Методы расчета системы приводов шагающих движителей многоопорных машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Шаронов, Николай Геннадьевич

• Шаронов, Николай Геннадьевич
• кандидат технических наук
• 2012

Оглавление диссертации кандидат технических наук Шаронов, Николай Геннадьевич

Введение.

1. Обзор и анализ системы приводов шагающих движителей многоопорных машин.

1.1. Обзор и анализ применения механизмов шагания в приводе транспортных машин.

1.2. Особенности структуры системы приводов и режимов их работы в составе многоопорных транспортных машин.

1.3. Особенности использования многоопорных транспортных машин как комплексов для перемещения моногрузов.

1.4. Постановка задач исследования.

2. Реконфигурируемый транспортный комплекс с шагающими движителями. Структура и особенности функционирования приводов.

2.1. Состав модульного транспортного комплекса.

2.2. Привод со сдвоенным цикловым механизмом шагания.

2.3. Многоопорные транспортные машины модульной структуры с цикловыми сдвоенными шагающими движителями.

2.4. Описание походок многоопорной машины с шагающими движителями.

3. Методы расчета режима согласованной работы системы приводов шагающих движителей.

3.1. Определение программных законов управления приводами модулей транспортного комплекса.

3.2. Режимы работы привода сдвоенных цикловых механизмов шагания в машинах типа «Восьминог».

3.3. Обеспечение заданных программных движений.

3.4. Повышение профильной проходимости.

4. Математическая модель движения транспортного комплекса с шагающими движителями.

4.1. Структура математической модели движения транспортного комплекса.

4.2. Модель пространственной упруго-диссипативной подвески.

4.3. Динамика пространственного движения моногруза на транспортных модулях.

4.4. Динамика движения многоопорной машины с шагающими движителями по плоской шероховатой поверхности.

5. Исследование динамики движения и режимов согласованной работы приводов шагающих движителей.

5.1. Численное моделирование динамики движения транспортного комплекса с цикловыми шагающими движителями.

5.2. Численное и физическое моделирование алгоритма управления приводами транспортного комплекса при движении к ориентиру.

5.3. Экспериментальная проверка алгоритма управления походкой шагающей машины «Восьминог М».

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы расчета системы приводов шагающих движителей многоопорных машин»

При перемещении моногрузов, габариты и масса которых значительно превышает размеры и грузоподъемность обычных транспортных средств, в качестве транспортного средства широко используется группа транспортных модулей, объединённых в комплекс единой целевой задачей. Объект значительной массы и с относительно большими геометрическими размерами размещается на грузовой платформе (функции несущей рамы может выполнять и корпус перевозимого объекта), которая вывешивается на необходимом количестве транспортных модулей. Например, для перевозки тяжёлых негабаритных моногрузов широко применяются транспортные комплексы, составленные по модульному принципу из колёсных машин [2, 27, 37, 135, 138]. При этом транспортировка ограничена только специально подготовленными дорогами. Теоретические [7, 8, 13, 20, 31, 41, 59, 60, 74, 97, 120, 127] и, что особенно важно, экспериментальные [11, 18, 38, 77, 82, 83, 88, 129, 147] исследования шагающих машин показали их высокую эффективность при перемещении по бездорожью и неорганизованной поверхности. Поэтому, необходимость перемещения по предварительно неподготовленной поверхности, с низкой несущей способностью, бездорожью позволяет ставить вопрос о возможности применения в качестве транспортного модуля машины с шагающими движителями.

Для выполнения транспортно-технологических операций предлагается использовать транспортный комплекс, состоящий из нескольких однотипных модулей на основе шагающих машин [9, 10]. При этом модульный подход позволяет решать широкий круг задач, связанных с перемещением различных объектов. Стоит отметить, что существующие колёсные транспортные комплексы обеспечивают скорость транспортировки особо крупных грузов порядка 2-5 км/ч [134, 138, 149], что вполне сопоставимо со скоростью существующих прототипов шагающих машин.

Вопросы теории движения шагающих машин составляют часть общей проблемы динамики систем с переменной структурой. В работах машиноведов ставятся задачи выбора типа привода, передаточного механизма и системы управления , которые должны обеспечить способность шагающей машины адаптироваться к местности [102].

В работе изложены результаты теоретических и экспериментальных исследований системы приводов шагающих движителей в модульных транспортных средствах для перемещения моногруза рассматривается проблема повышения производительности транспортного комплекса за счет улучшения показателей проходимости при применении шагающих движителей взамен традиционных, изучаются особенности применения в машинах механизмов шагания как составной части привода многоопорной транспортной машины модульной структуры.

Диссертация выполнена в рамках госбюджетных и хоздоговорных научно-исследовательских работ на кафедре «Теоретическая механика» Волгоградского государственного технического университета.

Методы исследований базировались на основных разделах машиноведения как определяющей наиболее рациональные пути создания новых машин комплексной науки, в которой проблемы структуры, кинематики и синтеза тесно переплетаются с проблемами управления машинами [102]. Использовались положения теоретической механики, теории механизмов и машин, мехатроники, теории электропривода. Для решения дифференциальных уравнений движения использовались методы численного интегрирования. Для проверки алгоритмов управления режимами согласованной работы системы приводов использовались методы физического моделирования. Результаты теоретических исследований сравнивались с экспериментальными исследованиями макетного образца транспортной машины. Совершенствование методов динамических расчетов машин подтверждалось экспериментальными методами анализа динамических процессов.

Классификационная формула работы. Работа направлена на решение важной народнохозяйственной задачи, связанной с внедрением шагающих машин в качестве транспортных модулей, используемых в составе транспортного комплекса для перемещения моногруза.

Практическая значимость результатов состоит в том, что разработанные методы расчёта системы приводов транспортного комплекса с шагающими движителями, а также полученные экспериментальные результаты, позволяют на этапе проектирования осуществлять рациональный выбор основных параметров.

Объект исследования - система приводов движителей с механизмами шагания многоопорных мобильных машин, объединенные в реконфигурируемый модульный транспортный комплекс для перемещения моногруза.

Цель исследования - разработка методов расчета параметров и способов повышения эффективности режимов работы системы приводов многоопорного модульного транспортного комплекса на основе развития теории движения шагающих машин.

Достижению поставленной цели отвечает содержание диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, списка литературы и приложений. Общий объем диссертации - 160 е., в тексте имеется 8 таблиц и 93 рисунка Список литературы из 153 наименований представлен на 15 е., приложения на 8 с.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Шаронов, Николай Геннадьевич

Заключение

Разработанные методы расчёта динамики движения транспортного комплекса различной структуры позволяют на этапе проектирования осуществлять рациональный выбор основных параметров модульного транспортного комплекса. Предложенные режимы работы приводов шагающих движителей обеспечивают как перемещение моногруза в требуемое положение, так и преодоление препятствий без контакта с ними. Предложенные методы расчета применены для исследования новых режимов работы многосекционной дождевальной машины с шагающими тележками. Произведена существенная модернизация шагающей машины с цикловыми движителями «Восьминог». Результаты исследования использовались при разработке концепции и выборе параметров шагающей машины с ортогонально-поворотными движителями «Ортоног».

Обосновано применение механизмов шагания в приводе движителя многоопорных транспортных машин, для перемещения моногруза. Для оценки качественного преимущества шагающих машин предложен характеризующий бесконтактное преодоление дискретных препятствий критерий профильной проходимости.

Разработанный метод расчета режимов согласованной работы приводов обеспечивает повышение показателей профильной проходимости и позволяет управлять походкой шагающей машины с обеспечением заданного положения механизмов шагания и повышать критерий бесконтактной профильной проходимости. Алгоритмы управления параметрами походки модернизированной шагающей машины «Восьминог М2» обеспечивают режимы движения машины с цикловыми движителями с одной степенью свободы, характерные для машин профильной проходимости, имеющих движители с тремя и более степенями подвижности.

Предложенный метод расчета режимов согласованной работы приводов при движении шагающей машины к ориентиру обеспечивает заданные программные движения. Численно определены и подтверждены физическим моделированием закономерности движения транспортного комплекса к ориентиру. Результаты экспериментальных исследований движения шагающей машины «Восьминог М» при подходе к выбранному ориентиру показали, что предложенные алгоритмы управления позволяют осуществлять движение с необходимой точностью с использование системы технического зрения, состоящей из двух видеокамер, и контролировать параметры машины в режиме реального времени.

Разработанная полная математическая модель динамики движения реконфигурируемого комплекса машин с шагающими движителями позволяет проводить расчеты кинематических характеристик пространственного движения моногруза, динамических нагрузок в элементах подвески, кинематических и энергетических характеристик многоопорных машин с шагающими движителями, обеспечивающие выбор рациональных параметров проектируемых машин.

Сравнение полученных результатов численного и физического моделирования движения транспортного комплекса показало, что разработанные методы расчета режимов работы приводов позволяют в реальных условиях с использованием информационно-измерительной системы управлять многоопорными машинами с шагающими движителями.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Шаронов, Николай Геннадьевич, 2012 год

1. Агейкин Я.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители.— М.: Машиностроение, 1972.— 182 с.

2. Аксенов П.В. Многоосные автомобили: Теория общих конструктивных решений. М.: Машиностроение, 1980. - 207 стр.

3. Артоболевский И.И. Теория механизмов. М.: Наука, 1967-720 с.

4. Артоболевский И.И., Левитский Н.И. Модели механизмов П.Л. Чебышева / В. кн.: Полное собрание сочинений П.Л. Чебышева. Том IV. Теория механизмов -М.-Л.: Изд-во АН СССР, 1948. С. 227-228.

5. Беккер М.Г. Введение в теорию систем местность-машина. М.: Машиностроение, 1973.-520 с.

6. Белецкий В.В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления. М.: Наука, 1984, 288 с.

7. Бордюг Б.А., Ларин В.Б., Тимошенко А.Г. Задачи управления шагающим аппаратом.— Киев.: Наукова Думка, 1985.— 263 с.

8. Брискин, Е.С. Модульный транспортный комплекс на основе шагающей машины "Восьминог" / Е.С. Брискин, Н.Г. Шаронов, A.B.

9. Малолетов // Актуальные проблемы защиты и безопасности. Экстремальная робототехника: тр. Девятой Всерос. науч.-практ. конф., 3-6 апр. 2006 г. / Рос. акад. ракетных и артиллерийских наук, НПО спец. матер. СПб., 2006. - Т.5. -С. 236-244.

10. Брискин, Е.С. О позиционной зависимости тягово-сцепных свойств шагающих машин с цикловыми движителями / Е.С. Брискин, В.В. Чернышев, Н.Е. Фролова // Тракторы и сельхозмашины. 2009. - № 6. - С. 21-25.

11. Брискин Е.С. Об общей динамике и повороте шагающих машин //Проблемы машиностроения и надежности машин.- 1997.-N6.- С.33-39.

12. Брискин, Е.С. Об управлении движением шагающей машины с двигателем минимальной мощности / Е.С. Брискин, В.В. Жога, A.B. Малолетов // Известия РАН. Механика твёрдого тела. 2009. - № 6. - С. 21-30.

13. Брискин Е.С. Об управлении походкой шагающей машины "Восьминог" // Мехатроника, автоматизация, управление: приложение к журналу. 2008. - № 5. - С. 6-10.

14. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Малолетов A.B. О концепции проектирования шагающих машин //Проблемы механики современных машин: Матер, второй международ, конф. /Восточно-Сибирский гос. технологич. ун-т и др.- Улан-Удэ, 2003.- Том 3.- С.25-28.

15. Брискин Е.С., Чернышев В.В. Реализация походок алгоритмического уровня для шагающего робототехнического комплекса с цикловыми движителями /Искусственный интеллект.-2003.-№4.-С.114-121.

16. Брискин Е.С., Чернышев В.В. Экспериментальные исследования динамики многоопорной шагающей машины с движителями лямбдаобразного типа. Известия вузов. Машиностроение, №4, 1999. С. 32-37.

17. Воротников С.А. Информационные устройства робототехнических систем: Учеб. пособие. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2005. - 384 с.

18. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы.—М.: Мир, 1976.— 542 с.

19. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия.— JL: Машиностроение, 1990.— 310 с.

20. Выбор алгоритма управления автономным движением шагающей машины с цикловыми движителями / Брискин Е.С., Жога В.В., Малолетов A.B., Покровский Д.Н., Шаронов Н.Г., Шурыгин В. А. // Искусственный интеллект. 2007. - №3. - С. 357-366.

21. Ганиев Р.Ф., Кононенко В.О. Колебания твердых тел. М. Наука, 1976. - 432 с.

22. Герасун В.М., Несмиянов И.А. Системы управления манипуляторами на основе пространственных исполнительных механизмов / Мехатроника, автоматизация, управление, 2010, № 2. С. 24-28.

23. Гладов Г.И. Конструктивно-компоновочные схемы многоопорных АТС и их подвесок / Автомобильная промышленность, 2002, № 4, С. 9-12.

24. Гладов Г.И. Системы управления многоопорными транспортными средствами / Автомобильная промышленность, 2001, № 1, С. 37-39.

25. Гладов Г.И., Петренко A.M. Специальные транспортные средства: Проектирование и конструкции: Учебник для вузов / Под ред. Г.И. Гладова. -М.: «Академкнига», 2004. 320 с.

26. Гладов Г.И., Петренко A.M. Специальные транспортные средства: Теория: Учеб. для вузов / Под ред. Г.И. Гладова. М.: ИКЦ «Академкнига», 2006.-215 с.

27. Голубев Ю.Ф. Основы теоретической механики: Учебник. 2-е изд., перераб. и дополн. М.: Изд-во МГУ, 2000. -719 с.

28. Голубев Ю.Ф. Динамика систем с сервосвязями // Препринт Ин-та прикл. матем. РАН.-М., 2000.-28 с.

29. Голубев Ю.Ф., Пряничников В.Е., Павловский В.Е. Динамика шагающего робота, управляемого оператором //Исследование робототехнических систем. М., 1982. - С.78-86.

30. Гончаров С.И., Умнов Н.В. О предельных скоростях движения шагающих машин //Теория механизмов и машин. № 44. Харьков, 1988. -С.82-90.

31. Горобцов A.C. Программный комплекс расчета динамики и кинематики машин как систем твердых и упругих тел // Инженерный журнал Справочник. 2004. № 9. С. 40 -43.

32. Горобцов A.C. Синтез параметров управляемого движения многозвенных механических систем произвольной структуры методом обратной задачи // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. - №6. - С.43.

33. ГОСТ Р 50369-92 Электроприводы. Термины и определения.

34. Гуджоян О. П., Троицкая Н. А. Перевозка специфических грузов автомобильным транспортом: Учеб. для вузов. М.: Транспорт, 2001. - 160 с.

35. Динамика и управление движением шагающих машин с цикловыми движителями: монография / Е.С. Брискин, В.В. Жога, В.В. Чернышев, A.B. Малолетов; под ред. Е.С. Брискина. М.: Машиностроение, 2009.- 191 с.

36. Динамика управления роботами / Под ред. Е.И.Юревича.- М.: Наука, 1984.- 336 с.

37. Исследование механизма преодоления локальных препятствий мобильными робототехническими системами с шагающими движителями / Е.С. Брискин, В.В. Чернышев, A.B. Малолетов, К.В. Шаров, Н.Г. Шаронов //

38. Мобильные роботы и мехатронные системы: Материалы научной школы -конференции, Москва, 17-18 ноября 2003 г. / МГУ им. М.В.Ломоносова, Ин-т механики. М., 2004. - С. 167-179.

39. Жога В.В., Кичеева JI.M. Полная модель динамики шагающей машины // VI Всесоюзный съезд по теоретической и прикладной механике. -М.: Наука, 1986.-С.278-279.

40. Жога В.В. Система показателей качества шагающих транспортных машин //Инженерный журнал. №5,- М.: Машиностроение 1997.- С.21-28.

41. Зенкевич C.JI., Ющенко A.C. Управление роботами. М.: Издательство МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000-400 с.

42. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. JL: Машиностроение, 1977. - 248 с.

43. Иерархия миссий при групповом использовании подводных роботов / Гизитдинова М.Р., Кузьмицкий М.А.//Экстремальная робототехника: Матер. XIV науч. техн. конф. /СПбГПУ- СПб., 2004. С.175-181.

44. Использование 3D-моделирования в интерфейсе системы интеллектуального управления мобильным роботом / Сухоручкина О.Н. и др.- Мобильные роботы и мехатронные системы: Материалы науч.школы-конференции.- М.: Изд-во МГУ, 2004.- с.219-232.

45. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. М.: Физматлит, 2009. - 280 с.

46. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Распределенные системы планирования действий коллективов роботов. М.: Янус-К, 2002.

47. Карнаухов Н.Ф. Электромеханические и мехатронные системы. -Ростов н/Д, 2006. 320 с.

48. Ковчин С. А., Сабинин Ю. А.Теория электропривода: Учебник для вузов. СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отд-ние, 1994. - 496 с

49. Конструирование машин: Справочно-методическое пособие: В 2 т. Т. 1 / К.Ф. Фролов, А.Ф. Крайнев, Г.В. Крейнин и др.; Под общ. ред К.Ф. Фролова. М.: Машиностроение, 1994. - 528 с.

50. Концепция проектирования шагающих машин / Е.С. Брискин, В.В, Чернышев, В.В. Жога, A.B. Малолетов, Н.Г. Шаронов, Н.Е. Фролова // Наука производству. - 2005. - №1. - С. 33-38.

51. Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих машин. 4.1. Концепция проектирования. / Брискин Е. С., Чернышев

52. B. В., Жога В. В., Малолетов А. В., Шаронов Н. Г., Фролова Н. Е. "Мехатроника, Автоматизация, Управление" №5,2005, с. 22 27.

53. Крейнин Г.В. Приводы машин. В кн.: Динамика и прочность машин. Теория механизмов и машин. Т. 1-3. В 2-х кн. Кн. 2. — М.: Машиностроение, 1995.— с. 538-562.

54. Курсовая устойчивость шагающей машины «Восьминог» /Брискин Е.С., Шурыгин В.А., Жога В.В., Чернышев В.В., Малолетов A.B.// Информационно-измерительные и управляющие системы-2006.-№1-3, Т.41. C.56-58.

55. Ларин В.Б. Управление шагающим аппаратом.— Киев.: Наукова думка, 1980.— 168 с.

56. Лапшин В.В. Управление движением четырехногого аппарата // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР.-М., 1984 .-28 с.

57. Лапшин В.В. Управление движением четырехногого аппарата, перемещающегося рысью, иноходью и галопом //Известия АН СССР. МТТ. №5.- 1985.- С.28-34.

58. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. Т. 1, М., Физматгиз, 1954.

59. Математическое моделирование динамики движения электромеханического шагающего аппарата / Охоцимский Д.Е., Ефимов В.А., Кудрявцев М.В., Лапшин В.В., Платонов А.К., Ярошевский B.C. // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, №96.-М., 1982.-28 с.

60. Многопроцессорные распределенные системы управления интеллектуальных мобильных роботов / И.А. Каляев и др. // Современные технологии автоматизации, 4/97, стр.94-97

61. Мобильный робототехнический комплекс для гуманитарного разминирования / Е.С. Брискин, В.В. Жога, Д.Н. Покровский, В.А. Шурыгин // Мехатроника, автоматизация, управление. 2007. - №3. - С. 28-37.

62. Модульный колёсно-шагающий робот: концепция, кинематика, динамика /Павловский В.Е. и др.//Экстремальная робототехника: Матер. XIV науч. техн. конф. /СПбГПУ - СПб., 2004. С.33-43.

63. Основы расчета шагающих машин высокой опорной проходимости: учеб. пособие. Ч. 1 / Е.С. Брискин, A.M. Арзамасков, Г.Г. Григорян; ВолгГТУ. Волгоград, 1994. - 113 с.

64. Основы расчета шагающих машин высокой опорной проходимости: учеб. пособие. Ч. 2 / Е. С. Брискин ; ВолгГТУ. Волгоград : ВолгГТУ, 1997. - 105 с.

65. Отработка методов повышения точности автономного движения шагающих роботов в условиях реальной местности с искусственными ориентирами / Е.С. Брискин, В.В. Чернышев // Искусственный интеллект. -2006.-№3.-С. 671-676.

66. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата.- М.: Наука, 1984.-310 с.

67. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф., Алексеева JI.A. Управление динамической моделью шагающего аппарата /Препринт института прикладной математики АН СССР. № 2.- М.,1974.- 56 с.

68. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кирильченко A.A., Лапшин В.В. Шагающие машины // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР.-М., 1989.-36 с.

69. Охоцимский Д.Е., Девянин Е.А., Платонов А.К. и др. Опыт проектирования многоцелевого гидравлического шагающего шасси //Механика и управление движением шагающих машин. №2. — Волгоград, 1995.—С. 103-111.

70. Павлов В., Троицкая Н. Транспортировка крупногабаритных и тяжеловесных грузов / Технологии ТЭК Транспортировка №4 / 2002.

71. Павловский В.Е., Платонов А.К., Серов А.Ю. Проприоцептивная навигация в системе управления шагающего робота / Интеллектуальные многопроцессорные системы. Тезисы докладов международной конференции. Таганрог, Донецк, 2002.-С. 249-252.

72. Платонов А.К., Карпов И.И. Синтез и моделирование на ЦВМ информационной системы шагающего аппарата // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, №66.—М., 1974.—50 с.

73. Передвижение по грунтам Луны и планет /Под ред. Кемурджиана А.Л.- М.: Машиностроение, 1986 272 с.

74. Планетоходы / Под. ред. Кемурджиана А.Л. М.: Машиностроение, 1982.319 с.

75. Повышение профильной проходимости и адаптивности шагающих машин с движителями на базе цикловых механизмов /Брискин Е.С., Чернышев В.В., Жога В.В. и др.//Экстремальная робототехника: Матер. XIII науч.-техн. конф. /СПбГТУ и др.- СПб.,2003.- С.125-132.

76. Прицепная техника для уникальных грузов / Прицепная техника. -2011 -№32.-С. 10-17.

77. Промышленные роботы агрегатно-модульного типа / Е.И. Воробьев, Ю.Г. Козырев, В.И. Царенко; Под общ. ред. Е.П. Попова. -М.: Машиностроение, 1988. 240 с.

78. Пряничников В.Е. Информационное обеспечение и навигация робототехнических систем с дистанционными ультразвуковыми и оптическими сенсорами. М.: Ин-т прикл. матем. РАН, 1993. - 260 с.

79. Расчет и проектирование шагающих транспортных машин: учеб. пособие. Ч. 1 /В.В. Жога, В.М. Труханов, А.Г. Дудкин ; ВолгГТУ. -Волгоград, 2002. 132 с.

80. Рекультивация нефтезагрязненных болотных почв с использованием высокопроходимой техники / А.А.Петров, В.М.Васильев // Химическое и нефтегазовое машиностроение. 2005. - №4. - с.38-39.

81. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. В 9-ти кн. Кн. 2. Приводы робототехнических систем: Учеб. пособие для втузов / Ж.П. Ахромеев, Н.Д. Дмириева, В.М. Лохин и др.; Под ред И.М. Макарова. -М.: Высш. шк., 1986. 175 с.

82. Самоходная тележка многоопорной дождевальной машины: Пат. 2108708 РФ, А01 G25/09, В62 D57/02 / Брискин Е.С., Русаковский А.Е., Чернышев В.В. и др. ВолгГТУ. 1998.

83. Синтез движения шагающего робота при преодолении изолированных препятствий / Охоцимский Д.Е., Павловский В.Е., Голубев Ю.Ф., Платонов А.К. // Информационные и управляющие системы роботов. Сборник научных трудов. М.: ИПМ МГУ, 1982-С. 186-200.

84. Смирнов Г.А. Теория движения колёсных машин М.: Машиностроение, 1990.—352 с.

85. Строительство атомных электростанций / Л.Д. Рябев, Е.А. Решетников, Ю.Н. Корсун // http://smutc.ru/press/501et/index.shtml.

86. Тартаковский И.И., Умнов Н.В. О выборе структурной схемы шагающей машины //Машиноведение. № 6.— 1985.— С.60-66.

87. Тимофеев A.B. Интеллектуальное и мультиагентное управление робототехническими системами /Экстремальная робототехника: Мат. XI науч.-техн. конф. /СПбГПУ, ЦНИИ РТК- СПб., 2001. С.9-15.

88. Умнов H.B. Работы лаборатории И.И. Артоболевского в области шагающих машин.: в кн. Академик Иван Иванович Артоболевский / отв. ред. К.В. Фролов; сост. В.А. Дубровский; Ин-т машиноведения им A.A. Благонравова РАН. М.: Наука, 2007. - С. 161 - 170.

89. Умнов Н.В. Особенности механизмов шагающего типа для использования их в нетрадиционном транспорте. В кн.: Динамика и прочность машин. Теория механизмов и машин. Т. 1-3. В 2-х кн. Кн. 2. — М.: Машиностроение, 1995.— с. 600-605.

90. Управление распределенными робототехническими системами /Зенкович C.JI. и др.//Экстремальная робототехника: Матер. XI науч.-техн. конф. /СПбГПУ-СПб., 2001. С. 179-184.

91. Управляющие системы и автоматика: пер. с нем. / Шмид Д. и др. // М.: Техносфера, 2007. 584 с.

92. Управляющие системы промышленных роботов / Ю.Д.

93. Андрианов, Л.Я. Глейзер, М.Б. Игнатьев и др.; Под общ. ред. И.М. Макарова,

94. В.А. Чиганова. М.: Машиностроение, 1984. - 288 с.

95. Формальский A.M. Перемещение антропоморфных механизмов. -- М.: Наука, 1982.-368 с.

96. Фролов К.В., Пархоменко A.A., Усков М.К. Наука о машинах -основа машиностроения (Этапы развития научных исследований). М.: Наука, 1987.-360 с.

97. ЮЗ.Чеботаев A.A. Специализированные автотранспортные средства: выбор и эффективность применения. М.: Транспорт, 1988. - 159 с.

98. Чебышев П.Л. О преобразовании вращательного движения в движение по некоторым линиям при помощи сочлененных систем / В. кн.: Полное собрание сочинений П.Л. Чебышева. Том IV. Теория механизмов -М.-Л.: Изд-во АН СССР, 1948. С. 161-166.

99. Чернышев В.В. Повышение скорости передвижения шагающих машин с побортно сгруппированными в шагающие модули цикловыми движителями // Экстремальная робототехника: Матер. XVII науч.-техн.конф. /Санкт-Петерб. гос. политехнич. ун-т и др.- СПб., 2006.

100. Чернышев, В.В. Поворот шагающих машин с движителями на базе цикловых механизмов / В.В. Чернышев // Теория механизмов и машин. -2007. Т.5, №2. - С. 72-84.

101. Чернышев В.В. Сопротивление бортовому повороту шагающей машины //Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2003. № 2. С.24-27.

102. Чернышев В.В., Малолетов A.B. Многофункциональный механизм поворота для транспортно-технологических шагающих машин //Изв. Вуз. Машиностроение.- 2001.- №1.- С.48-52.

103. Чудаков Д.А. Основы теории и расчёта трактора и автомобиля -М.: Колос, 1972.-384 с.

104. Шагающая машина "Восьминог" / Е.С. Брискин, В.В. Чернышев, A.B. Малолетов, В.В. Жога, Н.Г. Шаронов, К.В. Шаров, Н.Е. Фролова, Д.Н. Покровский // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. - №5. - С. 48-49.

105. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости: Пат. 2156711 РФ, В 62 D 57/032 / Охоцимский Д.Е., Брискин Е.С., Чернышев В.В., Шерстобитов C.B.; ВолгГТУ.- 2000.

106. Юревич Е. И. Управление роботами и робототехническими системами. СПб.: Изд. СПбГПУ, 2001.

107. Юревич Е. И. Проектирование технических систем. СПб.: Изд. СПбГПУ, 2001.

108. Юревич Е.И. О проблеме группового управления роботами Журнал "Мехатроника, автоматизация, управление", 2004 № 2

109. Юревич Е. И. Основы робототехники. 2-е изд., перераб. и доп. -СПб.: БХВ-Петербург, 2005.-416 с.

110. Ambler: Performance of a Six-Legged Planetary Rover / E. Krotkov, R. Simmons, and W.L. Whittaker / Acta Astonautica, Vol. 35, No. 1,1995, pp. 75-81.

111. Berns K., Grimminger F., Hochholdinger U., Kerscher, Albiez J. Desing and cjntrol of a leg for running machine PANTER //Proceeding of the 11th Int. Conf. on Advanced Robotics 2003 (ICAR 2003), Coimbra /University of

112. Coimbra etc. — Coimbra (Portugal), 2003. —Vol. 3. — P. 1737-1742.

113. Belousov I., Devy M., Alami R., Sazonov V., Chebukov S., "Advanced Methods for Efficient Internet-based Robot Control", Proceedings of the 15th International Conference on Advanced Robotics ICAR'2003, Coimbra, Portugal, 2003.

114. Cooperative Transportation by Two 4-legged Robots with Implicit Communication / Aiyama, et al., 4th International Symposium on Distributed Autonomous Robotic Systems, p.131-140, 1998.

115. Extending Constrain-and-Move Strategy to Move Objects on a Desired Path by a Team of Distributed Robots / A.Zaerpoor, M.N.Ahmadabadi, M.R.Baruni, Z.D.Wang //Proceeding of the 11-th Int. Conf. on Advanced

116. Robotics 2003 (ICAR 2003), Coimbra /University of Coimbra etc. Coimbra (Portugal), 2003. -Vol. 3. - p. 1496-1501.

117. Krotkov E., Simmons R., Whittaker W.L. 1991 Year End Report Autonomous Planetary Rover / tech. report CMU-RI-TR-92-02, Robotics Institute, Carnegie Mellon University, February, 1992.

118. Silva M.F., Tenreiro Machado J.A., Endes Lopes A.M. Energy analysis of multi-legged locomotion systems //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.143-150.

119. Transportation of a Single Object by Two Decentralized-Controlled Nonholonomic Mobile Robots. / K. Kosuge, T. Oosumi, M. Satou, K. Chiba, K. Takeo // Proceedings of the 1998 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 1998. P2989-2994

120. Todd D. Walking machine: an introduction to legged robots. — London, Kogan Page. 1985.— 186 p.