Разработка методов снижения энергозатрат в приводах робота с ортогональным движителем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат наук Гаврилов, Андрей Евгеньевич

• Гаврилов, Андрей Евгеньевич
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Гаврилов, Андрей Евгеньевич

Оглавление

Введение

В .1. Актуальность работы

В.2 Описание объекта исследования

В.З Цель, основные задачи и содержание работы

Глава 1. Мобильные роботы

1.1 Классификация мобильных роботов

1.2 Технические требования к параметрам мобильных роботов

1.2.1 Транспортабельность

1.2.2 Автономность 17 1.2.3. Энергоэффективность мобильных роботов

1.3 Движители мобильных роботов. Проходимость движителей

1.4 Мобильные роботы легкого класса

1.4.1 Роботы с гусеничными движителями

1.4.2 Роботы с колесными движителями

1.4.3 Мобильные роботы вертикального перемещения

1.4.4 Мобильные роботы с шагающими движителями

1.5 Мобильный шагающий робот с ортогональным движителем «УмНик»

1.6 Постановка задачи исследования 51 Глава 2. Программные движения робота «УмНик» с шагающим ортогональным движителем

2.1 Алгоритмы перемещения мобильного робота «УмНик» с шагающим ортогональным движителем

2.1.1 Дискретный алгоритм прямолинейного движения робота

2.1.2 Алгоритм движения с заданной скоростью перемещения корпуса

2.1.3 Алгоритм поворота

2.2 Анализ энергозатрат при поступательном движении робота

2.3 Кинематический расчет законов движения

2.3.1 Треугольная диаграмма изменения скорости

2.3.2 Трапецеидальная диаграмма изменения скорости

2.4 Модель трения скольжения в модулях линейного перемещения

2.5 Идентификация параметров модуля линейных перемещений

2.6 Структура энергозатрат на перемещение свободной рамы при дискретных алгоритмах перемещения 80 Глава 3. Способ снижения энергозатрат на перемещение робота «УмНик» с помощью введения в конструкцию движителя упругих элементов 84 3.1 Схема движителя робота реализующего способ разгружения кинематической пары от момента сил тяжести с помощью упругих элементов

3.2 Оценка снижения энергозатрат за счет введения в конструкцию движителя

упругих элементов

3.3 Экспериментальная проверка эффективности способа снижения энергозатрат

Глава 4. Алгоритм оптимального закона движения мобильного робота «Умник» с шагающим ортогональным движителем

4.1 Синтез оптимального закона программного движения мобильного робота с шагающим ортогональным движителем

4.1.1 Постановка задачи

4.1.2 Критерий качества оптимизируемого процесса

4.1.3 Метод решения задачи оптимизации динамического процесса

4.1.4 Оценка эффективности оптимального закона программного движения

4.2 Экспериментальная проверка

4.2.1 Система управления линейным приводом робота «Умник»,

на аппаратно вычислительной платформы «АгсЫпо»

4.2.2 Описание и схема проведения эксперимента 122 Заключение и основные выводы 126 Список использованной литературы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Разработка методов снижения энергозатрат в приводах робота с ортогональным движителем»

ВВЕДЕНИЕ

В1. Актуальность работы

Мобильные робототехнические системы применяются для осуществления безопасности работ в зонах опасных для жизни людей [9, 37, 38, 46, 65, 66] и увеличения производительности различных технологических операций по сравнению с производительностью человеческого труда. При проектировании мобильных робототехнических систем (РТС) необходимо учитывать специфику условий окружающей среды, в которой в дальнейшем предстоит использовать РТС. Желание максимально удовлетворить всем требованиям, предъявляемым к робототехническим системам при решении конкретных задач, приводит к разработке роботов различного класса [9, 37, 46, 59, 60, 67-111]. Однако, анализируя весь комплекс поставленных практикой задач, представляется возможным разработка базовой конструкции робота небольших габаритов и массы, с применением блочно-модульного принципа конструирования. Это позволяет оперативно производить смену технологического оборудования, узлов и механизмов ходовой части и силовой установки для скорейшей адаптации робота к условиям эксплуатации при динамичном изменении внешней среды функционирования и изменении поставленных задач.

Основной проблемой автоматизации при создании мобильных роботов является проблема адаптации робота к особенностям среды функционирования. Мобильные роботы работают в условиях минимальной информации об окружающей среде. Причем эта информация недетерминирована как статически (наличие и расположение препятствий, форма и состояние опорной поверхности), так и динамически (скорость перемещения движущихся препятствий), что затрудняет способность робота выполнять поставленные ему задачи без непосредственного участия человека [2].

В настоящее время существует потребность в создании мобильных роботов различного класса со сменными приводами и достаточно универсальными исполнительными механизмами, соответствующими большому разнообразию условий применения. Актуально повышение надежности и автоматизации таких

роботов с целью исключения участия человека в операциях по развертыванию, обслуживанию и эвакуации [4]. Разработкой мобильных роботов, использующих различные способы перемещения, занимаются во многих странах мира. Основными разработчиками и производителями мобильных роботов предназначенных для автономного функционирования являются научные центры США, Испании, Японии, Великобритании, Франции, Италии, Китая, Южной Кореи, Германии и др.

Большинство известных мобильных роботов имеют гусеничный или колесный движители. Однако существует множество задач, которые с помощью роботов использующих гусеничные и колесные движители решить невозможно.

Разработка перспективных образцов мобильных роботов для применения в условиях чрезвычайных ситуаций наряду с решением ряда приоритетных задач связана, в том числе с созданием нетрадиционных типов движителей и уменьшением их массогабаритных показателей, что обусловлено необходимостью повышения показателей грунтовой и профильной проходимости, для расширения спектра решаемых задач [6].

Применение шагающих движителей в конструкции мобильных роботов позволяет повысить грунтовую и профильную проходимость робота, комфортабельно перемещаться по неровной поверхности, внутри помещений, в узких коридорах, проходить в дверные проемы, двигаться по лестничным маршам, совершать маневрирование в ограниченном пространстве [126].

Шагающий движитель обладает такими положительными качествами по сравнению с другими известными движителями как высокая адаптация к неровностям опорной поверхности, имеет лучшую грунтовую проходимость на грунтах с низкой несущей способностью, шагающий движитель позволяет при движении, в меньшей степени затрачивать работу на деформацию грунта. Причем, даже проваливаясь в грунт, шагающий движитель не ухудшает своих тяговых характеристик. Робот с шагающим движителем не оставляет сплошной колеи, т.к. взаимодействие с опорной поверхностью происходит дискретно. Эти положительные качества, в будущем, позволят машинам и роботам,

использующим шагающий движитель, занять свою нишу в системе машин, используемых человеком в своей деятельности.

Мобильные роботы с шагающими движителями могут быть использованы в качестве транспортно-технологических машин. Благодаря высокой маневренности, высокой профильной и опорной проходимости [3], такие роботы могут быть использованы для мониторинга окружающей среды; обнаружения и ликвидации аварий природных и техногенных катастроф; проведения работ по гуманитарному разминированию; проведения работ по осушению заболоченных мест в условиях городской среды, их биологической очистке; выполнения работ в сельском хозяйстве, выполнения различных задач в условиях военных действий, при проведении контртеррористических операций и др. Установка манипулятора на корпусе робота позволит проводить отбор проб в местах радиоактивного и химического загрязнения, проводить специальные операции.

Известные разработки шагающих роботов [83, 89-104, 112], имеют сложные механические конструкции, состоящие из большого количества деталей и узлов, имеют сложную многоуровневую систему управления, что приводит к увеличению рыночной стоимости робота, уменьшению его надежности и способности противостоять экстремальным воздействиям при аварийных ситуациях.

Широкое признание в исследовании проблем динамики, энергетической эффективности, создания систем управления и разработки конструкций машин и роботов использующих шагающий способ передвижения получили работы отечественных и иностранных ученых И.И. Артоболевского, А.П. Бессонова, H.H. Болотника, Е.С. Брискина, Ю.Ф. Голубева, В.Г. Градецкого, Е.А. Девянина, В.В. Жоги, И.А. Каляева, A.JI. Кемурджиана, П.Д. Крутько, М.В. Кудрявцева, В.В. Лапшина, Ю.Г. Мартыненко, И.В. Новожилова, Д.Е. Охоцимского, В.Е. Павловского, А.К. Платонова, В.Е. Пряничникова, Н.В. Умнова, A.M. Формальского, В.В. Чернышева, Е.И. Юревича, A.C. Ющенко, Р. Мак Ги, И. Сазерланда, К. Уолдрона (США), М. Каненко, И. Като, И. Шимоямы (Япония), М. Вукобратовича (Югославия) и др.

На сегодняшний день известно достаточное количество различных схем шагающих машин и шагающих роботов. Конкретное исполнение шагающего движителя и применение различных схем управления движением шагающей машины в большей степени зависят от назначения и ее среды функционирования. Роботы, используемые для работ в экстремальных условиях, используют сложные бортовые вычислительные комплексы, в то время как применение таких комплексов для технологических машин нецелесообразно. Требования к техническим характеристикам шагающих машин сильно различаются в зависимости от их предназначения. Роботы и машины предназначенные для транспортировки различных грузов должны иметь высокую плавность хода, в то время как к машине предназначенной для создания тягового усилия подобные требования не предъявляются. Разная степень маневренности требуется для шагающей машины предназначенной для обнаружения противопехотных мин и для комбайна работающего в поле на шагающем шасси движение которого практически всегда прямолинейно.

Область применения шагающих машин с ортогональным движителем определяется их положительными качествами в сравнении с другими типами шагающих движителей. В отличие от большинства кинематических схем шагающих движителей, ортогональный движитель в энергетическом отношении имеет преимущество, поскольку при перемещении робота использующего такой движитель, как по ровной поверхности, так и при движении по поверхности сложного профиля в режиме адаптации, не затрачивает работу на поддержание собственного веса. Также ортогональный шагающий движитель имеет возможность адаптации к заранее неизвестной опорной поверхности, регулируемую грунтовую и повышенную профильную проходимость.

Однако такие положительные свойства шагающих движителей пока не привели к появлению широкого спектра шагающих машин различных классов. Трудности, связанные с созданием машин с ортогональными движителями, связаны со значительными непроизводительными затратами энергии на перемещение. Поэтому актуально исследование и изучение динамических

процессов происходящих в приводах ортогональных движителей с целью определения структуры энергозатрат на перемещение, выявления параметров влияющих на энергозатраты и разработки методов снижения затрат на перемещение машин и роботов использующих для перемещения ортогональный шагающий движитель.

В2. Описание объекта исследований

Объектом диссертационного исследования является разработанный в ВолгГТУ по схеме Н.В. Умнова, мобильный робот «УмНик» с шагающим ортогональным движителем (Рисунок В.1).

Рисунок В.1 - Мобильный робот «УмНик» с шагающим ортогональным

движителем

Мобильный робот (Рисунок В.2) состоит из движителя, системы управления движением, приводов курсового (горизонтального) перемещения, приводов адаптации (вертикального перемещения), привода поворота (углового перемещения), набора датчиков обратной связи и аккумуляторной батареи.

Отличительной особенностью робота является его движитель. Движитель робота состоит из двух корпусов 1 связанных с возможностью вращения посредством привода поворота. Привод поворота состоит из червячного редуктора 2 и электродвигателя 3. Имеется два модуля горизонтального перемещения, каждый из которых состоит из корпуса 1 и привода горизонтального перемещения состоящего из приводного винта 4, электродвигателя 3 и направляющей 5. Приводной винт 4 и направляющая 5, закреплены в поперечной балке 6. На концах балок находятся вертикальные выдвижные опорные стойки 7, образующие с балкой 6 модуль адаптации робота к опорной поверхности. В приводах используются электродвигатели постоянного тока с независимым возбуждением. Питание осуществляется от аккумуляторных батарей 12В.

Рисунок В.2 - Схема шагающего ортогонального движителя: 1 - корпус; 2 - привод продольного перемещения верхней рамы; 3 - верхняя рама; 4 - направляющая; 5 - приводной винт; 6 - выдвижные опорные стойки; 7 -приводы опорных стоек; 8 - платформа; 9 - нижняя рама; 10 - привод продольного перемещения нижней рамы; 11 - механизм поворота; 12 - привод

поворота

ВЗ. Цель и основные задачи

Цель — исследование динамических и энергетических характеристик приводов мобильного робота с шагающим ортогональным движителем и разработка методов снижения энергозатрат на его перемещение.

В рамках достижения поставленной цели решены следующие задачи:

1. Разработка алгоритмов программных перемещений робота с шагающим ортогональным движителем.

2. Исследование динамических процессов, влияющих на непроизводительные потери энергии в приводах механизма шагания при движении робота.

3. Разработка метода снижения непроизводительных затрат энергии на перемещение робота с ортогональным движителем с помощью введения в конструкцию механизма шагания упругих элементов.

4. Синтез оптимального закона программного перемещения звеньев механизма шагания.

5. Разработка методики оценки эффективности применения оптимального закона программного перемещения, в зависимости от параметров динамических процессов.

На защиту выносятся следующие положения:

1. Алгоритмы перемещения робота с шагающим ортогональным движителем в режиме прямолинейного движения.

2. Структура энергозатрат при перемещении мобильного робота с шагающим ортогональным движителем «УмНик».

3. Метод снижения непроизводительных затрат энергии в приводах мобильного шагающего робота с ортогональным движителем, с помощью введения в конструкцию механизма шагания робота упругих разгружающих элементов.

4. Методика синтеза оптимального закона программного перемещения звеньев механизма шагания робота исходя из условия минимума критерия определяющего потери на тепловыделение в обмотках приводного электродвигателя.

5. Методика оценки эффективности применения оптимального закона программного движения звеньев механизма шагания робота.

Основные положения и результаты работы докладывались на следующих конференциях:

1. Международная научно-техническая конференция «Искусственный интеллект» (ИИ-2008), пос. Кацивели (АР Крым, Украина), 22-27 сентября2008 г.

2. «Мехатроника, автоматизация, управление (МАУ-2008): 5 научно-техническая конференция в рамках 2 всероссийской, мультиконференции по проблемам управления», Санкт-Петербург, 14-16 октября2008 г.

3. Научная школа - конференция (с международным участием) «Мобильные роботы», МГУ-МГУПИ, май 2009 г.

4. Международная научно-техническая конференция «Экстремальная робототехника. Нано-, микро- и макророботы» (ЭР-2009), 28 сентября- 3 октября 2009, с. Дивноморское, Краснодарский край.

5. Международная научно-практическая конференция «Прогресс транспортных средств и систем - 2009» (ПТСС-2009), Волгоград, 13-15 октября 2009 г.

6. Всероссийская научно-практическая конференция «Актуальные проблемы защиты и безопасности. Экстремальная робототехника» Санкт-Петербург, 1-3 апреля 2009 г.

7. Международная конференция с элементами научной школы для молодёжи «Экстремальная робототехника», 12-14 октября 2010 г. Санкт-Петербург, Государственный политехнический университет, ЦНИИ робототехники и технической кибернетики.

8.7-я научно-техническая конференция "Мехатроника, автоматизация, управление" (МАУ-2010), проводимая в рамках 3-й мультиконференции по проблемам управления (МКПУ-2010), 12-14 октября 2010 г.

Основное содержание диссертации опубликовано в 20 печатных работах, из них 4 в периодических изданиях рекомендованных ВАК, 2 в иностранных изданиях, получено 2 патента на полезные модели и 1 патент на изобретение.

Работа выполнена при поддержке РФФИ (проект №09-08-00802-а) и программы «Создание и исследование информационной и интеллектуальной управляющих систем мобильного шагающего робота с ортогональными движителями (2009-2010 годы)».

В ходе исследования использовались методы теоретической механики, теории механизмов и машин, теории управления электроприводом и теории оптимального управления движением электромеханических систем. Применялись современные средства вычислительной техники.

Результаты теоретических исследований сопоставлялись с экспериментальными исследованиями опытного образца мобильного робота «УмНик».

Глава 1. Мобильные роботы

1.1 Классификация мобильных роботов

По общему назначению выделяют следующие основные типы мобильных робототехнических комплексов [6]:

- разведывательно-технологические РТС легкого типа (масса РТС - до 1000 кг);

- технолого-разведывательные РТС среднего типа (масса РТС - от 1000 до 20000 кг;

- комплекс технологических РТС тяжелого типа (масса РТС - свыше 20000 кг);

Разведывательно-технологические РТС легкого класса, используемые при авариях локального характера, по массе разделяются на роботов:

- до 100 кг, предназначающихся для визуальной и акустической разведки внутри помещений и объектах транспорта, а также осмотра труднодоступных мест (днища автомобилей и т.п.) и разрушение обнаруженных взрывных устройств;

- от 100 до 400 кг, основным предназначением которых является разведка внутри помещений и на открытом пространстве, проведение взрывных и технических работ, транспортирование и установка специального оборудования, проведение точных манипуляционных работ, монтаж и демонтаж оборудования;

- от 400 до 1000 кг, предназначенных для погрузочно-разгрузочных и транспортных работ, разведки внутри помещений и на открытой местности, взрывных и технических работ, демонтажа оборудования, разборки завалов в помещениях.

Технолого-разведывательные РТС среднего класса применяемые при авариях в пределах промышленного объекта, городского квартала, ж.д. станции и т.д. можно также разделить по массе на 3 подкласса:

- до 5 т, предназначенных для визуальной и приборной разведки опасных зон, проведения взрывных и технических работ, разборки завалов, прокладывания путей и устройства проездов в очагах поражения, локализации и тушения пожаров, погрузочно-разгрузочных и транспортных работ;

- от 5 до 12 тонн, предназначенных для проведения взрывных и технических работ, разборки завалов, прокладывания путей и устройства проездов в очагах поражения, локализации и тушения пожаров, земляных, погрузочно-разгрузочных и транспортных работ;

- от 12 тонн до 25 тонн, предназначенных для проведения взрывных и технических работ, разборки завалов, прокладывания путей и устройства проездов в очагах поражения, локализации и тушения пожаров, земляных работ, погрузочно-разгрузочных работ.

Технологические машины тяжелого класса (массой свыше 25 тонн) используются при возникновении техногенных аварий, глобальных природных и антропогенных катастрофах, выполняют задачи по проведению взрывных и технических работ с тяжелыми боеприпасами (выкапывание сильно заглубленных тяжелых авиабомб и боеголовок), разборке завалов, прокладыванию путей сообщения и устройству проездов в очагах поражения, локализации и тушению пожаров, проведению земляных работ, дезактивации местности путем срезания зараженного слоя грунта, проведению погрузочно-разгрузочных и транспортных работ.

1.2 Технические требования к параметрам мобильных роботов

Критерии, по которым оценивается применимость мобильных роботов, обусловлены спецификой выполняемых задач.

Робототехнические системы должны иметь конструкцию с унифицированной транспортной базой, системой управления и системой исполнительных приводов и т.д., которые должны иметь приспособления для быстрой сборки и разборки робота на составляющие модули. А также обеспечить максимально быструю загрузку и выгрузку робота из транспорта. Робот должен иметь высокую жесткость конструкции, стойкую к колебательным воздействиям, как при непосредственном выполнении поставленной задачи, так и при транспортировке в указанный район. Линейные размеры робота должны быть соизмеримы с максимальными размерами преодолеваемых им препятствий. При разработке концепции и проектировании робота необходимо предусматривать возможность его автономного перемещения в неструктурированном рабочем пространстве, преодоления лестничных маршей, а также возможность совершать маневрирование в стесненных условиях внутри зданий и сооружений.

Машина для производства аварийно-спасательных работ должна представлять собой базовое многоцелевое шасси, имеющее высокую профильную и грунтовую проходимость, обеспечивающее своевременную доставку технологического навесного оборудования (грузового манипулятора, оборудования для расчистки завалов, сварочного оборудования, металлоискателей и т.д.) к месту выполнения работ. Использование блочно-модульного принципа построения, позволяет расширить область применения мобильных робототехнических систем и обеспечивает возможность быстрой смены навесного оборудования и изменение состава оборудования в зависимости от комплектации необходимой для решения конкретной задачи. Для обеспечения высокого уровня мобильности робота, дополнительно необходимо предусмотреть возможность доставки его к месту выполняемых работ различными видами наземного и воздушного транспорта включая авиадесантирование.

К основным условиям эксплуатации робота относятся несколько режимов: рабочий режим - предполагающий работу навесного оборудования совместно либо раздельно с перемещением самого робота, транспортный - необходимый для доставки робототехнической платформы к месту производства работ; маршевый режим и режим специального маневрирования, обеспечивающие перемещение робота от места выгрузки аппарата к месту проведения работ.

1.2.1 Транспортабельность

Роботы легкого класса массой до 100 кг должны иметь небольшие габариты, иметь различные приспособления для быстрой транспортировки в район проведения работ. Перевозка такого робота должна быть осуществима любым видом транспорта в контейнере, либо контейнере-чемодане; выгрузка должна производиться оператором; переноска к исследуемому объекту оператором или доставка с помощью более тяжелых мобильных роботов.

Роботы легкого класса массой до 400 кг не имеют возможности передвигаться самостоятельно на большие расстояния, поэтому они должны быть доставлены к месту непосредственного проведения работ легковым автомобилем, либо легким грузовиком или микроавтобусом; габариты и компоновка робота должны позволять осуществлять ручную выгрузку (до 200 кг) или выезд своим ходом по аппарелям; возможна переноска машин массой до 200 кг на относительно небольшие расстояния (4-6 чел.). Изменяемая конфигурация движителя должна обеспечивать перевозку в лифтах, движение по лестницам и маневрирование на лестничных площадках. Перевозка легким грузовиком или микроавтобусом; выгрузка своим ходом по аппарелям; возможна перевозка в стандартных контейнерах вместе с постом управления и комплектом навесного и дополнительного оборудования.

1.2.2 Автономность

Автономность робота - способность робота выполнять свое функциональное предназначение в автоматическом режиме, в протяженных во

времени, пространстве, а также при изменяющихся задачах и условиях окружающей среды, без необходимости взаимодействия с другими дружественными субъектами или субъектами высшего уровня иерархии [2].

Одной из основных проблем автоматизации управления мобильными роботами является изначальная неопределенность всех особенностей среды их функционирования. Мобильные роботы, как правило, работают в условиях, минимальной информации о состоянии окружающей среды.

По этой причине использование мобильных роботов, без участия в управлении человека-оператора, в автономном режиме пока не представляется возможным. В условиях участия человека-оператора в дистанционно-управляемом или супервизорном режиме управления роботом, возникают различные проблемы управления. К таким проблемам относятся возможная ошибка человека-оператора, временные задержки, связанные с невозможностью мгновенного принятия решений человеком, а также необходимость преобразования информации от человека к роботу и от робота к человеку в вид, позволяющий без труда воспринимать информацию человеком-оператором.

Автономность робота различается по средствам или способам ее обеспечения [2]:

- автономность информационная;

- автономность интеллектуальная (или автономность управления);

- автономность материально-техническая.

Средства обеспечения различных видов автономности могут либо дополнять друг друга или быть независимыми, либо же противоречить друг другу.

Информационная автономность характеризует способность мобильного робота собирать и накапливать информацию о собственном статическом и динамическом положении, а также о среде своего функционирования самостоятельно, т.е. без непосредственного участия субъектов высшего уровня иерархии.

Интеллектуальная автономность или автономность управления мобильного робота характеризуется способностью мобильного робота принимать решения, в зависимости от имеющегося задания, а также изменяющегося состояния самого себя и окружающей среды без непосредственного участия в принятии решения других субъектов. Автономность данного вида характеризует степень интеллектуальности робота [2].

Автономность материально-техническая характеризует способность мобильного робота самостоятельно выполнять функциональные задания без получения дополнительных материально-технических средств от других дружественных субъектов и, прежде всего, субъектов высшего уровня иерархии.

Решение о возможности автономного выполнения задания принимается на основе анализа совокупности информации трёх типов [2]:

1. Информация о состоянии участка окружающей среды, в котором роботу предстоит функционировать.

2. Информация о роботе и его возможностях, применение которого планируется для выполнения задания.

3. Информация о задании, которое должно быть выполнено.

Система автономного функционирования робота должна содержать в себе необходимый набор датчиков обратной связи, от которых она должна получать определенный набор постоянно обновляемых со временем данных характеризующих среду функционирования мобильного робота, в которой ему предстоит автономно выполнять поставленную задачу. Информацию о самом роботе, эта информация должна отражать не только непосредственное взаимодействие робота со средой, но и внутреннее состояние робота, взаимное расположение его движущихся частей и их относительную скорость. Информацию о выполняемом задании, где задание описано как совокупность подзадач разбитых в свою очередь на набор простейших алгоритмов, успешность отработки которых определяет успех выполнения задачи. Эти задачи могут быть предписаны как для последовательного, так и параллельного и последовательно-параллельного выполнения. Информацию о траектории перемещения робота.

Планирование траектории мобильных роботов подробно рассматривается в [19]. В настоящее время применение мобильных роботов на практике, как правило, не обеспечено инструментом для планирования траектории движения мобильного робота.

1.2.3 Энергоэффективность мобильных роботов

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Гаврилов, Андрей Евгеньевич, 2013 год

Список использованной литературы

1. Гаврилов, А.Е. Синтез оптимального по энергозатратам закона движения ортогонального шагающего робота // «Вестник Волгоградского Государственного Университета», вып. 8, ч.2, серия 9, «Исследования молодых ученых», Изд-во Волгоградского Гос. Ун-та, 2010г. - с. 118-123.

2. Сравнительные меры для оценки автономности мобильных роботов / И.Л. Ермолов // Симпозиум по робототехнике и мехатронике-М.: ИПМ РАН, 2008.-е. 86-95.

3. Жога, В.В. Система показателей качества шагающих транспортных машин // Инж. журнал. № 5. - М.: Машиностроение, 1997. - С.21-28.

4. Планетоходы /A.JI. Кемурджиан и др. - М.: Машиностроение, 1993. - 400 с.

5. В.Г. Градецкий, Современные тенденции миниатюризации робототехнических систем / Градецкий В.Г., Болотник H.H., Чащухин В.Г. // Симпозиум по робототехнике и мехатронике-М.: ИПМ РАН, 2008.-е. 1-8.

6. Батанов А.Ф. Робототехнические системы для применения в условиях чрезвычайных ситуаций. Условия применения и общие технические требования А.Ф. Батанов, С.Н. Грицынин, C.B. Муркин// Симпозиум по робототехнике и мехатронике-М.: ИПМ РАН, 2008.-е. 37-66.

7. Результаты создания систем управления движением и их экспериментальной проверки в составе действующих мобильных роботов в реальных условиях различных сред/ B.C. Лапшов, В.П. Носков, И.В. Рубцов // Актуальные проблемы защиты и безопасности : тр. двенадцатой всерос. науч.-практ. конф. (1-3 апр. 2009 г.). В 6 т. Т. 5. Экстремальная робототехника / Рос. акад. ракетных и артиллерийских наук, НПО спец. материалов. - СПб., 2009. - С. 199-202

8. Кулешов B.C., Лакота H.A. / Динамика систем управления манипуляторами.- М.: Энергия, 1971.

9. Вечканов В.В., Стекольников A.B. Проекты разработки ГосИФТП в области создания автономных мобильных роботов малого класса для чрезвычайных ситуаций // Экстремальная робототехника: материалы XI науч.- техн. конф. — СПб: Изд-во СПбГТУ, 2001. - с. 35-45.

10. Адаптация технологического оборудования и повышение надежности работы робототехнического комплекса вертикального перемещения (РТК) на АЭС / М.М. Князьков // Симпозиум по робототехнике и мехатронике-М.: ИПМ РАН, 2008.-е. 79-85.

11. Федеральный закон от 21.12.1994 N 68-ФЗ «О защите населения и территорий от чрезвычайных ситуаций природного и техногенного характера» /Собрание законодательства РФ. - М.: Юридическая литература, 26 декабря 1997, N35, ст. 3685.

12. Михайлов, Л.А. Чрезвычайные ситуации природного, техногенного и социального характера и защита от них / Л.А. Михайлов, В.П. Соломин. - Спб.: Питер, 2008.-235 с.

13. Брискин Е. С., Жога В. В., Чернышев В. В., Малолетов А. В. Основы расчета и проектирования шагающих машин с цикловыми движителями: монография/ М: Изд-во Машиностроение, 2006. 164 с.

14. Брискин Е.С., Жога В.В., Покровский Д.Н., Шурыгин В.А. Мобильный робототехнический комплекс для гуманитарного разминирования// Мехатроника, Автоматизация, Управление. — 2007. — №3. — С.28-37.

15. Об управлении походкой шагающей машины «Восьминог»/ Брискин Е.С.// Механика, Автоматизация, Управление. — 2008. — № 5. — С. 6-10.

16. Жога, В.В. Динамический алгоритм стабилизации походки шагающей машины / В.В. Жога, А.Е. Гаврилов // Искусственный интеллект / НАН Украины. - 2008. - № 3. - С. 428-433.

17. Федеральный Закон от 21.07.1997 N 116-ФЗ «О промышленной безопасности опасных производственных объектов" / Собрание законодательства Российской Федерации. - М.: Юридическая литература, 27 июля 1997, N30, ст. 3588.

18. Брискин, Е.С. Концепция создания шагающей машины для МЧС / Е.С. Брискин, В.В. Чернышев, В.В. Жога // Матер. 12-й науч.-техн. конф. "Экстремальная робототехника'УСПб.: Изд-во СПбГТУ, 2002. - С. 139-146.

19. ChantheryElodie, BarbierMagali, Farges Jean-Loup, Planning Algorithms For Autonomous Aerial Vehicle, Proc. Of 16 World IF AC Congress, Prague, Czech Republic, 2005.

20. Агейкин Я.С., Вездеходные колесные и комбинированные движители. -.: Машиностроение, 1972. 182 с.

21. Чудаков Д.А. Основы теории трактора и автомобиля. М.: Сельхозиздат, 1962 г., 312 с.

22. Девянин Е.А. Концепция натурного макета шагающего аппарата / VII Всес. съезд по теоретической и прикладной механике: аннотации докладов. М.: Наука, 1991.С.126.

23. Об энергетической эффективности, манёвренности, вибронагруженности и управлении шагающими машинами грунтовой проходимости /Брискин Е.С., Чернышев В.В., Шерстобитов C.B., Малолетов A.B., Тельдеков A.B., Демидов М.Г. //Мобильные роботы и мехатронные системы: Докл. науч. школы.—конф. (с междунар. участ.) /МГУ и др.—М., 1999.—С.89-108,

24. Проблемы расчета и проектирования шагающих машин грунтовой проходимости /Брискин Е.С., Вавилин Г.Д., Голицын И.В., Жога В.В., Кузнецов С.А., Русаковский А.Е., Чернышев В.В., Черкасов В.В., Шерстобитов C.B. //Мобильные роботы и мехатронные системы: Докл. науч. школы-конф. (с междунар. участием) /МГУ и др.— М., 1999.— С. 124-153.

25. Громов В.В., Мирошниченко A.B., Строганов В.Ю. О взаимодействии движителя шагающего аппарата с грунтом //II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин.— Волгоград, 1992.— С.13-14.

26. Кожевников С.Н., Есипенко А.И., Раскин Я.М. Механизмы. Справочное пособие.— М.: Машиностроение, 1976.— 784 с.

27. Ковалюх Р.В., Волонцевич Д.О. К вопросу об использовании прямила Чебышева как задающего механизма в шагающем движителе // Теория механизмов и машин. № 47.— Харьков, 1989.— С. 17-21.

28. Korenovski V.V., Pogrebnjak A.J. Features of mechanisms synthesis of walking robot propelling. —In: "Preprints RoManSy-86", Cracow. Poland. 1986.

29. Планетоходы /Под. ред. Кемурджиана A.JI. —М.: Машиностроение, 1982.— 319 с.

30. Лапшин В.В. Модельные оценки энергозатрат шагающего аппарата //Известия АН СССР. МТТ. № 1.— 1993.— С.38-43.

31. Ларин В.Б. Управление шагающим аппаратом.— Киев.: Наукова думка, 1980.— 168 с.

32. Ozguner F. Tsai S. J., McGhee R.B. An approach to the use of terrain-preview information in rough-terrain locomotion by a hexapod walking machine —International journal of robotics research, 1984, № 2.

33. Гурфинкель B.C., Гурфинкель E.B., Девянин E.A. и др. Макет шестиногого шагающего аппарата с супервизорным управлением //Исследование робототехнических систем. — М.:Наука, 1982.— С.98-147.

34. Ефимов В.А., Кудрявцев М.В., Титов А.Ф. Физическое моделирование передвижения шагающего аппарата—В кн.: «Исследование робототехнических систем» —М.: Наука, 1982.

35. Охоцимский Д.Е., Громов В.В., Трушин В.П. Математическое моделирование динамики движения шагающего аппарата с учетом деформации грунта / Препринт института прикладной математики АН СССР. № 152.— М., 1985.—25 с.

36. Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Донцов В.Е., Герхен-Губанов Г.В.. Веселов В.А., Кузнецов В.Г. Лабораторный макет интегрального шагающего робота—В кн.: «VIIBcec. совещание по проблемам управления» —Минск, 1977.

37. Юревич Е.И., Основы робототехники. - 2-е изд., перераб. и доп. - СПб.: БХВ-Петербург, 2005. - 416 с.:ил.

38. Накано Э., Введение в робототехнику: Пер с япон. - М.: Мир, 1988. -334 е., ил.

39. Жога B.B. Численные методы оценки энергозатрат шагающей машины // III Всероссийская конференция по механике и управлению движением машин. Волгоград, 1995. - с.10.

40. Жога В.В. Энергетические характеристики программного движения многоприводной шагающей машины // Механика и управление движением шагающих машин. Вып.2. - Волгоград 1995. - с.61-67.

41. Игнатьев М.Б., Кулаков Ф.М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами.-Д.: Машиностроение, 1972.-248 с.

42. Лапшин В.В. Модельные оценки энергозатрат шагающего аппарата // Известия АН СССР. МТТ №1. 1993. - с.38-43.

43. Чернышев В.И. Стабилизация колебания корпуса шагающих машин // II Всероссийская конференция по механике и управлению движением шагающих машин. - Волгоград, 1992. - с.34.

44. Семенов В.М., Власенко В.Н. // Трактор. - 3-е изд. Перераб. и доп. - М.: Агропромиздат, 1989. - 352 с.:ил.

45. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин: Учеб. для студентов машиностроит. Спец.вузов. - 2-е изд., доп. И перераб. - М.: Машиностроение, 1990.-352 с.:ил.

46. Вечканов В.В., Захаров Ю.В. Мобильный робототехнический дистанционно управляемый комплекс для работы в экстремальных условиях // Экстремальная робототехника: материалы X науч.- техн. конф. - СПб: Изд-во СПбГТУ, 1999. - с. 226-231.

47. Nonami К., Huang Q. Humanitarian mine detection six-legged walking robot COMET-II with two manipulators //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR-2001. - Karlsruhe, Germany, 2001. - p. 989-996.

48. Hirose S., Kato K. Development of quadruped walking robot with the mission of mine detection and removal-proposal of shape-feedback master-slave arm // Proc. of the IEEE 1998. International Conference on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, 1998, Vol.3, p. 1713-1718.

49. B.B. Жога, Динамическая модель грунта при циклическом нагружении // «Реология, процессы и аппараты химической технологии», Изд-во Волгоградского Гос. Ун-та, 2010г. - с. 118-123.

50. Гаврилов, А.Е. Экспериментальное определение значений параметров системы управления шагающих машин с ортогональными движителями / А.Е.Гаврилов, В.В. Жога, A.B. Еременко, В.Н. Скакунов // «Экстремальная робототехника» // Труды международной конференции с элементами научной школы для молодежи., 12-14 окт., 2010 г. - Санкт-Петербург: Изд-во «Политехника-сервис», 2010.-С. 217-221.

51. Многоцелевое шагающее шасси для работы на грунтах с низкой несущей способностью /Брискин Е.С., Герасун В.М., Чернышев В.В. и др. //Экстремальная робототехника: Матер. X науч.—техн. конф./СПбГТУ и др.— СПб., 1999.— С.223-226.

52. .Охоцимский Д.Е., Платонов А.К., Кирильченко A.A., Лапшин В.В. Шагающие машины /Препринт института прикладной математики АН СССР. № 87.—М., 1989.—36 с.

53. Aronson R.B. Robots go to war. —Macine design.1984. № 28.

54. Caldwell D.G., Warren H.A. Is there a future for climbing and walking robotic system in military operations? //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR 2001.—London, 2001.— C.969-977.

55. Маленков М.И. Эволюция систем передвижения планетоходов // Прогресс транспортных средств и систем: Матер, междунар. науч.-практ. конф. /ВолгГТУ и др.— Волгоград, 2005.— Ч.1.— С.29-30.

56. Планетоходы /Под. ред. Кемурджиана А.Л. —М.: Машиностроение, 1982.— 319 с.

57. Передвижение по грунтам Луны и планет /Под ред. Кемурджиана А.Л.— М.: Машиностроение, 1986.— 272 с.

58. Каталог шагающих роботов [Электронный ресурс]: Содержит информацию о роботе гуманитарного разминирования.- Режим доступа:

http://www.fzi.de/ipt/WMC/walking_machines_katalog/walking_m 1.

59. Мобильный робототехнический комплекс для поиска и эвакуации источников ионизирующего излучения / Демченков В.П., Лопота В.А., Полин A.B., Половко С.А., Юдин В.И // Экстремальная робототехника: материалы X науч.- техн. конф. - СПб: Изд-во СПбГТУ, 1999. - с. 56-61.

60. Юдин В.И., Юревич Е.И. Мобильные роботы ЦНИИ РТК // Экстремальная робототехника: материалы XIII науч.- техн. конф. - СПб: Изд-во СПбГТУ, 2003. — с. 42-49.

61. Робот гуманитарного разминирования [Электронный ресурс]: Содержит информацию о роботе гуманитарного разминирования.- Режим доступа: http://www.demining.brtrc.com

62. Жога В.В. Численные методы оценки энергозатрат шагающей машины // III Всероссийская конференция по механике и управлению движением машин. — Волгоград, 1995.-С.10.

63. Лапшин В.В. Модельные оценки энергозатрат шагающего аппарата // Известия АН СССР. МТТ. №1. 1993. - с.38-43.

64. Пат. 2435693 РФ, МПК B62D57/032. Шагающий движитель повышенной проходимости / А.Е. Гаврилов, В.В. Жога, В.Е. Павловский, П.В. Федченков; ГОУ ВПО ВолгГТУ. — 2011.

65. Северов Н.В., Травушкин A.C. Приоритетные задачи первоочередного выполнения спасательных работ с применением мобильных робототехнических средств // Экстремальная робототехника: материалы X науч.- техн. конф. — СПб: Изд-во СПбГТУ, 1999.-с. 169-171.

66. Северов Н.В., Травушкин A.C., Тимошенко С.И. Основные концептуальные положения построения мобильных робототехнических систем для МЧС России // Экстремальная робототехника: материалы X науч.- техн. конф. - СПб: Изд-во СПбГТУ, 1999.-с. 162-169.

67. Вечканов В.В., Захаров Ю.В., Данилов Г.А. Экспериментальная отработка динамики мобильного робототехнического комплекса // Экстремальная

робототехника: материалы XIII науч.- техн. конф. - СПб: Изд-во СПбГТУ, 2003. -с. 149-154.

68. Вечканов В.В., Захаров Ю.В. Дистанционно-управляемый мобильный робототехнический комплекс на базе шасси с изменяемой геометрией // Экстремальная робототехника: материалы XI науч.- техн. конф. - СПб: Изд-во СПбГТУ, 2001. - с. 112-117.

69. Дистанционно управляемые роботы и манипуляторы / Кулешов B.C., Лакота H.A. и др.; Под. ред. Е.П. Попова. - М.: Машиностроение, 1986. - 328 с.

70. Жога В.В., Покровский Д.Н., Артемов И.С. Робототехнический комплекс малого класса экологического назначения // Мехатроника, автоматизация, управление: Труды Первой Всероссийской научно-технической конференции с международным участием. - М.: Новые технологии, 2004. - с. 256-258.

71. Захаров Ю.В., Мерцалов М.Г. Мобильные робототехнические и дистанционно управляемые комплексы для функционирования в экстремальных условиях // Чернобыль. Долг и мужество, Т. 1, Воениздат, 2001.

72. Математическое моделирование динамики движения электромеханического шагающего аппарата / Охоцимский Д.Е., Ефимов В.А., Кудрявцев М.В., Лапшин В.В., Платонов А.К., Ярошевский B.C. // Препринт Ин-та прикл. матем. АН СССР, №96. М., 1982.-28 с.

73. Мобильный комплекс обнаружения взрывчатых веществ / Кареев А.И., Раевский В.Г., Коняев Ю.И. и др. // Военная электроника, № 1, 2002. - с. 1-10.

74. Мобильный робототехнический комплекс легкого класса для обезвреживания взрывоопасных предметов в условиях стесненного пространства / Гнеденко В.Г., Жилин В.П., Шумеев А.Г., Борзенков В.В., Анашин A.M. // Конверсия в машиностроении, № 3, 2001. - с. 30-32.

75. Покровский Д.Н. Шагающее крановое устройство // VIII Региональная конференция молодых исследователей Волгоградской области: Тезисы докладов. - Волгоград, 2004. - с. 47-49.

76. Рогозинников А.О., Наумов В.Н. Типоразмерные группы мобильных роботов по проходимости // Материалы IV науч.- техн. конф., МЦЭНТ — СПб., 1993.

77. Романов Д.А. Базовый подвижный модуль РТС как средство доставки высокой проходимости // Материалы IV науч.- техн. конф., МЦЭНТ - СПб., 1993.

78. Синтез управляемого движения шагающего робота с ортогональными движителями при преодолении препятствий / Жога В.В., Покровский Д.Н., Богатырёв B.C., Смотров В.М. // Интеллектуальные и многопроцессорные системы 2003: материалы международной научной конференции. Т. 2., Таганрог: Изд-во ТРТУ, 2003. - с. 213-223.

79. Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические комплексы. JL: Машиностроение, 1988.-332с.

80. Шагающий робот для обнаружения противопехотных мин / Жога В.В., Смотров В.М., Фролова Н.Е. и др. // Прогресс транспортных средств и систем: матер, науч.- практич. конф. 4.2. - Волгоград, 2002. - с. 282-284.

81. Широкозахватная радиотехническая система обнаружения мин / Васильев И.А., Ивашов С.И., Саблин В.Н. // Радиотехника, № 4, вып. 29, Радиолокационные системы и системы радиоуправления, № 5, 1998. - с. 55-58.

82. Юревич Е.И. Робототехника: Учеб. пособие. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001. -300 с.

83. Acheroy М., Baudion Y., Piette М. Belgian project on Humanitarian DEMining (HUDEM) // Proc. of the First International Symposium CLAWAR - 1998. - Brussels, Belgium, 1998.-p. 261-266

84. An integrated robotic system for anti-personnel mine detection / Colon E., Hong P., Habumuremyi J-C., Doroftei I., Baudion Y. and other // Control Engineering Practice,No. 10, 2002.-p. 1283-1291.

85. Baudion Y., Acheroy M., Colon E. Humanitarian demining - sensor systems, mechanical, and robotics systems // Climbing and Walking Robots: Proc. of the Sixth International Conference CLAWAR - 2003. - Catania, Italy, 2003. - p. 669-682.

86. Baudion Y., Alexandre P., Colon E. Development of mobile robots for mines detection // Proc. Mechatronics 98, Skovde, Sweden, 1998.

87. Baudion Y. CLAWAR - outdoor application summary of the CLAWAR task -12 report // Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR-2001. - Karlsruhe, Germany, 2001. - p. 961-968.

88. Baudion Y., Colon E. Humanitarian demining and robotics: a difficult challenge // Proc. of the Second International Symposium CLAWAR - 1999. - Portsmouth, UK, 1999.

89. Caldwell D.G., Warren H.A. Is there a future for climbing and walking robotic systems in military operations? //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR-2001. - Karlsruhe, Germany, 2001. - p. 969-977.

90. Chignell R.J. "Minerec" a development platform for anti-personnel mine detection and recognition // Second International Conference on the Detection of Abandoned Land Mines, MD'98. Edinburgh, UK, 1998. - p. 64-66.

91. Design and configuration of a legged robot for humanitarian demining / Gonzales De Santos P., Garcia E., Estremera J., Armada M. // International Advanced Robotics Program, International Workshop on Robots for Humanitarian Demining, Vienna, Austria, 2002.-p. 21-26.

92. Development of a high mobility wheeled robot for humanitarian mine clearance / Alexandre P., Weemaals J., Doroftei I., Colon E. // Proc. Robotic and semi-robotic ground vehicle technology, Aerosense - SPIE, Orlando, USA, 1998.

93. Flannigan W C., Nelson G. M, Quinn R. D. Locomotion Controller for a Crablike Robot. // Proc. of the IEEE 1998. International Conference on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, 1998, Vol. l,p. 152-156.

94. Genta G., Amati N., Padovani M. Performance of twin rigid frames walking rover on uneven ground - simulation and experimental tests // Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fifth International Conference CLAWAR - 2002. - London, UK, 2002. -p. 515-522.

95. Habumuremyi J-C., Doroftei I. Mechanical design and MANFIS control of a leg for a new demining walking robot //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR- 2001. - Karlsruhe, Germany, 2001. - p. 457-464.

96. Hirose S., Kato K. Development of the quadruped walking robot, TITAN-IX (mechanical design concept and application for the humanitarian de-mining robot) // International Advanced Robotics Program, 2001. - p. 191-204.

97. Hirose S., Kato K. Development of quadruped walking robot with the mission of mine detection and removal-proposal of shape-feedback master-slave arm // Proc. of the IEEE 1998. International Conference on Robotics and Automation, Leuven, Belgium, 1998, Vol.3, p. 1713-1718.

98. Hirose S., Kato K. Quadruped walking robot to perform mine detection and removal task // Climbing and Walking Robots: Proc. of the First International Conference CLAWAR - 1998. - Brussels, Belgium, 1998. - p. 261-266.

99. Humanitarian mine detection six-legged walking robot / Nonami K., Huang Q., Komizo D., Uchida H. // Climbing and Walking Robots: Proc. of the Third International Conference CLAWAR - 2000. - Madrid, Spain, 2000. - p. 811-818.

100. Ihme T., Deutscher M. Design and control aspects for six-legged walking robots to realize adaptation to the environment //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR - 2001. - Karlsruhe, Germany, 2001. - p. 627-634.

101. Mori Y., Takayama T., Nakamura T. Conceptual design of an excavation-type demining robot // Proc. of the ICAR 2003. The 11th International Conference on Advanced Robotics, Coimbra, Portugal, 2003, Vol.1, p. 532-537.

102. 131. Multimodal control of hexapod mobile manipulator MELMANTIS-1 / Koyachi N., Adachi H., Izumi M., Hirose T., Senjo N., Murata R., Arai T. // Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fifth International Conference CLAWAR - 2002. -London, UK, 2002. - p. 471-478.

103. Nicoud J.D., Machler Ph. Robots for anti-personnel mine search // Control Engineering Practice, 1996. - p. 493-498.

104. Nonami К., Huang Q. Humanitarian mine detection six-legged walking robot COMET-II with two manipulators //Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR - 2001. - Karlsruhe, Germany, 2001. - p. 989-996.

105. Shibata T. Research and development of humanitarian demining in robotics // Journal of the Robotics Society of Japan, Vol.19, No.6, 2001. -p. 689-695.

106. Shiraishi Y. Development of mine detection six-legged walking robot COMET-III with hydraulic driving system // Proc. of 20th Annual Conf. of the Robotics Society of Japan, 2002.

107. Uchida H., Nonami K. Biological walking of a mine detecting six-legged robot using rhythm generation and fuzzy control // Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fifth International Conference CLAWAR - 2002. - London, UK, 2002. - p. 741748.

108. Uchida H., Nonami K. Quasi force control of mine detection six-legged robot COMET-I using attitude sensor // Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR - 2001. - Karlsruhe, Germany, 2001. - p. 979-988.

109. URSULA: robotic demining system / Rizo J., Coronado J., Campo C., Forero A., Otalora C., Devy M., Parra C. // Proc. of the ICAR 2003. The 11th International Conference on Advanced Robotics, Coimbra, Portugal, 2003, Vol.1, p. 538-543.

110. Ushijima K. Mine detection system using blimps // Workshop on humanitarian demining of anti-personnel mines, 2001. - p. 55-60.

111. Warren H.A. Mobile mashines operating in outdoor unstructed terrains tests // Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fifth International Conference CLAWAR -2002. - London, UK, 2002. - p. 907-916.

112. Uchida H., Nonami K. Quasi force control of mine detection six-legged robot COMET-I using attitude sensor // Climbing and Walking Robots: Proc. of the Fourth International Conference CLAWAR - 2001. - Karlsruhe, Germany, 2001. - p. 979-988.

113. Реклейтис Г., Рейвиндран А., Рэгсдэл К., Оптимизация в технике: В 2-х кН. Кн.1. Пер. с англ.-М.:Мир, 1986.-000 е., ил.

114. Елисеева В.А., Шинянский А.В. Справочник по автоматизированному электроприводу. М.:Энергоатомиздат, 1983. 616 с

115. Жога В.В., Брискин Е.С., Гаврилов А.Е. и др. Построение программных движений восьминогого робота с ортогональным движителем // Сб. трудов. XII Всерос. научно-практ. конф. «Актуальные проблемы защиты и безопасности». Т5. «Экстремальная робототехника». СПб, 1-3 апр. 2009 г. СПб: Изд-во СПб. полит, ун-та, 2009. С. 199-202.

116. Брискин Е.С., Жога В.В., Малолетов A.B. Об управлении движением шагающей машины с двигателем минимальной мощности // Изв. РАН. Механика твёрдого тела. - 2009. - № 6. - С. 21-30.

117. Жога В.В. К оценке эффективности шагающих движителей //Теория механизмов и машин. N47.- Харьков, 1989.- С.3-7.

118. Жога В.В., Гаврилов А.Е., Еременко A.B. Оптимальный закон горизонтального перемещения мобильного робота с ортогональными шагающими движителями // Изв. ВолгГТУ. Серия "Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах". Вып. 8: межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2010. - № 6. - С. 28-32.

119. Коловский М.З. Динамика машин. JL: Машиностроение, 1989.

120. Брайсон А., Хо Ю-ши. Прикладная теория оптимального управления. М.: Мир, 1972.

121. Жога В.В., Павловский В.Е., Гаврилов А.Е. Управление движением шагающего робота с ортогональными движителями // Тр. XXI Международной научно-технической конференции "Экстремальная робототехника 2010". Санкт-Петербург: Изд-во "Политехника-сервис", 2010. С. 318-326.

122. Жога В.В., Гаврилов А.Е. Динамический алгоритм стабилизации походки шагающей машины // Искусственный интеллект. - 2008. - №3. - С. 428-443.

123. Крутько П.Д., Осипов П.А. Кинематические алгоритмы управления движением транспортных систем мобильных роботов // Изв. Российской академии наук. Теория и системы управления. 1999. Т. 3. № 3. С. 153.

124. Ю.Ф. Голубев, А.К.Платонов, В.Е.Павловский, В.В.Павловский. Аппаратно-программная система управления роботами РОБОКОН-1. // Отчет ИПМ им.М.В. Келдыша РАН, 2012 г. № 5-002-12. 35 с.

125. Shadow deminer [Электронный ресурс]: Содержит информацию о роботе гуманитарного разминирования.- Режим доступа: http://www.shadow.org.uk/proj ects/ deminer.shtml

126. Построение программных движений восьминогого робота с ортогональным движителем / В.В. Жога, Е.С. Брискин, А.Е. Гаврилов, В.Е. Павловский // Актуальные проблемы защиты и безопасности : тр. двенадцатой всерос. науч.-практ. конф. (1-3 апр. 2009 г.). В 6 т. Т. 5. Экстремальная робототехника / Рос. акад. ракетных и артиллерийских наук, НПО спец. материалов. - СПб., 2009. - С. 199-202.

127. Жога, В.В. Шагающий робот с блочно-модульным построением электромеханических структур / В.В. Жога, А.Е. Гаврилов // Экстремальная робототехника : тр. междунар. конф. с элементами науч. школы для молодёжи, 12-14 окт. 2010 г. / С.-Петерб. гос. политехи, ун-т, ЦНИИ робототехники и техн. кибернетики. - СПб., 2010. - С. 136-140.

128. Гаврилов, А. Е. Синтез оптимального программного закона перемещения робота с ортогональными шагающими движителями / А.Е. Гаврилов, В.В. Жога, П.В. Федченков// Известия РАН. Теория и системы управления. - 2011. - №5.-С. 164-173.

129. Пат. 2435693 РФ, МПК B62D57/032. Шагающий движитель повышенной проходимости / А.Е. Гаврилов, В.В. Жога, В.Е. Павловский, П.В. Федченков; ГОУ ВПО ВолгГТУ. -2011.

130. Жога, В.В. Программные движения робота с ортогональным шагающим движителем / В.В. Жога, А.Е. Гаврилов // Изв. ВолгГТУ. Серия "Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах". Вып. 11 : межвуз. сб. науч. ст. / ВолгГТУ. - Волгоград, 2011. - № 9. -С. 22-28.