Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров гидравлического контура доильного аппарата автоматизированной доильной установки тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Свиридов, Алексей Геннадьевич

• Свиридов, Алексей Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 2007

Оглавление диссертации кандидат технических наук Свиридов, Алексей Геннадьевич

Диссертация посвящена повышению эффективности машинного доения коров.

На основании анализа результатов исследований и классификации известных технических решений разработана конструктивно-технологическая схема гидравлического контура доильного аппарата с клапанным механизмом, обеспечивающая оптимальный режим транспортировки молока из соскового чулка в молочную трубку посредством подачи из межстенного в подсосковое пространство определенного количества воздуха.

Приведены теоретические исследования рабочего процесса гидравлического контура доильного аппарата, обоснования оптимальных размеров воздухомолокопроводов доильных машин и газосодержания потока молока в нем, порядок расчета подпружиненного клапана соскового чулка.

Изложены методики и результаты экспериментальных исследований рабочего процесса молоко-проводной линии автоматизированной доильной установки и параметры истечения молока из вымени животного.

Дано обоснование оптимальных конструктивно-режимных параметров воздухомолокопроводной линии доильного аппарата.

Приведены результаты производственных испытаний гидравлического контура доильного аппарата и его экономическая эффективность.

СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ИЗУЧАЕМОГО ВОПРОСА.

1.1 Состояние проблемы исследований конструктивно- режимных параметров автоматизированных доильных установок для доения коров.

1.2 Классификация и анализ конструктивно режимных операций использования автоматизированных доильных установок для доения коров.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ ДОИЛЬНОЙ УСТАНОВКИ.

2.1 Разработка конструктивной схемы автоматизированной доильной установки.

2.2 Теоретические исследования гидравлического контура доильного аппарата.

2.2.1 Общие определения к расчету потерь давления.

2.2.2 Потери давления на участке I доильный стакан - молочная трубка.

2.2.3 Потери давления на участке II коллектор - молочцый шланг

2.2.4 Потери давления на участке III молокопровод - резервуар.

2.2.5 Расчет калиброванного отверстия с подпружиненным клапаном соскового чулка.

2.2.6 Расчет потерь давления в гидравлическом контуре безколлекторного доильного аппарата автоматизированной доильной установки.

2.2.7 Потери давления на участке I доильный стакан - молочная трубка.

2.2.8 Потери давления на участке II молочный шланг - молочная трубка.

2.2.9 Потери давления на участке III молочный шланг - резервуар

2.2.10 Расчет калиброванного отверстия с подпружиненным клапаном соскового чулка безколлекторного доильного аппарата для автоматизированной доильной установки.

3. ПРОГРАММА И МЕТОДИКА ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ РАБОТЫ МОЛОКО-ПРОВОДНОЙ ЛИНИИ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ ДОИЛЬНОЙ УСТАНОВКИ.

3.1 Программа исследований.

3.2 Методика исследований.

3.2.1 Методика исследований интенсивности молокоотдачи коров с почетвертной регистрацией параметров молоковыведения.

3.2.2 Методика исследований интенсивности молокоотдачи коров по вымени в целом.

3.2.3 Методика определения зависимости расхода воздуха через калиброванное отверстие при постоянном перепаде давления.

3.2.4 Методика определения зависимости расхода воздуха через калиброванное отверстие при работе установки.

3.2.5 Методика определения распределения давления по гидравлическому контуру в зависимости от суммарного расхода воздуха для различных стадий доения.

3.2.6 Методика определения распределения давления по гидравлическому контуру в зависимости от диаметра молокопроводной линии доильной установки.

3.2.7 Методика определения распределения давления в гидравлическом контуре в зависимости от массового расхода молока.

3.2.8 Методика исследований по оптимизации конструктивно -режимных параметров гидравлического контура доильной установки.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ

РАБОТЫ МОЛОКО-ПРОВОДНОЙ ЛИНИИ АВТОМАТИЗИРОВАННОЙ ДОИЛЬНОЙ УСТАНОВКИ.

4.1 Результаты исследований по определению интенсивности молокоотдачи по долям вымени коров.

4.2 Результаты исследований по определению интенсивности молокоотдачи по вымени в целом.

4.3 Результаты исследований по определению зависимости расхода воздуха через калиброванное отверстие при постоянном перепаде давления.:.

4.4 Результаты исследований по определению зависимости расхода воздуха через калиброванное отверстие при работе установки.

4.5 Результаты исследований по определению распределения давления по гидравлическому контуру в зависимости от суммарного расхода воздуха для различных стадий доения.

4.6 Результаты исследований по определению распределения давления по гидравлическому контуру в зависимости от диаметра молокопроводной линии доильной установки.:.

4.7 Результаты исследований по определению распределения давления в гидравлическом контуре в зависимости от массового расхода молока.

4.8 Результаты исследований по оптимизации конструктивно-режимных параметров гидравлического контура доильной установки.

5. ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ИСПЫТАНИЯ ДОИЛЬНОГО АППАРАТА И ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ.

5.1 Методика испытаний.:.

5.2 Результаты производственных испытаний доильного аппарата.

5.3 Экономическая эффективность доильного аппарата.

5.3.1 Экономическая эффективность доильного аппарата от снижения затрат ручного труда.

5.3.2 Лимитная цена экспериментального доильного аппарата.

5.3.3 Экономическая эффективность доильного аппарата от увеличения продуктивности коров.

5.3.4 Расчет экономической эффективности доильного аппарата

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров гидравлического контура доильного аппарата автоматизированной доильной установки»

Сложность процесса доения состоит в том, что полнота молоковыведения и эффективность транспортировки молока зависит, с одной стороны, от рефлекторной деятельности организма, а с другой - от технических характеристик доильного оборудования. Всесторонние исследования процесса машинного доения коров и его особенностей, проведенные как в нашей стране, так и за рубежом, свидетельствуют о том, что современные аппараты доения вследствие не. поддержания стабильного вакуумметрического давления зачастую оказываются неэффективным и, что приводит к преждевременному торможению рефлекса молокоотдачи, задержке молока и, следовательно, к недодою или заболеваемости коров маститом. Получить требуемый режим работы их гидравлического контура можно управляя распределением давления по различным его участкам при помощи различных факторов. Однако большинство из них настолько сложны по конструкции и в эксплуатации, что не нашли широкого применения на практике.

Следовательно, вопрос создания гидравлического контура доильного аппарата обеспечивающего оптимальные условия выведения и транспортировку молока остается актуальным.

Одно из перспективных направлений - разработка конструктивно-технологической схемы гидравлического контура доильного аппарата автоматизированной доильной установки, способствующего быстрой и полной транспортировке молока.

Решению поставленного вопроса посвящена настоящая диссертационная работа, выполненная в соответствии с целевой комплексной программой научно-исследовательских работ Белгородской государственной сельскохозяйственной академии (номер государственной регистрации 01860125985).

Цель работы. Повышение эффективности машинного доения коров и снижение заболевания коров маститом путем оптимизации конструктивно - режимных параметров гидравлического контура доильного аппарата автоматизированной доильной установки.

Для достижения указанной цели поставлены следующие задачи исследований:

- на основе анализа результатов исследований и известных технических решений выявить основные направления в совершенствовании устройств для доения;

- разработать конструктивно-технологическую схему гидравлического контура доильного аппарата автоматизированной доильной установки;

- теоретически и экспериментально обосновать конструктивно-режимные параметры рабочего процесса молокопроводной линии доильного аппарата;

- изучить влияние разработанного гидравлического контура доильного аппарата на функциональные свойства вымени коров и заболеваемость маститом;

- дать оценку эффективности предлагаемого доильного аппарата; Объект исследования. Процесс транспортировки молока по гидравлическому контуру доильного аппарата автоматизированной доильной установки.

Предмет исследования. Закономерности изменения режима доения от конструктивно-режимных параметров гидравлического контура доильного аппарата автоматизированной доильной установки. Научную новизну работы составляют:

- математические модели рабочего процесса гидравлического контура коллекторного доильного аппарата и гидравлического контура безколлекторного доильного аппарата автоматизированной доильной установки;

- результаты лабораторных и производственных испытаний. Практическую ценность представляют:

- конструктивно-технологическая схема автоматизированной доильной установки, обладающая новизной (патент №2244417);

- полученные закономерности распределения давления по различным участкам гидравлического контура доильного аппарата автоматизированной доильной установки в зависимости от его конструктивных и технологических параметров.

Реализация результатов исследований.

На основании результатов проведенных исследований изготовлена опытная партия доильных аппаратов автоматизированной доильной установки. Разработанные аппараты с положительным эффектом внедрены в двух хозяйствах Белгородской области (ЗАО "РусАгро-Правда" и ООО "РусьАгро").

Апробация. Материалы исследований и разработок были доложены и одобрены на международных научно-производственных конференциях (Белгород 2002,2003,2005г), Подольск ВНИИМЖ 2003г. Публикации.

По материалам диссертации опубликовано 10 работ, включая, один патент на изобретение.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, общих выводов и предложений, списка литературы и приложений. Общий объем работы составляет 147 стр. машинописного текста, включая список литературы из 125 наименований (в том числе 25 на иностранных языках), 42 рисунка, 8 таблиц и 42 приложения.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Свиридов, Алексей Геннадьевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Анализ литературных источников и систематизация известных технических решений по автоматизации и роботизации доильных установок позволили установить, что одним из перспективных направлений в совершенствовании автоматизированных систем доения является создание роботов доения с гидравлическим контуром доильного аппарата, обеспечивающим оптимальные параметры вакуум-молокопроводных линий, а также стабильный режим доения коров и транспортировки молока за счет впуска воздуха в подсосковую камеру доильного стакана в такте сжатия (патент № 2244417).

2. Разработана конструктивно - технологическая схема гидравлического контура автоматизированной доильной установки, способствующая быстрой и полной транспортировки молока.

3. Экспериментально установлено, что среднее значение интенсивности потока молока на участке доильный стакан - коллектор составляет 0.852 кг/мин, хотя максимальная интенсивность у отдельных особей достигает 1.890 кг/мин. Также установлена положительная корреляция между удоем и интенсивностью молокоотдачи коров как по долям вымени так и по вымени в целом. Как свидетельствуют полученные данные для участка доильный стакан - коллектор, а также для участка коллектор - молокоприемное устройство, интенсивность потока молока достаточно точно описывается эмпирическими уравнениями, которые можно использовать при прогнозируемом увеличении интенсивности потока молока.

4. В результате численных экспериментов по разработанной модели установлено, что для обеспечения диспергированного режима течения двухфазной смеси, при котором обеспечивается низкие колебания вакуумметрического давления в подсосковой камере доильного стакана (не превышающие 10-12 кПа) вследствие нарушения симметрии потока коэффициент истинного газосодержания q> должен быть меньше коэффициента объемного газосодержания р.

5. В ходе исследований установлено, что при постоянном вакуумметрическом давлении в магистрали Рв=30 кПа и изменении диаметра калиброванного отверстия клапанного механизма dk от 1.0 мм до 2.0 мм расход воздуха QB через него возрастает от 4.1 л/мин до 16.2 л/мин. Полученные экспериментальные зависимости хорошо согласуются с теоретическими, и могут быть использованы при расчете аналогичных устройств.

6. Как свидетельствуют полученные данные, зависимость расхода воздуха через калиброванное отверстие от его диаметра при работе установки достаточно точно описывается полиномом третьего порядка. Так при изменении диаметра калиброванного отверстия dk от 1.0 мм до 2.0 мм при установившемся вакуумметрическом давлении Рв=40 кПа расход воздуха QB возрастает от 2.1 л/мин до 2.8 л/мин.

7. Установлено, что при изменении массового расхода смеси GCM от 0,125 до 0,75 кг/мин (при Рв=50 кПа dk = 1,8 мм, dM. тр. = 8 мм), на участке доильный стакан - молочная трубка перепад давления дР будет увеличиваться от 419 Па до 637 Па. Эта зависимость достаточно точно описывается теоретическими и экспериментальным • уравнениями. Доказана адекватность значения F - критерия, что подтверждает правильность теоретического предположения о характере зависимости распределения давления по отдельным участкам гидравлического контура доильной установки для различных стадий доения.

8. В ходе исследований установлено, что при изменении массового расхода молока GM от 1,0 кг/мин до 3,0 кг/мин (при Рв=50 кПа, dM тр. = 8 мм, dk = 1,4 мм, dM ш = 14 мм), на участке коллектор - молочный шланг перепад давления дР будет увеличиваться от 3420 Па до 4900 Па соответственно.

9. Изучение закономерностей распределения давления по гидравлическому контуру позволило определить, что данный параметр существенно зависит от конструктивных параметров доильной установки: диаметра калиброванного отверстия клапанного механизма, диаметра молочной трубки, диаметра молочного шланга и технологического параметра - массового расхода молока. Установлено что на участке коллектор - молочный шланг изменение диаметра калиброванного отверстия в пределах от 1,0 мм до 2,0 мм, при варьировании диаметра молочной трубки от 8 мм до 10 мм и диаметра молокопровода от 14 мм до 25 мм, при изменении массового расхода молока от 0,5-кг/мин до 3,0 кг/мин (приводит к увеличению падения давления от 2400 кПа до 5700 Па). Полученные данные позволили провести факторный эксперимент по определению оптимальных параметров гидравлического контура.

10. По результатам факторного эксперимента установлено, что для обеспечения оптимального режима транспортировки молока гидравлический контур коллекторного доильного аппарата должен иметь следующие конструктивные параметры: диаметр молочной трубки 0,01м; диаметр отверстия клапанного механизма 0,0012м; диаметр молочного шланга 0,013м. А гидравлический контур безколлекторного доильного аппарата должен иметь следующие конструктивные параметры: диаметр молочной трубки 0,01м; диаметр отверстия клапанного механизма 0,0015м; диаметр молочного шланга 0,012м.

11. Предлагаемый доильный аппарат способствует стимуляции рефлекса молокоотдачи у коров, что обеспечивает рост молочной продуктивности коров на 5,6%. Уровень заболеваемости вымени коров маститом при применении экспериментального доильного аппарата ниже на 12.Л5%, чем при доении АДУ - 1-03. Внедряемый доильный аппарат обладает высокими экономическими и эксплуатационными показателями. Годовой экономический эффект по приведенным затратам с учетом роста молочной продуктивности в расчете на одну корову составляет 1243,4 рублей. Внедрение доильных аппаратов в ряде хозяйству Белгородской области (ЗАО "РусАгро-Правда" и ООО "РусьАгро") позволит получить расчетный экономический эффект свыше 100 тысяч рублей в год.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Свиридов, Алексей Геннадьевич, 2007 год

1. Соловьев С.А., Карташов Л.П. Исполнительные механизмы системы "человек - машина - животное". Екатеринбург: УрО РАН, 2001. -180 с.

2. Цой Ю.А., Мишуров Н.П., Кирсанов В.В., Зеленцов А.И. Тенденции развития доильного оборудования за рубежом./ (Ан. обзор). М.: ФГНУ Росинформагротех, 2000. - 76 с.

3. Устинова В.И. Качество доильных раздражений и молочная продуктивность коров.// Вопросы физиологии машинного доения. М., 1970.

4. Хитров А.Н. Совершенствование доильных систем.//Серия Механизация и электрификация сельского хозяйства (обзорная информация) -М.:ВНИИТЭИ, 1979.-195 с.

5. Морозов Н.М., Цой Л.М. Технико-экономические показатели производства продукции животноводства. // Научно технические проблемы механизации и автоматизации животноводства. Сборник научных трудов. -Подольск.: 1998 том 7, ч.1. с. 214 -221.

6. Огородников П.И. Научно-технические основы повышения эффективности применения доильного оборудования в молочном животноводстве. М.: Колос, 1995.

7. Мартыненко И.И., Тимошенко Ю.А. Автоматизированные системы управления технологическими процессами в животноводстве как фактор его интенсификации.//Интенсификации пр-ва молока и мяса. Сб. науч. трудов. Ленинград, 1988. С.186-192.

8. Панкин Г.Г. Автоматизация молочных ферм в Нидерландах // Механизация и электрификация сельского хозяйства. М.: 1990. № 4. с.61-62.

9. Палкин Г.Г. Автоматизация производства молока // Механизация и электрификация сельского хозяйства. М.: 1991. № 4. с.61-62.

10. Палкин Г.Г. Компьютеризация производства молока. // Механизация и электрификация животноводства. М.: 1992. № 7-8. с.44-45.

11. Палкин Г.Г. Средства автоматической идентификации животных. // Зоотехния М.: 1993. №10. С. 29-30.

12. Носов Г.Р., Кондратец К.В. Теоретические основы построения цифровых систем автоматического управления доением. Конструирование и технология пр-ва с.-х. машин. М.: 1991. С. 59-64.

13. В.А. Кондратец, В.Ф. Пащенко. О разработке автоматов доения. Конструирование и технология производства сельскохозяйственных машин. Вып. П. К.: Техника, 1981. с.50-53.

14. Власов В.И. Информационные системы на молочных фермах (обзор). М.: Зоотехния 1989. №2. С. 75-78.

15. Wilde G. Перспективы применения микроэлектроники в молочном хозяйстве (ФРГ). Einsatz der Mikroelektronik in der Milchwirtschaft heute und morgen.// Dt. Milchwirtschaft. 1986. Jg. 37. № 16. S. 463-464 (нем.).

16. Юлдашев Ф.Ф. Программирование электронных блоков управления доением на базе микропроцессора К 1816 BE 035. Науч. техн. бюл. по электрификации сельского хозяйства. 1990. С.63-67.

17. Arbeitszeitbedarf versschidener Melkferfahren // Schweizer Landtechnik. 2000. - № 3. - S. 34-36.

18. Марьяхин Ф.Г., Кулаков A.M., Павлов A.B. //" Научные труды ВНИИЭСХ. Микропроцессорная техника в автоматизации животноводства и птицеводства. М., 1987 Т.67: С. 66-72.

19. А.Н. Ананьев. Проблемы применения роботов в сельскохозяйственном производстве. // Техника в сельском хозяйстве. М., 1992. №2-3. с. 4-5.

20. Л.П. Карташов. Машины и аппараты для доения и обработки молока. Оренбург 1998. Изд. центр. ОГАУ, 96с.

21. Антроповский Н.М., Скоркин В.К., Киренков Л.И. Повышение надежности работы доильных установок. // Научно технические проблемы механизации и автоматизации животноводства. Сборник научных трудов. -Подольск.: 1997 том 6., ч.П. с. 33 - 37.

22. Седов A.M., Хабатов Б.Ш. Автоматизация управления молочной фермой на базе компьютерной техники. Труды ВНИИКОМЖ—ВНИИ комплексные проблемы машиностроения для животноводства и кормопроизводства. 1989. №14. С. 162-168.

23. Schon Н. Entwicklungstendenzen des maschinellen Milchentzuges. (ФРГ). Bayer. Landw. Jb. 1987. 64. 4: S. 461-474 (нем.).

24. Pergher G. Перспективы автоматизации технологических процессов доения коров. Prospettive di automazione della mungitura delle vacche da latte. Inform, agr. 1991. 47, 30: S. 87-94 (итал.).

25. Самохвалов A.E. Автоматический манипулятор для преддоильной обработки вымени коров. // Применение микроэлектроники и робототехники в сельском хозяйстве. Тезисы докладов Всесоюзной научно-технической конференции. Москва. Рига. 1985. С. 128-129.

26. Eckl J. Возможности и перспективы применения роботов для доения в молочном производстве (Нидерланды). Roboterarm ersetzt Hande des Melkers: Wann wird der automatisierte Kuhstall praxisreif. DLZ-Landtechn. Z. 1988. 39, 9: S. 1326-1328 (нем.).

27. Hinck Н.Н. Опыт практического использования роботизированной доильной установки (Германия). Mit dem Roboter rund um die Uhr melken: Erste Erfahrungen im praktischen Einsatz. DLZ landw. Z. Produkt. - Techn. -Manag. 1990. P. 12: 48-50 (нем.).

28. Mandersloot F. Экономические аспекты автоматизации молочных ферм (Нидерланды). Scheppingen, A.T.J, van. Bedrijfseconomische aspecten van automatisering op melkveebedrijven. Landbouwmechanisatie. 1991. 42, 2: 64-65 (голл.).

29. Савран В.П., Борзов C.B., Кравченко Т.Д. Перспективы создания безлюдной технологии производства молока. М.: Зоотехния 1996. №4. С. 22-23.

30. Макаровская З.В. Физиологическая оценка доильных установок // Техника в сельском хозяйстве. 2001. № 6. с. 34.

31. Краснов И.Н., Марченко Г.М., Скворцов В.Н. Новые принципы доения коров // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2000. № 5.

32. Hinck Н.Н. Mit dem Roboter rund um die Uhr melken: Erste Erfahrungen im praktischen Einsatz. DLZ- Landw. Z. Produkt. Techn.- Manag, 1990. №12. S. 48-50 (нем.).

33. Палкин Г.Г. Роботы в коровниках. М.: Животноводство России 1999. №5. С. 34-35.

34. Artmann R. Проблемы автоматизации и роботизации молочного животноводства (Германия). Automatisiereung des Milchentzugs — Stand der

35. Entwicklungsarbeiten bei Melkrobotern. Arbeitspapier.// Kuratorium Techn. Bauwesen in Landwirtschaft. Darmstadt. 1990. 145: S. 33 (нем.).

36. Armstrong D. Перспективная конструкция доильного зала (США). The milking parlor of the future. Dairyman. 1990. 71, 12: P. 20-21 (англ.).

37. Юлдашев Ф.Ф. Физиологические аспекты эффективности зарубежных роботов доения. М.: Молочное и мясное скотоводство 1997. №1. С. 31-33.

38. Трофимов А.Ф., Палкин Г.Г. Автоматизация молочных ферм в Нидерландах.// Зоотехния. 1993. №.9. С. 29-32.

39. Н.С. Яковчик, Г.Г. Палкин. Роботы для производства молока. // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1999. №9. - с. 37-39.

40. Тимошенко В.Н. Влияние способа доения на раздой первотелок. -М.: Зоотехния 1998. №2. С. 23-25.

41. Anon. Перспективы совершенствования доильных установок (ФРГ). Melken im Jahr 2000. Rinderwelt. 1989. 14, 1: S. 8-10 (нем.).

42. Крючкова И.В. Совершенствование конструкций доильного оборудования при доении в молокопровод. // Естественные и технические науки. М.: 2004. № 2. - 238-239 с.

43. А.Н. Хитров. Совершенствование доильных систем. (Обзорная информация). ВАСХНИЛ: М., 1978. - 43 с.

44. И.М. Беляков. Борьба с маститами коров в крупных молочных комплексах. (Обзорная информация). ВАСХНИЛ: М., 1978. - 43 с.

45. Кузьмин А.Е. К методике гидравлического расчета доильного аппарата // Сиб. вестн. с.-х. науки. 1992. № 3,

46. Ужик В.Ф., Свиридов А.Г. К созданию элементов автоматики доильных установок.// Проблемы сельскохозяйственного производства на современном этапе и пути их решения. Тезисы VI научно-производственной конференции. Белгород, 2002. С. 29.

47. Ю.А Цой., В.А. Гущина. Влияние фермерских молочных линий на качество молока. // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. М.: 1980. №3. с. 56- 57.

48. А.с. № 792622 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /О.Я. Стенгревицс, Б.И. Галван, В.А. Дриго (СССР). № 2554523/30-15; Заявлено 13.12.77; Опубл. 15.02.82, Бюл. № 6.

49. А.с. № 1123599 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для доения коров /А.Н. Седов, В.Д. Шеповалов, Е.Э. Спроге, А.Е.Самохвалов (СССР). -№ 3609288/30-15; Заявлено 20.06.83; Опубл. 15.11.84, Бюл. № 2.

50. А.с. № 1158118 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /И.К. Винников, В.А. Дриго, Р.В. Талинский, О.Б. Забродина (СССР). № 3644471/30-15; Заявлено 21.09.83; Опубл. 30.05.85, Бюл. № 20.

51. А.с. № 1482619 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /М.А. Левин, Б.Ю. Боярский, А.А. Корявко (СССР), № 4191140/30-15; Заявлено 19.11.86; Опубл. 30.05.89, Бюл. № 20.

52. А.с. № 1510788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /А.В. Зиппа (СССР). № 4367023/30-15; Заявлено 18.01.88; Опубл. 30.09.89, Бюл. № 36.

53. А.с. № 1480788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /О.Я. Стенгревицс (СССР). № 4309745/30-15; Заявлено 24.09.87; Опубл. 23.05.89, Бюл. № 19.

54. А.с. № 1523141 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /М.Л. Гордиевских, А.Г. Рекунов (СССР). № 4409191/30-15; Заявлено 14.04.88. Опубл. 23.11.89, Бюл. № 43.

55. А.с. № 1 113055 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /В.К. Алексеев, М.М. Шугуров, А.Б. Новиков (СССР). № 3380010/30-15; Заявлено 08.01.82; Опубл. 15.09.84, Бюл. № 34.

56. Заявка № 1520600 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milking machines /Kombinat Impulsa VEB (Великобритания). № 4663; Заявлено 04.11.76; Опубл. 09.08.78, НКИ AIM. Приоритет 06.11.79, № 1892906 (ФРГ).

57. А.с. № 1440427 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки /И.В. Капустин (СССР). № 4221838/30-15, Заявлено 06.04.87; Опубл. 30.11.88, Бюл.№ 44.

58. А.с. № 897179 СССР, МКИ А 01 J 5/14. Манипулятор к доильным аппаратам /И.К.Винников, В.А. Дриго, Ю.А. Цой, Т.К. Берендс, О.Б. Забродина, А.И.Зеленцов (СССР). № 2952274/30-15; Заявлено 04.07.80; Опубл. 15.01.82, Бюл. № 2.

59. А.с. № 1034665 СССР, МКИ А 01 J 5/04. Манипулятор для доения /И.К.Винников, В.А. Дриго, Д.М. Сисюкин, Т.К. Берендс, О.Б. Забродина, Я.Я.Розенберг (СССР). № 3416439/30-15; Заявлено 30.03.82; Опубл. 15.08.83, Бюл. №30.

60. А.с. № 1777550 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Доильная установка /Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (СССР). № 4844397/30-15; Заявлено 22.05.90; Опубл. 23.11.92, Бюл. №43.

61. А.с. № 1750511 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки /Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (СССР). № 4834091/30-15; Заявлено 04.06,90; Опубл. 30.07.92, Бюл. № 28.

62. А.с. № 1523137 СССР, МКИ А 01 j 7/00. Манипулятор для доения./ Р.И. Хусаинов, В.А. Милюков, O.K. Захаров, В.А. Новик, В.М. Гладченко и Е.Н. Денисов (СССР). № 4229485/30-15; Заявлено 04.03.87; 23.11.89. Бюл. №43.

63. Ужик В.Ф., Свиридов А.Г. К созданию элементов автоматики доильных установок. // Проблемы сельскохозяйственного производства на современном этапе и пути их решения. Тезисы VII научно-производственной конференции. Белгород, 2003. С. 131.

64. А.с. № 1777728 СССР, МКИ А 01 j 5/00. Автоматизированная доильная установка./ С.В. Колодезев, И.Ю. Бащев, М.Ю. Слесаревич, А.Б.

65. Сушинский (СССР). № 4851078/15; Заявлено 12.07.90; Опубл. 30.11.92. Бюл. №44.

66. Paul P.R., Robot manipulators: Mathematics, programming, and control, MIT Press, 1981.

67. Vukobratovic K.M., Kircanski M.N., Computer Assisted generation of robot dynamic models in an analytical form, Journal of applied mathematics and mathematical applications - Acta applicandea mathematice, Vol. 3. p. 49-70,1985.

68. Stokic M.D., Vukobratovic K.M., Hristic S.D., Implementation of force feedback in control of manipulation robots, International Journal of robotics research (to be published), 1985.

69. Вукобратович Миомир, Стокич М.Д., Кирчански М.Н. Неадаптированное и адаптированное управление манипуляционными роботами. М.: 1989.- 376 с.

70. Vukobratovic К.М., Kircanski M.N., An approach to adaptive control of robotic manipulators, IF AC Journal Automatica, Dec. 1985.

71. Vukobratovic K.M., Stokic M.D and Kircanski M.N., Towards non adaptive and adaptive control of manipulation robots, IEEE Trans, on Automatic Control, Vol. 29, 1984.

72. AMS-Liberty. Gewinn aus der milchgewinnung (Рекламный проспект фирмы Prolion). - Б.м., 2001. - 20 с.

73. Цой Ю.А., Зеленцов В.А. Качественная техника качественное молоко. М.: Животноводство России 2001. №11 С. 42-44.

74. Fachzeitschrift fur milcherzuger und rindermaster./ Eckl J.// Automatische melksysteme auf dem zentrallandwirtschaftsfest Munchen im Uberblick. Milchpraxis. 2000. - № 4. - S. 210-211.

75. Проспект фирмы Westfalia Landtechnik. Б. м., 2000. - 7 с.

76. Iorg О. Техника в доильном помещении (ФРГ). Westfalia: Modernste Technik fur rationelle Milcherzeugung. Landwirtsch., Wochenblatt Westf., 1984, 141, 48: S. 32 (нем.).

77. Gascoigne-Melotte und das Zenith-Melksystem. (Рекламный проспект). Б. м., 2000. - 20 с.

78. Automatisch melken mit dem Galaxy. (Рекламный проспект). Б. м.,2000.- 17 с.

79. О.Г. Ангилеев, К.К. Галаов, Ю.Н. Ковалев. Транспортировка молока по трубам. М. ЦНИИТЭИ В/О «Союзсельхозтехника», 197160с.

80. Кирсанов В.В. Перспективные технологические схемы молокопроводов // Механизация и электрификация сельского хозяйства.2001. № 5. 23-25 с.

81. Мельников С.В. и др. Механизация животноводческих ферм. М., Изд-во «Колос», 1969.

82. Заявка 1506636 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milking machines / ALFA-LAVAL (Sweden 7407855); N. 24274/75; Заяв. 14.06.74; Опубл. 05.04.78; N. 4645.

83. Заявка 2274213 Франция, МКИ А 01 J 5/04. Procede de fonctionnement d'une machine a taire et agencement correspondant / ALFA-LAVAL Aktiebolag 6 rep par Bletty; N. 07.855-1/74; Заяв. 14.06.74; Опубл. 13.02.76; N.7.

84. Базаров M.K., Карташов Л.П. Определение оптимальных размеров воздухомолокопроводов доильных установок. Вестник сельскохозяйственной науки. № 8. 1967.

85. Цой Ю.А. Молочные линии животноводческих ферм и комплексов. / Всезоюз. акад. с.-х. наук им. Ленина-М., 1982., 222 с.

86. Патент № 2244417 RU, МКИ А 01 J 5/00. Автоматизированная доильная установка / В.Ф. Ужик, А.П. Слободюк, А.Г. Свиридов, Д.Б. Клименко (RU). № 2003110504/12; Заявлено 11.04.2003.; Опубл. 20.01.2005.; Бюл. № 2.

87. Карташов Л.П., Соловьев С.А. Повышение надежности системы Человек Машина - Животное, Екатеринбург: Уро Ран 2000., 275 с.

88. Кузьмин А.Е. Гидравлическая характеристика доильных установок. Иркутск: Изд-во Иркут. Ун-та, 1997., 176 с.

89. Ковалев Ю.Н. Аппараты молочных линий на фермах. М.: Агропромиздат, 1985., 271 с.

90. Седов Л.И. Механика сплошной среды, т.2, Изд-во Наука, Главная редакция физико-математической литературы. М. 1970, 568 с.

91. Большаков В.А., Попов В.Н. Гидравлика. Общий курс: Учебник для вузов. Киев.: Выща шк. Головное изд-во, 1989., 215 с.

92. Соловьев С.А., Карташов Л.П. Повышение надежности системы Человек Машина - Животное, Екатеринбург: Уро Ран 2001г. - 178с.

93. Бабкин В.П., Самургашьян А.И. Колебания вакуума и изменение физико-механических свойств молока в молокопроводах доильных установок // Механизация работ в животноводстве. Сб. науч. трудов. Вып. № 43. Саратов, 1975, с. 239 -248.

94. Бабкин В.П. Механизация доения коров и первичной обработки молока. М.: "Агропромиздат", 1986., 271 с.

95. Петухов Н.А., Петухов В.Н. Воздействие сосковой резины доильного аппарата на рефлекс молокоотдачи // 'Механизация и электрификация сельского хозяйства. -М.: 2002. № 11. с. 15-16.

96. Розанов Л.Н. Вакуумные машины и установки. Л.: Машиностроение, Ленинградское отделение. 1975., 337 с.

97. Анурьев. И.В. Справочник конструктора машиностроителя: В Зт. Т.З. - 8 изд. перераб. и доп. Под ред. И.Н. Жестковой. - М.: Машиностроение, 1999., 848 с.

98. Абрамович Г.Н. Прикладная газовая динамика. М.: Наука, изд. 3-е. перераб. и доп. 1969., 825 с.

99. Пономарев С.Д., Андреева JI.E. Расчет упругих элементов машин и электроприборов. -М.: Машиностроение, 1980., 326 с.

100. Шелофаст В.В. Основы проектирования машин. М.: Изд-во АПМ. 2000, 472 с.

101. Новицкий В.В, Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1985. - 248 с, ил.

102. Веденяпин Г.В.Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос, 1973, изд. 3, - 194с.

103. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. М.: Колос, 1973, изд.З. 194 с.

104. Вольф В.Г. Статистическая обработка опытных данных. М.: Колос, 1966.-246 с.

105. Адлер Ю.П, Маркова Е.В, Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, -1971. 156 с.

106. Коновалов В.В. Практикум по обработке результатов научных исследований с помощью ПЭВМ: Учебное пособие. Пенза, 2003. - 176с.

107. А.с. N. 1556600 СССР, МКИ А 01 j 7/00. Устройство для измерения интенсивности молокоотдачи / В.Ф. Ужик и др. (СССР). -№. 4248150/30-15; Заявлено 18.05.87; Опубл. 15.04.90; Бюл. N.42.

108. Монахов В.И. Измерение расхода и количества жидкости, газа и пара, М-Л, Госэнергоиздат, 1962, 128с. (Б-ка по автоматике, вып. 50).

109. Адлер Ю.П. Введение в планирование эксперимента. М.: Металлургия, 1969. 159 с.

110. Налимов В.В, Чернова Н.А. Статистические методы планирования экстремальных экспериментов. М.: Наука, 1965. 154 с.

111. ИЗ. Мельников С.В., Алешин В.Р., Рощин П.М. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов. Л.: Колос, 1980.- 166 с.

112. Костылев А.А., Миляев П.В., Дорский Ю.Д. и др. Статистическая обработка результатов экспериментов на микроэвм и программируемых калькуляторах: Л.: Энергоатомиздат, 1991. 188 с.

113. Вальдман И.К. Физиология машинного доения коров. М.: Колос. 1977. 57 с.

114. А.с. № 1556600 СССР МКИ А 01 J 7/00. Устройство для регистрации интенсивности молокоотдачи /В.Ф. Ужик и др. (СССР). -№ 4248150/30 15; Заявлено 18.05.87; Опубл. 15.04.90, Бюл. № 14.

115. Заявка № 9303075/15 СССР, МКИ А 01 J 7/00, А 01 J 5/01. Устройство для измерения и регистрации интенсивности молокоотдачи / В.Ф. Ужик и В.И. Борозенцев (СССР). Заявлено 15.06.93. Решение о выдаче патента на изобретение от 26.04.95 г.

116. Ивашура А.И. Маститы коров. М.: Колос, 1972. 192 е., с ил.

117. Гончаров В.П., Карпов В.А., Якимчук И.Л. Профилактика и лечение маститов у животных. М.: Россельхозиздат., 1987. 208 е., с ил.

118. Карташова В. М., Ивашура А. И. Маститы коров. М.: Агропромиздат, 1988. - 256 е.: ил.

119. Методические рекомендации по определению технико-экономического уровня машин для животноводства. УкрНИИМЭСХ. Киев, 1983.-81 с.

120. Морозов Н.М. Программа и методика проведения исследований по разработке системы машин для комплексной механизации животноводства и птицеводства на период до 2000 года. М., ВИЭСХ, 1981.-81с.

121. Власов Н.С. Методика экономической оценки сельскохозяйственной техники. М.: Колос, 1968. 128 с.

122. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. Часть 1. Нормативно-справочный материал / Под рук. А.В. Шпилько. - М.: ГП УСЗ Минсельхозпрода России, 1998.

123. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. Часть 2. Нормативно-справочный материал/ Под рук. А.В. Шпилько. - М.: РИЦ ГОСНТИИ - 1998.