Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров переносного манипулятора доения коров тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.20.01, кандидат технических наук Мартынов, Евгений Алексеевич

• Мартынов, Евгений Алексеевич
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Мартынов, Евгений Алексеевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОСТОЯНИЕ ИЗУЧАЕМОГО ВОПРОСА.

1.1. Анализ исследований доения коров переносными адаптивными манипуляторами.

1.2. Классификация и анализ устройств переносных манипуляторов доения коров.

1.3. Цель и задачи исследования.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ОБОСНОВАНИЕ КОНСТРУКТИВНО-ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ КОРОВ.

2.1. Разработка конструктивно-технологической схемы переносного манипулятора доения коров.

2.2. Теория устройства переносного манипулятора доения коров.

2.2.1. Теоретическое обоснование конструктивно-режимных параметров регулирующей трубки.

2.2.2. Теоретическое обоснование конструктивно-режимных параметров регулятора вакуума доильного стакана.

2.2.3. Расчет калиброванного отверстия с подпружиненным клапаном атмосферной камеры регулятора давления.

2.3. Выводы.

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА ДЛЯ ДОЕНИЯ КОРОВ.

3.1. Программа исследований.

3.2. Методика экспериментальных исследований.

3.2.1. Методика исследований интенсивности молокоотдачи коров с почетвертной регистрацией параметров молоковыведния.

3.2.2. Методика определения величины прогиба соскового чулка в зависимости от разности вакуумметрического давления в подсосковой и межстенной камерах.

3.2.3. Методика определения зависимости вакуумметрического давления в подсосковой камере в зависимости от вакуумметрического давления в межстенной камере для различных диаметров трубок при подаче молока.

3.2.4 Методика определения зависимости вакуумметрического давления в межстенной камере в зависимости от вакуумметрического давления в регулирующей камере регулятора для различных диаметров трубок.

3.2.5 Методика определения зависимости вакуумметрического давления в подсосковой камере в зависимости от вакуумметрического давления в регулирующей камере регулятора для различных диаметров трубок при подаче молока.

3.2.6. Методика определения интенсивности молоковыведения из подсосковой камеры в коллектор доильного аппарата в зависимости от диаметра регулирующей трубки.

3.2.7 Методика определения зависимости перепада давления момента открытия клапана от диаметра отверстия и числа витков пружины.

3.2.8 Методика определения расхода воздуха через клапан в зависимости от диаметра клапана, перепада давления и числа витков пружины.

3.2.9 Методика исследования зависимости вакуумметрического давления в подсосковой камере от диаметра калиброванного отверстия.

3.2.10 Методика определения характера изменения давления в межстенной камере во времени при переключении режимов доения «сосания» и «сжатия» в зависимости от диаметра патрубка.

3.2.11 Методика определения зависимости вакуумметрического давления в камере управления от диаметра калиброванного канала и диаметра калиброванного отверстия пневмоэлектроклапана.

3.2.12 Методика исследований по оптимизации конструктивно-режимных параметров доильного аппарата переносного манипулятора.

4. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ РАБОТЫ ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ КОРОВ.

4.1 Результаты исследований по определению интенсивности молокоотдачи по долям вымени.

4.2 Результаты исследований по определению величины прогиба соскового чулка.

4.3 Результаты исследований зависимости вакуумметрического давления в подсосковой камере от вакуумметрического давления в межстенной камере для различных диаметров трубок при подаче молока.

4.4 Результаты исследований зависимости вакуумметрического давления в межстенной камере от вакуумметрического давления в регулирующей камере регулятора для различных диаметров трубок регулятора.

4.5 Результаты исследований зависимости вакуумметрического давления в подсосковой камере от вакуумметрического давления в регулирующей камере регулятора для различных диаметров трубки при подаче молока.

4.6 Результаты исследований зависимость интенсивности молоковыведения из подсосковой камеры от диаметра регулирующей трубки.

4.7 Результаты исследований зависимости перепада давления момента открытия клапана от диаметра отверстия и числа витков пружины.

4.8 Результаты исследований зависимость расхода воздуха от диаметра калиброванного отверстия и числа витков пружины.

4.9 Результаты исследований зависимости вакуумметрического давления в подсосковой камере от диаметра калиброванного отверстия.

4.10 Результаты исследований по определению характера изменения давления в межстенной камере во времени при переключении режимов доения «сосания» и «сжатия» от диаметра патрубка.

4.11 Результаты исследований зависимости вакуумметрического давления в камере управления от диаметра калиброванного отверстия патрубка и диаметра калиброванного отверстия пневмоэлектроклапана.

4.12 Результаты исследований по оптимизации конструктивно-режимных параметров доильного аппарата переносного манипулятора.

4.13 Выводы.

5. ПРОИЗВОДСТВЕННЫЕ ИСПЫТАНИЯ ПЕРЕНОСНОГО МАНИПУЛЯТОРА ДОЕНИЯ КОРОВ И ОЦЕНКА ЭКОНОМИЧЕСКОЙ ЭФФЕКТИВНОСТИ.

5.1 Условия производственных испытаний.

5.2 Методика испытаний.

5.3 Результаты производственных испытаний переносного манипулятора.

5.4 Экономическая эффективность переносного манипулятора.

5.4.1. Экономическая эффективность переносного манипулятора от снижения затрат ручного труда.

5.4.2. Лимитная цена экспериментального переносного манипулятора.

5.4.3. Экономическая эффективность переносного манипулятора от увеличения продуктивности коров.

5.4.4. Расчет экономической эффективности переносного манипулятора доения.

5.5 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка и обоснование конструктивно-режимных параметров переносного манипулятора доения коров»

В развитии сельскохозяйственного производства страны решающим является укрепление его материально-технической базы, всемерная интенсификация земледелия и других отраслей. В комплексе мер по интенсификации животноводства большое место принадлежит организации и технологии механизированных работ на фермах, направленных на повышение эффективности использования техники, рост производительности труда и снижение себестоимости продукции животноводства.

Промышленностью освоен выпуск ряда доильных установок. Они включают вакуумную аппаратуру, вакуумпроводные и молокопроводные линии, доильные аппараты и другое вспомогательное оборудование. Основная характеристика животного - это интенсивность молокоотдачи, поэтому доильный аппарат должен реагировать, прежде всего, на изменение этого показателя. Из-за неравномерности развития долей вымени коров, и зачастую, непрофессионализма людей, использование этого доильного оборудования может стать причиной заболевания коров маститом и снижения их продуктивности.

Поэтому вопрос разработки переносного манипулятора доения коров, обеспечивающего управляемое доение по каждой доле вымени в отдельности, в конструкции которого будут объединены положительные качества мобильных агрегатов доения и стационарных автоматизированных доильных установок остается открытым на сегодняшний день и требует своего решения.

Решению перечисленных вопросов посвящена настоящая диссертационная работа, выполненная в соответствии с целевой комплексной программой научно-исследовательских работ Белгородской государственной сельскохозяйственной академии. Сроки выполнения: 3.10.2005 - 3.10.2008 г.г.

Цель работы — повышение эффективности машинного доения коров и снижение заболеваемости вымени маститом на основе разработки переносного манипулятора доения коров, обеспечивающего автоматизацию заключительных операций доения по каждой доле в отдельности.

Задачи исследования:

- обосновать основные направления в создании переносных манипуляторов доения коров;

- разработать новую конструктивно-технологическую схему переносного манипулятора доения коров;

- теоретически и экспериментально обосновать конструктивно-режимные параметры переносного манипулятора доения коров;

- изучить влияние разработанного агрегата на функциональные свойства вымени коров и заболеваемость маститом;

- дать оценку эффективности предлагаемого агрегата.

Объект исследований - рабочий процесс переносного манипулятора доения коров.

Предмет исследований - закономерности изменения технологических показателей работы переносного манипулятора доения коров.

Методическая база и методы исследования. Решение поставленных задач проведено на основе математического моделирования и программирования. Экспериментальные исследования проводились на экспериментальном образце переносного манипулятора доения коров с применением мобильного тензоизмерительного комплекса. Данные теоретических и экспериментальных исследований обрабатывали с применением ПК.

На защиту выносятся:

- конструктивно-технологическая схема переносного манипулятора доения коров, обладающая новизной (патент № 67397);

- аналитические зависимости для расчета параметров переносного манипулятора доения коров, обеспечивающих его работоспособность;

- результаты теоретических и экспериментальных исследований.

Научную новизну работы составляют:

- аналитические зависимости для расчета конструктивных параметров переносного манипулятора доения коров;

- результаты лабораторных и производственных испытаний.

Практическая ценность:

- конструкция переносного манипулятора доения коров, обладающая новизной (патент № 67397 Ш 1Ш); результаты теоретических и экспериментальных исследований, по обоснованию конструктивно-режимных параметров переносного манипулятора доения коров.

Реализация результатов исследований.

Разработанное устройство с положительным эффектом внедрено в хозяйствах Белгородской области (ООО «Белгранкорм» производство «Белгородское», ЗАО «Знамя» Белгородского района, Белгородской области).

Апробация.

Материалы исследований и разработок были доложены и одобрены на международных научно-производственных конференциях г. Белгород (2005 г.), Подольск ВНИИМЖ (2007 г.), XIV Международном симпозиуме по машинному доению сельскохозяйственных животных (2008 г.).

Публикации.

По материалам диссертации опубликовано 9 работ, в том числе 2 работы в издании, рекомендованном ВАК и включая описание патента на полезную модель.

Объем диссертации:

Диссертационная работа изложена на 155 стр. машинописного текста, включая список литературы из 126 наименований (в том числе 17 на иностранных языках) содержит 6 таблиц, 48 рисунков и 10 приложений.

Заключение диссертации по теме «Технологии и средства механизации сельского хозяйства», Мартынов, Евгений Алексеевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Анализ литературных источников и разработанная классификация переносных манипуляторов показали, что перспективным направлением является создание переносного манипулятора для доения коров, обеспечивающего машинный додой по каждой доле вымени коров в отдельности, снятие доильных стаканов с вымени животного при снижении интенсивности потока молока ниже 50 мл/мин. (патент № 67397 Ш).

2. Установлено, что прогиб соскового чулка ниже кольца жесткости в зоне регулирующей трубки зависит от перепада давлений в подсосковой и межстенной камерах, конструктивных параметров и свойств материала соскового чулка. Так при перепаде давлений между подсосковой и межстенной камерами в 10 кПа прогиб составляет 2.1 мм, а при перепаде 20 кПа- 2.7 мм.

3. Установлено, что вакуумметрическое давление в подсосковой камере зависит от вакуумметрического давления в межстенной камере, диаметра регулировочной трубки, диаметра калиброванного отверстия клапана соскового чулка, вакуумметрического давления в камере управления регулятора, диаметра трубки регулятора. Так, при диаметре регулировочной трубки 16 мм, диаметре калиброванного отверстия в сосковом чулке 1 мм и при вакуумметрическом давлении в межстенной камере 33 кПа вакуум-метрическое давлении в подсосковой камере составляет 35,8 кПа, а при диаметре трубки регулятора 10 мм, диаметре регулирующей трубки 15 мм и при вакуумметрическом давлении в камере управления 33 кПа вакуум-метрическое давлении в подсосковой составляет 34,6 кПа.

4. Доказано, что вакуумметрическое давление в межстенной камере доильного стакана зависит от вакуумметрического давления в камере управления регулятора, диаметра трубки регулятора и параметров мембраны регулятора. Так для мемраны диаметром 30 мм при диаметре трубки регулятора 10 мм и вакуумметрическом давлении в камере управления 33 кПа вакуумметрическое давлении в межстенной камере составляет 32,6 кПа, а при диаметре трубки 15 мм и вакуумметрическом давлении 33 кПа - 32,8 кПа.

5. Доказано, что интенсивность молоковыведения из подсосковой камеры зависит от диаметра регулирующей трубки и значения вакуумметри-ческого давления доения. Так при изменении диаметра регулировочной трубки от 15 до 20 мм (при Рв=50-кПа), интенсивность молоковыведения из подсосковой камеры в коллектор снижается от 2,1 до 1,44 л/мин.

6. Установлено, что значение перепада давления момента открытия клапана и расход воздуха через него зависят от диаметра калиброванного отверстия и числа витков пружины. Так, при диаметре калиброванного отверстия 1,6 мм и при числе витков пружины равном 5, клапан начинает приоткрываться при перепаде давлений между подсосковой и межстенной камер 17,1 кПа, а расход воздуха возрастает более чем 5 раз при увеличении диаметра калиброванного отверстия от 1 до 2 мм.

7. Установлено, что с увеличением диаметра отверстия длительность переходного периода сокращается. Так, при включении номинального режима доения при увеличении диаметра патрубка от 10 мм до 15 мм время достижения давления 50 кПа в межстенной камере сокращается с 19,5-10"3 до 11,7-10"3 е., а при включении режима удержания - с 16,8-10"3 до 4.8-10" 3 с.

8. Установлено, что для поддержания стимулирующего вакуумметри-ческого давления доения в подсосковой камере в камере управления регулятора необходимо поддерживать вакуумметрическое давление 41,1 кПа, что обеспечивается при соотношении диаметров патрубка 3 мм и диаметра калиброванного отверстия электропневмоклапана 1,6 мм или 2 мм и 1,4 мм соответственно.

9. В результате реализации многофакторного эксперимента, установлено, что оптимальный режим доения обеспечивается при диаметре отверстия пневмоклапана 1,2 мм и диаметре регулировочной трубки - 16,5 мм.

10. Предлагаемый переносной манипулятор способствует стимуляции рефлекса молокоотдачи у коров, что обеспечивает рост молочной продуктивности коров на 4,9%. Вследствие своевременного снижения вакууммет-рического давления в подсосковых камерах доильных стаканов и быстрой эвакуации молока из доильных стаканов снижается заболеваемость вымени коров маститами на 18 - 22%. Внедрение переносных манипуляторов доения коров в ряде хозяйств Белгородской области позволило получить экономический эффект 584 тысячи рублей в год. или в расчете на одну голову 2,92 тыс. рублей.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Мартынов, Евгений Алексеевич, 2008 год

1. Карташов Л.П. Повышение надежности системы человек-машина-животное / Л.П. Карташов, С. А. Соловьев - Екатеринбург: УрО РАН, 2000.

2. Ужик В.Ф. Переносной адаптивный манипулятор доения коров / В.Ф. Ужик, Е.А. Мартынов // Механизация и электрификация сельского хозяйства. 2007. №11.

3. Забродина О.Б. Пневматическая система автоматизированного управления процессом доения коров. Автореф. дис. канд. тех. наук. Минск, 1988. - 20 с.

4. Юлдашев Ф. Эффективность зарубежных манипуляторов доения коров / Ф. Юлдашев // Междунар. с.-х. журн. 1995. - №5. - С.55-57.

5. Савран В.П. Упрощенный манипулятор заключительных операций на доильных установках / В.П. Савран, Е.З. Петруша // Зоотехния. 1990 - №9. - С. 73-77.

6. Велиток И.Г. Физиология молокоотдачи при машинном доении / И.Г. Велиток Киев: Урожай, 1974. - 128 с.

7. Гарькавый Ф.Л. Селекция коров и машинное доение / Ф.Л. Горьковый -М.: Колос, 1974.-160с.

8. Уитлстоун У.Г. Принципы машинного доения / У.Г. Уитлстоун М.: Колос, 1964.

9. Вальдман Э.К. Физиология машинного доения коров / Э.К. Вальдман -М.: Колос, 1977.- 192 с.

10. Луценко М. Шляхом автоматизацп / М. Луценко, В. Смоляр, В. Роженко // Мехашзащя сш. госп. 1990. №9. - С.73 - 77.

11. Городецкая Т.К. К физиологической оценке автоматизированных доильных установок / Т.К. Городецкая, А.И. Зеленцов, Ф.Ф. Юлдашев // 7

12. Всесоюзный симпозиум по физиологии и биохимии лактации: Тез. докл. М., 1986. - 4.1.-С. 48-49.

13. Famswort Т. Electronik cluster remover / Т. Farnswort // The New Zealand Farmer, 1985, N. 13 L. 78-84.

14. Болотин В.М. Автоматизация управления режимом доения / В.М. Болотин, Л.И. Грачева, Ю.Л. Золотуский, Т.П. Золотуская // Электрификация и автоматизация сельскохозяйственного производства: Научные труды УСХА. Вып. 238. Киев, 1980. - С. 78-83.

15. Patenorte В. ATLAS 400 decrochage automatigue a deux niveaux de vide / B. Patenorte // Motor Texn. agr. 1981. N. 30. - L. 69-71.

16. Винников И. Доением управляет пневматический автомат / И. Винников, В. Бабкин, В. Петровский // Техника в сельском хозяйстве. 1976. N. 9. С. 3637.

17. Седов A.M. Разработка и исследование системы управления автоматическим манипулятором для доения коров / A.M. Седов, Е.Э. Спроге

18. Тр. ВНИИКОМЖа/ВНИИ комплексных проблем машиностроения для животноводства и кормопроизводства. 1985. - Вып. 10. - С. 231-238.

19. Звинецковский В. Проблемы автоматизации машинного доения коров / В. Звинецковский, Л. Сорокина // Техника в сельском хозяйстве. 1982. - N. 2. -С. 40-44.

20. Аллабердин И.Л. Равномерность развития вымени коров симментальской породы / И.Л. Аллабердин // Увеличение производства молока и говядины в Башкирии и Татарии. 1984. Вып.1. - С. 40-43.

21. Карташов Л.П. Машинное доение коров / Л.П. Карташов М.: Колос, 1982.-301 с.

22. Пищан С.Г. Показатели молокоотдачи передних и задних молочных желез коров при однорежимном выдаивании / С.Г. Пищан // Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-практической конференции. 4.2. Минск, 1991. - С. 233-234.

23. Тумшс Р.Х. Значение морфофункциональных свойств вымени коров при доении на автоматизированной установке / Р.Х. Тумшс //Тр. Латв. с.-х. акад. -1987.-Вып. 235.-С. 54-60.

24. Ужик В.Ф. Разработка манипулятора для автоматизированной доильной установки / В.Ф. Ужик, В.И. Борозенцев // Молодые ученые народному хозяйству: Тезисы докладов. - Пермь, 1991. - С. 66-67.

25. Чаусовский Г.А. Инфракрасный сигнализатор завершения процесса молкоотдачи / Г.А. Чаусовский // Механизация и электрификация сел.хоз-ва. 1994. -№7.- с. 12.

26. Рунчев М.С. Перспективная автоматизированная технология доения коров / М.С. Рунчев, И.К. Винников // Повышение эффективности промышленного животноводства: Сб. науч. трудов. М.: Агропромиздат, 1985. -С. 164-172.

27. Marian Lipinski. Badania modelu urzadrenia autmatyzujacego zdejmowanie kubkow udojowych ze strzykow krow / Lipinski Marian // Poczniki Akademii Rolniczej w poznaniu. CLX 111. Zootechnika, 33. Poznan, 1985. L. 27-31.

28. Зеленцов А.И. Автоматизация заключительных операций доения / А.И. Зеленцов // Автоматические поточные линии на крупных молочных фермах: Научные труды. М., 1982. - С. 15-22.

29. Войнович М. Элементы автоматизации доения коров / М. Войнович, Н. Линьков, JI. Александрова // Молочное и мясное скотоводство. 1991. - N. 1. -С. 19-21.

30. Сараев И. Дифференциальная работа доильного аппарата / И. Сараев, Е. Сараева, JI. Галуцкая // Молоч. и мясн. скотоводство. 1991. - №3. - С.36.

31. Гриневич И.И. Доильный аппарат с укороченным тактом сосания передних долей вымени / И.И. Гриневич, Г.Г. Палкин // Проблемы интенсификации производства молока: Тезисы научно-производственной конференции. 4.2. - Минск, 1991. - С. 132-133.

32. Винников И.К. Основные направления комплексной автоматизации доения / И.К. Винников, В.А. Дриго // Разработка и использование средств электромеханизации в животноводстве. Зерноград, 1987. - С. 5-14.

33. Квашенников В.И. Разработка и исследование автоматического отключателя доильного аппарата / В.И. Квашенников, В.Э. Коппель // Тезисы научно-производственной конференции. 1987, Ч. 2. С. 29.

34. Винников И.К. Система технических средств для профилактики и диагностики маститов в процессе доения коров / И.К. Винников, О.И. Рудая// Разработка и использование средств электромеханизации в животноводстве. -Зерноград, 1987. С. 29-37.

35. A.c. № 792622 СССР, МКИ А Ol J 7/00. Устройство для управления процессом доения /О.Я. Стенгревицс, Б.И. Галван, В.А.Дриго (СССР). № 2554523/30-15; Заявлено 13.12.77; Опубл. 15.02.82, Бюл. № 6.

36. A.c. № 1123599 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для доения коров /А.Н. Седов, В.Д. Шеповалов, Е.Э. Спроге, А.Е.Самохвалов (СССР). № 3609288/30-15; Заявлено 20.06.83; Опубл. 15.11.84, Бюл. № 2.

37. A.c. № 1523137 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор для доения /Р.И. Хусаинов, В.А. Милюков, O.K. Захаров, В.А. Новик, В.М. Гладченко, E.H. Денисов (СССР). № 4229485/30-15; Заявлено 04.03.87; Опубл. 23.11.89, Бюл. № 43.

38. A.c. № 1158118 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /И.К. Винников, В.А. Дриго, Р.В. Талинский, О.Б. Забродина (СССР). № 3644471/30-15; Заявлено 21.09.83; Опубл. 30.05.85, Бюл. № 20.

39. A.c. № 1482619 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /М.А. Левин, Б.Ю. Боярский, A.A. Корявко (СССР), № 4191140/30-15; Заявлено 19.11.86; Опубл. 30.05.89, Бюл. № 20.

40. A.c. № 791347 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным станкам /А.И.Зеленцов, Ю.А. Цой, В.А. Дриго, A.A. Бериньш (СССР). № 2776981/30-15; Заявлено 06.06.79; Опубл. 30.12.80. Бюл. № 48.

41. A.c. № 671788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для оттягивания, снятия и отведения в доильных станках из-под коровы доильного аппарата /А.И. Зеленцов и С .Я. Горм (СССР) № 1882850/20-15; Заявлено 16.02.73; Опубл. 05.07.79. Бюл. №25.

42. A.c. № 954066 СССР, MICH А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени /H.H. Викторова, А.И. Тюхтин, М. Парманов (СССР). № 2886110/30-15; Заявлено 20.02.80; Опубл. 30.08.82. Бюл. № 32.

43. A.c. № 1107802 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени /Н.Н.Викторова, A.A. Патрушев, С.В.Конюхов (СССР). № 3583557/30-15; Заявлено 25.04.83; Опубл. 15.08.84, Бюл. № 30.

44. A.c. № 648174 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /Т.К. Берендс, И.К. Винников, О.Б. Забродина, В.А. Дриго (СССР). № 2438744; Заявлено 04.01.77; Опубл. 25.02.79, Бюл. № 7.

45. A.c. № 701606 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильных стаканов с сосков вымени и отвод доильного аппарата из-под коровы / Ю.К. Приекулис, А.Р. Шпиллер, С .Я. Тимшан (СССР). № 25655336/30-15; Заявлено 02.01.78; Опубл. 05.11.79, Бюл. № 45.

46. A.c. № 1482620 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильного аппарата /В.М. Болотин, Н.И. Золотников, В.А. Можаев (СССР). -№ 4336603/30-15; Заявлено 14.10.87; Опубл. 30.05.89, Бюл. № 20.

47. A.c. № 1510788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /A.B. Зиппа (СССР). № 4367023/30-15; Заявлено 18.01.88; Опубл. 30.09.89, Бюл. № 36.

48. A.c. № 784840 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доения /И.К. Винников, И.Н. Краснов, И.А. Самургашьян, О.Б. Забродина (СССР). № 2777733/30-15; Заявлено 11.06.79; Опубл. 07.12.80, Бюл. № 45.

49. A.c. № 1470258 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Держатель подвесной части доильного аппарата /О.Я. Стенгревицс, Э.А. Келпис (СССР). № 4298483/3015; Заявлено 27.08.87; Опубл. 07.04.89. Бюл. № 13.

50. А.с. № 1480788 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /О.Я. Стенгревицс (СССР). № 4309745/30-15; Заявлено 24.09.87; Опубл. 23.05.89, Бюл. № 19.

51. А.с. № 1523141 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для управления процессом доения /М.Л. Гордиевских, А.Г. Рекунов (СССР). № 4409191/3015; Заявлено 14.04.88. Опубл. 23.11.89, Бюл. № 43.

52. А.с. № 1113055 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильным аппаратам /В.К. Алексеев, М.М. Шугуров, А.Б. Новиков (СССР). № 3380010/30-15; Заявлено 08.01.82; Опубл. 15.09.84, Бюл. № 34.

53. А.с. № 1541808 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Автоматизированный манипулятор для механического доения коров /В.К. Алексеев, В.Д. Шеповалов, М.М. Шугуров, Ю.А. Александров (СССР). № 4272799/30-15; Заявлено 21.05.87; Опубл. 12.08.89, Бюл. № 32.

54. Заявка № 1520600 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milking machines /Kombinat Impulsa VEB (Великобритания). № 4663; Заявлено 04.11.76; Опубл. 09.08.78, НКИ AIM. Приоритет 06.11.79, № 1892906 (ФРГ).

55. Патент № 3861355 США, МКИ А 01 J 5/04. Automanik milker take off assembli /Kendall R Johnson, Arnold R. Fjermestad (США). № 445467; Заявлено 25.02.74; Опубл. 21.01.75; НКИ 119-14.08.

56. Патент № 3893422 США, МКИ А 01 J 5/04. Milking unit support and detacher mechanism /James J. Schnitzler, Gari W& Schlucklier (США). № 468925; Заявлено 10.05.74; Опубл. 08.07.75, Т. № 936; НКИ 119 - 14.08.

57. Патент № 3741046 ФРГ, МКИ А 01 J 7/00, 5/00. Transportable Melkzeug abnamer vorrichtung/Bucker Heinrih (ФРГ); Westfalia Separator AG (ФРГ), -Заявлено 04.12.87; Опубл. 11.05.89, № 19.

58. М; Приоритет 19.12.72; № 2262129 (ФРГ).

59. Заявка № 1265636 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milking apparatue/Alfa Laval (Швеция). № 54611/70; Заявлено 17.11.70; Опубл. 01.03.72; НКИ А 1 М; Приоритет 17.11.89; № 15727 (Швеция).

60. Заявка № 1397693 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Device for pulling off cup cluster from an udder/Alfa Laval (Швеция). № 19663/73; Заявлено 25.04.73; Опубл. 18.06.75; НКИ А 1 М; Приоритет 03.05.72; № 5784/72 (Швеция).

61. А.с. № 1440427 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доильной установки /И.В. Капустин (СССР). № 4221838/30-15, Заявлено 06.04.87; Опубл. 30.11.88, Бюл. № 44.

62. А.с. № 1524855 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Установка для доения животных /И.Н. Краснов, П.В. Сидоренко, В.А. Петровский, С.В. Демчук, Ю.И.Краснов (СССР). № 4392462/30-15; Заявлено 15.03.88, Опубл. 30.11.89, Бюл. №44.

63. А.с. № 897179 СССР, МКИ А 01 J 5/14. Манипулятор к доильным аппаратам /И.К.Винников, В.А. Дриго, Ю.А. Цой, Т.К. Берендс, О.Б. Забродина, А.И.Зеленцов (СССР). -№ 2952274/30-15; Заявлено 04.07.80; Опубл. 15.01.82, Бюл. № 2.

64. А.с. № 1034665 СССР, МКИ А 01 J 5/04. Манипулятор для доения /И.К.Винников, В.А. Дриго, Д.М. Сисюкин, Т.К. Берендс, О.Б. Забродина,

65. ЯЛ.Розенберг (СССР). № 3416439/30-15; Заявлено 30.03.82; Опубл. 15.08.83, Бюл. №30.

66. Патент № 2097965 РФ, МКИ А 01 I 7/00. Манипулятор Винникова И.К. /Винников И.К., Забродина О.Б. (БШ).-№ 95119570/13; Заявлено 16.11.95; Опубл. 10.12.97, Бюл. № 12.

67. А.с. № 1777550 СССР, МКИ А 01 I 7/00. Доильная установка /Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (СССР). № 4844397/30-15; Заявлено 22.05.90; Опубл. 23.11.92, Бюл. №43.

68. А.с. № 1750511 СССР, МКИ А 01 I 7/00. Манипулятор доильной установки /Ужик В.Ф., Борозенцев В.И. (СССР). № 4834091/30-15; Заявлено 04.06,90; Опубл. 30.07.92, Бюл. № 28.

69. А.с. № 1544306 СССР, МКИ А 01 I 7/00, 5/00. Устройство для доения /О.П. Перков, Л.А. Кудрявцев (СССР). № 4424344/30-15; Заявлено 16.05.88; Опубл. 23.02.90, Бюл. № 7.

70. А.с. № 1329691 СССР, МКИ А 01 I 5/00. Устройство для доения /В.А. Петровский, В.Ф. Яламов, В.А. Рубанников (СССР). № 3848851/30-15; Заявлено 30.01.85; Опубл. 15.08.87, Бюл. № 30.

71. А.с. № 1443861 СССР, МКИ А 01 I 5/00. Доильная установка /В.А. Петровский, В.А. Рубанников, В.А. Дриго (СССР). № 4216481/30-15; Заявлено 24.03.87; Опубл. 15.12.88, Бюл. № 46.

72. А.с. № 1273038 СССР, МКИ А 01 I 7/00. Манипулятор для доения /И.К. Винников (СССР). № 3915096/30-15; Заявлено 17.06.85; Опубл. 30.11.86, Бюл. № 44.

73. Патент №2071247 РФ, МКИ А 01 I 5/007. Доильная установка / Винников И.К., Кормановский Л.П. (Щ). -№ 94005382/15; Заявлено 15.02.94; Опубл. 10.01.97, Бюл. № 1.

74. А.с. № 1634193 СССР, МКИ А 01 I 7/00. Манипулятор доильной установки /И.В. Капустин, В.С. Васюхин, К.К. Бойноров, Е.А. Остриков (СССР). № 4469585/30-15; Заявлено 02.08.88; Опубл. 15.03.91, Бюл. № 10.

75. Заявка № 1602467 Великобритания, МКИ А 01 J 7/00. Milking apparatus /Hall Salt (Великобритания). № 19018/77, Заявлено 13.04.78; Опубл.1111.81; НКИ AIM.

76. А.с. № 1628993 СССР МКИ А 01 J 7/00. Устройство для снятия доильного аппарата /Ю.П. Гуров, С.М. Демидов (СССР). № 4664946/15; Заявлено 22.03.89; Опубл. 23.02.91, Бюл. № 7.

77. А.с. № 1064923 СССР, МКИ А 01 J 5/00. Устройство для доения /В.А. Петровский, В.Ф. Яламов, В.А. Рубанников, А.Ф. Устенко (СССР). № 3483746/30-15; Заявлено 17.08.82; Опубл. 07.01.84, Бюл. № 1.

78. Патент №2127972 РФ, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор доения/ Кормановский Л.П., Винников И.К., Соловьев Р.В., Макаров Э.Р. (RU). — № 98106737/13; Заявлено 14.04.98; Опубл. 27.03.99, Бюл. № 4.

79. Патент № 2084136 РФ, МКИ А 01 J 5/04. Доильный аппарат Винникова И.К. / Винников И.К., Забродина О.Б., Рудая О.И. (RU). №95111416/13; Заявлено 03.07.95; Опубл. 20.07.97, Бюл. № 9.

80. А.с. № 1291086 СССР, МКИ А 01 J 7/00. Манипулятор к доильному аппарату /В.П. Звенигородский, О.А. Заболотько (СССР). № 3905748/30-15; Заявлено 05.06.85; Опубл. 23.02.87, Бюл. № 7.

81. Патент № 3773016 США, МКИ А 01 J 05/04, Milker control /Luk L. N.eedham Bellwood, Dom W. Ehzpatrch (США). № 222134; Заявлено 31.06.72; Опубл. 20.11.73, Том 916; НКИ 119-14.08.

82. Заявка № 1383038 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04, 5/10. Milking control /Babson Bros CO (Великобритания). № 42233/72; Заявлено 12.09.72, Опубл. 05.02.75; НКИ AIM.

83. Заявка № 1396429 Великобритания, МКИ А 01 J 5/04. Milker control /Babson Bros CO (Великобритания). № 50164/72; Заявлено 31.10.72; Опубл. 04.06.1975; НКИ AIM; Приоритет 31.06.72; № 222134 (США).

84. Патент № 233480 ГДР (DD), МКИ А 01J 5/04. Устройство для снятия доильного аппарата. Опубл. 03.05.86. Бюл. № 10.

85. Патент № 2095973 РФ, МКИ А 01 J 7/00. Устройство для автоматического снятия доильного аппарата / Рутгер Нильсон, Ханс Олофссон. (SE). Опубл. 20.11.97 Бюл. № 7.

86. UNICOMBIWAGEN.- Erleichtert den Transpost und die Reinigung der Melkausrustung (Рекламный проспект).

87. Патент № 2053653 РФ, МКИ А 01 J 5/00. Передвижной доильный агрегат / Петровский В.А., Дриго В.А., Королев В.А., Денисенко B.B. (RU). № 5046158/15; Заявлено 05.06.92; Опубл. 10.02.96, Бюл. № 4.

88. Карташов Л.П. Расчет исполнительных механизмов биотехнической системы / Л.П. Карташов, С.А. Соловьев, Е.М. Асманкин, З.В. Макаровская -Екатеринбург: УрО РАН, 2002., 179 с.

89. Мельников С.В. Механизация и автоматизация животноводческих ферм / Мельников С.В. Л.: Колос. Ленинградское отделение. 1978. - 560 е., ил. (Учебник для высш. с-х. учеб. заведений).

90. Ужик В.Ф. Исследование работы доильного аппарата с управляемым режимом доения / В.Ф. Ужик Белгородский СХИ. - Белгород, 1988. -9с.: ил. -Библиогр.: 3 назв. - Деп. во ВНИИТЭИагропром, №217 С - 88.

91. Александров A.B. Сопротивление материалов / A.B. Александров, В.Д. Потапов, Б.П. Державин М.: Высшая школа, 1995. - 560 с.

92. Ангилеев О.Г. Транспортировка молока по трубам / О.Г. Ангилеев, К.К. Галаов, Ю.Н. Ковалев М.: ЦНИИТЭИ В/О Союзсельхозтехника, 1971.-60 с.

93. Бабкин В.П. Механизация доения коров и первичной обработки молока / В.П. Бабкин М.: Агропромиздат, 1986. - 271 е., ил.

94. Петухов H.A. Воздействие сосковой резины доильного аппарата на рефлекс молокоотдачи / H.A. Петухов, В.Н. Петухов // Механизация и электрификация сельского хозяйства. М.: 2002. №11. с. 15-16.

95. Драганов Б.Х. Теплотехника и применение теплоты в сельском хозяйстве / Б.Х. Драганов, A.B. Кузнецов, С.П. Рудобаша М.: Агропромиздат, 1990. -463 е., ил.

96. Розанов Л.Н. Вакуумные машины и установки / JI.H. Розанов JL: Машиностроение, Ленинградское отделение. 1975., 337 с.

97. Анурьев. И.В. Справочник конструктора машиностроителя: В Т.З. - 8 изд. перераб. и доп. Под ред. И.Н. Жестковой. - М.: Машиностроение, 1999., 848 с.

98. Пономарев С.Д. Расчет упругих элементов машин и электроприборов / С.Д. Пономарев, Л.Е. Андреева М.: Машиностроение, 1980., 326 с.

99. Шелофаст В.В. Основы проектирования машин / В.В. Шелофаст М.: Изд-во АПМ. 2000., 472 с.

100. Применение тензометрии в машиностроении / Под ред. П.З. Петухова и A.B. Казанцева-М.: Машгиз, 1956. 236с.: ил.; - 21 см. - (Из опыта исследований работы машин на Уральских заводах). - Библиогр.: с. 232 -234.; 5000 экз.

101. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных / Г.В. Веденяпин М.: Колос, 1973, изд. 3. - 194 с.

102. Вольф В.Г. Статистическая обработка опытных данных / В.Г. Вольф -М.: Колос, 1966.-246 с.

103. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных решений / Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.В. Грановский М.: Наука, 1971. — 156с.

104. Коновалов В.В. Практикум по обработке результатов научных исследований с помощью ПЭВМ / В.В. Коновалов: Учебное пособие. -Пенза, 2003. 176с.

105. Адлер Ю.П. Введение в планирование эксперимента / Ю.П. Адлер М.: Металлургия, 1969. — 159 с.

106. Мельников C.B. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов / C.B. Мельников, В.Р. Алешин, П.М. Рощин-Л.: Колос, 1980. 166 с.

107. Налимов В.В. Статические методы планирования экстремальных экспериментов / В.В. Налимов, H.A. Чернова М.: Наука, 1965. - 154 с.

108. Костылев A.A. Статистическая обработка результатов экспериментов на микроэвм и программируемых калькуляторах / Костылев A.A., Миляев П.В., Дорский Ю.Д. и др. Д.: Энергоатомиздат, 1991. - 188 с.

109. Вальдман И.К. Физиология машинного доения коров / И.К. Вальдман -М.: Колос. 1977.57 с

110. A.c. № 1556600 СССР МКИ А 01 J 7/00. Устройство для регистрации интенсивности молокоотдачи /В.Ф. Ужик и др. (СССР). № 4248150/30 - 15; Заявлено 18.05.87; Опубл. 15.04.90, Бюл. № 14.

111. Заявка № 9303075/15 СССР, МКИ А 01 J 7/00, А 01 J 5/01. Устройство для измерения и регистрации интенсивности молокоотдачи / В.Ф. Ужик и В.И. Борозенцев (СССР). Заявлено 15.06.93. Решение о выдаче патента на изобретение от 26.04.95 г.

112. Ивашура А.И. Маститы коров / А.И. Ивашура М.: Колос, 1972. - 192 е., с ил.

113. Гончаров В.П., Карпов В.А., Якимчук И.Л. Профилактика и лечение маститов у животных / В.П. Гончаров, В.А. Карпов, И.Л. Якимчук М.: Россельхозиздат., 1987. -208 е., с ил.

114. Карташова В. М. Маститы коров / В.М. Карташова, А.И, Ивашура М.: Агропромиздат, 1988. - 256 е.: ил.

115. Методические рекомендации по определению технико-экономического уровня машин для животноводства, УкрНИИМЭСХ. Киев, 1983. 81 с.

116. Морозов Н.М. Программа и методика проведения исследований по разработке системы машин для комплексной механизации животноводства иптицеводства на период до 2000 года / Н.М. Морозов М., ВИЭСХ, 1981.-81с.

117. Власов Н.С. Методика экономической оценки сельскохозяйственной техники / Н.С. Власов М.: Колос, 1968. - 128 с.

118. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. Часть 1. — Нормативно-справочный материал / Под рук. A.B. Шпилько. М.: ГП УСЗ Минсельхозпрода России, 1998.

119. Методика определения экономической эффективности технологий и сельскохозяйственной техники. Часть 2. Нормативно-справочный материал/ Под рук. A.B. Шпилько. - М.: РИЦ ГОСНТИИ - 1998.