Повышение манёвренности шагающих машин посредством применения привода со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Серов, Валерий Анатольевич

• Серов, Валерий Анатольевич
• кандидат технических наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат технических наук Серов, Валерий Анатольевич

ВВЕДЕНИЕ.

1 ОБЗОР И АНАЛИЗ ЗАКОНОМЕРНОСТЕЙ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ И РАЗВИТИЯ ШАГАЮЩИХ МАШИН И ИХ ДВИЖИТЕЛЕЙ.

1.1 Основные типы шагающих машин [21].

1.2 Движители шагающих машин.

1.3 Системы управления механизмами шагания.

1.4 Сравнительные характеристики основных типов шагающих машин тяжелой весовой категории.

1.5 Анализ существующих механизмов шагания в качестве движителя.

2 ОБОСНОВАНИЕ ВЫБОРА КИНЕМАТИЧЕСКОЙ СХЕМЫ МАШИНЫ И ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ ШАГАЮЩИХ ДВИЖИТЕЛЕЙ.

2.1 Выбор и обоснование кинематической схемы и движителей шагающей машины.

2.2 Матричное описание кинематически определимых и кинематически неопределимых шагающих машин.

2.3 Матрицы приводов, управления и основные узлы разрабатываемой машины.

2.4 Сравнительный анализ гидравлического и электромеханического приводов.

2.5 Сравнительный анализ электромеханических исполнительных механизмов.

3 ПРОГРАММНЫЕ РЕЖИМЫ РАБОТЫ ПРИВОДОВ ДВИЖИТЕЛЕЙ ПРИ ПОСТУПАТЕЛЬНОМ ДВИЖЕНИИ МАШИНЫ.

3.1 Математическая модель шагающей машины при поступательном движении.

3.2 Кинематика плоского движения шагающей машины.

3.3 Кинематика шагающего движителя.

3.4 Динамика поступательного движения шагающей машины со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями.

3.5 Усилия, развиваемые приводами при поступательном движении шагающей машины.

4 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНО-ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ РЕЖИМОВ РАБОТЫ ПРИВОДОВ ПРИ ПОСТУПАТЕЛЬНОМ ДВИЖЕНИИ.

4.1 Математическое моделирование программного поступательного движения.

4.2 Алгоритм перемещения опоры шагающей машины при поступательном движении.

4.3 Расчёт скорости перемещения шагающей машины при поступательном движении.

4.4 Результаты вычислений скорости движения шагающей машины на основе идентификации начального состояния.

4.5 Разработка системы управления маршевым поступательным режимом движения шагающей машины.

4.6 Результаты экспериментальной отработки движения шагающей машины с ортогональными движителями.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение манёвренности шагающих машин посредством применения привода со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями»

Подавляющее большинство наземных транспортных средств имеют колёсный или гусеничный движитель [1, 5, 7, 46, 53, 83, 87]. Их применение и совершенствование основано на относительной простоте конструкции и эффективности в работе. Однако имеют место такие эксплуатационные ситуации, когда использование подобных движителей нецелесообразно, неэффективно, а порой даже и невозможно. Поэтому непрерывно ведутся исследования по разработке новых типов движителей, отвечающих требованиям высокой профильной и грунтовой проходимости, манёвренности и экологичности. К таким движителям, в частности, относится шагающий движитель [6, 33,70].

Шагающие машины уже находят своё применение в различных областях хозяйства: в сельском хозяйстве; в лесном хозяйстве; при ликвидации аварийного разлива нефтепродуктов на заболоченной местности. Проводятся исследования по их использованию при ликвидации техногенных катастроф, пожаров, в военном деле, т.е. там, где транспортные и технологические машины с традиционными движителями невозможно использовать из-за экологических требований или из-за сложности рельефа [19,26,30,48,63,79].

Разработка шагающих высокопроходимых адаптируемых транспортных и технологических машин различного назначения, предназначенных для перемещения по неорганизованной поверхности, ведутся во многих развитых странах мира, таких как США, Италия, Франция, Финляндия и других. В России также имеются экспериментальные образцы, созданные усилиями ученых ИМАШ РАН [4], ИПМ РАН [2], Волгоградского Государственного технического университета [13, 14, 20, 26, 32, 50, 69].

Использование шагающего способа передвижения даёт качественный рост ряда основных показателей транспортных машин по сравнению с колёсными и гусеничными движителями. В частности, имеют место более высокие возможности по адаптации к неровностям опорной поверхности, принципиально более высокая профильная проходимость и манёвренность, допускающая перемещение машины в произвольном направлении и повороты на месте, возможность работы на грунтах с низкой несущей способностью, возможность управления опорными реакциями и стабилизации положения корпуса при движении.

Основным элементом шагающей машины является шагающий движитель. Существующие движители, применяемые в шагающих машинах условно можно разделить на два вида:

- шагающие движители, содержащие механизмы шагания циклового действия с одной управляемой степенью свободы;

- шагающие движители, состоящие из механизмов шагания с несколькими управляемыми степенями свободы.

Теория движения таких машин непрерывно совершенствуется и дополняется в зависимости от структуры движителей, системы управления, особенностей эксплуатации и др.

Отличительная особенность выполняемой работы состоит в исследовании сдвоенного ортогонального движителя, состоящего из двух приводов вертикального и двух приводов горизонтального перемещения, работающих в противофазе, и привода поворота, обеспечивающего поворот движителя относительно корпуса машины.

Актуальность исследования обусловлена важностью задачи повышения маневренности шагающей машины за счет применения сдвоенных ортогональных движителей как составной части в составе привода, позволяющих в маршевых режимах движения не заботиться о сохранении походки и обеспечивающих статическую устойчивость за счёт гарантированного опирания на все движители.

Целью представленной работы является повышение манёвренности шагающих машин за счет разработки кинематической схемы приводов со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями и разработка научно обоснованных методов расчета режимов их работы.

Основные задачи, решаемые в ходе исследования: - разработка кинематической схемы шагающей машины с приводами имеющими сдвоенные ортогональные движители;

-разработка метода расчёта кинематических, динамических и энергетических характеристик движения шагающей машины с приводами, имеющими сдвоенные ортогонально-поворотные движители;

-разработка алгоритмов циклового перемещения опоры шагающей машины и системы управления режимами работы приводов курсового перемещения с ортогональными движителями;

- теоретико-экспериментальное исследование режимов работы приводов курсового перемещения при поступательном движении шагающей машины и при специальном маневрировании.

Методы исследования базируются на основных разделах машиноведения и положениях теоретической механики, теории механизмов и машин, мехатроники и отдельных разделах теории электрических машин, а также исследованиях динамики, управления робототехническими комплексами и особенностей проектирования шагающих машин проводимыми А.П. Бессоновым, К. Бернсом, Е.С. Брискиным, К. Валдроном, Ю.Ф. Голубевым, В.В. Жогой, И.А. Каляевым, С.Г. Капустяном, В.В. Лапшиным, Д.Е. Охоцимским, В.Е. Павловским, А.К. Платоновым, A.B. Тимофеевым, Н.В. Умновым, А.М. Формальским, В.В. Чернышевым, Е.И. Юревичем, A.C. Ющенко и др.

При интегрировании уравнений движения использовались численные методы.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- предложено и научно обосновано применение в шагающих машинах приводов, имеющих сдвоенные ортогонально-поворотные движители, обеспечивающие повышение манёвренности;

- разработана математическая модель, с использованием которой выполнены расчёты кинематических, динамических и энергетических характеристик движения шагающей машины с приводами, имеющими сдвоенные ортогонально-поворотные движители;

- установлены законы управления приводами при движении машины в матричной форме и разработаны алгоритмы управления режимами работы приводов, обеспечивающие повышение манёвренности;

- получены новые экспериментальные данные, подтверждающие выявленные закономерности и особенности работы приводов; на базе полномасштабного опытного образца, экспериментально исследована динамика шагающей машины с приводами содержащими сдвоенные ортогонально-поворотные движители.

Практическая значимость работы состоит в том, что разработанный метод повышения манёвренности шагающих машин и расчёта режимов их работы, а также результаты экспериментов, позволяют на этапе разработки мобильных машин осуществлять оптимальный выбор параметров привода шагающего движителя.

Результаты работы использовались при разработке ТЗ на НИР "Разработка опытного образца шагающей машины со сдвоенными ортогональными движителями БТ-3144". Машина может использоваться при аварийно-спасательных работах, а также в экстремальных условиях как носитель различного технологического оборудования (манипулятор, экскаватор и др.).

Разработана конструкция и проведены испытания опытного образца шагающей машины со сдвоенными ортогональными движителями БТ-3144 «Ортоног». Созданный образец позволяет проводить отработку большого количества управляющих программ различного назначения практически без ограничений по механическим (кинематическим) параметрам машины.

Диссертация выполнена в рамках госбюджетных и хоздоговорных научно-исследовательских работ на кафедре теоретической механики Волгоградского государственного технического университета.

Основные положения и результаты работы докладывались на:

-ежегодных внутривузовских конференциях Волг!ТУ (2008.2012, Волгоград, ВолгГТУ);

-7-й науч.-техн. конф. "Мехатроника, автоматизация, управление" (МАУ-2010), в рамках 3-й мультиконф. по проблемам управления (МКПУ-2010), (2010, СПб);

- междунар. науч.-техн. семинар. "Робототехника. Взгляд в будущее" (2010, СПб);

- XXI междунар. науч.-техн. конф. «Экстремальная робототехника» (2010, Москва).

- IV Всерос. мультиконф. по пробл. упр. МКПУ-2011 (2011, Геленджик);

- междунар. науч.-техн. конф. «Экстремальная робототехника» (2011, СПб).

- междунар. науч.-техн. конф. «Экстремальная робототехника» (2012, СПб).

По результатам диссертационной работы опубликовано 11 печатных работ, из них 4 в периодических изданиях по списку ВАК РФ. Работа выполнена при поддержке РФФИ и Минобрнауки России. Результаты работы нашли отражение в 5-х научно-исследовательских отчётах, имеющих государственную регистрацию. На разработанную шагающую машину зарегистрирована заявка на патент.

Работа состоит из введения, 4-х глав и заключения.

Во введении обоснована актуальность темы исследования, сформулированы задачи и цель диссертационной работы, описано, в чем заключается её практическая ценность и научная новизна, представлены общая методика исследования, структура диссертации и результаты, выносимые на защиту.

В первой главе проведен обзор литературы, дан краткий анализ существующих схем, конструкций шагающих машин и методов их расчетов рассмотренных в работах.

Во второй главе обоснован выбор кинематической схемы машины и исполнительных механизмов шагающих движителей.

В третьей главе представлена методика выбора программных режимов работы приводов движителей при поступательном движении шагающей машины.

В четвертой главе рассматривается экспериментально-теоретическое исследование режимов работы приводов при поступательном движении шагающей машины.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Серов, Валерий Анатольевич

Результаты работы использовались при разработке, изготовлении и испытаниях опытного образца шагающей машины с ортогональными движителями «Ортоног» (рисунок 4.26).

Проведены натурные эксперименты по отработке алгоритмов прямолинейного поступательного движения с минимально необходимой величиной подъёма опор (100 мм). Экспериментально был определён минимальный период опроса систем - 0,47с. При этом определили максимальную скорость перемещения шагающей машины. Она оказалась ниже расчётной в 4 раза (до 40 мм/с).

Отработав изменение в управляющей программе с целью сокращения времени опроса, были проведены повторные натурные эксперименты по отработке новой программы. Скорость увеличилась до 70 мм/с при высоте подъёма опоры 100 мм.

Результаты, в виде графиков зависимостей перемещений штоков электроцилиндров (горизонтального левого, горизонтального правого, вертикального левого, вертикального правого) одного движителя и их скоростей во времени в зависимости от заданной высоты подъёма опоры к= 100мм и скорости движения шагающей машины У=30мм/с, приведены в приложении А на рисунках А.1-А.4.

Разработан алгоритм и проведены натурные эксперименты по отработке перемещения шагающей машины «Ортоног» на промежуточном (200мм) и максимальном выходе опор (400мм). Результаты, в виде графиков зависимостей перемещений штоков электроцилиндров (горизонтального левого, горизонтального правого, вертикального левого, вертикального правого) одного движителя и их скоростей во времени в зависимости от заданной высоты подъёма опоры /г=200мм и скорости движения шагающей машины У= 15 мм/с, приведены в приложении Б на рисунках Б.1-Б.4., высоты подъёма опоры /г=400мм и скорости движения шагающей машины У=15мм/с в приложении В на рисунках В.1-В.4.

Разработан алгоритм и проведены натурные эксперименты по отработке перемещения шагающей машины «крабовым» ходом (рисунок 4.27).

Рисунок 4.27 - Перемещение «крабовым» ходом

5 ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Разработанная кинематическая схема шагающей машины с приводами, имеющими сдвоенные ортогональные движители, в которых в качестве исполнительного механизма используются линейные сервомоторы с ролико-винтовыми парами, обеспечивает: повышенную маневренность шагающих машин; уменьшение количества исполнительных механизмов, за счет общего привода поворота для двух механизмов шагания; гарантированную статическую устойчивость машины, за счёт того, что как минимум по одной опоре каждого движителя находятся на опорной поверхности в любой момент движения.

2. Матричное описание законов управления режимами работы приводов допускает исследование различных, отличающихся друг от друга коэффициентами матрицы приводов, а от традиционных транспортных средств -тремя (вместо двух) управляющими параметрами.

3. Метод расчёта кинематических, динамических и энергетических характеристик шагающей машины с приводами, имеющими сдвоенные ортогонально-поворотные движители, позволяет выбирать исполнительные механизмы привода по параметрам реализации необходимых усилий, мощности и скоростей.

4. Разработанные алгоритмы циклового перемещения опоры шагающей машины система управления режимами работы приводов обеспечивают: а) для одного движителя - режим согласованной работы для двух сдвоенных механизмов шагания; б) для системы движителей - поступательное движение шагающей машины и специальное маневрирование.

5. Экспериментальные исследования опытного образца шагающей машины «Ортоног» подтвердили работоспособность и высокую манёвренность шагающей машины со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями, имеющими в качестве исполнительного механизма линейные сервомоторы с ролико-винтовыми парами, в соответствии с поставленной целью.

Таким образом, результаты проведенных исследований доказывают, что шагающая машина со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями обладает повышенной маневренностью, по сравнению с другими машинами, имеющие другие движители.

Однако преимущества рассмотренной кинематической схемы исследованы не все. Целый круг задач не входил в тему исследований, но они требуют своего решения. Среди них:

- поворот шагающей машины, как на месте, так и в процессе движения;

- преодоление препятствий в виде выступов, уступов, рвов;

- структурно-параметрическая оптимизация машины в зависимости от её предназначения

- развитие методов адаптивного управления шагающей машиной на основе идентификации окружающей среды.

Таким образом, решение сформулированных задач создает необходимые предпосылки для создания комплекса шагающих машин с унифицированным сдвоенным ортогонально-поворотным движителем.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Серов, Валерий Анатольевич, 2013 год

1. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители.— М.: Машиностроение, 1972.— 182 с.

2. Акинфиев Т.С., Бабицкий В.И., Крупенин В.Л. Манипуляционные системы резонансного типа//Машиноведение, 1982. № 1.

3. Алексеева Л.А., Голубев Ю.Ф. Модель динамики шагающего аппарата // Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1975. № 3.— С.175-177.

4. Андриянов H.A., Бальжанов Д.С., Погребняк А.Я., Умнов Н.В. Исследование макета шагающего аппарата.— В кн.: экспериментальное исследование и диагностирование роботов.— М.: Наука, 1990.— С.22-27.

5. Антонов A.C. Теория гусеничного движителя. М.: Машгиз, 1949.—214с.

6. Артоболевский И.И., Умнов Н.В. Некоторые проблемы создания шагающих машин //Вестник АН СССР, 1969. № 2.— С.22-27.

7. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность — машина.— М.: Машиностроение, 1973.— 520 с.

8. Белецкий В.В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления.—М.: Наука, 1984, 288 с.

9. Бигильдеев С.И., Голубев Ю.Ф. Движение электромеханического шагающего аппарата с минимальными тепловыми потерями //Известия АН СССР. МТТ. № 2.— 1988.— С.44-52.

10. Бигильдеев С.И., Голубев Ю.Ф. Влияние инерционности приводов и звеньев ног на энергетически оптимальные движения корпуса шагающего робота //Известия АН СССР. Техническая кибернетика. №4.— 1988.— С. 194-197.

11. Болотин Ю.В. Энергетически оптимальные походки в модельной задаче управления двуногим шагающим аппаратом // Препринт Института прикладной математики им. М.В. Келдыша РАН. № 202.— 1982.— 28 с.

12. Болотин Л.М., Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Цикловые роботы с аккумуляторами механической энергии. Основы построения привода //Станки и инструменты. № 4.— М., 1984.— С.7-10.

13. Болотник H.H., Вешняков В.Б., Градецкий В.Г., Черноусько Ф.Л. Многозвенный универсальный шагающий робот: некоторые проблемы динамики //Известия РАН. МТТ. №4.— 1993.— С.93-106.

14. Болотник H.H., Черноусько Ф.Л. Оптимизация параметров шагающего робота для движения в трубах //Известия РАН. МТТ. №6.—1995.—С.27—41.

15. Брискин Е.С., Соболев В.М. Тяговая динамика шагающих машин с ортогональными движителями //Проблемы машиностроения. № 3.— М., 1990.— С.28-34.

16. Брискин Е.С. Об общей динамике и повороте шагающих машин //Проблемы машиностроения и надежности машин.— 1997.—N6.— С.33-39.

17. Брискин Е.С., Жога В.В., Малолетов A.B., Покровский Д.Н., Шаронов Н.Г., Шурыгин В.А. Выбор алгоритма управления автономным движением шагающей машины с цикловыми движителями // Искусственный интеллект. 2007. — №3. -С. 357-366.

18. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Жога В.В. Концепция создания шагающей машины для МЧС //Экстремальная робототехника: Матер. XII науч.—техн. конф. /СПбГТУ, ЦНИИ робототехники и технической кибернетики.— СПб., 2002.— С. 139-146.

19. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Жога В.В. и др. Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих машин. Часть 1. Концепция проектирования //Мехатроника, автоматизация, управление.—2005.— № 5.— С.22-27.

20. Брискин Е.С., Павловский В.Е. К истории разработок шагающих машин //Экстремальная робототехника: сб. докл. междунар. науч.-техн. конф. (Санкт

21. Петербург, 23-25 нояб. 2011 г.) / Центр технологии судостроения и судоремонта, ЦНИИ робототехники и техн. кибернетики. СПб., 2011. - С. 69-76.

22. Брискин Е.С., Малолетов A.B., Колесов A.M., Серов В.А. О статически устойчивой походке шагающей машины с тремя сдвоенными ортогонально-поворотными движителями //Мехатроника, автоматизация, управление. 2012. -№ 7. - С. 22-27 + рис., 2-я стр. обл.

23. Брискин Е.С., Колесов A.M., Малолетов A.B., Серов В.А. Об определении предельно допустимых нагрузок, действующих на ортогонально-поворотные движители //Справочник. Инженерный журнал. 2010. - № 9. - С. 19-23.

24. Брискин Е.С., Калинин Я.В. Об энергетически эффективных алгоритмах движения шагающих машин с цикловыми движителями //Изв. РАН. Теория и системы управления. 2011. - № 2. - С. 170-176.

25. Брискин Е.С., Шурыгин В.А., Серов В.А., Шаронов Н.Г., Калинин Я.В. Шагающие машины со сдвоенными энергетически эффективными механизмами

26. Экстремальная робототехника: сб. докл. междунар. науч.-техн. конф. (Санкт-Петербург, 23-25 нояб. 2011 г.) / Центр технологии судостроения и судоремонта, ЦНИИ робототехники и техн. кибернетики. СПб., 2011. - С. 87-90.

27. Брискин Е.С., Чернышев В.В. Реализация походок алгоритмического уровня для шагающего робототехнического комплекса с цикловыми движителями /Искусственный интеллект.—2003.—№4.—С. 114-121.

28. Васенин В.А., Девянин Е.А., Жихарев Д.Н. Лавровский Э.К. Ленский A.B. Самсонов В.А. Штильман Л.Г. Макет шагающего аппарата и его системы управления //Известия АН СССР. Техническая кибернетика. №6.— 1974.— С. 1923.

29. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы.—М.: Мир, 1976.— 542 с.

30. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами.— М.: Мир, 1989.— 376 с.

31. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия.— Л.: Машиностроение, 1990.— 310 с.

32. Голубев Ю.Ф. и др. Прогнозирование реакций при движении шагающего аппарата /Препринт Института прикладной математики АН СССР. № 147.— М.,1985.— 20 с.

33. Голубев Ю.Ф., Дегтярева E.B. Моделирование динамики шагающей машины с помощью метода малого параметра //Известия РАН. Техническая кибернетика. № 2,— 1992- С. 167-170.

34. Голубев Ю.Ф., Колпакова И.Г. Численный метод решения задачи распределения реакций при опоре шагающего аппарата /Препринт Института прикладной математики АН СССР.№ 9.— М., 1984.— 28 с.

35. Голубев Ю.Ф., Пряничников В.Е., Павловский В.Е. Динамика шагающего робота, управляемого оператором //Исследование робототехнических систем.— М., 1982,— С.78-86.

36. Гончаров С.И., Умнов Н.В. О предельных скоростях движения шагающих машин //Теория механизмов и машин. № 44.— Харьков, 1988.— С.82-90.

37. Гориневский Д.М., Шнейдер А.Ю. О динамике малых движений шагающего аппарата при наличии обратной связи по опорным реакциям //Известия АН СССР. МТТ. № 6.—1987.— С.39-47.

38. Градецкий В.Г., Мешман J1.M., Москалев B.C. и др. Проектирование и технологические применения роботов вертикального перемещения //V Всесоюзное совещание по робототехническим системам.— М., 1990.— С. 13-14.

39. Григорян Г.Г., Брискин Е.С. О кинематическом повороте шагающих транспортных средств //Теория механизмов и машин. № 45.— Харьков, 1988.— С.75-79.

40. Громов В.В., Мирошниченко A.B., Строганов В.Ю. О взаимодействии движителя шагающего аппарата с грунтом //II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.— Волгоград, 1992.— С.13-14.

41. Гурфинкель B.C., Гурфинкель Е.В., Девянин Е.А. и др. Макет шестиногого шагающего аппарата с супервизорным управлением //Исследование робототехнических систем. — М.:Наука, 1982.— С.98-147.

42. Гуськов В.В., Велев H.H., Атаманов Ю.Е. и др. Тракторы: Теория.— М.: Машиностроение, 1988.— 375 с.

43. Девянин Е.А. Концепция натурного макета шагающего аппарата // VII Всес. съезд по теоретической и прикладной механике. Аннотации докладов —М.: Наука, 1991—С. 126.

44. Девянин Е.А. Шагающий робот перспективное средство для обеспечения работ в сложных условиях //I Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин.— Волгоград, 1988.— С. 12-13.

45. Девянин Е.А., Карташев В.А., Ленский A.B., Шнейдер А.Ю. Силовая обратная связь в системе управления шагающего аппарата //Исследование робототехнических систем.— М., 1982.— С. 147-159.

46. Девянин Е.А., Охоцимский Д.Е. Концепция натурного макета шагающего аппарата //II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.— Волгоград, 1992.— С. 17.

47. Жога В.В. К оценке эффективности шагающих движителей //Теория механизмов и машин. № 47.— Харьков, 1989.— С.3-7.

48. Жога В.В. Система показателей качества шагающих транспортных машин //Инженерный журнал. №5.— М.: Машиностроение 1997.— С.21-28.

49. Забавников H.A. Основы теории транспортных гусеничных машин. М., Машиностроение, 1975.— 448 с.54.3ацепин М.Ф., Новожилов И.В. Управление аллюрами четырехногой ходьбы //Известия АН СССР, МТТ. № 5.— 1986.—С.60-66.

50. Зенкевич С.Л., Ющенко A.C. Управление роботами. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000—400 с.

51. Каляев И.А., Брюхомицкий Ю.А., Черный С.А. и др. Программная модель системы управления шагающего транспортного средства //Математическое и алгоритмическое обеспечение оптимизации сложных систем.— Воронеж, 1987.— С.45-50.

52. Козлов B.C. Основы теории движения шагающей машины. Н.Новгород, 2001— 154 с.

53. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Цикловые роботы с рекуперацией энергии. Системы с несколькими степенями подвижности //Станки и инструменты. № 6.— 1984.— С. 12-17.

54. Лапшин В.В. Модельные оценки энергозатрат шагающего аппарата //Известия АН СССР. МТТ. № 1.— 1993.— С.38^3.

55. Лапшин В.В. Управление движением четырехногого аппарата, перемещающегося рысью, иноходью и галопом //Известия АН СССР. МТТ. № 5.— 1985.— С.28-34.

56. Ларин В.Б. Управление шагающим аппаратом.— Киев.: Наукова думка, 1980.— 168 с.

57. Маленков М.И. Эволюция систем передвижения планетоходов //Прогресс транспортных средств и систем: Матер, междунар. науч.-практ. конф. /ВолгГТУ и др.— Волгоград, 2005.— Ч.1.— С.29-30.

58. Малолетов A.B., Брискин Е.С., Колесов A.M. О походках реконфигурируемой модульной шагающей машины с ортогонально-поворотными движителями //Мехатроника, автоматизация, управление. 2012. - № 5. - С. 50-55.

59. Планетоходы /Под. ред. Кемурджиана А.Л. —М.: Машиностроение, 1982.—319 с.

60. Передвижение по грунтам Луны и планет /Под ред. Кемурджиана А.Л.— М.: Машиностроение, 1986.— 272 с.

61. Петриашвили Б.Д., Маргвелашвили В.О., Билашвили М.А. К задаче организации движения опорных звеньев многоногих шагающих машин //Сб. статей Института механики машин АН ГССР.— Тбилиси.: Мецниереба, 1986.— С.21-29.

62. Платонов А.К. Весовое подобие шагающих машин / Препринт института прикладной математики РАН. № 85.— М., 1993.— 20 с.

63. Погребняк А.Я. Исследование движения шестиногого шагающего экипажа //Машиноведение. № 3.— М., 1975.— С.28-34.

64. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин.— М.: Машиностроение, 1990,— 352 с.

65. Тартаковский И.И., Умнов Н.В. О выборе структурной схемы шагающей машины //Машиноведение. № 6.— 1985.— С.60-66.

66. Фролов К.В., Попов С.А., Мусатов А.К. и др. Теория механизмов и машин.— М.: Высшая школа, 1987.— 496 с.

67. Цытович H.A. Механика грунтов. — М.: Высшая школа, 1979.— 272 с.

68. Чудаков Д.А. Основы теории и расчёта трактора и автомобиля—М.: Колос,1972.—384 с.

69. Шнейдер А.Ю., Гориневский Д.М. Управление опорными реакциями шагающего аппарата при движении по грунтам с различными несущими свойствами /Препринт института проблем передачи информации АН СССР.— 1986.— 72 с.

70. Юревич Е.И. Робототехника: учебное пособие—С.Пб.: Издательство СПбГТУ, 2001,—300 с.

71. A simulation system for behaviour evaluation of off-road mobile robots/ Grand C., Ben Amar F., Bidaud P., Andrade G. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAW AR 2001.—London, 2001.— C.307-314.

72. Briskin E.S., Zhoga V.V., Maloletov A.V. Control of motion of a legged locomotion machine with minimal-power motor //Mechanics of Solids. 2009. - Vol. 44, № 6. - P. 828-836.

73. Cardner J.F., Srinivasan K., Waldron K.J. Closed loop trajectory control of walking machines //Robotica.— 1990.— 8, № 1.— P. 13-22.

74. Chevallereau C., Murado A. Control for the tracking of a reference trajectory for a simplified trot of a quadruped //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.505-512.

75. Cruse H., Diirr V., Schmitz J. Control of hexapod walking — a decentralized solution based on biological data //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001,— C.79-86.

76. Energetically Efficient Motion Algorithms of Walking Machines with Cyclic Drives / БрискинЕ.С., КалининЯ.В. //Journal of Computer and Systems Sciences International . 2011. - Vol. 50, № 2. - C. 348-354. - Англ.

77. Genta G., Amati N. Planar motion hexapod walking machines — a new configuration //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.619-626.

78. Gabmann В., Scholl K.—U., Berns K. Behaviour control of LAURON III for walking in unstructured terrain //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.651-658.

79. Kaneko Makoto, Abe Minoru, Tanie Kazuo. A hexapod walking machine with decoupled freedoms //IEEE Journal of Robotics and Automation, 1985, Vol. Ra-1, №4.— C. 183-190.

80. Korenovski V.V., Pogrebnjak A.J. Features of mechanisms synthesis of walking robot propelling. —In: "Preprints RoManSy-86", Cracow. Poland. 1986.

81. Ozguner F. Tsai S. J., McGhee R.B. An approach to the use of terrain-preview information in rough-terrain locomotion by a hexapod walking machine —International journal of robotics research, 1984, № 2.

82. Reactive reflex based posture control for a four-legged walking machine /Albiez J., Luksch T., Ilg W., Berns K. //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.735-742.

83. Schulz S., Pylatiuk C., Bretthauer G. Walking machine with compliant joints //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001,—London, 2001.— C.231-236.

84. Silva M.F., Tenreiro Machado J.A., Endes Lopes A.M. Energy analysis of multi-legged locomotion systems //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C. 143-150.

85. Song S.M., Vohnout V.J., Waldron K.J., Kinzel G.L. Computer-aided design of a leg for an energy efficient walking machine. —Mechanism and machine theory, 1984. №1.

86. Waldron K.J., Vohnout V.J., Pery A., Mcghee R.B. Configuration design of the adaptive suspension vehicle. —International journal of robotics research, 1984, № 2.

87. Waldron K.J. The mechanics of mobile robots. —In: "Proc.of ICAR-85", Tokyo, 1985.

88. Zielinska T., Choong K.C., Heng J. Actuating system of six-legged walking machine //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAW AR 2001.—London, 2001.— C.611-618.