Мехатронный комплекс строительства асфальтобетонного покрытия дорог тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.07, кандидат технических наук Грошев, Александр Евгеньевич

• Грошев, Александр Евгеньевич
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Грошев, Александр Евгеньевич

Введение.,,.

1. Состояние вопроса и постановка задачи исследования.

1.1. Анализ особенностей выполнения асфальтоукладочных работ.

1.2. Технические требования к средствам строительства покрытия.

1.3. Анализ существующих средств строительства дорожного покрытия.

1.4. Обзор существующих средств автоматизации строительства дорожного покрытия.

1.5. Постановка задачи исследования.

Выводы.

2. Разработка принципов построения мехатронного асфальтоукладочного комплекса.

2.1. Принцип построения информационно-управляющей системы асфальтоукладчика.

2.2. Принцип автоматизации процесса уплотнения.

2.2.1. Теория информационного обеспечения процессом уплотнения.

2.2.2. Управление статическим уплотнением.

2.2.3. Управление вибрационным уплотнением.

2.3. Система автоматического управления геометрическими параметрами процесса асфальтоукладки.

Выводы.

3. Разработка математических моделей САУ асфальтоукладкой.

3.1. Математическая модель САУ геометрическими параметрами процесса асфальтоукладки.

3.2. Синтез регуляторов САУ геометрическими параметрами процесса асфальтоукладки.

3.3. Математическая модель САУ технологическими параметрами процесса асфальтоукладки.

3.4. Синтез регуляторов САУ технологическими параметрами асфальтоукладки.

3.4.1. Синтез регулятора статического давления.

3.4.2. Синтез регулятора контура угловой скорости.

3.4.3. Синтез компенсирующего элемента и регулятора плотности асфальтовой смеси.

3.5. Алгоритм определения технологических параметров процесса асфальтоукладки.

Выводы.

4. Исследование физических и математических моделей и практическая реализация ИУС.

4.1. Цель и задачи экспериментов.

4.2.Установка для проведения физических экспериментов.

4.3. Программное обеспечение математического эксперимента.

4.4. Реализация регуляторов в дискретной форме.

4.4.1. Дискретный регулятор САУ геометрическими параметрами процесса асфальтоукладки.

4.4.2. Дискретный регулятор САУ технологическими параметрами процесса асфальтоукладки.

4.5. Установление адекватности физических и машинных экспериментов.

4.6. Экспериментальное изучение процесса асфальтоукладки.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Мехатронный комплекс строительства асфальтобетонного покрытия дорог»

Актуальность темы. Строительство новых и реконструкция старых автомагистралей по современным нормам и правилам, учитывающим возросшие нагрузки на покрытия от постоянно возрастающих грузопотоков, представляет собой сложный технологический процесс, реализуемый с применением высокопроизводительных машин и оборудования. Каждый из этапов строительства дорог определяет в конечном итоге качество и долговечность покрытия, при этом требуя значительных затрат материальных и трудовых ресурсов. Одним из наиболее ответственных и трудоемких этапов строительства дорожного покрытия является процесс укладки асфальтовой смеси, придание ей необходимых геометрических и механических характеристик.

Выполнить возрастающие требования к качеству, объемам и темпам строительства автомагистралей, преодолев при этом сложности асфальто-укладочных работ, возможно только с применением комплексной автоматизации технологического процесса асфальтоукладки.

Вместе с тем, отсутствие эффективных способов и средств контроля параметров технологического процесса строительства асфальтового покрытия дорог, не позволяет в полной мере использовать все преимущества данного способа строительства, при одновременном повышении безопасности работ. Решение проблемы создания мехатронного асфальтоукла-дочного комплекса делают тему диссертационной работы актуальной как в техническом, так и научном плане.

Цель и задачи работы. Целью диссертационной работы является повышение эффективности строительства дорожного покрытия путем разработки и исследования информационно-управляющих систем мехатронного асфальтоукладочного комплекса. Для чего необходимо решить следующие основные задачи:

1. Провести критический анализ состояния вопроса, сформулировать проблему и технические требования на разработку современных средств автоматизации асфальтоукладочных работ;

2. Разработать принципы построения информационно-управляющих систем мехатронного асфальтоукладочного комплекса;

3. Разработать и исследовать математические модели систем управления с целью синтеза регуляторов, проверки их работоспособности и выбора оптимальных параметров;

4. Сформулировать рекомендации промышленным предприятиям и организациям, как выпускающим строительно-дорожную технику, так и производящим асфальтоукладку, по использованию полученных результатов.

В работе защищаются: принципы построения информационно-управляющей системы мехатронного асфальтоукладочного комплекса; алгоритм определения необходимых режимов уплотнения асфальтовой смеси; математические модели локальных САУ технологическими и геометрическими параметрами асфальтоукладки; результаты структурно-параметрического синтеза регуляторов локальных САУ асфальтоукладкой и их практическая реализация.

Достоверность результатов обеспечивается:

-корректным использованием фундаментальных законов физики, математики, теоретической механики, сопротивления материалов, гидравлики, реологической теории и математической статистики; -корректными допущениями при составлении математической модели системы «рабочий орган-смесь»;

-проведением экспериментов на физической модели мехатронного ас-фальтоукладочного комплекса.

Научная новизна работы состоит в том, что разработаны и сформулированы основные требования к устройствам автоматизации, предложены принципы их построения, заключающиеся в:

- управлении координатами рабочего органа (РО) по двум каналам с перекрестными связями;

- комбинированном управлении статическим и вибрационным уплотнением асфальтовой смеси;

- учете экстремальной характеристики рабочего органа с целью выбора оптимального по энергозатратам режима работы;

- комбинированном принципе управления плотностью смеси с дополнительным контуром по температуре.

Определена структура мехатронного комплекса с управляющей ЭВМ. Впервые разработаны и исследованы динамические модели процесса регулирования положения РО асфальтоукладчика в пространстве. Разработаны и исследованы динамические модели процесса управления режимом уплотнения асфальтовой смеси РО асфальтоукладчика; синтезирована структура и параметры регуляторов, обеспечивающие квазиоптимальный переходной процесс.

Практическая ценность работы. На основе оптимизации компонентного состава смеси и технологии ее уплотнения, с учетом рекомендаций ВНИИСТРОЙДОРМАШ, созданы оригинальные устройства управления, позволяющие успешно решать вопросы автоматизации асфальтоук-ладочных работ.

Основываясь на теоретических положениях, на базе серийно выпускаемого асфальтоукладчика, создан экспериментальный образец мехатронно-го асфальтоукладочного комплекса, в котором используется:

- комбинация статического и вибрационного уплотнения с учетом экстремальной характеристики РО, что позволяет увеличить степень предварительного уплотнения и однородность смеси при снижении энергозатрат;

- принцип построения САУ геометрическими параметрами укладки дорожного покрытия в сочетании с лазерным датчиком опорной координаты, что позволило достичь необходимой точности укладки покрытия;

- регуляторы, обеспечивающие комбинированный закон управления по сигналу задания регулируемой величины, что позволило снизить влияние воздействующих на систему возмущений и повысить точность при отработке задающих воздействий.

Математическая модель системы «рабочий орган - смесь», позволяет провести расчет динамики привода РО и параметров его системы управления на ЭВМ.

Разработанные прикладные программы для моделирования процесса строительства дорожного покрытия и работы асфальтоукладчика позволят автоматизировать процесс проектирования рабочего оборудования машин, а также прогнозировать работу мехатронного асфальтоукладочного комплекса в различных условиях.

Исследование, выполненное на математической модели и на базе серийно выпускаемого асфальтоукладчика СД 404Б, подтвердило справедливость сделанных в работе теоретических разработок и принятых решений. Создан теоретический и практический задел для проектирования перспективных строительно-дорожных машин. Предложен принцип совершенствования асфальтоукладчика, как объекта мехатронной системы.

Реализация работы. Диссертационная работа выполнена в рамках научного направления «Теория и принципы построения машин-автоматов, роботов и ГАП» ЮРГТУ. Отдельные части работы выполнены в соответствии с тематикой по единому заказ-наряду министерства образования РФ «Теория и принципы построения лазерных и мехатронных систем оптимального управления мобильными робототехническими комплексами» №41.95, а так же региональной темы «Комплекс автоматических устройств для повышения качества покрытия шоссейных дорог» №272.97. Разработанные опытные образцы аппаратуры по регулированию положения рабочего органа приняты к использованию в ООО «Коллак». Рекомендации по проектированию уплотняющих элементов рабочих органов дорожно-строительных машин и выбору режима работы внедрены в ООО «Климат-сервис» Практические результаты работы позволяют решить ряд социальных проблем, связанных с жизнедеятельностью обслуживающего персонала, что позволяет повысить надежность и эффективность работы мехатронного асфальтоукладочного комплекса, снизить затраты на строительство дорожного покрытия.

Апробация работы. Основные положения диссертационной работы опубликованы в тринадцати печатных работах, доложены, обсуждены и получили положительную оценку на Первой и Второй международных конференциях «Новые технологии управления движением технических объектов» (Ставрополь: СГТУ, 1999г., Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999г.); Международной научно-технической конференции «Строительство-98» (Ростов-на-Дону: РГСУ5 1998г.); Всероссийской научно-технической конференции «Новые технологии управления робототехническими и автотранспортными объектами» (Ставрополь 1997г.); ежегодных научных конференциях НГТУ с 1995 по 1999 годы; Результаты диссертационного исследования использованы при выполнении конкурсной работы по проблеме «Экология-безопасность-жизнь» среди ВУЗов Ростовской области. Основное содержание диссертации изложено в следующих печатных работах:

1. Грошев А.Е. Рабочий орган асфальтоукладчика как объект управле-ния//Изв. вузов. Электромеханика. -1999-№4.- С.90-92.

2. Грошев А.Е. Автоматизация строительства дорожного покрытия// Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.-1997 -№2.-С.119.

3. Грошев А.Е., Булгаков А.Г. Информационно-измерительная система контроля плотности дорожного грунта//Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.-1998 -№2.-С.115.

4. Грошев А.Е., Загороднюк В.Т., Булгаков А.Г., Гудиков Г.Г. Автоматизация устройства дорожных покрытий. Строительство и архитектура. Сер. Технология и механизация строительства: Обзорн. информация,- М.: ВНИИНТПИ, 1998.-37с.

5. Загороднюк В.Т., Грошев А.Е. Мехатронная система строительства асфальтового покрытия дорог//Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. науки.-1998 -№3.-С.18-23.

6. Грошев А.Е., Елсуков В. С. Синтез регуляторов систем автоматического управления рабочим органом асфальтоукладчи-ка//Изв.Вузов.Сев.-Кавк.регион.Техн.науки.-1999-№1.-С.25-28.

7. Грошев А.Е. Система управления движением рабочего органа асфальтоукладчика. Труды 1-ой международной конференции «Новые технологии управления движением технических объектов». 13-15 января 1999 г. Ставрополь, 1999,- С. 173-176.

8. Грошев А.Е. Мехатронная система рабочего органа асфальтоукладчика. Труды 2-ой международной науч.-технич. конф. «Новые технологии управления движением технических объектов». 22-25 ноября 1999г./Юж.-Рос. гос. техн. ун-т.-Новочеркасск: ЮРГТУ, 1999.-С.99-102.

9. Грошев А.Е., Булгаков А.Г. Измерительная система контроля плотности несущего дорожного покрытия. Строительство-98:

Тез. докл. Межд. науч.-практ.конф.- Ростов-на-Дону: РГСУ, 1998.-С.35-36.

10. Загороднюк В.Т., Шошиашвили М.Э., Грошев А.Е. Проблемы усовершенствования асфальтоукладочных работ. Новочерк. гос.техн.ун-т.-Новочеркасск, 1996.-7с.-Деп. в ВИНИТИ 23.12.96, №3752-В96,- Аннотир. в БУ ВИНИТИ «Деп. науч. работы».-1997,-№2.-б/о 358.

11. Грошев А.Е. Принцип построения системы автоматического управления асфальтоукладчиком. Новочерк. гос. техн. ун-т.-Новочеркасск, 1998.-12с.-Деп. в ВИНИТИ 04.08.98, №2517-В98

12. Загороднюк В.Т., Грошев А.Е. Технологические тенденции автоматизации строительства дорожного покрытия. Сборник статей и кратких сообщений по материалам науч.-техн. конф. студентов и аспирантов НГТУ, г.Новочеркасск, 10-25 апр.1996 г./Новочерк. гос.техн.ун-т.-Новочеркасск, 1996.-С.50-51.

13. Загороднюк В.Т., Грошев А.Е. Автоматизация строительства дорожного покрытия. Сборник статей и кратких сообщений по материалам науч.-техн. конф. студентов и аспирантов НГТУ, г.Новочеркасск, 5-15 апр.1997 г./Новочерк. гос.техн.ун-т. -Новочеркасск, 1997.-С. 152-153.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация технологических процессов и производств (в том числе по отраслям)», Грошев, Александр Евгеньевич

Основные результаты исследований приняты к использованию в виде программ, алгоритмов и методик для проектирования средств автоматизации. Разработанные опытные образцы аппаратуры по регулированию положения рабочего органа приняты к использованию в ООО «Коллак». Ожидаемый экономический эффект обусловлен увеличением сроков межремонтных периодов покрытия, исключением зависимости качества дорожного покрытия от субъективных факторов, снижением утомляемости и количества обслуживающего персонала, увеличением несущей способности дорожного полотна.

Выполненные исследования показали, что существующие асфальтоукладчики не соответствуют в полной мере условиям автоматизации.

С целью создания мехатронного комплекса асфальтоукладчик должен иметь возможность плавного регулирования положения РО в пространстве, регулировке частоты вращения гидромотора, а так же создания дополнительного статического давления РО на асфальтовую смесь.

Это может быть обеспечено: -заменой релейных гидрораспределителей на пропорциональный регулятор расхода типа ДД6;

-установкой регулятора расхода в напорную гидромагистраль гидромотора; -установкой манометра с электрическим сигналом на выходе в напорную гидромагистраль транспортных гидроцилиндров;

-увеличении давления рабочей жидкости в гидроцилиндрах статического давления до 50МПа, что связано с заменой участка гидромагистрали укладчика;

-усовершенствование виброагрегата.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Грошев, Александр Евгеньевич, 2000 год

1. Инструкция по строительству дорожных асфальтобетонных покрытий в г. Москве; ВСН 1875-82. М., 1982. - 84с.

2. СНиП 3.06.03-85. Автомобильные дороги. -М., 1985. 90с.

3. Статистический контроль и регулирование качества при строительстве автомобильных дорог. М., 1982. - 48с. (Обзор, инфор./ Минавто-дор РСФСР. Сер.1. Строительство и эксплуатация автомобильных дорог).

4. Салль А.О. Основания дорожных одежд из минеральных смесей, обработанных вяжущими // Дорожные одежды с основаниями из грунтов и каменных материалов. М.: СоюздорНИИ, 1980. - С.46-57.

5. Реконструкция автомобильных дорог/ Под ред. Бабкова В.Ф. М.: Транспорт, 1978. - 263с.

6. Ставицкий В.Д. Строительство цветных дорожных покрытий. -Минск: Высшая школа, 1979. 114с.

7. Технические указания по устройству дорожных покрытий с шероховатой поверхностью: ВСН 38-77 /Минавтодор РСФСР. М., 1977. -56с.

8. Строительство улиц и городских дорог / Под ред. Тулаева А.Я.Ч.2. -М.: Стройиздат. 1988.-368

9. Руденский А. В. Обеспечение эксплуатационной надежности дорожных асфальтобетонных покрытий. М.: Транспорт. 1975. - 325с.

10. Операционный контроль качества земляного полотна и дорожных одежд / Под ред. Тулаева А.Я. М.: Транспорт, 1985. - 224с.

11. Руководство по статическому контролю при строительстве и капитальном ремонте автомобильных дорог /Минавтодор РСФСР. М., 1980.-40с.

12. Битумные материалы (асфальты, смолы, пеки). М: Химия, 1974. -160с.

13. Дорожный асфальтобетон /Под ред. Гезенцвей Л.Б. М.: Транспорт, 1985. - 350с.

14. Дорожный теплый асфальтобетон/ И.В, Королев, Е,Н. Агеева, В.А. Головко, Г.Р. Фоменко Киев: Вища школа, 1984. - 200с.

15. Дорожно-строительные материалы. М.: Транспорт, 1983. 380с.

16. Машины для уплотнения грунтов и дорожно-строительных материалов. М: Машиностроение. 1981. - 238с.

17. Кабанов В.В., Кириллова JIM. Устройство дорожных покрытий асфальтоукладчиками и бетоноукладочными комплектами. М.: Транспорт, 1990. -321с.

18. Создание и совершенствование дорожных машин. М.: Машиностроение, 1985. - 290с.

19. Калужский A.A., Батраков О.Т. Уплотнение земляного полотна и дорожных одежд. М.: Транспорт, 1971. -283с.

20. Иноземцев A.A. Битумно-минеральные материалы. Л.:Стройиздат, 1982.- 151с.

21. Баловнев В.И. Дорожно-строительные машины с рабочими органами интенсифицирующего действия. М.: Машиностроение, 1981. — 223с.

22. Сидоров В.И. Автоматизация работы строительных машин. -М.: Стройиздат, 1989. 265с.

23. Автоматическое разравнивающее устройство асфальто-бетоноукладчика. / Yang Yiaolin // Gongeheng jixie = Constr. Mach and Equin/ 1994. - 25. №9 -c.3-5, 39. РЖ №5. 1995 серия NF/

24. Маргайлик Е.Г. Зарубежные бортовые системы контроля и управления дорожными машинами // Механиз. стр-ва. -1994. №1 с.26-27. -Рус.

25. Система управления выглаживающей плитой асфальтоукладчика. Immer auf der Н he/ Zils Boris// Bd: Baumasehinerdienst. -1993. -29 №9. -c.780-720.- Нем.

26. Асфальтоукладчик. //Constr. Equip. 1992.-85. №4.- c.81 - Англ. Место хранения ГПНБ.

27. Соколов Ю. В. Проектирование состава дорожных асфальтобетонов. -Омск, 1979.- 198с.

28. Гольдштейн М.Н. Механические свойства грунтов. М.: Стройиздат, 1971.-366с.

29. Григорян С.С. Об основных представлениях динамики грун-тов//Прикладная математика и механика. -1960. Т.24.- №6.-С.1057-1072.

30. Баратошвили М.П. Определение рациональных параметров и режимов работы рабочего органа машин для разрушения поверхностных слоев асфальтобетонных покрытий. М.: МАДИ, 1988. - 20с (Авто-реф. дис. канд. техн. наук).

31. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. М.: Машиностроение, 1994. - 432с.

32. Вильман Ю.А. Основы роботизации в строительстве. М.: Высшая школа, 1989. - 170с.

33. Баловнев В.И., Хмара JI.A. Интенсификация разработки грунтов в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1993. - 383с.

34. Декина Г.И. Определение параметров режима уплотнения трамбующих машин методами моделирования. Хабаровск: ХПИ, 1982. - 17с (Автореф. дис. канд. техн. наук).

35. Зайдельман И.И. Условия физического моделирования процессов взаимодействия колеса с рыхлым грунтом. М.: МАДИ, 1974. -Вып.78.С.39-42.

36. Кудайбергенов Р.К. Производительность колесных и гусеничных асфальтоукладчиков. -М.: ЦНИИТЭстройдормаш, 1973. -Вып.6. С.45.

37. Курбатов Н.Е. Определение параметров уплотняющего оборудования ударно-укатывающего действия. М.: МАДИ, 1990. - 23с (Автореф. дис. канд. техн. наук).

38. Машины для строительства и содержания дорог и аэродромов / Под ред. Шварца А.З. М.: Машиностроение, 1985. - 335с.

39. Некрасов В.К., Суханов C.B. Поточный способ строительства дорожных одежд. М.: Транспорт, 1986. - 80с.

40. Основы автоматизации производственных процессов в строительстве /Колышев В.И. и др. -М.: Транспорт, 1985. 169с.

41. Петрович П.П. Использование комплекта машин ДС-150 при строительстве автомобильных дорог. М., 1986. 17с. (Экспресс-информ. ВПТИтрансстрой; Вып.4) /(Сер. Строительство автомобильных дорог и аэродромов).

42. Состояние и перспективы механизации дорожного строительства. -М., 1985. С. 15-16 (Обзор, информ. /ВПТИтрансстрой).

43. Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. М.: Высшая школа, 1988.-640с.

44. Яблонский A.A. Курс теоретической механики. 4.2. Динамика М.: Высшая школа, 1984. - 423с.

45. Беляев Н.М. Сопротивление материалов. М: Физматгиз, 1962. -856с.

46. Федосьев В.И. Десять лекций бесед по сопротивлению материалов. -М.:Наука, 1975.-198с.

47. Водяник Г.М. Математическое моделирование технологических машин. Новочеркасск, 1994.-140с.

48. Танатар А.И. Элементы промышленной автоматики и их динамические свойства. Киев.: Техника, 1975. - 327с.

49. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1975. -453с.

50. Чупраков И.Ю. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979.-229с.

51. Гамынин Н.С., Жданов Ю.К., Климашин А.Л. Динамика быстродействующего гидравлического привода. М.: Машиностроение, 1979. -453с.

52. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1987. - 456с.

53. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления. М.: Машиностроение, 1972. -376с.

54. Гидравлический следящий привод /Под ред. Лещенко В.А. М.: Машиностроение, 1968. - 564с.

55. Цуханов Е.А. Динамический синтез дросселирующих управляющих устройств гидроприводов. М.: Наука, 1978. - 255с.

56. Механика машин /Под ред. Смирнова Г.А. М.: Высшая школа, 1996 -511с.

57. Коцегуб П.Х. Комбинированное управление электроприводом постоянного тока по задающему воздействию. Харьков: ХГПУ, 1998. -32с (Автореф. дис. доктора, техн. наук).

58. В.Т.Загороднюк, А.Е.Грошев. Мехатронная система строительства асфальтового покрытия дорог/Изв. Вузов. Сев.-Кавк. регион. Техн. нау-ки.-1998.-№3.-С. 18-23

59. Метод структурного синтеза нелинейных систем автоматического управления. -М.: Энергия, 1971.-112с.

60. Ходько С.Т. Проектирование систем управления с нестабильными параметрами. JL: Машиностроение, 1987.- 232с.

61. Многорежимные и нестационарные системы автоматического управления /Под. ред. Б.Н. Петрова. М.: Машиностроение, 1978. - 240с.

62. Озеряный H.A. Система с параметрической обратной связью. М.: Энергия, 1974. - 152с.

63. Методы теории чувствительности в автоматическом управлении / Под. ред. E.H. Розенвассера и P.M. Юсупова. Л.: Энергия, 1971. -344с.

64. Менский Б.М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении. М.: Машиностроение, 1972.- 248с.

65. Мееров М.В. Синтез структур систем автоматического регулирования высокой точности. М.: Машиностроение, 1972. -284с.

66. Розенвассер E.H., Юсупов P.M. Чувствительность систем автоматического регулирования. Л.: Энергия, 1969. - 208с.

67. Сарычев С.П. Стабилизация динамических свойств электроэнергетических объектов на основе управления по вектору скорости: Дисс. канд.техн.наук. Новосибирск, 1985. -189с.

68. Соколов Н.И., Рутковский, Судзиловский И.Б. Адаптивные системы автоматического управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1988. -208с.

69. Управление вентильными электроприводами постоянного тока / Е.Д. Лебедев, В.Е. Неймарк, М.Я. Пистрак, О.В. Слежановский. М.: Энергия, 1970. -200с.

70. Уткин В.И. Скользящие режимы в задачах оптимизации и управления. -М.: Наука, 1981. -367с.

71. Фомин В.Н., Фрадков A.JI., Якубович В.А. Адаптивное управление динамическими объектами. M.: Наука, 1981. -447с.

72. Красовский A.A., Буков В.Н., Шендрин B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. -М.: Наука, 1977. 272с.

73. Емельянов C.B. Система автоматического управления с переменной структурой. -М.: Наука, 1967.-335с.

74. Бинарные системы автоматического управления. -М.: МНИИПУ, 1984. 313с.

75. Ермаченко А.И. Методы синтеза линейных систем низкой чувствительности. -М.: Радио и связь, 1981. -104с.

76. Востриков A.C. Управление динамическими объектами. -Новосибирск: НЭТИ, 1979.-112C.

77. Горовиц А.Н. Синтез систем с обратной связью / Под. ред. М.В. Меерова. -М.: Радио, 1970. -600с.

78. Догановский С.А. Параметрические системы автоматического регулирования. M.: Энергия, 1973. -168с.

79. Пат. №1756861 РФ. МКИ G05 В13/00. Система автоматического управления нестационарным объектом / B.C. Елсуков. -Опубл. 23.08.92.-Бюл. №31.

80. Елсуков B.C., Савин М.М. Компенсационно-обратный метод синтеза систем автоматического управления нелинейными объектами одного класса // Изв. вузов Электромеханика. 1990 - №4. - С. 49-52.

81. Востриков A.C. Синтез нелинейных систем методом локализации. -Новосисбирск:Изд-во Новосиб. ун-та, 1990. 120с.

82. Степнов М.Н. Статистические методы обработки результатов механических испытаний: Справочник. М.Машиностроение, 1985.-232с.

83. Зайцев Г.Ф. Теория автоматического управления. Киев: Наукова думка, 1988.-432с.

84. Самонастраивающиеся системы /Под ред. Чинаева П.И. Ки-ев:Наукова думка, 1969. - 528с.

85. Айзерман М.А. Теория автоматического регулирования. М. .Наука, 1966. -523с.

86. Электрогидравлические следящие системы / Под ред. В.А. Хохлов -М.: Машиностроение, 1971. -432с.

87. Гмурман В.Е. Теория вероятностей и математическая статистика. -М.: Высшая школа, 1977,- 479с.

88. Гавришин А.И. Сборник задач по математической статистике для геологов. Новочеркасск.: НПИ, 1983. - 87с.

89. Современные численные методы решения обыкновенных дифференциальных уравнений / Дж. Холл, Дж. Уатт, Дж. Батчер. М.: Мир, 1979.-312с.

90. Моисеев H.H., Иванилов Ю.П., Столяров Е.М. Методы оптимизации. -М.: Наука, 1978.-348с.

91. Евтушенко Ю.Г. Методы решения экстремальных задач и их применение в системах оптимизации. -М.: Наука, 1982. 432с.

92. Математические основы теории автоматического регулирования /Под ред.Чемоданов Б.К. М.:Высшая школа, 1971. - 808с.

93. Проектирование датчиков для измерения механических величин. -М.: Машиностроение, 1979. 342с.

94. Кемниц Ю.В. Математическая обработка зависимых результатов измерений. -М.: Недра, 1970. 192с.

95. Новицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей измерений. Л.: Энергоатомиздат, 1983. -73с.

96. Грановский В.А., Сирая Т.Н. Методы обработки экспериментальных данных при измерениях.- Л.: Энергоатомиздат, 1990. -288с.

97. Бесекерский В.А. Системы автоматического управления с микро-ЭВМ. М.: Наука, 1987. - 768с.

98. Мирошник И.В. Согласованное управление многоканальными системами. Л.:Энергоатомиздат, 1990. -128с.

99. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического регулирования. М.: Энергия, 1970. - 279с,

100. Емельянов Г.А., Шварцман В.О. Передача дискретной информации. -М.: Радио и связь, 1982. 219с.

101. Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ /В.В. Григорьев, В.Н. Дроздов, В.В. Лаврентьев, A.B. Ушаков. Л.; Машиностроение, 1983. -321с.

102. Соболев О.С. Методы исследования линейных многосвязаных систем. -М.: Энергоатомиздат, 1985. -288с.

103. Соболев О.С. Однотипные связанные системы регулирования. М.: Энергия, 1973. - 301с.

104. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. -М.: Наука, 1973. 832с.

105. Загороднюк В.Т. Лазерные устройства в горной промышленности и строительстве. Новочеркасск, 1978. -71с.

106. Дементьев В.Е., Лаврова И.А. Применение лазерных приборов для геодезических измерений и автоматизации контроля работы строительных машин // Обзорная информация.- М.: ВНИИИС, 1987. Сер. 12. Вып. 1. С.20-25.

107. Булгаков А.Г., Сухомлинов А.Д. Оптико-электронное устройство для координатных измерений.//Мат. семинара «Применение оптико-электронных приборов и волоконной оптики в народном хозяйстве». -М.: МДНТП, 1989. С.81-85.

108. Булгаков А.Г., Сухомлинов А.Д., Гудиков Г.Г. Лазерный задатчик направления «Вертикаль-001 ».//Проспект ВДНХ СССР. Новочеркасск, 1988. -47с.