Повышение устойчивости изоляционно-укладочной колонны путем совершенствования системы управления кранами-трубоукладчиками тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, кандидат технических наук Тихонов, Юрий Борисович
- Специальность ВАК РФ05.05.04
- Количество страниц 215
Оглавление диссертации кандидат технических наук Тихонов, Юрий Борисович
Введение.
1. Состояние вопроса. Цель и задачи исследования.
1.1. Прогрессивные технологии возведения трубопроводов с помощью изоляционно-укладочных колонн.
1.2 Тенденции развития кранов-трубоукладчиков и их систем управления.
1.2.1. Краны-трубоукладчики, предъявляемые к ним требования и особенности их работы в составе изоляционно-укладочной колонны.
1.2.2. Устройства контроля грузовой устойчивости, применяемые на кранах-трубоукладчиках.
1.2.3. Системы автоматического управления грузоподъемным оборудованием крана-трубоукладчика.
1.3. Обзор математических моделей трубопровода.
1.4. Обзор математических моделей кранов-трубоукладчиков.
1.5. Цель и задачи исследований.
2. Общая методика исследования. Структура работы.
2.1. Общая методика исследования.
2.2. Методика математического моделирования.
2.3. Методика экспериментальных исследований и обработки экспериментальных данных.
2.4. Структура работы.
3. Математическое описание изоляционно-укладочной колонны и ее системы управления.
3.1. Обоснование критерия эффективности системы управления изоляционно-укладочной колонны.
3.2. Обоснование математической модели изоляционно-укладочной колонны.
3.3. Математическая модель изоляционно-укладочной колонны и ее системы управления.
3.3.1. Математическая модель крана-трубоукладчика.
3.3.2. Обоснование расчетной схемы и математической модели трубопровода.
3.3.3. Математическая модель системы управления изоляционно-укладочной колонной.
3.3.4. Математическая модель микрорельефа.
Выводы по главе.
4. Теоретические исследования изоляционно-укладочной колонны и ее системы управления.
4.1. Исследования плети трубы в статическом режиме.
4.2. Исследования динамических характеристик изоляционно-укладочной колонны.
Выводы по главе.
5. Результаты экспериментальных исследований. Инженерные разработки.
5.1. Лабораторные и производственные исследования по определению численных значений параметров математической модели.
5.2. Подтверждение адекватности математической модели.
5.2.1. Подтверждение адекватности математической модели крана-трубоукладчика.
5.2.2. Подтверждение адекватности математической модели плети трубопровода.
5.2.3. Подтверждение адекватности математической модели изоляционно-укладочной колонны.
5.3. Инженерные разработки системы управления.
5.4. Алгоритм определения рациональных параметров системы управления.
Выводы по главе.
Рекомендованный список диссертаций по специальности «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», 05.05.04 шифр ВАК
Совершенствование крана-трубоукладчика и устройства управления комплектом машин, обеспечивающих грузовую устойчивость трубоукладочной колонны2014 год, кандидат наук Шабалин, Андрей Николаевич
Теория и принципы построения систем автоматизированного управления трубоукладочными колоннами2000 год, доктор технических наук Шошиашвили, Михаил Элгуджевич
Математическое моделирование систем управления трубоукладочными робототехническими комплексами для строительства газопроводов2000 год, кандидат технических наук Загороднюк, Елена Вячеславовна
Совершенствование рабочего оборудования крана-трубоукладчика с целью снижения неуправляемых колебаний перемещаемого груза2018 год, кандидат наук Танский Вячеслав Владимирович
Оценка динамической нагруженности и оптимизация трехзвенных гидравлических кранов-манипуляторов транспортно-технологических машин для сварки трубопроводов2011 год, кандидат технических наук Лагерев, Игорь Александрович
Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение устойчивости изоляционно-укладочной колонны путем совершенствования системы управления кранами-трубоукладчиками»
Экспорт нефти и газа, продуктов их переработки приносят доходы, составляющие значительную часть бюджета России. Освоение нефтеносных и газовых месторождений, транспортировка добываемых продуктов и их переработка связаны со строительством объектов нефтяной и газовой промышленности, где ведущее место принадлежит сооружению стальных магистральных трубопроводов.
Современный магистральный трубопровод - сложное инженерное сооружение, включающее в себя собственно трубопровод, систему противокоррозионной защиты, линии связи, насосные станции для нефти и компрессорные станции для газа, конечные распределительные станции /65/.
Трубопроводный транспорт наиболее экономичен, на транспортирование по трубам практически не влияют климатические и природные условия.
Основные и самые дорогие элементы магистрального трубопровода -сваренные в непрерывную нитку и уложенные в траншею трубы.
Сооружение трубопроводов невозможно без мощной строительной техники, способной работать в сложных природно-климатических условиях.
Практика организации поточно-скоростных методов строительства укрупненными механизированными комплексами с концентрацией ресурсов на пусковых объектах позволила досрочно завершить сооружение таких важнейших объектов, как Усть-Балык - Тюмень - Курган - Альметьевск, Оренбург - Новопсков - Бывшая граница СССР, Уренгой - Челябинск -Сургут - Полоцк и др. Нормативные сроки строительства линейной части перекрыты более чем в два раза.
Эти успехи во многом связаны с развитием комплексной механизации строительства. Механизация и автоматизация сооружения магистральных трубопроводов - ключевой вопрос развития технического прогресса строительного производства /65/.
Технология поточного строительства трубопроводов предполагает наряду с мощной техникой использование эффективной системы контроля и управления, что позволит частично исключить оператора строительного механизма (крана-трубоукладчика) из контура управления и повысить безопасность работ /23/.
Перед началом работ по укладке трубопровода планируется трасса для передвижения кранов-трубоукладчиков (КТ). При этом крутизна поперечных уклонов не должна превышать 8°. Работа на продольных уклонах свыше 15° может проводиться при соблюдении следующих мер безопасности: при движении на подъем впереди первого КТ должен следовать трактор-тягач; при движении под уклон сзади последнего КТ должен двигаться бульдозер-«якорь»; при работе все КТ, тракторы-тягачи и бульдозеры-«якоря» должны быть соединены между собой канатом /23/.
Увеличение диаметра строящихся трубопроводов приводит к увеличению их изгибной жесткости и, как следствие, к увеличению динамических нагрузок на КТ, возникающих при движении изоляционно-укладочной колонны (ИУК) /23/.
Существующие средства автоматики не обеспечивают в достаточной мере безопасность и эффективность технологического процесса. Поэтому актуальной задачей является модернизация существующих и разработка новых средств автоматического контроля и управления процессом укладки трубопровода.
Следует отметить, что трассу для передвижения КТ необходимо предварительно планировать. Крутизна поперечных уклонов не должна превышать 8°. Работа на продольных уклонах свыше 15° может проводиться при соблюдении следующих мер безопасности: при движении на подъем впереди первого КТ должен следовать трактор-тягач; при движении под уклон сзади последнего КТ должен двигаться бульдозер-«якорь»; при работе все КТ, тракторы-тягачи и бульдозеры-«якоря» должны быть соединены между собой канатом /23/.
В данной работе рассматривается работа ИУК при крутизне поперечных уклонов не свыше 8°, продольных уклонов - не свыше 15°. Научная новизна работы заключается:
- в математической модели ИУК как сложной динамической системы, включающей подсистемы «микрорельеф», «КТ», «трубопровод»;
- в выявленных закономерностях, характеризующих влияние параметров микрорельефа и параметров предложенной СУ на показатели устойчивости ИУК.
Практическая ценность работы состоит:
1) в предложенной СУ ИУК;
2) в разработке рекомендаций по выбору рациональных параметров СУ
ИУК.
Внедрение результатов.
Рекомендации по выбору рациональных параметров СУ используются при настройке приборов СУ КТ. На защиту выносятся:
- математическая модель ИУК;
- СУ ИУК;
- рекомендации по выбору рациональных параметров СУ ИУК.
Работа выполнена в Сибирской Государственной автомобильно-дорожной академии (СибАДИ).
Похожие диссертационные работы по специальности «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», 05.05.04 шифр ВАК
Метод выбора рациональных параметров моторно-трансмиссионной установки трубоукладчика2014 год, кандидат наук Кривошеев, Николай Вячеславович
Совершенствование процесса автоматической защиты гидрофицированного крана от перегрузки и опрокидывания2009 год, кандидат технических наук Турышева, Евгения Сергеевна
Совершенствование механизма подъема груза строительного стрелового самоходного крана с гидравлическим приводом1983 год, кандидат технических наук Савельев, В.П.
Совершенствование системы управления рабочим органом цепного траншейного экскаватора2008 год, кандидат технических наук Сухарев, Роман Юрьевич
Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами2000 год, доктор технических наук Щербаков, Виталий Сергеевич
Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Тихонов, Юрий Борисович
Основные результаты и выводы
1. Изоляционно-укладочная колонна является сложной динамической системой, состоящей из подсистем: микрорельефа, по которому движется колонна, кранов-трубоукладчиков, трубопровода.
2. Предложенная расчетная схема динамической подсистемы «трубопровод» представляет собой плоский шарнирно сочлененный многозвенник с числом звеньев N+1, где N - число кранов-трубоукладчиков.
3. Математическая модель изоляционно-укладочной колонны представлена в виде структурной схемы, в которой динамические свойства элементов системы даны в передаточных функциях.
4. Обоснован критерий эффективности, который заключается в минимизации сил, действующих на крюки кранов-трубоукладчиков.
5. При движении изоляционно-укладочной колонны, не оснащенной системой управления, из-за неровностей микрорельефа и управляющих воздействий на гидроприводы грузовых лебедок соседних машин увеличение сил, действующих на крюк, Ртах может возрастать на 30% от максимальной грузоподъемности, что приводит к возрастанию опрокидывающего момента.
6. В результате анализа рабочего процесса изоляционно-укладочной колонны, оснащенной системой управления, установлены зависимости влияния скорости движения колонны Ук; скорости подъема-опускания крюка Угп; времени запаздывания включения (тп) и выключения (т0) гидропривода грузовой лебедки крана-трубоукладчика на показатель качества переходного процесса Ртах.
Увеличение скорости движения изоляционно-укладочной колонны Ук от 0,1 до 0,8 м/с приводит к увеличению Ртах в 1,2 раза.
Изменение скорости подъема-опускания крюка грузовой лебедки Угп от 0,08 до 0,25 м/с влечет увеличение Ртах более чем на 50%.
При увеличении времени запаздывания включения и отключения гидропривода грузовой лебедки от 0 до 1 с величина Ртах возрастает на 22-25%.
7. В результате анализа рабочего процесса изоляционно-укладочной колонны, оснащенной системой управления, установлена зависимость между шириной зоны нечувствительности ДБ системы стабилизации нагрузки на крюке и Ртах. Минимум параметра Ртах при устойчивой работе системы управления обеспечивается значениями ДР =(5-20)-104 Н.
8. В результате синтеза системы управления было установлено, что для обеспечения устойчивого режима работы и необходимого качества переходного процесса в систему необходимо ввести корректирующее устройство: апериодическое звено первого порядка с коэффициентом передачи К=1, постоянной времени Тк=1,5-5 с и дифференцирующее звено с коэффициентом передачи Кд=1-2.
9. Оснащение изоляционно-укладочной колонны системой стабилизации нагрузки на крюке снизило Ртах в 2-3 раза. Значение Ртах не превышает 12% от максимальной грузоподъемности.
10. Предложена система управления изоляционно-укладочной колонной и даны рекомендации по выбору ее рациональных параметров.
Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Тихонов, Юрий Борисович, 2003 год
1. Автоматизация производственных процессов в дорожном строительстве / Цикерман Л.Я., Берлинер М.А., Васьковский A.M. и др.: Под ред. Л.Я.Цикермана. - М.: Транспорт, - 1973. - 316 с.
2. A.c. 796183 СССР, МКИз В 66 С 23/88. Устройство для автоматического контроля грузового момента гидравлического крана-трубоукладчика. / Б.В.Манякин, В.И.Уткин, М.И.Аранзон, О.В.Верейнов и Б.З.Захарчук (СССР).- 3 е.: ил.
3. A.c. 1532532 СССР, МКИз В 66 С 23/44, 23/90. Кран. /В.С.Щербаков, В.Ф.Раац, Д.С.Матвейчук, А.А.Руппель, С.В.Разоренов, Г.В.Кузьмин (СССР).- 3 е.: ил.
4. A.c. 1533990 СССР, МКИз В 66 С 15/00. Устройство для автоматического регулирования нагрузки крана-трубоукладчика. /Д.Я.Паршин, М.Э.Шошиашвили, Г.Г.Гудиков (СССР).- 4 е.: ил.
5. A.c. 1652289 СССР, МКИз В 66 С 23/90. Устройство для автоматического управления грузовой лебедкой трубоукладчика. /В.С.Щербаков, В.Ф.Раац, А.А.Руппель, Е.И.Романов, В.В.Шмидт (СССР).- 4 е.: ил.
6. A.c. 1703608 СССР, МКИз В 66 С 23/88, F 16 L 1/028. Способ управления движением трубоукладчика в колонне. / В.С.Щербаков, В.Ф.Раац (СССР).- 4 е.: ил.
7. A.c. 1736910 СССР, ИКИз В 66 С 23/88. Способ контроля грузовой устойчивости трубоукладчика. / В.С.Щербаков, В.Ф.Раац (СССР).- 6 с: ил.
8. A.c. 177056 СССР, ИКИз В 66 С 23/90. Ограничитель нагрузки на стрелу трубоукладчика. /А.Л.Липович (СССР).- 4 е.: ил. Омск, 1989.- 235 с.
9. A.c. 1813695 СССР, МКИз В 66 С 13/46. Устройство для контроля грузовой устойчивости крана-трубоукладчика. / В.С.Щербаков, А.А.Хохлов,
10. А.Е.Дюжиков, А.П.Исаков, В.А.Палеев, А.А.Руппель, С.В.Разоренов, Б.Е.Карпуничев, В.Г.Капачинский (СССР).- 5 е.: ил.
11. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 279 с.
12. Александров A.B., Потапов В.Д., Державин Б.П. Сопротивление материалов. 2-е изд., испр. -М.: Высш. шк., 2000. -560 с.
13. Аникин Е.А. Новый способ расчета технологических схем укладки магистральных трубопроводов // Тр. МИНХ И ГП. Вып. 87.- М.: Недра, 1971. -С. 18-22.
14. Асатурян Ю.П., Петрова JI.H. О напряженном состоянии трубопровода при несимметричной нагрузке // Нефть и газ, № 7.-1961.-С. 10-12.
15. Бабин JI.A., Блинов Л.И., Волков В.Я. Справочник мастера-строителя магистральных трубопроводов. М.: Недра, 1986. - 226 с.
16. Бакалов А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения отвала рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук. Омск.: СибАДИ, 1986.-286 с.
17. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин.- М.: Машиностроение, 1994. -432с.
18. Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика, М., «Машиностроение, 1972.
19. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. канд.техн.наук. Омск, СибАДИ, 1987. - 230 с.
20. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. -М.: Мир, 1974.-464 с.
21. Березин В.Л., Ращепкин К.Е. Расчет действующего трубопровода на изгиб при подъеме // Нефть и газ, №11.-1966.-С.15-17.
22. Бородавкин П.П., Березин В. Л. Сооружение магистральныхтрубопроводов. М.: Недра, 1977. - 407 с.
23. Васильев С.С. Статистические исследования ровности дорожной поверхности и колебаний автомобиля: Дисс. канд. техн. наук. М.: МАДИ, 1970,-208 с.
24. Ващук И.М., Уткин В.И., Харкун Б.И. Трубоукладчики. М.: Машиностроение, 1989.-184 с.
25. Волков Д.П. Динамические нагрузки в универсальных экскаваторах-кранах. М.: Машгиз, 1958. - 388 с.
26. Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. М., 1966. - 870с.
27. Гальперин А.И. Монтажно-строительные машины для сооружения магистральных газонефтепроводов: Дис. канд. техн. наук. -М., 1967. 338 с.
28. Гальперин А.И., Славов В.А., Андриенко В.К. Некоторые вопросы расчета трубоукладчиков // Труды ин-та / ВНИИСТ. М., 1963. - Вып. 15. - С. 26-29.
29. Громов A.B., Каликин A.A. Строительство магистральных трубопроводов (линейная часть). Киев: Изд-во «Буд1вельник», 1975. - 358 с.
30. Гроше Г., Циглер В. Справочник по математике для инженеров и учащихся втузов: Пер. с нем.-М.: Наука, 1980.-976 с.
31. Дронов В.Г. Системы управления и контроля в строительных и дорожных машинах // Механизация строительства. 1990. - №5. - С.23-29.
32. Дудоладов Ю.А., Докторов Л.Б., Кованов О.Д. Машины для очистки и изоляции газонефтепродуктопроводов. М.: Высш. шк., 1990. - 192 с.
33. Дудоладов Ю.А. Исследование повышения устойчивости трубоукладчиков: Дис. . канд. техн. наук. М., 1966. - 215 с.
34. Дудоладов Ю.А. Нагрузки и устойчивость трубоукладчиков в статических и динамических режимах работы // Научно-технический обзор. Серия: строительные машины, механизмы и оборудование в газовой промышленности // М.: ВНИИЭГазпром. 1972. - 31 с.
35. Дьяконов В. Simulink 4. Специальный справочник, СПб: Питер, 2002. - 528 с.
36. Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Энергия, 1967. - 648 с.
37. Завадский Ю.В. Методика статистической обработки экспериментальных данных. М.: МАДИ, 1978. - 156 с.
38. Завадский Ю.В. Статистическая обработка эксперимента в задачах автомобильного транспорта. М.: МАДИ, 1982. - 136 с.
39. Зайдель А.Н. Элементарные оценки ошибок измерений. JL: Наука, 1967. - 88 с.
40. Зиневич А.М., Прокофьев В.И., Ментюков В.П. Технология и организация строительства магистральных трубопроводов больших диаметров. -М.: Недра, 1979.-421 с.
41. Зырянова С.А., Тихонов Ю.Б. Способы и средства предотвращения аварийных ситуаций грузоподъемного крана // Проблемы автомобильных дорог России и Казахстана: Тез. докл. Международной науч.-практ. конф. 15-19 октября 2001 г. Омск, 2001. - С. 98-99.
42. Иванов A.A. Теория автоматического управления и регулирования. -М.: Недра, 1964.-330 с.
43. Изменения № 1 к Правилам устройства и безопасной эксплуатации кранов-трубоукладчиков (ПБ 10-157-97) ПБИ 10-371(157)-00. М.: НПО ОБТ, 2000. - 7 с.
44. Иухоки Я.С. Приближенный метод анализа переходных процессов в сложных линейных цепях. М.: Сов. радио, 1969. - 172 с.
45. Калугин В.Е. Повышение эффективности автогрейдера совершенствованием устройства подвеса рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. Омск.: СибАДИ, 1985.-247 с.
46. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -М.: Наука, 1970.- 104 с.
47. Кершенбаум H .Я. Использование тригонометрических рядов для определения изгиба плети трубопровода // Строительство трубопроводов. -1969.-№2.-С. 16-18.
48. Кершенбаум Н.Я., Петраков Ю.Б. Зависимость усилий на крюке трубоукладчиков от параметров изогнутой плети // Строительство трубопроводов. 1969. - №9. - С. 15-18.
49. Княжев Ю.М. Исследование одноковшового экскаватора с целью повышения точности выполнения земляных работ: Автореф. дис. . канд. техн. наук. Омск, 1980. - 15 с.
50. Комаров Д.Б. Обоснование конструкции и параметров строительного манипулятора для монтажа раструбных трубопроводов: Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1989. - 190 с.
51. Комаров М.С. Динамика грузоподъемных машин. М.: Машгиз, 1962. - 268 с.
52. Корчагин П.А. Совершенствование одноковшового экскаватора с целью снижения динамического воздействия на рабочее место человека-оператора: Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1997. - 188 с.
53. Корытов М.С. Разработка методов измерения массы материала в ковше и запаса устойчивости фронтального погрузчика: Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1999. - 242 с.
54. Кузин Э.Н. и др. Статистические характеристики профилей трасс движения мелиоративных машин и их практическое использование // Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин. Омск: СибАДИ, 1980. - С. 147-154.
55. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: Дисс. д-ра техн. наук. М.: 1984. - 446 с.
56. Лобановский М.Г. Исследование работы электромеханического ограничителя грузоподъемности в зависимости от динамической устойчивости стреловых кранов: Дис. . канд. техн. наук: М., 1962. - 170 с.
57. Лобов H.A. Динамика грузоподъемных кранов. М.: Машиностроение, 1987. - 160 с.
58. Малиновский Е.Ю., Зарецкий Л.Б. Математическое моделирование в исследовании строительных машин. М., 1966. 113 с.
59. Математические основы теории автоматического регулирования /Под ред. Б.К.Чемоданова: В 2 т. М.: Высш. шк., 1977. - Т. 1. - 367 с.
60. Методические указания. Надежность в технике. Оценка параметров безопасности колесных и гусеничных машин по опрокидыванию. Характеристики динамической и статической устойчивости РД50-233-81. М.: Изд-во стандартов. - 1981. - 63 с.
61. Минаев В.И. Машины для строительства магистральных трубопроводов. 2-е изд., перераб. и доп.- М.: Недра, 1985. - 440 с.
62. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 260 с.
63. Ограничители нагрузки крана ОНК-140. Руководство по эксплуатации. ЛГФИ.408844.009 РЭ. 1998. - 31 с.
64. Ограничитель грузоподъемности КС-4372Б.621.800.000 ТО. 1993.48 с.
65. Одноковшовые экскаваторы и самоходные краны с гидравлическим приводом /Беркман И. Л., Буланов A.A., Рапнев Л.В. и др. М., «Машиностроение», 1971.
66. Отечественный трубопроводный транспорт /Щербина Б.Е., Боксерман Ю.И., Динков В.А., Патон Б.Е. и др.- М.: Недра, 1981, 271 с.
67. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний. 2-е изд., перераб. - М.: Наука. 1991.-272 с.
68. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик распространенных типов дорог и их сравнительный анализ // Труды семинара по подвескам автомобилей. 1968. - НАМИ. - Вып. 15. - С. 22-48.
69. Пархиловский И.Г. Спектральная плотность распределения неровностей микропрофиля дорог и колебаний автомобиля // Автомобильная промышленность. 1961 - № 10, С. 8-10.
70. Певзнер Я.М., Тихонов A.A. Исследование статистических свойств микропрофиля основных типов автомобильных дорог // Автомобильная промышленность. 1964 - № 1, С. 6-11.
71. Петров Н.П., Камерштейн А.Г., Долгов В.К. Расчет напорных стальных трубопроводов на прочность. М.: Госстройиздат, 1955, - 166 с.
72. Петровская Л.Г. Снижение вибрационных нагрузок на оператора при работе экскаватора с гидромолотом (на примере экскаватора второй размерной группы): Дис. канд. техн. наук. М.: МИСИ, 1989. - 178 с.
73. Пивцаев А.Н. Исследование экскаватора с активным рабочим органом с целью снижения динамических воздействий на человека-оператора: Дис. канд. техн. наук.- Омск, СибАДИ, 1982. - 223 с.
74. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. -М.: Наука, 1976. 103 с.
75. Правила устройства и безопасной эксплуатации кранов-трубоукладчиков (ПБ 10-157-97). М.: НПО ОБТ, 1999. - 121 с.
76. Раац В.Ф. Совершенствование системы управления грузоподъемным механизмом трубоукладчика с целью повышения эффективности укладочной колонны: Дис. канд. техн. наук.-Омск, СибАДИ, 1989.-240 с.
77. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е.Ю.Малиновского. М.: Машиностроение, 1980. - 216 с.
78. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн. 5. Моделирование робототехнических систем и гибкихавтоматизированных производств / Под ред. И. М. Макарова. М.: Высшая школа, 1986.- 175 с.
79. Руппель A.A. Повышение точности разработки грунта одноковшовым экскаватором с гидроприводом: Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1986.-266 с.
80. Савенко В.А. Комплексная механизация сооружения магистральных трубопроводов. М.: Недра, 1981.-295 с.
81. Севериновский M.JI. Динамика передвижения строительно-монтажных кранов с грузом на крюке: Дис. . канд. техн. наук. Киев, 1985. -228 с.
82. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. М.: Машиностроение, 1972. - 192 с.
83. Солодовников В.В. Статистическая динамика линейных систем автоматического управления. М.: Физматгиз, 1960. - 655 с.
84. Степанов К.В. Исследование динамических характеристик магистральных трубопроводов при строительстве: Дис. . канд. техн. наук. -М., 1970.- 198 с.
85. Стокан А.И., Грифф М.И., Каран Е.Д. Планирование экспериментальных исследований в дорожном и строительном машиностроении. Обзор. М.: ЦНИТЭстроймаш, 1974 -72 с.
86. Строительная механика. Стержневые системы. / А.Ф.Смирнов, А.В.Александров, Б.Я.Лащеников, Н.Н.Шапошников; Под ред. А.Ф.Смирнова. -М.: Стройиздат, 1981.-512 с.
87. Сушинский В.А., Маш Д.М. Приборы безопасности грузоподъемных кранов. Часть И: Учебно-методическое пособие. -СПб.; 2001. 224 с.
88. Сушинский В.А., Маш Д.М., Шишков H.A. Приборы безопасности грузоподъемных кранов. Часть I. М.: Центр учебных и информационных технологий, 1996. - 194 с.
89. Сушкин A.M., Ажгиревич Э.П. На важном направлении экономии ресурсов // Механизация строительства.-1990.-№3. С. 17-19.
90. Таран В.Д. Сооружение магистральных трубопроводов. М.: Недра, 1964.-339 с.
91. Таран В.Д., Аникин Е.А. Исследование напряженного состояния трубопроводов при капитальном ремонте // Проектирование и строительство трубопроводов: Реферативный сборник № 3. М.: ВНИИЭГазпром, 1968. - С. 27-29.
92. Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Универ У. Колебания в инженерном деле: пер. с англ.; Под ред. Э.И.Григолюка. М.: Машиностроение, 1985. - 472 с.
93. Тихонов Ю.Б. Математическая модель изоляционно-укладочной колонны // Строительные, дорожные машины, гидропривод и системы управления СДМ: Сб. статей, посвященный юбилею д.т.н. Т.В.Алексеевой. -Омск: Изд-во СибАДИ, 2000. С. 56-58.
94. Тихонов Ю.Б. Применение запоминающих устройств на оптических лазерных дисках в датчиковой аппаратуре // Труды СибАДИ. 1998. - Вып. 2, ч. 1.-С. 16-19.
95. Тихонов Ю.Б. Система управления краном-трубоукладчиком // Автомобильные дороги Сибири: Тез. докл. II Международной науч.-техн. конф. 20-24 апреля 1998 г. Омск, 1998. - С. 230-232.
96. Трудоношин В.А., Пивоварова Н.В. Системы автоматизированного проектирования. В 4 т. Т. 4. Математические модели технических объектов / Под ред. И.П.Норенкова. М.: Высшая школа, 1986. - 160 с.
97. Федоров В.М. Динамика передвижения строительно-монтажных гусеничных кранов с грузом на крюке: Дис. . канд. техн. наук. М.: ВНИИМССР, 1976.-210 с.
98. Фурунжиев Р.И. Автоматизированное проектирование колебательных систем. Минск, Высшая школа. - 1977. - 452 с.
99. Щербаков Е.С. Исследование неуправляемых перемещений рыхлительного агрегата с целью повышения эффективности разработки мерзлых грунтов: Дис. канд. техн. наук.-Омск: СибАДИ, 1980.-207 с.
100. Щербаков B.C. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта: Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1974. - 155 с.
101. Щербаков B.C., Корытов М.С., Тихонов Ю.Б. Математическая модель трубопровода как объекта управления кранов-трубоукладчиков // Инф. л. № 01-2003. Омск: ЦНТИ, 2003.
102. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. 2-е изд., перераб. и доп. - JL: Энергия, 1975. - 416 с.
103. Яблонский A.A. Курс теоретической механики. Ч. II. Динамика: Учебник для техн. вузов. 6-е изд. испр. - М.: Высш. шк., 1984. - 423 с.
104. Яблонский A.A., Корейко С.С. Курс теории колебаний. 3-е изд., испр. и доп. -М.: Высш. шк., 1975. -248 с.
105. Яншин A.A. Теоретические основы конструирования, технологии и надежности ЭВА. М.: Радио и связь, 1983. - 312 с.
Обратите внимание, представленные выше научные тексты размещены для ознакомления и получены посредством распознавания оригинальных текстов диссертаций (OCR). В связи с чем, в них могут содержаться ошибки, связанные с несовершенством алгоритмов распознавания. В PDF файлах диссертаций и авторефератов, которые мы доставляем, подобных ошибок нет.