма возникновения дополнительных опрокидывающих возмущений при повороте крана с подвешенным грузом

2.1 Расчетная схема для определения динамических нагрузок при первом этапе поворотного движения.

2.2 Расчетная схема для определения динамических нагрузок при втором этапе поворотного движения.

2.3 Расчетная схема для определения динамических нагрузок при третьем этапе поворотного движения.

2.4 Расчет нагрузок на опоры крана с учетом характеристик упругости рамы, опорных элементов и грунта.

2.5 Расчет дополнительных усилий при подъеме/опускании груза во время перемещения стрелы.

3 Эксперимент для определения значений превышения нагрузки вследствие действия динамических нагрузок в процессе поворота.

3.1 Исходные данные.

3.2 Описание физической модели.

3.3 Задание параметров частотному преобразователю.

3.4 Результаты эксперимента.

3.5 Анализ полученных результатов.

3.6 Сопоставление данных эксперимента с реальной моделью.

3.7 Эксперимент для определения степени влияния факторов параметров движения стрелы с грузом Исходные данные.

3.8 Результаты эксперимента.

3.9 Обработка результатов эксперимента.

3.10 Проверка адекватности модели.

3.11 Сравнительный анализ систем расчетов.

4. Способ управления грузоподъемным краном.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Устойчивость стрелового самоходного крана при выполнении рабочих операций»

Актуальность темы.

Грузоподъемные операции являются неотъемлемой частью многих видов производства во всех отраслях промышленности. Их выполнение часто занимает большую часть рабочего времени и в значительной степени влияет на общую производительность.

Операции управления и контроля осуществляются, как правило, машинистом на основе визуального наблюдения за перемещением груза и показаний индикационных устройств. Возможности повышения производительности стреловых самоходных кранов (ССК), в основном определяемой грузоподъемностью и скоростью перемещения груза, при таком способе управления незначительны.

В процессе выполнения рабочих операций машинист должен получать сведения о текущем положении рабочих органов крана и груза, нагрузки на опоры, положении опорного контура, состоянии электро- и гидросистем, а также информацию от ограничителей нагрузки и рабочей зоны крана. Исходя из этого, он должен принимать решения о приведении в действие и поддержании определенных режимов различных механизмов крана. Оптимизация грузоподъемных операций предполагает, в первую очередь, сокращение рабочего цикла за счет минимизации продолжительности периодов разгона и торможения и увеличения скорости в установившемся режиме, стабилизацию положения груза благодаря уменьшению амплитуды его колебаний. При этом необходим постоянный контроль выполнения условий безопасности и точности позиционирования.

Выполнение такого объема функций возможно с помощью бортовой микропроцессорной системы, связанной с датчиками, вырабатывающей на основе их показаний сигналы управления исполнительными механизмами ССК и отображающей информацию на индикационной панели.

Сохранение устойчивости ССК является важнейшим условием при разработке систем управления их рабочими операциями [2]-[5]. Это связано, 4 во-первых, с тем, что около половины всех аварий ССК связаны с опрокидыванием, во-вторых, с тем, что потеря устойчивости приводит, как правило, к разрушению самого крана без возможности его дальнейшего восстановления и эксплуатации и возможным вторичным разрушениям и человеческим жертвам. Причины потери устойчивости могут быть самыми разнообразными, но так или иначе они связаны с превышением опрокидывающего момента над удерживающим вследствие перегрузок, возникающих на рабочем органе. И в подавляющем большинстве случаев эти перегрузки возникают в момент переходных процессов, то есть в результате динамических нагрузок. Опрокидывание вследствие превышения допустимой массы груза предотвращается (при соблюдении правил безопасной эксплуатации) даже самыми простейшими механическими ограничителями грузоподъемности. Наиболее сложной задачей машиниста является обеспечение плавности пуска и торможения рабочих механизмов ССК. Таким образом, при синтезе систем управления основной задачей является предупреждение динамических перегрузок, превышающих допустимые значения, определяемые текущими параметрами ССК, влияющими на устойчивость (длина стрелы, угол наклона и поворота, длина свободного конца каната и т.п.).

Применение современных технологий при создании системы автоматической защиты ССК могут позволить избежать их перегрузки и опрокидывания, осуществить допустимые траекторные перемещения стрелы в стесненных условиях, контроль и учет производимой работы, обобщенную оценку ее эффективности и остаточного технического ресурса крана, контроль предаварийного состояния и т. п.

Средства защиты, обеспечивающие безопасность ведения работ, рассматриваются к тому же и как устройства с повышенными информационными свойствами, позволяющие крановщику ориентироваться в окружающей обстановке, избежать аварии, повреждения груза и конструкций, расположенных вблизи объекта. Текущее нагружение стрелы крана определяется зависимостью между ее вылетом и нагрузкой.

Все системы защиты построены на принципе определения степени приближения значения текущего нагружения стрелы крана к некоему предельному значению, приводящему к его опрокидыванию, т. е. работа системы заключается в сравнении фактической нагрузки, представленной сигналом датчика давления или усилия, с данными о допустимой нагрузке, которые заложены в память запоминающего устройства.

В настоящий момент наиболее распространенным устройством, позволяющим контролировать устойчивость установки, является ограничитель грузоподъемности [20], работающий в индикаторном режиме, и не влияющий на управление краном до момента достижения критического значения устойчивости. Использование такой системы может привести вследствие динамических нагрузок при резком трогании груза, в худшем случае - к опрокидыванию, в лучшем - к остановке работы с грузом, который мог бы быть поднят при более плавном разгоне. В то же время ручное регулирование скорости может привести к тому, что более легкий груз будет перемещаться медленней, чем того требуют условия безопасности. При большом числе рабочих циклов с однородным грузом это может привести к значительным потерям рабочего времени, которого можно было бы избежать при автоматическом регулировании силы, приложенной к грузу со стороны механизма подъема.

Таким образом, актуальной является задача повышения безопасности выполнения погрузочно-разгрузочных работ, на основе применения автоматизированного мониторинга и управления ССК. При этом должны обеспечиваться следующие функции: постоянный контроль параметров крана и внешних факторов, влияющих на устойчивость в период действия сил инерции и дополнительных сил, возникающих при неравномерности восприятия нагрузки опорным контуром; выработка управляющих сигналов на механизмы, обеспечивающие сохранение устойчивости; адаптация алгоритмов управления к изменяющимся внешним условиям.

Объектом исследования являются стреловые самоходные краны с выдвижной телескопической стрелой, работающие, как правило, на открытом воздухе на неподготовленных площадках с ограниченным рабочим пространством.

Цель работы заключается в повышении устойчивости стреловых самоходных кранов при совершении рабочих операций путем мониторинга и активного управления динамическими нагрузками и величиной опрокидывающего момента.

Задачи исследования: анализ процесса возникновения динамических нагрузок и определение степени их зависимости от характера совершаемых движений краном при перемещении груза;

- математическое моделирование состояния ССК при совершении рабочих операций с учетом действия сил инерции, возникающих при выполнении рабочих операций краном с подвешенным на стреле грузом;

- экспериментальное определение динамических нагрузок;

- анализ степени влияния режимов работы ССК на изменение величины дополнительных сил инерции при повороте стрелы ССК с грузом;

- разработка способа управления работой ССК для обеспечения устойчивости крана.

Методы исследования. Теоретические положения работы основаны на элементах теории грузовой и собственной устойчивости ССК, а также на элементах теоретической механики и теории подобия. Для проведения расчетов использовалась программная среда Microsoft Excel 2003. При проведении эксперимента использовалось программное обеспечение RSLogix 5 и Drive Executive компании Rockwell Automation.

Научные положения, выносимые на защиту:

- математическая модель состояния ССК при совершении рабочих операций с учетом действия сил инерции, возникающих при выполнении рабочих операций краном с подвешенным на стреле грузом;

- зависимость изменения величины сил инерции при перемещении краном груза от характеристики движения во время работы ССК;

- метод определения опрокидывающего момента, который, в отличие от известного, учитывает действия сил инерции, возникающих при выполнении рабочих операций ССК с подвешенным на стреле грузом;

- способ управления ССК путем контролирования параметров, компенсирующих опрокидывающий момент при совершении рабочих операций.

Научная новизна состоит в том, что впервые учтено действие инерционных нагрузок на различных этапах перемещения груза во время выполнения рабочих операций, на устойчивость ССК и теоретически обоснован способ управления устойчивостью крана, основанный на зависимости силы реакции в канате от этих инерционных нагрузок, а также других нагрузок, передающих опрокидывающий момент ССК через груз и канат.

Достоверность подтверждается корректным использованием элементов теорий грузовой и собственной устойчивости, теоретической механики и теории подобия, адекватностью разработанной модели, подтверждением полученных теоретических результатов данными эксперимента.

Практическая ценность работы состоит в том, что разработанный способ позволяет осуществлять мониторинг и активное управление устойчивостью с учетом инерционных нагрузок, приводящих к увеличению значения опрокидывающего момента, сигнализировать об опасной ситуации и корректировать алгоритм перемещения груза без остановки исполнительных механизмов. Разработанный способ управления устойчивостью может быть использован для создания устройств безопасности и стабилизации опрокидывающего момента не только ССК, но и любых свободностоящих систем, для которых постоянное изменение величины опрокидывающего момента и действующих инерционных нагрузок носит определяющий характер. Учет инерционных нагрузок уточняет оценку опрокидывающего момента до 30%.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались, обсуждались и получили одобрение на научных семинарах кафедры «Подъемно - транспортные машины и оборудование» Тульского государственного университета (Тула, 2007-2011), на 1-й магистерской научно-технической конференции (Тула, 2006), на I и II молодежных научно-практических конференциях Тульского государственного университета «Молодежные инновации» (Тула 2007, 2009), на XI и XII Московских межвузовских научно-технических конференциях студентов и молодых ученых «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные и путевые машины и робототехнические комплексы» (Москва 2007, 2008).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано 10 печатных работ, включая 3 публикации в рецензируемых научных журналах, а также получено положительное решение по заявке на патент РФ № 2010123077/11 (032879) от 05.07.2011. Список основных публикаций приведен в конце автореферата.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, четырех разделов, основных результатов и выводов, списка использованных источников, включающего 67 наименований. Работа содержит 125 страниц печатного текста, 48 рисунков и 31 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Машины, агрегаты и процессы (по отраслям)», Чернов, Александр Викторович

Основные результаты и выводы

В работе решена актуальная задача повышения безопасности выполнения погрузочно-разгрузочных работ, на основе применения автоматизированного мониторинга и управления ССК. Вследствие подверженности других типов кранов тем же видам внешних возмущающих воздействий, для них применимы аналогичные принципы обеспечения устойчивости, а разрабатываемая система может быть к ним приспособлена при внесении корректировок в алгоритмы управления, содержащиеся в памяти управляющего устройства. При этом:

1. Впервые учтено действие инерционных нагрузок на различных этапах перемещения груза во время выполнения рабочих операций на устойчивость ССК и теоретически обоснован способ управления устойчивостью крана, основанный на зависимости силы реакции в канате от этих нагрузок, случайных ветровых нагрузок и нагрузок от просадки грунта под опорой.

2. На основании проведенного анализа возникновения динамических нагрузок во время совершения рабочих операций с грузом установлено, что разбиение процесса поворота на три этапа позволяет точно определить опрокидывающий момент с учетом центростремительного ускорения и силы инерции.

3. Предложенные математические модели состояния ССК при совершении рабочих операций учитывают действие сил инерции, возникающих при выполнении рабочих операций краном с подвешенным на стреле грузом. Учтены изменения сил инерции, влияющие на изменение опрокидывающего момента при увеличении значений вылета стрелы, высоты подвеса и ускорения движения.

4. Экспериментально полученные результаты соответствуют расчетным. Для всех этапов поворота стрелы крана с грузом, погрешность составляет не более 3 %, а ошибка экспериментальной модели составляет не более 2 %. Учет центростремительного ускорения и силы инерции повышает

116 точность вычисления опрокидывающего момента на вылете стрелы 13 м - до 4 %, на вылете стрелы 9 м - до 10% и на вылете стрелы 5 м - до 30%.

5. Управление параметрами, влияющими на возрастание инерционных нагрузок, необходимо осуществлять двумя способами: варьированием значений скорости и ускорения при совершении поворотного движения; уменьшением динамических нагрузок за счет оптимизации параметров стрелы и подвеса при совершении поворотного движения. Значение опрокидывающего момента при максимальном вылете стрелы на 90 % зависит от ускорения движения, на среднем значении вылета - на 70 % от значения вылета стрелы, а на наименьшем вылете зависимость от вылета стрелы, высоты подвеса и ускорения движения одинакова, что необходимо учитывать при осуществлении работ по перемещению груза.

6. Способ мониторинга и управления устойчивостью стрелового самоходного крана (положительное решение 2010123077/11 (032879) от 05.07.2011) учитывает нагрузки, передающиеся машине через канат, в процессе работы. Способ может быть использован в стреловых кранов любой группы, что может в значительной мере снизить аварийность при просадке опор в грунт, а так же при действии внезапных динамических сил в процессе перемещения груза.

1. Ануфриев В.И., Ватулин Я.С. Устройства активного управления устойчивостью грузоподъемных, строительных и дорожных машин / Известия ТулГУ, серия ПТМиО, выпуск 2, 1999.

2. A.B. Чернов, A.B. Жильцов Автоматизация обеспечения устойчивости самоходных грузоподъемных машин на выносных опорах / Лучшие работы студентов и аспирантов технологического факультета: сборник статей -Тула: Изд-во ТулГУ, 2007. С.219 - 222.

3. A.B. Редькин. Автоматизация обеспечения устойчивости самоходных грузоподъемных машин на выносных опорах // Автоматизация и современные технологии. М.: Машиностроение. - 2001. - N 8 - С. 7 - 10.

4. A.B. Редькин. Адаптация управления грузоподъемными машинами к изменяющимся рабочим условиям // Автоматизация и современные технологии. М.: Машиностроение. - 2004. - N1-C. 13-15.

5. A.B. Редькин. Дроссельное управление гидроприводами рабочих механизмов стреловых самоходных кранов // Автоматизация и современные технологии. М.: Машиностроение. - 2005. - N 1 - С. 7 - 10.

6. A.B. Редькин. Методы обеспечения динамической устойчивости мобильных грузоподъемных машин // Автоматизация и современные технологии. М.: Машиностроение. - 2004. - N9-C. 13-15.

7. A.B. Чернов Предотвращение опрокидывания мобильных грузоподъемных машин с учетом просадки выносных опор при помощи автоматизации системы управления / Лучшие работы студентов и аспирантов технологического факультета: сборник статей - Тула: Изд-во ТулГУ, 2007. С.223 - 226.

8. В.А. Бесекерский, Е.П. Попов Теория Систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1985г. - 768с.

9. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник - М.: Машиностроение, 1983. - 301 с.

10. Вайнсон A.A. Подъемно-транспортные машины: Учебник для вузов по специальности "Подъемно-транспортные, строительные, дорожные машины и оборудование". - 4-е изд., перераб. И доп. - М.: Машиностроение, 1989. -536 с.

11. Ватулин Я.С., Козлов М.В. Автоматизированный комплекс управления устойчивостью мобильных грузоподъемных средств // Труды второй межвузовской студенческой конференции «Механики - XXI веку». Братск: Изд-во БрГТУ, 2002. - с. 123-127.

12. Гончарук А.М. Исследование устойчивости стреловых кранов при резком торможении спускаемого груза // Известия высших учебных заведений. Строительство и аргитектура. 1973. № 4. с. 13-16.

13. ГОСТ 29266-91. Краны грузоподъемные. Требования к точности измерений параметров при испытаниях.

14. ГОСТ Р 50046-92. Краны грузоподъемные. Требования безопасности к гидравлическому оборудованию.

15. ГОСТ 27551-87. Краны стреловые самоходные. Органы управления. Общие требования.

16. ГОСТ 27552-87. Краны стреловые самоходные. Термины и определения.

17. ГОСТ 27553-87. Краны стреловые самоходные. Классификация по режимам работы.

18. Доугерти К. Введение в эконометрику: Пер. с англ. - М.: ИНФРА-М, 1999. - 422с

19. Живейнов H.H. строительная механика и металлические конструкции строительных и дорожных машин: Учебник для ВУЗов - М.: Машиностроение, 1988. -280с.

20. Зарецкий А. А. Устойчивость против опрокидывания свободностоящих кранов при динамическом нагружении //Строительные и дорожные машины. - 1986. -№11. -С. 22-24

21. Зарубин B.C. Математическое моделирование в технике: Учебник для вузов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2001. - 496с.

22. KC-3574-M.OO.OOO.TO Техническое описание и инструкция по эксплуатации крана КС-3574М

23. Л.С.Каминский, И.Г.Федоров, А.А.Зарецкий, А.А.Короткий. Повышение безопасности эксплуатации стреловых самоходных кранов за счет применения ограничителя грузоподъемности со встроенным регистратором параметров машины// Тез.докл. Международной научно-технической конференции, посвященной 220-летию со дня основания МИИГАиК. - М: МИИГАиК, 1999 - С. 155.

24. Минашкин В.Г., Шмойлова P.A., Садовникова H.A., МоисейкинаЛ.Г., Рыбакова Е.С. Теория статистики / Московская финансово- промышленная академия, М., - 2004 г., 198 с.

25. Невзоров Л.А. Краны башенные и автомобильные. М.: Издательский центр «Академия», 2005. - 416с.

26. Обеспечение устойчивости и безопасной эксплуатации кранов с телескопической стрелой / Э.Н. Кузин, Л.В. Зайцев, Ю.Ф. Тимин, Б.Г. Васин //Исследование и разработка кранов: Сб. научных трудов. - М.: ВНИИСТРОЙДОРМАШ. - 1977. - Вып. 101. - С. 45-48.

27. Обыденов В.А. Исследование устойчивости мобильных грузоподъемных машин методом конечных элементов // Молодежный вестник технологического факультета. Лучшие научные работы студентов и аспирантов. Изд-во ТулГУ, 2009 С. 90-95.

28. Обыденов В.А., Сорокин П.А., Редькин A.B. Метод конечных элементов. Влияние ветровой нагрузки на устойчивость грузоподъемного крана. // Информационно - консультационное издание по промышленной и экологической безопасности. Технадзор. Типография «Домино», Екатеринбург, 2009, С. 84-85.

29. Обыденов В.А. Анализ устойчивости свободностоящих кранов при воздействии ненормированных ветровых нагружений // Известия ТулГУ. Технические науки. 2009. Вып. 2: в 2 ч. 41. С 110-117.

30. ОНК 140-13. Ограничитель нагрузки крана (ограничитель грузоподъемности). Руководство. - ПИО ОБТ. - 2002.

31. ПБ 10-382-00. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. 2001.

32. Подобед В.А. Математическое моделирование ветровых нагрузок на портовые портальные краны // Вестник МГТУ. - том 9, №2, 2006г. С.318 -331.

33. Подобед В.А. Теоретическое исследованиеосновных показателей работы портального крана «Альбрехт» при динамическом воздействии ветра // Вестник МГТУ. - том 9, №3, 2006г. С.522 - 530.

34. Передельский Л.В., Приходченко O.E. Инженерная геология: учебник для студентов строительных специальностей вузов. - Ростов н/Д.: Феникс, 2006. - 448 с.

35. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов ПБ-10-92. //Сборник нормативных и справочных документов по безопасной эксплуатации грузоподъёмных машин. - М.: НПО ОБТ, 1995. -Том 1. - С. 23-176

36. РД 10-525-03 Рекомендации по проведению испытаний грузоподъемных машин.

37. РД 22-145-85. Краны стреловые самоходные. Нормы расчета устойчивости против опрокидывания. - М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1986. - 27 с.

38. Редькин A.B., Козлов М.В. Система обеспечения устойчивости мобильных грузоподъемных машин / Труды научно-практической конференции молодых ученых и специалистов центра России "Молодые ученые центра России: вклад в науку XXI века". Тула: Изд-во ТулГУ, 2003. -С. 52-57.

39. Редькин A.B., Козлов M.B. Система предотвращения опрокидывания мобильных грузоподъемных машин // Изв. ТулГУ. Сер. Подъемно-транспортные машины. Вып. 3. Тула: Изд-во ТулГУ, 2003. - С. 225-230.

40. Редькин A.B., Козлов М.В., Прокофьев М.В. Автоматизация управления динамической устойчивостью стреловых кранов // 8-я научно-практическая конференция "Автоматизация: проблемы и решения". Тула: Изд-во ТулГУ, 2003.

41. Редькин A.B., Козлов М.В., Прокофьев М.В. Формирование защитных характеристик ограничителей грузоподъемности стреловых кранов // Изв. ТулГУ. Сер. Подъемно-транспортные машины. Вып. 5. Тула: Изд-во ТулГУ, 2004. С. 132-136.

42. Редькин A.B. Управление рабочими механизмами стреловых кранов при ограничении опрокидывающего момента // Международная научно-техническая конференция «Перспективы развития подъемно-транспортных, строительных и дорожных машин». Саратов: СарГТУ, 2002. С.91-95.

43. Редькин A.B., Селиверстов Г.В., Толоконников A.C. Тенденции развития ограничителей грузоподъемности стреловых самоходных кранов // Изв. ТулГУ. Сер. Подъемно-транспортные машины. Тула: Изд-во ТулГУ, 2003. С. 180-184.

44. Ряхин В.А., Мошкарев Г.Н. Долговечность и устойчивость сварных конструкций строительных и дорожных машин. - М.: Машиностроение, 1984.-232с.

45. Система защиты стрелового самоходного крана. М.Кл.2 В66С15/00. JI.B. Зайцев, П.В. Панкрашкин, H.H. Копейкина, Б.Г. Васин и др. Авторское свидетельство №698903. 1979.

46. Система управления выносными опорами. H.H. Копейкина, С.С. Щедровицкий, A.A. Ловягин, И.П. Улитенко и др. Авторское свидетельство М.Кл. В66С 23/78. №422681. 1974.

47. Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике 8-е изд., перераб. М.: Наука, 1977. - 440 с.

48. Соколов С.А. Металлические конструкции подъемно-транспортных машин: Учебное пособие. - СПб.: Политехника, 2005. - 423с.

49. Сорокин П.А., Редькин A.B., Борзенкова С.Ю., Бородина Е.А. Методы управления динамической устойчивостью мобильных грузоподъемных машин / Труды Международного Форума по проблемам науки, техники и образования. Том 2. - М. Академия наук о Земле, 2004. - С. 163-164.

50. Способ управления грузовой устойчивостью мобильного стрелового крана и устройство для его осуществления Сорокин П.А, Редькин A.B., Чернов A.B., Жильцов A.B. Патент РФ № 2349536

51. Справочник по кранам. Под ред. М.М. Гохберга. / В 2-х томах. // Том

1. - Л.: Машиностроение, 1988. - 536с.

52. Справочник по кранам. Под ред. М.М. Гохберга. / В 2-х томах. // Том

2. - Л.: Машиностроение, 1988. - 559с.

53. Терехова И.И. Управление грузовой устойчивостью свободностоящих кранов системой приводов при динамическом нагружении. Диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. - Красноярск: Красноярская государственная архитектурно-строительная академия, 2005.

54. Тимин Ю. Ф. Исследование нагрузок на колёса и влияние их распределения на устойчивость автомобильных кранов: Диссертация, канд. техн. наук - М., - 1972. - 177 с.

55. Цитович H.A. Механика грунтов. - М.: Высшая школа, 1983. - 288с.

56. Чернов A.B. Автоматизация контроля и управления грузовой устойчивостью мобильных грузоподъемных машин / 1-я научно-практическая конференция студентов Тульского государственного университета «Молодежные инновации»: Тезисы докладов. Тула: Изд-во ТулГУ, 2007. С.107- 108.

57. Чернов A.B. Влияние динамической составляющей нагрузки на изменение угла опрокидывания грузоподъемного крана / XII Московская международная межвузовская научно-техническая конференция студентов, аспирантов и молодых ученых «Подъемно-транспортные, строительные дорожные, путевые машины и робототехнические комплексы» Материалы конференции. М.: МГСУ, 2008. - С.75.

58. Чернов A.B. Контроль грузовой устойчивости мобильных грузоподъемных машин / Одиннадцатая Московская межвузовская научно-техническая конференция студентов и молодых ученых «Подъемно-транспортные, строительные, дорожные, путевые машины и робототехнические комплексы» (тезисы докладов) - М.: МИИТ, 2007. - С.66.

59. Чернов A.B. Выше, сильней, устойчивей // Технадзор. - 2010. - №4 (41). С. 84-85.

60. Чернов A.B. Исследование механизма возникновения дополнительных опрокидывающих возмущений при повороте крана с грузом // Строительные дорожные машины. - 2010. - №11. С. 48 - 52.

61. Чернов A.B., Сорокин П.А., Редькин A.B. Расчет нагрузок на опоры крана с учетом характеристик упругости рамы, опорных элементов и грунта // Известия ТулГУ. Сер. Технические науки. Вып. 2. 4.1. Тула: Изд-во ТулГУ, 2009. с. 117-122.

62. Шелмич Р. Р. Динамические нагрузки и устойчивость автокрана на упругом основании //Строительные и дорожные машины. - 1996. -№4. - С. 32-33.

63. Шнейдер В.Г. Торможение механизма подъёма гидравлического стрелового крана //Деп. рук. в КазНИИТИ. - Целиноград, 1989. - №2987 - Ка -90. - 10 с.

64. Электронные системы управления и контроля строительных и дорожных машин / В.М.Амелин, Ю.М.Иньков, В.И.Марсов, Б.И.Петленко, А.А.Рубцов; Под ред. Б.И.Петленко. - М.:Интекст, 1998 - 382с.

65. Электрооборудование и системы управления подъемно-транспортными машинами: Учеб. пособие / П.А.Сорокин, Д.М.Крапивин, М.Н. Хальфин, A.B. Редькин, В.П. Папирняк. Тула: Изд-во ТулГУ - 2003.

379 с.

66. Яблонский А.А. Курс теоретической механики. Ч.И. Динамика: Учебник для вузов. - 6-е изд., испр. - М.: Высш. шк., 1984. - 423с.

67. Stuart Anderson - The missing SLIs mystery / Cranes today - MAY 2006 -p.18 - 21.