Теория и принципы построения систем автоматизированного управления трубоукладочными колоннами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, доктор технических наук Шошиашвили, Михаил Элгуджевич

• Шошиашвили, Михаил Элгуджевич
• доктор технических наук
• 2000

Оглавление диссертации доктор технических наук Шошиашвили, Михаил Элгуджевич

Глава 1. Состояние вопроса по проблемам выполнения и автоматизации изоляционно-укладочных работ.

1.1. Анализ особенностей выполнения изоляционно-укладочных работ и работы кранов-трубоукладчиков в колонне.

1.2. Требования к системе и средствам автоматизированного управления изоляционно-укладочной колонной.

1.3. Обзор методов и средств контроля и управления трубоукладчиками, работающими в составе ИУК.

1.4. Выводы и постановка проблемы исследования.

Глава 2. Научные основы построения систем автоматизированного управления ИУК.

2.1. Анализ управляемости процесса укладки трубопровода и выбор стратегии управления.

2.2. Принципы построения и алгоритмическая организация системы автоматизированного управления ИУК.

2.3. Принципы построения устройства контроля допустимой нагрузки на крюке крана-трубоукладчика.

2.4. Принципы построения системы регулирования нагружения кранов-трубоукладчиков.

2.5. Принципы построения системы регулирования дистанций между машинами в колонне.

2.6. Принципы построения системы регулирования курсового движения кранов-трубоукладчиков.

2.7. Выводы.

Глава 3. Разработка и исследование математической модели системы регулирования нагружения крана-трубоукладчика

3.1. Математическое моделирование как метод исследования систем

3.2. Процессы, происходящие в системе регулирования нагружения крана-трубоукладчика.

3.3. Математическая модель системы регулирования вектора усилия в грузовом полиспасте крана-трубоукладчика.

3.4. Исследование модели системы регулирования нагружения крана-трубоукладчика.

3.5. Выводы.

Глава 4. Разработка и исследование математических моделей систем автоматического регулирования крана-трубоукладчика.

4.1. Математическая модель процесса регулирования курсового движения крана-трубоукладчика в колонне.

4.2. Математические модели процессов регулирования дистанций между подвижными машинами в колонне

4.3. Кинематика и динамика работы автоматизированной колонны трубоукладчиков.

4.4. Выводы.

Глава 5. Основы теории напряженно-деформированного состояния трубопровода и моделирование работы трубоукладочной колонны.

5.1. Статическая математическая модель укладки трубопровода в траншею.

5.2. Динамическая математическая модель укладки трубопровода.

5.3. Оптимизация расстановки машин и механизмов в колонне.

5.4. Обобщенная модель напряженно-деформированного трубопровода при укладке его в траншею

5.5. Моделирование процесса управления изоляционно-укладочной колонной

5.6. Выводы

Глава 6. Разработка и исследование средств автоматизации изоляционно-укладочных колонн

6.1. Разработка системы регулирования нагружения крана-трубоукладчика.1.

6.2. Оценка точностных показателей средств автоматизации

6.3. Проведение экспериментальных исследований регулятора нагрузки РН

6.4. Разработка технических решений, повышающих эффективность системы управления трубоукладочной колонной

6.5. Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Теория и принципы построения систем автоматизированного управления трубоукладочными колоннами»

Актуальность проблемы. Развитие страны, как экономическое, так и социальное, не может проходить без совершенствования технологий, комплексной механизации, автоматизации и роботизации производственных процессов. Применительно к газо- и нефтепроводному транспорту дальнейший рост темпов и объемов их производства неразрывно связан с повышением производительности труда, надежности и качества сооружаемых объектов.

Открытие и освоение новых месторождений нефти и газа в Восточных районах страны неразрывно связано со строительством магистральных трубопроводов и с одновременным увеличением их диаметра до 1420 мм. Одним из наиболее сложных видов монтажных работ при сооружении магистральных трубопроводов являются изоляционно-укладочные работы, которые выполняются изоляционно-укладочной колонной (ИУК). При этом ИУК включает в себя краны-трубоукладчики, очистную и изоляционную машины. Перспективным способом выполнения изоляционно-укладочных работ является совмещенный способ, при котором очистка, изоляция, подъем и укладка трубопровода в траншею производятся одновременно при движении всех машин в колонне вдоль предварительно сваренного и уложенного на бровку траншеи трубопровода. В настоящее время работа ИУК характеризуется высокой неравномерностью нагружения кранов-трубоукладчиков, зависящей от изменения рельефа местности, разницы в рабочих скоростях передвижения технологических машин и самих трубоукладчиков, а также наличия у машинистов опыта работы в колонне. Трудности выполнения технологического процесса усугубляются ограниченным количеством трубоукладчиков в колонне, что связано с частым выходом их из строя вследствие перегруженного режима работы. Таким образом, большой объем контролируемых параметров, необходимость учета влияния многочисленных силовых и геометрических возмущающих факторов требует оперативного согласования работы исполнительных механизмов машин, что не может быть выполнено даже при высокой квалификации машинистов-операторов. Все это приводит к частичной или полной потере поперечной устойчивости трубоукладчиков, а также к смятию стенок трубы ввиду чрезмерного увеличения их напряженного состояния. Для избежания всех этих трудностей необходимо не только контролировать и регулировать целый ряд параметров на отдельных трубоукладчиках, но и координировать и синхронизировать действия всех машин в колонне, т.е. создать единую систему управления всеми машинами и механизмами ИУК.

Одним из эффективных средств выполнения все более возрастающих требований к темпам и качеству строительства трубопроводов большого диаметра, к уровню безопасности, в том числе и экологической, ведения изоляционно-укладочных работ является создание системы автоматического (автоматизированного) управления трубоукладочной колонной.

Непрерывное расширение класса задач, выполняемых трубоукладоч-ными колоннами, а также стремление решить эти задачи в классе автоматических систем, приводит к росту числа полуавтоматических и автоматических систем и подсистем управления отдельными агрегатами и машинами единого технологического процесса. Отсутствие комплексного подхода к решению проблемы автоматизации колонны приводит к малоэффектив-ности таких средств с экономической и технической точки зрения.

Решение нужно искать в разумном сочетании аппаратной и программной форм с единым техническим обеспечением на базе микропроцессорных средств. Искомое решение проблемы управления ИУК - в классе автоматизированных систем управления, где каждая функциональная группа задач автоматизации решается в своей функциональной подсистеме с учетом требований высших иерархических уровней.

В автоматизированной системе машинист не исключается из контура управления, он придает системе свойства супервизорного управления, а в условиях изменяющейся технологической обстановки - свойства адаптации.

Работы по созданию САУ трубоукладочными колоннами, с одной стороны, должны решать задачи управления и контроля системного значения. С другой стороны, эти работы должны обобщить опыт создания отдельных схем, моделей, устройств и систем автоматизации изоляционных, укладочных и монтажных работ с помощью кранов-трубоукладчиков и другого оборудования. Над их созданием работали и работают коллективы институтов ВНИИСТ, ВНИИСтройдормаш, СКБ «Газстроймашина», СибАДИ, ЮРГТУ (НПИ) и ряд других организаций и вузов страны. Значительный вклад в постановку и решение задачи механизации и автоматизации изоляционно-укладочных работ внесли работы Гальперина А.И., Петрова Н.П., Калошина К.И., Тарана В.Д., Липовича A.JL, Кершенбаума Н.Я., Петракова Ю.Б., Перчиковского Е.И., Аникина Е.А., Габелая Р.Д., Дудоладова Ю.А., Березина В.П., Ращепкина К.Е., Степанова К.В. и других ученых.

Создание САУ трубоукладочной колонной сдерживается отсутствием теории построения САУ единым технологическим комплексом, алгоритмов управления, теории, на основе которой можно разработать математическое и техническое обеспечение автоматизированной системы. Отсутствие системного подхода к указанной проблеме, а также способов и средств контроля и регулирования параметров технологического процесса укладки трубопровода делает ее весьма актуальной как в техническом, так и в научном плане. Решение проблемы позволит в полной мере использовать все возможности машин и агрегатов укладочных колонн не только при строительстве, но и при капитальном ремонте трубопроводов большого диаметра, а также повысить безопасность работ и решить ряд социальных задач по снижению напряженности работы машинистов.

Целью работы является разработка основ теории и принципов построения систем автоматизированного управления трубоукладочными колоннами при строительстве магистральных трубопроводов, позволяющих повысить эффективность процесса изоляционно-укладочных работ.

Идея работы заключается в обеспечении координации и синхронизации работы всех машин и механизмов изоляционно-укладочной колонны путем создания системы автоматизированного управления, виртуальная структура которой представляется в виде совокупности автономных систем на базе кранов-трубоукладчиков, корректируемых исходя из условий управления всей колонной, и централизованной ЭВМ, выполняющей анализ и синтез алгоритмов управления.

Методы исследования. Для решения поставленных в работе задач были использованы основные законы классической физики, теоретической и строительной механики, методы планирования эксперимента, математической статистики, численные методы и процедуры параметрической оптимизации. Основные расчеты и моделирование средств автоматизации и систем проводились с помощью ЭВМ с использованием современных программных математических комплексов. Полученные результаты проверялись экспериментально в лабораторных и производственных условиях.

Основные положения, выносимые на защиту.

1. Принципы построения системы автоматизированного управления трубоукладочной колонной и алгоритмы ее управления, заключающиеся в регулировании суммарной загрузки трубоукладчиков колонны на основе информации о их суммарной допустимой нагрузке, высотах расположения технологических машин и прогнозирования напряженно-деформированного состояния трубопровода путем совместной работы грузоподъемных и стреловых агрегатов кранов и регулирования дистанций между ними.

2. Принципы построения системы регулирования координаты подвеса трубопровода краном-трубоукладчиком за счет одновременного манипулирования грузовой и стреловой лебедками с учетом допустимой величины нагрузки на крюке.

3. Способ корректировки курсового движения крана-трубоукладчика в колонне и система автоматического регулирования курса путем относительного смещения троллейной подвески вдоль трубопровода.

4. Метод регулирования дистанций между подвижными машинами в колонне и реализующая его система автоматического регулирования, в основе которого лежит принцип передачи информации о движении «от конца к началу».

5. Математические модели средств автоматизации и системы автоматизированного управления трубоукладочной колонной.

6. Результаты исследования динамики средств автоматизации и системы автоматизированного управления трубоукладочной колонной.

7. Математические модели напряженно-деформированного трубопровода при укладке его в траншею.

8. Результаты параметрического синтеза регулятора нагрузки и его практическая реализация. Научная новизна работы заключается в том, что впервые в отечественной и зарубежной науке и практике поставлена и решена проблема создания автоматизированных трубоукладочных колонн, а именно:

- получено математическое описание изоляционно-укладочной колонны как объекта автоматизации в статическом и динамическом виде на основе нелинейной теории напряженно-деформированного состояния трубопровода;

- обоснованы критерии и требования к средствам управления трубо-укладочными колоннами;

- разработаны принципы построения: а) системы автоматизированного управления трубоукладочной колонной, осуществляющей сбор и обработку информации о состоянии объекта, передачу сигналов на центральную ЭВМ для выполнения расчетов выходных параметров, прогнозирования ситуации и коррекции результатов с учетом экстремальных ситуаций; б) системы автоматического контроля допустимой нагрузки на крюке трубоукладчика на основе непосредственного измерения параметров состояния крана-трубоукладчика; в) системы автоматического регулирования (САР) дистанциями между отдельными подвижными объектами колонны с использованием гибкого троса для определения дистанции и передачи информации о движении посредством изменения его натяжения для трубоукладчиков, не оснащенных устройствами бесступенчатого регулирования скорости движения, и использованием гибкого троса только для измерения расстояния для трубоукладчиков, снабженных такими устройствами; г) САР координаты подвеса груза на крюке трубоукладчика на основе регулирования вектора усилия в грузовом канате с ограничением на величину допустимой нагрузки; д) САР курсового движения машины за счет изменения положения троллейной подвески относительно стрелы трубоукладчика;

- разработаны математические модели процессов регулирования координаты подвеса груза, курсового движения трубоукладчиков и дистанций между ними, синтезированы параметры настройки регуляторов систем и исследованы динамические процессы при регулировании параметров систем;

- определены предпосылки для создания робототехнических и меха-тронных трубоукладочных комплексов на базе кранов-трубоукладчиков.

Научное значение работы заключается в том, что впервые в отечественной и зарубежной науке и практике поставлена проблема создания автоматизированных трубоукладочных колонн, теоретически обобщены, сформулированы и обоснованы научные положения по описанию процессов автоматизированной укладки трубопроводов с помощью трубоукладчиков, связанных и взаимодействующих между собой посредством гибкого трубопровода, что позволяет решить задачу создания комплексных эффективных систем управления трубоукладочными колоннами, способных корректировать параметры расстановки машин в колонне в зависимости от конкретных условий эксплуатации.

Практическая ценность работы заключается в разработке:

- новых способов и реализующих их систем и устройств регулирования технологических параметров изоляционно-укладочных колонн, защищенных авторскими свидетельствами и патентами и позволяющих решить вопросы автоматизации изоляционно-укладочных работ;

- метода расчета допустимой нагрузки на крюке крана-трубоукладчика, справедливого для целого класса гусеничных трубоукладчиков как отечественного, так и импортного производства, и которое может быть легко реализовано с помощью микропроцессорных или аналоговых средств;

- метода описания статики и динамики трубопровода в двух его плоскостях при укладке его в траншею, позволяющего проводить исследования напряженно-деформированного состояния трубы и загруженности трубоукладчиков, создавать новые эффективные схемы и методы расстановки машин и агрегатов в колонне;

- прикладных программ для анализа и проектирования устройств и систем автоматизации кранов-трубоукладчиков, а также конструкций трубоукладчиков при инженерных расчетах.

Реализация результатов работы. Диссертационная работа выполнялась в рамках госбюджетной темы 15.91 Миннауки РФ «Разработка принципов создания систем контроля и управления мобильными монтажными машинами и подвижными строительными объектами», сформированной в соответствии с программами 0.55.21 ГКНТ СССР и 055.19 Госстроя СССР, а также в плане научных направлений «Теория и принципы построения машин-автоматов, роботов и ГАП» и «Интеллектуальные электромеханические устройства, системы и комплексы» ЮРГТУ (НПИ) и в соответствии с тематикой по единому заказ-наряду министерства образования РФ «Теория и принципы построения лазерных и мехатронных систем оптимального управления мобильным робототехническим комплексом» №41.95 и «Научные основы компьютерной технологии проектирования электромеханических комплексов перспективных транспортных систем» № 31.94. Разработанные в ней основы теории автоматизации изоляционно-укладочных работ используются при выполнении опытно-конструкторских работ СКБ «Газстроймашина» и ОАО «Южтрубопроводстрой». Практические результаты работы позволяют сократить число простоев и аварийных ситуаций колонны, решить ряд социальных проблем, связанных с утомляемостью обслуживающего персонала и, тем самым, повысить надежность и эффективность управления ИУК. Ожидаемый годовой экономический эффект от применения средств и систем комплексной автоматизации связан с ростом годовой эксплуатационной производительности колонны и составит от 2 до 4 % и составляет 61,5 тыс. руб в ценах до 1990 г.

Апробация работы. Основные положения работы докладывались, обсуждались и получили одобрение на:

- V Международной научно-технической конференции по динамике технологических машин (Ростов-на-Дону, 1997 г.);

- Всероссийской научно-технической конференции «Новые технологии управления робототехническими и автотранспортными объектами» (Ставрополь, 1997 г.);

- 1-й Международной конференции «Новые технологии управления движением технических объектов» (Ставрополь, 1999 г.);

- П-й Международной научно-технической конференции «Новые технологии управления движением технических объектов» (Новочеркасск, 1999 г.);

- Международной научной конференции «Математические методы в технике и технологиях» ММТТ-2000 (Санкт-Петербург, 2000 г.);

- ежегодных научных конференциях Южно-Российского государственного технического университета с 1986 по 2000 год;

- научно-технических советах АО СКБ «Газстроймашина», АО ВНИ

ИСТ, ОАО «Южтрубопроводстрой».

По результатам выполненных исследований опубликовано 40 печатных работ, в том числе 4 монографии, 7 описаний авторских свидетельств и патентов на изобретение, 17 статей в центральной печати.

Основное содержание диссертации изложено в следующих печатных работах:

1. Шошиашвили М.Э., Садэтов Т.С., Потерухин А.Н. Статическая модель укладываемого в траншею трубопровода при стабилизации заданных нагрузок на трубоукладчиках // Изв. Сев.-Кавк. науч. центра высш. шк. Техн. науки. 1990. №1. С. 80-85.

2. Паршин Д.Я., Шошиашвили М.Э. Система регулирования нагрузки на кран-трубоукладчик // Строительство трубопроводов. 1990. № 7. С. 4244.

3. Загороднюк В.Т., Шошиашвили М.Э. Основные направления автоматизации изоляционно-укладочных работ. /Новочерк. политехи, ин-т. - Новочеркасск, 1990. - 11 с. - Деп. во ВНИИЭгазпром 27.06.90, № 2149-гз90.

4. Паршин Д.Я., Шошиашвили М.Э. Автоматический контроль устойчивости кранов-трубоукладчиков // Строительные и дорожные машины. 1990. №10. С. 16-18.

5. Шошиашвили М.Э. Принципы построения системы управления изоляционно-укладочной колонной. /Новочерк. политехи. ин-т. - Новочеркасск, 1990. - 19 с. - Деп. во ЦНИИТЭНстроймаш 01.10.90, № 72-сд90.

6. Шошиашвили М.Э., Гудиков Г.Г., Паршин Д.Я. Контроль и управление кранами-трубоукладчиками. /Новочерк. политехи, ин-т. - Новочеркасск, 1990. - 24 с. - Деп. во ЦНИИТЭНстроймаш 01.10.90, № 73-сд90.

7. Шошиашвили М.Э., Гудиков Г.Г., Паршин Д.Я. Принципы автоматизированного управления изоляционно-укладочной колонной. /Новочерк. политехи, ин-т. - Новочеркасск, 1991. - 16 с. - Деп. во ВНИИПКтехорг-нефтегазстрой 20.04.91, № 83-ст91.

8. Шошиашвили М.Э., Гудиков Г.Г. Система автоматического регулирования расстояния между трубоукладчиками. // ЭВМ и микропроцессоры в системах контроля и управления: Сб. науч. тр./ МАДИ. - М., 1992. С. 6467.

9. Шошиашвили М.Э., Потерухин А.Н., Загороднюк Е.В. Моделирование изоляционно-укладочной колонны / Новочерк. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск, 1995. - 14 с. - Деп. в ВИНИТИ 06.12.95, № 3250-В95.

10. Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Система автоматического управления трубоукладочной колонной // Сб. статей и кратк. сообщ. по материалам науч.-техн. конф. студентов и аспирантов НГТУ, г. Новочеркасск, 10-25 апр. 1996 г. - Новочеркасск: НГТУ, 1996. С. 51-52.

11. Шошиашвили М.Э., Духопельников В.Д. К вопросу моделирования грузоподъемного механизма крана. // Компьютерное моделирование технологических процессов и технологий горного производства и транспортных работ: Сб. науч. тр. / НГТУ. - Новочеркасск, 1996. С. 25-29.

12. Шошиашвили М.Э., Духопельников В.Д. Математическая модель САР расстояния между трубоукладчиками в колонне. // Компьютерное моделирование технологических процессов и технологий горного производства и транспортных работ: Сб. науч. тр. / НГТУ. - Новочеркасск, 1996. С. 13-18.

13. Шошиашвили М.Э., Духопельников В.Д. Математическая модель САР курса трубоукладчика в колонне. / Новочерк. гос. техн. ун-т. - Новочеркасск, 1995. - 13 с. - Деп. в ВИНИТИ 17.04.96, № 1251-В96.

14. Шошиашвили М.Э., Загороднюк В.Т., Паршин Д.Я. Автоматизация изоляционно-укладочных работ. Монография. / Новочерк. гос. техн. ун-т. -Новочеркасск, 1996. - 147 с. - Деп. в ВИНИТИ 06.12.95, № 1252-В96.

15. Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Система автоматического регулирования расстояния между трубоукладчиком и изоляционной машиной и ее математическая модель // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 1997.-№2.-С. 118-119.

16. Шошиашвили М.Э. Проблемы управления укладочной колонной для строительства магистральных трубопроводов // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 1997. - № 2. - С. 116.

17. Духопельников В.Д., Шошиашвили М.Э. Моделирование мобильного грузоподъемного робота на грунтовом основании.// Сб. статей и кратк. науч. сообщ. сотрудников и аспирантов НГТУ по материалам юбилейной научной сессии, посвященной 100-летию истории университета, г. Новочеркасск. 5-15 апр. 1997 г./ Редакц. коллегия: Новочерк. гос. техн. ун-т-Новочеркасск: НГТУ, 1997. С. 66-68.

18. Шошиашвили М.Э. Информационно-управляющая система робота-трубоукладчика. // Сб. статей и кратк. науч. сообщ. сотрудников и аспирантов НГТУ по материалам юбилейной научной сессии, посвященной 100-летию истории университета, г. Новочеркасск. 5-15 апр. 1997 г./ Редакц. коллегия: Новочерк. гос. техн. ун-т - Новочеркасск: НГТУ, 1997. С. 69-70.

19. Шошиашвили М.Э. О принципах системы автоматического регулирования курса трубоукладчика в колонне // Механизация строительства. -1997,-№4.-С. 12-15.

20. Шошиашвили М.Э., Слуцкий В.П., Загороднюк Е.В. Методологические аспекты построения управляющих устройств для мобильных РТК // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 1997. - № 3. - С. 21-23.

21. Воронцов Г.В., Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Математическая модель и оптимизация укладки трубопровода в траншею // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 1997. - № 3. - С. 63-70.

22. Воронцов Г.В., Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Нелинейная теория напряженно-деформируемого состояния трубопровода при укладке в траншею // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 1997. - № 4. - С. 67-69.

23. Шошиашвили М.Э. Управление динамикой РТК для строительства трубопроводов //5-я Междунар. науч.-техн. конф. по динамике технологических систем: Тез. докл. - Ростовн/Д, 1997. - Т.2. - С. 105-106.

24. Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Структура управляющей ЭВМ для трубоукладочной РТС // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. -1998.-№2.-С. 110-111.

25. Шошиашвили М.Э. Методологические основы построения подвижных РТС для строительства магистральных трубопроводов // Новые технологии управления движением технических объектов: Тр. 1-й Междунар. конф., г. Ставрополь, 13-15 янв. 1999 г. - Ставрополь, 1999. - С. 161-164.

26. Шошиашвили М.Э. Управление объектами с распределенными параметрами в строительстве // Новые технологии управления движением технических объектов: Материалы 2-й Междунар. науч.-техн. конф., г. Новочеркасск, 22-25 нояб. 1999 г. - Новочеркасск: ЮРГТУ (НПИ), 1999. -Т.1. - С.80-81.

27. Загороднюк В.Т., Шошиашвили М.Э. Роботизация процессов строительства трубопроводов. Монография. Ростов н/Д : СКНЦ ВШ. - 1999. -156 с.

28. Шошиашвили М.Э., Булгаков А.Г. Автоматизация строительства нефте- и газопроводов. Монография. М.: ВНИИНТПИ, серия «Технология, механизация и автоматизация строительства», 1999. - Вып. 2. - 52 с.

29. .Шошиашвили М.Э. Алгоритмизация управления изоляционно-укладочной колонной // Изв. вузов. Электромеханика. - 1999. - № 4. С. 9396.

30. Шошиашвили М.Э. Автоматизация управления трубоукладочными колоннами. Монография. Ростов н/Д : СКНЦ ВШ. - 2000. - 174 с.

31. Шошиашвили М.Э. Контроль и управление нагружением трубоукла-дочного комплекса // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 2000. -№ 2. - С. 20-24.

32. Водяник Г.М., Шошиашвили М.Э. Кинематическая модель автоматизированного крана-трубоукладчика // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. - 2000. - № 2. - С. 34-35.

33. Шошиашвили М.Э. Моделирование процесса управления изоляционно-укладочной колонной // Изв. вузов. Электромеханика. - 2000. - № 2.

34. A.c. № 1533990 СССР, МКИ В 66 С 15/00. Устройство для автоматического регулирования нагрузки крана-трубоукладчика. / Шошиашвили М.Э., Паршин Д.Я., Гудиков Г.Г. Опубл. 07.01.90., Бюл. № 1.

35. A.c. № 1728116 СССР, МКИ В 66 С 1/56. Способ управления краном-трубоукладчиком с троллейной подвеской. / Шошиашвили М.Э., Гудиков Г.Г., Паршин Д.Я. Опубл. 23.04.92., Бюл. № 15.

36. A.c. № 1730495 СССР, МКИ В 66 L 1/00. Трубоукладчик. / Гудиков Г.Г., Паршин Д.Я., Шошиашвили М.Э., Фабриков А.И. Опубл. 30.04.92., Бюл. № 16.

37. A.c. № 1766833 СССР, МКИ В 66 С 23/44. Трубоукладчик. / Шошиашвили М.Э., Загороднюк В.Т., Фабриков А.И., Гудиков Г.Г. Опубл. 07.10.92, Бюл. №37/

38. A.c. № 1791345 СССР, МКИ В 66 С 13/22. Устройство для управления приводами груза и стрелы крана-трубоукладчика. / Гудиков Г.Г, Шошиашвили М.Э, Паршин Д.Я. Опубл. 30.01.93, Бюл. № 4.

39. Патент № 2018901 РФ, МКИ G 05 D 1/00. Система регулирования расстояния между трубоукладчиками. / Шошиашвили М.Э, Гудиков Г.Г, Паршин Д.Я. Опубл. 30.08.94, Бюл. № 16.

40. Патент № 2019496 РФ, МКИ В 66 С 1/56. Способ регулирования курсового движения трубоукладчика и устройство для его осуществления. / Шошиашвили М.Э, Загороднюк В.Т, Фабриков А.И, Гудиков Г.Г, Паршин Д.Я. Опубл. 15.09.94, Бюл. № 17.

- Диссертация состоит из введения, шести глав, заключения, списка литературы и приложений. Ее содержание изложено на 291 странице, содержит 95 рисунков и 4 таблицы. Библиографический список цитируемых литературных источников включает 134 наименований. Приложения включают прикладные программы моделирования, акты внедрения и испытания опытных образцов.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Шошиашвили, Михаил Элгуджевич

6.5. Выводы

1. Дана метрологическая оценка разработанной аппаратуры для регулирования нагрузки на крюке трубоукладчика, в основе которой положены принципы построения СРН. Погрешность блока определения допустимой нагрузки для малых вылетов стрелы не превышает 4,1 %, а для средних и больших вылетов стрелы не превышает 1,81 %. Погрешность регулятора при оптимальных его настройках для любых вылетов стрелы не превышает 4,5 %.

2. Испытания опытного образца регулятора нагрузки подтвердили правильность принципов построения устройства контроля допустимой нагрузки и эффективность соответствующего блока аппаратуры.

3. В результате испытаний установлено, что разработанная аппаратура обеспечивает стабилизацию нагрузки с погрешностью до 9 кН (4,5 %) и числом включений релейных элементов не более одного.

4. Экспериментальные испытания регулятора нагрузки подтвердили адекватность математической модели процесса регулирования нагрузки.

5. Разработанные технические решения по усовершенствованию конструкций трубоукладчиков, работающих в составе ИУК, позволяют повысить эффективность системы управления укладочной колонны.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертационной работе дано теоретическое решение научной проблемы - координированного управления подвижными грузоподъемными комплексами, связанными между собой посредством упругого напряженно-деформированного объекта применительно к актуальной практической проблеме - строительству и ремонту магистральных трубопроводов преимущественно большого диаметра совмещенным методом путем создания системы автоматизированного управления изоляционно-укладочной колонной. САУ позволяет непрерывно вести технологический процесс очистки, изоляции и укладки трубопровода в траншею с обеспечением безопасности ведения групповых грузоподъемных работ, а также сохранности трубопровода.

Проведенные в работе исследования позволяют сделать следующие выводы:

1. Анализ изоляционно-укладочных работ показал, что трудности их выполнения могут быть преодолены путем разработки и внедрения средств комплексной автоматизации и роботизации технологического процесса. Установлено, что в настоящее время отсутствуют средства контроля и управления изоляционно-укладочной колонной, позволяющие комплексно подойти к вопросу ее автоматизации. Определены основные технологические циклы, подлежащие автоматизации, и сформулированы требования к средствам автоматизации.

2. Предложены принципы построения системы автоматизированного управления трубоукладочной колонной, в основе которых лежит положение о том, что сохранность трубопровода и предотвращение опрокидывания трубоукладчиков будут обеспечены при координированном управлении как грузоподъемными механизмами кранов-трубоукладчиков, так и при регулировании расстояний между отдельными машинами колонны и их группами. Виртуальная структура системы автоматизированного управления представлена в виде совокупности автономных САР, корректируемых исходя из условий управления всей колонной, и централизованной расчетной ЭВМ, выполняющей анализ и синтез управляющих и корректирующих алгоритмов управления.

3. Предложена математическая модель напряженно-деформиро-ванного состояния трубопровода, позволяющая определять геометрические и прочностные параметры изоляционно-укладочной колонны при различных вариантах расстановки механизмов. Статическая модификация предложенной модели может быть использована в качестве одного из блоков в управляющей ЭВМ системы.

4. Разработаны научные основы создания систем регулирования нагруже-ния кранов-трубоукладчиков, работающих в составе укладочных колонн и позволяющих стабилизировать координату подвеса трубопровода при работе крана в составе изоляционно-укладочной колонны путем регулирования величины нагрузки на крюке и угла наклона стрелы, а также ограничивать на допустимом уровне заданную нагрузку при превышении последней предельного по устойчивости на местности значения. (A.c. №№ 1533990, 1791345 СССР).

5. Разработаны научные основы создания информационно-измерительных устройств допустимой нагрузки на крюке кранов-трубоукладчиков. Предложенный алгоритм определения допустимой нагрузки, основанный на измерении углов наклона стрелы, отклонения полиспаста и поперечного крена, обладает универсальностью для любых трубоукладчиков и позволяет рассчитывать допустимую нагрузку на крюке из условия поперечной устойчивости машины на местности по трем параметрам: углам наклона стрелы, отклонения грузового полиспаста и поперечному крену машины (A.c. №1533990 СССР). Разработанное устройство позволяет устанавливать любые ограничения и коэффициенты запаса, оперативно выводить информацию на контрольные приборы в абсолютном или относительном виде и имеет погрешность в зоне рабочих углов до 2 %.

6. Разработаны принципы построения системы регулирования дистанций между; подвижными машинами колонны, основанные на передаче управляющей информации с ведущей на ведомую машины по гибкому механическому тросу путем изменения его натяжения и позволяющие регулировать расстояние в автоматическом режиме с погрешностью не выше 25 мм (Патент №2018901 РФ). Предложена модернизация трубоукладчика, заключающаяся в установке на нем устройства бесступенчатого регулирования скорости движения на основе объемного гидропривода и позволяющая избежать значительных нелинейно-стей и, соответственно, повысить точность и качество процесса регулирования дистанций.

7. Разработаны принципы построения системы автоматического регулирования курсового движения трубоукладчика в колонне, основанные на измерении отклонения от заданного расстояния до траншеи в опережающей точке и использовании результатов измерения для регулирования курса путем смещения троллейной подвески, имеющей привод хода (A.c. № 1728116 СССР, патент № 2019496 РФ). Система позволяет скорректировать заданное расстояние до траншеи с погрешностью до 16 мм.

8. Разработаны математические модели систем регулирования курсового движения и дистанций и проведены их исследования на ЭВМ. Моделирование подтвердило возможности эффективного регулирования курса и расстояния в автоматическом режиме работы.

9. Получена математическая модель системы автоматического регулирования нагрузки на крюке трубоукладчика и процесса регулирования нагруже-ния, проведены исследования на ЭВМ основных динамических характеристик трубоукладчика. Адекватность модели реальному процессу подтверждена производственными испытаниями. Определены параметры настойки релейного регулятора, обеспечивающие минимум переключений релейных элементов при ограничении на статическую точность. Модель может быть принята как основа САПР механической и гидравлической исполнительной части типовых кранов-трубоукладчиков.

10. Разработана обобщенная кинематическая и динамическая модели совместной работы колонны трубоукладчиков с учетом задания рельефа местности и различных силовых и геометрических возмущений.

11. Разработана аппаратура по регулированию нагрузки на крюке трубоукладчика, в основе которой заложены принципы построения системы регулирования нагрузки, позволяющая регулировать нагрузку с погрешностью не более 4,5 % и определять допустимую нагрузку с погрешностью не более 4,2 %.

12. Лабораторные и производственные испытания подтвердили правильность теоретических разработок и принятых научных и технических решений. Основные результаты исследований защищены авторскими свидетельствами и патентами и приняты к использованию в ЗАО СКБ «Газстроймашина» (г. Москва) и ОАО «Южтрубопроводстрой» (г. Ростов-на-Дону) в виде прикладных программ по моделированию колонны и методик для проектирования средств автоматизации. Разработанные опытные образцы аппаратуры по регулированию нагрузки приняты к использованию в вышеназванной организации. Ожидаемый экономический эффект обусловлен ростом годовой эксплуатационной производительности колонны на 4 %, снижением расходных материалов и утомляемости обслуживающего персонала.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Шошиашвили, Михаил Элгуджевич, 2000 год

1. Петров Н.П., Калошин К.И. Расстановка механизмов и выбор типа трубоукладчиков при производстве очистных и изоляционно-укладочных работ на трубопроводах большого диаметра //Тр. ВНИИСТ.- 1963.-Вып. 15.-С. 166-209.

2. Гальперин А.И. Краны-трубоукладчики. М.¡Машиностроение. 1961.247 с.

3. Лейнова A.A. О синхронизации работ трубоукладчиков в изоляционно-укладочной колонне //Тр. ВНИИСТ,- 1984.: Механизация строительства магистральных трубопроводов.-С.73-81.

4. Петраков Ю.Б. Теоретические и экспериментальные исследования режимов нагружения кранов-трубоукладчиков: Дис. канд. техн. наук. М., 1970. -220 с.

5. Петров И.П., Калошин К.И. Некоторые вопросы строительства трубопроводов диаметром 1420 мм //Тр. ВНИИСТ.- 1971.-Вып.25.-С.204-229.

6. Таран В.Д., Аникин Е.А. Исследование напряженного состояния газопровода при капитальном ремонте. Научно-технический реферативный сборник. Проектирование и строительство трубопроводов и газонефтепромысловых сооружений. №3, 1968.

7. Аникин Е.А., Митрохин М.Ю., Баранова М.А. Основные методы расчета параметров схем подъема трубопровода при производстве строительно-монтажных работ //Тр. ВНИИСТ. 1986.- С.82-90.

8. Аникин Е.А. Оптимизация параметров схем симметричного подъема трубопровода //Тр. ВНИИСТ. -1982: Совершенствование технологии и организации строительства линейной части магистральных трубопроводов. С. 32-45.

9. Митрохин М.Ю. Изучение продольной несущей способности труб при действии монтажных нагрузок //Тр. ВНИИСТ,- 1982: Совершенствование технологии и организации строительства линейной части магистральных трубопроводов. С.60-65.

10. Дудоладов Ю.А., Шаронов В.Г. Анализ загрузки трубоукладчиков изоляционно-укладочной колонны //Строительство трубопроводов. 1975.- №7. -С. 18-20.

11. Кершенбаум Н.Я., Липович А.Л. Контроль нагружения кранов-трубоукладчиков. Тематический научно-технический обзор. М.:ВНИИЭгазпром. 1972. -28 с.

12. Салуквадзе B.C. Сооружение магистральных трубопроводов. М., 1962.- 189 с.

13. Петров И.П. Действительные условия работы трубоукладчиков //Тр. ВНИИСТ. 1957.- Вып. 10. -С.83-90.

14. Липович А.Л., Габелая Р.Д. Определение числа трубоукладчиков в изоляционно-укладочной колонне с учетом их маневрирования //Строительство трубопроводов. 1972. №9. - С.29-30.

15. Гортинский И.Е. Определение оптимального числа трубоукладчиков в колонне с учетом маневренности //Строительство трубопроводов. 1980.- №11. С.23-25.

16. Ващук И.М., Толстов A.B. Исследование статических нагрузок на трубоукладчик //Тр. ВНИИСтройдормаш.-1980.- №86.-С.10-18.

17. Загороднюк В.Т., Шошиашвили М.Э. Основные направления автоматизации изоляционно-укладочных работ. Деп. рук. №1249-гз90, ВНИИЭгазпром. -М., 1990.-11 с.

18. Шошиашвили М.Э. Принципы построения системы управления изоляционно-укладочной колонной. Деп. рук. №72-сд90, МАШМИР.-М., 1990.-16 с.

19. Шошиашвили М.Э., Гудиков Г.Г., Паршин Д.Я. Принципы автоматизированного управления изоляционно-укладочной колонной. Деп. рук. №83-Ст.91, ВНИИПКтехоргнефтегазстрой.-М., 1991.-16 с.

20. Шошиашвили М.Э., Гудиков Г.Г., Паршин Д.Я. Контроль и управление кранами-трубоукладчиками. Деп. рук. №73-сд90, МАШМИР.- М.- 1990. -19 с.

21. Березин В.П., Ращепкин К.Е. Капитальный ремонт нефтепроводов без остановки перекачки. М.:Недра.1967.- 137 с.

22. Дудоладов Ю.В. О нагружении трубоукладчика при строительстве трубопроводов. Научно-технический реферативный сборник. М.: ВНИИЭгазпром. 1969.- Вып.8.-С. 7-11.

23. Кершенбаум Н.Я., Петраков Ю.Б. Зависимость усилий на крюке трубоукладчика от параметров изогнутой плети // Строительство трубопроводов. 1969.- №9.- С.21-22.

24. Кершенбаум Н.Я., Петраков Ю.Б. Экспериментальные данные о режиме работы трубоукладчиков в составе изоляционно-укладочной колонны. Научно-технический реферативный сборник.М.: ВНИИЭгазпром. 1969.-Вып.5.-С.20-22.

25. Гальперин А.И., Крайзельман С.М., Покровский Б.В. Динамика подъема и опускания трубопровода //Строительство трубопроводов. 1964.- №11.-С.11-13.

26. Липович А.Л. Автоматический контроль нагрузки на крюке трубоукладчика. Научно-технический сборник. М.: ВНИИЭгазпрм. 1966.- Вып.22.-С. 16-18.

27. Липович А.Л. Пути снижения неравномерности нагружения трубоукладчиков в изоляционно-укладочной колонне. Научно-технический сборник. М.: ВНИИЭгазпром. 1969. Вып.1. - С.27-28.

28. Трубоукладчик ТГ-502. Техническое описание и инструкция по эксплуатации ТГ 502.00.00.000ТО. М., СКБ Тазстроймашина".,1980.- С.112-116.

29. Automatically Counterbalanced Tractor Side. Boom cran. USA. Patented USA. №32, 071, 511. 1965.

30. Par monts et par vaux, le gazoduc trans-pyrene/Montgonon Marc//Chant. FR.-1993.-№263.-P.27 36.

31. Elektronische Steuerung und Kontrolle erleichtern Arbriten im Bereich von Baustellen/Alpers Gunther// Maschinenmarkt.- 1992.-98, №17.-P.32-37.

32. Load Weight measuring system mounted on a construction machine. Пат. 4995468 США, МКИ G 01 G 19/08.

33. Grandi numeri da Komatsu// Nuovo Cant.- 1992.-26, №6.- P.83-87.

34. A.c. №226814 СССР, МКИ В 66 С 3/16. Автоматический ограничитель нагрузки на крюк крана трубоукладчика /Н.Я. Кершенбаум, A.JI. Липович, Е.И. Перчиковский, Ц.С. Хайтович. Опубл. 16.09.68. Бюл.№29.

35. Перчиковский Е.И. Системы стабилизации рабочей нагрузки на крюке трубоукладчика. Научно-технический реферативный сборник. М.: ВНИИ-Эгазпром. 1970.-Вып.5 С.5-9.

36. Кершенбаум Н.Я., Перчиковский Е.И. Стабилизация рабочих нагрузок на крюке трубоукладчика //Строительство трубопроводов. 1970,- №8. -С.18-19.

37. Cjevovodni transport. Dumicic Velimir. Lesic Ante. "Suvr. promet", 1985, 4, №3, с. 195-202.

38. World-wide construction scoreboard. "Pipe Line Ind.", 1986, 58, №5, с. 55-60,62-65.

39. A.c. №952722 СССР. МКИ В 66 С 23/90. Устройство для контроля устойчивости крана-трубоукладчика на гусеничном ходу /Головкин H.A., Ромахйн В.М., Беззуб А.К., Труфанова О.Н. Опубл. 24.10.82. Бюл. №31.

40. A.c. №169359 СССР. МКИ F 16 С 1/00. Трубоукладчик /Дудоладов Ю.В., Липович А.Л., Шибанов Н.П. Опубл. 7.02.65. Бюл. №6.

41. Трубоукладчик KOMATSU. Техническое описание и инструкция по эксплуатации.

42. A.c. №1463710 СССР. МКИ В 66 С 23/88. Устройство для контроля грузового момента крана-трубоукладчика /Щербаков B.C., Раац В.Ф., Руппель A.A., Матвейчук Д.С., Разоренков C.B., Кузьмин Г.В. Опубл. 07.03.89. Б.И. №9.

43. Хасилев В.Л., Волчек Н.В. Приборы безопасности зарубежных стреловых самоходных кранов //Стороительные и дорожные машины. 1987.- №10. -С. 10-11.

44. Lastmoment Warneinrichtung//Bd: Baumaschinendienst.-1993.-29, №9.-С.818.

45. Бяловас 3. Микропроцессорные ограничители грузоподъемности // Строительные и дорожные машины. 1987.- №9.- С.28-29.

46. Safety may be a bigger job then you think //Constraction equipment. 1985. July. P.27-29.

47. Кочура И.Ф. Система автоматизированного управления грейферным краном: Автореф. дис. канд. техн. наук. Днепропетровск. 1988. - 15 с.

48. Рохманов В.А., Лейнова A.A. Автоматизация изоляционноукладочных работ //Строительство трубопроводов. 1972.- №6. С.9-11.

49. A.c. №1162729 СССР. МКИ В 66 С 1/56. Троллейная подвеска для магистральных трубопроводов /Е.А. Аникин, B.J1. Чумаков. Опубл. 22.06.85. Б.И. №18.

50. Erdarbeiten bis ZU 25 Prozent schneller//Tiefbau Berufs genoss.-1992. -104, J42l.-P.38.

51. Шошиашвили М.Э., Загороднюк В.Т., Паршин Д.Я. Автоматизация изоляционно-укладочных работ / Новочерк. гос. техн. ун-т. Новочеркасск, 1996. - 147 с. - Деп. в ВИНИТИ 06.12.95, № 1252-В96.

52. Шошиашвили М.Э. Проблемы управления укладочной колонной для строительства магистральных трубопроводов // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1997. - № 2. - С. 116.

53. Шошиашвили М.Э., Булгаков А.Г. Автоматизация строительства неф-те- и газопроводов. М.: ВНИИНТПИ, серия «Технология, механизация и автоматизация строительства», 1999. Вып. 2. - 52 с.

54. Шошиашвили М.Э., Слуцкий В.П., Загороднюк Е.В. Методологические аспекты построения управляющих устройств для мобильных РТК // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1997. - № 3. - С. 21-23.

55. Загороднюк В.Т., Шошиашвили М.Э. Роботизация процессов строительства трубопроводов. Монография. Ростов н/Д : СКНЦ ВШ. 1999. - 156 с.

56. Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Структура управляющей ЭВМ для трубоукладочной РТС // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1998. - № 2. - С. 110-111.

57. Шошиашвили М.Э. Автоматизация управления трубоукладочными колоннами. Ростов н/Д : СКНЦ ВШ. 2000. - 174 с.

58. Шошиашвили М.Э., Потерухин А.Н., Загороднюк Е.В. Моделирование изоляционно-укладочной колонны / Новочерк. гос. техн. ун-т. Новочеркасск, 1995. - 14 с. - Деп. в ВИНИТИ 06.12.95, № 3250-В95.

59. Шошиашвили М.Э. Алгоритмизация управления изоляционно-укладочной колонной // Изв. вузов. Электромеханика. 1999. - № 4. С. 93-96.

60. Гальперин А.И., Славов В.А., Андриенко В.К. Некоторые вопросырасчета трубоукладчиков /Тр. ВНИИСТ. 1971.-Вып. 25.-С. 201-207.

61. Паршин Д.Я., Шошиашвили М.Э. Автоматический контроль устойчивости кранов-трубоукладчиков //Строительные и дорожные машины, 1990. -№10. -С.16-18.

62. Сигорский В.П. Математический аппарат инженера.- Киев: Техника, 1975.- 768 с.

63. Паршин Д.Я., Шошиашвили М.Э. Система регулировки нагрузки на кран-трубоукладчик // Строительство трубопроводов, 1989. № 7.- С.42-44.

64. Шошиашвили М.Э. Контроль и управление нагружением трубоукла-дочного комплекса // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2000. - № 2. -С. ;

65. A.c. № 1533990 СССР. МКИ В 66 С 15/00. Устройство для автоматического регулирования нагрузки крана-трубоукладчика/ Д.Я. Паршин, М.Э. Шошиашвили, Г.Г. Гудиков. 0публ.07.01.90. Бюл. №1.

66. A.c. №1791345 СССР. МКИ В 66 С 13/22. Устройство для управления приводами подъема груза и стрелы крана-трубоукладчика /Г.Г. Гудиков, М.Э. Шошиашвили, Д.Я. Паршин. Опубл. 30.01.93. Бюл.№4.

67. Патент №2018901 Российской Федерации. МКИ G 05 D 1/00. Система регулирования расстояния между трубоукладчиками./М.Э. Шошиашвили, Г.Г. Гудиков, Д.Я. Паршин, А.И. Фабриков. Опубл. 30.08.94. Бюл. №16.

68. Шошиашвили М.Э., Гудиков Г.Г. Система автоматического регулирования расстояния между трубоукладчиками //ЭВМ и микропроцессоры в системах контроля и управления.- М.: МАДИ, 1992.-С.64-67.

69. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования.- М.: Наука, 1975. 768 с.

70. Беляев Н.М. Сопротивление материалов.-М.: Физматгиз, 1962.856 с.

71. Малиновский В.А. Расчет прочности стальных канатов. М.: Машиностроение, 1989. - 249 с.

72. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. - 832 с.

73. Шошиашвили М.Э. Управление динамикой РТК для строительства трубопроводов //5-я Междунар. науч.-техн. конф. по динамике технологических систем: Тез. докл. Ростовн/Д, 1997. - Т.2. - С. 105-106.

74. Шошиашвили М.Э. О принципах системы автоматического регулирования курса трубоукладчика в колонне // Механизация строительства. 1997. -№4.- С. 12-15.

75. Загороднюк В.Т., Шошиашвили М.Э., Гудиков Г.Г., Паршин Д.Я., Фабриков А.И. Способ регулирования курсового движения трубоукладчика и устройство для его осуществления. Патент № 2019496 РФ, МКИ В 66 С 1/56. Опубл. 30.08.94., Бюл. №16.

76. A.c. №1728116 СССР. МКИ В 66 С 1/56. Способ управления краном-трубоукладчиком с троллейной подвеской /М.Э.Шошиашвили, Г.Г. Гудиков, Д.Я. Паршин. Опубл. 23.04.92. Бюл.№15.

77. Вайнсон A.A. Подъемно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1974. - 431 с.

78. Исерлис Ю.Э., Мирошников В.В. Системное проектирование двигателей внутреннего сгорания. Л.: Машиностроение, 1981.-255 с.

79. Крутов В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания. М.: Машиностроение, 1978.- 614 с.

80. Барский И.Б., Анилович В.Я., Кутьков Г.М. Динамика трактора. М.: Машиностроение, 1973.- 319 с.

81. Дудоладов Ю.В., Липович А.Л. Результаты исследований трубоукладчика повышенного момента устойчивости //Строительство трубопроводов. 1966.- №12.- С.14-16.

82. Степанов К.В. Исследование динамических характеристик магистральных трубопроводов при строительстве: Дис. канд. техн. наук. М., 1970. -234 с.

83. Таран В.Д., Степанов К.В., Аникин Е.А. К вопросу о колебаниях трубопроводов при строительстве. Реф. сб. «Проектирование и строительство трубопроводов и газонефтепромысловых сооружений». № 12. - 1969.

84. Гомельский Ю.С. Электрические элементы электрогидравлических устройств автоматики.- М.: Энергия, 1968.- 144 с.

85. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979. -232 с.

86. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1975. -288 с.

87. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972.- 376 с.

88. Электрогидравлические следящие системы. Под ред. Хохлова В.А. -М.: Машиностроение, 1971.- 432 с.

89. Гидравлический следящий привод. Под ред. В.А. Лещенко. М.: Машиностроение, 1968.- 564 с.

90. Цуханова Е.А. Динамический синтез дросселирующих управляющих устройств гидроприводов. М.: Наука, 1978.- 255 с.

91. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1987.- 464 с.

92. Крутов В.И., Горбаневский В.Е., Кислов В.Г. Топливная аппаратура автотракторных двигателей. М.: Машиностроение, 1985.- 208 с.

93. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Высшая школа, 1988.- 640 с.

94. Яблонский A.A. Курс теоретической механики. 4.2. Динамика. М.: Высшая школа, 1984.- 423 с.

95. Григорян С.С. Об основных представлениях динамики грунтов //

96. Прикладная математика и механика.- 1960.-Т.24.- №6.-С.1057-1072.

97. Феодосьев В.И. Десять лекций-бесед по сопротивлению материалов.-М., 1975.-198 с.

98. Определение грузоподъемности гусеничных кранов при использовании их в режиме передвижения по различным основаниям /Федоров В.М., Клоков E.H., Гудков Ю.И. //Монтажные и специальные строительные работы. Экспресс-информация.-1988.- №23.- С.7-17.

99. Беккер М.Г. Введение в теорию системы «местность машина». -М.: Машиностроение. 1973.

100. Современные численные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений /Дж.Холл, Дж.Уатт, Дж.Батчер.-М.: Мир, 1979.-312 с.

101. Моисеев H.H., Иванилов Ю.П., Столярова Е.М. Методы оптимизации. М.: Наука, 1978.- 348 с.

102. Минимизация в инженерных расчетах на ЭВМ /С.Ю. Гусин, Г.А. Омельянов, Г.В. Резников.- М.: Машиностроение, 1981.- 120 с.

103. Евтушенко Ю.Г. Методы решения экстремальных задач и их применение в системах оптимизации. М.: Наука, 1982.- 432 с.

104. Шошиашвили М.Э., Духопельников В.Д. Математическая модель САР курса трубоукладчика в колонне. / Новочерк. гос. техн. ун-т. Новочеркасск, 1995. - 13 с. - Деп. в ВИНИТИ 17.04.96, № 1251-В96.

105. Михайлов О.П. Автоматизированный электропривод станков и промышленных роботов. М.: Машиностроение, 1990.- 304 с.

106. Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Система автоматического регулирования расстояния между трубоукладчиком и изоляционной машиной и ее математическая модель // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1997. -№ 2.-С. 118-119.

107. Схемы комплексной механизации работ по строительству линейной части магистральных трубопроводов. М.:ВНИИСТ,1980.-143 с.

108. Механика промышленных роботов. Кн. 1: Кинематика и динамика. /Под ред. Е.И. Воробьева. М. - 1988. - 358 с.

109. Водяник Г.М., Шошиашвили М.Э. Кинематическая модель автоматизированного крана-трубоукладчика // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 2000. - № 2. - С.

110. Шаронов В.Г. Расчет нагрузок на трубоукладчики в изоляционно-укладочной колонне //Механизация строительства трубопроводов и газонефтепромысловых сооружений. М. 1978. - Вып. 1. -С. 20-24.

111. Воронцов Г.В., Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Математическая модель и оптимизация укладки трубопровода в траншею // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1997. - № 3. - С. 63-70.

112. Дарков A.B., Шапошников H.H. Строительная механика. М.: Высшая школа. - 1986.- 607 с.

113. Воронцов Г.В. Основы динамики сооружений: Учеб. пособие по спецкурсу строительной механики. Новочеркасск. - 1993.

114. Воронцов Г.В., Шошиашвили М.Э., Загороднюк Е.В. Нелинейная теория напряженно-деформируемого состояния трубопровода при укладке в траншею // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1997. - № 4. - С. 67-69.

115. Карпенко М.П. Силовое воздействие на трубопровод и его напряженное состояние при укладочных работах // Строительство трубопроводов.1974. №5.

116. Воронцов Г.В., Кузина O.A. Тангенциальные матрицы жесткости нелинейно деформируемых тонкостенных стержней // Изв. вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки. 1996. №2.

117. Шошиашвили М.Э. Моделирование процесса управления изоляционно-укладочной колонной // Изв. вузов. Электромеханика. 2000. - № 2. С.

118. Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника. М.: Мир, 1982.- 512 с.

119. Проектирование датчиков для измерения механических величин. -М.: Машиностроение, 1979.- 342 с.

120. Кемниц Ю.В. Математическая обработка зависимых результатов измерений. М.: Недра, 1970.- 192 с.

121. Новицкий П.В.,Зограф И.А. Оценка погрешностей измерений. JL: Энергоатомиздат, 1983.-73 с.

122. Грановский В.А., Сирая Т.Н. Методы обработки экспериментальных данных при измерениях. Л.: Энергоатомиздат, 1990.-288 с.

123. Емельянов Г.А., Шварцман В.О. Передача дискретной информации. -М.: Радио и связь, 1982.- 219 с.

124. Тутевич В.Н. Телемеханика. М.: Высшая школа, 1985. - 423 с.

125. A.c. №1730495 СССР. МКИ F 16 L 1/00. Трубоукладчик/Д.Я. Паршин, М.Э.Шошиашвили, Г.Г. Гудиков, А.И. Фабриков. Опубл. 30.04.92. Бюл.№16.

126. A.c. №1766833 СССР. МКИ В 66 С 23/44. Трубоукладчик /В.Т.Загороднюк, М.Э.Шошиашвили, Г.Г. Гудиков, А.И. Фабриков. Опубл. 07.10.92. Бюл.№37.