Управление переносом ортогональных шагающих движителей мобильных роботов при преодолении единичных препятствий тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, кандидат наук Мирошкина Мария Владимировна

• Мирошкина Мария Владимировна
• кандидат наук
• 2022

Оглавление диссертации кандидат наук Мирошкина Мария Владимировна

Введение

ГЛАВА 1. Обзор и анализ существующих методов переноса стопы мобильных роботов с шагающими движителями по неровному грунту

1.1 Шагающие роботы с движителями на основе цикловых механизмов

1.2 Шагающие роботы на базе движителей с независимыми приводами

1.3 Особенности переноса стоп различными механизмами шагания

1.4 Режимы переноса стоп

ГЛАВА 2. Оптимизации режима переноса стопы шагающего движителя при преодолении препятствия на основе комплексного критерия качества

2.1 Разработка математической модели оптимального поступательного движения робота с шагающими ортогональными движителями без учета сил сопротивления

2.2 Разработка математической модели оптимального поступательного движения робота с шагающими ортогональными движителями с учетом сил сопротивления

2.3 Определение оптимального режима движения робота и переноса стопы

шагающего движителя при преодолении препятствия

ГЛАВА 3. Имитационное моделирование оптимальных режимов движения шагающего робота при преодолении препятствий

3.1 Приводы горизонтального и вертикального перемещений ортогонального шагающего движителя

3.2 Решение модельной задачи определения оптимальных режимов движения робота с шагающими ортогональными движителями без учета сил сопротивления и анализ зависимостей, полученных в результате математического моделирования

3.3 Решение модельной задачи определения оптимальных режимов движения робота с шагающими ортогональными движителями с учетом сил

сопротивления и анализ полученных в результате математического

моделирования зависимостей

ГЛАВА 4. Экспериментальные исследования энергетически эффективных режимов движения шагающих машин при преодолении препятствий

4.1 Описание экспериментальной установки по исследованию оптимальных режимов движения ортогонального шагающего робота

4.2 Испытания в составе экспериментального образца шагающего робота

«Ортоног»

Заключение

Список литературы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управление переносом ортогональных шагающих движителей мобильных роботов при преодолении единичных препятствий»

Введение

Актуальность темы исследования. В современном мире шагающие машины могут занимать особое место в классе транспортно-технологических комплексов в различных отраслях экономики. Это обусловлено, как невозможностью движения традиционных транспортных средств на значительной части земной поверхности (пески, лёссы, болота и др.), так и особыми свойствами шагающих машин: меньшим разрушающим воздействием на грунт, реализацией повышенных тягово-сцепных свойств, принципиальной возможностью выбора мест постановки опор механизмов шагания при курсовом движении и др.

Одним из сдерживающих факторов развития и широкого применения шагающих машин является низкая энергетическая эффективность их приводов, а также повышенные динамические нагрузки.

Различным аспектам данной проблемы, а также развитию теории движения шагающих роботов в целом, посвящены труды В.В. Белецкого, К. Бернса, Е.С. Брискина, К.Дж. Валдрона, М. Вукобратовича, Ю.Ф. Голубева, С.И. Гончарова, В.Г. Градецкого, Е.А. Девянина, В.В. Жоги, А.Л. Кемурджи-ана, В.В. Лапшина, В.Б. Ларина, Р.Б. Макги, Ю.Г. Мартыненко, Д.Е. Охоцимского, В.Е. Павловского, А.К. Платонова, В.Е. Пряничникова, Н.В. Умнова, Ф.Л. Черноусько, В.В. Чернышева, A.C. Ющенко, С.Ф. Яцуна и др. Методы оптимального управления движением мобильных роботов с шагающими движителями рассмотрены в работах А.В. Малолетова, Е.С. Брискина, В.А. Шурыгина, Ю.В. Болотина, В.В. Лапшина, Л.Д. Акуленко, Н.Н. Болотника, Я.В. Калинина, С.А. Устинова, К.Ю. Лепетухина.

Анализ проведенных исследований показывает, что имеется значительный потенциал применения шагающих машин в специальных условиях, когда они превосходят по эффективности традиционные колёсные и гусеничные транспортные средства. В первую очередь это обусловлено эффективностью применения шагающих машин для перемещения по неорга-

низованной поверхности, в том числе при наличии на пути следования машины зон, запрещённых к наступанию. Все эти свойства обеспечивают возможность эффективного применения шагающих машин на сложно пересечённых местностях, в сельском хозяйстве, в военном деле, при ликвидации последствий техногенных и природных катастроф, для исследования поверхности планет и др.

Особенности движения шагающих машин позволяют использовать их там, где применение машин с другими типами движителей становится невозможным или нецелесообразным. Исследованиями шагающих машин занимаются во всем мире, в первую очередь в развитых странах как США, Германия, Япония, Россия и т.д. Большинство исследований направлены на построение и изучение движения зооморфных, инсектоморфных, антропоморфных шагающих роботов, роботов с цикловыми движителями, особенностей их походок, различных режимов движения, конструкции. Известны работы, посвященные исследованию динамике движения роботов с ортогональными движителями. Такие роботы обладают рядом преимуществ, среди которых возможность движения без изменения высоты платформы робота, независимость вертикального и горизонтального перемещений, что позволяет упростить систему управления и обеспечить движение без дополнительных затрат энергии на поддержание веса аппарата, высокая статическая устойчивость. К недостаткам можно отнести значительное количество приводов, по сравнению с цикловыми, как правило, имеющими один привод, необходимость согласованного изменения ориентации плоскостей шагания и значительные габариты и неуравновешенность движителей.

Принцип шагания обладает тем главным достоинством, что позволяет преодолевать препятствия без касания стопой опорной поверхности. Применение современных информационно-измерительных средств позволяет обнаружить и идентифицировать как препятствия, стоящие на пути, так и оценить траекторию переноса стопы и оценить само место, куда предполагается осуществить постановку стопы. При использовании этих данных в качестве ис-

ходных, существует возможность определить траекторию оптимального переноса стопы по необходимым или заданным критериям. При равномерном движении корпуса мобильного робота за счет выбора оптимального режима переноса стопы можно существенно снизить непроизводительные потери энергии, связанные с тепловыми потерями в двигателях, например, при переносе движителей в плотной среде - при организации движения подводного мобильного робота. Это обусловлено гораздо большими силами сопротивления движению и поэтому становится особенно важным.

В связи с этим актуальны разработка и исследование методов определения таких режимов движения шагающих машин, которые позволят обеспечить как преодоление препятствий и безударное взаимодействие переносимой стопы с опорной поверхностью, так и минимальный уровень энергетических затрат на движение шагающей машины по поверхности с препятствиями.

Целью диссертационной работы является разработка методов управления приводами ортогонального шагающего движителя при преодолении препятствий в фазе переноса на основе критерия, состоящего из показателей, характеризующих оптимальность режимов движения.

Научная задача, решение которой содержится в диссертации, - определение оптимальных режимов переноса шагающего движителя при равномерном движении робота в фазе преодоления препятствия, удовлетворяющих критерию, состоящему из показателей: уровень динамических нагрузок, мощность, развиваемая приводами, тепловые потери в двигателях, сопротивление движению.

Основные задачи исследования:

1. Обзор и анализ существующих методов переноса стопы мобильных роботов с шагающими движителями по неровному грунту при преодолении препятствий.

2. Обоснование критерия оптимальности переноса стопы шагающего робота на основе учета показателей качества движения.

3. Разработка математической модели, учитывающей показатели критерия оптимальности и компьютерное моделирование системы управления.

4. Экспериментальная проверка полученных результатов на шагающем роботе «Ортоног».

Объектом исследования является шагающая машина с ортогональными движителями типа «Ортоног»

Предметом исследования является метод оптимизации режимов движения шагающего робота при преодолении препятствий.

Методологическую основу исследования составили методы теоретической механики, математического моделирования, теории движения машин с шагающими движителями и методов многокритериальной оптимизации. Рассматривается задача переноса стопы сдвоенного ортогонального движителя через идентифицированное препятствие в условиях действия внешних сил. Анализ возможных движений мобильного робота, а также принципов работы его механизмов позволяет сформулировать и обосновать критерии оптимальности: минимум ускорения, минимум мощности, минимум тепловых потерь в двигателях, минимальное сопротивление движению, например, сопротивление движению в жидкости. На основе уравнений механики и методов оптимального управления составляется математическая модель, позволяющая найти законы переноса стопы с учетом сформулированных критериев оптимальности. На основе разработанной математической модели проводится численное моделирование движения при действии различных факторов. Для проверки точности результатов, полученных в ходе численного моделирования, проводится экспериментальная отработка на шагающей машине со сдвоенными ортогональными движителями «Ортоног», созданной совместно ВолгГТУ и ФНПЦ «Титан-Баррикады».

Достоверность и обоснованность полученных результатов обеспечиваются строгими математическими выводами, согласованностью с опубликованными результатами научных исследований других авторов, подтверждаются результатами компьютерного моделирования (с проверкой приме-

ненных моделей и алгоритмов на задачах, имеющих аналитическое решение), испытаниями опытного образца шагающего робота «Ортоног». Результаты диссертации докладывались и обсуждались на российских и международных научных конференциях и получили положительный отзыв научной общественности.

Научная новизна состоит в развитии научно-обоснованных методов управления движением ортогонального шагающего движителя мобильного робота при его переносе в новое положение при наличии препятствий, базирующихся на известных законах механики, теории оптимального управления и учете особенностей преодоления единичных препятствий.

В качестве интегрального критерия эффективности разрабатываемого метода управления переносом движителя предложено использовать комплексный интегральный критерий, состоящий из показателей: уровень тепловых потерь в двигателях, среднеквадратичные ускорения центра масс движителя в горизонтальном и вертикальном направлениях за время т одного шага.

На основе рассмотрения типовых препятствий в форме барьера высотой Н и находящегося на расстоянии 5 от места начала переноса движителя, установлено, что существует такое управление, которое обеспечивает движение движителя в фазе переноса с минимумом комплексного интегрального критерия оптимизации.

Показано, что управление движением стопы движителя зависит от скорости движения робота и геометрических размеров препятствия.

Доказано, что при управлении переносом движителя основными параметрами, влияющими на комплексный критерий оптимальности, являются: время движения стопы движителя до препятствия и скорость стопы при переносе через препятствие. Поэтому эти параметры являются определяющими для программного движения движителя.

На основе детального изучения движения стопы движителя, в соответствии с критерием оптимальности установлено наличие ненулевой скорости

робота, зависящей от силы сопротивления движению, при которой энергозатраты минимальны.

Положения, выдвигаемые на защиту:

1. Методы управления движением ортогонального шагающего движителя мобильного робота при его переносе в новое положение при наличии препятствий, базирующихся на известных законах механики, теории оптимального управления и учете особенностей преодоления единичных препятствий.

2. Комплексный интегральный критерий, состоящий из показателей: уровень тепловых потерь в двигателях, среднеквадратичные ускорения центра масс движителя в горизонтальном и вертикальном направлениях за время т одного шага.

3. Управление, обеспечивающее движение движителя в фазе переноса с минимумом комплексного интегрального критерия оптимизации и зависящее от скорости движения робота и геометрических размеров препятствия.

4. Определяющими параметрами для программного движения движителя, влияющими на комплексный критерий оптимальности, являются: время движения стопы движителя до препятствия и скорость стопы при переносе через препятствие.

5. Наличие ненулевой скорости робота, зависящей от силы сопротивления движению при которой энергозатраты минимальны.

Наиболее существенные научные результаты, полученные автором и выдвигаемые для защиты:

Научные результаты по итогам выполнения исследования представлены в виде публикаций в рецензируемых научных журналах и докладов на различного уровня конференциях: МКПУ (мультиконференция по проблемам управления), Экстремальная робототехника, МИКМУС, конфеенциях ИМАШ РАН. Разработанное программное обеспечение зарегистрировано в государственном Реестре программ для ЭВМ.

Теоретическая и практическая значимость работы. Реализация результатов работы позволит определять режимы движения ортогональных шагающих роботов по задаваемому критерию оптимальности. Результаты могут быть использованы при проектировании новых и модернизации существующих шагающих роботов.

Апробация работы. Основные результаты и положения диссертационной работы докладывались на:

1. XIV Мультиконференции по проблемам управления (МКПУ-2021) (выступление отмечено грамотой за лучший доклад)

2. XXV Региональной конференции молодых ученых и исследователей Волгоградской области (выступление удостоено поощрительной премии, отмечено благодарственным письмом)

3. 23 rd International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines (CLAWAR 2020)

4. XXXI Международной инновационной конференции молодых учёных и студентов по проблемам машиноведения (МИКМУС-2019)

5. XXIV Региональной конференции молодых учёных и исследователей Волгоградской области (выступление удостоено третьей премии, отмечено дипломом)

6. 30-ой Международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника»

7. XII Мультиконференции по проблемам управления (МКПУ-2019) (выступление отмечено грамотой за лучший доклад)

8. XXX Международной инновационной конференции молодых учёных и студентов по проблемам машиноведения (МИКМУС-2018)

9. Международной научно-практической конференции «Прогресс транспортных средств и систем - 2018»

10. XXIX Международной инновационной конференции молодых учёных и студентов по проблемам машиноведения (МИКМУС-2017)

11. 29-ой Международной научно-технической конференции «Экстремальная робототехника и конверсионные тенденции»

12. VII Международной научной конференции «Проблемы механики современных машин»

13. XXII Региональной конференции молодых учёных Волгоградской области (выступление удостоено поощрительной премии, отмечено благодарственным письмом)

Личный вклад автора. Все научные результаты диссертации, выдвигаемые для защиты, получены автором лично.

Публикации. Основные результаты диссертационной работы отражены в 27 публикациях, в том числе в 4 - в ведущих научных изданиях, рекомендованных ВАК РФ для публикации результатов работ по диссертациям на соискание ученой степени кандидата технических наук, в 4 - в иностранных научных изданиях, включенных в систему цитирования Scopus, 1 - свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ; 18 - в других изданиях.

Структура и объем работы. Диссертационная работа состоит из содержания, введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 147 наименований и приложения. Основная часть работы изложена на 143 страницах и содержит 65 рисунков и 4 таблицы.

ГЛАВА 1. Обзор и анализ существующих методов переноса стопы мобильных роботов с шагающими движителями по неровному грунту

В главе рассматриваются примеры применения механизмов шагания в шагающих роботах при преодолении препятствия, приводится классификация механизмов переноса стопы, анализируются режимы переноса стопы и возможная траектория совершаемого переноса стопы мобильного робота с шагающими движителями над препятствием с точки зрения энергоэффективности.

По конструкции шагающих движителей машины классифицируются в зависимости от типа механизмов шагания и в зависимости от типа стопы. Следует оговориться, что эта классификация включает в себя только «базовые» механизмы шагания. Хотя большинство разработанных шагающих аппаратов укладывается в эту классификацию, некоторые лабораторные модели могут использовать «упрощённые» механизмы, получающиеся из «базовых» путём исключения одной из степеней свободы. С другой стороны, движители наиболее совершенных образцов шагающей техники содержат большее количество степеней свободы и звеньев.

Под стопой понимается звено или несколько звеньев механизма шагания, специально предназначенных для контакта с опорной поверхностью. Неуправляемая стопа представляет собой стопу, присоединённую к основной части механизма шагания шарниром того или иного вида без какого-либо активного управления по степеням свободы этого шарнира. Управляемой стопой считается стопа, движение которой относительно основной части движителя управляется одним или несколькими двигателями. Однако граница между управляемой стопой и движителем без стопы является условной, ведь при отсутствии стопы её функция контактировать с опорной поверхностью перекладывается на крайнее звено механизма шагания, которое в таком случае и может считаться управляемой стопой. Поэтому выделять отдельное звено механизма как управляемую стопу или считать, что шагающий

движитель стопы не имеет, в каждом конкретном случае должен решать исследователь, ориентируясь, главным образом, на удобство терминологии.

1.1 Шагающие роботы с движителями на основе цикловых механизмов

Цикловые механизмы шагания с одной степенью свободы обеспечивают неизменную, заранее предопределенную траекторию опоры. Механизмом шагания называется «механизм, обеспечивающий требуемую траекторию и закон движения опорного элемента (стопы) шагающего движителя относительно корпуса робота» [44].

Одним из первых применений цикловых механизмов шагания является стопоходящая машина, разработанная П. Л. Чебышевым. Создание этой машины положило начало проектированию устройств на основе траекторного синтеза [45].

В состав стопоходящей машины входят четыре лямбдаобразных механизма шагания, соединенные таким образом, что их кривошипы образуют шарнирный параллелограмм Л АЛ На рисунке 1.1 показана траектория опорной точки О в ее движении относительно корпуса машины - звена СС'С1'С1 [132]. Стопоходящая машина не обеспечивает адаптации к неровностям опорной поверхности по причине жестко заданной траектории движения опорной точки движителя.

Примерами современных шагающих машин и роботов с цикловыми механизмами являются опора дождевальной машины «Кубань» [46]-[48] шагающая машина «Восьминог» и её модификация «Восьминог-М» (рисунок 1.2) [44], [133] а также шагающий малогабаритный болотоход БШМ [50], [51], [54], [55].

Рисунок 1. 2 - Шагающая машина «Восьминог-М»

В шагающих машинах «Восьминог» и «Восьминог-М» применены движители на базе четырехзвенных цикловых механизмов шагания с пассивно управляемой стопой (рисунок 1.3) [4]. Шагающая машина «Восьминог-М» отличается наличием, закрепленного под корпусом поворотного круга, на котором установлены два независимых подъемных движителя, что позволило обеспечить кинематически точный поворот (при вывешивании машины) и существенно увеличило профильную проходимость за счет согласованной работы движителей курсового движения подъемных движителей, установленных на поворотном круге [44].

Объединение четырех шагающих движителей на одной несущей раме с применением пассивного подрессоривания позволило не заботиться о выборе походки и обеспечило гарантированный контакт с опорной поверхностью стоп всех четырех движителей в пределах хода подвески [44], [56].

Рисунок 1.3 - Четырехзвенный лямбдаобразный механизм шагания (слева) и схема формирования относительной траектории опорной точки сдвоенных механизмов шагания (справа): 1 - корпус, 2 - 4 звенья механизма;

5 - стопа.

В механизмах шагания машины «Восьминог» применяются как «лы-жеобразные стопы с развитой опорной поверхностью» [44], обеспечивающие давление на грунт до 0,03 МПа, так и «стопы с неразвитой опорной поверхностью» («копытообразные»), обеспечивающие увеличение тягово-сцепных свойств, однако, оказывающие повышенное давление на грунт (около 0,15 МПа).

Стопы соединяются с опорной стойкой механизма шагания с помощью цилиндрического шарнира, поэтому в целом механизм шагания получает дополнительную неуправляемую степень свободы, что позволяет пассивно адаптироваться к неровностям опорной поверхности и преодолевать препятствия, превышающие максимальную высоту траектории опорной точки [4], [134]. Экспериментальными исследованиями подтверждена возможность машины «Восьминог» преодолевать препятствия высотой до 0,35 м при высоте подъема опорной точки 0,125 м [133], [135].

Траектория опорной точки механизма шагания содержит относительно прямолинейный участок ВС, длительность которого составляет около 30 % времени цикла (рисунок 1.3). В каждом шаге, на участках траектории ЛВ и СО, опорная точка механизма шагания совершает вертикальные перемещения относительно рамы машины. Показанное на рисунке 1.3 расстояние А определяет величину вертикальных перемещений центра масс машины -«глубину» приседания, которая характеризует механическую работу, затрачиваемую на вертикальные перемещения машины.

Для сравнения различных цикловых механизмов шагания используется относительная «глубина приседания» п - отношение «глубины проседания» к длине шага Ь.

Горизонтальная скорость опорной точки механизма шагания, находящегося в опорной фазе, также не остается постоянной. Её неравномерность в опорной фазе £ определяется как отношение разности максимальной утах и минимальной ут^п горизонтальной скорости к средней горизонтальной скорости утеа в опорной фазе движения и может характеризовать затраты

энергии на разгон и торможение на каждом шаге, а также затраты на буксование, вызванное работой движителей друг против друга при ненулевой разности их фаз [44].

Кинематическим анализом четырехзвенного механизма шагания и экспериментальными исследованиями [44], [135] установлено, что для машины «Восьминог» с четырехзвенными механизмами шагания при длине шага 0,74 м относительная «глубина приседания» составляет 0,076, а относительная неравномерность горизонтальной скорости - 0,84.

Для уменьшения «глубины приседания» и «неравномерности горизонтальной скорости опорной точки» [44] четырехзвенного механизма в [4], [44], [57] исследована возможность установки между двигателем и механизмом шагания дополнительных механизмов, обеспечивающих заданный закон изменения угловой скорости входного вала механизмов шагания при постоянстве угловой скорости двигателя привода. При этом обоснована возможность снижения относительной глубины приседания до 0,021, а неравномерности горизонтальной скорости до 0,16.

В [57], [136] исследована возможность увеличения числа звеньев механизма шагания при применении шарнирных шестизвенников, при этом, в том числе, отмечено повышение адаптивных способностей шагающего движителя.

Другим возможным способом повышения адаптивных свойств цикловых движителей является применение механизма шагания с криволинейной направляющей (рисунок 1.4).

В работах [58], [59], [137] обосновано, что в случае применения шагающего механизма с криволинейной направляющей повышаются адаптивные свойства машины за счет большей высоты подъема опорного элемента (стопы), а также повышается энергетическая эффективность движения за счет снижения затрат на преодоление силы тяжести.

Рисунок 1.4 - Четырехзвенный шагающий механизм с криволинейной

направляющей

Цикловые механизмы также применены в шагающих движителях машины Moon walker, исследования по созданию которой проводились в рамках лунной программы NASA (США) начиная с 60-х годов прошлого века. На рисунке 1.5 представлен одни из прототипов машины, а также более поздний вариант машины (Disability Walker), предназначенный для реабилитации детей с ограниченными возможностями [138].

Изготовленные образцы машины успешно применялись в медицинском центре Ранчо Лос Амигос (Лос-Анжелес, США), где показали способность перемещения в условиях неровностей опорной поверхности, характерных для городской среды (лестницы, бордюры) [14].

Рисунок 1.5 - Шагающая машина Moon walker

На рисунке 1.6 представлены шагающие роботы Тео Янсена (Нидерланды), которые способны передвигаться под воздействием силы ветра. Такие роботы способны не только самостоятельно перемещаться, но и реагировать на окружающую среду, адаптируясь к ее изменениям, например, без использования электронных управляющих устройств различным образом функционировать на грунте и в воде, огибать препятствия, при шторме прижиматься к земле [139]. Эти исследования в основном направлены на изучение алгоритмов создания и функционирования сложных комплексных систем, симулирующих эволюцию [140], однако затрагивают и проблематику создания шагающих машин и их движителей.

Применение рассмотренных выше шагающих движителей на основе цикловых механизмов позволяет применять самые простые, надежные и дешевые механизмы шагания и системы управления. Однако такие движители обладают следующими недостатками [44]:

- недостаточно высокая профильная проходимость (преодоление уступов, выступов и других неровностей соответствующих размеров) по причине жестко заданной геометрическими параметрами механизма шагания относительной траектории опоры;

- ограниченная без использования дополнительных устройств адаптация к неровностям опорной поверхности, что негативно сказывается на комфортабельности и энергетической эффективности движения;

- невозможность управления положением корпуса робота относительно опорной поверхности;

- непрямолинейность траектории опорной точки при взаимодействии с опорной поверхностью, которая приводит к подъёму и опусканию центра масс робота в каждом шаге, снижая энергетическую эффективность движения;

- неравномерность относительного движения стопы при взаимодействии с грунтом, что приводит к проскальзыванию стоп по грунту, вызывая

повышенные энергетические затраты [141], курсовую неустойчивость, разрушающее воздействие на грунт.

Рисунок 1.6 - Шагающие машины Тео Янсена

Частичное устранение вышеуказанных недостатков возможно при применении дополнительных приводов, увеличении количества звеньев механизмов шагания и применении технических решений, корректирующих закон движения ведущего звена.

Однако, возможности цикловых шагающих движителей по приспособляемости к неровностям опорной поверхности достаточно невысокие, и по способу взаимодействия с опорной поверхностью их можно отнести к категории неадаптивных.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Мирошкина Мария Владимировна, 2022 год

Список литературы

1 Охоцимский, Д.Е. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата / Д.Е. Охоцимский, Ю.Ф. Голубев // М.: Наука. 1984. 312 с.

2 Об управлении походкой шагающей машины «Восьминог» / Брискин Е.С. // Механика. Автоматизация. Управление. - 2008. - № 5. - С. 6-10.

3 Брискин, Е.С. Об энергетически эффективных алгоритмах движения шагающих машин с цикловыми движителями / Е.С. Брискин, Я.В. Калинин // Изв. РАН. Теория и системы управления. - 2011. - № 2. - C. 170-176.

4 Брискин Е. С. Цикловые механизмы шагания с пассивно управляемой стопой / Е. С. Брискин., В. В. Чернышев // Теория механизмов и машин. — 2004. — №. 1. — С.80-88.

5 Об управлении движением шагающих машин с цикловыми движителями / Е. С. Брискин [и др.] // Экстремальная робототехника. - СПб., 2008. -Т. 5. - С. 67-71.

6 Об управлении адаптацией ортогональных шагающих движителей к опорной поверхности / Е.С. Брискин, Я.В. Калинин, А.В. Малолетов, В.А. Серов, С.А. Устинов // Известия РАН. Теория и системы управления. - 2017. -№ 3 (май-июнь). - C. 184-190.

7 Энергетическая эффективность походок мобильного шагающего робота / Я.В. Калинин, Е.С. Брискин // Известия ВолгГТУ. Сер. Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах. - Волгоград, 2016. - № 6 (185). - C. 77-81.

8 Бигильдеев С. И. Движение электромеханического шагающего аппарата с минимальными тепловыми потерями / С. И. Бигильдеев, Ю. Ф. Голубев // Известия АН СССР. Механика твердого тела. — 1988. — № 2. — С.44-52.

9 Жога В. В. Проблемы динамики движения и энергетической эффективности многоногих шагающих машин: дисс. ... д-ра физ.-мат. наук: 01.02.01 / Жога Виктор Викторович. — Волгоград, 1998. — 380 с.

10 Охоцимский Д. Е. Об одном способе рекуперации энергии при движении шагающего аппарата / Д. Е. Охоцимский, А. К. Платонов, В. В. Лапшин // Известия АН СССР. Механика твердого тела. — 1986. — № 5. — С. 39-45.

11 Лапшин В. В. Модельные оценки энергозатрат шагающего аппарата / В. В. Лапшин // Препринт Института прикладной математики АН СССР. — 1990. — № 27. — 30 с.

12 Шурыгин В. А. Повышение энергетической эффективности привода манипулятора шагающего робота / В. А. Шурыгин, Д. Н. Покровский // Интеллектуальные и многопроцессорные системы. Материалы международной научной конференции. Таганрог, Донецк, Минск. — 2005. — Т.3. С. 40-45.

13 Silva M. F. Energy analysis of multi-legged locomotion systems / M. F. Silva [et al.] // CLAWAR 2001. Climbing and Walking Robots: Proceedings of the Fourth International Conference. — 2001. — pp. 143-150.

14 Brodsky R. F. On the Cutting Edge: Tales of a Cold War Engineer at the Dawn of the Nuclear, Guided Missile, Computer, and Space Ages / R. F. Brodsky. — New York: Gordian Knot, 2006. — 220 p.

15 Павловский В. Е. О разработках шагающих машин / В. Е. Павловский. // Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша. — 2013. — № 101. 32 с.

16 Бессонов, А.П., Умнов, Н.В. Вопросы механики движителей шагающих машин. - В кн.: «I Всес. конференция по механике и управлению движением шагающих машин» Волгоград, - 1988.

17 Белецкий, В.В. Динамика двуногой ходьбы / В.В. Белецкий // Известия АН СССР. Механика твёрдого тела. 1975. № 3. C. 3-13.

18 Щепетильников, В.А. Уравновешивание механизмов / В.А. Щепе-тильников. М.: Машиностроение. 1982. 256 с.

19 Nonami K. et al., Hydraulically Actuated Hexapod Robots: Design, Implementation and Control, Intelligent Systems, Control and Automation: Science and Engineering 66, Springer Japan 2014. 277 p.

20 Брискин Е.С., Вершинина И.П., Малолетов А.В., Шаронов Н.Г. Об управлении движением шагающей машины со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями // Известия РАН. Теория и системы управления. 2014. № 3. С. 168.

21 RHex — Devours Rough Terrain. [Электронный ресурс] — режим доступа: http://www.bostondynamics.com/robot_rhex.html

22 Walking Tractor Timberjack by John Deere. [Электронный ресурс] — режим доступа: http://www.theoldrobots.com/Walking-Robot2.html

23 SIL06 — шестиногий робот-миноискатель. [Электронный ресурс] — режим доступа: http://www.dailytechinfo.org/military/589-sil06-shestinogij-robot-minoiskatel.html

24 I. C. Hexapod. [Электронный ресурс] — режим доступа: http://www.micromagicsystems.com/#/ic-hexapod/4525033632

25. Робот-насекомое по имени Hector делает свои первые шаги. [Электронный ресурс] — режим доступа:

http://www.dailytechinfo.org/robots/6573-robot-nasekomoe-po-imeni-hector-delaet-svoi-pervye-shagi.html

26 CHEETAH — Fastest Legged Robot. [Электронный ресурс] — режим доступа: http://www.bostondynamics.com/robot_cheetah.html

27 BigDog — The Most Advanced Rough-Terrain Robot on Earth. [Электронный ресурс] — режим доступа: http: //www. bo stondynamics. com/robot_bigdog. html

28 RiSE: The Amazing Climbing Robot. [Электронный ресурс] — режим доступа: http://www.bostondynamics.com/robot_rise.html

29 Meet Prospero: Robo-Farmer on Six Legs. [Электронный ресурс] — режим доступа: http://news.discovery.com/tech/robotics/swarm-bots-111221.htm

30 HexCrawler Robot. [Электронный ресурс] — режим доступа: http://www.robotbooks.com/hexcrawler.htm

31 Фокин В. Г., Шаныгин С. В. Обзор и перспективы развития мобильных шагающих робототехнических систем // Молодой ученый. — 2015. — №18. — С. 207-215. — URL https://moluch.ru/archive/98/22115/ (дата обращения: 30.05.2019).

32 Брискин Е.С., Соболев В.М. Тяговая динамика шагающих машин с ортогональными движителями. // Проблемы машиностроения и надежности машин. - 1990. №3. С. 28-34

33 Электронный ресурс «Механизмы П.Л.Чебышёва» (дата обращения 26.10.2020, 20:09): http://tcheb.ru/

34 Экспонат Московского Политехнического музея. - Отел Автоматики. - Экспонат ПМ №19472. - Стопоходящая машина П.Л.Чебышёва.

35 О преобразовании вращательного движения в движение по некоторым линиям при помощи сочленённых систем / Полное собрание сочинений П.Л.Чебышёва. - Том IV. - Теория механизмов. - М.-Л.: Изд-во АН СССР, 1948. - С.161-166.

36 Артоболевский И.И., Левитский Н.И. Механизмы П.Л.Чебышёва / Научное наследие П.Л.Чебышёва. - Вып. II. - Теория механизмов. - М.-Л.: Издво АН СССР, 1945. - С.52-54.

37 Артоболевский И.И. Теория механизмов. - М.: Наука, 1965. - 776 с.

38 Электронный ресурс (дата обращения 06.09.2014, 19:27): ru.wikipedia.org/wiki/Чебышёв,_Пафнутий_Львович

39 Бессонов А. П. К вопросу о систематике походок шагающих машин / А. П. Бессонов, Н. В. Умнов. // Машиноведение — 1975. —№ 6. — С.23-30.

40 Электронный ресурс (дата обращения 06.09.2014, 19:27): ru.wikipedia.org/wiki/Механизм_Хойкена

41 Электронный ресурс «Механизм Кланна» (дата обращения 06.09.2014, 20:33): https://ru.wikipedia.org/wiki/Механизм_Кланна

42 Механизмы Тео Янсена / Электронный ресурс (дата обращения 01.01.2015, 12:21): http://www.mekanizmalar.com/theo_jansen.html

43 Механизмы Тео Янсена / Электронный ресурс (дата обращения 01.01.2015, 12:39): http://interesko.info/kineticheskaya-skulptura-teo-yansena/

44 Динамика и управление движением шагающих машин с цикловыми движителями: монография / Под ред. Е. С. Брискина. — М.: Машиностроение, 2009. — 191 с.

45 URL:http://www.tcheb.ru/

46 Пат. 2108708 РФ, МПК 6 А 01 G 25/09, В 62 D 57/02 Самоходная тележка многоопорной дождевальной машины / Е. С. Брискин,

A. Е. Русаковский, В. В. Чернышев., В. В. Жога, [и др.]; ВолгГТУ. — 1998.

47 Пат. 2496304 РФ, МПК А0Ш25/09, Б62Б57/02. Самоходная шагающая тележка многоопорной дождевальной машины / В. В. Чернышев, Е. С. Брискин, А. В. Малолетов, И. П. Вершинина; ВолгГТУ. — 2013.

48 Пат. 2496305 РФ, МПК А0Ш25/09, Б62Б57/02. Самоходная шагающая тележка многоопорной многосекционной дождевальной машины /

B. В. Чернышев, Е. С. Брискин, Н. Г. Шаронов, И. П. Вершинина; ВолгГТУ. —2013.

49 Девянин Е. А. Шагающий робот - перспективное средство для обеспечения работ в сложных условиях / Е. А. Девянин // Первая Всесоюзная конференция по механике и управлению движением шагающих машин. Тезисы докладов. — Волгоград. — 1988. — С.12-13.

50 Шагающий болотоход: полезная модель № 111831 РФ, B62D57/02 / М. Н. Сафронов, В. А. Фонарюков, А. А. Петров, Н. Ф. Швец, Д. В. Гирин.

51 Шагающий болотоход: полезная модель № 122968 РФ, B62D57/02 / М. Н. Сафронов, В. А. Фонарюков, А. А. Петров, Н. Ф. Швец, Д. В. Гирин.

52 Шагающий робот для обнаружения противопехотных мин / В. В. Жога, В. М. Смотров, Н. Е. Фролова // Прогресс транспортных средств и систем: материалы научно-практической конференции. — 2002. — С.282-284.

53 Шевченко А. И. Антропоморфно-гуманоидные роботы: эволюция, проблемы, перспективы / А. И. Шевченко, И. С. Сальников, Р. И. Сальников // Искусственный интеллект. — 2006. — №. 3. — С.39-46.

54 URL : http ://tvemz.ru/production/prod-auto/prod-auto_3 9. html

55 URL:http://www.i-r.ru/?p=shagaet-po-bolotu,-gde-i-losyu-ne-proyti

56 Чернышев В. В. Пассивное подрессоривание в мобильных робототехнических системах с цикловыми механизмами шагания / В. В. Чернышев // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. — 2003. — №1. — C.31-39.

57 Малолетов А. В. Динамика и оптимизация структуры, параметров и алгоритмов управления движением шагающих машин со сдвоенными шагающими движителями: дис. ... д-ра физ.-мат. наук: 01.02.01 / Малолетов Александр Васильевич; Волгоград. ВолгГТУ, 2015. — 316 с.

58 Леонард А. В. Цикловой механизм шагания с направляющей / А. В. Леонард // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. — 2011. — №. 10. — С.18-22.

59 Леонард А. В. Цикловой шагающий движитель с направляющими. Свойства, управление, пути совершенствования / А. В. Леонард // Известия ВолГТУ. — 2013. — №. 8 (111). — С.81-85.

60 Эльсгольц, Л. Э. Вариационное исчисление / Л. Э. Эльсгольц. -Москва: URSS, 2019. - 208 с.

61 Отработка методов нечеткого управления шагающим роботом «Ортоног» в полевых условиях / Е. С. Брискин, В. В. Чернышев, Н. Г. Шаронов, В. А. Серов, К. Б. Мироненко, С. А. Устинов // Исследования наукограда. — 2013. — № 2. — С.43-48.

62 Шурыгин В. А. Моделирование движения шагающей машины с ортогонально-поворотными движителями / В. А. Шурыгин, В. А. Серов, Н. Г. Шаронов // Известия ВолгГТУ. — 2011. — №11. — С.41-44.

63 URL:http://www.p-techno.ru

64 Калинин, Я.В. Оценка энергетической эффективности шагающих машин с цикловыми движителями / Я.В. Калинин, Е.С. Брискин // XIV региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области (Волгоград, 10-13 нояб. 2009 г.) : тез. докл. / ВолгГТУ [и др.]. - Волгоград, 2010. - С. 54-56.

65 Артоболевский И.И., Умнов Н.В. Некоторые проблемы создания шагающих машин // Вестник АН СССР. 1969 №2. С. 44.

66 Брискин Е.С., Чернышев В.В., Малолетов А.В. и др. Сравнительный анализ колесных, гусеничных и шагающих машин // Робототехника и техническая кибернетика. 2013. Т. 1. №1. С. 6-14.

67 Гончаров С.И., Умнов Н.В. О предельных скоростях движения шагающих машин. Теория механизмов и машин. 1988. №44. С. 82.

68 Жога В.В. Система показателей качества шагающих транспортных машин // Справочник. Инженерный журнал с приложением. 1997. №5. С. 5254.

69 Малолетов А.В., Брискин Е.С. Оптимизация структуры, параметров и режимов движения шагающих машин со сдвоенными движителями: монография // ВолгГТУ. - Волгоград, 2015. - 174 с.

70 Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями: учеб. пособие для вузов // М.: Дрофа, 2006.

71 Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Лапшин В.В. Энергетика движения шестиногого шагающего аппарата. Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1976. №5. С. 42.

72 Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.Н., Покровский А.М. и др. Алгоритмы управления роботами и манипуляторами. // Л.: Машиностроение, 1972.

73 Брискин Е.С., Калинин Я.В., Малолетов А.В., Чернышев В.В. Об энергетической эффективности цикловых механизмов. Известия РАН. Механика твердого тела. 2014. №1. С. 18-25.

74 Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Построение движений инсектоморф-ного робота, преодолевающего комбинацию препятствий с помощью сил

кулоновского трения. // Известия РАН. Теория и системы управления. №3. 2005. С. 143-155.

75 Yu.F. Golubev, V.V. Korianov, V.E. Pavlovsky, A.V. Panchenko. Maneuvering SixLegged Robot: Model and Prototype. // Тр. III-го российско-тайваньского Симпозиума "Современные проблемы интеллектуальной ме-хатроники, механики и управления". 7-11.11.2012, МГУ. / Под ред. Ю.М. Окунева. - Москва : Изд-во МГУ, 2012. CD. c. 69-81.

76 Yu.F. Golubev, V.V. Korianov, V.E. Pavlovsky, A.V. Panchenko. Motion control for the 6-legged robot in extreme conditions. // Proc. of the 16th Int. Conf. CLAWAR-2013. 14-17 July 2013, Sydney, Australia. pp. 427-434.

77 Накано Э. Введение в робототехнику. - Москва : Мир, 1988. 334 с.

78 Брискин Е.С., Соболев В.М. Тяговая динамика шагающих машин с ортогональными движениями // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1990. № 3. С. 28-34.

79 Брискин Е.С., Смирная Л.Д. Об отрыве стопы шагающего движителя мобильного подводного робота от грунта // Робототехника и техническая кибернетика. 2019. Т. 7. № 3. С. 215-223.

80 Чернышев В.В., Арыканцев В.В. Структура энергозатрат шагающих машин и роботов при реализации больших тяговых усилий // Известия ЮФУ. Технические науки. 2019. №1 (203). С. 6-18.

81 Быков С. А. Адаптация алгоритмов технического зрения для управления шагающими машинами / С. А. Быков, А. В. Еремеко, А. Е. Гаврилов, В. Н. Скакунов // Известия ВолгГТУ. — 2011. —Т. 3. — № 10. — С.52-56.

82 Отработка методов нечеткого управления шагающим роботом «Ортоног» в полевых условиях / Е. С. Брискин, В. В. Чернышев, Н. Г. Шаронов, В. А. Серов, К. Б. Мироненко, С. А. Устинов // Исследования наукограда. — 2013. — № 2. — С.43-48.

83 URL:http://opencv.org/opencv-3-1.html

84 URL: https: //ru. wikipedia. org/wiki/OpenCV

85 Синтез оптимального программного закона перемещения робота с ортогональными шагающими движителями / А. Е. Гаврилов, В. В. Жога, П. В. Федченков // Известия Российской академии наук. Теория и системы управления. 2011. № 5. С. 164-173.

86 Структура энергозатрат шагающих машин с цикловыми движителями / В. В. Чернышев // Наука и образование: научное издание МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2012. № 5. С. 9.

87 Алгоритмы управления сдвоенными ортогональными шагающими движителями при преодолении типовых препятствий / Е. С. Брискин, А. В. Малолетов, В. А. Серов, Н. Г. Шаронов // Материалы 7-й научно-технической конференции "Мехатроника, автоматизация, управление" (МАУ-2010). 2010. С. 91-94.

88 Оптимальное управление шагающим роботом с ортогонально-поворотным движителем / В. В. Жога, А. Е. Гаврилов, В. Е. Павловский, А. В. Еременко // Материалы 7-й научно-технической конференции "Мехатроника, автоматизация, управление" (МАУ-2010). 2010. С. 171-174.

89 Об определении допустимых параметров движителей шагающих роботов / Е. С. Брискин, В. А. Серов, С. С. Фоменко, Н. Г. Шаронов, В. А. Шурыгин // Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. Т. 16. № 6. С. 369-372.

90 Система стабилизации горизонтального положения робота с ортогональными шагающими движителями / В. А. Беликов, С. Е. Терехов, В. В. Жога, В. Н. Скакунов // Нелинейная динамика машин - School-NDM 2017. Сборник IV Международной Школы-конференции молодых ученых. 2017. С. 151-158.

91 Мобильный шагающий робот с инсектоморфным шагающим движителем / А. Е. Гаврилов, Д. В. Селюнин // Colloquium-journal. 2019. № 201 (44). с. 5-9.

92 О механических эффектах, возникающих при взаимодействии движителей шагающих роботов с опорной поверхностью / Я. В. Калинин // XII

Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. Сборник трудов. В 4-х томах. 2019. С. 565-567.

93 Цикловой механизм шагания с трансформируемой траекторией опорной точки / В. В. Чернышев, В. В. Арыканцев // Теория механизмов и машин. 2017. Т. 15. № 2 (34). С. 71-79.

94 Универсальная шагающая инсектоморфная платформа / А. Е. Гав-рилов, А. В. Леонард, О. А. Мишустин, Д. М. Селюнин, С. Б. Хантимирова // Экстремальная робототехника. 2017. Т. 1. № 1. С. 352-361.

95 Устойчивость шагающих машин и роботов в подводных условиях /

B. В. Чернышев, И. П. Вершинина, В. В. Арыканцев // Известия ЮФУ. Технические науки. 2020. № 1 (211). С. 52-66.

96 Исследование управляемого движения шагающих роботов методами компьютерного моделирования динамики связанных систем тел / А. С. Горобцов, Н. В. Чигиринская, М. И. Андреева, Е. А. Смирнов, А. М. Бочкин // Современные наукоемкие технологии. 2019. № 12-2. С. 282-286.

97 Инсектоморфный движитель робототехнического средства / А. М. Кошман, Д. В. Селюнин, Д. А. Савостин, П. О. Анисимова, А. Е. Гав-рилов // Калашниковские чтения. Материалы VI Всероссийской научно-практической конференции (В рамках II Молодежного форума студентов и курсантов оборонных специальностей вузов России "С именем Калашникова"). Оргкомитет: Ю.Б. Брызгалов, С.А. Писарев, Н.П. Устинова. 2019.

C. 330-337.

98 Управляемое движение мобильных роботов с шагающими и "шага-ющеподобными" движителями / Е. С. Брискин, Н. Г. Шаронов // Материалы XII мультиконференции по проблемам управления (МКПУ-2019). Материалы XII мультиконференции. В четырех томах. 2019. С. 119-121.

99 Об оценке эффективности шагающих роботов на основе многокритериальной оптимизации их параметров и алгоритмов движения / Е. С. Брискин, Я. В. Калинин, А. В. Малолетов, В. А. Шурыгин //

Известия Российской академии наук. Теория и системы управления. 2017. № 2. С. 168-176.

100 Управляемое движение мобильных роботов с движителями, периодически взаимодействующими с опорной поверхностью / Е. С. Брискин, Я. В. Калинин, Н. Г. Шаронов // XII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. Сборник трудов. В 4-х томах. 2019. С. 40-42.

101 Особенности динамики шагающего способа передвижения в подводных условиях / В. В. Чернышев, В. В. Арыканцев // XII Всероссийский съезд по фундаментальным проблемам теоретической и прикладной механики. Сборник трудов. В 4-х томах. 2019. С. 609-610.

102 URL: http://history.nasa.gov/DPT/Technology%20Priorities %20Recommendations/ Robotics%20S0A-Projections%20NExT%20Aug_01 .pdf

103 Waldron K. J. Configuration design of the adaptive suspension vehicle / K. J. Waldron. V. J. Vohnout, A. Pery, R. B. Mcghee // International Journal of Robotics Research. — 1984. — no 2, — pp. 37-48.

104 Многокритериальная оптимизация привода адаптации к опорной поверхности шагающего робота с ортогональными движителями / Я. В. Калинин, С. А. Устинов // XXVII международная инновационно-ориентированная конференция молодых учёных и студентов «МИКМУС -2015» (г. Москва, 2-4 дек. 2015 г.): материалы конференции / РФФИ, Отделение энергетики, машиностроения, механики и процессов управления, ИМАШ РАН. — 2015. — C.67.

105 Отработка методов нечеткого управления шагающим роботом «Ортоног» в полевых условиях / Е. С. Брискин, В. В. Чернышев, Н. Г. Шаронов, В. А. Серов, К. Б. Мироненко, С. А. Устинов // Исследования наукограда. — 2013. — № 2. — С.43-48.

106 Отработка методов удаленного управления движением шагающего робота «Ортоног» / Е. С. Брискин, В. В. Чернышев, Н. Г. Шаронов, В. А. Серов, К. Б. Мироненко, С. А. Устинов // Электротехнические системы

и комплексы: [ежегодник / МГТУ им. Г. И. Носова]. — 2013. — № 21. — С.153-160.

107 Аш Ж. Датчики измерительных систем: в 2-х книгах. Кн. 2. Пер с франц. / Ж. Аш [и др.] — М.: Мир, 1992. — 424 с.

108 Михайлов П. Г. Микроэлектронные датчики, особенность конструкции и характеристик / П. Г. Михайлов, Е. А. Мокров // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. — 2004. — №6. — С.38-42.

109 Фрайден Д. Современные датчики. Справочник / Д. Фрайден. — М.: Техносфера, 2005. — 587 с.

110 Серов В. А. Повышение маневренности шагающих машин посредством применения привода со сдвоенными ортогонально-поворотными движителями: дис. ... канд. техн. наук: 05.02.02 / Серов Валерий Анатольевич; Волгоград. ВолгГТУ, 2013. — 126 с.

111 Шаныгин С. В. Роботы, как средство механизации сельского хозяйства / С. В. Шаныгин //Известия высших учебных заведений. Машиностроение. — 2013. — №. 3. — С. 39-42.

112 Яцун С. Ф. Динамика шага движения робота / С. Ф. Яцун, В. В. Вениаминов // Вибрационные машины и технологии: Материалы V международной научно-технической конференции «Вибрация-2001». — 2001. С.164-167.

113 Каляев И. А., Гайдук А. Р. Однородные нейроподобные структуры в системах выбора действий интеллектуальных роботов / И. А. Каляев, А. Р. Гайдук. — М.: Янус-К, 2000. — 276 с.

114 Комашинский В. И. Нейронные сети и их применение в системах управления и связи / В. И. Комашинский, Д. А. Смирнов. — М.: Горячая линия-Телеком, 2003. — 94 с.

115 Тимофеев А. В. Методы нейросетевого и мультиагентного управления в робототехнике и мехатронике / А. В. Тимофеев // Нелинейная теория управления и ее приложения. Динамика, управление, оптимизация. — 2003. — С.101-126.

116 Юдин Д. Б. Алгоритмы обучения нейронной сети / Д. Б. Юдин // Автоматика и телемеханика — 1996. — № 11. С. — 148-154.

117 Об отрыве стопы шагающего движителя мобильного подводного робота от грунта / Е.С. Брискин, Л.Д. Смирная // Робототехника и техническая кибернетика. 2019. Т. 7. № 3. С. 215-223.

118 Abe Y. Dynamic whole-body robotic manipulation / Y. Abe, В. Stephens, M. P. Murphy, A. A. Rizzi // Unmanned Systems Technology XV. Proceedings of SPIE Vol. 8741 (SPIE, Bellingham, WA 2013). — 2013. — pp.87410V.

119 Arimoto S. A simple control method coping with a kinematikally ill-posed inverse problem of redundant robots: analysys in case of handwriting robot / S. Arimoto, H. Hashiguchi, R. Ozawa // Asian Journal of Control. — 2005. — no. 2. — pp.112-123.

120 Aronson R. B. Robots go to war / R. B. Aronson // Machine design. — 1984. — no 28.

121 Asano F. A unified formulation and solutions to gait generation problems based on passive dynamic walking / F. Asano, Z-W. Luo, M. Yamakita // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies // CLAWAR 2003: Proceedings of the Sixth International Conference. — 2003. — pp.451-458.

122 Bloss R. Robot walks on all four legs and carries a heavy load / R. Bloss // Industrial Robot: An International Journal. — 2012. — no 5.

123 Briskin E. S. Power efficiency and control algorithms of walking machine with cycle propellers / E. S. Briskin, V. V. Chernyshev, A. V. Maloletov // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proceedings of the Sixth International Conference. —2003. — pp.861-870.

124 Briskin E. S. The Investigation of walking machines with movers on the basis of cycle mechanisms of walking / E. S. Briskin, V. V. Chernyshev, A. V. Maloletov, V. V. Zhoga // Proceedings of the 2009 IEEE International Conference. [China]. — 2009. — pp.3631-3636.

125 Habumuremyi J. Mechanical design and MANTIS control of a leg for a new demining walking robot / J. Habumuremyi, I. Doroftei // CLAWAR 2001. Climbing and Walking Robots: Proceedings of the Fourth International Conference. — 2001. — pp.457-464.

126 Honavar V. Symbolic artificial intelligence and numeric artificial neural networks / V. Honavar // Computational Architectures Integrating Symbolic and Neural Processes. — New York: Kruwer, — 1994. — pp.351-385.

127 Ivanescu M. Moving target interception for a walking robot by fuzzy observer and fuzzy controller / M. Ivanescu [et al.] // CLAWAR 2001. Climbing and Walking Robots: Proceedings of the Fourth International Conference. — 2001. — pp.363-376.

128 Mistry M. Inverse dynamics control of floating base systems using orthogonal decomposition / M. Mistry, J. Buchli, S. Schaal // Robotics and Automation 2010. Proceedings of International IEEE Conference. — 2010. — pp. 3406-3412.

129 Parker J. K. Inverse kinematics of redundant robots using genetic algorithms / J. K. Parker [et al.] // Robotics and Automation 1989. Proceedings of International IEEE Conference. — 1989. — pp.271-276.

130 Silva M. F. Energy analysis of multi-legged locomotion systems / M. F. Silva [et al.] // CLAWAR 2001. Climbing and Walking Robots: Proceedings of the Fourth International Conference. — 2001. — pp.143-150.

131 Костенко М.П., Пиотровский Л.М. Электрические машины. В 2-х ч. Ч. 1. Машины постоянного тока. // Л.: Энергия, 1972. 543 с.

132 Артоболевский И. И. Механизмы П.Л. Чебышева / И. И. Артоболевский, Н. И. Левитский // Научное наследие П. Л. Чебышева. Выпуск II: Теория механизмов. — М. —Л.: Издательство АН СССР, 1945. — 192 с.

133 URL:http://dtm.vstu.ru/research/walkingmachines/walkingmachinesr.html

134 On the turn of walking machines with moving propellers made on the basis of cycled mechanisms / E. S. Briskin, V. V. Chernyshev, A. V. Maloletov [et

al.] // ROMANSY 14: Proceedings of the 14-th CISM-IFToMM Symposium. — 2002. — pp.423-430.

135 Брискин Е. С. Экспериментальные исследования динамики многоопорной шагающей машины с движителями лямбдаобразного типа / Е. С. Брискин, В. В. Чернышев // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. — 1999. — №4. — С.32-37.

136 Six link mechanisms for the legs of walking machines / A. P. Bessonov, N. V. Umnov, V. V. Korenovsky [et al.] // ROMANSY 2000. Thirteenth CISM -IFToMM Symposium: Book of Abstracts, — 2000. — pp.347-354.

137 Брискин Е. С. Синтез циклового шагающего механизма с направляющей и критерии его оценки / Е. С. Брискин, А. В. Леонард, А. В. Малолетов // Теория механизмов и машин. — 2011. — №. 1. — С.14-24.

138 URL:http://cyberneticzoo.com

139 URL: https://polymus.ru/ru/events/exhibitions/teo-yansen-kineticheskaya -zhizn-peschanyh-plyazhey

140 Wildemeersch D. Social learning: a new perspective on learning in participatory systems / D. Wildemeersch [et al.] // Studies in continuing education. — 1998. — no. 2. — pp.251-265/

141 Чернышев В. В. Структура энергозатрат шагающих машин с цикловыми движителями / В. В. Чернышев // Наука и образование. — 2012. — №. 5. — С.126-140.

142 Черноусько Ф. Л. Проблемы управления и оптимизации движений / Ф. Л. Черноусько, Н. Н. Болотник, В. Г. Градецкий // II Всероссийское совещание по проблемам управления ВСПУ-2014. — 2014. — С. 67-78.

143 URL:https://www.ri.cmu.edu/pub_files/pub3/santos_pablo_gonzalez_de_19 91_1/santos_pablo_gonzalez_de_1991_1.pdf

144 URL:http://www.cs.cmu.edu

145 Белецкий В. В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления / В. В. Белецкий. — М.: Наука, 1984, — 288 с.

146 Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы / М. Вукобратович. — М.: Мир, 1976. — 542 с.

147 Об управлении движением двуногого робота при помощи маховика / Е. С. Брискин, А. В. Малолетов [и др.] // Известия ВолгГТУ. Серия "Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах". —2010. — № 6. — С.9-13.