Совершенствование крана-трубоукладчика и устройства управления комплектом машин, обеспечивающих грузовую устойчивость трубоукладочной колонны тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат наук Шабалин, Андрей Николаевич

• Шабалин, Андрей Николаевич
• кандидат наук
• 2014

Оглавление диссертации кандидат наук Шабалин, Андрей Николаевич

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Анализ тенденций развития кранов-трубоукладчиков

1.2. Обзор предшествующих исследований

1.3. Анализ существующих устройств управления

краном-трубоукладчиком

1.4. Обзор математических моделей кранов-трубоукладчиков

1.5. Обзор математических моделей трубопровода

1.5.1. Математическое описание трубопровода с точки зрения недопущения его разрушения

1.5.2. Математическая модель моментов, действующих со стороны трубопровода на краны-трубоукладчики

Выводы по главе

2. ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ

2.1. Методика теоретических исследований

2.2. Методика экспериментальных исследований

2.3. Структура выполненной работы

Выводы по главе

3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ТРУБОУКЛАДОЧНОЙ

КОЛОННЫ

3.1. Модель объекта исследования

3.2. Обоснование обобщенной расчетной схемы крана-трубоукладчика

3.3. Математическая модель крана-трубоукладчика

3.3.1. Обоснование расположения локальных систем координат для математического описания КТ

3.3.2. Уравнения кинематики звеньев динамической системы крана-трубоукладчика

3.3.3. Уравнения кинематики упруговязких элементов

3.3.4. Уравнения динамики системы крана-трубоукладчика

3.4. Математическое описание трубопровода

3.5. Математическое описание гидропривода крана-трубоукладчика

3.6. Математическое описание микрорельефа, по которому движется трубоукладочная колонна

3.7. Математическая модель системы управления

краном-трубоукладчиком, входящим в состав трубоукладочной

колонны

Выводы по главе

е-

Щ

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ

ТРУБОУКЛАДОЧНОЙ КОЛОННЫ

4.1. Теоретическое исследование процесса управления положением крюковой обоймы грузоподъемного крана

4.2. Обоснование критерия эффективности устройства управления трубоукладочной колонной

4.2.1. Обоснование параметров математической модели трубоукладочной колонны, подлежащих исследованию

4.2.2. Обоснование границ варьируемых параметров, определение условий проведения теоретических исследований

4.3. Анализ основных параметров, влияющих на грузовой момент крана-трубоукладчика

4.4. Оптимизационный синтез параметров трубоукладочной

колонны

Выводы по главе

5. ИНЖЕНЕРНЫЕ РАЗРАБОТКИ. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ТРУБОУКЛАДОЧНОЙ КОЛОННЫ

5.1. Алгоритм работы устройства управления трубоукладочной

колонной

5.2. Обоснование информационных параметров процесса управления трубоукладочной колонной

5.3. Устройство стабилизации грузового момента

крана-трубоукладчика

5.4. Экспериментальное исследование трубопровода. Подтверждение адекватности математической модели трубопровода

5.5. Инженерная методика оптимизации основных параметров системы управления кранами-трубоукладчиками, работающими в трубоукладочной колонне

5.6. Расчет экономической эффективности внедрения системы управления трубоукладочной колонной и устройства стабилизации

грузового момента

Выводы по главе

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЯ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Совершенствование крана-трубоукладчика и устройства управления комплектом машин, обеспечивающих грузовую устойчивость трубоукладочной колонны»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследования.

После застоя в трубопроводном строительстве 90-х гг., когда прокладка новых магистральных трубопроводов сократилась до тысячи километров в год, в настоящее время реализуется новая крупная программа проектирования и строительства российских межконтинентальных и транснациональных трубопроводных систем. Основной машиной при строительстве магистральных трубопроводов является кран-трубоукладчик. Эффективность работы трубоукладочной колонны напрямую зависит от грузовой устойчивости кранов-трубоукладчиков (КТ), входящих в колонну. Для укладки газопровода в траншею необходимо 7-8 трубоукладчиков с моментом устойчивости порядка 1,25-103 кН'м. Однако при таком количестве КТ непрерывная укладка невозможна из-за активизации автоколебательных процессов в трубопроводе. Необходимо создание КТ с моментом устойчивости порядка 2,30-103 кН-м.

Современный магистральный газопровод - это сложное инженерное сооружение, включающее в себя непосредственно трубопровод, систему противокоррозионной защиты, линии связи, компрессорные станции, конечные распределительные станции [87].

Строительство магистральных газопроводов идет быстрыми темпами с применением самых передовых технологий строительства. Основным методом строительства магистральных трубопроводов является поточный метод строительства. Технология поточного строительства магистральных трубопроводов предопределяет использование на КТ, входящих в состав трубоукладочной колонны, устройств контроля грузовой устойчивости и систем стабилизации нагрузок на крюках трубоукладчиков. Эти приборы необходимы для обеспечения безопасности изоляционно-укладочных работ, они позволяют также значительно облегчить работу машинистов [74].

Серийно выпускаемые на сегодняшний день КТ обладают высокой маневренностью, неприхотливостью к дорожным условиям за счет низкого

давления на грунт, возможностью работы с грузами большой массы. Современные КТ имеют гидравлический привод лебедок и других механизмов, оборудованы системами от опрокидывания и защиты от линий электропередач.

Перед укладкой трубопровода в траншею производится планировка трассы, по которой движется трубоукладочная колонна. Отклонение поперечного угла наклона КТ после планировки трассы не должно превышать 8°. Для обеспечения грузовой устойчивости трубоукладочной колонны величина отклонения продольного угла наклона не должна превышать 15°. В случае невыполнения этого условия при движении на подъем в голове колонны необходимо устанавливать трактор-тягач. При движении на спуск в хвосте колонны должен быть размещен «бульдозер-якорь». При этом все КТ и специальные трактора должны быть соединены тросом [16, 87].

Существующие конструктивные особенности машин и применяемые средства автоматизации КТ [1, 2, 3, 4] не обеспечивают безопасность и эффективность процесса укладки трубопровода в траншею. Поэтому актуальной задачей является совершенствование устройства управления комплектом машин трубоукладочной колонны, обеспечивающего грузовую устойчивость трубоукладочной колонны. 5

Из всего вышесказанного можно сделать вывод о необходимости создания системы управления трубоукладочной колонной, которая решала бы следующие задачи: 1) облегчение труда машинистов КТ; 2) снижение автоколебаний трубопровода; 3) обеспечение равной загруженности КТ, входящих в состав трубоукладочной колонны; 4) предотвращение аварийных ситуаций.

Решению данной задачи и посвящена работа, в которой рассматривается трубоукладочная колонна, работающая на площадке с поперечным уклоном, не превышающим 8°, и продольным уклоном, не превышающим 15°.

Степень разработанности.

Проблемой оптимизации технологических параметров подъема линейной части трубопровода занимались: И.П. Петров, А.Г. Камерштейн, А.И. Гальперин,

В.А. Славов, В.Д. Таран, Б.А. Аникин, Н.Я. Кершенбаум, Н.Е. Перов, Р.Д. Габелай, Н.Е. Ращепкин.

Вопросам исследования динамики взаимодействия трубопровода с трубоукладчиками посвящены работы: А.И. Гальперина, И.В. Степанова, Н.Л. Шибанова, А. П. Куляшова, И. А. Тютнева.

Совершенствованию конструктивных схем и систем управления навесным оборудованием трубоукладчиков посвящены работы: Ю.А. Дудоладова, А.Л. Липовича, Ц.С. Хайтовича, Е.И. Перчиковского.

Совершенствованию систем управления изоляционно-укладочной колонной посвящены труды: Ю.Б. Тихонова, В.Ф. Рааца, Е.В. Загороднюк.

Объект исследований—рабочий процесс трубоукладочной колонны.

Предмет исследований - закономерности, влияющие на грузовой момент крана-трубоукладчика, работающего в трубоукладочной колонне.

Целью диссертационной работы является повышение грузовой устойчивости трубоукладочной колонны, предотвращение аварийной ситуации путем совершенствования крана-трубоукладчика и устройства управления комплектом машин трубоукладочной колонны.

'Г4'

Задачи исследований: ^

1. Провести анализ существующих методов управления комплектом машин трубоукладочной колонны. Разработать устройство управления комплектом машин трубоукладочной колонны, обеспечивающее ее грузовую устойчивость.

2. Разработать математическую модель сложной динамической системы трубоукладочной колонны, содержащую подсистемы: кранов-трубоукладчиков, трубопровода, микрорельефа, устройства управления.

3. Выявить основные параметры трубоукладочной колонны, оснащенной устройством управления, влияющие на грузовую устойчивость трубоукладочной колонны, и установить связи между грузовым моментом крана-трубоукладчика и основными параметрами устройства управления.

4. Разработать методику оптимизации основных параметров устройства управления, повышающего грузовую устойчивость трубоукладочной колонны.

Научная новизна диссертационной работы:

1. Впервые выведены зависимости изменения значений показателей поперечной устойчивости трубоукладочной колонны от параметров устройства управления комплектом машин трубоукладочной колонны.

2. Разработана математическая модель рабочего процесса сложной динамической системы трубоукладочной колонны, состоящая из подсистем: кранов-трубоукладчиков, трубопровода, микрорельефа, устройства управления.

3. Получены уравнения регрессии зависимостей грузового момента трубоукладочной колонны от параметров устройства управления комплектом машин трубоукладочной колонны.

4. Предложена методика оптимизации основных параметров устройства управления комплектом машин трубоукладочной колонны, повышающая грузовую устойчивость трубоукладочной колонны.

Теоретическая и практическая значимость результатов работы:

1. Разработано устройство управления трубоукладочной колонной, обеспечивающее оптимальную, равномерную загруженность каждого крана-трубоукладчика и одновременно предотвращающее ситуации перегрузки и потери устойчивости трубоукладочной колонны.

2. Разработана и внедрена методика оптимизации основных параметров устройства управления трубоукладочной колонной, реализованная в программном продукте МАТЪАВ.

3. Разработан алгоритм функционирования устройства управления трубоукладочной колонны (свидетельство РФ № 18687).

4. Разработаны перспективные конструкции крана-трубоукладчика, одна из которых внедрена в строительной компании, позволяющие компенсировать динамические воздействия на кран-трубоукладчик при работе в колонне (патенты РФ № 131371, № 140144, № 140492, № 146007).

5. Выявлены функциональные зависимости: грузового момента от различных расстояний между кранами-трубоукладчиками для соответствующих вылетов стрелы, частоты колебаний крюковой обоймы от параметров жесткости и вязкости устройства

стабилизации грузового момента, времени переходного процесса от ширины зоны нечувствительности и подачи гидронасоса.

Методология и методы исследования основываются на системном анализе и синтезе полученных результатов исследования; теоретические исследования базируются на математическом анализе, методах имитационного моделирования; экспериментальные исследования основаны на использовании теории планирования эксперимента и методах статистической обработки данных.

Положения, выносимые на защиту:

1. Математическая модель сложной динамической системы трубоукладочной колонны.

2. Алгоритм устройства управления комплектом машин трубоукладочной колонны.

3. Конструкции устройства стабилизации грузового момента.

4. Методика оптимизации основных параметров устройства управления комплектом машин трубоукладочной колонны.

Степень достоверности и апробация результатов.

Степень достоверности исследований обеспечена:

1. Корректностью допущений.

2. Применением математического анализа в качестве основного инструмента исследования, современных методов обработки результатов исследований.

3. Достаточным объёмом экспериментальных работ, выполненных в полевых условиях.

4. Подтверждением адекватности теоретических исследований, полученных в результате математического моделирования.

Апробация результатов работы.

Региональная научно-техническая конференция молодых ученых, студентов, аспирантов (с международным участием) «Новые технологии на транспорте в энергетике и строительстве» (филиал НГАВТ, г. Омск, 2010 г.). 6-я, 7-я Всероссийские научно-практические конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Развитие дорожно-транспортного комплекса и строительной

инфраструктуры на основе рационального природопользования» (СибАДИ, г. Омск, 2011,2012 гг.). 12-я, 13-я, 14-я Международные научно-инновационные конференции студентов, аспирантов и молодых ученых с элементами научной школы «Теоретические знания - в практические дела» (РосЗИТЛП, г. Омск, 2011, 2012, 2013 гг.). Международная 66-я научно-практическая конференция «Ориентированные фундаментальные и прикладные исследования - основа модернизации и инновационного развития архитектурного - строительного и дорожного -транспортного комплексов России» (СибАДИ, г. Омск, 2012 г.). 67-я Научно-практическая конференция «Теория, методы проектирования машин и процессов в строительстве» (СибАДИ, г.Омск, 2013 г.). Международная научно-практическая конференция «Инновационное лидерство строительной и транспортной отрасли глазами молодых ученых» (СибАДИ, г.Омск, 2014 г). 2-я Всероссийская научно-практическая конференция с международным участием «Состояние и перспективы развития социально-культурного и технического сервиса» (Бийский технологический институт (филиал) «АлтГТУ им. И.И. Ползунова» г.Бийск, 2014 г.).

Реализация результатов работы.

Результаты исследований приняты к внедрению в ОАО «Конструкторское бюро транспортного машиностроения», ОАО «Омскгоргаз» и ООО «СТСК».

Работа выполнена в ФГБОУ ВПО «Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)».

1. АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ 1.1. Анализ тенденций развития кранов-трубоукладчиков

Строительство магистральных трубопроводов представляет собой трудоемкий процесс. Трубопровод монтируется в цельную нить, уложенную на бровку траншеи наращиванием труб или секций этих труб, а затем укладывается колонной трубоукладчиков в траншею.

При строительстве современных магистральных трубопроводов основной, наиболее распространенной и универсальной машиной является кран-трубоукладчик. Кран-трубоукладчик - это подъемно-транспортная машина с боковой стрелой, предназначенная для погрузочно-разгрузочных работ, транспортирования, монтажа труб, их секций и оборудования трубопроводов (рисунок 1.1) [9, 87].

Рисунок 1.1- Общий вид крана-трубоукладчика в трубоукладочной колонне

КТ используются практически во всех видах работ:

• укладка трубопровода в траншею;

• сварочно-монтажные работы;

• погрузка, разгрузка и транспортировка труб;

• на других вспомогательных работах.

Все отечественные и импортные краны-трубоукладчики имеют однотипные конструкции и включают в себя: базовый трактор, навесное оборудование, приборы безопасности и контроля, систему управления навесным оборудованием [16, 87].

Производство отечественных гусеничных трубоукладчиков сосредоточено в основном на двух тракторных заводах - ОАО «Промтрактор» (бывший Чебоксарский завод промышленных тракторов) и ООО «Челябинский тракторный завод - Уралтрак». Трубоукладчики, выпускаемые ООО «Березовский ремонтно-механический завод», базируются на тракторах, поставляемых с Челябинского тракторного завода, на которые устанавливают трубоукладочное оборудование.

Трубоукладчики малой грузоподъемности по отдельным заказам выпускались ОАО «Газстроймаш» с поставкой с тракторных заводов (челябинского и волгоградского) необходимых узлов, агрегатов и систем трансмиссии, ходовой части, верхнего строения и систем управления. КТ используются на строительстве трубопроводов диаметром от 200 до 1.420 мм и предназначены для погрузки-разгрузки прибывающих на строительство труб, удержания их в поднятом состоянии при осуществлении сварочных операций в плети, сопровождения очистительного и изоляционного оборудования, транспортировки готовых плетей с последующей их укладкой в траншею. Трубоукладчики как грузоподъемное оборудование используются при выполнении строительно-монтажных работ, при ремонте трубопроводных систем. Особенностью работы трубоукладчиков в составе колонны является переменный характер нагрузок, зависящий от массы и упругости поднимаемой плети, рельефа местности, а также синхронности действий операторов других трубоукладчиков.

Трубоукладчики классифицируются по номинальной грузоподъемности, типу ходового устройства, типу привода грузоподъемного оборудования, системе автоматического управления (рисунок 1.2, а и 1.2, б, таблица 1.1) [21,57].

За главный параметр принята грузоподъемность КТ. К настоящему времени в мировой практике применительно к КТ используется два понятия грузоподъемности: «lift capacity» и «load capacity». Понятие «lift capacity» по стандарту SAE 743В трактуется как величина груза на крюке, который трубоукладчик поднимает на данном вылете, но при этом ни один из опорных катков ходовой системы со стороны, противоположной стреле, не должен отрываться от беговой дорожки гусеницы более чем на 6 мм (0,25 дюйма).

В настоящее время согласно стандарту ISO 8813 это понятие трактуется как максимальная грузоподъемность на конкретном вылете. Обычно грузовая характеристика по этому стандарту приводится в технических материалах.

Термин «load capacity» по стандарту ANSI/ASME В30.14 обозначает величину нагрузки, составляющую для гусеничных трубоукладчиков 85 % максимальной грузоподъемности. Этот стандарт допускает ее уменьшение на некоторых участках грузовой характеристики, если безопасность ограничивается не опрокидыванием машины, а прочностью конструктивных элементов. Этим же стандартом определяется подход к установлению рабочего диапазона грузовой характеристики.

В нашей стране при классификации по номинальной грузоподъемности за основу принимается максимально допустимая нагрузка на крюке трубоукладчика при работе с единичными грузами. ГОСТ 15150 предусматривал пять типоразмеров трубоукладчиков номинальной грузоподъемности: 6,3; 12,5; 20; 32 и 50 т.

Для определения уровней грузоподъемности трубоукладчиков в отечественной практике приняты два значения вылета грузоподъемного трубоукладочного оборудования. Для определения максимальной грузоподъемности вылет принимается равным 1,2... 1,25 м (в среднем 1,22 м), а для определения номинальной грузоподъемности в заданном рабочем диапазоне вылет принимается равным 2,5 м.

ид» *

ТРУБОУКЛАДЧИКИ

а)

НАВЕСНОЕ ОБОРУДОВАНИЕ

ГРУЗОВАЯ СТРЕЛА Д. ОБРАЗНОЙ ФОРМЫ

МЕХАНИЗМ ИЗМЕНЕНИЯ ВЫЛЕТА СТРЕЛЫ

КРЮКОВАЯ ПОДВЕСКА

МЕХАНИЗМ ПОДЪЕМА

ПРОТИВОВЕС

МЕХАНИЗМ ВЫДВИЖЕНИЯ ПРОТИВОВЕСА

ВЕРХНЯЯ РАМА

ОСНОВНЫЕ УЗЛЫ ТРУБОУКЛАДЧИКОВ

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ НАВЕСНЫМ ОБОРУДОВАНИЕМ

С

тап привода

ПРИБОРЫ БЕЗОПАСНОСТИ И КОНТРОЛЯ

ъ

| МЕХАНИЧЕСКИЙ | ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ

МЕХАНИЧЕСКИЙС П1ДРАВЛИЧЕСКИМ УПРАВЛЕНИЕМ

ПРИБОРЫ КОНТРОЛЯ

УКАЗАТЕЛЬ ВЫЛЕТА КРЮКА

УКАЗАТЕЛЬ НАГРУЗКИ НА КРЮКЕ

ПРИБОР КОНТРОЛЯ НАГРУЗКИ

I ОГРАНИЧИТЕЛИ fr—I

■ЩьШГ стрелы

ПОДЪЕМА ГРУЗА

CI11НАЛИЗАТОР

ОПАСНОГО НАПРЯЖЕНИЯ

УКАЗАТЕЛЬ ГРУЗОВОЮ МОМЕНТА*]

БАЗОВАЯ МАШИНА

СПЕЦИАЛЬНОЕ ШАССИ 4-

ПРОМЫШЛЕШШЙ ТРАКТОР НА ГУСЕНИЧНОМ ХОДУ

особенности

>1

ЖЬСТКАЯ ПОДВЕСКА ХОДОВО1Т) ОБОРУДОВАНИЯ

РАСШИРЕННА Я И УДЛИНЕННАЯ ОПОРНАЯ БАЗА

НАЛИЧИЕ ХОДОУМЫ1ЫШ1ТШ1Я

СМЫЦЕННАЯ КАБИНА С ПОВЫШЕННОЙ ОБЗОРНОСТЬЮ

б)

Индивидуальное (локальное)

Управление машинамии механетмами т^убоуклддочной колонны

3

i Групповод;

Автономное управление отдельными мехатпмамн

Согласованное управление отдельными механизмами

нН Стрелой | ■Н Противовесом |

^овойУэЙж

Аварийный

Равноправного ■заимояейспюя

Иерархического

fipfflímg

Квззи-автоиомкый

Расстояние

f машинам»'

it л i .

.. 11 а

Организация управления

3

Я:

fgf

М

т

х

£

U)

Рисунок 1.2 - Классификация трубоукладчиков по конструктивным особенностям (а) и видам систем

автоматического управления (б)

Таблица 1.1. Характеристика систем управления грузоподъемным оборудованием отечественных трубоукладчиков*

Марка трубоукладчика Грузоподъемность, т Тип привода механизмов Приборы безопасности и контроля

Подъем груза Вылет стрелы Выдвижение противовеса ОПС ОПТ УКГУ ССНК УНК АСОН

ТО 1224В 12,0 МГП МГП ГП + - - - - -

Т1530В 12,0 МГП МГП ГП + - - - - -

Т3560М 35,0 МГП МГП ГП + - - - - -

ТГ61 (ТГ62) 6,3 ГП . ГП - + + + - + -

ТГ 123 12,5 МГП МГП ГП + • + + - - -

ТГ 124 А 12,5 ГП ГП ГП + + + - - -

ТГ 126 12,5 МП МП ГП + + - - - +

ТГ 161 16,0 МГП МГП ГП + + - - - -

ТГ 201 20,0 МГП МГП ГП + + + + + +

ТГ 321 32,0 МГП МГП ГП + + + - - +

ТГ 502 50,0 ш ГП ГП + + + + + +

ТГ 503 50,0 МГП МГП ГП + + - - - +

ТГ 802 80,0 ГП ГП ГП + - + - - +

* ОПС - ограничитель подъема стрелы; ОПТ - ограничитель подъема груза; УКГУ - указатель критической грузовой устойчивости; УНК - указатель нагрузки на крюке; ССНК - система стабилизации нагрузки на крюке; АСОН — автоматический сигнализатор опасного напряжения.

В мировой практике сложилась следующая градация трубоукладчиков в зависимости от уровня их номинальной грузоподъемности в рабочей зоне. Эта градация предусматривает деление на три категории: легкую, среднюю и тяжелую. К легкой категории относятся трубоукладчики грузоподъемностью до 12,5 т, к средней категории - грузоподъемностью свыше 12,5 до 30 т и к тяжелой категории - грузоподъемностью свыше 30 т.

Отечественной промышленностью освоено производство трубоукладчиков во всех категориях грузоподъемности. ОАО «Газстроймаш» и Кропоткинский машиностроительный завод по отдельным заказам выпускают гусеничные трубоукладчики легкой категории с моментом устойчивости 160 кН-м и номинальной грузоподъемностью 6,3 т моделей ТГ-61 и ТГ-62. ООО «ЧТЗ -Уралтрак» выпускает трубоукладчики двух уровней грузоподъемности 12,5 и 20 т со стрелами длиной 7 и 9 м, с откидываемым и неоткидываемым блоками противовесов на базе специальной модификации (комплектации) промышленного трактора болотоходного исполнения тягового класса 10. Основное отличие трубоукладчиков ТР 12.27.06 и ТР 20.27.06 от моделей ТР 12.21.01 и ТР 20.21.01 состоит в плавном и бесступенчатом изменении скоростей подъема крюка и стрелы (в широком диапазоне), что снижает динамику нагружения и повышает точность монтажа плетей трубопроводов. Это достигнуто за счет применения лебедок ЛГ-35 (ЛГ-55) с гидростатическим регулируемым приводом. ООО «Березовский ремонтно-механический завод» на базе тракторов ЧТЗ выпускает пять моделей гусеничных трубоукладчиков, одна из которых (ТБ-4) имеет выносную опору, устанавливаемую на противоположную сторону траншеи, что позволяет повысить грузоподъемность трубоукладчика.

ОАО «Очерский машиностроительный завод» в ограниченном объеме по отдельным заказам может выпускать трубоукладчик ТГ-126 на базе трактора тягового класса 10, грузовой момент устойчивости - 295 кН-м, номинальная грузоподъемность - 12,5 т. Помимо основной стрелы трубоукладчик может оснащаться удлинителем-гуськом, позволяющим осуществлять погрузочно-разгрузочные и монтажные операции. Существенных достижений в области

гусеничных трубоукладчиков достигло ОАО «Промтрактор». Предприятие разработало конструкции и организовало серийное производство трубоукладчиков четырех уровней грузоподъемности во всех категориях - от легкой до тяжелой. Этот типоразмерный ряд трубоукладчиков охватывает диапазон номинальной грузоподъемности от 12,5 до 50 т. Все семейство трубоукладчиков базируется на специальных модификациях базовых моделей гусеничных тракторов тяговых классов 11, 15, 20, 35 и 40, имеющих развитую ходовую систему с увеличенной опорной поверхностью, увеличенным числом опорных катков и жесткой подвеской с поперечной балкой. Все модели оснащены гидромеханической трансмиссией с планетарными коробками передач, обеспечивающими получение по три передачи переднего и заднего хода. Трубоукладчики оснащены также двухбарабанными лебедками с планетарными редукторами с гидрообъемным приводом. Управление стрелой и подъемом-опусканием груза осуществляется канатно-блочными механизмами, а управление блоком - противовесом с помощью гидропривода.

1

Самые малые по грузоподъемности 6,3 т трубоукладчики в ограниченных количествах по отдельным заказам выпускает ОАО «Газстроймаш». В качестве базового трактора применена специальная конструкция, в которой |моторно-трансмиссионная установка используется от трактора ДТ-75МВР, а ходовая система - от трактора ЧТЗ тягового класса 10. В этом классе грузоподъемности освоены две модели - ТГ-61 и ТГ-62. У ТГ-61 ширина гусеницы составляет 500 мм, у ТГ-62 - 920 мм. Мощность двигателя - 70 кВт (95 л.с.). Трансмиссия механического типа с диапазонами скоростей переднего хода - 0,5... 1,7 м/с, заднего хода - 0,6...1,3 м/с. Колея - 2200 мм, база - 3000 мм. Число опорных катков на каждом борту машины - 6, поддерживающих роликов - 2. Длина стрелы - 5,3 м. Максимальный вылет -5 м. Максимальная высота подъема крюка - 4,9 м. Скорость подъема-опускания груза - 0,04...0,15 м/с. Трубоукладчики оснащены двухбарабанной лебедкой с независимым приводом от трехступенчатого редуктора с гидроприводом. Диаметр применяемых канатов — 13,5 мм. Противовесный блок неоткидываемый. Масса трубоукладчика ТГ-61

составляет 14,1 т, ТГ-62 - 15,15 т. Таким образом, отечественные производители могут выпускать всь модельный ряд трубоукладчиков, охватывающий диапазон номинальной грузоподъемности от 6,3 до 51 т.

Помимо отечественных производителей краны-трубоукладчики выпускают десятки зарубежных фирм. Komatsu (Япония) выпускает модели D355C-3, D155C1 и D85C-21, максимальная грузоподъемность 92, 70 и 40 т соответственно. Katerpillar (США) выпускает модели PL 87, PL 83 и PL 61 грузоподъемностью 97, 72 и 18 т соответственно. Pipeline Man (КНР) выпускает модели PMG 90, PMG 70, PMG 40, PMG 20 грузоподъемностью 90, 70, 46, 21 т соответственно. Liebherr (Германия) выпускает модели RL 64 Litronic, RL 54 Litronic, RL 44 Litronic грузоподъемностью 90, 70, 46 т соответственно.

Благодаря сложившейся технологии, монтаж линейной части трубопроводов осуществляется колонной трубоукладчиков, марку и число которых в колонне определяют с учетом требований техники безопасности в зависимости от диаметра укладываемого трубопровода, способа проведения укладочных работ и рельефа местности [74].

В существующей практике строительства работы по укладке трубопроводов

С

выполняются четырьмя способами: совмещенным, раздельным, методом подкопа и с укладкой заранее изолированных секций трубопровода [27, 36, 74].

В настоящее время наибольшее применение получил раздельный способ. Это вызвано переносом строительства в северные области в связи с открытием богатейших месторождений нефти и газа в районах Крайнего Севера как в России, так и в Канаде, и в США. Из-за суровых климатических условий северных районов необходимо как можно больший объем работ выполнять в цеховых условиях. В связи с этим трубы для строительства поступают на объект уже в изоляции, а на объекте производится только изоляция сварных стыков (рисунки 1.3, 1.4) [20].

При совмещенном способе очистка наружной поверхности и изоляция трубопровода, а также укладка трубопровода в траншею выполняются в едином технологическом потоке [15, 74].

В состав изоляционно-укладочной колонны (ИУК), кроме необходимого количества кранов-трубоукладчиков, входят машина для очистки и сушки трубопроводов (ОМ), предназначенная для очистки и сушки наружной поверхности трубопроводов и их нагрева перед нанесением изоляции с целью улучшения адгезии изоляционной пленки на трубе, и установка для изоляции трубопровода полимерными пленками (ИМ) (рисунок 1.5) [74].

Характерной особенностью нагружения трубоукладчика в колонне является интенсивное изменение нагрузки на крюке от нулевой до максимальной, ограниченной моментом грузовой устойчивости КТ. Это объясняется тем, что вследствие преодоления трубоукладчиками неровностей микро- и макрорельефа местности происходит изменение высоты подвеса трубопровода и перераспределение нагрузки с одних трубоукладчиков на другие [73,74].

Увеличение расстояния между трубоукладчиками ведет к увеличению нагрузок на них, но напряжения в трубопроводе при этом снижаются и при некоторых условиях достигают своего минимума. С увеличением диаметра трубопровода напряжения в металле трубы уменьшаются, что позволяет сближать трубоукладчики в колонне [20].

Рисунок 1.3 — Схема производства работ раздельным способом с непрерывным перемещением троллеров с мягким роликами

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Шабалин, Андрей Николаевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ

1. Проведенный анализ существующих методов управления и структуры сложной динамической системы комплекта машин, входящих в состав трубоукладочной колонны, позволил разработать новый подход к обеспечению грузовой устойчивости трубоукладочной колонны, при котором низкочастотные колебания, вызванные внешними воздействиями, компенсирует блок управления, а высокочастотные колебания компенсирует устройство стабилизации грузового момента. Научная новизна предлагаемых решений подтверждена патентами и свидетельством об отраслевой регистрации электронного ресурса РФ.

2. Разработанные математические модели крана-трубоукладчика и трубопровода позволили усовершенствовать и дополнить математическую модель сложной динамической системы трубоукладочной колонны, состоящую из подсистем микрорельефа, кранов-трубоукладчиков, трубопровода, устройств стабилизации грузовых моментов и блока управления, что позволило решить задачи анализа и синтеза оптимальных значений параметров устройства управления, влияющих на грузовую устойчивость трубоукладочной колонны.

3. Выявленные основные параметры рабочего процесса и устройства управления комплектом машин трубоукладочной колонны, влияющие на грузовую устойчивость, позволили установить функциональные зависимости грузового момента и частоты колебаний крюковой обоймы каждого крана-трубоукладчика от параметров устройства управления.

4. Разработана и внедрена методика оптимизации основных параметров устройства управления комплектом машин трубоукладочной колонны, обеспечивающего грузовую устойчивость трубоукладочной колонной. Работоспособность методики подтверждена на примере исследования рабочего процесса колонны из пяти кранов-трубоукладчиков марки ТГ-503 при укладке трубопровода Ди 1 420x40 мм. Получены оптимальные с позиции безопасности значения основных параметров: при вылете стрелы крана-трубоукладчика 5; 4,47; 3,8; 3,28; 2,5 м расстояния между кранами-трубоукладчиками

соответственно 12; 15; 16; 19; 22 м; ширина зоны нечувствительности системы

3 3

управления 150 кН-м; подача гидронасоса каждого КТ 4,2*10" м/с; жесткость устройства стабилизации грузового момента каждого крана-трубоукладчика 200 кН/м, вязкость устройства стабилизации грузового момента каждого крана-трубоукладчика 400 кН'с/м.

134

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Шабалин, Андрей Николаевич, 2014 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. A.c. US 03007613, В66С 23/44, В66С 23/00, В66С 23/36, В66С 23/84. Pipe Layer Apparatus / Davis Daniel E.(US)

2. A.c. 08836194 US, МПК B66C 23/44. Common pipelayer frame for multiple machine configurations / Caterpillar Inc, Styckwayne G, Camacho Timothy E (US).

3. A.c. 080881 US, МПК В 66C 23/36, В 66C 23/44, В 66 С 23/84. Pipe layer apparatus / Daniel, E(US).

4. A.c. 13498600 US, МПК B66C 23/76, B66C 13/18, B66C 23/46. Formulations for C-Met kinase inhibitors / Ward Robert(US).

5. A.c. 1652289 СССР, МКИз В 66 С 23/90. Устройство для автоматического управления грузовой лебедкой трубоукладчика / B.C. Щербаков, В.Ф. Раац, A.A. Руппель, Е.И. Романов, В.В. Шмидт (СССР). - № 4442264/11 ; заявл.

15.06.88 ; опубл. 30.05.91, Бюл. № 20. -4 с. : ил.

6. A.c. 177056 СССР, МПК В 66С. Ограничитель нагрузки на стрелу трубоукладчика / А.Л. Липович (СССР). - № 920930/29 - 14 ; заявл. 12.09.64 ; опубл. 01.12.65, Бюл. № 24. - 4 с.

7. A.c. 226814 СССР, МПК В 66 С 3/16. Устройство для автоматического регулирования нагрузки крана-трубоукладчика / Д.Я. Паршин, М.Э. Шошиашвили, Г.Г. Гудиков (СССР). - № 4371330/24 - 24 ; заявл. 27.01.88 ; опубл. 07.01.90, Бюл. № 1. - 4 с.

8. A.c. 796183 СССР, МПК5 В66 С23/88, В66 С13/42. Устройство для контроля грузового момента крана-трубоукладчика / B.C. Щербаков, В.Ф. Раац, A.A. Руппель, Д.С. Матвейчук, C.B. Разоренов, Г.В. Кузьмин (СССР). -№ 4236269/27 - 11 ; заявл. 27.04.87 ; опубл. 07.03.89, Бюл. №9.-4 с.

9. Аникин, Е.А. Новый способ расчета технологических схем укладки магистральных трубопроводов / Е.А. Аникин // Тр. МИНХ И ГП. - М. : 1971. — Вып. 87.-С. 18-22.

10.Баталов, А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения отвала рабочего органа с целью повышения эффективности профилировочных

работ : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Байкалов Александр Федорович. -Омск : СибАДИ, 1981. - 197 с.

11 .Басманов, A.C. Микропроцессоры и однокристальные микроЭВМ : Номенклатура и функциональные возможности / A.C. Басманов, Ю.Ф. Штроков ; под ред. В.Г. Домрачева. - М.: Энергоатомиздат, 1988. - 128 с.

12. Беклемишев, Д.В. Курс аналитической геометрии и линейной алгебры: учебное пособие / Д.В. Беклемишев. - М.: Высш. шк., 1998. - 320 с.

13.Беляев, В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Беляев Владимир Владимирович. - Омск : СибАДИ, 1987. - 266 с.

14 .Березин, B.JI. Расчет действующего трубопровода на изгиб при подъеме / B.JI. Березин, К.Е. Ращепкин // Нефть и газ. - 1966. - №11. - С. 15-17.

15 .Бородавкин, П.П. Сооружение магистральных трубопроводов / П.П. Бородавкин, B.JI. Березин. - М.: Недра, 1977. - 407 с.

1 б.Ващук, КМТрубоукладчики / И.М. Ващук, В.И. Уткин, Б.И. Харкун. - М. : Машиностроение, 1989. - 184 с.

П.Вентцель, Е.С. Прикладные задачи теории вероятностей / Е.С. Вентцель,

%

JI.A. Овчаров. - М.: Радио и связь, 1983. - 416 с.

18. Волков, Д.П. Динамические нагрузки в универсальных экскаваторах-кранах / Д.П. Волков. - М.: Машгиз, 1958. - 388 с.

19. ВСН 005-88. Строительство промысловых стальных трубопроводов. Технология и организация. - М.: Миннефтегазстрой, 1989. - 46с.

20. Габелая, РД. Исследование повышения групповой устойчивости трубоукладчиков при укладке магистральных стальных трубопроводов больших диаметров : дис. ... канд. техн. наук : 05.15.07 / Габелая Р.Д. — М. : МИНХ и ГП им. И.М. Губкина, 1974. - 128 с.

21 .Гальперин, А.И. Краны-трубоукладчики / А. И. Гальперин. - М.: Машгиз, 1961.-163 с.

22. Гальперин, A.M. Некоторые вопросы расчета трубоукладчиков /

A.И. Гальперин, В.А. Славов, В.К. Андриенко // Труды ВНИИСТ. - М., 1963. -Вып. 15. - С. 23-25.

23. Гальперин, А.И. Статические свойства макропрофиля пути в условиях бездорожья / А.И. Гальперин, С.М. Крайзельман // Труды ВНИИстройдормаш. — 1964.-№11.-С. 11-13.

24 .Гальперин, А.И. Строительно-монтажные машины : учебник для техникумов / А.И. Гальперин. - М.: Недра, 1982. - 214 с.

25 .Гамынин, Н.С. Гидравлический привод систем управления / Н.С. Гамынин. - М.: Машиностроение, 1972. - 376 с.

26. Гоберман, JI.A. Основы теории, расчета и проектирования строительных и дорожных машин : учебник для техникумов / JI.A. Гоберман. - М. : Машиностроение, 1988. - 464 с.

27. Громов, A.B. Строительство магистральных трубопроводов (линейная часть) / A.B. Громов, A.A. Каликин. - Киев : Буд1вельник, 1975. - 358 с.

28.Гроше, Г. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов : пер. с нем. / Г. Гроше, В. Циглер. - М.: Наука, 1980. - 976 с.

%

29. Добронравов, В.В. Основы механики неголономных * систем /

B.В. Добронравов. - М.: Высшая школа, 1970. - 272 с.

ЪО. Дудников, Ю.В. Влияние надземных нагрузок на напряжённо-деформированное состояние подземного трубопровода / Ю.В. Дудников // Межотраслевой журнал для главных специалистов предприятий «Химическая техника». - М.: Инф. - изд. центр «КХТ», 2006. - №9. - С. 42 - 43.

Ъ\.Дудников, Ю.В. Совершенствование методов проектирования подземных трубопроводов на участках действия надземной нагрузки : дис. ... канд. техн. наук : 25.00.19 / Дудников Юрий Владимирович. - Уфа, 2007. - 221 с.

Ъ2.Дудоладов, Ю.А. Исследование повышения устойчивости трубоукладчиков : дис. ... канд. техн. наук: 05.05.04 / Дудоладов Юрий Анатольевич. - М., 1966. - 215с.

ЪЪ.Дудоладов, Ю.А. Нагрузки и устойчивость трубоукладчиков в статических и динамических режимах работы / Ю.А. Дудоладов // Научно-технический обзор. - М.: ВНИИЭГазпром, 1972. - С. 31 - 34.

34. Жданов, A.B. Обоснование основных конструктивных параметров гидравлических рулевых механизмов строительных и дорожных машин с шарнирно-сочлененной рамой : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Жданов Алексей Валерьевич. - Омск : СибАДИ, 2007. - 218 с.

35. Завадский, Ю.В. Статистическая обработка эксперимента в задачах автомобильного транспорта / Ю.В. Завадский. - М.: МАДИ, 1982. - 136 с.

3б.Загороднюк, Е.В. Математическое моделирование систем управления трубоукладочными робототехническими комплексами для строительства газопроводов : дис. ... канд. техн. наук : 05.02.05 / Загороднюк Елена Вячеславовна. — Новочеркасск, 2000. — 176 с.

37.Зиневич, A.M. Технология и организация строительства магистральных трубопроводов больших диаметров / A.M. Зиневич, В.И. Прокофьев, В .П. Ментюков. -М. : Недра, 1979.-421 с.

38. Информационный ресурс «Алгоритм системы управления трубоукладочной колонны»: Инв. номер ОФЭРНиО № 16687 / А.Н. Шабалин. Инв. номер ВНТИЦ№ 50201251345; заявл. 10.09.2012; опубл. 20.11.2012.

39.Камалов, А.З. Краткий курс лекций по теории колебаний : учебное пособие / А.З. Камалов. - Казань : Казанский государственный архитектурно-строительный университет, 2006. - 128 с.

40.Кершенбаум, Н.Я. Зависимость усилий на крюке трубоукладчиков от параметров изогнутой плети / Н.Я. Кершенбаум, Ю.Б. Петраков // Строительство трубопроводов. - 1969. - №9. - С. 15-18.

41 .Княжев, Ю.М. Теоретические основы методов управления оптимальными режимами рабочих процессов землеройно-транспортных машин : автореф. дис. ... д-ра техн. наук : 05.05.04 / Княжев Юрий Михайлович. - Омск : СибАДИ, 1996.-42 с.

42. Колмогоров, А.И. Введение в теорию вероятностей / А.Н. Колмогоров, И.Г. Журбенко, A.B. Прохоров. -М. : Наука, 1982. - 160 с.

43.Комаров, М.С. Динамика грузоподъемных машин / М.С. Комаров. -М. : Машгиз, 1962. - 268 с.

A4.Коновалов, В.Ф. Динамическая устойчивость тракторов / В.Ф. Коновалов. -М. : Машиностроение, 1981. - 144 с.

45. Корчагин, П. А. Совершенствование одноковшового экскаватора с целью снижения динамического воздействия на рабочее место человека-оператора (на примере экскаватора второй размерной группы) : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Корчагин Павел Александрович. - Омск : СибАДИ, 1997. - 188 с.

46. Корытов, М. С. Разработка методов измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости фронтального погрузчика : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Корытов Михаил Сергеевич. - Омск : СибАДИ, 1999. - 226 с.

47 .Куляшов, А.П. Нагрузки, действующие на трубоукладчики при выполнении технологического процесса / А.П. Куляшов, И.А. Тютнев // Труды Нижегородского государственного технического университета им. P.E. Алексеева.-2011.-№ 1.-С. 148- 152.

у

48 .Лазута, И.В. Система автоматизации проектирования устройства управления рабочим органом бульдозерного агрегата : дис. ... канд. техн. наук : 05.13.12 / Лазута Иван Васильевич. - Омск , 2010. - 149 с.

49.Липович, А.Л. Новые трубоукладчики для строительства трубопроводов / А.Л. Липович, Ц.С. Хайтович // Строительные машины, механизмы и оборудование в газовой промышленности : науч. техн. обзор ВНИИЭГазпром. — М., 1970.-С. 60-64.

50 .Липович, А.Л. Пути снижения неравномерности нагружения трубоукладчиков в изоляционно-укладочной колонне / А.Л. Липович // Механизация строительства : реф. сб. ВНИИЭГазпром. - 1969. - №1. - С. 23-27.

51 .Лобановский, М.Г. Исследование работы электромеханического ограничителя грузоподъемности в зависимости от динамической устойчивости стреловых кранов : дис.... канд. техн. наук / М.Г. Лобановский . - М., 1961. - 247 с.

52. Лобов, H.A. Динамика грузоподъемных кранов / H.A. Лобов. - М. : Машиностроение, 1987. - 160 с.

53 .Любченко, Е.А. Планирование и организация эксперимента: учебное пособие / Е.А. Любченко, O.A. Чуднова. - Владивосток : Изд-во ТГЭУ, 2010. -4 1.-156 с.

54. Математическое моделирование элементов гидроприводов строительных и дорожных машин : методические указания / сост. Т.В. Алексеева и др. - Омск : СибАДИ, 1980.-34 с.

55. Математические основы теории автоматического регулирования / под ред. Б.К. Чемоданова. - М. : Высшая школа, 1977. - 366 с.

5в.Медведев, B.C. Системы управления манипуляционных роботов / B.C. Медведев, А.Г. Лесков, A.C. Ющенко. - М.: Наука, 1978. - 416 с.

51. Минаев, В.И. Машины для строительства магистральных трубопроводов / В.И. Минаев. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Недра, 1985. - 440 с.

58.Налимов, В. В. Теория эксперимента / В.В. Налимов. - М. : Наука, 1971. -260 с.

59.Пановко, Я. Г. Введение в теорию механических колебаний : учебное пособие для вузов / Я.Г. Пановко. - 3-е изд., перераб. - М.: Наука, 1991. — 256 с.

60.Пантелеев, A.B. Методы оптимизации в примерах и задачах : учебное пособие / A.B. Пантелеев, Т.А. Летова. - 2-е изд., испр. - М. : Высшая школа, 2005.-544 с.

61. Пархиловский, И.Г. Сравнительный анализ вероятностных характеристик микропрофиля дорог / И.Г. Пархиловский // Автомобильная промышленность. -1969.-№4.-С. 52-54.

62. Пат. 131371 Российская Федерация, МПК В66С23/88. Кран-трубоукладчик / Щербаков B.C., Шабалин А.Н.; заявитель и патентообладатель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)" (RU); № 2013114503/11; заявл. 01.04.2013; опубл. 20.08.13. Бюл.№ 23 с. 1.

63. Пат. 140144 Российская Федерация, МПК В66С23/88. Кран-трубоукладчик / Щербаков B.C., Шабалин А.Н.; заявитель и патентообладатель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)" (RU); № 2013155120/11; заявл. 11.12.2013; опубл. 27.04.14. Бюл. № 12 с. 2.

64. Пат. 140492 Российская Федерация, МПК В66С23/88. Кран-трубоукладчик / Щербаков B.C., Шабалин А.Н.; заявитель и патентообладатель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)" (RU); № 2013155099/11; заявл. 11.12.2013; опубл. 10.05.14. Бюл. №13 с. 1.

65. Пат. 146007 Российская Федерация, МПК В66С23/88. Кран-трубоукладчик / Щербаков B.C., Шабалин А.Н., Корытов М.С.; заявитель и патентообладатель Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Сибирская государственная автомобильно-дорожная академия (СибАДИ)" (RU); № 2014117386/11; заявл. 29.04.14; опубл. 27.09.14.Бюл. №27 с. 1. '

66.Перчиковский, Е.И Исследование и совершенствование метода стабилизации рабочей нагрузки на крюке трубоукладчика при сооружении магистральных трубопроводов большого диаметра : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Перчиковский Е.П. - М., 1970. - 137 с.

61 .Петраков, Ю.Б. Теоретические и экспериментальные исследования режимов нагружения кранов-трубоукладчиков : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Петраков Ю.Б. - М., 1970. - 131 с.

68.Петров, ИИ Расстановка механизмов и выбор типа трубоукладчиков при производстве изоляционно-укладочных работ на трубопроводах большого диаметра / И.П. Петров, К.И. Калошин // Труды ВНИИСТ. - М., 1968. — Вып. 15. -С. 86-90.

69. Петров, КП. Расчет напорных стальных трубопроводов на прочность / И.П.Петров, А.Г. Камерштейн, В.К. Долгов. - М.: Госстройиздат, 1955. - 166 с.

70. Пивцаев, А.Н. Исследование экскаватора с активным рабочим органом с целью снижения динамических воздействий на человека-оператора : дис... канд. техн. наук : 05.05.04 / Пивцаев Анатолий Николаевич. - Омск : СибАДИ, 1982.-223 с.

71 .Пол, Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора: пер. с англ. / Р. Пол. -М.: Наука, 1976. -104 с.

72. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов -М.: НПО ОБТ, 1993. - 245 с.

7 Ъ. Раац, В.Ф. Повышение грузовой устойчивости трубоукладчиков / В.Ф. Раац // Гидропривод и системы управления строительных и дорожных машин : сб. науч. тр. - Омск : ОмПИ, 1987. - С. 62 - 66.

1 А.Раац, В.Ф. Совершенствование системы управления грузоподъемным механизмом трубоукладчика с целью повышения эффективности укладочной колонны : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Раац Виктор Фердинандович. -Омск : СибАДИ, 1989. - 231 с.

75. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / под ред. Е.Ю. Малиновского. - М.: Машиностроение, 1980. - 216 с.

76. РД 50-233 - 81. Методические указания : надежность в технике. Оценка параметров безопасности колесных и гусеничных машин по опрокидыванию. Характеристики статической и динамической устойчивости. - М. : Изд-во стандартов, 1981.-63 с.

77. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: в 9 кн. Кн. 5. Моделирование робототехнических систем и гибких автоматизированных производств : учеб. пособие для втузов / С.В. Пантюшин, В.М. Назаретов, O.A. Тягунов и др.; под ред. И.М. Макарова. - М.: Высшая школа, 1986. — 175 с.

78.Рогов, A.A. Динамика трубопровода после разрыва : дис. ... канд. физ,-мат. наук : 01.02.04 / Рогов Анатолий Алексеевич. - М., 1996. - 97 с.

19. Руппель, A.A. Повышение точности разработки грунта одноковшовым экскаватором с гидроприводом : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Руппель Алексей Александрович. - Омск : СибАДИ, 1986. - 266 с.

80. Савенко, В.А. Комплексная механизация сооружения магистральных трубопроводов / В.А. Савенко. -М.: Недра, 1981.-295 с.

81. Степанов, КВ. Исследование динамических характеристик магистральных трубопроводов при строительстве : дис. ... канд. техн. наук : 05.15.07 / Степанов K.B. -М., 1970. - 198 с.

82. Строительная, дорожная и специальная техника : краткий справочник / H.A. Манаков, A.A. Глазов, A.B. Понкратов и др. - М.: АО «Профтехника», 1996. -304 с.

83. Строительство магистральных трубопроводов : справочник / В.Г. Чирсков и др. - М.: Недра, 1991. - 474 с.

84. Сухарев, Р.Ю. Совершенствование системы управления рабочим органом цепного траншейного экскаватора : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Сухарев Роман Юрьевич. - Омск, 2008. - 170 с.

85. Таран, В.Д. Исследование напряженного состояния трубопроводов при капитальном ремонте / В.Д. Таран, Е.А. Аникин // Проектирование и строительство трубопроводов : реф. сб. - М. : ВНИИЭГазпром, 1968. - №3. -С. 56-59.

86. Титенко, В.В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Титенко Владимир Владимирович. - Омск : СибАДИ, 1997. - 172 с.

87. Тихонов, Ю.Б. Повышение устойчивости изоляционно-укладочной колонны путем совершенствования систем управления кранами-трубоукладчиками : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Тихонов Юрий Борисович. - Омск : СибАДИ, 2003. - 199 с.

88. Федоров, В.М. Динамика передвижения строительно-монтажных гусеничных кранов с грузом на крюке : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Федоров В.М. - М.: ВНИИМССР, 1976. - 210 с.

89 .Хомиченко, С. А. Разработка методов укладки магистральных газопроводов в условиях Заполярья : дис. ... канд. техн. наук : 25.00.19 / Хомченко Сергей Алексеевич. - М., 2007. - 164с.

90.Шабалин, А.Н. Система стабилизации нагрузки на кран-трубоукладчик / А.Н. Шабалин // Вестник СибАДИ. - 2013. - №2(30). - С. 29 - 34.

91. Шабалин, А.Н. Математическая модель трубопровода с распределенными параметрами / А.Н. Шабалин // Матер. VI Всерос. науч.-практ. конф. (с межд. участием). - Омск: СибАДИ, 2011. - Кн.2. - С. 122 - 123.

92.Шабалин, А.Н. Математическое описание трубопровода для создания систем управления трубоукладочной колонны / А.Н. Шабалин // Проблемы машиностроения и автоматизации. - 2012. - №3. - С. 134 - 136.

93.Шабалин, А.Н. Модель взаимодействия гусеничного движителя с грунтом для моделирования дорожных и строительных машин в Matlab SimMechanics / А.Н. Шабалин // Механизация строительства. - 2013. - № 9 (831). - С. 36 - 38.

94 .Шабалин, А.Н. Система управления краном-трубоукладчиком, исключающая опрокидывание трубоукладочной колонны / А.Н. Шабалин // Матер. VII Всерос. науч.-практ. конф. (с межд. участием). - Омск : СибАДИ, 2012.-Кн.2.-83 с.

95.Шелмич, P.P. Динамические нагрузки и устойчивость автокрана на упругом основании / P.P. Шелмич // Строительные и дорожные машины. - 1996. -№4.-С. 32-33.

96. Шлыков, В.Н. Исследование одноковшового экскаватора с гидроприводом с целью повышения точности выполнения земляных работ : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Шлыков Владимир Николаевич. - Омск : СибАДИ, 1978. — 210 с.

97.Шуланбаева, JI.T. Безопасность магистральных трубопроводов при локальных термомеханических воздействиях : дис. ... канд. техн. наук : 25.00.19, 05.26.03 / Шуланбаева Лаура Таргыновна. - М., 2010.-168 с.

98.Щербаков, B.C. Алгоритм процесса управления положением крюковой обоймы грузоподъемного крана / B.C. Щербаков, М.С. Корытов, А.Н. Шабалин // Вестник СибАДИ. - Омск, 2013. - №3 (31). - С. 106 - 113.

99.Щербаков, B.C. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Щербаков Виталий Сергеевич. - Омск : СибАДИ, 1974.-148 с.

100. Щербаков, B.C. Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами : дис. ... д-ра техн. наук : 05.05.04 / Щербаков Виталий Сергеевич. - Омск : СибАДИ, 2000.-416 с.

101. Щербаков, B.C. Совершенствование методов управления машинными комплексами, обеспечивающих оптимизацию рабочего процесса трубоукладочной колонны / B.C. Щербаков, М.С. Корытов, А.Н. Шабалин // Известия высших учебных заведений. Поволжский регион. Технические науки. - 2013. - №4(28). - С. 180 -188.

102. Щербаков, Е.С. Исследование неуправляемых перемещений рыхлительного агрегата с целью повышения эффективности разработки мерзлых грунтов : дис. ... канд. техн. наук : 05.05.04 / Щербаков Евгений Сергеевич. -Омск : СибАДИ, 1980. - 207 с.

103. Яблонский, A.A. Курс теоретической механики / A.A. Яблонский. - М. : Высшая школа, 1984. - Ч. 1,2.- 423 с.

104. Manfred H. Modeling, simulation and control design for large and heavy manipulators // Journal of Robotics and Autonomous Systems. - 1996. - № 19. -P. 167-177.