Определение динамических характеристик навигационно-топографического внутритрубного инспектирующего снаряда магистральных трубопроводов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, кандидат технических наук Синев, Андрей Иванович

• Синев, Андрей Иванович
• кандидат технических наук
• 2000

Оглавление диссертации кандидат технических наук Синев, Андрей Иванович

Введение.

1. Состояние вопроса. Постановка задачи исследования.

1.1. Внутритрубные инспектирующие снаряды: конструкции, принцип действия, технические характеристики.

1.2. Анализ исследований по динамике ВИС.

1.3. Постановка задачи исследования.

2. Построение физической и математической моделей внутритрубного инспектирующего снаряда и БИСОН.

2.1.0 физической модели внутритрубного инспектирующего снаряда

2.2. Вывод дифференциальных уравнений движения ВИС.

2.3. Уравнения движения для малых углов поворотов ВИС.

2.4. Учет в уравнениях движения параметров переносного движения основания.

2.5. Алгоритмы функционирования бесплатформенной инерциальной системы ориентации и навигации ВИС.

3. О влиянии динамических свойств внутритрубного инспектирующего снаряда на свойства бесплатформенной инерциальной системы ориентации и навигации.

3.1.0 взаимосвязи динамических свойств ВИС и БИСОН.

3.2. Анализ параметров движения ВИС.

3.3. Выводы.

4. Методика и результаты экспериментальных исследований динамического и статического режимов работы внутритрубного инспектирующего навигационно-топографического снаряда.

4.1. Общая характеристика экспериментальных исследований НТ ВИС.

4.2. Лабораторные исследования инерциального модуля НТ ВИС.

4.3. Исследования динамики ВИС.

4.3.1. Модель динамики ВИС.

4.3.2. Методика и результаты экспериментального определения коэффициентов передачи и параметров переходных процессов ВИС.

4.4. Методика и результаты отладки испытательного комплекса на стенде

4.5. Трассовые испытания НТ ВИС.

4.5.1. Общая характеристика.

4.5.2. Определение частот резонансных колебаний ВИС при движении в трубопроводе.

4.5.3. Определение траектории движения ВИС.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Определение динамических характеристик навигационно-топографического внутритрубного инспектирующего снаряда магистральных трубопроводов»

В настоящее время проблема надежной эксплуатации магистральных газопроводов затрагивает интересы всех крупнейших нефтяных и газовых компаний мира. Географические, климатические условия и вид прокладки магистрального трубопровода (подводный, наземный, подземный), его единичная мощность, состав и свойства транспортируемого продукта (независимо от причин возникновения аварии на линейной части магистрального трубопровода, помимо прямых потерь транспортируемых продуктов в виде объемов или в денежном эквиваленте, потерь на ликвидацию аварии) -все это в большой степени создает важные проблемы. Они выходят за пределы собственно трубопроводных систем и затрагивают такие вопросы, как безопасность нахождения или работы в охранной зоне трубопровода, "недопоставку" продукта перекачки заказчику, экологические проблемы, связанные с разрушением магистральных трубопроводов и загрязнением окружающей среды. Трубопроводы, проложенные в болотистой местности, в горных районах, в зоне вечной мерзлоты, по дну водоемов, подвергаются активному воздействию со стороны окружающей среды, в результате которого может измениться их техническое состояние, способное даже привести к аварии. К подобным реакциям отторжения техногенного воздействия относятся просадка и всплытие трубопровода, активизация мерзлотных, эрозионных, оползневых процессов на трассах магистральных нефтегазопроводов. Наибольшую опасность для трубопроводов представляют участки переходов через геолого-геоморфологические уровни, контрастные типы сопрягающихся участков местности. На таких участках, как правило, происходит интенсивное перемещение трубопроводов, сопровождающееся смещением их осей от проектных положений и возникновением напряженно-деформируемого состояния материала трубы в отдельных ее местах.

В Российской Федерации функционируют магистральные нефте- и газотрубопроводы общей протяженностью около 600 тыс.км. Аварии трубопроводов обычно являются причинами больших экологических разрушений и экономических потерь. Например через трубу диаметра 1,2м в сутки протекает Ю^м3 нефти, которая стоит 11 млн.долларов США. Для исключения аварий трубопроводов налажен их мониторинг, в частности созданы внутритрубные инспектирующие снаряды (ВИС), которые позволяют с помощью магнитных, ультразвуковых и других методов обнаруживать дефекты. Соответственно ВИС подразделяются на снаряды коррозионного типа, а также снаряды-профилометры. Чтобы потери на ремонт трубопровода были минимальными, требуется точное знание географических и геодезических координат дефектов. Для решения этой задачи, а также задачи определения дефектов, в том числе и стресс-коррозии, и создаются ВИС навигационно-топографического типа (ИТ ВИС) - это либо коррозионный ВИС, либо ВИС-профилометр, дополненный малогабаритной инерциальной навигационной системой; чаще всего - это бесплатформенная инерциальная система ориентации и навигации (БИСОН), интегрированная с установленными на ВИС одометром, эхолокаторами и другими устройствами, а также с внешними маркерами, GPS, аэрокосмическими устройствами, предназначенными для привязки к местности элементов трассы трубопровода. Отличием НТ ВИС от известных ВИС с интегрированными бесплатформенными инерциальными навигационными системами является то, что НТ ВИС выполняются с взаимно согласованными динамическими и статическими характеристиками как элементов ВИС, так и БИСОН, что обеспечивает повышение точности НТ ВИС. Кроме того, в процессе движения НТ ВИС по трубопроводу наряду с решением основной задачи с помощью БИСОН производится идентификация некоторых динамических характеристик ВИС, по которым могут быть оценены эксплуатационные показатели снаряда и приборов.

Анализ трудов по исследуемой задаче, произведенный в главе 1, свидетельствует об отсутствии решений, которые могли бы быть использованы при разработке НТ ВИС без существенных дополнительных исследований.

В частности, отсутствуют подробные математические модели ВИС, по которым можно было бы производить расчет их основных параметров, динамических характеристик и их влияния на работу БИСОН. Не приведены в литературе сведения о параметрах жесткости, демпфирования опорных элементов и корпуса, влияния сил электромагнитной (магнитной) природы на динамику ВИС, амплитуд и частот колебаний, уровней угловых скоростей и кажущихся ускорений, особенно при движении его в трубе, и ряд других важных для разработки параметров.

Отсутствуют конкретные результаты прокладки трасс трубопроводов по сигналам БИСОН; с научной точки зрения отсутствует решение второй задачи динамики для ВИС.

В диссертации решается задача по всем отмеченным аспектам. В главе 2 построена физическая и математическая модели НТ ВИС в предположении, что ВИС - твердое тело с шестью степенями свободы, причем четыре из них - с существенными связями, наложенными трубой и опорными элементами. Его движение описывается системой дифференциальных нелинейных уравнений 12-го порядка. Уравнения БИСОН представлены системой девяти нелинейных нестационарных дифференциальных и трех разностных уравнений. Получены упрощенные уравнения движения ВИС. Уравнения БИСОН используются в качестве алгоритмов решения задачи позиционирования трассы трубопровода, т.е. решения второй задачи динамики.

В главе 3 анализируется влияние динамики ВИС на точность работы датчиков первичной информации и на БИСОН в целом. Выведены формулы, по которым оцениваются систематические составляющие угловых скоростей дрейфов БИСОН, вызванных вибрациями ВИС. Показано влияние сигналов маркеров и GPS на степень снижения погрешностей БИСОН в виде конечных формул. Разработана методика введения коррекции по геодезическим и другим координатам в сигналы БИСОН для повышения их точности. Проведено матема7 тическое моделирование работы НТ ВИС, подтвердившее справедливость разработанных вопросов теории.

В главе 4 излагаются вопросы экспериментального определения динамических характеристик, параметров ВИС и координат трассы трубопровода. При этом БИСОН используется для решения этих вопросов, в том числе при движении ВИС по трубопроводу. В результате экспериментов определены переходные процессы ВИС в стационарных условиях, спектральные характеристики в процессе движения ВИС по трассе длиной 110 км. Впервые определены резонансные частоты снаряда по 6 координатам, коэффициенты жесткости и демпфирования, характеристика и параметры силы трения в зоне предварительного смещения и другие важные параметры.

Полученные результаты явились основой для расчетов НТ ВИС, в частности, назначения взаимно согласованных характеристик ВИС с БИСОН. Результаты исследований внедрены в производство в виде навигационно-топографического внутритрубного инспектирующего снаряда "ДСУ-1200" и БИСОН на основе гироскопов ВГ-910 и акселерометров ДЛУММ-3.

Автор выражает благодарность к.т.н., доц. В.Б.Никишину за многочисленные консультации по аспектам применения БИНС для внутритрубного инспектирующего снаряда.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Синев, Андрей Иванович

120 ВЫВОДЫ

1. Построены физическая и математическая модели внутритрубного инспектирующего снаряда в виде тела с шестью степенями свободы, по четырем из которых движения существенно ограничены опорными манжетами, колесами, а в коррозионных снарядах - также и металлическими гцетками-магнитопроводами. Модель применена как для решения задачи динамики, так и для решения задачи навигации.

2. Экспериментальным и расчетным путем определены динамические и статические характеристики и параметры внутритрубных инспектирующих снарядов.

2.1 Частоты собственных демпфированных колебаний снарядов-профилометров с пластинчатыми манжетами и колесами типа "Рельеф-1200" при их размещении в трубе составили величины:

• 4,03 и 3,42 Гц по угловым скоростям соХ1 и сох3

• 2,78 и 3,77 Гц по кажущимся ускорениям и \Ухз.

При этом безразмерные показатели затухания в угловых движениях соХ1 и юх3 составили величины 0,052 и 0,064, а по поступательным ускорениям ^Ух! и \¥х3 составили 0,114 и 0,118 соответственно. Коэффициенты жесткости в угловом движении составили значения 1,48Т04 и 4,25Т04 Нм/рад, а в поступательном движении 3,4110' и 6,3 103 Н/м соответственно. Моменты

9 9 инерции 1x2= 1хз=91,8 кгм ; 1Х1=22,5 кгм".

2.2 Частоты резонансных колебаний коррозионных снарядов типа '"ДСУ-1200", определенные по результатам спектрального анализа его колебаний при движении внутри трубы, составили следующие значения:

• в угловом движении, оцененном по угловым скоростям сох1, со^ и сох3: 3Гц; 12,5 Гц и 13 Гц соответственно;

• в поступательном движении, оцененном по кажущимся ускорениям Wxl, Wx2, WX3 6 Гц; 14 Гц и 15 Гц соответственно. Более высокие частоты колебаний в снарядах типа ДСУ по отношению к снарядам типа "Рельеф" объясняются наличием в коррозионных снарядах металлических щеток.

2.3 Определена экспериментальная характеристика в зоне предварительного смещения коррозионного снаряда типа ДСУ-1200, размещенного на полигоне на металлическом ложе, которая аппроксимирована формулой

FTxi=23,68 xi3- 136,93 X!2 sign xi + 325,23 х,. Здесь Fjxi определяется в ньютонах, a xi - в мм. При помещении снаряда в трубу жесткость возросла на два порядка за счет натяга в трубе.

2.4 Частоты собственных колебаний снаряда «Рельеф-1200» при размещении его вне трубы в 2-3 раза ниже, чем в трубе; при размещении его на асфальтовом основании получены значения от 0,8 до 1,5Гц.

3. Предложена, обоснована и реализована методика определения динамических характеристик - переходных процессов, установившихся колебаний, спектральных характеристик с помощью БИСОН, размещенной на снаряде. Сигналы ее в цифровой форме записывались в накопитель (Flash-диск или в винчестер компьютера), а затем обрабатывались по специальным программам.

4. Выведены алгоритмы и формульные зависимости, позволяющие при комплексировании БИСОН с одометром, датчиком температуры и с информацией GPS, вносить коррекцию в сигналы БИСОН. Благодаря этому была обоснована возможность использования дешевых гироскопических измерителей угловой скорости ВГ-910 со скоростями дрейфа 40; 50 и 130 °/час по юхь сой и (ох3 соответственно и дешевых акселерометров ДЛУММ-3 со сдвигами нулей порядка 3 10"2 м/с2 для целей позиционирования трассы подземного газового трубопровода.

122

5. На основе разработанных алгоритмов и изготовленного опытного образца БИСОН экспериментальным путем позиционирована трасса подземного газового трубопровода длиной около 110 км на трассе Екатериновка-Балашов. При этом отклонения координат реперных точек, определенных с помощью БИСОН, от координат, определенных с помощью временных маркерных станций не превышает 300м (погрешности маркерных станций составляют 100.200м);

6. Предложенный, разработанный и изготовленный образец навигационно-топографического снаряда, а также методика обработки его информации внедрены в производство в п/о "Югтрансгаз" на внутритрубных снарядах типа ДСУ-1200.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Синев, Андрей Иванович, 2000 год

1. Абдулла М. Последние достижения в технологии магнитной инспекции с высоким разрешением //Диагностика-99:- 9-я международная деловая встреча. - Сочи, 1999. - Т.1.- С.59-64.

2. Авдеев Д.Т., Кутьков A.A., Курочка А.К. Трение покоя полимерных материалов. Изд-во Ростов, ун-та, 1978. С.128.

3. Андрейченко К.П., Андрейченко Д.К., Калихман Д.М. Температурная погрешность кварцевого акселерометра //Гироскопия и навигация. 1999. -№2(25). - С. 18-30.

4. Анучин О.Н., Емельянцев Г.И. Интегрированные системы ориентации и навигации для морских подвижных объектов //Под общ. ред. чл.-корр. РАН В.Г.Пешехонова. СПб.: Изд-во ЦНИИ "Электроприбор", 1999. - 356 с.

5. Бабаева Н.Ф. и др. Расчет и проектирование элементов гироскопических устройств. Л.: Машиностроение, 1962. - 252 с.

6. Бакурский H.H. Оценка ориентации в пространстве продольной оси магистральных трубопроводов //Контроль.Диагностика. 1998. -№ 3. - С.13-18.

7. Бакурский H.H. Применение бесплатформенных инерциальных систем ориентации и навигации на диагностических подвижных аппаратах внутритрубного контроля магистральных трубопроводов: Автореф. дис. канд. техн. наук. Саратов: СГТУ, 1999. - 20 с.

8. Белов И.А., Булеев А.И., Гиневский A.C. и др. Введение в аэрогидродинамику контейнерного трубопроводного транспорта. М.: ФМ, 1986,- 232 с.

9. БендатДж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.,1. Мир, 1987.-540 с.

10. Боднер В.А. Приборы первичной информации. М.: Машиностроение, 1981.-344 с.

11. Бочаров Л.Ю., Мальцев П.П. Состояние и перспективы развития микромеханических систем за рубежом // Микроситемная техника, 1999. №1. -С.41-47.

12. Бранец В.Н., Шмыглевский И.П. Введение в теорию бесплатформенных инерциальных навигационных систем. М.: Наука, 1992. - 270с.

13. Бутенин Н.В., Лунц Я.Л., Меркин Д.Р. Курс теоретической механики-М: Наука, 1971. Т.2. - 463 с.

14. БЭС, «Физика». -М: Сов.энц., 1998. С.159.

15. Вайсберг П.М. и др. Элементы реализации комплексной системы диагностики и технической инспекции газопроводов. М.: РАО "Газпром", "Орг-энергогаз",- 1996, С.69-79.

16. Гай Э. Наводящиеся снаряды с инерциальной навигационной системой на микромеханических датчиках, интегрированные с GPS // Гироскопия и навигация. 1998. №3(22). - С.77-81.

17. Галиулин A.C. Обратные задачи динамики. М.: Наука, 1981.-144 с.

18. Голован A.A. и др. Алгоритмы корректируемых инерциальных навигационных систем, решающих задачу топопривязки. М.: Изд-во МГУ, препринт №2 мех-мат. ф-та МГУ. 1994 г. - 44 с.

19. Голод А.Д., Лалетин С.С., Синев А.И., Филиппов Г.И. Модернизация коррозионного снаряда для диагностики магистральных газопроводов //Газовая промышленность. 1997. -№11,- С. 21-22.

20. Голод А.Д., Лалетин С.С., Синев А.И., Филиппов Г.И. Модернизация профильного снаряда для внутритрубного обследования магистральных газопроводов //Диагностика-98: 8-я международная деловая встреча М., 1998. -Т.2. - С. 195-198.

21. Голод А.Д., Синев А.И., Филиппов Г.И. Модернизация коррозионного снаряда типа LINALOG// Диагностика-97: 7-я международная деловая встреча -М., 1997. -Т.2. С. 218-224.

22. ГОСТ 27678-88 Трение, изнашивание, смазка. Термины и определения.

23. Грановский В.А., Сирая Т.Н., Челпанов И.Б. Метрологические характеристики навигационного средства измерений при переменной структуре, режиме и условиях. //Гироскопия и навигация. 1998. - № 4(23). - С.108 - 109.

24. Дефектоскоп "Крот-300". Техническое описание. Фирма "Саратовгазприборавтоматика". Саратов, 1995.

25. Дмитриев С.П. Инерциальные методы в инженерной геодезии. СПб.: Изд-во ЦНИИ "Электроприбор", 1997. - 209 с.

26. Дмитриев С.П., Степанов O.A. Неинвариантные алгоритмы обработки информации инерциальных навигационных систем //Гироскопия и навигация, 2000. №1. - С.24-38.

27. Жуковский Н.Е. Определение силовой функции по данному семейству траектории. Собр. соч. Т.1. М, 1948. С. 227-242.

28. Журавлев В.Ф. О модели сухого трения в задачах качения твердых тел // ПММ. 1988. - Т.62. - Вып.5, - С.762-767.

29. Захаров Ю.А., Плотников П.К. Модель силы трения и ее приложение к решению некоторых задач механики //Изв. РАН. МТТ. 1992. - № 6. -С. 56-65.

30. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. -М.: Наука, 1976.- 670 с.

31. Коновалов С.Ф. Теория виброустойчивости акселерометров,- М.: Машиностроение, 1991. 270 с.

32. Контейнерный трубопроводный транспорт. А.М.Александров и др. -М.: Машиностроение, 1979. 263 с.

33. Кузовков Н.Т., Салычев О.С. Инерциальная навигация и оптимальная фильтрация.- М.: Машиностроение, 1982,- 216 с.

34. Литманович Ю.А. Новый класс алгоритмов определения угловой ориентации объекта в бесплатформенных навигационных системах // Гироскопия и навигация. 1998. № 4(23). - С.114.

35. Лукьянов Д.П. и др. Инерциальные навигационные системы морских объектов Л.: Судостроение, 1989, - 182 с.

36. Лукьянов Д.П. Лазерные и волоконно-оптические гироскопы. Состояние и тенденции развития //Гироскопия и навигация. 1998. №4(23). - С.20-45.

37. ЛунцЯ.Л. Ошибки гироскопических приборов Л., Судостроение, 1968.-232 с.

38. Лурье М.В. Динамика движения в пневмоконтейнерных трубопроводах. Автореф. дис. доктора техн. наук. М.: МИНГП, 1979. 40 с.

39. Лурье М.В., Дубнер Е.М. Определение газодинамических характеристик состава по данным о его движении в газопроводе //Изв. ВУЗов Нефть и газ. 1977. - №8. - С.89-92.

40. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961. - 824 с.

41. Мак-Кейб. Инспекционные трубопроводные системы, действующие на мелководье //Нефть, газ и нефтехимия. 1997. - №7. - С.33-41.

42. Максак В.И. Предварительное смещение и жесткость механического контакта. М.:Наука, 1975. -60с.

43. Методические рекомендации по оценке геодинамических условий районов прохождения трасс магистральных трубопроводов, М., ГАНГ им. И.М.Губкина, 1994.-41 с.

44. Морозов А.К., Синев А.И. Итоги работ по внутритрубной дефектоскопии ССУДМТ в 1996 г.// Диагностика-97: 7-я международная деловая встре-ча-М., 1997. Т.1. - С. 63-67.

45. Патент № 2102704 России. МПК 6G01B17/02. Устройство для определения и регистрации геометрических параметров трубопроводов //П.К.Плотников, Н.Н.Бакурский, А.П Рамзаев., БИ 1998.-№2. -11 с.

46. Патент № 2129283 России. МПК G01C19/00. Лазерный волоконный датчик угловой скорости //П.К.Плотников, В.Г.Пономарев, В.Е.Прилуцкий, А.П.Рамзаев, А.Ю.Казаков, 1996. 5 с.

47. Патент № 2152059 России, МПК G01 3/11,Система позиционирования трассы подземного трубопровода // П.К.Плотников, А.П.Синев, В.Ю.Мусатов БИ 2000. -№18. 16 с.

48. Пешехонов В.Г. Ключевые задачи современной автономной навигации //Тироскопия и навигация. 1996. - № 1(12). - С.48-54.

49. Пешехонов В.Г. Перспективы инерциальной навигации //Тироскопия и навигация. 1995. - № 1(8). - С.20-26.

50. Пешехонов В.Г. Современная автономная навигация, проблемы и перспективы. Механика и навигация. СПб.: Изд-во ЦНИИ "Электроприбор", 1999.-С.13-22.

51. Плотников П.К. Измерительные гироскопические системы. Саратов.: Изд-во Сарат. ун-та, 1976. - 168 с.

52. Плотников П.К., Мусатов В.Ю., Синев А.И. Алгоритмы позиционирования трассы подземного трубопровода с помощью инерциально-магнитометрической системы//Гироскопия и навигация,- 2000.-№ 1.-С.51-64.

53. Попов И.П., Пальтов Е.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем.-М.: ФМ, 1960. 792 с.

54. Профилометр "Рельеф-1200". Техническое описание. Фирма "Сара-товгазприборавтоматика". Саратов, 1993.

55. Резвых А.И., Полозов В.А. Опыт и перспективы использования различных систем внутритрубного обследования для магистральных газопроводов ДП "Оренбурггазпром", Диагностика трубопроводов, Т.1, Ялта, 1996. С.28-34.

56. Резвых А.И., Полозов В.А, Патраманский Б.В. Опыт применения отечественного снаряда-дефектоскопа ДМТ-100 при обследовании газопровода Оренбург-Самара. М. РАО "Газпром" "Оргэнергогаз". Т.1, Ялта, 1996,- С. 41-44.

57. Рекламные материалы компании "Пайплайн инжиниринг" 30.03.1999 "Регистратор"

58. Ривкин С.С., Берман З.М., Окон И.М. Определение параметров ориентации объекта бесплатформенной инерциальной системой. СПб: ЦНИИ "Электроприбор", 1996.-226 с.

59. Рин Ван Стейн, Бакаев В.В. Внутритрубная дефектоскопия магистральных и промысловых трубопроводов // Диагностика трубопроводов: 5-я юбилейная международная деловая встреча. Ялта, 1996,- Т.1- С.66-69.

60. Синев А.И. О физической и математической моделях внутритрубного инспектирующего снаряда. Деп. в ВИНИТИ 08.12.99 № 3653-В99,- 17 с.

61. Синев А.И. Применение методов инерциальной навигации для обнаружения на магистральных трубопроводах участков с напряженно-деформированным состоянием // Контроль. Диагностика. 2000.-№5, М., С.8-11.

62. Синев А.И. и др. Разработка дефектоскопа высокой разрешающей способности ДСУ-1400 // Диагностика-97: 7-я международная деловая встреча. -М., 1997.-Т.2-С. 185-189.

63. Системная надежность трубопроводного транспорта углеводородов / Под ред. В.Д.Черняева М.: Недра, 1997. - 250с.

64. СНиП 2.05.06.-85. Магистральные трубопроводы.

65. Справочник по технической механике / Под ред. академика А.Н.Динника. М.: ОГИЗ, Гостехиздат, 1949. - 734 с.

66. Троицкий И.Н. К вопросу определения скорости трогания контейнеров в окружающей среде // Охрана окружающей среды, 1982,- Вып. 1,- С.69-77.

67. Усошин В .А. и др. Распределенная информационная система оценки и прогнозирования технического состояния объектов РАО "Газпром" // "Диагностика-98": 8-я международная деловая встреча.-М., 1998.-Т.2.-С.32-39.

68. Усошин В.И., Лозовский В.Н., Шелихов Г.С., Синев А.И. Принцип построения в магнитно-поисковой системе снаряда дефектоскопа для выявления продольных трещин // Диагностика-98: 8-я международная деловая встреча. -М., 1998,- Т.2,- С.244-247.

69. Хренов H.H., ЕгурцовС.А. Применение аэрокосмических методов длядиагностики трубопроводных геотехнических систем и мониторинга окружающей среды. М.: ИРЦ Газпром, 1996. 181с.

70. Цай Тинзин Бесплатформенная инерциальная навигационная система на основе канонического гравитационного градиентометра // ПММ,- 1998,-Т.62,- Вып.5. С.884-887.

71. Чудаков Е.А. Избранные труды, Т.1. Теория автомобилей. М. Изд-во АНСССР, 1961, с 31.43.

72. Электромагнитные молоты. Новосибирск: Наука, 1979. - 77с.

73. Diesel J.W. Calibration of a Ring Laser Gyro Inertial Navigation System // 13-th Biennial Guidance Test Symposium, Holloman Air Force Base, New Mexico, Okt.1987. Vol.1.-P.l-37.

74. Huddle J.R. Advances in Strapdown a Systems for Geodetic Applications, in: K.Lmkwitz, U.Hangleiter (eds): Hing Precision Navigation, Proc. of an Int.Workshop in Stuttgart and Altenstem, May, 1988 Springer, Berlin, 1989, ISB №3540-50921-6, P.496-530.

75. Knickmeyer E.H. Pipeline Inspection from the Inside by Aided Inertial Navigation. Symposium Gyro Technology Stuttgart, Germany, 1992. P.13.0-13.7.

76. Knickmeyer E.H. The Rolling Pig or How does a Surveyor Creep Through a Pipeline // Bulletin Geodesique. 1994. 68. P.71-76.

77. Mueller I.I. Inertial Survey Systems in the Geodetic Arsenal, keynote Address, Proc.Second Int. Symp. On Inertial Technology for Surveying and Geodesy, June 1-5, 1981, Banff, Alberta, Canada. P.ll-13.

78. Patent 4857851 US, IPC G01V 3/08, Fixing a geographical reference of a Vehicle traverling through a pipeline / Andersen, Gregory, 8p.

79. Patent 4945775 US, IPC C01C 9/06, Inertial Based Pipeline monitoring system // John R. Adams, Patric S. Price, Jim W. Smith. 1990. 9 p.

80. Patent №4443948 US, IPC GolB 7/12, Inertial geometry tool / Reeves, 1981 5 p.

81. Patent №4524526 US, IPC E21B 7/00, Apparatus and method for inertial measurement of pipe line deflection / Levine, 1982 7 p.

82. Plotnikov P.K., Nikishin V.B., Bakursky N.N., Skripkin A.A. Application of Strapdown Inertial Systems of Orientation and Navigation in Pipeline Diagnostic Moving Apparatus. Symposium Gyro Technology. 1997. Stuttgart. Germany. P. 18.0018.11.

83. Plotnikov P.K., Nikishin V.B., SinevA.I., Rassudov V.M. Determining of Spatial Models of Automobile Traces and Pipelines from the Board of Ground and Interpipeline Vehichle // 3-rd Turkish-German Joint Geodetik Days. Istanbul. V.2. 1999. P. 561-570.

84. Plotnikov P.K., Sinev A.I., Musatov V.Yu. About Methods and Means of Binding of Tracks Underground Ferromagnetik Pipelines to the Locality. 3-rd Turkish-German Joint Geodetik Days. Istanbul. V.2, 1999. P. 755-764.

85. Scout-Pig Dr.-Ing. Veenker Beratende Ingeniere Kerstmgstrape 6 D-3000 Hannover 1. Gerhard Koop GmbH International Pipeline Servies Triedrich-Ebert -S.131 D-4450 Lingen 1.

86. Zeitschrifl "Deutschland", 1997. № 3. - P.46.