Методы расчета и проектирования шагающих движителей циклового типа мобильных робототехнических систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, доктор технических наук Чернышев, Вадим Викторович

• Чернышев, Вадим Викторович
• доктор технических наук
• 2008

Оглавление диссертации доктор технических наук Чернышев, Вадим Викторович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ТЕНДЕНЦИЙ РАЗВИТИЯ ШАГАЮЩИХ МАШИН И МОБИЛЬНЫХ ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ. ПОСТАНОВКА ЗАДАЧ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Область использования шагающих машин.

1.2. Основные типы шагающих движителей и шагякнцпхмаишн.

1.3. Шагающие машины «тяжелой» весовой категории.

1.4. Взаимодействие шагающего движителя с грунтом.

1.4.1. Свойства и классификация грунтов.

1.4.2 Модели взаимодействия стопы с грунтом.

1.4.3. Несущая способность фунта и проходимость.

1.4.5. Влияние свойств грунта на сопротивление движению.

1.5. Анализ методов математического моделирования динамики шагающих машин и методов расчета и проектирования их движителей.

1.6. Постановка задач исследования.

ГЛАВА 2. ОБОБЩЕННАЯ ДИНАМИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ МНОГОНОГОЙ ШАГАЮЩЕЙ МАШИНЫ С ОБЪЕДИНЕННЫМИ В ШАГАЮЩИЕ МОДУЛИ ЦИКЛОВЫМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ.

2.1. Расчетная схема шагающей машины.

2.2. Уравнения движения корпуса шагающей машины.

2.3. Задание движения шагающих опор.

2.3.1. Кинематические уравнения задающие движение шагающей опоры в плоскости шагания.

2.3.2. Движение шагающих опор шагающей машины «Восьмпног».

2.3.3. Кинематические соотношения связывающие обобщенные скорости шагающих опор с их квазискоростями.

2.4. Характеристика упруго-днссипативных связей (подвески).

2.3. Частные модели динамики движения. Уравнения движения корпуса робототехничеекого комплекса «Восьмпног».

ГЛАВА 3. АНАЛИЗ СТРУКТУРЫ ЭНЕРГОЗАТ В СИСТЕМЕ. ИССЛЕДОВАНИЕ ВОЗМОЖНОСТИ ПОВЫШЕНИЯ СКОРОСТИ ШАГАЮЩИХ МАШИН «ТЯЖЕЛОЙ» ВЕСОВОЙ КАТЕГОРИИ ОПТИМИЗАЦИЕЙ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖИТЕЛЯ.

3.1. Структура энергозатрат курсового движения шагающей машины.

3.2. Повышение максимальной скорости машины оптимизацией закона движения опорной точки механизма шагания по траектории.

3.2.1. Механнзм-корректор в виде плоского четырехзвенного механизма.

3.2.2. Редуктор-корректор на базе зубчатой передач» с некруглыми колесами.

3.2.3. Редуктор-корректора на основе универсального шарнира Гука.

3.2.4. Увеличение числа ног в движителе.

3.3. Повышение скорости движения оптимизацией траектории опорной точки механизма шагания

3.3.1. Увеличение числа звеньев механизма шагания.

3.3.2. Увеличение длины шага.

3.3. Результаты анализа.

ГЛАВА 4. ДИНАМИЧЕСКОЕ УПРАВЛЕНИЕ КОЛЕБАНИЯМИ В СИСТЕМЕ. РЕКУПЕРАЦИЯ И ВЗАИМНАЯ КОМПЕНСАЦИЯ ЭНЕРГОЗАТРАТ НА ПРЕОДОЛЕНИЕ ЦИКЛОВЫХ СИЛ ИНЕРЦИИ.

4.1. Условия взаимном компенсации энергозатрат на преодоление цикловых сил инерции корпуса и шагающих опор.

4.1.1. Расчетные схемы систем подрессоривания шагающих роботов.

4.1.2. Определение собственных частот системы корпус — шагающие опоры, обеспечивающих эффект взаимной компенсации энергозатрат на преодоление цикловых сил инерции. Случай побортно индивидуальных схем подвески.

4.1.2. Условия взаимной компенсации энергозатрат на преодоление цикловых сил инерции в подвеске полужесткого типа шагающего робота «Восьминог».

4.1.3. Разбивка по передачам рабочих скоростей шагающего робота.

4.2. Особенности динамики шагающих роботов с цикловыми движителями в условиях ослабленной гравитации.

4.3 Использования электродвигателей колебательного движения для привода шагающих движителей мобильных роботов.

4.3.1. Примеры выполнения механизмов шагания с приводом на базе электродвигателей колебательного движения.

4.3.2. Исследование динамики электродвигателей колебательного движения.

4.3.3. Динамическое усиление колебаний в виброприводе механизмов шагания мобильных робототехнических систем.

4.4. Выводы по главе.

ГЛАВА 5. ПОВЫШЕНИЕ АДАПТИВНОСТИ И ПРОФИЛЬНОЙ ПРОХОДИМОСТИ ШАГАЮЩИХ МАШИН И ШАГАЮЩИХ РОБОТОВ С ЦИКЛОВЫМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ.

5.1. Повышение адаптивности и профильной проходимости шагающего движителя пассивным управлением стопой в фазе переноса.

5.2. Алгоритмы управления движением шагающих машин серии «Восьминог».

5.3. Корректировка программных движений ног шагающих машин с цикловыми движителями.

5.4. Управление движением в условиях неполного н неоднозначного представления о текущей ситуации.

5.5. Адаптация к опорной поверхности многоногих шагающих машин с механизмами шагания объединенными в цепь движителей.

5.6. Выводы по главе.

ГЛАВА 6. ПОВОРОТ ШАГАЮЩЕЙ МАШИНЫ С ЦИКЛОВЫМИ ДВИЖИТЕЛЯМИ

6.1. Поворот шагающих машин ссрнп «Восьмипог».

6.2. Сопротивление бортовому повороту шагающей машины.

6.2.1. Момент сопротивления при бортовом способе поворота.

6.2.3. Проверка возможности поворота шагающей машины по сцеплению.

6.3. Поворот за счет изменении ориентации плоскостей шагания.

6.4. Поворот за счет изменении закона движения опорных точек механизмов шагания по траектории

6.5. Поворот побортиым изменением длины шага.

6.5. Бортовой поворот шагающей машины в статически неустойчивом положении.

7. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ.

7.1. Экспериментальные исследование динамики маршевых режимов движения шагающих машин

7.1.1. Место проведения экспериментальных исследований.

7.1.2. Объект исследований.

7.1.3. Методика экспериментов.

7.1.4 Результаты экспериментальных исследований динамики движения.

7.1.5. Оценка ошибок экспериментов.

7.2. Экспериментальные исследования тнгово-сцепных свойств и предельной грунтовой проходимости шагающих машин.

7.2.1. Место проведения и объект экспериментальных исследований.

7.2.2. Методика экспериментов.

7.2.3 Результаты экспериментальных исследований тягово-сцепных свойств и грунтовой проходимости

7.3. Экспериментальные исследования профильной проходимости.

7.3.1. Исследование динамики преодоления локальных препятствий шагающей машиной с цикловыми движителями и пассивно управляемыми стопами.

7.3.2. Совместная работа шагающих движителей и подъёмно-поворотных механизмов.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методы расчета и проектирования шагающих движителей циклового типа мобильных робототехнических систем»

При движении в сложных условиях машины с шагающими движителями могут быть более эффективными в сравнении с традиционными колесными и гусеничными транспортными средствами. По этой причине разработки и исследования по механике и управлению движением шагающих машин ведутся во всех развитых странах мира.

По данным каталога доктора К.Бернса (Германия) уже известно около 150 опытных и лабораторных образцов шагающих устройств. Существует несколько полномасштабных образцов (массой более 1 т) пригодных для реальных транспортно-технологических операций. К ним, в частности, относятся шагающая машина ASV (США), предназначенная для передвижения по пересеченной местности, мобильный робот Ambler (США), спроектированный по заказу NASA, шагающий робот MECANT, разработанный в Хельсинкском технологическом университете, а также финская шагающая машина фирмы Plustech, предназначенная для лесного хозяйства. Механизмы шагания всех зарубежных машин этой весовой категории — это адаптивные механические системы с тремя и более управляемыми степенями свободы, позволяющие стопе перемещаться требуемым образом в пространстве. Ноги имеют следящие электрогидроприводы по каждой из степеней свободы и управляются с помощью бортовой ЭВМ. Большое число следящих гидроприводов обуславливает сложность согласованного управления ногами, высокую стоимость и сравнительно низкую надежность машин такого типа. По этой причине они широкого распространения пока не получили.

В работе исследуются машины другого типа — с работающими в про-тивофазе одностепенными цикловыми механизмами шагания. Использование таких движителей позволяет не заботиться о сохранении походки и устойчивости и исключает необходимость управляемой системы адаптации. Машина имеет минимальное число управляемых степеней свободы и становится суN щественно проще и дешевле зарубежных аналогов. Высокая проходимость и отличные тягово-сцепные свойства на грунтах с низкой несущей способностью, экологичность, простота конструкции, надежность работы и сравнительно низкая стоимость делают возможным создание и эксплуатацию робо-тотехнических систем с движителями на базе цикловых механизмов шагания уже в настоящее время (приложение 1).

Вместе с тем, при движении шагающих машин и мобильных роботов с шагающими движителями, в силу причин заложенных в самом шагающем способе передвижения, имеют место неравномерность движения и вертикальные колебания корпуса, требующие значительных необоснованных энергозатрат на преодоление сил инерции в каждом цикле, а также высокие динамические нагрузки в движителе. Это существенно ограничивает максимальную скорость движения. Также есть необходимость улучшения возможностей шагающих машин с цикловыми движителями по адаптации к рельефу местности, профильной проходимости и маневренности.

В диссертации изложены результаты теоретических и экспериментальных исследований, направленных на оптимизацию цикловых движителей мобильных робототехнических систем. Диссертация выполнена в рамках госбюджетных и хоздоговорных НИР на кафедре теоретической механики Волгоградского государственного технического университета.

Целью диссертационной работы является, разработка, на базе моделирования динамики шагающей машины, методов расчета и проектирования шагающих движителей циклового типа мобильных робототехнических систем, обеспечивающих повышение энергетической эффективности и скорости движения, а также повышение возможностей циклового движителя по адаптации к рельефу местности, профильной проходимости и маневренности.

Научная новизна работы заключается в следующих основных результатах, которые выносятся на защиту.

Предложена обобщенная динамическая модель многоногой машины с побортно объединенными в шагающие модули (шагающие опоры) цикловыми движителями, которая позволяет решать задачи динамического анализа движения, включая изучение пространственных колебаний машины, как системы твердых тел — корпуса и шагающих опор правого и левого борта.

Исследована структура энергозатрат в системе и дана оценка возможности повышения скорости движения шагающих машин «тяжелой» весовой категории за счет оптимизационного синтеза механизмов шагания.

Разработан, на базе результатов динамического моделирования, метод динамического управления колебаниями в системе и предложен принцип выбора собственных частот подвески, обеспечивающий, без ухудшения показателей виброзащиты, взаимную компенсацию затрат мощности на преодоление цикловых сил инерции корпуса и шагающих опор. Предложены новые схемы системы подрессоривания, позволяющие реализовать эффект взаимной компенсации энергозатрат на преодоление цикловых сил инерции.

Разработаны новые методы управления и способы повышения адаптивности и профильной проходимости, основанные на пассивном и полуактивном управлении стопой, позволяющие довести профильную проходимость шагающих машин с цикловыми движителями до уровня аналогов с адаптивным управлением. Исследована возможность корректировки программного движение ног и разработаны алгоритмы управления движением в условиях неполного и неоднозначного представления о преодолеваемом типе препятствии.

Разработаны методы расчета поворота шагающих машин на реальных грунтах, проведена его оценка по критериям энергетической эффективности, маневренности и кинематической точности. Предложены новые способы его осуществления и новые механизмы поворота, принцип действия которых основан на управлении законом движения опорных точек.

Разработана методика экспериментальных исследований динамики, тя-гово-сцепных свойств, грунтовой и профильной проходимости шагающих машин. Впервые в условиях реальной местности на базе полномасштабных опытных образцов экспериментально исследована динамика шагающих машин «тяжелой» весовой категории и изучены их тягово-сцепные свойства, грунтовая проходимость и маневренность.

Полученные результаты явились основой новых методов расчета и оптимального проектирования движителей мобильных роботов и нашли практическое применение при разработке многоцелевого шагающего шасси с цикловыми движителями, которое может быть базовым как для простейших шагающих машин, так и для сложных робототехнических систем.

Методы исследований базировались на основных положениях теоретической механики, теории механизмов и машин, общей теории колебаний и отдельных разделов теории электрических машин. Для решения нелинейных дифференциальных уравнений движения использовались методы численного интегрирования. Проверка разработанных моделей и алгоритмов расчета осуществлялась на тестовых задачах, имеющих точные аналитические решения. Достоверность теоретических выводов проверялась экспериментальными исследованиями в условиях реальной местности. При испытаниях движение машины исследовалась методом видеосъёмки процесса движения с последующей покадровой обработкой видеозаписи на ЭВМ.

Классификационная формула работы. Работа направлена на решение важной народнохозяйственной задачи, связанной с широким внедрением шагающих машин и мобильных роботов с простыми и надежными шагающими движителями циклового типа, которые в сложных условиях могут быть намного эффективнее традиционных транспортных средств.

Практическая значимость результатов состоит в том, что разработанные методы расчёта и оптимального проектирования цикловых движителей мобильных робототехнических систем, а также полученные экспериментальные результаты, позволяют на этапе проектирования осуществлять рациональный выбор основных параметров шагающей машины.

Шагающие роботы рассматриваемого типа, в зависимости от комплектации технологическим оборудованием, могут эффективно использоваться (приложения 1, 2): при проведении аварийно-спасательных работ в экстремальных условиях (аварийные разливы нефти, природные и техногенные катастрофы и др.); при внедрении новых почвосберегающих технологий в лесном и сельском хозяйстве, в частности, в орошаемом земледелии; для ремонтно-восстановительных работ на гидротехнических сооружениях в поливном земледелии и на очистных сооружениях промышленных предприятий (очистка прудов-накопителей, рекультивация почвы и т.п.); технологических операций в нефте- и газодобывающих отраслях (в условиях тундры, пустыни, леса и др. сложных условиях).

Поставленной цели и задачам отвечает содержание диссертации. Диссертация состоит из введения, семи глав, основных выводов, списка литературы и приложений. Общий объем диссертации — 357 е., в тексте имеется 18 таблиц и 95 рисунков. Список литературы из 337 наименований представлен на 35 е., приложения на 25 с.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Чернышев, Вадим Викторович

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Предложена обобщенная математическая модель динамики многоногой шагающей машины с побортно объединенными в шагающие модули (шагающие опоры) цикловыми движителями, которая позволяет решать задачи динамического анализа движения мобильных шагающих роботов, включая изучение их пространственных колебаний, как системы твердых тел — корпуса и шагающих опор правого и левого борта, с упруго диссипативными связями. Обобщенная модель позволяет переходить, заданием параметров связей корпуса робота и шагающих опор, определяемых конструкцией подвески, к более простым моделям пригодным для решения частных задач.

2. Исследована структура энергозатрат в системе и дана оценка возможности повышения скорости движения шагающих мобильных робототех-нических систем «тяжелой»-весовой категории с цикловыми движителями за счет оптимизационного синтеза механизмов шагания.

Анализ энергозатрат в системе показал, что основные затраты мощности при скорости до 3 - 5 км/ч связаны с вертикальными колебаниями корпуса и преодолением сил тяжести в каждом цикле (шаге) движения. Потери на прессование грунта, в этом диапазоне скоростей, составляют не более 10% от общих энергозатрат даже в тяжелых условиях движения. При более высоких скоростях становятся наиболее значимыми, возрастающие пропорционально кубу курсовой скорости, энергозатраты на преодоление цикловых сил инерции корпуса, при его колебаниях обусловленных шагающим способом передвижения, а также затраты мощности на преодоление сил инерции в движителе, также пропорциональные кубу курсовой скорости.

В диапазоне низких скоростей (до 3-4 км/ч) энергетическую эффективность движения шагающего робота можно улучшить оптимизацией траектории опорных точек движителя и оптимизацией закона движения опорных точек по траектории путем ускорения фазы переноса. При более высоких скоростях ускоренный перенос ног нежелателен, так как приводит к недопустимо высокому росту сил инерции в движителе.

Проведенный* анализ возможности повышения скорости движения шагающих машин «тяжелой» весовой категории показал, что задача кардинального улучшения энергетической эффективности ходьбы и снижения энергозатрат на преодоление цикловых сил инерции не может быть достигнута, в полной мере, только за счет оптимизационного синтеза механизмов шагания.

3. С целью увеличения максимальной скорости шагающего способа передвижения, на базе результатов динамического моделирования, разработан метод динамического управления колебаниями в системе, позволяющий обеспечить рекуперацию и взаимную компенсацию затрат мощности на преодоление цикловых сил инерции корпуса и шагающих опор. Эффект становится заметным при скорости 5-7 км/ч и резко возрастает при ее росте. Показано,* что использование этого метода делает реальным создание энергетически эффективных «тяжелых» шагающих роботов, способных передвигаться с достаточно большой'для них скоростью порядка 10-12 км/ч. Возможно достижение и более значительных скоростей.

Предложен принцип выбора собственных частот подвески, обеспечивающий эффект взаимной компенсации затрат мощности на преодоление цикловых сил без ухудшения показателей виброзащиты. Предложены новые схемы системы подрессоривания шагающих машин, позволяющие реализовать указанный эффект и одновременно выполняющие традиционные для подвески транспортных машин функции.

Исследована возможность использования в скоростных шагающих аппаратах электромеханического привода на базе электродвигателей колебательного движения. Показано, что около-резонансные режимы работы электродвигателей такого типа могут обеспечить рекуперацию энергии на преодоление сил инерции механизмов шагания и позволяют варьировать параметры шагания в широких пределах. Исследована возможность динамической стабилизации колебаний якоря в зоне с максимальными значениями позиционной зависимости электромагнитной вынуждающей силы. Показано, что в этом случае имеет место перераспределение колебательной энергии от якоря к ведущему звену привода и можно обеспечить динамическое усиление колебаний ног до вполне приемлемых для шагающих аппаратов амплитуд и также существенно повысить удельную мощность привода.

4. Разработаны и экспериментально проверены новые методы управления и способы повышения адаптивности и профильной проходимости, основанные на пассивном и полуактивном управлении стопой, позволяющие довести профильную проходимость шагающих роботов с цикловыми движителями до уровня аналогов с адаптивным управлением. Система пассивной адаптации, реализованная в шагающем роботе «Восьминог», позволила увеличить его профильную проходимость более чем в 2 раза.

Исследована возможность корректировки программного движение ног (перед препятствием, при маневрировании и др.) в шагающих роботах с движителями циклового типа. Предложены новые схемы цикловых механизмов шагания, позволяющие, в определенных пределах, корректировать параметры шага. Получены типовые алгоритмы управления при прохождении шагающей машиной локальных препятствий.

Для снижения интенсивности ударных процессов при смене стоп или при встрече с препятствием, предложен способ корректировки длины шага за счет управляемой диссипации в шарнире стопы. Рассмотрены алгоритмы управления движением ног в условиях неполного и неоднозначного представления о расположении и типе преодолеваемого препятствия.

5. Разработаны методы расчета поворота шагающих машин на реальных грунтах, проведена его оценка по критериям энергетической эффективности, маневренности и кинематической точности.

Определен момент сопротивления повороту шагающей машины при бортовом способе его осуществления. Изучено влияние схем размещения ног на его величину. Наименьшее сопротивление бортовому повороту имеет место в 6-ти ногом роботе с продольно-последовательным размещением ног. Показано, что бортовой поворот с малыми радиусами, требует повышенных энергозатрат и реализуется по сцеплению не на всех грунтах.

Предложен и реализован в шагающем роботе «Восьминог-М» новый способ смены направления движения с помощью дополнительных подъемно-поворотных механизмов, используемых при преодолении локальных препятствий. Эффективность способа проверена в условиях реальной местности.

Рассмотрены способы поворота, осуществляемые путем поворота плоскостей шагания и согласованного изменения скоростей движителей. Предложен новый способ поворота за счет изменения ориентации плоскостей шагания, отличающийся минимальным числом управляемых параметров. Способ может обеспечить поворот, с минимальным проскальзыванием и срезом грунта, с относительным радиусом р = 6 — оо на любых грунтах. Однако надо отметить, что поворот изменением ориентации плоскостей шагания не вписывается в концепцию проектирования простого и надежного шагающего движителя с минимальным числом управляемых приводов для мобильных робототехнических систем.

Разработаны новые способы повышения эффективности бортового поворота и новые механизмы поворота, основанные на управлении движением опорных точек механизмов шагания. Предложен механизм поворота на основе асинхронной карданной передачи с варьируемым углом наклона промежуточного вала, позволяет плавно изменять радиус поворота р от 3 - 5 до оо, снижает неравномерность движения и может выполнять дополнительные функции, в частности, плавное изменение скорости движения и горизонтиро-вание корпуса. Также предложен механизм поворота с трансформируемой траекторией опорной точки, позволяющий плавно изменять радиус поворота р от 2 — 3 до оо и который, также может выполнять дополнительные функции.

Предложен новый способ бортового поворота шагающей машины в статически неустойчивом положении. В этом случае, благодаря периодическому и дискретному взаимодействию стоп с опорной поверхностью, имеет место снижение момента сопротивления повороту на порядок, что позволяет мобильным робототехнических системам с шагающими движителями реализовать ступенчатый поворот с малыми радиусами на любом грунте.

6. Разработана методика экспериментальных исследований динамики, тягово-сцепных свойств, грунтовой и профильной проходимости шагающих машин. Методика основана на видеосъёмке процесса движения с последующей покадровой обработкой видеозаписи на ЭВМ и позволяет, с достаточной точностью, определять характеристики движения.

Впервые в условиях реальной местности на базе полномасштабных опытных образцов многоцелевого шагающего шасси и шагающих роботов «Восьминог» и «Восьминог-М» экспериментально исследована динамика шагающего способа передвижения машин «тяжелой» весовой категории и изучены их тягово-сцепные свойства, грунтовая и профильная проходимость. Результаты экспериментов подтвердили адекватность разработанных математических моделей и подтвердими исключительно высокую проходимость шагающих машин и повышенные их тягово-сцепных свойства.

7. Полученные результаты явились основой новых методов расчета и оптимального проектирования шагающих движителей мобильных роботов и нашли практическое применение при разработке многоцелевого шагающего шасси с цикловыми движителями, которое может быть базовым как для простейших шагающих машин, так и для сложных робототехнических систем. Основные принципы построения многоцелевого шагающего шасси приведены в приложении 4.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Чернышев, Вадим Викторович, 2008 год

1. АгейкинЯ.С. Вездеходные колесные и комбинированные движители. М.: Машиностроение, 1972. 182 с.

2. Акинфиев Т.С., Бабицкий В.И., Крупенин В.Л. Манипуляционные системы резонансного типа // Машиноведение. 1982. № 1.

3. Алгоритмы управления движением шагающей машины при преодолении препятствий /Брискин Е.С., Чернышев В.В.// Экстремальная робототехника: Матер. XIV науч.- техн. конф. СПб.: СПбГПУ, 2004. С.191-196.

4. Алексеева Л.А., Голубев Ю.Ф. Модель динамики шагающего аппарата // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика, 1975. № 3. С.175-177.

5. Андриянов Н.А:, Бальжанов Д.С., Погребняк А.Я., Умнов Н.В. Исследование макета шагающего аппарата // Экспериментальное исследование и диагностирование роботов. М.: Наука, 1990. С.22—27.

6. Антонов А.С. Теория гусеничного движителя. М.: Машгиз, 1949. 214 с.

7. Артоболевский И.И1, Умнов Н.В. Некоторые проблемы создания шагающих машин // Вестник АН СССР. 1969. № 2. С.22-27.

8. Артоболевский И.И., Бессонов А.П., Умнов Н.В. Особенности и возможности шагающих машин // Вопросы земледельческой механики. М.: Изд-воВИМ, 1978. С.41.

9. Афанасьев О.А., Гендель B.C., Зимин А.В. Шагающие машины // Теория механизмов и машин. 2005. № 1(5). Том 3. С.88-91.

10. Бабков В.Ф., Бируля А.К., Сиделко В.М. Проходимость колесных машин по грунту. М.: Автотрансиздат, 1959. 189 с.

11. Балбаров B.C. Исследование механизмов движителей шагающих машин с целью улучшения их маневренности. Дисс. канд. техн. наук. Ин-т машиноведения АН СССР. 1987.

12. Беккер М.Г. Введение в. теорию систем местность — машина. М.: Машиностроение, 1973. 520 с.

13. Белецкий В.В. Двуногая ходьба: модельные задачи динамики и управления. М.: Наука, 1984. 288 с.

14. Белоусов И.Р. Неявные алгоритмы интегрирования уравнений динамики манипуляторов с нелинейными элементами в приводах / Препринт Ин-та прикл. матем. РАН. № 73. 1992. 24 с.

15. Бессонов А.П., Умнов Н.В. Вопросы механики движителей шагающих машин // I Всес. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл. / Волгоград: ВПИ, 1988. С.9-11.

16. Бессонов А.П., Умнов Н.В. К вопросу о систематике походок шагающих машин // Машиноведение. 1975. № 6. С.23-30.

17. Бессонов А.П., Умнов Н.В. Механика механизмов поворота шагающих машин // V Всес. съезд по теор. и прикладной механике: Аннотации докладов. / Алма-Ата, 1981. С.60.

18. Бигильдеев С.И., Голубев Ю.Ф. Влияние инерционности приводов и звеньев ног на энергетически оптимальные движения корпуса шагающего• робота // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1988. № 4. С. 194-197.

19. Бигильдеев С.И., Голубев Ю.Ф. Движение электромеханического шагающего аппарата с минимальными тепловыми потерями // Изв. АН СССР. МТТ. № 2. 1988. С.44-52.

20. Билашвили М.А. К вопросу исследования взаимодействия опорных звеньев шагающего движителя с грунтом //Механика и управление движением шагающих машин. Межвуз. сб.науч.тр. Вып. 1./ВПИ, 1990. С.3-8.

21. Болотин Ю.В. Энергетически оптимальные походки в модельной задаче управления двуногим шагающим аппаратом // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР. № 202. 1982. 28 с.

22. Болотник Н.Н., Вешняков В.Б., Градецкий В.Г., Черноусько Ф.Л. Многозвенный универсальный шагающий робот: некоторые проблемы динамики // Изв. РАН. МТТ. 1993. №4. С.93-106.

23. Болотник Н.Н., Черноусько Ф.JI. Оптимизация параметров шагающего робота для движения в трубах // Изв. РАН. МТТ. 1995. №6. С.27-41.

24. БордюгБ.А., Ларин В.Б., Тимошенко А.Г. Задачи управления шагающим аппаратом. Киев.: Наукова Думка, 1985. 263 с.

25. Бордюг Б.А., Ларин В.Б., Тимошенко А.Г. Учет динамики приводов при синтезе системы управления движением шагающего аппарата/Препринт Ин-та матем. АН УССР. № 1. 1985. С.3-11.

26. Брискин Е.С. Исследования движения многоногих статически устойчивых шагающих машин. Дисс. докт. физ.-мат. наук. ВолгГТУ, 1996. 331 с.

27. Брискин Е.С.,Жога В.В., Чернышев В.В. и др. Дождевальная машина «Кубань» с шагающими движителями//3 Всерос. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл./ Волгоград, 1995. С.5.

28. Брискин Е.С., Жога В.В., Черкасов В.В., Шерстобитов С.В. Шагающие движители для ВПМ ЛП-19В // Теория проектирования и методы расчета лесных и деревообрабатывающих машин. М., 1996. С.120-121.

29. Брискин Е.С., Малолетов А.В., Русаковский А.Е., Чернышев В.В. Теоретические и экспериментальные исследования управляемого движения шагающих машин // Российская наука: Дорога жизни: Сб. научно-популярных статей. М.: Изд. «Октопус», 2002. С.27-34.

30. Брискин Е.С., Соболев В.М. Тяговая динамика шагающих машин с ортогональными движителями//Пробл. машиностроения. 1990. №3. С.28-34.

31. Брискин Е.С., Чернышев В.В. Динамика шагающих машин с движителями на базе цикловых механизмов при ослабленной гравитации // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2006. №1. С. 15-20.

32. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Жога В В. и др; Концепция проектирования шагающих машин // Наука — производству. 2005. №1. С.33-38.

33. Брискин Е.С., Чернышев В.В., Жога В.В. Концепция создания шагающей; машины для МЧС // Экстремальная робототехника: Матер. XII на-уч.-техн. конф: СПб.: Изд-во СПбГГУ, 2002. С.139-146.

34. Брискин E.G., Чернышев В.В. Методы корректировки программных, движений цикловых шагающих движителей мобильных робототехнических систем // Искусственный интеллект. HAl I Украины. 2004. №4. С.685—694.

35. Брискин Е.С., Чернышев В.В. Реализация походок алгоритмического уровня для шагающего робототехнического комплекса, с цикловыми движителями // Искусственный: интеллект. НАН Украины. 20031 №4. С.114-121.

36. Брискин Е.С., Чернышев В.В. Управление стопой в шагающих движителях с жесткой траекториейюпорных точек // Мобильные роботы и мехатронные системы: Матер, науч. шк.-конф. М;: МГУ, 2004. С125-31.

37. Брискин Е.С., Чернышев В.В. Цикловые механизмы шагания с пассивно управляемой стопой // Теория механизмов и машин. 2004. №1. С.80-88.

38. Брискин Е.С., Чернышев В.В. Экспериментальные исследования динамики многоопорной шагающей машины с движителями лямбдаобразно-го вида// Изв. вузов. Машиностроение. 1999. №4. С.32-37.

39. Бурдаков С.Ф., Дьяченко В:А., Тимофеев А.Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. Учебное пособие. М.: Высшая школа, 1986.264 с.

40. Быховский И.И. Основы теории вибрационной техники. М.: Машиностроение, 1969; 362 с.

41. Васильев А.В., Докучаев Е.Н., Уткин-Любовцев O.JI. Влияние конструктивных параметров гусеничного трактора на его тягово-сцепные: свойства; М., Машиностроение, 1969. 191 с.

42. Васенин В.А., ДевянинЕ.А., Жихарев Д.Н. и др. Макет шагающего аппарата и его системы управления // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика.' 1974. №6. С. 19-23.

43. ВеличкинН.А. Выбор рациональных конструктивных параметров шагающей машины с кинематически организованным поворотом // II Все-рос. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл. / Волгоград: ВПИ, 1992. С. 10-11.

44. Вибрации в технике: Справочник. Т.2. Колебания нелинейных механических систем / Под ред. И.И.Блехмана. М.: Машиностроение, 1979. 351 с.

45. Вибрации в технике: Справочник. Т.4. Вибрационные процессы и машины / Под ред. Э.Э.Лавендела. М.: Машиностроение, 1981. 509 с.

46. Вибрации в технике: Справочник. Т.6. Защита от вибрации и ударов / Под ред. К.В.Фролова. М.: Машиностроение, 1981. 456 с:

47. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными.роботами. М.: Мир, 1989. 376 с.

48. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. М.: Мир, 1976. 542 с.

49. Вульфсон И.И. Колебания машин с механизмами циклового действия. Л.: Машиностроение, 1990. 310 с.

50. Гамбарян П.П. Бег млекопитающих. М.-Л.; Наука, 1972. 325 с.

51. ГаниевР.Ф.,КононенкоВ.О. Колебания твердых тел. М.: Наука, 1976: 432 с.

52. Голицын И.В., Агафонова Л.Н. Результаты разработки силовых приводов модельного варианта ШТС // I Всес. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл./ Волгоград: ВПИ, 1988. С.90-91.

53. Голубев Ю.Ф., Бигильдеев С.И. Метод последовательной оптимизации в задаче построения движений, шагающего аппарата / Препринт Ин-та прикл. матем. АН'СССР. № 60. 1988. 28 с.

54. Голубев Ю.Ф., Дегтярева Е.В. Моделирование динамики шагающей машины с помощью метода малого параметра // Изв. РАН. Техническая кибернетика. 1992. № 2. С. 167-170.

55. Голубев Ю.Ф., Колпакова И.Г. Численный метод решения задачи распределения реакций при опоре шагающего аппарата / Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР. № 9. 1984. 28 с.

56. Голубев Ю.Ф., Пряничников В.Е., Павловский В.Е. Динамика шагающего робота, управляемого оператором // Исследование робототехнических систем. М., 1982. С.78-86.

57. Гончаров С.И. Анализ динамики периодической работы двигателей шагающих машин с целью увеличения их быстродействия / Дисс. канд. техн. наук. Ин-т машиноведения АН СССР. 1989.

58. Гончаров С.И. Анализ динамических свойств ортогонального шагающе- , го движителя // II Всерос. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл. / Волгоград: ВПИ, 1992. С. 12-13.

59. Гончаров С.И., Умнов Н.В. О предельных скоростях движения шагающих машин//Теория механизмов и машин. №44. Харьков, 1988. С.82-90.

60. Горобцов А.С., Вилков Ю.Н. Моделирование ходьбы многоногого робота по податливой поверхности // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1993. №3. С.92-97.

61. Градецкий В.Г., Мешман Л.М., Москалев B.C. и-др. Проектирование и технологические применения роботов вертикального перемещения // V Всес. совещание по робототехническим системам. М., 1990. С. 13-14.

62. Григорян Г.Г., Брискин Е.С. О кинематическом повороте шагающих транспортных средств // Теория механизмов и машин. № 45. Харьков, 1988. С.75-79.

63. Громов В.В., Мирошниченко А.В., Строганов В.Ю. О взаимодействии движителя шагающего аппарата с грунтом // II Всерос. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл. / Волгоград: ВПИ, 1992. С. 13-14.

64. Гудушаури Э.Г., Чернышев В.В. Резонансные режимы электромагнитных вибровозбудителей с сильно нелинейной позиционной' зависимо• стью вынуждающей силы // Машиноведение. 1989. № 4. С. 113-116.

65. Гудушаури Э.Г., Чернышев В.В. Спектрально-комбинаторное разделение источников, шума сложных систем // Вестник машиностроения. 1986. №6. С.26-28.

66. Гурфинкель B.C., Гурфинкель Е.В., Девянин Е.А. и др. Макет шестино-гого шагающего аппарата с супервизорным управлением // Исследование робототехнических систем. М.: Наука, 1982. С.98-147.

67. Гусев Э.Г., Соболев В.М., Брюхомицкий Ю.А., Каляев И.А. Технические требования к системе управления ШТС и принцип ее построения // I Всес. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл. / Волгоград: ВПИ, 1988. С.73-74.

68. Гуськов В.В., Велев Н.Н., Атаманов Ю.Е. и др. Тракторы: Теория. М.: Машиностроение, 1988. 375 с.

69. Движитель транспортного средства: А.с. 654480 СССР, В62 В 57/00 / Мишкинюк В.К., Кудрявцев М:В., Скифский Э.К. и др. 1980.

70. Девянин Е.А., Карташев В.А., Ленский А.В., Шнейдер А.Ю. Силовая обратная связь в системе управления шагающего аппарата // Исследование'робототехнических систем. М., 1982. С. 147-159.

71. Девянин Е.А., Охоцимский Д.Е. Концепция натурного макета шагающего аппарата // II Всерос. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл. / Волгоград: ВПИ, 1992. С. 17.

72. Девянин Е.А. Шагающий робот — перспективное средство для обеспечения работ в сложных условиях // I Всес. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл. / Волгоград: ВПИ, 1988. С.12-13.

73. Жихарев Д.Н. Организация движения шестиногого шагающего аппарата различными походками // I Всес. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл. / Волгоград: ВПИ, 1988. С.74-75.

74. Жога В.В. Динамическая модель грунта при циклическом нагружении // Реология, процессы и аппараты химической технологии: Межвуз. сб. научных трудов / Волгоград: Изд-во ВолгГТУ, 1996. С.142-146.

75. Жога В.В. К оценке эффективности шагающих движителей // Теория механизмов и машин. № 47. Харьков, 1989. С.3-7.

76. Жога В.В. Проблемы динамики движения и энергетической эффективности многоногих шагающих машин. Дисс. доктора физ.- мат. наук. ВолгГТУ, 1998. 380 с.

77. Жога В.В. Система показателей качества шагающих транспортных машин//Инженерный журнал. 1997. №5. С.21-28.

78. Забавников Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. М.: Машиностроение, 1975. 448 с.

79. Закуров С.А., Жога В.В. Моделирование односторонних связей в упругих системах при использовании метода конечных элементов. Изв. вузов. Машиностроение. 1985. № 11. С.14-17.

80. Зацепин М.Ф., Новожилов И.В. Управление аллюрами четырехногой ходьбы // Изв. АН СССР. МТТ. 1986. № 5. С.60-66.

81. Зенкевич С.Д., Ющенко А.С. Управление роботами. Mi: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000. 400 с.

82. Игнатьев М.Б., Ильевский Б.З., Клауз Л.П. Моделирование системы машин. Л.: Машиностроение, 1986.

83. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Михайлов А.А. Динамическая модель управления шагающей машиной // Механика машин. Вып.46. М.: Наука, 1974. С.12-16.

84. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. Л.: Машиностроение, 1972. 248 с.

85. Каляев И.А., Брюхомицкий Ю.А., Черный С.А. и др. Программная модель системы управления шагающего транспортного средства // Математическое и алгоритмическое обеспечение оптимизации сложных систем/Воронеж, 1987. С.45-50.

86. Каляев И.А., Капустян В.Н., Черный С.А. Программная модель системы управления шагающего транспортного средства // I Всес. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл. / Волгоград: ВПИ, 1988. С.76-77.

87. Каляев И.А., Петручук И.В. Опыт создания бортовой системы управления шагающей машины // III Всерос. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез.докл./Волгоград: ВолгГТУ, 1995. С. 13.

88. Карачаров К.А., ПилютикА.К. Введение в техническую теорию устойчивости движения. М.: Физматгиз, 1962. 243 с.

89. Кемурджиан А.Л. Проблемы создания шагающего аппарата // I Всес. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл. / Волгоград: ВПИ, 1988. С.7-8.

90. КовалюхР.В., Волонцевич Д.О. К вопросу об использовании прямила Чебышева как задающего механизма в шагающем движителе // Теория механизмов и машин. № 47. Харьков, 1989. С. 17-21.

91. Ковалюх Р.В., Волонцевич Д.О. Стратегия выбора критериев при синтезе шагающих движителей //В естник Харьковского политех, ин-та. 1989. №254.

92. Кожевников С.Н., Есипенко А.И., РаскинЯ.М. Механизмы. Справочное пособие. М.: Машиностроение, 1976. 784 с.

93. Козлов B.C. Основы теории движения шагающей машины. Н.Новгород: Изд-во Н.НГТУ, 2001. 154 с.

94. Коловский М.З., Слоущ А.В. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988. 240 с.

95. Колчин Н.И. Механика машин. Т.2. M.-JL: Машиностроение, 1972. 567 с.

96. Концепция и моделирование шагающего аппарата с сочленённым корпусом /Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Павловский В.Е. и др.// Мобильные роботы и мехатронные системы: Матер, науч. шк.-конф. М.: МГУ, 1999. С.45-57.

97. Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих машин. 4.1. Концепция проектирования / Брискин Е.С., Чернышев В.В., ЖогаВ.В. и др. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. №5. С.22-27.

98. Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих машин. Часть 2. Динамика движения шагающих машин серии «Восьминог» /Брискин Е.С., Чернышев В.В., Жога В.В. и др. // Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. № 6. С. 19-26.

99. Концепция проектирования, динамика и управление движением шагающих машин. Ч.З. Алгоритмы управления движением шагающих машин серии «Восьминог» и экспериментальные исследования /Брискин Е.С.,

100. Чернышев В.В., Жога.В.В. и др.// Мехатроника, автоматизация, управление. 2005. №7. С. 13-18.

101. Корендясев А.И., Саламандра Б.Л., Тывес Л.И. Цикловые роботы с рекуперацией энергии. Системы с несколькими степенями подвижности // Станки и инструменты. 1984. № 6. С. 12-17.

102. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М.: Наука, 1973. 832 с.

103. Крупенин В1Л. К анализу резонансных режимов в нелинейных колебательных системах // Машиноведение.1983. №1. С.28-34.

104. Курсовая устойчивость шагающей машины «Восьминог» / Брискин Е.С., Шурыгин В.А.,Жога В .В., Чернышев В.В.,Малолетов А.В.//Информационно-измерительные и управляющие системы. 2006. №1-3, Т.4. С.56-58.

105. Лапшин В.В. Проблемы динамики и управления движением аппаратов, перемещающихся с помощью конечностей /Дисс. докт. физ.-мат. наук. Ин-т прикл. матем. РАН. 1987. 435 с.

106. Лапшин В.В. Управление движением четырехногого аппарата, перемещающегося рысью, иноходью и галопом//Изв. АНСССР.МТТ. 1985.№5.С.28-34.

107. ЛаринВ.Б. Управление шагающим аппаратом.Киев:Наук.думка, 1980.168с.

108. Литвинов А.С., ФарабинЯ.Е. Автомобиль. Теория эксплуатационных свойств. Машиностроение, 1989. 240 с.

109. Львовский Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул. М.: Высшая школа, 1982. 224 с.

110. Лойцянский Л.Г., Лурье А.И. Курс теоретической механики. T.l, М.: Физматгиз, 1954. 380 с.

111. Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961. 824" с.

112. Мазуркин П.М. Быстроходные шагающие движители //Механика и управление движением шагающих машин. Межвуз. сб. науч. тр. Вып.2. Волгоград: ВолгГТУ. 1995. С.95-102.

113. Макаров И.М., КоноплевВ.А. Разработка моделей механики и программного продукта в задачах управления шестиногим шагающим аппаратом // Проблемы машиностроения и надежности машин. 1992. №2. С.73-78.

114. Макаров И.М., Топчеев Ю.И. Роботы в прошлом настоящем и будущем. Информационно-измерительные и управляющие системы. 2006. №1—3, Т.4 С.9-15.

115. Маленков М.И. Мобильные роботы космического назначения //Мобильные роботы и мехатронные системы: Докл. науч. шк.- конф. М.: МГУ, 1998. С.68-76.

116. Малолетов А.В. Исследование динамики движения многоногой статически устойчивой шагающей машины с движителями на основе цикловых механизмов. Дисс. канд. техн. наук. ВолгГТУ. 2003. 155 с.

117. Маргвелашвили В.О. Теоретическое исследование девиаций шагающих машин // Механика и управление движением шагающих машин. Меж-вуз. сб. науч. тр. Вып. 1. Волгоград: ВПИ, 1990. С.76-81.

118. Мартыненко Ю.Г. Движение твердого тела в электрических и магнитных полях. М.: Наука, 1988. 368 с.

119. Математическое моделирование динамики движения электромеханического шагающего аппарата / Охоцимский Д.Е., Ефимов В.А., Кудрявцев М.В., Лапшин В.В., Платонов А.К., Ярошевский B.C. // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, № 96. 1982. 28 с.

120. Медведь В.В., Платонов А.К. Система для сравнения кинематических и динамических характеристик двух конструкций ноги шестиногого шагающего робота / Препринт Ин-та прикл. матем. РАН. № 12. 1995. 20 с.

121. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения. М.: Наука, 1971. 312 с.

122. Механизм горизонтального перемещения шагающего движителя: А.с. 1365569 СССР, В62 D57/02 / ЖогаВ.В., Брискин Е.С., Умнов Н.В., Погребняк А.Я. 1990.

123. Механика промышленных роботов. Кн. 1: Кинематика и динамика / Воробьев Е.И., Егоров О.Д., Попов С.А. М.: Высшая школа, 1988. 304 с.

124. Механика промышленных роботов. Кн.2: Расчет и проектирование механизмов /Воробьев Е.И., Егоров О.Д., Попов С.А. М.: Высшая школа, 1988. 367 с.

125. Мобильный комплекс для сбора нефтепродуктов на базе шагающей машины / Брискин Е.С., Чернышев В.В., Шерстобитов С.В. и др.// Экстремальная робототехника: Мат. XI науч.-техн. конф. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001. С. 117-125.

126. Мобильный робототехнический комплекс на базе многоопорной шагающей машины / Брискин Е.С., Чернышев В.В., Малолетов А.В., Тельдеков А.В.// Мехатроника: Механика. Автоматика. Электроника. Информатика. 2001. №3. С. 19-27.

127. Научное наследие П.Л.Чебышева. Теория механизмов. М.-Л.: Изд-во АН СССР. 1945. 192 с.

128. Новожилов И.В., Зацепин М.Ф. Типовые расчёты по теоретической механике на базе ЭВМ. М.: Высшая школа, 1986. 136 с.

129. Новожилов И.В., Паншина А.В. Кинематическая избыточность конечностей и энергозатраты четырехногой ходьбы // Изв. АН СССР. МТТ. 1990. №2. С.60-66.

130. Новожилов И.В. Управления движением в динамике четырехногого шагающего аппарата//Научные труды МЭИ. № 77. М., 1985. С.68-75.

131. О выборе рациональных параметров шестизвенного механизма шагания /Брискин Е.С., Малолетов А.В., Чернышев В.В., Шерстобитов С.В. // Наземные транспортные системы: Межвуз. сб. науч. тр. Волгоград: ВолгГТУ, 1999. С.95-99.

132. Орнатский Н.В. Механика грунтов. М.: Изд-во МГУ, 1962. 448 с.

133. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф., Алексеева Л.А. Управление динамической моделью шагающего аппарата / Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР. № 2. 1974. 56 с.

134. Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М;: Наука, 1984. 310 с.

135. Охоцимский Д:Е., Громов В;В:, Трушин В.П. Математическое моделирование динамики движения шагающего аппарата с учетом деформации грунта / Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР. №? 152. 1985. 25 с.

136. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Лапшин В.В. Исследование энергетики движения шестиногого шагающего аппарата / Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР. № 96.,1974. 27 с.

137. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Лапшин В.В. Об одном способе рекуперации энергии при движении шагающего; аппарата1// Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР. № 15Т. 1985:

138. Павловский В.Е., Платонов Л.К., Серов А.Ю. Проприоцентивная навигация в системе управления шагающего робота / Интеллектуальные и многопроцессорные: системы 2002. Матер, международ, науч. конф. Таганрог, Донецк, 2002. С.249-252.

139. Передвижение по грунтам Луны и планет / Под ред. Кемурджиана А.Л. М.: Машиностроение, 1986. 272 с.

140. Петриашвили Ь.Д. Разработка механизмов, систем и методов исследова- • ния шагающих мащин /Дис. доктора техн. наук. Ин-т механики машин; АН ГССР: Тбилиси, 1995. 210 с.

141. Планетоходы / Под. ред. Кемурджиана А.Л. М.: Машиностроение, 1982. 319 с.

142. Погрсбняк А.Я. Исследование движения- шестиногого шагающего экипажа // Машиноведение. 1975. № 3. С.28-34.

143. Попов А.Н., Победин А.В. Шагающий движитель для тракторов // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 1995. № 8. С. 12-14.

144. Проблемы расчета и проектирования шагающих машин грунтовой проходимости /БрискинЕ.С., ВавилинГ.Д., Голицын И.В. и др.//Мобильные роботы и мехатронные системы: Докл. науч. шк.-конф. МГУ, 1999. С.124-153.

145. Пряничников В.Е. Баранов И.А., Денисов В.И. и др. Адаптивное управление гусеничного робота в задаче мобильного патрулирования. Информационно-измерительные и управляющие системы. 2006. №1-3, Т.4 С.91-98.

146. Румшиский JI.3. Математическая обработка результатов эксперимента. Справочное пособие. М.: Наука, 1971. 192 с.

147. Самоходная тележка многоопорной дождевальной машины: Пат. 2108708 РФ, А01 G25/09, B62D57/02 / БрискинЕ.С., Русаковский-А.Е., Чернышев В.В. и др. ВолгГТУ. 1998.

148. Синтез движения шагающего робота при преодолении изолированных препятствий / Охоцимский Д.Е., Павловский В.Е., Голубев Ю.Ф., Платонов А.К. // Информационные и управляющие системы роботов. Сб. науч. тр. М.: ИПМ МГУ, 1982. С. 186-200.

149. Скотников В.А., Мещенский А.А., Солонский А.С. Основы теории и расчета трактора и автомобиля. М.: Агропромиздат, 1986. 384 с.

150. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1990. 352 с.

151. Способ определения логарифмического декремента колебаний: Пат. 2086943 РФ, G01 М7/02, G01 N3/32/Чернышев В.М., Чернышев В.В. 1997.

152. Справочник по динамике сооружений / Под. ред. Коренева Б.Г., Рабиновича И.М. М.: Стройиздат, 1972. 511 с.

153. Справочник по муфтам / Под ред. B.C. Полякова. Л.: Машиностроение, 1979. 344 с.

154. СулеймановБ.С., КругловИ.К. Шагающий агротехнический мост с поперечным движением рабочих органов//I Всес. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл./Волгоград, 1988. С.34.

155. Тартаковский И.И., Умнов Н.В. О выборе структурной схемы шагающей машины //Машиноведение. 1985. № 6. С.60-66.

156. Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы. JL: Машиностроение, 1988. 332 с.

157. Толстоусова В.Г. Качественное исследование энергетики движения шагающего аппарата/ПрепринтИн-таприкл. матем. АН СССР. №132. 1984. 20 с.

158. Толстоусова В.Г. Стабилизируемость движения шагающего * аппарата / Препринт Ин-та приют, матем. АН СССР. № 54. 1986. 28 с.

159. Транспортное средство с колесно-шагающими движителями: Пат. 2031040 РФ В62'D57/028 / Ловчиков М.И. 1995.

160. Умнов Н.В., Морозов Н.Г. Особенность применения прямолинейно-направляющих механизмов в шагающих системах с «лыжными» движителями // III Всес. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл. / Волгоград: ВолгГТУ, 1995. С.27.

161. Умнов Н.В. Применение механизмов с внутренней динамической связью в качестве движителей шагающих систем // 2 Всес. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл./Волгоград, 1992.С.ЗЗ.

162. Умнов Н.В. Применение механизмов с поступательно движущимся звеном в качестве движителя ортогональной шагающей машины // Механика и управление движением шагающих машин. Межвуз. сб. науч. тр. Вып. 1. / Волгоград: ВПИ, 1990i С.130-136.

163. Умнов Н.В. Теория и* методы построения рациональных движителей многоногих шагающих машин /Дис. доктора техн. наук. Ин-т машиноведения АН СССР. М., 1981.

164. Управляющие системы промышленных роботов / Под ред. И.М. Макарова, В.А. Чиганова. М.: Машиностроение, 1984.288 с.

165. Устройство для определения вынуждающего момента электромагнитного вибровозбудителя с поворотным якорем: Пат. 2055333 РФ, G01 L3/10 / Чернышев В.В. 1996.

166. Формальский А.М1 Перемещение антропоморфных механизмов. М., Наука, 1982.187'. Фролов К.В., Попов С.А., Мусатов А.К. и др. Теория механизмов и машин. М.: Высшая школа, 1987. 496 с.

167. Хвингия М.В. Динамика и прочность вибрационных машин с электромагнитным возбуждением. М.: Машиностроение, 1980. 145 с.

168. Хвингия М.В., Сванидзе B.C., Копалиани Н.Д. Шумообразование и виброизоляция электровибрационных машин. Тбилиси: Мецниереба, 1977. 124 с.

169. Цветков (А. А. О возможности применения шагающего шасси на лесосечных работах в горах // Всес. конф. по теории и расчету мобильных машин и двигателей внутреннего сгорания / Тбилиси, 1985. С.117.

170. Цытович Н.А. Механика грунтов. М.: Высшая школа, 1979. 272 с.

171. Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. Л.: Машиностроение. 1990.-227 с.

172. Чернышев В.В. Исследование динамики шагающей машины как системы твердых тел с упруго-диссипативными связями // Прогресс транспортных средств и систем-2005: Матер, междунар. науч-практич. конф. ВолгГТУ, 2005. 4.2. С.621-623.

173. Чернышев В.В., Малолетов А.В. Многофункциональный механизм поворота для транспортно-технологических шагающих машин // Изв. вузов. Машиностроение. 2001. №1. С.48-52.

174. Чернышев В.В. Опыт использования шагающей машины для ликвидации аварийного разлива нефти // БЖ. 2003. №5. С.28-30.

175. Чернышев В.В. Пассивное подрессоривание в мобильных робототехнических системах с цикловыми механизмами шагания // Изв. вузов. Машиностроение. 2003. №1. С.31-39.

176. Чернышев В.В. Полевые исследования шагающих машин // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2004. № 4. С.20-22.

177. Чернышев В.В. Привод шагающих машин на базе электродвигателей колебательного движения // Механика и управление движением шагающих машин: Межвуз. сб. науч. тр. Вып.2. / Волгоград: ВолгГТУ. 1995. С.134-140.

178. Чернышев В.В. Системы частичной адаптации, подрессоривания и поворота шагающих машин с движителями на основе цикловых механизмов // Мобильные роботы и мехатронные системы: Матер, науч. шк.-конф. М.: МГУ, 2002. С.181-196.

179. Чернышев В.В. Сопротивление бортовому повороту шагающей машины // Тракторы и сельскохозяйственные машины. 2003. № 2. С.24-27.

180. Чудаков Д.А. Основы теории и расчёта трактора и автомобиля. М.: Колос, 1972. 384 с.205; Шагающий движитель транспортного средства: А.с. 1536691 СССР В62 D57/02 /Величкин Н.А., Черкасов В.В., Окропиридзе В.В. и др. 1990.

181. Шагающая опора: Пат. 2086450 РФ, В62 D57/032 /Чернышев В.В: 1997.

182. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости: Пат. 2156711 РФ В62 D57/032 /Охоцимский Д.Е., Брискин Е.С., Чернышев В;В;, Шерстобитов С.В^ 2000:

183. Шагающая* опора для многоопорных самоходных машин транспортно-погрузочных средств повышенной проходимости: Пат. 2153437 РФ В62 D57/032 /Брискин Е.С., Вавилин Г.Д., Голицын И.В и др. 2000.

184. Шагающая, опора, для многоопорных транспортно-погрузочных средств повышенной проходимости: Пат. 2171194 РФ, В 62 D57/032 /Чернышев В.В;, Брискин E.G., Малолетов А.В. 2001.

185. Шагающая; опора для транспортных средств; повышенной проходимости: Пат.2174085, В62В57/032/ЧёрнышевВ.В.,БрискинЕ.С.,Малолетов А.В: 2001.

186. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости: Пат. 2191131 РФ, В62 D57/032 / Чернышев В.В: 2002.

187. Шагающая опора для транспортных средств повышенной проходимости: Пат.2207583^В62В57/032/ЧернышевВ.В.,БрискинЕ.С.,Савин А;Ю. 2003:

188. Шагающая; опора для транспортных средств повышенной проходимости: Пат.2239577, В62В57/032/ЧернышевВ.В., БрискинЕ.С., Тельдеков А.В.2004.

189. Шагающее транспортное средство: А.с.527332 СССР В62 D57/02 /Корепало Г.Н., Маленков Н.И., Рыков Т.И., Кемурджиан A.JI. 1976.

190. Шагающее транспортное средство: А.с. 569474 СССР В62 D57/02 /Кажукало И.Ф., Кузьмин М.М., Мишкинюк В.К. и др. 1977.

191. Шибанов А.А. Маневренность шагающей машины с ортогональными движителями//Машиноведение. 1986. № 4. С.24-29.

192. ШнейдерА.Ю., Гориневский Д.М. Управление опорными реакциями шагающего аппарата при движении по фунтам с различными несущими свойствами /Препринт ин-та проблем передачи информации АН СССР. 1986.72с.

193. Экспериментальные исследования механизма взаимодействия шагающего движителя с локальными препятствиями / Чернышев В.В., Шаров К.В., Шаронов Н.Г., Малолетов А.В. // Поволжский экологический вестник. Вып.10. 2004. С.127-132.

194. Юревич Е.И. Основы робототехники. СПб.: БХВ-Петербург, 2005. 416 с.

195. Юшин А.А., Евтенко В.Г., Благодатный Ю.Н. Резервы снижения воздействий движителей сельскохозяйственных аппаратов на почву III Всес. конф. по механике и управлению движением шагающих машин: Тез. докл./ Волгоград: ВПИ, 1988. С.100-101.

196. Яцун С.Ф., Вениаминов В.В. Динамика шага движения робота. // Вибрационные машины и технологии: Матер. V междунар. науч.-техн. конф. «Вибрация-2001» / Курск: Изд-во КГТУ, 2001. С. 164-167.

197. A combined set of methods to enable autonomous legged locomotion in unstructured terrain / Frik M., Guddat M., Karatas M., Losch D.C. // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.595-602.

198. Airbug insect-like machine actuated by fluidic muscle /Berns K., Albiez J., Kepplin V., Hillenbrand C. // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.237-244.

199. A simulation system for behavior evaluation of off-road1 mobile robots/ Grand C., Ben Amar F., BidaudP., Andrade G.// Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.307-314.

200. Berns К., Grimminger F., Hochholdinger U., Kerscher, Albiez J. Design and control of a leg for running machine PANTER // Proc. of the 11-th Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR2003). Coimbra, Portugal, 2003. Vol.3. P.1737-1742.

201. BudanovV. Underactuated leg of the walking machine //Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc.ofthe 4-th Int. Conf., Germany, 2001. P. 167-171.

202. Buehler M. RePaC design and control cheap and fast autonomous runners // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. ofthe 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.579-585.

203. Briskin E.S., Chernyshev V.V., Maloletov A.V. On conception of walking / machines designing // Proc. of the 11-th Int. Conf. on Advanced Robotics 2003 (ICAR 2003). Coimbra, Portugal, 2003. Vol. 3. P.1763-1768.

204. Caldwell D.G., Warren H.A. Is there a future for climbing and walking robotic system in military operations? // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. ofthe 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.969-977.

205. Cardner J.F., Srinivasan K., Waldron K.J. Closed loop trajectory control of walking machines //Robotics. 1990. 8, No. 1. P. 13-22.

206. Celaya E., Albarral J.L. Implementation of a hierarchical walk controller for the LAURON III hexapod robot // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proc. ofthe 6-th Int. Conf. Catania, Italy, 2003. P.409-416.

207. Chevallereau C., Murado A. Control for the tracking of a reference trajectory for a simplified trot of a quadruped // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.505-512.

208. Cruse H., Durr V., Schmitz J. Control of hexapod walking a decentralized solution based on biological data // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.79-86:

209. D^browski Т., Feja K., Granosik G. Biologically inspired control- strategy ой' pneumatically driven walking' robot // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the'4-th-Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.687-694.

210. Development of dynamic locomotion for the entertainment robot — teaching a new dog old tricks / Yamamoto Y., FujitaM., DeLasaM. and other // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.695-702.

211. Digney B.L., Penzes S. High utility robotics in urban combat- operations // Climbing and Walking Robots and"their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proc. of the 6-th Int. Conf. Catania, Italy, 2003. P.707-716.

212. Fernandez Saavedra R.E., Akinfiev Т., Armada M. Actuator with properties of a stepper motor //Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR2003: Proc. of the 6-th Int. Conf. Catania, Italy, 2003. P.871-878.

213. Fichter Eugene F., Fichter Becky L. A survey of legs of insects and spiders from a kinematics perspective // Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation. Philadelphia, USA. 1988. Vol.2. P. 984-986.

214. Fielding M.R., Dunlop G.R. Omni-directional hexapod walking and efficient gaits using restrictedness // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2002: Proc. of the 5-th Int. Conf., Paris, France, 2002. P.501-508.

215. Flannigan W.C., Nelson G.M., Quinn R.D. Locomotion Controller for a Crablike Robot // Proc. of the IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation. Leuven, Belgium, 1998. P.l52-156.

216. Frik M., Buschmann A., Guddat M., Karata§ M., Losch D.C. Autonomous locomotion of walking machines in rough terrain //T heory and Practice of Robots and Manipulators. ROMANSY 13: Proc. ofthe 13-th CISM-IFToMM Symp., Zakopane, Poland, 2000. P.331-337.

217. Fuzzy logic control for the robot motion in dynamically changing environments / Gradetsky V., Veshnikov V., Kalinichenko S. and other //Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. ofthe 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.377-386.

218. GaBmann В., Scholl K.-U., Berns K. Behaviour control of LAURON III for walking in unstructured terrain // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. ofthe 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.651-658.

219. Gardner J.F. Efficient computation of force distribution for walking machines on round terrain // Robotics, 1992. 10, No.5. P.427-433.

220. Gardner J.F., Srinivasan K., WaldronK.J. Closed loop trajectory control of walking machines // Robotics. 1990 8, No.l. P. 13-22.

221. Garcia E., Estremera J., Gonzales de Santos P. A control architecture for hu-manitarian-demining legged robots //Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proc. of the 6-th Int. Conf. Catania, Italy, 2003. P.383-390.

222. Genta G., Amati N. Planar motion hexapod walking machines — a new configuration // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the1 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.619-626.

223. GoiinevkyD.M., Schneider A. Force control in locomotion of legged vehicles over rigid and soft surfaces // Int. Journal of Robotics Research. Vol.9, No.2. P.4-23.

224. Guardabrazo Pedroche T.A., Jimenez Ruiz M.A., Gonzalez de Santos P. A detailed power consumption model for walking robots // Climbing and Walkк

225. Habumuremyi J.C., Doroftei I. Mechanical design and MANFIS control of a leg for a new demining walking robot//Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.457-464.

226. Hirose S. A study of design and control of a quadruped walking vehicle. -International journal of robotics research, 1984, No. 2.

227. Hodgines J. Legged robots on rough terrain: experiments in adjusting step length//Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics & Automation. Philadelphia, USA, 1988. Vol.2. P.824-826.

228. Igarashi H., Kakikura M. Slip detection and trajectory correction for walking robots using optical // Proc. of the 11-th Int. Conf. on Advanced! Robotics 4 (ICAR 2003), Coimbra, Portugal, 2003. Vol. 2. P. 1026-1031.

229. Jiang W.Y., Liu A.M., Howard D. Foot-force distribution in legged robots // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.331-338.

230. Kaliyamoorthy S., Quinn R.D., Zill S.N. Roles of force sensors in hexapod locomotion // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proc. of the 6-th Int. Conf. Catania, Italy, 2003. P.903-910.

231. Kaneko M., Abe M., Tanie K. A hexapod walking machine with decoupled freedoms//IEEE Journal of Robotics & Automation, 1985, Vol.1, No.4. P. 183-190:i

232. Kirchner F., Spenneberg D. Omni-directional walking in multi-pod-robots based on feedback driven oscillators and local reflex mechanisms // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. ofthe 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.643-650.

233. Kiriazov P.K., Virk G.S. On design optimization of robot limbs // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. ofthe 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P. 173-180.

234. Klein Charles A., Chung-Tae-Sang. Force Interaction and Allocation for the Legs of a Walking Vehicle // IEEE Journal of Robotics & Automation. 1987, -3, No.6. P.546-555.

235. Kubota Т., Takahashi H. Micro walking robot design for planetary exploration // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proc. ofthe 6-th Int. Conf. Catania, Italy, 2003. P.357-364.

236. Lee Wha-Joon, Orin David E. The kinematics of motion planning for multi-legged vehicles over uneven terrain // IEEE Journal of Robotics & Automation, 1988, Vol.4, No.2. P.204-212.

237. Liston R.A. Walking Machine Studees // The Military Engineer. 1967, vol.59, No.338. P.10.

238. McGeeT. Passive "dynamic walking. The International Journal of Robotics Research, vol.9, No. 2, 1990.

239. Mocci U., Petternella ML, Salinan S. Experiences with six-legged walking machines with fixed gait. // Proc. of П Int. symposium on control of human., lkoi98 extremites, Dubrovnic, Yugoslavia, 1972.

240. Moore E.Z., Buehler M. Stable stair climbing in a simple hexapod robot terrain // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.603-609.

241. Multimodal control-of hexapod mobile manipulator MELMANTIS-1 / Ko-yachi N., Adachi H., Izumi M. and other // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2002: Proc. of the 5-th Int. Conf. Paris, France, 2002. P.471-478.

242. Miiller J., Hiller M. Modelling, Simulation and Nonlinear Control of a Combined Legged and Wheeled Vehicle // Theory and Practice of Robots and Manipulators. ROMANSY 13: Proc. of the 13-th CISM-IFToMM Symp., Zakopane, Poland, 2000. P.363-370.

243. Omni-directional mobility of limb mechanism robot / Arai Т., Takahashi Y., Maeda H. and others // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.635-642.

244. Ozguner F. Tsai S.J., McGhee R.B; An approach'to the use of terrain-preview information in rough-terrain locomotion by a? hexapod walking machine. Inr temationaLjournar of robotics research. 1984. No. 2.

245. Reactive reflex based posture control for a four-legged walking machine / Al-biez J., LukschT., Ilg W., Berns K.// Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc, of the 4-th Int. Conf Karlsruhe; Germany, 2001. P.735-742.

246. ReederP.D., Hemami H. Three-legged robots — kinematics, dynamics, and control // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.667-677.

247. Ridderstrom C., Ingvast J. Warpl: towards walking in rough terrain smooth foot placement // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proc. of the 6-th Int. Conf. Catania, Italy, 2003. P.467-474.

248. Schulz S., Pylatiuk C., Bretthauer G. Walking machine with compliant joints // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.231-236.

249. Silva M.F., Tenreiro Machado J.A. Mendes Lopes A. Energy analysis of multi-legged locomotion systems // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.143-150.

250. Silva M.F., Tenreiro Machado J.A. Position and* Force Control of a walking hexapod // Proc. of the 11-th Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR 2003). Coimbra, Portugal, 2003. Vol. 3. P. 1743-1748.

251. Six Link Mechanisms for the Legs of Walking Machines / Bessonov A.P., Umnov N.V., Korenovsky V.V. and other // Theory and Practice of Robots and Manipulators. ROMANSY 13: Proc. of the 13-th CISM-IFToMM Symp., Zakopane, Poland, 2000. P.347-354.

252. SchmuckerU., Schneider A., Rusin V. Interactive virtual simulator (IVS) of six-legged robot "Katharine" // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proc. of the 6-th Int. Conf: Catania, Italy, 2003. P.327-332.

253. Shieh W-B. Design and Optimization of Planar Leg Mechanisms Featuring Symmetrical Foot-point Paths. Thesis Report Ph.D. The University of Maryland, USA, 1996.

254. Song S.M., Vohnout V.J., Waldron K.J., Kinzel G.L. Computer-aided design of a leg for an energy efficient walking machine // Mechanism and machine theory, 1984. No.l.

255. Song S.M., Waldron K.J. Geometric design of a walking machine for optimal mobility // Journal of Mechanisms, Transmissions and Automation in Design. 1986. P. 1-15.

256. Sutherland I.E., UllerM.K. Foot prints in the Asphalt // The International Journal of Robotic Research, 1984, Vol.3, No.2. P.29-36.

257. SvininM., Hosoe S., UedaK. Optimal decentralization of reinforcement learning schemes in acquiring gait patterns by walking machines // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.427-434.

258. TakemuraH., Matsumoto Y., OgasawaraT. Dynamic walking of an autonomous quadruped robot based on rhythm generation // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.727-734.

259. Three-dimensional adaptive dynamic walking of a quadruped robot by using neural system model / Kimura H., Fukuoka Y., Hada Y., Takase K. // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.97-104.

260. Uchida H., Nonami K. Quasi force control of mine detection six-legged robot COMET-I using attitude sensor // Climbing and Walking-Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.979-988.

261. UchidaH., NonamiK. Attitude control of six-legged robot using sliding mode control // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proc. ofthe 6-th Int. Conf. Catania, Italy, 2003. P. 103-110.

262. Virk G.S. Functionality modules — specifications and details // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. ofthe 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.275-282.

263. WaldronKJ., Mc Ghee R.B. The mechanics of mobile robots// Robotics. 1986. No.2.

264. Waldron K.J. The Adaptive Suspension Vehicle // IEEE Control System Magazine. 1986. Vol.6. P.7-12.

265. Waldron K.J. The mechanics of mobile robots. // Proc. of the Int. Conf. on Advanced Robotics (ICAR 85). Tokyo, Japan, 1985.

266. Waldron K.J., Vohnout V.J., Pery A., Mcghee R.B. Configuration design of the adaptive suspension vehicle // Int. journal of robotics research. 1984. No.2.

267. Warren H.A. CLAWAR 2 Mobile machines operating in outdoor unstructed terrains // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2002: Proc. ofthe 5-th Int. Conf., Paris, France, 2002. P.907-916.

268. Yokota S., Kobayashi H., Kawabata K. Development of mobile system using leg-type crawler for rough terrain // Climbing and Walking Robots and their Supporting Technologies. CLAWAR 2003: Proc. ofthe 6-th Int. Conf. Catania, Italy, 2003. P.301-307.

269. Ziegler J., BanzhafW. Evolution of robot leg movement in a physical simulation // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. ofthe 4th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.395-402.

270. Zielinska Т., Heng J. Development of Walking Machines: Novel Leg Drive Design and Control // Theory and Practice of Robots and Manipulators. ROMANSY 13: Proc. ofthe 13-th CISM-IFToMM Symp., Zakopane, Poland," 2000. P324-329.

271. Zielinska Т., Heng J., Seet G. Design and control of LAVA quadruped // Climbing and Walking Robots. CLAWAR 2001: Proc. of the 4-th Int. Conf. Karlsruhe, Germany, 2001. P.679-686.