Широкодиапазонный бесплатформенный гироинклинометр тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.11.03, кандидат технических наук Мельников, Андрей Вячеславович

• Мельников, Андрей Вячеславович
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Мельников, Андрей Вячеславович

ВВЕДЕНИЕ

1. ОБЗОР ИССЛЕДОВАНИЙ ПО ИНКЛИНОМЕТРАМ И ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1. Классификация и приборный состав инклинометров

1. 2. Анализ схем и уравнений функционирования инклинометров и гироинкли-нометров в кардановых подвесах в режиме определения углов ориентации 20 1. 3. Алгоритмы ориентации бесплатформенных гироинклинометров на основе БИСОН

1. 4. Методы и алгоритмы определения траектории ствола скважины наклонно направленного бурения 36 1.5. Алгоритмы определения координат ствола буровой скважины с помощью БИСОН 40 Выводы по главе 1 42 Постановка задачи исследования

2. ФИЗИЧЕСКАЯ И МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛИ И АЛГОРИТМЫ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ БЕСПЛАТФОРМЕННЫХ ГИРОИНКЛИНОМЕТРОВ

2. 1. Физическая модель и особенности схемных решений БГИ

2. 1. 1. Физическая модель БГИ

2. 1.2. Об использовании микромеханических гироскопов и акселерометров 48 2. 2. Математическая модель: вывод алгоритмов ориентации БГИ в углах Эйлера 50 2. 2. 1. Вывод алгоритмов ориентации БГИ для случая задания угловых скоростей СП в осях объектового трехгранника 51 2. 2. 2. Вывод алгоритмов ориентации БГИ для случая приведения угловых скоростей СП к осям горизонтного трехгранника 57 2. 3. Алгоритмы ориентации БГИ в углах Эйлера-Крылова

2. 3. 1. Алгоритмы ориентации БГИ для случая приведения угловых скоростей СП к осям горизонтного трехгранника

2. 4. Кватернионные алгоритмы ориентации БГИ

2. 4. 1. Кватернионные многоступенчатые алгоритмы ориентации

2. 4. 2. Кватернионные алгоритмы ориентации БГИ для случая приведения угловых скоростей и кажущихся ускорений к осям горизонтного трехгранника 65 Выводы по главе

3. ВЫВОД УРАВНЕНИЙ ОШИБОК ОРИЕНТАЦИИ И АНАЛИЗ НЕКОТОРЫХ СВОЙСТВ БЕСПЛАТФОРМЕННЫХ ГИРОИНКЛИНОМЕТРОВ

3. 1 Уравнения ошибок БГИ для случая задания его угловых скоростей по осям объектового трехгранника

3. 2 Уравнения ошибок ориентации БГИ для случая приведения его угловых скоростей к осям горизонтного трехгранника

3. 3 О выполнимости условий Шулера в БГИ с многоступенчатыми кватерни-онными алгоритмами ориентации 75 Выводы по главе

4. ОПРЕДЕЛЕНИЕ КООРДИНАТ МЕСТОПОЛОЖЕНИЯ И ОРИЕНТАЦИИ БЕСПЛАТФОРМЕННОГО ГИРОИНКЛИНОМЕТРА ПО СОВОКУПНЫМ АЛГОРИТМАМ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ

4. 1 Теоретические предпосылки 77 4. 2 Алгоритмы определения координат ствола скважины и уравнения ошибок 79 4. 3 Уравнения ошибок определения координат ствола скважины по информации от датчика приращений длины каротажного кабеля

4. 4 Математическое моделирование процесса функционирования БГИ 90 Выводы по главе

5. МЕТОДИКА И РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ БЕСПЛАТФОРМЕННОГО ГИРОИНКЛИНОМЕТРА

5. 1 Общая характеристика и методика экспериментальных исследований

5. 2 Лабораторные исследования ИИМ

5. 3 Лабораторные исследования ИММ

5. 4 Траекторные испытания БГИ

Выводы по главе

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Широкодиапазонный бесплатформенный гироинклинометр»

Для настоящего времени характерно широкое внедрение принципов добычи нефти с помощью наклонно-направленных, горизонтальных, кустовых и восстающих скважин. Это в первую очередь связано с развитием и широким распространением кустового бурения, которое является экономически и экологически более выгодным, чем строительство одиночных скважин. Данная технология позволяет использовать уже существующие скважины и выходить из одной скважины в различных горизонтах и направлениях к производительным пластам и удерживать ствол скважины в газо- или нефтесодержащем слое.

Развитие наклонно-направленного и горизонтального бурения требуют точного контроля и обеспечения пространственного положения ствола скважины. Это связано с ужесточением требований к соблюдению проектного профиля скважины, что требуется, например, при кустовом бурении, когда важно предотвратить встречу стволов скважин при достаточно плотной сетке бурения. Точная навигация требуется и при бурении в продуктивном пласте. В этом случае допустимая погрешность определяется параметрами месторождения, главным образом толщиной горизонтального пласта (от 2 до 30 м), и его протяженностью (3-5 км) и составляет не более (0,5. 1) м. Применение метода горизонтального бурения предопределило актуальность разработки и исследования инклинометрических систем, способных с указанной выше точностью решать задачу скважинной навигации при неограниченных значениях зенитного угла.

Решение задачи определения углов ориентации скважинного прибора (СП), т. е. практически неограниченных углов азимута, зенита и поворота (угла установки отклонителя) в наилучшей степени достигается на основе бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации (БИСОН). Эти системы при прочих равных условиях обеспечивают достижение минимальных габаритов и высокой надежности при заданной точности. Элементной базой являются ДНГ, волновые твердотельные гироскопы, лазерные, динамически настраиваемые, волоконно-оптические, электростатические и другие современные гироскопы, а также кварцевые, микромеханические и другие типы компенсационных акселерометров и современные микроЭВМ или микропроцессорные устройства.

Целью настоящей работы является разработка вопросов теории и экспериментальная апробация схем и алгоритмов функционирования широкодиапазонного бесплатформенного гироинклинометра (БГИ), позволяющего определять пространственное положение оси ствола обсаженной скважины без ограничений на величины углов его ориентации.

Следует отметить, что исследуемый в данной работе БГИ может быть использован в gMWD-системах, функционирующих при работающем буре [85].

В первой главе дается обзор исследований по инклинометрам, по данным обзора литературы дается классификация. Прослеживается путь развития инклинометров от приборов типа КИТ с маятником и магнитной стрелкой до систем gMWD, т. е. гиросистем, функционирующих при работающем буре. Отмечаются усилия ОАО "Электромеханика" и ЦНИИ "Электроприбор" создать отечественную gMWD систему УЗТС-90 (в настоящее время имеются зарубежные). Отмечается, что исследуемый БГИ по приборному составу и свойствам легко вписывается в состав как gMWD, так и автономных и кабельных инклинометров. Отмечается, что развитие отечественных гироинклинометров идет по пути создания БГИ. Особенностью функционирования БГИ является преимущественное применение тригонометрических алгоритмов, а также кинематических дифференциальных уравнений классического типа в параметрах Род-рига-Гамильтона (кватернионных) или уравнений Пуассона в задаче ориентации. Задача позиционирования решается по сигналам датчика глубины СП. Описываются алгоритмы БИСОН, примененные к БГИ [51]. В работе используются кинематические дифференциальные уравнений Эйлера и кватернион-ные кинематические дифференциальные уравнений с введенными в них членами азимутальной и горизонтальной коррекции от акселерометров, магнитометров и других датчиков. В результате алгоритмы приобретают свойства, характерные для систем с обратными связями. Делается вывод о необходимости дальнейшей разработки исследований БГИ с такими алгоритмами, к тому же обеспечивающими неограниченные углы азимута, зенита и вращения СП.

Во второй главе описывается схема исследуемого БГИ. На основе этой схемы строятся математические модели функционирования БГИ на основе кинематических дифференциальных уравнений Эйлера, а также кватернионных кинематических дифференциальных уравнений ориентации с введенными в них членами горизонтальной и азимутальной позиционно-интегральной коррекции. В первом случае, при использовании кинематических уравнений Эйлера, применяются разновидности алгоритмов, отличающихся применением углов Эйлера, либо Эйлера-Крылова с переключением одной разновидности алгоритмов на другую в областях значений углов зенита, при которых происходит вырождение алгоритмов. Это в первую очередь относится к разновидностям алгоритмов в виде уравнений Эйлера с членами коррекции, в которых угловые скорости и кажущиеся ускорения СП приведены к осям горизонтного трехгранника. В критических точках происходит переключение алгоритмов, соответствующих углам Эйлера-Крылова, на алгоритмы, соответствующие углам Эйлера и наоборот. По тригонометрическим формулам производится пересчет одних углов в другие.

Приведены кватернионные алгоритмы определения ориентации СП для двух вариантов: для случая, когда компоненты кватернионов абсолютных угловых скоростей и кажущихся ускорений заданы в базисе, совпадающем с корпусом БГИ. Для этого случая построены многоступенчатые алгоритмы ориентации; для случая задания компонентов кватернионов абсолютных угловых скоростей и кажущихся ускорений СП в горизонтном базисе применены одноступенчатые кватернионные алгоритмы. Даны формулы пересчетов компонентов кватернионов к углам ориентации Эйлера.

В третьей главе выведены уравнений ошибок БГИ применительно к двум разновидностям алгоритмов БГИ на основе кинематических уравнений Эйлера, в углах Эйлера, выведенными в них членами коррекции. Исследуется влияние угловых скоростей дрейфов гироскопических измерителей, сдвигов нулей акселерометров, угловых и поступательных движений подвижного объекта. В целях значительного уменьшения баллистических погрешностей выведены условия Шулера, в т. ч. для БГИ с кватернионными многоступенчатыми алгоритмами ориентации. Выведены условия асимптотической устойчивости алгоритмов ориентации.

В четвертой главе решена задача определения координат местоположения и ориентации СП. При этом учтено, что приращения декартовых координат для СП малы, так что при учете несферичности Земли с учетом разложения в ряд Тейлора нелинейных членов получены простые формулы и уравнения. Показано, что условия Шулера для колебаний в направлении север-юг отличаются от условий Шулера для колебаний в направлении запад-восток. Выведены алгоритмы позиционирования, базирующиеся на сигналах приращений длины каротажного кабеля и их пересчете к плоскости горизонта. Произведено математическое моделирование процесса функционирования БГИ при максимальных зенитных углах 70 угл. град, и 150 угл. град. Оно подтвердило теоретические предпосылки о высокой точности определения координат при применении переключения уравнений Эйлера с углов Эйлера-Крылова на углы Эйлера и наоборот в критических точках. Результаты моделирования свидетельствуют, что погрешности определения координат СП при использовании этих алгоритмов ориентации сопоставимы с погрешностями позиционировании на основе кватернионных кинематических корректируемых алгоритмов ориентации.

В пятой главе изложены методика проведения и результаты экспериментальных имитационных исследований БГИ на основе триады ВОГ и триады маятниковых акселерометров с электрическими пружинами. В силу невозможности проведения экспериментов в скважине из-за больших габаритов ВОГов, они были проведены в легковом автомобиле на склоне гор. В компьютер были заложены алгоритмы на основе уравнений Эйлера, описанных в главах 2 и 3. Опыты были проведены на двух трассах, были определены погрешности определения декартовых координат ПО в пределах 0,5 м.

Автор выражает благодарность д. т. н., профессору Петру Колестратовичу Плотникову за большую помощь и многочисленные консультации на всех этапах работы над диссертацией.

Заключение диссертации по теме «Приборы навигации», Мельников, Андрей Вячеславович

Основные результаты работы могут быть сформулированы следующим образом:

1. Разработана теория и схема бесплатформенного гироинклинометра, состоящего из трехкомпонентного гироскопического измерителя угловой скорости на основе ДНГ, ВОГ, ВТГ, ММГ или других ГИУС, трехкомпонентного измерителя кажущегося ускорения на основе кварцевых, микромеханических акселерометров, бортового вычислителя. В различных режимах работы БГИ интегрировался с трехкомпонентным магнитометром, измерителем приращений длины каротажного кабеля, измерителем длины труб бурильной скважины, измерителя толщины и глубины залегания опорных пластов по естественной у-активности породы и наземного компьютера. В устье скважины применялся GPS.

2. Сформированы алгоритмы вычисления углов ориентации БГИ, обеспечивающие определение неограниченных углов азимута, зенита и вращения, основанные на применении реконфигурируемых кинематических уравнений Эйлера с введенными в них членами коррекции, а также на применении многоступенчатых кватернионных уравнений с введенными в них членами горизонтальной (от ТИКУ) и азимутальной (от ТММ) коррекции. Рассмотрены несколько типов алгоритмов, из которых выявлены основные: а) для углов Эйлера и Эйлера-Крылова - по угловым скоростям и кажущимся ускорениям СП, определенным непосредственно ТГИУС и ТИКУ, а также по угловым скоростям и кажущимся ускорениям СП, приведенным к осям гори-зонтного трехгранника; в) в кватернионах - многоступенчатые кватернионные дифференциальные корректируемые уравнения ориентации, для которых кватернионы угловых скоростей СП и коррекции заданы по осям объектового базиса. Применялись также одноступенчатые кватернионные уравнения с членами коррекции, кватернионы угловых скоростей и кажущихся ускорений которых приведены к осям горизонтного трехгранника.

3. Показано, что одновременное применение алгоритмов в углах Эйлера и Эйлера-Крылова позволяет исключить их вырождение при зенитных углах 0°, 90°, 180° и т.п.

4. Из уравнений ошибок БГИ выведены условия асимптотической устойчивости алгоритмов и условия настройки БГИ на частоты Шулера, которые, с учетом несферичности Земли, различны для меридианального и широтного направлений.

5. Выведены упрощенные алгоритмы позиционирования по приращениям координат ствола скважины, в которых учитывается эллипсоидальная модель Земли: первый вид - алгоритмы метода автономной инерциальной навигации, предусматривающие применение ТГИУС и ТИКУ высокой точности; второй вид - пересчет приращений длины каротажного кабеля к осям горизонтного трехгранника с последующим суммированием приращений по трем декартовым координатам; третий вид - интегрированный, сочетающий в себе первые два типа алгоритмов.

6. Методом математического моделирования показано, что при использовании инерциальных датчиков среднего класса точности минимальную погрешность обеспечивают алгоритмы позиционирования второго вида: не более 4 м по горизонтальным и 1 м по вертикальной координатам для скважины длиной 3000 м с изгибами в плане и профиле. Разработанные способы компенсации накопленной ошибки по горизонтальным и вертикальной координатам позволили уменьшить погрешности вычисления координат в 4 раза, и ограничить их уровнем 1 м по горизонтальным и 0.3 м по вертикальной координатам.

7. В результате экспериментальных исследований БГИ на основе ММД показано, что для данного класса точности погрешности определения углов ориентации составляют величину порядка 1,5.2°. Для повышения точности БГИ следует применять более точные ММД и (или) использовать по нескольку ММД по каждой измерительной оси ИИМ.

8. Произведена экспериментальная проверка функционирования БГИ на основе трех ВОГ с нестабильностью скорости дрейфа порядка 1°/час и трех маятниковых акселерометров ДЛУММ-3, одометра и Notebook. В ходе имитационных экспериментов успешно применена методика и алгоритмы оценивания погрешностей гироскопов с последующей компенсацией их влияния на точность определения параметров ориентации и навигации. В результате погрешности позиционирования составили в плане и в профиле не более 0,5 м. Таким образом, при использовании ММД с сопоставимыми точностными параметрами погрешности БГИ укладываются в требуемые допуски.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Мельников, Андрей Вячеславович, 2005 год

1. Исаченко В. X. Инклинометрия скважин / Исаченко В. X. - М.: Недра, 1987.-216с.

2. Чичинадзе М. В. Подземная навигация: проблемы и пути решения / Чичинадзе М. В., Попов Г. В., Люсин Ю. Б. // VII Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. -2000, СПб, Россия. С. 97-99.

3. Patent №2541366 FR, IPC Е21В47/022. Quadratic improve interpretation surveys // Sidman R., Blank I., Youngblood В. "Oil and Gas j." 1993. vol 81. -№8. - P.P. 84-96.

4. Патент №2004786 РФ. Инклинометр. / Белянин Л. Н. и др., БИ 1993, №4546.

5. Техническое описание и инструкция по эксплуатации инклинометра магнитометрического многоточечного ИММ-73-120/60, АЯЖ1.000.018-ТО. -Мин-во топлива и энергетики РФ. "Нефтегеофизика". - НПФ "Геофизика". - г. Уфа.-1990.- 104 с.

6. Патент № 2100594 РФ, Способ определения азимута и зенитного угла скважины и гироскопический инклинометр. / Порубилкин Е. А., Лосев В. В. и др. 1997.

7. Фрейман Э. В. Особенности построения алгоритмов ориентации гироскопических инклинометров на базе одноосного гиростабилизатора / Фрейман Э. В., Кривошеев С. В., Лосев В. В. // Гироскопия и навигация. 2001. -№1.-С. 36-46.

8. Збруцкий А. В. Универсальный гироскопический инклинометр / Збруцкий А. В., Маринич Ю. М. // V Санкт-Петербургская международная конференция по интегрированным навигационным системам. СПб.: ЦНИИ "Электроприбор". - 1998. - С. 280-284.

9. Bodunov В. P. Giroinclinometer for Surveying During The Drilling Process /

10. Bodunov B. P. // Procedings of the Symposium Gyro Technology, Stuttgart, Germany. 1999. - P.P. 11.1-11.9.

11. A.c. № 609876 СССР, Устройство для определения углов искривления и координат ствола буровой скважины / Плотников П. К., Челноков Ю. Н., БИ№21.- 1978.

12. Галкин В. И. Гироскопический инклинометр "ГИД" / Галкин В. И., Измайлов Е. А., Жилин В. Б. и др. // Гироскопия и навигация.- 1997.- № 4 (19).-С. 30-39.

13. Plotnikov Р. К. Cardanless Giroinclinometers Based on Micromecanical Gyros and Accelerometers / Plotnikov P. K., Melnikov A. V., Nikishin V. В., Skripkin A. A. // Symposium Gyro Technology, Stuttgart, Germany. 2000. -P.P. 10.0-10.22.

14. Мельников А. В. Структура и устойчивость алгоритмов функционирования бескарданового гироинклинометра для наклонно-направленного бурения / Мельников А. В., Плотников П. К. Деп. в ВИНИТИ 05.05.2000, №1295-В00.-21 с.

15. Патент №2100994 РФ, Система определения параметров разведочных скважин / Никишин В. Б., Плотников П. К., Мельников А. В., БИ 1998 №12.

16. А.с. №755999 СССР, Устройство для определения углов искривления и координат ствола скважины / Плотников П. К., Дедовской В. И. БИ 1980 №30.

17. Патент №2111454 РФ, Инклинометр / Мельников А. В., Плотников П. К. -БИ 1998 №10.

18. Мельников А. В. Анализ алгоритмов функционирования бесплатформенных гироинклинометров / Мельников А. В. Саратов - 2001. - 19 с. - Деп. в ВИНИТИ 20.02.01, №424.

19. Патент №2112876 РФ, Инклинометр / Мельников А. В., Плотников П. К., Никишин В. Б.// БИ 1998 №16.

20. Niu X. Y. Giro-Inclinometer Based on Micromecanical Inertial Sensors / Niu X. Y., Zao Z. V., Geiger W. and others // Simposium Gyro Technology. -Stuttgart. Germany. - 2000. - P.P. 11.1-11.14.

21. Плотников П. К. Построение и анализ кватернионных дифференциальных уравнений задачи определения ориентации твердого тела с помощью бесплатформенной инерциальной навигационной системы / Плотников П. К. // Изв. РАН МТТ.- 1999.- №2.- С. 3-14.

22. Суминов В. М. Математическая модель ошибок гироскопического инклинометра / Суминов В. М., Галкин Д. В., Маслов А. А. // Гироскопия и навигация.- 1999.-№1 (24).- С. 30-39.

23. А.с. №1002551 СССР, Гироскопический инклинометр / Салов Е. А., Кривоносое Р. И., Ильчанинов В. П. и др.

24. Ковшов Г. Н. Инклинометры. (Основы теории и проектирования) / Ков-шов Г. Н., Алимбеков Р. И., Жибер А. В. Уфа: Гилем, 1998. - 380 с.

25. Ковшов Г. Н. Принципы построения датчиков скважинной навигации / Ковшов Г. Н., Жибер А. В. // Гироскопия и навигация.- 1999.- № 3. -С. 121-122.

26. Melnikov A. V. The comparative analysis of method and technical means of determination of geodetic coordinates of bore hole's lines / Melnikov A. V. // Turkish German Joint Geodetic Days. - Berlin. - 2001.

27. Слезкин JI. Н. О работах НИИ прикладной механики им. академика

28. B.И.Кузнецова в области инклинометрии / Слезкин JI. Н., Шекшня В. В., Столяров А. Н. // Гироскопия и навигация.- 1999.- №3.- С. 125.

29. Ковшов Г. Н. Гироинклинометр для измерения при бурении / Ковшов Г. Н., Бодунов С. Б. // Гироскопия и навигация. 1999.- №3.- С. 123-124.

30. Бодунов Б. П. Разработка и испытание волнового твердотельного гироскопа для использования в инклинометрической системе / Бодунов Б. П., Бодунов С. Б., Лопатин В. М., Чупров В. П. // Гироскопия и навигация. 2001. - № 3. - С. 74-82.

31. Патент № 2178523 РФ, Малогабаритный гироскопический инклинометр / Белов Р. А. и др., БИ 2002 №2.

32. Линч Д. Д. Перенесение технологии создания датчиков, используемых в космических системах, в разработки, предназначенные для бурения нефтяных скважин / Линч Д. Д. и др. // Гироскопия и навигация. 1998. - № 4.1. C. 132-141.

33. Рогатых Н. П. Методические аспекты построения инклинометров / Рогатых Н. П. // Сб. статей и докладов под ред. академика РАН В. Г. Пешехонова "Применение гравиинерциальных технологий в геофизике". СПб. -ЦНИИ Электроприбор. - 2002. - С. 178-189.

34. Плотников П. К. Определение координат местоположения бескарданного гироинклинометра с учетом несферичности Земли / Плотников П. К., Никишин В. Б., Мельников А. В. // Гироскопия и навигация.- 2003. №3 (42). -С. 45-51.

35. Плотников П. К. Алгоритмы и математическое моделирование работы бескарданного гироинклинометра на основе микромеханических гироскопов и акселерометров / Плотников П. К., Никишин В. Б., Мельников А. В. // Гироскопия и навигация. — 2000. № 4. - С. 61.

36. Патент № 2204712 РФ, Система определения параметров забойных скважин / Плотников П. К., Никишин В. Б., Мельников А. В., Скрипкин А. А. -БИ №14. -2003.

37. Климов Д. М. Инерциальная навигация на море / Климов Д. М. М.: Наука, 1984. - 116 с.

38. Ишлинский А. Ю. Механика гироскопических систем / Ишлинский А. Ю. М.: Изд-во РАН, 1963. - 483 с.

39. Kumar К. Emerging Low Cost Inertial Sensors / Kumar К., Barbour N., Et-well J. M. // The 2nd Saint-Petersburg Intenational Conference jn Gyroscopic Technology and Navigation, May, 1995, St. Petersburg.

40. Андреев В. Д. Теория инерциальной навигации. Автономные системы / Андреев В. Д. М.: Наука, 1966. - 579 с.

41. Бромберг П. В. Теория инерциальных систем навигации / Бромберг П. В. -М.:Ф. М., 1979.-295 с.

42. Плотников П. К. Элементы теории работы одной разновидности бесплатформенных инерциальных систем ориентации / Плотников П. К. // Гиро-скопия и навигация. 1999. № 3(26). - С. 23-25.

43. Анучин О. Н. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов / Анучин О. Н., Емельянцев Г. И. СПб, ЦНИИ Электроприбор, 1999. - 356 с.

44. БабурН. Направления развития инерциальных датчиков / БабурН., Шмидт Д. // Гироскопия и навигация. 2000. №1 (28). - С.3-15.

45. Биндер Я. И. Современные информацинно-измерительные комплексы систем подземной навигации и ориентации / Биндер Я. И. и др. // Гироскопия и навигация.- 2003. № 1 (40). - С. 110-122.

46. Биндер Я. И. Аналитическое компасирование в инклинометрии скважин малого диаметра / Биндер Я. И. // Гироскопия и навигация. — 2003. №2 (41).-С. 38-46.

47. Патент № 2158903 РФ, Гироскоп-акселерометр с электростатическим подвесом ротора / Чеботаревский Ю. В., Мельников А. В., Плотников П. К.; БИ 2000, №31.

48. Пешехонов В. Г. Ключевые задачи современной автономной навигации / Пешехонов В. Г. // Гироскопия и навигация. 1996. № 1. - С. 48-55.

49. Пешехонов В. Г. Проблемы и перспективы современной гироскопии / Пешехонов В. Г. // Приборостроение. 2000. - №1-2. - С. 48-56.

50. Дмитриев С. П. Инерциальные методы в инженерной геодезии / Дмитриев С. П. СПб.: ЦНИИ "Электроприбор", 1997. - 209 с.

51. Патент № 2178523 РФ, Малогабаритный гироскопический инклинометр / Белов Р. А., Колесников А. А., Котов А.Н., Мезенцев А.П., 2002. 4 стр.

52. Челноков Ю. Н. Об одной форме уравнений инерциальной навигации / Челноков Ю. Н. // Изв. АН СССР. МТТ. - 1981. - № 5. - С. 20-28.

53. Каракашев В. А. Обобщенные уравнения ошибок инерциальных навигационных систем / Каракашев В. А. // Изв. вузов СССР. Приборостроение. -1973. -№3.

54. Инерциальные системы управления / Под ред. Д. Питмана. — М.: Военное изд-во МО СССР, 1961.-455 с.

55. Бранец В. Н. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем / Бранец В. Н., Шмыглевский И. П. М.: Наука, 1992. -278 с.

56. Джашитов В. Э. Математические модели теплового дрейфа гироскопических датчиков инерциальных систем / Джашитов В. Э., Панкратов В. М. -СПб.: ЦНИИ "Элекроприбор ", 2001.-150 с.

57. Журавлев В. Ф. Волновой твердотельный гироскоп / Журавлев В. Ф., Климов Д. М. М.: Наука, 1985. - 126 с.

58. Северов JI. А. Микромеханические гироскопы: конструкции, характеристики, технологии, пути развития / Северов JI. А., Пономарев В. К., Панферов А. И. и др. // Изв. вузов. Приборостроение. 1998. -№ 1-2. - С. 5773.

59. Коновалов С. Ф. Опыт разработки малошумящего акселерометра / Коновалов С. Ф., Коновченко А. А., Полынков А. В. и др. // Труды VII Санкт-Петербургской МНК по интегрированным навигационным системам. -СПб. ЦНИИ "Электроприбор". - 2000. - С. 72-79.

60. Лестев А. М. Разработка и исследование микромеханических гироскопов / Лестев А. М., Попова И. В., Пятышев Е. Н. и др. // Гироскопия и навигация. 1999. - №2.-С. 3-10.

61. Андрейченко К. П. Температурная погрешность кварцевого акселерометра / Андрейченко К. П., Андрейченко Д. К., Калихман Д. М. // Гироскопия и навигация. 1999. - №2. - С. 18-30.

62. Северов А. А. Информационные характеристики вибрационного микромеханического гироскопа / Северов А. А., Пономарев В. К., Понферов А. И.и др. // Гироскопия и навигация. 2003г. - №1. - С. 76-82.

63. Распопов В. Я. Приборы первичной информации. Микромеханические приборы / Распопов В. Я. Тула, ТГУ, 2002. - 343 с.

64. Биндер Я. И. Бесплатформенные инерциальные измерительные модули: компасирование и калибровка на неподвижном основании условиях ограничения угловых перемещений / Биндер Я. И., Падерина Т. В. // Гироскопия и навигация. 2003г. - №4. - С.29-40.

65. Chebotarevsky J. V. Properties and Experimental Researches of Gyroinklinome-ters on the SINS Basis / Chebotarevsky J. V., Melnikov A. V., Nikishin V. B. et al. // Simposium Gyro Technology. Stuttgart. - Germany. - 2003. - P.P. 2102113.

66. Бранец В. H. Применение кватернионов в задачах ориентации твердого тела / Бранец В. Н., Шмыглевский И. П. М.: Наука, 1973. - 320 с.

67. Белянин Л. Н. Скважинная гироскопическая система ориентации трехком-понентного сейсмического зонда / Белянин Л. Н. // Гироскопия и навигация. 2003 г. - №1. - С. 19-30.

68. Плотников П. К. Об устойчивости алгоритмов определения углов поворотов объекта по сигналам гироскопической бесплатформенной системы ориентации / Плотников П. К., Лючев С. А. //Изв. вузов. Приборостроение. 1991г.-№10.-С. 62-68

69. Evans F. A. Experimental Straptown redundant sensor inertial navigation Systems / Evans F. A., Wilcox J. C. AIAA Paper, 1969. - w. 851 - P.P. 1-6.

70. Биндер Я. И. Бесплатформенный гироинклинометр с ориентацией главной оси двухмерного датчика угловой скорости в плоскости поперечного сечения скважины/ Биндер Я. И., Падерина Т. В. // Гироскопия и навигация. —2004г. №1. -С.5-15.

71. Плотников П. К. Измерительные гироскопические системы / Плотников П. К. Саратов, Изд-во Сарат. госуд. ун-та, 1976. - 168 с.

72. Багрова М. С. Алгоритмы комплексирования инерциального блока низкого класса точности и системы спутниковой навигации: Автореф. дис. на со-иск. учен. степ. канд. техн. наук / Багрова М. С. М.: МГТУ им. Баумана, 2001.- 16 с.

73. Мельников А. В. Теория и применение бесплатформенных систем ориентации и навигации подземных объектов / Мельников А. В., Никишин В. Б. и др. // X СПб МНК по интегрированным навигационным системам. ЦНИИ «Электроприбор». СПб, 2003. С. 101-103.

74. Пешехонов В. Г. Гироскопы начала XXI века / Пешехонов В. Г. // Гироскопия и навигация. 2004. - С. 5-18.

75. Кузовков H.T. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация /КузовковН.Т., Салычев О.С. -М.: Машиностроение, 1982, -215с.

76. АКТ ВНЕДРЕНИЯ результатов диссертационной работы аспиранта кафедры "Приборостроение" Саратовского государственного технического университета Мельникова Андрея Вячеславовича, выполненной на тему

77. ШИРОКОДИАПАЗОННЫЙ БЕСПЛАТФОРМЕННЫЙ ГИРОИНКЛИНОМЕТР

78. Технический директор ~ Кожин В.В.