Развитие основ конструирования и создание промежуточных ковшей машин непрерывного литья заготовок с эффективными системами распределения потоков стали тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.13, доктор технических наук Точилкин, Виктор Васильевич

• Точилкин, Виктор Васильевич
• доктор технических наук
• 2011

Оглавление диссертации доктор технических наук Точилкин, Виктор Васильевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. АВТОМАТИЗИРОВАННЫЙ КОМПЛЕКС РАЗЛИВКИ СТАЛИ. НАПРАВЛЕНИЯ РАЗВИТИЯ ЕГО ОТДЕЛЬНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ, МАНИПУЛЯТОРОВ, АГРЕГАТОВ И МАШИН.

1.1. Конструкции и особенности функционирования машин, манипуляторов и элементов комплекса разливки стали.

1.2. Подсистема элементов, устройств и манипуляторов для отсечки шлака при выпуске металла.

1.3. Устройства и металлургические манипуляторы подсистемы сталеразливочный ковш - промежуточный ковш.

1.4. Конструкции и особенности функционирования промежуточных ковшей МНЛЗ, и их отдельных элементов.

1.4.1. Конструкции промежуточных ковшей. Особенности их применения.

1.4.2. Специфика и способы удаления неметаллических включений в промежуточном ковше.

1.4.3. Классификация рафинирующих устройств промежуточных ковшей.

1.4.4. Конструкции элементов промежуточных ковшей сортовой МНЛЗ электросталеплавильного цеха ММК.

1.5. Манипуляторы и устройства для транспортирования и ориентации сталеразливочных и промежуточных ковшей на рабочей позиции МНЛЗ.

1.6. Манипуляторы и устройства для подачи жидкой стали из промежуточных ковшей в кристаллизаторы на МНЛЗ.

1.7. Методы и особенности моделирования при конструировании элементов промежуточных ковшей и манипуляторов МНЛЗ, работающих с потоками жидкого металла.

1.8. Конструкции гибких мышц манипуляторов.

1.9. Выводы по главе. Цель работы и задачи исследований.

2. РАЗРАБОТКА МАНИПУЛЯТОРОВ И КОМПОНЕТОВ КОМПЛЕКСА РАЗЛИВКИ СТАЛИ ДЛЯ ОТСЕЧКИ ШЛАКА ПРИ ВЫПУСКЕ МЕТАЛЛА ИЗ СТАЛЕПЛАВИЛЬНОГО АГРЕГАТА.

2.1.Особенности функционирования подсистемы отсечки шлака при выпуске стали из сталеплавильного агрегата.

2.2.Устройства и манипуляторы для отсечки шлака.

2.2.1. Устройства для отсечки шлака в начале выпуска стали из сталеплавильного агрегата.

2.2.2. Устройства для отсечки шлака в конце выпуска стали из сталеплавильного агрегата.

2.2.3. Системы обнаружения шлака при выпуске стали.

2.2.4. Манипуляторы и элементы для отсечки шлака, предусматривающие действия изнутри сталеплавильного агрегата.

2.2.5. Манипуляторы и устройства для отсечки шлака, предусматривающие действия вне сталеплавильного агрегата.

2.3.Пневматический манипулятор для отсечки конвертерного шлака с гибкими приводными элементами.

2.3.1. Конструкция манипулятора.

2.3.2. Разработка пневматической схемы манипулятора.

2.4.Пневматический портальный манипулятор с гибкими приводными элементами для отсечки конвертерного шлака.

2.5. Экспериментальный манипулятор для отсечки конвертерного шлака.

2.5.1. Компоновка модели манипулятора.

2.5.2. Экспериментальный манипулятор для отсечки ишака.

2.6. Создание конструкций и разработка методики расчета гибких приводных элементов манипуляторов.

2.6.1. Принципы построения гибких приводных элементов металлургических манипуляторов.

2.6.2. Конструкции гибких приводных элементов и схемы манипуляторов на их базе.

2.6.3. Динамический расчет гибких приводных элементов манипуляторов.

2.6.4. Стенд для исследования гибких приводных элементов манипуляторов и конструкции экспериментальных манипуляторов.

2.7.Модели работы газовой струи манипулятора для отсечки конвертерного шлака.

2.8.Выводы по главе.

РАЗРАБОТКА МЕТОДИК КОНСТРУИРОВАНИЯ ЭЛЕМЕНТОВ ПРОМЕЖУТОЧНОГО КОВША И МАНИПУЛЯТОРОВ МАШИН НЕПРЕРЫВНОГО ЛИТЬЯ ЗАГОТОВОК.

3.1.Основные положения по разработке методов конструирования и создания конструкций промежуточного ковша и манипуляторов МНЛЗ.

3.2. Особенности конструирования элементов специализированных манипуляторов и систем распределения потоков стали промежуточного ковша МНЛЗ на этапах проектирования.

3.3.Требования, предъявляемые к элементам систем распределения потоков стали и элементам специализированных манипуляторов промежуточных ковшей МНЛЗ, и общие принципы их построения.

3.3.1. Эксплуатационные требования.

3.3.2. Требования, связанные с обслуживанием конструкций элементов промежуточных ковшей.

3.3.3. Основные положения конструирования элементов систем распределения потоков стали промежуточных ковшей.

3.3.4. Выбор конструкций элементов систем распределения, потоков стали. Структурная схема алгоритма.

3.4.Методика расчета элементов систем распределения потоков стали. Условия работоспособности элементов систем распределения потоков стали промежуточных ковшей.

3.4.1. Основные параметры для определения условий работоспособности элементов систем распределения потоков стали.

3.4.2. Основные гидродинамические параметры систем распределения потоков стали промежуточного ковша.

3.4.3. Определение основных геометрических параметров перегородок и порогов.

3.4.4. Обеспечение условий работоспособности металлоприёмника.

3.4.5. Конструкция металлаприёмника с разгрузочными отверстиями.

3.4.6. Алгоритм расчета и конструирования элементов систем распределения потока стали промежуточного ковша.

3.5.Особенности подготовки и функционирования рабочего инструмента разливочного манипулятора промежуточного ковша сортовой МНЛЗ.

3.6.Особенности функционирования рабочего инструмента - стопора разливочного манипулятора промежуточного ковша слябовой МНЛЗ.

3.7.Выводы по главе.

4. СОЗДАНИЕ КОМПОНОВОК И КОНСТРУКЦИЙ ЭЛЕМЕНТОВ СИСТЕМ РАПРЕДЕЛЕНИЯ ПОТОКОВ СТАЛИ ПРОМЕЖУТОЧНОГО КОВША И МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ ДВИЖЕНИЯ ЖИДКОГО МЕТАЛЛА В КОВШЕ СОРТОВОЙ МНЛЗ.

4.1.Подсистема транспортный манипулятор - промежуточный ковш -кристаллизатор сортовой МНЛЗ.

4.2.Компоновка элементов систем распределения потоков стали промежуточного ковша и задачи математического моделирования процессов движения жидкой стали при создании и модернизации элементов системы.

4.2.1. Особенности компоновки элементов систем распределения потоков стали промежуточного ковша.

4.2.2. Условия математического моделирования процесса непрерывной разливки стали в промежуточном ковше.

4.2.3. Математическая модель движения неметаллических включений в металле и модель теплового баланса.

4.2.4. Объемная модель поведения металла в промежуточном ковше.

4.3.Моделирование поведения потоков металла в Т - образном промежуточном ковше с различными компоновками и элементами систем распределения потоков стали.

4.3.1. Результаты моделирования поведения потоков металла в промежуточном ковше без гидродинамических устройств.

4.3.2. Результаты моделирования поведения потоков металла в промежуточном ковше, снабженным элементом «дно-порожек». ,,.

4.3.3. Результаты моделирования поведения потоков металла в промежуточном ковше, снабженным трехэлементной системой.

4.3.4. Конструкции и результаты моделирования поведения потоков металла в промежуточном ковше, снабженным системой распределения потоков стали с пространственным многогранным огнеупором.

4.4.Разработка элементов системы распределения потоков стали для Т-образного промежуточного ковша.

4.4.1. Описание конструкции многогранного огнеупора с выемкой.

4.4.2. Определение основных геометрических параметров элементов.

4.4.3. Уточнение конструктивных параметров многогранного огнеупора с выемкой.

4.4.4. Результаты моделирования поведения потоков металла в промежуточном ковше с многогранным огнеупором с выемкой.

4.4.5. Моделирование поведения потоков металла в промежуточном ковше с многогранным огнеупором с выемкой и боковыми опорными перегородками.

4.5.Сравнение результатов моделирования поведения металла в Т -образном промежуточном ковше с различными компоновками элементов систем распределения потоков стали.

4.6.Конструирование элементов рабочего инструмента промежуточного ковша при разливке открытой струёй на сортовых МНЛЗ.

4.7. Особенности эксплуатации и использования элементов систем распределения потоков стали на сортовых МНЛЗ.

4.7.1. Производительность сортовых МНЛЗ.

4.7.2. Удаление неметаллических включений.

4.8.Конструирование и внедрение компоновок элементов систем распределения потоков стали в Т - образном ковше сортовой МНЛЗ с подачей аргона.

4.8.1. Основные положения по конструированию элементов систем распределения потоков стали с подачей аргона.

4.8.2. Задачи разработки элементов систем распределения потоков стали в Т - образном ковше сортовой МНЛЗ с подачей аргона.

4.8.3. Конструкции элементов систем распределения потоков стали в Т - образном ковше сортовой МНЛЗ с подачей аргона.

4.8.4. Разработка основ конструирования и выбор параметров систем подачи аргона в СРП.

4.8.5. Математическое моделирование процесса разливки стали в промежуточном ковше с СРП на базе аргонных блоков.

4.8.6. Результаты испытаний аргонных блоков на сортовых МНЛЗ.

4.9.Выводы по главе.

5. СОЗДАНИЕ И МОДЕРНИЗАЦИЯ ЭЛЕМЕНТОВ ПРОМЕЖУТОЧНОГО КОВША, МАНИПУЛЯТОРОВ И КОМПОНЕТОВ ПОДСИСТЕМЫ СТАЛЕРАЗЛИВОЧНЫЙ КОВШ - ПРОМЕЖУТОЧНЫЙ КОВШ -КРИСТАЛЛИЗАТОР СЛЯБОВОЙ МНЛЗ.

5. ¡.Особенности функционирования манипуляторов и элементов подсистемы сталеразливочный ковш - промежуточный ковш -кристаллизатор комплекса слябовой МНЛЗ.

5.2.Разработка конструкций элементов промежуточного ковша слябовой МНЛЗ.

5.3.Разработка конструкций элементов систем распределения потоков разливочной камеры.

5.4.Разработка элементов систем распределения потоков стали одноручьевых промежуточных ковшей слябовых МНЛЗ.

5.5.Моделирование процессов движения потоков стали при создании конструкций элементов систем распределения одноручьевых промежуточных ковшей слябовых МНЛЗ.

5.6,Особенности функционирования рабочего инструмента - стопора разливочного манипулятора промежуточного ковша слябовой МНЛЗ и математическое моделирование влияния потоков стали на рабочий инструмент - стопор разливочного манипулятора ковша.,.

5.7. Разработка элементов металлургических манипуляторов и устройств на пути промежуточный ковш - кристаллизатор.

5.8.Выводы по главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Развитие основ конструирования и создание промежуточных ковшей машин непрерывного литья заготовок с эффективными системами распределения потоков стали»

Актуальность работы. Создание, развитие и модернизация машин, агрегатов и элементов металлургических технологических комплексов - важнейшая задача современной промышленности, решение которой обеспечивает повышение производительности и качества выпускаемой металлургической продукции. Выполнение этой задачи напрямую связано с современными высокопроизводительными технологическими системами непрерывной разливки стали.

Машины непрерывного литья заготовок (МНЛЗ), являясь сложнейшей транспортно-технологической системой на базе металлургических агрегатов, оснащенной специализированными манипуляторами, требуют постоянного внимания со стороны не только технологов, но и конструкторов. Оборудование металлургических заводов по мере эксплуатации изнашивается, либо устаревает морально и требует модернизации. Технологический процесс также подвержен старению, что приводит к снижению конкурентоспособности производства (рост издержек, изменение видов продукции и др.). Изменить эту ситуацию можно за счет создания новых и совершенствования существующих конструкций элементов транспортной и технологической подсистем МНЛЗ. Это обеспечит не только качество разливаемого металла, но и существенно увеличит производительность, что особенно важно в современных условиях. МНЛЗ с продолжительным сроком эксплуатации должны либо постепенно, либо радикально подвергаться модернизации на базе инновационных решений, которые будут способствовать и увеличению производительности, и повышению качества продукции.

Главной частью МНЛЗ является комплект металлургических агрегатов, манипуляторов и устройств, обеспечивающих последовательное прохождение потоков жидкой стали через сталеразливочный ковш (СК), промежуточный ковш (ПК) и кристаллизатор. Разработка современных манипуляторов и устройств для этого комплекта металлургических агрегатов имеет существенное значение для обеспечения стабилизации процесса разливки жидкого металла и получения качественной непрерывно-литой заготовки. Промежуточный ковш, установленный на транспортном манипуляторе, выполняет функции рабочего инструмента по подаче жидкого металла через разливочные отверстия в кристаллизатор и одновременно оснащается специализированными манипуляторами и устройствами для распределения потоков жидкой стали по объёму промежуточного ковша. Изменять параметры течения стали в промежуточном ковше можно только путем использования специальных элементов, которые устанавливаются во внутреннюю полость ковша. Комбинация их в промежуточном ковше образует систему распределения потоков стали (СРП). Несмотря на то, что отдельные элементы этой системы с успехом применяются на многих металлургических предприятиях, обоснованных методик расчета и конструирования их в научной литературе не представлены.

Сложность экспериментального познания процессов движения потоков жидкой стали непосредственно в металлургических агрегатах, в частности -промежуточных ковшах МНЛЗ, приводит к сдерживанию дальнейшего прогресса создания и совершенствования существующих машин, агрегатов и манипуляторов комплекса разливки стали. Выходом из создавшегося положения может быть создание адекватных математических моделей поведения потоков стали в агрегатах МНЛЗ

Исследования, направленные на создание и совершенствование методов расчетов и конструирования, а также внедрение новых компонентов машин и агрегатов комплекса разливки стали, обеспечивающих повышение эффективности работы машин и агрегатов в отдельности и комплекса разливки в целом, являются актуальными. Исследования по созданию новых конструкций элементов систем распределения потоков стали промежуточных ковшей и развития методик их расчета и конструирования имеют научное и практическое значение.

Исследования, представленные в работе, выполнены в рамках госбюджетных и хоздоговорных НОТ ФГБОУ ВПО «МГТУ» с ОАО «Магнитогорский металлургический комбинат» (ММК), гранта правительства Челябинской области - «Лучший инновационный проект Челябинской области 2006».

Цель работы. Повышение качества непрерывно-литой заготовки путем развития методов конструирования и создания промежуточных ковшей МНЛЗ с эффективными системами распределения потоков стали в его объеме.

Задачи исследований:

1. Разработать компоновки и основные положения построения конструкций элементов систем распределения потоков стали промежуточного ковша МНЛЗ для обеспечения стабильности функционирования процесса непрерывной разливки стали в процессе использования ковша на МНЛЗ и повышения качества непрерывно-литой заготовки.

2. Разработать математические модели процесса разливки стали в промежуточных ковшах сортовой (пятиручьевой) и слябовой (одноручьевой) МНЛЗ и провести математическое моделирование течения металла в ковше. Развить методы расчета и конструирования элементов системы распределения потоков стали промежуточных ковшей МНЛЗ.

3. На основании методов расчета и конструирования, и результатов математического моделирования создать новые конструкции элементов системы распределения потоков стали промежуточных ковшей, обеспечивающих повышение стабильности работы и увеличение производительности МНЛЗ.

4. Провести опытно-промышленное опробование созданных конструкций элементов систем распределения потоков стали промежуточных ковшей для оценки эффективности их работы и внедрить в производство.

5. Создать новые конструкции манипуляторов для отсечки шлака, поступающего из конвертера в сталеразливочный ковш при выпуске металла. Развить методы расчета манипуляторов для отсечки шлака и их элементов, работающих в экстремальных условиях выпуска жидкой стали. Разработать принципы построения манипуляторов с гибкими приводными элементами систем отсечки шлака, модели приводных элементов.

6. Разработать усовершенствованные гибкие приводные элементы манипуляторов для отсечки шлака при выпуске металла.

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Принципиально новые компоновки систем распределения потоков стали в промежуточных ковшах с нечетным числом ручьёв: пятиручьево-го Т-образного и одноручьевого, основанные на рациональном распределении движения потоков стали в ковше.

2. Математические модели процесса разливки стали через промежуточный ковш сортовой (пятиручьевой) и слябовой (одноручьевой) МНЛЗ, разработанные с учетом особенностей, созданных компоновок систем и конструкций элементов промежуточного ковша, позволяющие определять характер распределения потоков стали по объему ковша и параметры их скорости.

3. Установленные рациональные формы конструкций элементов приемной и разливочной камер Т-образного пятиручьевого промежуточного ковша сортовой МНЛЗ и конструкций элементов систем распределения потоков стали одноручьевого ковша слябовой МНЛЗ, на основе моделирования гидродинамических процессов, а также параметры конструкций систем: высота порога, диаметр приемного отверстия металлоприемника, угол наклона отверстий перегородок и порогов, обеспечивающие распределение потоков жидкого металла в ковше, повышение стабильности работы и увеличение производительности МНЛЗ.

4. Комплекс разработанных конструкций промежуточных ковшей, обеспечивающих сохранность сплошности покровного шлака в ковше, эффективность и стабильность функционирования процессов непрерывной разливки стали, и повышение качества получаемой непрерывно-литой заготовки.

5. Конструкции манипуляторов системы отсечки шлака, поступающего из сталеплавильного агрегата в сталеразливочный ковш при выпуске стали, позволяющие обеспечить эффективное отделение шлака при выпуске металла и снизить количество неметаллических включений в промежуточном ковше.

Научная новизна. Научная новизна заключается в следующем:

1. Развиты основные положения конструирования промежуточных ковшей МНЛЗ, что позволило создать ряд компоновок ковшей с нечетным числом ручьёв, отличающихся учетом условий: сохранения сплошности покровного шлака и не превышения допустимой скорости потока металла на границе раздела металл - шлак, что обеспечивает снижение неметаллических включений в металле, повышение качества непрерывно-литой заготовки.

2. Получены аналитические зависимости для определения размеров элементов систем распределения потоков стали в промежуточных ковшах: высоты порога, диаметра приемного отверстия металлоприемника, угла наклона отверстий перегородки, которые целесообразно использовать при конструировании элементов промежуточных ковшей.

3. Составлен алгоритм процедуры конструирования элементов промежуточных ковшей, позволяющий сделать выбор конструкций, разрабатываемых элементов ковша на всех стадиях проектирования опытных и серийных изделий, обеспечивающих рациональное прохождение стали между элементами, повышение эффективности процесса разливки и стабильности работы всей МНЛЗ.

4. Сформулирована и решена задача создания конструкций системы распределения потоков стали, в том числе с подачей инертного газа в промежуточном ковше пятиручьевой сортовой МНЛЗ, что позволило разработать ряд новых эффективных систем распределения потоков стали.

5. Установлено на основе результатов компьютерного моделирования влияние рабочего инструмента - стопора разливочной камеры промежуточного ковша слябовой МНЛЗ на параметры движения потоков стали в ковше, и разработаны конструкции ковша, обеспечивающие прохождение затопленных струй стали вне пространства работы стопора, что исключает образование вихрей за стопором и уменьшает попадание неметаллических включений в кристаллизатор,

6. Впервые представлена классификация рафинирующих устройств промежуточных ковшей по конструкции элементов ковшей и способам рафинирования.

7. Разработаны методы расчета гибких приводных элементов манипуляторов комплекса разливки стали и получены аналитические зависимости для силового расчета приводных элементов и их отдельных узлов. Компоновки манипуляторов и расчетные методы являются научной основой для разработки новых перспективных конструкций манипуляторов сталеплавильного производства.

Методы исследований и достоверность результатов работы.

Работа представляет комплексное исследование, основанное на использовании современных методов в области конструирования машин, базирующееся на фундаментальных законах сохранения массы, энергии, импульса, уравнениях математической физики, известных и апробированных математических методах. При решении поставленных задач использовано современное оборудование. Достоверность работы основана на проведении экспериментов в производственных условиях на действующем оборудовании, использовании современной аттестованной аналитической аппаратуры при анализе материалов, соответствии результатов расчетов известным закономерностям, внедрении в производство с положительным эффектом. Адекватность созданных моделей подтверждается сопоставлением результатов математического моделирования и теоретических исследований с промышленными экспериментами и внедрением в производство созданных конструкций.

Практическая ценность работы.

1. Созданы конструкции элементов системы распределения потоков стали для пятиручьевого Т-образного промежуточного ковша сортовой МНЛЗ, обеспечивающие повышение стабильности работы и увеличение производительности машины. На разработанные элементы промежуточного ковша выданы патенты РФ №№ 44557, 51290, 54320, 60411, 62852, 76836, 78712, 80373, 84277,91016.

2. Созданы конструкции для Т - образного промежуточного ковша с подачей аргона, обеспечивающие стабильную работу его на MHJ13. Они защищены патентами РФ №№ 62851, 84277.

3. Разработаны новые конструкции систем распределения потоков стали для промежуточного ковша слябовой MHJI3. На них получены патенты РФ №№ 33340, 34416, 36784, 37476, 38654, 38655. На шлакообразующую и теплоизолирующую смеси для MHJI3 получены патенты РФ №№ 2369463, 2366535.

4. Разработаны конструкции узлов и деталей гибких приводных элементов, защищенных авторскими свидетельствами СССР №№ 898180, 1021596, 1085802, 1127763, 1283079, 1348164. На их базе созданы опытные конструкции манипуляторов, являющиеся основой для разработки новых перспективных конструкций манипуляторов сталеплавильного производства.

5. Разработаны компоновки и принципы построения манипуляторов с гибкими элементами для отсечки шлака при выпуске металла из сталеплавильного агрегата. Разработаны конструкции манипуляторов для отсечки конвертерного шлака при выпуске металла. На конструкции получены: патент на изобретение РФ 2005063; патенты РФ 41017, 41463.

6. Представленные в диссертации практические разработки включены в технологическую инструкцию по непрерывной разливке стали на сортовых МНЛЗ ЭСПЦ ОАО ММК.

8. Научные аспекты исследований нашли отражение в учебно-методическом материале и используются в учебном процессе ФГБОУ ВПО «МГТУ».

9. Научная разработка - «Конструкции конвертера, отдельных его узлов и устройств для его обслуживания» награждена серебряной медалью VIII

Московского международного салона промышленной собственности «Архимед - 2005» (Москва).

Апробация результатов диссертации. Основные положения диссертации были доложены и обсуждены на: третьей Всесоюзной конференции «Роботы и робототехнические системы» (Челябинск, 1983); третьем Всесоюзном совещании по робототехническим системам (Воронеж, 1984); шестом Всесоюзном съезде по теоретической и прикладной механике (Ташкент, 1986); пятом Всесоюзном совещании по робототехническим системам (Геленджик, 1990); межгосударственной научно-технической конференции «Состояние и перспективы развития научно-технического потенциала Южно-Уральского региона» (Магнитогорск, 1994); шестой международной научно-технической конференции «Робототехника для экстремальных условий» (Санкт-Петербург, 1995); международной научно-технической конференции «Современные проблемы проектирования и эксплуатации транспортных и технологических систем» (Санкт-Петербург, 2006); международном научно-техническом симпозиуме «60 лет непрерывной разливки в России» (Москва, ФГУП «ЦНИИчермет им. И.П.Бардина», 2007); X Международном конгрессе сталеплавильщиков (Магнитогорск 2008); ежегодных научно-технических конференциях ФГБОУ ВПО «МГТУ» (1981-2011 г.г.); научном семинаре (Москва, кафедра ИТО НИТУ «МИСиС», 2011).

Личный вклад автора. В представленных работах автором определены основные идеи и направления проводимых исследований [31, 221-226], предложены и обоснованы новые положения и расчетные зависимости для создания элементов промежуточных ковшей МНЛЗ [34, 181, 226, 228], новые технические решения [13-24, 110-112, 114-140], проанализированы, обобщены и систематизированы результаты собственных исследований, а также других ученых и специалистов в области конструирования элементов промежуточных ковшей МНЛЗ и элементов манипуляторов [164, 167-169, 175-182, 197, 198, 202-228, 240, 241]. При проведении исследований, результаты которых опубликованы в соавторстве, диссертантом предложены основные идеи и направления проведенных исследований; выполнены теоретические, технические и технологические решения, а также анализ результатов промышленных экспериментов. Под руководством и при личном участии автора выполнены промышленные испытания и внедрены результаты работы.

Публикации. Результаты работы представлены в 70 публикациях, в числе которых 18 работ опубликовано в журналах, рекомендованных ВАК, две монографии, 3 патента Российской Федерации на изобретение, 21 патент РФ на полезные модели, 12 авторских свидетельств СССР, 4 учебных пособиях с грифом УМО.

Структура и объем диссертации. Работа состоит из введения, пяти глав, заключения, библиографического списка из 277 наименований и 9 приложений; содержит 355 страниц машинописного текста, 180 иллюстраций, 18 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Машины, агрегаты и процессы (по отраслям)», Точилкин, Виктор Васильевич

5.8. Выводы по главе

1. На основе теоретических и экспериментальных исследований создан комплекс технических и технологических решений для разливки стали на слябовых MHJ13, оснащенных одноручьевым промежуточным ковшом. Разработаны конструкции систем распределения потоков стали и технология применения в приемной и разливочной камерах промежуточного ковша новых элементов системы распределения потоков стали для одно-ручьевых слябовых MHJ13.

2. Путём проведенного математического моделирования были установлены характеры движения потоков металла в промежуточном ковше слябовой одноручьевой MHJI3 при использовании различных конструкций элементов СРП (исходный промежуточный ковш; промежуточный ковш с донным турбостопом в приёмной камере, новой перегородкой и аргонными блоками). Установлена картина характера течения потоков металла в приёмной камере промежуточного ковша ковша при отсутствии донного турбостопа и наличии глухой перегородки, отделяющей приемную камеРУ

3. Для разливочной камеры, по результатам численных расчетов, была определена зависимость тангенциальной скорости воронки от её радиуса. На основании полученной формулы было определено соотношение, позволяющее определить конструкции и параметры элементов: перегородок с поверхностями гашения, специальных турбогасителей с переливными отверстиями для гашения воронок, располагаемых при разливке металла по оси сталеразливочного стакана промежуточного ковша.

4. Установлена картина характера течения потоков металла в модернизированном ковше при использовании различных конструкций элементов СРП (промежуточный ковш с донным турбостопом в приёмной камере, новой перегородкой и аргонными блоками). При этом:

4.1. Определено, что применение новых элементов СРП - донного турбостопа в приёмной камере, новой перегородки, аргонных блоков в одноручьевом ПК позволяет лучше организовать течение металла по объему промежуточного ковша, снизить скорости металла на зеркале (до 0,12 м/с), создать вихревые движения в разливочной камере нового промежуточного ковша в области первой и второй реакционных камер. 4.2. Разработаны конструкции отдельных элементов СРП, в частности, турбогаситель с разгрузочными отверстиями, который повышает эффективность работы СРП ковша в целом за счет подачи направленных восходящих струй металла в сторону разливочной камеры, что значительно улучшает качество рафинирования металла от неметаллических включений.

5. Математическое моделирование течения металла в разливочных камерах ковша с рабочим инструментом - стопором манипулятора для разливки металла из промежуточного ковша показало, что конструкции перегородок и блоков в разливочной камере промежуточного ковша оказывают влияние на воздействие потока металла на рабочий инструмент - стопор специализированного манипулятора. Было установлено, что расположение отверстий по симметрично относительно центральной оси перегородок и блоков разливочных камер позволяет снизить давление на рабочий инструмент - стопор манипулятора потоками металла.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации, на основании выполненных исследований закономерностей влияния конструкций элементов систем распределения потоков стали промежуточного ковша и других систем МНЛЗ, дано решение важной научно-практической проблемы, которое позволило повысить эффективность и стабильность разливочного комплекса МНЛЗ при улучшении качества получаемого металла, что вносит существенный вклад в развитие экономики металлургической отрасли страны.

Исследования позволили сделать следующие выводы:

1. Представлена классификация рафинирующих устройства и элементов промежуточных ковшей МНЛЗ по конструкции элементов, применяемых в ковшах и способам рафинирования. Анализ классификационных признаков и элементов промежуточных ковшей позволил разработать основные положения построения конструкций элементов систем распределения потоков стали промежуточного ковша и на их основе создать компоновки систем, обеспечивающих рациональное прохождение потоков стали через элементы конструкций ковша в кристаллизаторы.

2. Разработаны математические модели процесса разливки стали в промежуточных ковшах сортовой (пятиручьевой) и слябовой (одноручьевой) МНЛЗ и проведено математическое моделирование течения металла в них. Развиты методики расчета и конструирования элементов систем распределения потоков стали в промежуточных ковшах, позволяющие на всех стадиях проектирования разрабатывать конструкции опытных и серийных изделий, рассчитывать основные геометрические размеры конструируемых элементов и проверять их на соблюдение условия не нарушения сплошности покровного шлака. Получены расчетные зависимости для определения основных геометрических параметров элементов.

3. Представленные методики расчета и конструирования, результаты проведенного математического моделирования, а также внедрение элементов промежуточного ковша в производство позволили создать:

3.1. Конструкции элементов системы распределения потоков стали для пятиручьевого Т-образного промежуточного ковша сортовой МНЛЗ, обеспечивающие повышение стабильности работы и увеличение производительности машины. На разработанные элементы промежуточного ковша МНЛЗ выданы патенты РФ №№ 44557, 51290, 54320, 60411, 62852, 76836, 78712, 80373, 84277, 91016.

3.2. Комплект конструкций системы распределения потоков с подачей аргона для Т - образного промежуточного ковша, обеспечивающий стабильную, равномерную подачу инертного газа в процессе всего цикла работы ковша на МНЛЗ. На созданные конструкции элементов системы распределения потоков стали с подачей аргона промежуточного ковша сортовой МНЛЗ получены патенты РФ №№ 62851, 84277.

3.3. Комплекс технических и технологических решений для разливки стали на слябовых МНЛЗ, оснащенных одноручьевым промежуточным ковшом. Разработаны новые конструкции систем распределения потоков стали в приемной и разливочной камерах ковша МНЛЗ. На них выданы патенты РФ №№ 33340, 34416, 36784, 37476, 38654, 38655. На шлакообразующую и теплоизолирующую смеси для МНЛЗ получены патенты на изобретение РФ №№ 2369463, 2366535.

4. Проведены опытно-промышленные испытания и внедрение созданных:

4.1. Конструкций элементов для приемной и разливочной камер и стаканов

- дозаторов для сталевыпускных отверстий Т-образного промежуточного ковша сортовой МНЛЗ. Промышленные испытания этих конструкций дали положительные эффекты: снижена пораженность непрерывно-литой заготовки дефектами макроструктуры;

- средний балл дефекта «краевая точечная загрязненность» уменьшен с 1,32 до 0,86, в том числе, для наиболее технологически сложного центрального ручья с 1,36 до 0,92;

- аттестация металлопродукции в сортопрокатном цехе ММК в продукцию несоответствующего качества по дефекту неметаллические включения снижена на 0,018 %; отсортировка в брак снижена на 0,010 %;

- внеплановые прекращения разливки по ручьям открытой струей по признаку «веер» снижены на 0,026 шт./1 тыс. т разлитого металла.

Акты внедрения патентов РФ №№ 60411, 76836, 78712, 91016 представлены в приложении диссертации. Созданные конструкции промежуточного ковша МНЛЗ позволили получить долевой экономический эффект 3,8 млн. руб. 4.2. Конструкций систем распределения потоков с подачей аргона для Т -образного промежуточного ковша. Применение этих конструкций для продувки металла аргоном, дало следующие положительные эффекты:

- стойкость аргонных блоков производства ЗАО «Огнеупор» сопоставима с серийностью разливки;

- средний балл дефекта «краевая точечная загрязненность» снижается в среднем в 1,47 раза.

Акт внедрения пат. РФ 84277 представлен в приложении диссертации. 5. Исследована работа действующего манипулятора по отсечке шлака в ККЦ ММК на выпуске стали из конвертера. Установлена его неэффективность и предложены собственные разработки, созданные на базе гибких приводных элементов, которые устанавливаются непосредственно на кожухе конвертера, и обеспечивающие высокую эффективность отсечки. На разработанные конструкции манипуляторов получены: патент на изобретение РФ 2005063; патенты на полезную модель РФ 41017, 41463.

6. Результаты исследований работы конструкций узлов и деталей гибких приводных элементов защищены авторскими свидетельствами А. с. СССР №№ 898180, 1021596, 1085802, 1127763, 1283079, 1348164. А. с. СССР 898180 внедрено на ряде предприятий Министерства автомобильной промышленности СССР, Министерства химической промышленности СССР, Министерства путей сообщения СССР, организации п/я А-7545.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Точилкин, Виктор Васильевич, 2011 год

1. Абрамович Г.Н., Крашенинников С.Ю., Секундов А.Н. Турбулентные течения при воздействии объёмных сил и неавтомодельности. М.: Машиностроение, 1975. - 96 с.

2. Абрамович Г. Н. Теория турбулентных струй. М.: Гос. Изд. физ.-мат. лит., 1960. -646 с.

3. Аверин В.В., Поляков А.Ю., Самарин A.M. / Непрерывная разливка стали //Изв. АН СССР. ОТН. 1955. -№ 3. - С. 90-107.

4. Авраменко М.И. О к-б модели турбулентности // Препринт. РФЯЦ-ВНИИТФ №224 . 2005. С. 1- 21.

5. Аксельрад Э.Л. Гибкие оболочки. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1976. - 376 с.

6. Алексеев Н.И. Статика и установившееся движение гибкой нити. М.: Легкая индустрия, 1970. - 268 с.

7. Андерсон Д., Таннехилл Дж., Плетчер Р. Вычислительная гидромеханика и теплообмен: пер. с англ. М.: Мир, 1990. Т. 1. - 384 с.

8. Андерсон Д., Таннехилл Дж., Плетчер Р. Вычислительная гидромеханика и теплообмен: пер. с англ. М.: Мир, 1990. Т. 2. - 392 с.

9. Андре П., Кофман Ж. Конструирование роботов. М.: Мир, 1986. - 360 с.

10. Андреенко С.Н. Ворошилов М.С., Петров Б.А. Проектирование приводов манипуляторов. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд.- ние, 1975. - 312 с.

11. Арсентьев П.П., Филиппов С.И. Закономерности изменения вязкости металла и шлака при кислородно-конвертерной плавке // Известия вузов. Черная металлургия. 1968. - №3. - С. 17-23.

12. Афанасьев В. В. Об изменении эффективных площадей тканевых мембран / Системы, устройство и элементы пневмо- и гидроавтоматики. М.: Изд.- во АН СССР, 1959. - С. 216-223.

13. A.c. 739282 SU, МКИ3 F16G 11/04. Устройство для крепления гибкого тягового элемента / Ю.И. Мелентьев, Б.М. Пермяков, A.M. Филатов, A.M. Кабаков, В.В. Точилкин. Опубл. 05.06.80. БИ. 21.

14. A.c. 898180 SU, МКИ3 F16G 11/04. Зажим для каната ! В.В. Точилкин,

15. A.M. Филатов. Опубл. 15.01.82, БИ. № 2.

16. A.c. 965767 SU, МКИ3 B25J 15/04. Захват / В.В. Точилкин, Ю.И. Мелентьев, Н.И. Иващенко, А.М.Филатов. Опубл. 15.10.82. БИ. № 38.

17. A.c. 971648 SU, МКИ B25J 15/02. Захват промышленного робота / В.В. Точилкин, С.А. Торощин, Ю.И. Мелентьев, Н.И. Иващенко, А.М.Филатов. Опубл. 07.11.82. БИ.№ 41.

18. А. с. 1021596 SU, МКИ B25J 1/02. Хобот манипулятора / Ю.И. Мелентьев, В.М. Рябков, В.В. Точилкин, Н.И.Иващенко. Опубл. 07.06.83, БИ. №21.

19. A.c. 1085802 SU, МКИ B25J 1/02. Хобот манипулятора / Ю.И. Мелентьев, В.В. Точилкин. Опубл. 15.04.84. БИ. № 14.

20. А. с. 1105304 SU, МКИ B25J 15/02. Захват промышленного робота / A.M. Филатов, Ю.И. Мелентьев, В.В. Точилкин, С.А. Торощин, И.Г. Муллахме-тов. Опубл. 30.07.84. БИ. № 28

21. A.c. 1127763 SU, МКИ B25J 1/02. Хобот манипулятора / В.В. Точилкин, Ю.И. Мелентьев, А.Г.Минаев, С.А. Торощин. Опубл. 07.12.84. БИ. № 45.

22. A.c. 1283079 SU, МКИ B25J 1/02. Исполнительный орган манипулятора /

23. B.В. Точилкин, В.А. Новоселов, А.М.Филатов, Г.Н. Доценко. Опубл. 15.01.87. БИ. № 2.

24. A.c. 1348164 SU, МКИ B25J 1/02. Исполнительный орган манипулятора / В.М.Рябков, В.В. Точилкин, А.Н. Макаров, А.М.Филатов, С.А. Торощин, К.Ю. Терещенко. Опубл. 30.10.87. БИ. № 40.

25. A.c. 1355805 SU, МКИ F16G 11/04. Зажим для каната / В.В. Точилкин,

26. A.M. Филатов, В.И. Умнов, В.И. Чернев. Опубл.ЗО.11.87. БИ. № 44.

27. A.c. 1401195 SU, МКИ F16G 11/04. Зажим для каната / В.В. Точилкин,

28. B.И. Умнов, А.М.Филатов. Опубл. 07.06.88. БИ. № 21.

29. Баптизманский В.И. Механика и кинетика процессов в конвертерной ванне. М.: Металлургиздат, 1960. - 284 с.

30. Баранов Г.Л., Гостев A.A., Денисов Ю.В. Расчет и исследование роликового аппарата зоны вторичного охлаждения МНЛЗ: Монография. Магнитогорск: Полиграфическое предприятие, 1993. - 110 с.

31. Белянин П.Н. Промышленные роботы. М.: Машиностроение, 1975. -400 с.

32. Бигеев А.М, Бигеев В.А. Металлургия стали. Теория и технология плавки стали: Учебник для вузов. 3-е изд., перераб. и доп. Магнитогорск: МГТУ, 2000. - 544 с.

33. Бурдаков С.Л., Дьяченко В.А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. М.: Высш. шк., 1986. - 264 с.

34. Буш М., Цирази Т., Ватцингер Д. Результаты работы МНЛЗ для литья ультрашироких слябов на заводе "IPSCO STEEL": пер. с англ.// Steel Times International. 2002. Сентябрь. С. 18-20.

35. Вдовин К.Н., Семенов М.В., Точилкин В.В. Рафинирование металла в промежуточном ковше МНЛЗ: Монография. Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ», 2006. 118 с.

36. Вдовин К.Н., Точилкин В.В. Проектирование рафинирующих устройств современных промежуточных ковшей МНЛЗ // 60 лет непрерывной разливки в России: Сборник статей. / Под ред. C.B. Колпакова, Е.Х. Шахпа-зова. М. Интерконтакт, Наука, 2007. - С. 349-364.

37. Вдовин К.Н., Точилкин В.В., Филатова O.A. Проектирование элементов оборудования комплекса разливки сортовой МНЛЗ // Материалы 67-й научно-технической конференции: Сб. докл. Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ», 2009. -Т.1.- С. 207-210.

38. Вдовин К.Н., Точилкин В.В., Филатова O.A. Расчет рабочего инструмента стопора манипулятора промежуточного ковша МНЛЗ // Технология металлов. - 2011. -№ 2. - С. 15-18.

39. Влияние конструкции промежуточного ковша на качество непрерывноли-того слитка / В.Ю. Кочкин и др. // Совершенствование технологии в ОАО «ММК»: Сборник трудов центральной лаборатории ОАО "ММК". 2002. Выпуск 6. С. 98-104.

40. Галлагер Р. Метод конечных элементов: Основы пер. с англ.. М.: Мир, 1984. - 428 с.

41. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Расчет пневмоприводов. М.: Машиностроение, 1975.-272 с.

42. Герц, Е.В. Динамика пневматических систем машин. М.: Машиностроение, 1987. - 464 с.

43. Герц Е.В., Крейнин Г.В. Теория и расчет силовых пневматических устройств. М.: Изд-во АН СССР, 1960. - 178 с.

44. Гидромеханика. Терминология. Буквенные обозначения величин / Отв. ред. Г.Ю. Степанов. М.: Наука, 1990. - 36 с.

45. Гидропривод металлургических машин: Учеб. пособие / С.Н. Басков, С.А. Иванов, В.В. Точилкин, А.М.Филатов. Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ им. Г.И.Носова», 2006. - 169 с.

46. Гущин В.Н., Паршин В.М., Куклев A.B. Оптимизация конструкций шла-коуловительных и вихрегасящих систем в промежуточных ковшах // Сталь. 2007. - № 12. - С. 19-21.

47. Дейли Д., Харлеман Д. Механика жидкости. М.: Энергия, 1971. - 480 с.

48. Дефекты стали: Справочное изд. / Под ред. С. М. Новокщеновой, М.Н. Виноград. -М.: Металлургия, 1984.- 199 с.

49. Длоугий В. В., Клауз Л.П. Об управлении манипулятором на пневмо-мышцах / Теория механизмов и машин. Харьков: Вища школа, 1987. -Вып. 43.-С. 24-29.

50. Динамика управления роботами / В.В.Козлов, В.П.Макарычев, А.В.Тимофеев, Е.И.Юревич. Под ред. Е.И.Юревича. М.: Наука. Гл. ред. изд.- мат. лит. 1984. - 336 с.

51. Дитрих Я. Проектирование и конструирование: Системный подход. М.: Мир, 1981.-456 с.

52. Добронравов А.И., Носов С.К., Суспицын В.Г. Предупреждение дефектов непрерывно-литых слябов: Учебное пособие. Магнитогорск: МГМА, 1997.-57 с.

53. Дюдкин Д.А. Качество непрерывной стальной заготовки. Киев: Техника, 1988. 253 с.

54. Евтеев Д.П., Колыбалов И.Н. Непрерывное литье стали. М.: Металлургия, 1984.- 198 с.

55. Еронько С.П., Бедарев С.А., Мечик C.B. Исследование процесса отсечки шлака при выпуске стали из кислородного конвертера на физических моделях // Известия высших учебных заведений. Черная металлургия. 2008. - № 7. - С. 7- 12.

56. Ефимов В.А., Эльдарханов A.C. Технологии современной металлургии. -М.: Новые технологии, 2004. 784 с.

57. Ефимов Г.В. Управление процессом рафинирования стали в промежуточном ковше // Сталь. 2001. - № 4. - С. 24-27.

58. Жавнер B.JL, Крамской Э.И. Погрузочные манипуляторы. Л.: Машиностроение, Ленинград, отд-ние, 1975. - 160 с.

59. Жуковский Н.Е. Механика системы. Динамика твердого тела. М.; Л.: НКАП СССР. Гос. изд-во оборонной промышленности. - 294 с.

60. Жуковский Н.Е. Связь между вопросами о движении материальной точки и о равновесии гибкой нити // Соб. соч. Т. 1. М.; Л.: ОГИЗ. ГИТТЛ, 1948. -С. 47-51.

61. Зекели Дж. Теплопередача и массоперенос при перемешивании металла в разливочном ковше // Инжекционная металлургия: Лума, Швеция, 1977.: пер. с англ.. М., Металлурги я, 1981. С. 199-215.

62. Зекели Дж., Турбулентность и перемешивание в технологических процессах ковшевой металлургии / Дж. Зекели, Н. Эль-Кадах // Инжекционная металлургия'83: Труды конференции; перевод с англ. под ред. М.Ф. Сидоренко М.: Металлургия, 1986. - С. 90-105.

63. Зекели Дж. Компьютерное конструирование (САБ-САМ-метод) промежуточного разливочного устройства / Дж. Зекели, Н. Эль-Кадах !! Инжек-ционная металлургия'86: Труды конференции; перевод с англ. под ред.

64. B.А. Кудрина М.: Металлургия, 1990. - С. 134-146.

65. Зенкевич О., Морган К. Конечные элементы и аппроксимация: пер. с англ.. М.: Мир, 1986. - 318 с.

66. Зубарев А.Г. Теория и технология производства стали для МНЛЗ. М.: Металлургия, 1986. - 232 с.

67. Иринг Ю. Проектирование гидравлических и пневматических систем. -Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1983. -363 с.

68. Кашин В.И. Новые металлургические процессы // Сталь. 1992. - № 4.1. C. 30-31.

69. Кащеев И.Д. Свойства и применение огнеупоров: Справочник. М.: Теплотехник, 2004. - 352 с.

70. Кобринский А.Е., Корендясев А.И. Принципы построения двигательной системы автоматических манипуляторов с программным управлением // Станки и инструмент. 1976. -№ 4. - С. 3-10.

71. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. М.: Машиностроение, 1988.-392 с.

72. Кольга А.Д., Точилкин В.В. Гидропривод горных и дорожно-строительных машин. Рудный: Рудненский индустриальный институт, 2006. - 181 с.

73. Кольга А.Д., Точилкин В.В. Карьерные машины с наклонными дисками / Автомобильная промышленность. 2005. - № 8. С. 5 - 6.

74. Королев В.А. Пневматические приводы роботов: Учебное пособие. Л., Изд-во ЛПИ, 1985. - 80 с.

75. Кочин Н.Е. Об изгибе троса змейкового аэростата под действием ветра // Собр. соч. Т. 2. -М., Л.: Изд-во АН СССР, 1949. С. 536 - 548.

76. Крутиков Г.А., Кудрявцев А.И., Пекарь J1.A. К вопросу выбора способа торможения пневмоприводов с большими присоединительными массами // Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. М.: Машиностроение, 1987. Вып. 13. - 304 с.

77. Крылов А.Н. О равновесии шаровой мины на течении // Собр. соч. Т. IX, ч. 2. -М., Л.: Изд-во АН СССР, 1949. - С. 183 - 202.

78. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой. М.: Мир, 1985. -285 с.

79. Кудрин В.А. Теория и технология производства стали: Учебник для вузов.- М.: «Мир», ООО «Издательство ACT», 2003. 528 с.

80. Кукушкин А.П. Гидропневмоавтоматика: Учеб. пособие. Л., Изд-во ЛПИ, 1978. - 84 с.

81. Ландау Л.Д., Лифшиц Е.М. Теоретическая физика: Учебное пособие. В 10 т. Т. 5. Гидродинамика. Изд. 4-е. - М.: Наука: Гл. ред. физ.-мат. лит. 1988.-736 с.

82. Лин Дж.Б. Исследование непрерывной разливки стали. М.: Металлургия, 1982. - 200 с.

83. Лойцянский Л.Г. Механика жидкости и газа: Учебник для вузов. Изд. 6-е, перераб. и доп. М.: Наука: Гл. ред. физ.-мат. лит. 1987. - 840 с.

84. Лякишев Н.П., Шалимов А.Г. Развитие технологии непрерывной разливки стали. М.: ЭЛИЗ, 2002. - 208 с.

85. Манипуляционные системы роботов / А.И. Корендясев и др.. Под общ. ред. А.И. Корендясева. М.: Машиностроение, 1989. - 472 с.

86. Марутов В.А., Павловский С.А. Гидроцилиндры. М.: Машиностроение, 1966.- 171 с.

87. Математическая модель процесса взаимодействия газовых струй с жидкой металлической ванной / А.В.Гуляев и др. // Известия высших учебных заведений. Черная металлургия. 2000 . - № 7. - С. 20 - 23.

88. Машины непрерывного литья заготовок. Теория и расчет / JI.B. Буланов, Л.Г. Корзунин, Е.П. Парфенов, H.A. Юровский, В.Ю. Авдонин. Под общей редакцией Г.А. Шалаева. Екатеринбург: Уральский центр ПР и рекламы, 2003, 320 с.

89. Мелентьев Ю.И., Точилкин В.В. Механика многозвенного манипулятора с упруго-эластичными силовыми элементами / Роботы и робототехниче-ские системы // Материалы III Всесоюзной конференции, 7-10 сентября 1983. Челябинск, 1983.-ч. 1,- С. 31.

90. Мелентьев Ю.И., Точилкин В.В. Гибко-эластичные приводные элементы роботов // Тез. докл. III Всесоюзного совещания по робототехническим системам. Воронеж, 1984. - ч. 2. - С. 102- 103.

91. Мелентьев Ю.И., Телегин А.И. Динамика манипуляционных систем роботов Иркутск: Изд-во Иркут. ун-та, 1985. - 352 с.

92. Металлургические мини-заводы: Монография / А.Н. Смирнов, В.М. Сафонов, Л.В. Дорохова, А.Ю. Цупрун. Донецк: Норд-Пресс, 2005. - 449 с.

93. Минаков А.П. Основы механики нити // Науч. исслед. тр. Моск. текстильного ин-та. - 1941. - т. 9, ч. 1. - С. 1-88.

94. Моделирование современных процессов внепечной обработки и непрерывной разливки стали / О.Б. Исаев и др.. // Под общей редакцией Шахпазова Е.Х. М.: Металлургиздат, 2008. - 376 с.

95. Моль Р. Гидропневмоавтоматика. Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1975.-352 с.

96. Нахапетян Е.Г. Квалиметрия и диагностирование роботов // Экспериментальное исследование и диагностирование роботов. М.: Наука, 1983. - С. 5 - 17.

97. Негода A.B., Царев В.Ф., Козырев H.A. Влияние температурно-скоростных режимов на качество непрерывнолитой стали // Сталь. 2000. - № 3. - С. 20-22.

98. Никовских В.М., Карлинский С.Е., Беренов А.Д. Машины непрерывного литья слябовых заготовок. М.: Металлургия, 1991. - 272 с.

99. Орлов П.И. Основы конструирования: Справочно-методическое пособие в 3-х книгах, 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1977.

100. Освоение непрерывной разливки стали на сортовых МНЛЗ мартеновского цеха / P.C. Тахаутдинов и др.. // Совершенствование технологии в ОАО «ММК»: сб. трудов Центральной лаборатории ОАО «ММК». Магнитогорск: Дом печати, 2005. Вып. 9. - С. 174-179.

101. Освоение технологии производства непрерывнолитой заготовки в мартеновском цехе ОАО «ММК» / P.C. Тахаутдинов и др.. // Сб. трудов Центральной лаборатории ОАО «ММК». Магнитогорск: Дом печати, 2005. Вып. 9. - С. 89-94.

102. Основы гидравлики и гидравлического оборудования: Учеб. пособие / С.Н. Басков, С.А. Иванов, В.В. Точилкин, А.М.Филатов. Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ», 2007. - 212 с.

103. Основы функционирования гидравлических систем металлургического оборудования. Лабораторный практикум по гидроприводу и гидроавтоматике: Учеб. пособие / В.В. Точилкин и др.. Магнитогорск: ГОУ ВПО «МГТУ», 2009. - 105 с.

104. Охотский В.Б. Гидродинамика струй жидкой стали //Известия высших учебных заведений. Черная металлургия. 1999. - № 12. - С. 9 - 12.

105. Охотский В.Б. Барботаж сталеплавильной ванны. Расчеты размеров пузырей и некоторых параметров зоны барботажа при вдувании газа в металл // Известия высших учебных заведений. Черная металлургия. -1993.-№ 2.-С. 14-16.

106. Охотский В.Б. Гидродинамика процесса перемешивания металла в ковше инертным газом // Известия высших учебных заведений. Черная металлургия. 1990. - № 12. - С. 7 - 9.

107. Охотский, В.Б. Модель турбулентной струи // Известия высших учебных заведений. Черная металлургия. 1982. - № 5. - С. 21-24.

108. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука, Гл. ред. физ. - мат. лит., 1984.-312 с.

109. Паршин В.М., Куклев A.A. Разработка и внедрение отечественных технических решений для создания УНРС мирового уровня и модернизации действующих УНРС на предприятиях черной металлургии // Электрометаллургия. 2004. - № 9. - С. 2- 8.

110. Пат. № 2185261 Российская Федерация, МКИ3 B22D 41/00. Промежуточный ковш для непрерывной разливки стали / И.М. Шатохин. Опубл. 20.07.2002, Бюл. №20. 3 с.

111. Пат. на изобретение 2005063 РФ, МПК3 B25J 1/2. Исполнительный орган манипулятора / В.В.Точилкин, А.М.Филатов. Заявка 5025141/08; Заявлено 31.01.92; Опубл. 30.12.93. Бюл. № 47- 48.

112. Пат. на изобретение 2369463 РФ, МПК7 B22D 41/00. Теплоизолирующая смесь / М.Н. Курбацкий, А.А.Хоменко, JI.B. Петров, A.B. Сарычев, К.Н. Вдовин, А.Ф. Тарасов, В.В.Точилкин. Заявка 2008120429/02; Заявлено 22.05.2008; Опубл. 10.10.2009. Бюл. 2009. № 28.

113. Пат. 30106 РФ, МПК7 B22D 11/10. Промежуточный ковш для непрерывной разливки металла / A.B. Ярошенко, М.Г. Королев, Д.Д. Козлов, К.В. Шаталов, С.Ю. Бубнов, В.Н. Евсюков, С.С. Емельянов (РФ). Опубл. 20.06.2003, Бюл. № 17.

114. Пат. 33340 РФ, МПК7 B22D 11/10. Ковш промежуточный для непрерывной разливки металла / В.Ф. Рашников, P.C. Тахаутдинов, К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, В.М.Корнеев, В.А.Осипов, В.Е. Хребто, М.В. Семенов. Опубл. 20.10.2003. Бюл. № 29.

115. Пат. 33525 РФ, МПК7 B22D 11/00. Промежуточный ковш для непрерывной разливки металла / В.Ф. Рашников, P.C. Тахаутдинов, К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, В.М.Колокольцев, В.Е. Хребто. Опубл. 27.10.2003. Бюл. № 30.

116. Пат. 33526 РФ, МПК7 B22D 11/10. Устройство для подвода металла в кристаллизатор / В.Ф. Рашников, P.C. Тахаутдинов, К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, В.М.Корнеев, В.А.Осипов, Е.Ю. Мацко. Опубл. 27.10.2003. Бюл. №30.

117. Пат. 34416 РФ, МПК7 B22D 41/00. Ковш промежуточный для непрерывной разливки металла / A.A. Морозов, K.H.Bдовин, В.М. Корнеев, В.А. Осипов, В.В. Точилкин, А.М.Филатов, О.В. Ишмаев. Опубл. 10.12.2003. Бюл. № 34.

118. Пат. 36784 РФ, МПК7 B22D 11/10. Промежуточный ковш для непрерывной разливки металла / В.Ф. Рашников, К.Н. Вдовин, В.М. Корнеев,

119. Осипов В.А., B.B. Точилкин, О.А.Филатова, M.B. Семенов. /Опубл. 27.03.2004. Бюл. № 9.

120. Пат. 37332 РФ, МПК7 B22D 11/00. Промежуточный ковш для непрерывной разливки металла / К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, O.A. Филатова (РФ). Опубл. 20.04.2004, Бюл. №11.

121. Пат. 37476 РФ, МПК7 B22D 41/00. Ковш промежуточный для непрерывной разливки металла / В.Ф. Рашников, В.Ф. Дьяченко, К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, В.М.Корнеев, Е.Ю. Мацко, B.C. Климов. Опубл. 27.04.2004,1 Бюл. № 12.

122. Пат. 38654 РФ, МПК7 B22D 41/00. Промежуточный ковш для непрерывной разливки металла / A.A. Морозов, В.Ф. Дьяченко, В.М. Корнеев, К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, В.А. Осипов, В.Н. Кунгурцев, М.В.Семенов. Опубл. 10.07.2004. Бюл. № 19.

123. Пат. 38655 РФ, МПК7 B22D 41/10. Ковш промежуточный ковш для непрерывной разливки металла / A.A. Морозов, В.Ф. Дьяченко, В.М. Корнеев, К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, В.А. Осипов, В.Н. Кунгурцев. Опубл. 10.07.2004. Бюл. №19.

124. Пат. 44557 РФ, МПК7 B22D 41/00. Промежуточный ковш для непрерывной разливки металла / В.Ф. Рашников, P.C. Тахаутдинов, В.М. Корнеев, К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, В.А. Осипов, В.Н. Кунгурцев, М.В. Семенов, В.Г.Овсянников. Опубл. 27.03.2005. Бюл. № 9.

125. Пат. 45318 РФ, МПК B22D 11/04. Кристаллизатор машины непрерывного литья металлов/К.Н.Вдовин, А.А.Подосян, В.И.Завьялов, А.Н.Юсин, В.В.Точилкин, Ю.А.Бодяев (РФ). Опубл. 10.05.2005, Бюл. № 13.

126. Пат. 51920 РФ, МПК7 B22D 41/00. Промежуточный ковш для непрерывной разливки металла / P.C. Тахаутдинов, К.Н. Вдовин, В.М. Корнеев, В.А. Осипов, В.В. Точилкин, С.Н. Ушаков. Опубл. 10.03.2006. Бюл. № 7.

127. Пат. 54320 РФ, МПК7 B22D 41/00. Промежуточный ковш для непрерывной разливки металла / P.C. Тахаутдинов, К.Н. Вдовин, В.М. Корнеев, В.А. Осипов, М.В. Семенов, В.В. Точилкин, С.Н.Ушаков. Опубл. 27.06.2006. Бюл. № 18.

128. Пат. 62345 РФ, МПК7 B22D 11/04. Кристаллизатор машины непрерывного литья заготовок / К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, И.М. Ячиков, Т.П.Ларина, A.A. Нефедьев (РФ).//Бюл. 2007. № 10.

129. Пат. 62851 РФ, МПК7 B22D 41/00. Ковш промежуточный для непрерывной разливки металла / Г.С. Сеничев, К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, А.Б. Великий, В.А. Осипов, Е.В. Сидоров, A.B. Сарычев, С.Н.Ушаков, A.B. Кутищев. Опубл. 10.05.2007. Бюл. 2007. № 13.

130. Пат. 62852 РФ, МПК7 B22D 41/00. Промежуточный ковш для непрерывной разливки металла / Г.С. Сеничев, К.Н.Вдовин, В.В. Точилкин, А.Б. Великий, В.А. Осипов, Е.В. Сидоров, A.B. Сарычев, С.Н.Ушаков, A.B. Кутищев. Опубл. 10.05.2007. Бюл. 2007. № 13.

131. Пат. 79815 РФ, МПК7 B22D 11/043. Кристаллизатор машины непрерывного литья заготовок / К.Н. Вдовин, И.М. Захаров, A.B. Сарычев, В.И. Завьялов, В.В. Точилкин, A.A. Подосян, А.Е. Позин А.Е., В.И. Кадошни-ков (РФ). // Бюл. 2009. № 2.

132. Пат. 84277 РФ, МПК B22D 41/00. Промежуточный ковш для непрерывной разливки металла / С.Н. Ушаков, К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, O.A. Марочкин, C.B. Прохоров, И.Р.Шайгулин, O.A. Филатова,

133. A.А.Хоменко. Заявл. 29.12.2008; Опубл. 10.07.2009. Бюл. № 19.

134. Пат. 89009 РФ, МПК7 B22D 11/04. Кристаллизатор машины непрерывного литья заготовок / К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, В.Е. Злов, А.Е. Позин, A.A. Подосян, В.Г. Суспицын, И.М. Захаров, Т.П. Ларина (РФ). // Бюл. 2010. №33.

135. Пат. 102552 РФ, МПК B22D 41/08. Устройство для защиты струи металла при разливке на машине непрерывного литья заготовок /

136. B.А.Бигеев, К.Н. Вдовин, В.В.Точилкин, А.Б.Великий, Д.В.Кащеев, O.A. Марочкин, А.А.Хоменко, С.В.Шевченко (РФ). Заявл. 07.10.2010; Опубл. 10.03.2011. Бюл. №3.

137. Перспективы исследований высокоскоростной непрерывной отливки обычных слябов из углеродистой стали // Черметинформация. Приложение к изданию «Новости черной металлургии за рубежом». 2002. - №4. -С. 20-27.

138. Пневматические устройства и системы в машиностроении: Справочник / Е.В.Герц, А.И.Кудрявцев, О.В.Ложкин и др. Под общ. ред. Е. В. Герц.- М.: Машиностроение, 1981. 408 е.: ил.

139. Петров Б.А. Манипуляторы. Л.: Машиностроение, 1984. - 238 с.

140. Повх И.Л. Техническая гидромеханика. Л.: Машиностроение, 1969. -524 с.

141. Повышение качества непрерывнолитых заготовок на Днепровском металлургическом комбинате / Л.С. Рудной, А.П. Чуванов, Л.М. Учитель, В.В. Ивко. // Сталь. 2003. - №2. - С. 44-47.

142. Погорелов В.И. Газодинамические расчеты пневматических приводов.- Л.: Машиностроение, 1971. 184 с.

143. Попандопуло И.К., Михневич Ю.Ф. Непрерывная разливка стали. М.: Металлургия, 1990. - 296 с.

144. Попов Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2002. - 320 с.

145. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем. М.: Машиностроение, 1987. - 464 е.: ил.

146. Попов Е.П. Теория и расчет гибких упругих деталей. Л.: Изд-во ЛКВВИА, 1947.-303 с.

147. Попов Е.П. Нелинейные задачи статики тонких стержней. М.; Л.: ОГИЗ ГИТТЛ, 1948. - 170 с.

148. Попов Е.П. Теория и расчет гибких упругих стержней. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1986. - 296 с.

149. Попов Е.П. Основные задачи развития элементной базы робототехники / Научные проблемы робототехники. М.: Наука, 1980. - С. 5-12.

150. Попов Е.П. Основные проблемы робототехники / Механика машин. -М.: Наука, 1983. Вып. 60. - С. 14-16.

151. Пособие по применению промышленных роботов. Под ред. К.Нода. -М.: Мир, 1975.-451 с.

152. Прандтль JI. Гидро- и аэромеханика. Т.2. M.; JL: Гл. ред. общетехнической литературы и номографии, 1935. - 283 с.

153. Приводы робототехнических систем: Учеб. пособие для втузов / Ж.П.Ахромеев, Н.Д.Дмитриева, В.М. Лохин и др.. Под ред. И.М.Макарова. М.: Высш. шк., 1986. - 175 с.

154. Проблематика преподавания мехатроники в технических вузах / В.А. Дьяченко, С.Н. Колпашников, С.О. Никифоров, И.Б. Челпанов // Меха-троника, автоматизация, управление. 2003. - № 9. - С. 52-54.

155. Проектирование и разработка промышленных роботов/ С.С. Аншин, А.В.Бабич, А.Г. Баранов и др.. Под общ. Ред. Я.А. Шифрина, П.Н. Беля-нина. М.: Машиностроение, 1989. - 272 с.

156. Производство стали на агрегате ковш-печь / Д.А. Дюдкин и др. / Под науч. ред. Дюдкина Д.А. Донецк: ООО «Юго-Восток, Лтд», 2003. 300 с.

157. Протасов A.B., Сивак Б.А., Чиченев H.A. Машины и агрегаты металлургического производства: Агрегаты внепечной обработки жидкой стали: Курс лекций. М.: Изд. Дом. МИСиС, 2009. - 182 с.

158. Процессы непрерывной разливки: Монография / А.Н. Смирнов и др.. Донецк: ДонНТУ, 2002. - 536 с.

159. Прудников С.Н. Расчет управляющих устройств пневматических систем. М.: Машиностроение, 1987. - 152 с.

160. Развитие технологии разливки металла и оборудования промежуточного ковша сортовой МНЛЗ / С.Н. Ушаков, A.A. Хоменко, C.B. Шевченко, К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, О.А.Филатова // Огнеупоры и техническая керамика. 2009. - № 1- 2. - С. 25 - 29.

161. Разработка, исследование и внедрение технологии рафинирования сталей при их разливке в промежуточных ковшах MHJI3 / О.В. Носоченко и др.. // Металл и лит. Украина. 1998. - № 7-8. - С. 24-26.

162. Разработка математической модели и численные расчеты гидродинамических потоков стали в промежуточном ковше слябовой МНЛЗ /C.B. Фейлер, Е.В. Протопопов, В.П. Комшуков и др.. //Известия вузов. Черная металлургия. 2008. - № 12 - С. 15 - 21.

163. Разработка оборудования системы распределения потоков стали для промежуточного ковша / С.Н. Ушаков, A.A. Хоменко, К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин // Сталь. 2009. - № 3. - С. 13-17.

164. Рафинирование металла в промежуточном ковше / К.Н.Вдовин, В.В. Точилкин, М.В. Семенов, А.Н.Русаков // Вестник Магнитогорского государственного технического университета им. Г.И.Носова. 2007. - № 1. -С. 43-46.

165. Рафинирование стали инертным газом / Баканов К.П., Бармотин И.П., Власов H.H., Герасимов Ю.В., Каблуковский А.Ф., Косырев Л.К. и др.. -М., Металлургия. 1975. 232 с.

166. Роуч П. Вычислительная гидродинамика. М.: Мир, 1980. - 616 с.

167. Самойлович Ю.А. Расчетный анализ процессов массопереноса в промежуточных ковшах МНЛЗ // Сталь. 2010. - № 2. - С. 17-23.

168. Свистунов Е.А., Чиченев H.A. Расчет деталей и узлов металлургических машин: Справочник, под ред. П.И. Полухина. М.: Металлургия, 1985.- 184 с.

169. Семенов М.В., Точилкин В.В. Система распределения потоков стали пятиручьевого промежуточного ковша // Заготовительные производства в машиностроении. 2007. - № 2. - С. 9 - 11.

170. Семенов М.В., Точилкин В.В. Разработка рафинирующих устройств модернизируемых промежуточных ковшей MHJI3 // Ремонт, восстановление, модернизация. 2007. - № 3. - С. 15 - 18.

171. Семенов М.В., Точилкин В.В. Устройства для рафинирования стали в пятиручьевом промежуточном ковше MHJI3 // Вестник машиностроения. -2007. № 2. - С. 56-57.

172. Семенов М.В., Точилкин B.B. Методика расчета работоспособности элементов промежуточного ковша MHJ13 // Вестник машиностроения. -2007.-№ 6. С. 41 -43.

173. Семенов М.В., Точилкин В.В. Эффективность рафинирования стали при оснащении промежуточных ковшей MHJ13 перегородками или порогами// Технология металлов. 2007. -№ 7.-С.2-5.

174. Скворцов A.A., Акименко А.Д. Теплопередача и затвердевание стали в установках непрерывной разливки. М.: Металургия, 1965. С. 51-52.

175. Смирнов А.Н, Несвет В.В. Опыт непрерывной разливки стали длинными сериями на многоручьевой MHJ13 // Сталь. 2002. - № 8. - С. 36-39.

176. Смирнов А.Н. Четвертая Европейская конференция по непрерывной разливке // Сталь. 2003. - № 2. - С. 49-50.

177. Смирнов А.Н. Современный прогресс и перспективы развития процессов непрерывной разливки // Сталь. 2005. - № 12. - С. 29-32.

178. Снижение количества шлака в ковше при выпуске плавки из конвертера / JI.M. Учитель, И.Н. Зигало, E.H. Пустовой, Ю.Ф. Брагинец, Ю.Н. Грищенко // Сталь. 1991. - № 4. - С. 27-28.

179. Совершенствование непрерывной разливки // Приложение №7 к журналу "Новости черной металлургии за рубежом". 2000. - С. 29-38.

180. Совершенствование футеровок при разливке на МНЛЗ конвертерной стали / P.C. Тахаутдинов, В.Г. Овсянников, А.Г. Воронов, Ю.А. Бодяев, В.М. Белобородов // Сталь. 1997. - № 5. - С. 26 - 28.

181. Соколов И.В. Интенсификация вихря в сходящихся течениях несжимаемой жидкости неавтомодельное решение уравнений Навье-Стокса // Механика жидкости и газа. - 1989. - № 3. - С. 100-107.

182. Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х книгах. Кн. 1: Пер. с англ. / Под ред. Ш. Нофа. М.: Машиностроение, 1989. - 480 с.

183. Справочник по промышленной робототехнике: В 2-х книгах. Кн. 2: Пер. с англ. / Под ред. Ш. Нофа. М.: Машиностроение, 1990. - 480 с.

184. Старджен Д.Jl., Уардл М.В. Улучшенные высокопрочные материалы для оболочек // Пневматические строительные конструкции / Под ред. В.В.Ермолова. М.: Стройиздат, 1983. С. 261-273.

185. Сурин В.А., Назаров Ю.Н. Массо- и теплообмен, гидрогазодинамика металлургической ванны. М.: Металлургия. - 1993. - 352 с.

186. Схиртладзе А.Г., Ярушин С.Г. Проектирование нестандартного оборудования: Учебник. М.: Новое знание, 2006. - 424 с.

187. Теоретические и лабораторные исследования явления инжекции / Д.Дж.К. Робертсон, С. Огучи, Б. Део, А. Виллис // Инжекционная метал-лургия'86: Труды конференции; пер. с англ. под ред. В.А. Кудрина. М.: Металлургия, 1990. С. 167-189.

188. Технология управления потоками металла в промежуточных ковшах сортовых МНЛЗ / С.Н. Ушаков, A.A. Хоменко, К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, О.А.Филатова // Труды X конгресса сталеплавильщиков. М., Черме-тинформация, 2009. С. 613- 617.

189. Технология управления потоками металла в разливочной камере промежуточного ковша сортовой МНЛЗ / К.Н. Вдовин, В.В. Точилкин, A.A. Хоменко, O.A. Филатова // Технология металлов. 2009. - № 4. - С. 2-4.

190. Тимошенко, С.П. Прочность и колебания элементов конструкций. М.: . Гл. ред. физ.-мат. лит. 1975. - 704 с.

191. Тимошенко С.П. Устойчивость стержней, пластин и оболочек. М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит. 1971. - 808 с.

192. Тимошенко С.П. Пластины и оболочки: Пер. с англ. М.: Гос. изд-во физ.-мат. лит., 1963. - 635 с.

193. Точилкин В.В., Филатов A.M. Клиновое соединение // Машиностроитель. 1982. - № 4. - С. 15.

194. Точилкин В.В., Мелентьев Ю.И. Роботизированный комплекс // Машиностроитель. 1984. -№ 3. - С. 14.

195. Точилкин В.В., Макаров А.Н., Филатов A.M. И роботу нужны мышцы // Техника и наука. 1986. - № 8. - С. 18.

196. Точилкин В.В., Филатов A.M. Механика гибко-эластичных силовых элементов роботов // Материалы шестого Всесоюзного съезда по теоретической и прикладной механике. Ташкент, 1986. С. 598.

197. Точилкин В. В., Умнов В. И., Филатов A.M. Клиновой зажим для гибких тяговых элементов // Машиностроитель. 1989. - № 6. - С.41.

198. Точилкин В.В., Васюков А.Н. Манипуляторы с гибко-эластичными приводными элементами // Машиностроитель. 1989. - № 7. - С. 12 - 13.

199. Точилкин В.В., Мацко Е.Ю. Пневмопривод манипулятора с гибкими приводными элементами // Машиностроитель. 1993.- № 10. - С. 4.

200. Точилкин В.В., Кольга А.Д. Автоматический манипулятор для отсечки конверторного шлака // Известия высших учебных заведений. Черная металлургия. 1995. - № 10. - С. 68 - 69.

201. Точилкин В.В., Филатов A.A. Автоматические манипуляторы для отсечки конверторного шлака при разливке // Процессы и оборудование металлургического производства: Сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ им. Г.И.Носова, 1999. С.23-26.

202. Точилкин В.В. Расчет элементов пневмопривода металлургического манипулятора // Процессы и оборудование металлургического производства: Сб. науч. тр. Вып. 3. Магнитогорск: МГТУ, 2000. С. 36 - 40.

203. Точилкин В.В. Пневматические и гидравлические двигатели манипуляторов: Учеб. пособие. Магнитогорск: МГТУ им. Г.И. Носова, 2001. 204 с.

204. Точилкин В.В. Особенности гидродинамических процессов при рафинировании стали в промежуточном ковше МНЛЗ // Процессы и оборудование металлургического производства: Сб. науч. тр. Магнитогорск: МГТУ им. Г.И. Носова. 2002. Вып. 4. С. 115 - 119.

205. Точилкин В.В., Мельничук Е.А. Совершенствование элементов конструкции манипулятора установки «печь-ковш» // Процессы и оборудование металлургического производства: Сб. науч. тр. Вып. 4. Магнитогорск: МГТУ им. Г.И.Носова, 2002. - С. 119 - 121.

206. Точилкин B.B. Расчет и конструирование элементов грузоподъемных машин: Учеб. пособие. Магнитогорск: МГТУ, 2003. - 234 с.

207. Точилкин В.В. Модели работы газовой струи манипулятора для отсечки конверторного шлака // Процессы и оборудование металлургического производства: Межрегион, сб. науч. тр. Вып. 5. Магнитогорск: МГТУ им. Г.И.Носова, 2003. - С. 219 - 222.

208. Точилкин В.В. Манипуляторы для отсечки конверторного шлака // Современные методы конструирования и технологии металлургического машиностроения: Сб. науч. тр./ Под ред. H.H. Огаркова. Магнитогорск: МГТУ, 2004. - С. 72 - 80.

209. Точилкин В.В. Системы пневмопривода манипуляторов для отсечки конверторного шлака // Современные методы конструирования и технологии металлургического машиностроения: Сб. науч. тр./ Под ред. H.H. Огаркова. Магнитогорск: МГТУ, 2004. - С. 81 - 84.

210. Точилкин В.В., Вдовин К.Н. Электромеханические манипуляторы для транспортирования и ориентации устройств, обеспечивающих защиту струи стали при разливке // Известия высших учебных заведений. Электромеханика. 2004. - № 2. - С. 111 - 112.

211. Точилкин В.В. Модернизация металлургического агрегата промежуточного ковша MHJI3 // Ремонт, восстановление и модернизация. - 2005. -№ 12. - С. 4-7.

212. Точилкин В.В., Филатов A.M. Пневмопривод металлургических манипуляторов: Монография,- Магнитогорск: МГТУ, 2005. 211 с.

213. Точилкин В.В. Модернизация промежуточного ковша МНЛЗ для обеспечения повышения качества оазливаемой стали // Ремонт, восстановле1. А ~ние и модернизация. 2007. - № 2. - С. 5 - 6.

214. Точилкин В.В. Пневматические манипуляторы для отсечки конвертерного шлака//Вестник машиностроения. 2007. -№ 10.-С. 42-44.

215. Точилкин В.В. Методика расчета металлоприёмника промежуточного ковша МНЛЗ // Ремонт, восстановление и модернизация. 2008. - № 6. - С. 44 - 47.

216. Точилкин В.В., Филатова O.A., Хоменко A.A. Конструкции элементов систем распределения потоков стали модернизируемых промежуточных ковшей МНЛЗ // Ремонт, восстановление, модернизация. 2008. - № 11. С. 11-13.

217. Точилкин В.В., Хоменко A.A., Филатова O.A. Методика проектирования элементов системы распределения потоков стали промежуточного Т-образного ковша сортовой МНЛЗ // Технология металлов. 2010. - № 4. С. 20-24.

218. Трейси Б.М. Эванс Дж. У. Удаление неметаллических включений из стали // Инжекционная металлургия'86: Труды конференции; пер. с англ. под ред. В.А. Кудрина. М.: Металлургия, 1990. - С.239-247.

219. Трудоношин В.А., Пивоварова Н.В. Математические модели технических объектов. Системы автоматизированного проектирования. Кн 4.: Учеб. пособие для втузов: Под ред. И.П. Норенкова. М.: Высш. шк. 1986. - 160 с.

220. Угодников А.Л., Луковников B.C. Промежуточные ковши сортовых МНЛЗ // Сталь. 1989. - № 4. - С. 22-23.

221. Уменьшение теплопотерь стали при непрерывной разливке на сортовой МНЛЗ / В.В. Несвет и др. // Сталь. 1999. - № 7. - С. 26 - 27.

222. Устройство промышленных роботов / Е.И.Юревич, Б.Г.Аветиков, О.Б. Коротко и др.. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд - ние, 1980. - 333 с.

223. Усюкин В.И. Об устойчивости мягких оболочек из высокоэластичных материалов // Вестник МГТУ. Сер. Машиностроение. 1996. - № 1. - С. 66 - 75.

224. Усюкин В.И. Техническая теория мягких оболочек и ее применение для расчета пневматических конструкций / Пневматические строительные конструкции. Под ред. В.В.Ермолова. М.: Стройиздат, 1983. - С. 299 -333.

225. Ушаков С.Н., Хоменко A.A., Точилкин В.В. Разработка оборудования промежуточного ковша сортовой МНЛЗ для обеспечения повышения качества разливаемой стали // Проблемы черной металлургии и материаловедения. 2008. - № 2. - С. 1 - 4.

226. Физико-химические свойства окислов: Справочник / Г. В. Самсонов, Г. Г. Буланкова, А. Л. Бурыкина и др.. М.: Металлургия, 1969. - 456 с.

227. Филипов И.Б. Тормозные устройства пневмоприводов. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1987. - 143 с.

228. Филатов A.M., Точилкин В.В. Пневмопривод и пневмоавтоматика подъемно-транспортных, строительных и дорожных машин: Учеб. пособие. 2-е изд., перераб. и доп. Магнитогорск: МГТУ им. Г.И. Носова, 2006. - 187 с.

229. Филатов A.M., Точилкин В.В. Естественно научные основы разработки искусственных систем: Учеб. пособие. Магнитогорск: МГМА им. Г.И.Носова, 1997. - 85 с.

230. Фильтрация стали в процессе непрерывной разливки / А.Л. Либерман и др. // Сталь. 1992. - №4. - С. 16-18.

231. Челпанов И.Б., Колпашников С.Н. Схваты промышленных роботов. -Л.: Машиностроение. Ленингр. отд-ние, 1989. 287 с.

232. Черных К.Ф., Кабриц С.А., Преснякова С.С. Армированные оболочки из эластомеров // Статика и динамика гибких систем. М.: Наука, 1987. С. 217-233.

233. Чжен П. Отрывные течения: пер. с англ. М.: Мир, 1972. Т. 1. 300 с.

234. Чжен П. Отрывные течения: пер. с англ. М.: Мир, 1973. Т. 2. 280 с.

235. Чжен П. Отрывные течения: пер. с англ. М.: Мир, 1973. Т. 3. 335 с.

236. Численные методы исследования течений вязкой жидкости / А.Д. Гос-мен и др.. М.: Мир, 1972. - 326 с.

237. Чичко А.Н., Андрианов Н.В.,. Терлецкий C.B. Моделирование процесса растворения углеродсодержащих порошков при обработке стали в ковше // Сталь. 2005. - № 5. - С. 23 - 27.

238. Шумахер Э.А., Хлопонин В.Н., Зинковский И.В., Францки Р. Технические решения по отсечке печного шлака от стали и по первичной переработке шлака // Металлург. 2007. - № 12. - С. 44 - 48.

239. Экспериментальное и математическое моделирование гидродинамики расплава в двухкамерном ковше / А.Г. Чернятевич и др.. // Известия высших учебных заведений. Черная металлургия. 2002. - № 10. - С. 17-24.

240. Энкнер Б., Пастер А., Швельбергер Й. Новая стопорная система для шлака кислородно-конвертерного производства стали // МРТ. Металлургическое производство и технология металлургических процессов. 2002. -С. 13-20.

241. Эффективность рафинирования стали в промежуточном ковше с перегородками / Куклин А.В. и др.. // Металлург. 2004.- № 8. - С. 43 - 44.

242. Юревич Е.И. Основы робототехники. Д.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1985. - 271 с.

243. Явойский В.И., Рубенчик Ю.И., Окенко А.П. Неметаллические включения и свойства стали. М.: Металлургия, 1980. - 176 с.

244. Явойский В.И., Явойский А.В., Сизов A.M. Применение пульсирующего дутья при производстве стали. М.: Металлургия, 1985. 176 с.

245. Явойский А.В., Терзиян С.П., Пан А.В. Продувка стали в ковше пульсирующим потоком аргона // Известия высших учебных заведений. Черная металлургия. 1987. - № 3. - С.40-43.

246. Явойский В.И., Дорофеев Г.А., Повх И.Л. Теория продувки сталеплавильной ванны. М.: Металлургия, 1974. - 496 с.

247. Явойский В.И. Теория процессов производства стали. М.: Металлург-издат, 1963. - 820 с.

248. Янг Дж. Ф. Робототехника: Пер. с англ. / Ред. М.Б.Игнатьев.- Л.: Машиностроение, Ленинградское отд-ние, 1979. 300 с.

249. Ackerman, M.J., Orban W.G. A Perspective of Practical Issues Relating to Tundish Development // Iron & Steelmaker. 2003. April. - P. 41 - 43.

250. Kittaka S., Wakida S., Kanki T. Nippon steel type tundish plasma heater "NS-Plasma I" for continuous caster // SEAISE Quarterly. 2001. - №2. - P. 38-46.

251. Kuzmin D., Turek S. Multidimensional FEM-TVD paradigm for convection-dominated flows // European Congress on Computational Methods in Applied Sciences and Engineering (ECCOMAS). 2004. - P. 1-19.

252. Araki Y., Sakaguchi Y., Hori H. The developed of suspension type robot "SOFT ARM" installing rubbertuator // Robot. 1986. - № 51.- P. 8590.

253. Fukuda T., Hosokai H., Uemuza M. Rubber drive // Transaction of the Japan Sosiety of Mechanical Engineering.- 1989. Vol. 55. -№ 514. P. 1377 - 1384.

254. Miki Y., Thomas Brian G. Mathematical modeling of inclusion separation in tundish // Current Advanc. Mater. Proc. 1998. №11. P. 870.

255. Miki Y., Kitaoka H., Bessho N. Inclusion separation from molten steel in tundish with rotation electromagnetic field // Tetsu-to-hagane : Journal Iron and Steel Institute Japan. 1996. №6. P. 40-45.

256. Media Summit Metal Technologies // Металлург. 2009. - № 11. - C.86 -88.

257. Nam S., Kim J. Production of clean steel in Pohang works // 3rd Europ. Conf. Continuous Casting. Madrid. October 1998.

258. Odental H.J., Boling R., Pfeifer H. Mechanism of fluid flow in continuous casting tundish with different turbostop-pers // Steel Research. 2001. 72. Ns 1H-12. P. 466-476.

259. Söder M., Fonsson P., Sonsson L. Inclusion Growth and Removal in Gas-Stirred Ladles// Steel Research int. 2004. - 75. - № 2. - P. 128-138.

260. Sorimachi K., Hasunuma J. Development of continuous casting technologies at Kawasaki Steel // Kawasaki Steel giho. 1996. V.28. №1. - P. 1 - 2.

261. Traut M.A., Hargreaves R.J. Craft. Tully automated application of tundish working linings at the DHCC LTV- Cleveland West// Steelmaking Conference Proceeding. 1994. P. 539-542.

262. Troniman J., Comacho D. Plasma tundish heating at Nucor Steel Nebraska // Iron and Steel Engineer. 1995. V.73. №11. P. 39-44.

263. Yoshida J., Iguchi M., Yokoya S. Effect of immersion nozzle on mold powder entrapment around immersion nozzle in continuous mold // Tetsu-to-hagane : Journal of the Iron and Steel Institute of Japan. 2001. V.87. №12. P. 714-747.

264. Zhang L., Pluschkell W., Thomas B.G. Nucleation growth of aluminathinclusions during steel deoxidation // 85 Steelmaking Conference, Mar. 10-13, 2002, Nashville, TN. 2002. Vol. 85, ISS, Warrendale, PA. P. 463 -467.