Повышение быстродействия и точности гидромеханических поворотно-делительных устройств станочных систем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.03.01, кандидат технических наук Аль-Кудах Ахмад Мохаммад

• Аль-Кудах Ахмад Мохаммад
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Аль-Кудах Ахмад Мохаммад

Введение.

Глава 1. ГИДРОФИЦИРОВАННЫЕ ПОВОРОТНО-ДЕЛИТЕЛЬНЫЕ

МЕХАНИЗМЫ СТАНОЧНЫХ СИСТЕМ.

1.1. Перспективные области применения гидромеханических позиционирующих устройств в станочных системах.

1.2. Поворотно-делительные механизмы станочных систем. Технические требования, характеристики и особенности функционирования.

1.3. Системы управления гидромеханическими устройствами позиционирования с многофункциональным устройством управления.

1.4. Способы повышения точности и быстродействия гидромеханических устройств позиционирования.

Выводы.

1.5. Цель и задачи исследования.

Глава 2. РАЗРАБОТКА СХЕМОТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ

ПОВОРОТНО-ДЕЛИТЕЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ СТАНОЧНЫХ СИСТЕМ ПОВЫШЕННОГО БЫСТРОДЕЙСТВИЯ И ТОЧНОСТИ. 46 2.1. Принципы построения гидромеханических поворотно-делительных устройств станочных систем повышенного быстродействия и точности.

2.2. Обоснование и разработка структуры и гидрокинематической схемы гидромеханического устройства позиционирования.

2.3. Техническая реализация многофункционального управляющего устройства.

2.4. Идентификация рабочих процессов многофункционального управляющего устройства. ь 2.4.1. Геометрические характеристики проточной части многофункционального управляющего устройства на базе гидроуправляемого клапана.

2.4.2. Методика и специальное оборудование для исследования гидравлических характеристик многофункционального управляющего устройства.

2.4.3. Расходно-перепадные характеристики проточной части гидроуправляемого клапана.

Выводы.

Глава 3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ГИДРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПОВОРОТНО-ДЕЛИТЕЛЬНОГО МЕХАНИЗМА ПОВЫШЕННОГО БЫСТРОДЕЙСТВИЯ И ТОЧНОСТИ.

3.1. Формирование обобщенной модели динамической системы гидромеханического поворотно-делительного устройства.

3.2. Исследование процесса позиционирования. Вычислительный эксперимент.

3.3. Исследование влияния силовых и кинематических параметров гидромеханического поворотно-делительного устройства на быстродействие и точность позиционирования.

Выводы.

Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ГИДРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПОВОРОТНО-ДЕЛИТЕЛЬНОГО УСТРОЙСТВА С МНОГОФУНКЦИОНАЛЬНЫМ УПРАВЛЯЮЩИМ УСТРОЙСТВОМ.

4.1. Цели и задачи экспериментальных исследований. Методология их выполнения.

4.2. Специальное стендовое оборудование.

4.3. Автоматизированный экспериментальный стенд для исследования гидромеханического устройства.

4.4. Методика проведения экспериментальной проверки на адекватность математической модели.

4.5. Методика многофакторного вычислительного эксперимента.

4.6. Оценка достоверности экспериментальных данных теоретическим исследованиям.

4.7. Определение рациональных значений управляющих параметров гидромеханического поворотно-делительного устройства.

Выводы.

Глава 5. ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ И ПРОМЫШЛЕННАЯ

АПРОБАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ.

5.1. Координатно-сверлильный станок с гидромеханической позиционирующей системой.

5.2. Техническая характеристика станка.

5.3. Описание работы станка.

5.4. Результаты испытания станка и внедрение в производство.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение быстродействия и точности гидромеханических поворотно-делительных устройств станочных систем»

Актуальность темы исследований. Современное автоматизированное технологическое оборудование (АТО) характеризуется многообразием целевых механизмов (ЦМ), обеспечивающих формообразующие траектории движения инструмента и обрабатываемой детали, их базирование, фиксацию, загрузку, разгрузку и организацию в реальном времени и пространстве процесса металлообработки. Время вспомогательных движений, выполняемых ЦМ, достигает 30% оперативного времени, что является важным резервом повышения производительности АТО. Поэтому повышение эффективности металлообработки неразрывно связано с совершенствованием действующих и созданием новых ЦМ (координатные столы, револьверные головки, инструментальные магазины и др.) повышенного быстродействия pi точности, обеспечивающих требуемые производительность и качество обработки с меньшими затратами времени и средств, что по-прежнему остается актуальной научно-технической проблемой. Немаловажным является создание новой перспективной техники.

Вместе с тем особую актуальность в современных условия приобретают совершенствование станочных систем (СС), их доводка до автоматизированных станочных комплектов (АСК), оснащенных автоматизированными целевыми механизмами. Для России, где более 4,5 млн. станков универсальной специализации - морально устаревшие (примером может служить вертикально-сверлильный станок 2А135), создание автоматизированных станочных комплексов является важнейшим фактором достижения успехов в условиях конкуренции.

Тенденция развития металлообрабатывающего оборудования - автоматизированные станочные комплексы, обеспечивающие сразу несколько технологических операций за один цикл.

Наиболее перспективным в данном направлении является модульный принцип построения системы. Целевые механизмы, в том числе столы, как узкофункциональная оснастка к станкам, оборудуются автоматическими приводами и системой управления, в результате получаем АСК, что экономит средства и время на создание новых металлообрабатывающих комплексов.

Обладая известными преимуществами (быстродействие, бесступенчатое регулирование скорости, возможность фиксирования рабочих органов машин в любом заданном положении с высокой точностью, хорошие разгонные характеристики и др.), широкое применение получают гидромеханические позиционирующие устройства, наиболее полно отвечающие таким требованиям, как возможность организации рациональных траекторий движения, обеспечивающих достижение максимального быстродействия при заданной точности позиционирования ЦМ наиболее простыми средствами. Задачи оптимального управления наиболее эффективно решаются гидромеханическими позиционерами с управляемой сливной линией гидродвигателя и гидромеханическим тормозом. Формирование требуемых управляющих воздействий в организации оптимальных позиционных циклов наиболее полно реализуется многофункциональными управляющими устройствами с гидравлическими линиями связи, позволяющими существенно повысить быстродействие и стабильность контура управления гидравлических позиционных приводов ЦМ. На выходе контура управления формируются управляющие сигналы, достаточные для прямого управления исполнительными элементами привода. Кроме того, появляются реальные возможности управления процессом позиционирования изменением структуры гидромеханического устройства позиционирования (ГМУП) внутри цикла (на ходу), активизируя традиционное параметрическое управление траекториями движения целевых механизмов АТО. Особенно это важно для поворотно-делительных механизмов, что и явилось основой схемотехнического поиска решения поставленной задачи.

В известных ранее решениях организация рационального позиционного цикла осуществлялась длинным, структурно разветвленным контуром гидравлического управления, включающим цепи - разгона, замедления и торможения, что сказывалось на времени общего цикла и его стабильности. В данной работе на основе анализа известных схемотехнических решений предлагается, разрабатывается и исследуется оригинальное схемотехническое решение ГМУП, представляющее многофункциональное управляющее устройство, формирующее автоматизированную позиционирующую систему повышенного быстродействия и точности.

Целью настоящего исследования является повышение производительности, точности и экономичности металлообрабатывающего оборудования путем создания автоматизированных гидромеханических позиционирующих устройств поворотно-делительных механизмов повышенного быстродействия и точности. На защиту выносятся основные положения выполненного исследования:

1. Способ и схемотехническое решение повышения быстродействия поворотно-делительных механизмов на основе ГМУП с изменяемой (интегрированной) структурой, организуемой многофункциональным управляющим устройством.

2. Обобщенная математическая модель динамической системы гидромеханического устройства позиционирования с изменяемой (интегрированной) структурой в цикле позиционирования.

3. Расходно-перепадные и регулировочные характеристики многофункционального устройства управления (МФУУ), описывающие его поведение во всем диапазоне изменения площади проточной части в процессе позиционирования.

4. Рекомендации по практическому применению предлагаемых решений, сокращающие затраты времени и средств на этапе проектирования гидрофици-рованных поворотно-делительных механизмов станочных систем (СС).

5. Зависимости, устанавливающие влияние силовых и кинематических характеристик поворотно-делительных механизмов СС на время и точность позиционирования.

Поведение ГМУП исследовано с помощью математической модели динамического процесса позиционирования. Математическое моделирование динамической системы ГМУП выполнено с использованием программной поддержки matlab.7.0.1 и её подсистемы моделирования динамических процессов simulink. Экспериментальные оценки адекватности модели, достоверность полученных результатов, изучение влияния факторов на быстродействие и точность, не нашедших отражения в теоретических разработках, подтверждены экспериментальными исследованиями на специальном разработанном стенде.

Практическая значимость работы заключается:

1) в повышении быстродействия гидромеханических поворотно-делительных устройств при заданной точности, с применением многофункциональных гидравлических управляющих устройств, реализующих параметрическое управление исполнительными движениями СС;

2) в сокращении затрат времени и средств на поиск и разработку рациональных конструкций механизмов позиционирования с помощью рекомендаций и программной поддержки для расчета рациональных траекторий движения поворотно-делительных механизмов позиционирования;

3) в технической реализации ГМУП ПДМ повышенного быстродействия и точности в составе гидрофицированного координатно-сверлильного полуавтомата.

Поставленные цели и задачи решаются основными разделами работы.

Структура диссертации: диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, библиографического списка, приложения.

Заключение диссертации по теме «Технологии и оборудование механической и физико-технической обработки», Аль-Кудах Ахмад Мохаммад

Выводы

На основе экспериментальных исследований, проведенных в 4-й главе, сформулируем следующие выводы.

1. Предварительными и экспериментальными испытаниями установлены правильность функционирования и работоспособность многофункционального управляющего устройства МФУУ для типовых позиционных циклов ПДМ СС.

2. Идентификацией рабочих процессов МФУУ определены расходно-перепадные характеристики, получены их графические и эмпирические аппроксимации, позволившие получить адекватное описание процессов позиционирования обобщенной математической моделью, и удовлетворительное совпадение результатов вычислительного и натурного экспериментов.

3. Обоснованы основные силовые и кинематические характеристики ГМ ПДУ, получены зависимости их влияния (Упр, со2, Мс) на величину выбега, позволяющие определять зоны устойчивого позиционирования, выработать рекомендации для их проектирования при меньших затратах времени и средств.

4. Планированием и исполнением многофакторного эксперимента обеспечена достаточная достоверность результатов эксперимента и адекватность идентификационной модели.

5. Параметрической оптимизацией процесса управления МФУУ по критериям: координата точки переключения управления на замедление движения гидромотора <р0 и усилие предварительной настройки гидроуправляемого кла «лл тл. т 1) —опт —опт пана МФУУ Уо определяются их оптимальные значения хх , х2 для достижения максимального быстродействия при заданной точности, или решение обратной задачи.

Глава 5. ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ И ПРОМЫШЛЕННАЯ АПРОБАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ

5.1. Координатно-сверлильный станок с гидромеханической позиционирующей системой

Проведенные исследования позволяют определить наиболее рациональные с точки зрения обеспечения требуемой точности и максимального быстродействия значения основных управляющих параметров (0О> Уо) ГМУП. Это позволяет сократить время при наладке привода, проведя многочисленные опыты, не дающие рационального сочетания данных параметров.

Проверка работоспособности предлагаемых схем ГМУП и результатов исследований проводилась на координатно-сверлильном станке с гидравлическим приводом. Станок, разработанный на базе вертикально-сверлильного станка 2А135, обеспечивает сверление большого количества отверстий в узлах крепления ферменных конструкций.

Внедрение станка для сверления отверстий в узле крепления осуществлялось автором настоящей работы, магистрантом М.С. Полешкиным и ст. преп. В.И. Грищенко на ЗАО «ЗМК» («Завод металлоконструкций», г. Кисловодск) под руководством проф., д.т.н., B.C. Сидоренко.

Предлагаемый проект координатно-сверлильного полуавтомата реализован путем модернизации станка 2А138 оснащением его поворотным координатным столом с приспособлением для базирования и закрепления деталей типа узел крепления форменных конструкций (рис.5.1). Поворот стола в заданную позицию и подачу инструмента при сверлении, нарезании резьбы обеспечивают ГМУП, разработанные по результатам исследований в работе.

Узловое элемент У£

Рис.5.1. Узловой элемент крепления

Узловой

А-А элемент У1 Rz40

По действующему техпроцессу сверление 8-ми отверстий 0 24 мм и нарезание в них резьбы осуществляют на 5-ти станках 2А135 с установкой детали в тисках и сверление по разметке. Эту работу выполняют 5 операторов-станочников. Для опытного многономенклатурного производства очевидны низкая производительность и точность обработки. Предлагаемый проект позволяет автоматизировать процесс обработки. Всего два таких полуавтомата решают задачу обработки узлов крепления.

Оператор устанавливает обрабатываемую деталь в автоматизированное приспособление (позиция I) и включает кнопку «Цикл». Включается подача инструмента, происходит сверлеиие отверстия. После завершения обработки отверстия стол поворачивается в позицию II, где обрабатывается второе отверстие и т.д. В позицию IV деталь перемещается после обработки 4-го отверстия. Аналогично на втором станке осуществляется нарезание резьбы.

5.2. Техническая характеристика станка

Характеристика станка:

1. Максимальный диаметр сверления - 35 мм.

2. Двигатель главного движения - 7 кВт.

Поворотно-делительный стол:

1. Размер рабочей поверхности стола - d=400 мм.

2. Поворот стола - 360°.

3. Максимальная частота вращения - 62 об/мин.

4. Кратность деления стола -15°.

5. Точность установки координат - 8.'

6. Тип гидромотора и мощность - Г15-22.

7. Наибольший вес заготовки - 100 кг.

8. Вес стола - 50 кг.

Привод подачи инструмента:

1. Максимальный ход пиноли шпинделя - 300 мм.

2. Ускоренное перемещение шпинделя - 1 м/мин.

3. Предельная подача - 0,02-1,5 мм/об.

4. Регулирование подачи - бесступенчатое.

5. Разрешающая способность - 0,05 мм.

6. Точность установки глубины обработки - 0,05мм.

7. Тип гидромотора и мощность - Г15-23, 1,7 кВт.

5.3. Описание работы станка

Общий вид станка представлен на рис.5.2. Станок работает по полуавтоматическому циклу и состоит из механизмов: привода главного движения, при

Рис.5.2. Общий вид станка 2А135: 1 - поворота о-делительный стол; 2 - червячная передача; 3 - обрабатываемая заготовка; 4 - конечный выключатель; 5 - панель управления; 6 - гидромотор Г15-22 привода станка; 1, 11 - гидромотор управления; 8, 10 - вращающийся распределитель; 9 - гидромотор Г15-23 поворота станка; 12 - шкаф управления; 13 - насосная станция Г48-1 вода подачи, вывода обрабатываемой детали на заданную координату в полярной системе координат и закрепления ее в этом положении. Гидравлический привод с МФУУ осуществляет задание и отработку координат без применения прецизионных датчиков положения и специальных систем обратной связи, управляет автоматическим разгоном и снижением скорости, торможением поворотного стола при останове.

Для упрощения кинематической схемы привода подачи, обеспечения ускоренного и рабочего перемещений шпинделя в общем автоматическом цикле, а также для задания и отработки точного перемещения инструмента, привод подачи станка осуществляется от гидравлического мотора с МФУУ.

Наличие в схеме МФУУ упрощает гидрокинематическую схему позиционной системы программного управления станками без применения сложных электромагнитных систем обратной связи.

Гидрокинематическая схема станка представлена на рис. 5.3. При запуске насосной станции рабочая жидкость подводится к трем контурам (приводу зажима заготовки, подачи сверлильной головки, приводу поворотного стола) одновременно. При этом системой управления включены электромагниты YA1 распределителя PI, YA5 распределителя Р4, YA7 распределителя Р6, YA9 распределителя Р9. Это обеспечивает разжим гидроцилиндра ГЦ, отвод сверлильной координаты (после чего YA9 - отключается).

После установки заготовки на поворотном столе оператором подается сигнал на зажим заготовки. При этом отключается YA1 и включается YA6 распределителя Р1 - происходит зажим заготовки. т

CPi.M i---

0 | л? w/

El] n m

ПЗП

A3 гw

PS m

El if ч Irhn

Wi

2b f да лг/

М/ i " i

11 ф im О ft да

1 ™ i ЯР2

Пв

Ш1 (Г т

SOI 0 ft тгттХ\

4i zx ntt

-IB m ш to m О a m 0

- fS? ;

К? T

Ji

ТГТ1

T jiii Ю I

L.

I16

Рис.5.3. Гидрокинематическая схема гидрофицированного станка

Далее оператор подает сигнал на начало цикла YA6 сверления. При этом отключается YA5 и включается YA6 распределителя Р4 - происходит быстрый подвод сверлильной головки. Информация о перемещении СГ поступает от датчика грубого отсчета - датчика оборотов. При подходе к координате сверления (за 1 оборот) счетчик импульсов подает сигнал на включение электромагнита YA4 распределителя РЗ - обеспечивается стабильная по скорости рабочая подача сверлильной головки СГ. При подходе к координате позиционирования СГ за один оборот счетчик импульсов подает сигнал на включение электромагнита YA3 распределителя Р2. Рабочая жидкость подается к торцу золотника ВР1, и при совмещении рабочих окон BP жидкость поступает к распределителю Р5 и переключает его в правую позицию (одновременно происходит отключение YA7).

Управляющий канал ГУК1 соединяется со сливом — проходное сечение ГУК1 перекрывается под действие пружины. Давление в сливной полости возрастает, происходит останов СГ. Реле давления РД1 подает сигнал на обратный отвод СГ. При этом отключаются электромагниты УАЗ распределителя Р2, YA6 распределителя Р4 и включается электромагнит YA5 распределителя Р4, YA7 распределителя Р6.

После отвода СГ электрический конечный выключатель ВК1 подает сигнал на поворот стола. При этом включается электромагнит YA9 распределителя Р9. ГУК переходит в режим подпорного клапана, и происходит интенсивное торможение поворотного стола. За один оборот до координаты позиционирования (5 оборотов вала гидромотора ГМ2) счетчик импульсов подает сигнал на включение YA8 распределителя Р7 - жидкость поступает к торцу золотника ВР2. При совмещении рабочих окон, что соответствует повороту стола на 90° (6 оборотов вала гидромотора ГМ2), рабочая жидкость, проходя через ВР2, переключает Р8, и канал управления ГУК2 соединяется со сливом. Под действием пружины ГУК2 закрывается. Давление в сливной линии возрастает - стол останавливается.

5.4. Результаты испытания станка и внедрение в производство

В процессе испытания ПДМ на стендовом оборудовании при производствен ных условиях проводили экспериментальные исследования точности позиционирования при вращательном координатном столе. Результаты обработки экспериментов позволили определить степень влияния конструктивных и эксплуатационных параметров привода на выбег стола при останове (рис.5.4). Как показали исследования, основное влияние на величину выбега оказывают: скорость перемещения, момент сил сопротивления и приведенный момент инерции перемещаемых масс. Важным фактором при исследованиях является разброс выбега. Чтобы исключить влияние погрешностей кинематической цепи, последний определяли при подходе стола на одну координату. В результате проведения 100 остановов при угловой скорости вала а)=10рад/с разброс выбега планшайбы находился 2.9-3.1угл.минут, т.е. разброс составил 0,2 угл.мин. Следует отметить, погрешность предыдущего останова стола не влияет на последующий, что исключает накопление ошибок. Проведенные исследования и наблюдения в процессе эксплуатации станка показали, что станок обеспечивает стабильную работу с заданной точностью позиционирования. 0 5

10

15

20

25 0)

Угловая скорость позиционирования, рад/с

Рис.5.4. Зависимость выбега вала планшайбы стола от скорости

Заключение

В результате проведенных исследований были сделаны следующие научные и практические выводы.

1. Предложен и технически реализован оригинальным гидромеханическим устройством позиционирования (ГМУП) способ, улучшающий эффективность (быстродействия и точности) поворотно-делительных механизмов СС за счет интегрированной, изменяемой в процессе позиционирования структуры ГМУП, обеспечивающей рациональные позиционные циклы.

2. Идентификация рабочих процессов многофункционального управляющего устройства позволила получить расходно-перепадные, а в дальнейшем и регулировочные характеристики устройства позиционирования, используемые при математическом моделирований процессов позиционирования поворотно-делительных механизмов и оптимизации их рациональных решений.

3. Моделированием типовых позиционных циклов созданной обобщенной математической модели ГМУП с изменяемой (интегрированной) в процессе движения структурой описано поведение гидромеханического поворотно-делительного быстродействующего устройства, установлены закономерности, характеризующие влияние силовых и кинематических параметров механизма на быстродействие pi точность. Это позволило в дальнейшем решить задачу параметрической организации настройки многофункционального управляющего устройства МФУУ для организации рациональных позиционных циклов.

4. Параметрической оптимизацией процесса управления МФУУ по критериям: координата точки переключения управления на замедление движения гидромотора фо и усилие предварительной настройки гидроуправляемого клапана МФУУ у о определяются их оптимальные значения х°пт, х™171 для достижения максимального быстродействия при заданной точности, или решение обратной задачи.

5. Практической апробацией результатов вычислительного и натурного экспериментов в конструкции координатного поворотно-делительного стола подтверждается эффективность предлагаемых решений: снижение времени позиционирования в 1,2-1,4 раза при точности позиционирования планшайбы стола ±Зугловых минуты.

6. Использование при проектировании координатных столов станочных систем, предлагаемых работой, рекомендаций и расчетов позволяет существенно сокращать затраты времени и средств на этапе проектирования и испытания гидромеханических устройств как углового, так и линейного позиционирования.

7. Цели и задачи, поставленные в диссертационном исследовании, были полностью решены, а основные положения, результаты и выводы опробирова-ны и внедрены в производство.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Аль-Кудах Ахмад Мохаммад, 2009 год

1. Проектирование металлорежущих станков и станочных систем: справ.-учеб.: в 3-х т. / под общ. ред. А.С. Проникова; МГТУ им. Н.Э. Баумана. -М.: Машиностроение, 1995. 1031с.

2. Пуш В.Э. и др. Автоматические станочные системы / В.Э.Пуш, Р.Пигерт, В.Л.Сосонкин; под ред В.Э.Пуша. М.: Машиностроение, 1982. -319 с.: ил.

3. Самодуров Г.В. Современные тенденции развития технологии металлообработки / Г.В.Самодуров // Приводная техника. -2008. № 5. - С7-10.

4. Трифонов О.Н. Приводы автоматизированного оборудования / Трифонов О.Н., Иванов В.И., Трифонова Г.О. М.: Машиностроение, 1991.- 336 с.

5. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических систем станков /Б.Л.Коробочкин. М.: Машиностроение, 1976. - 240 с.

6. Дружинский И. А. Концепция конкурентоспособных станков / И.А. Дружинский. Л.: Машиностроение. Ленингр. Отд-ние, 1990. - 247 с.

7. Кудинов В.А. Динамика станков / В.А.Кудинов. М.: Машиностроение, 1967. - 359 с.

8. Пуш В.Э. Конструирование металлорежущих станков / В.Э. Пуш.- М.: Машиностроение, 1977. 380с.

9. Тугенгольд А.К. Интеллектуальное управление технологическими объектами: тр. IV Междунар. конгресса "Конструкторско-технологическая информатика-2000" / А.К. Тугенгольд. М.: МГТУ «Станкин», 2000. - Т. 2. -С. 215-217.

10. Левин А.И. Математическое моделирование в исследованиях и проектировании станков / А.И. Левин. М.: Машиностроение, 1978. - 184 е.: ил.

11. Хомяков B.C. Параметрическая оптимизация станков как динамических объектов: автореф. дис. д-ра техн. Наук / В.С.Хомяков. М., 1985.- 36 с.

12. Свешников В.К. Станочные гидроприводы: справ. Библиотека конструктора / В.К. Свешников. 4-е изд., перераб.и доп. - М.: Машиностроение, 2004.-512 е.: ил.

13. Ванин В.А. Кинематическая структура зубо- и резьбообрабаты-вающих станков с унифицированными гидравлическими связями в формообразующих цепях // СТИН. 2008. - №1. - С. 3-6.

14. John S Cundiff. Fluid Power and controls: Fundamental and applications-Mechanical engineering series, 2001. 560 c.

15. Навроцкий К.Л. Шаговый гидропривод / К.Л. Навроцкий, Т.А. Сы-рицын, А.И. Степаков. М.: Машиностроение, 1985. - 160 с.

16. Добровольский В.Л. Фиксирующие устройства в автоматических станочных системах / В.Л. Добровольский. М.: Машиностроение, 1989. - 69 с.

17. Нахапетян Е.Г. Динамика и диагностирование механизмов позиционирования машин автоматов / Е.Г. Нахапетян. - М.: Наука, 1976. - 94 е.: ил.

18. Трифонов О.Н. Приводы автоматизированного оборудования / О.Н.Трифонов, В.И. Иванов, Г.О. Трифонова. М.: Машиностроение, 1991. -336 с.

19. Навроцкий К.Л. Теория и проектирование гидро- и пневмоприводов: учеб. для студентов вузов по спец. «Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика» / К.Л. Навроцкий. М.: Машиностроение, 1991.-384 е.: ил.

20. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления / Н.С. Гамынин. М.: Машиностроение, 1972. - 376 с.

21. Смирнова В.И. Основы проектирования и расчета следящих систем: учеб. для техникумов / В.Н.Смирнова, Ю.А. Петров, В.Н. Разинцев.- М.: Машиностроение, 1983. 295 с.

22. Цуханова Е.А., Виницкий Е.Я. Динамические характеристики электрогидравлического позиционного привода для РТК // Станки и инструмент. 1983. -№1. - С. 6-8.

23. Сосонкин В.Л. Дискретная автоматика / B.JL Сосонкин. М.: Машиностроение, 1972. - 160 с.

24. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением / В.А. Лещенко. -М.: Машиностроение, 1975. 288 с.

25. Сидоренко B.C. Устойчивость процесса позиционирования программного гидропривода // Новые технологии управления движением техн. объектов: материалы III Междунар. науч.-техн. конф. СКНЦВШ / B.C. Сидоренко. Новочеркасск, 2000. -С.10-13.

26. Сидоренко B.C. Способы безупорного останова силового органа в гидроприводах с вращающимися золотниками //Вопросы теплопередачи и гидравлики в сельхозмашиностроении: сб. науч. тр. / B.C. Сидоренко, О.Г. Бирюлин. Ростов н/Д, 1973. - С. 101-106.

27. Чикмардин Л.З. Разработка и исследование устройств для безупорного останова гидропривода // Гидроприводы и гидроавтоматика: тез. докл. к 7-й науч.-техн.конф.: ч.2 / Л.З. Чикмардин, B.C. Сидоренко, Ю.Б. Ивацевич. -Л., 1972. С.13-14.

28. Гусев И.Т. Устройства числового программного управления: учеб. пособие для техн. вузов / И.Т.Гусев, В.Г.Елисеев, А.А.Маслов. М.: Высшая школа, 1986. - 296 е.: ил.

29. Зусман В.Г. Автоматизация позиционных электроприводов / В.Г. Зусман и др. М.: Энергия, 1970. - 120 с.

30. Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем / А.А. Фельдмаум. М.: ИФМЛ, 1963. - 552с.

31. Динамика машин и управление машинами: справ. / В.К. Асташев, В.И. Бабицкий, И.И. Вульфсон и др.; под ред. Г.В.Крейнина. М.: Машиностроение, 1988.-240 е.: ил.

32. Левитский Н.И. Расчет управляющих устройств для торможения гидроприводов / Н.И. Левитский, Е.А. Цуханова, М.: Машиностроение,1971.-232 с.

33. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: учеб. для машиностроительных вузов / Т.М. Башта, С.С.Руднев, Б.Б.Некрасов и др. 2-е изд., перераб. - М.: Машиностроение, 1982. - 432 е.: ил.

34. Чикмардин Л.З. Изыскание и исследование гидравлического привода для точных установочных перемещений: автореф. дис. канд. техн. наук / Л.З. Чикмардин / РИСХМ. Ростов н/Д, 1964. - 25 с.

35. Сидоренко B.C. Разработка конструкции и исследование вращающихся золотников для точных установочных перемещений исполнительных органов станков: автореф. дис. канд. техн. наук / B.C. Сидоренко / РИСХМ. Ростов н/Д, 1971. - 22 с.

36. Ивацевич Ю.Б.Разработка и исследование гидравлических приводов для безударного позиционирования исполнительных органов станков: автореф. дис. канд. техн. наук / Ю.Б. Ивацевич / РИСХМ. Ростов н/Д,1972.-21с.

37. Нахапетян Е.Г Определение критериев качества и диагностирование механизмов / Е.Г. Нахапетян. -М.: Наука, 1977.

38. А.С. N 1460436 А2(СССР) Гидравлический позиционный привод / B.C. Сидоренко, А.Г. Шуваев, В.А. Герасимов, И.В. Богуславский, В.Н. Игнатов; заявл. 14.05.87; опубл.23.02.89. -Бюл. № 8.

39. Богуславский И.В. Модульный позиционный гидропривод повышенного быстродействия автоматизированного оборудования: автореф. дис. канд. техн. наук / И.В. Богуславский / РИСХМ. Ростов н/Д, 1990. - 21с.

40. Сидоренко B.C. Устойчивость процесса позиционирования программного гидропривода // Новые технологии управления движением техн. объектов: материалы III Междунар. науч.-техн. конф. СКНЦВШ / B.C. Сидоренко. Новочеркасск, 2000. - С. 10-13.

41. Попов Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов: учеб. для вузов / Д.Н. Попов. М.: Изд-во МГТУ им Н.Э.Баумана, 2001. - 320с.: ил.

42. Каменецкий Г.И. Гидравлический привод автоматической смены инструмента: сб. науч. тр./ Г.И. Каменецкий. М.: ЭНИМС, 1982. - 195 с.

43. Шуваев А.Г. Гидравлический позиционный привод повышенного быстродействия и точности: автореф. дис. канд. техн. наук / А.Г. Шуваев /РИСХМ. Ростов н/Д, 1989. - 18с.

44. Герасимов В.И. Синтез параметров динамических характеристик механизмов перемещений автоматизированных станочных систем: автореф. дис. канд. техн. наук / В.И. Герасимов / РИСХМ. Ростов н/Д, 1991. -21с.

45. Кузнецов М.М. Проектирование автоматизированного производственного оборудования / М.М. Кузнецов, Б.А. Усов, B.C. Стародубов. М.: Машиностроение, 1987.-288с.

46. Сидоренко B.C. Синтез гидромеханических позиционирующих устройств металлообрабатывающего оборудования: автореф. дис. д-ра техн. наук. Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 2001. - 38 с.

47. Теория систем с переменной структурой; под ред. С.В. Емельянова. -М.: Наука, 1970.-592 с.

48. Сидоренко B.C. Управляющие устройства быстроходных позиционирующих механизмов станков // Гидропневмосистемы технологических машин: межвуз. сб. науч. тр. / B.C. Сидоренко, С.Ю. Невидимов. Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 1998. - С. 27-32.

49. Романовский В.И. Основные задачи теории ошибок / В.И. Романовский. М.: Гостехиздат, 1947.

50. Никитин Г.А. Распределительные и регулирующие устройства гидросистем / Г.А. Никитин, А.А. Комаров. М.: Машиностроение, 1965. - 183 с.

51. Ситников Б.Т. Расчет и исследование предохранительных и переливных клапанов Б.Т. Ситников, И.Б. Матвеев. М.: Машиностроение, 1972.- 129 с.

52. Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика / Т.М. Башта. М.: Машиностроение, 1971. - 672 с.

53. Мохов И.Г. Границы квазистационарности гидравлических характеристик золотниковых щелей / И.Г. Мохов, Д.Н. Попов. Изв. вузов. Сер. Машиностроение. 1971-№ 6. - 70с.

54. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем: учеб. для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1987.- 464 с.

55. Трифонов О.Н. Исследование устойчивости кинематических и гидравлических связей металлорежущих станков: дис. д-ра техн. наук / О.Н. Трифонов. М., 1972. - 324 с.

56. Цуханова Е.А. Динамический синтез дросселирующих управляющих устройств гидроприводов / Е.А. Суханова. М.: Наука, 1978. - 254 с.

57. Hydraulic Engineering. By John A Roberson and M Hanif Chauldry.- 1998.

58. Engineering fluid mechanics, By John A Roberson and Clayton T Crowe. 1996.

59. Fluid Power Circuits and Controls: Fundamental and applications. By John S Cundiff. 658 p.

60. Introduction to Fluid Power. By James L Johnson. 2001. - 524 p.

61. Fluid Power Dynamics. By Keith Mobly. 1999. - 288 p.

62. Hydraulic and Electo-Hydraulic Control System. By R.B.Walter. 1991.

63. Грищенко В.И. Математическое моделирование быстроходного позиционного гидропривода // Материалы и технологии XXI века: сб. ст. V Междунар. науч.-техн. конф., 21-22 марта / В.И. Грищенко, A.M. Аль-Кудах, С.В. Ракуленко. Пенза, 2007. - С. 127-129.

64. Джонсон Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы планирования эксперимента /Н. Джонсон, Ф. Лион. / пер. с англ.; под ред. Э.К. Лецкого, Е.В. Марковой. М.: Мир, 1981. - 516 с.

65. Львовский Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул / Е.Н.Львовский. М.: Высшая школа, 1988.

66. Мостеллер Фредерик. Анализ данных и регрессия/ Фредерик Мос-теллер, Джон У Тьюки; пер. с англ. Ю.Н. Благовещенского; под ред. Ю.П. Адлера. М.: Финансы и статистика, 1982.

67. Румшинский Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента / Л.З. Румшинский. М.: Наука, 1971. - 156 с.

68. Степнов М.Н. Статистические методы обработки результатов механических испытаний М.Н. Степнов. — М.: Машиностроение, 1985. 220 с.

69. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий /Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.Б. Грановский. М.: Наука, 1976.- 280с.

70. Мельников С.В. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов /С.В. Мельников, В.Р. Алешкин, П.М. Рощин.- 2-е изд., перераб. и доп. Л.: Колос. Ленингр. отд-ние, 1980. - 168 с.

71. Вальд А. Последовательный анализ / А. Вальд. — М.: Физматгиз,1960.

72. Вентцель Е.С. Теория вероятностей / Е.С. Вентцель. М.: Наука, 1964. - 576 с.

73. Закс Лотар. Статистическое оценивание / Лотар Закс. М.: Статистика, 1976. - 212 с.

74. Джонсон Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы обработки данных /Н. Джонсон, Ф. Лион / пер. с англ.; под ред. Э.К. Лецкого. -М.: Мир, 1980. 610 с.

75. Финни Д. Введение в теорию планирования эксперимента / Д.Финни. М.: Наука, 1970 - 288 с.

76. Хикс Ч. Основные принципы планирования эксперимента / Ч. Хикс.- М.: Мир, 1967.

77. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. 3-е изд., доп. и перераб. /Г.В. Веденяпин. -М.: Колос, 1973-199 с.

78. Внучков И.Н. Прикладной линейный регрессионный анализ / И.Н. Внучков, Л. Бояджиева, Е. Солаков / пер. с болг. Ю.П. Адлера. М.: Финансы и статистика, 1987. - 239 с.

79. Дрейпер Н. Прикладной регрессионный анализ /Н. Дрейпер, Г.Смит / пер. с англ., науч. ред. и предисл. Ю.П. Адлера, В.Г. Горского. М.: Статистика, 1973.

80. Сербер Дж. Линейный регрессионный анализ. /Дж. Сербер / пер. с англ. В.П. Носко; под ред. М.Б. Малютова. М.: Мир, 1980. - 465 с.

81. Боровиков В.П. STATISTICA® Статистический анализ и обработка данных в среде Windows® / В.П. Боровиков, И.П. Боровиков / - М.: Ин-форм.-изд. дом «Филинъ», 1997. - 608 с.

82. Экспериментальная идентификация детерминированных объектов: лаб. раб. по дисцип. «Основы инженерного и научного эксперимента». Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 2008. - 34 с.

83. Хастинг Н. Справочник по статическим распределениям / Н. Хас-тинг, Дж. Пикок. М.: Статистика, 1980.

84. Introduction to Engineering Experimentation. By Anthony J Whealer, A.RGranjin. 2003.

85. Design and Analysis of Experiment. By Douglas С Montgomery. -2004.

86. Statistical Principles in Experimental Design. By Benjamin J Winer. -1991.

87. Applied Linear Statistical Model. By Michael H Kutner and others. McGraw-Hill colledge. 2004. - P. 750.

88. Applied Linear Regression. By Michael H Kutner and others. McGraw-Hill college. -2004. 750 p.

89. Reading Statistic and Research. By Schuyler W 2003. - 546 p.

90. Optimum Experimental Design, By Anthony Atkinson and others. -2007.-528 p.

91. Корн Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров / Г. Корн, Т. Корн. М.: Наука, 1973.

92. Ефимова М.Р. Общая теория статистики / М.Р. Ефимова, Е.В. Петрова, В.Н. Румянцев. М.: ИНФРА-М, 1969.