Гидравлический позиционный привод исполнительных движений механизмов машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат наук Полешкин, Максим Сергеевич

• Полешкин, Максим Сергеевич
• кандидат наук
• 2013

Оглавление диссертации кандидат наук Полешкин, Максим Сергеевич

СОДЕРЖАНИЕ

ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА 1. ПОЗИЦИОННЫЕ ГИДРОМЕХАНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ

1.1 Анализ автоматизированных позиционных гидроприводов

1.2 Электрогидравлические устройства управления, применяемые в гидроприводе

1.3 Гидромеханические устройства управления позиционных гидросистем

1.4 Выводы

1.5. Цель и задачи исследования

ГЛАВА 2. СИНТЕЗ СХЕМОТЕХНИЧЕСКИХ РЕШЕНИЙ ПОЗИЦИОННОГО ГИДРОПРИВОДА

2.1 Принципы построения гидромеханических позиционеров машин повышенного быстродействия и точности

2.2 Обоснование и разработка структуры позиционного гидропривода с гидромеханической системой управления

2.3 Анализ технических средств реализации позиционных гидросистем повышенной эффективности

2.4 Идентификация рабочих процессов гидромеханического устройства позиционирования

2.5 Измерительный комплекс для исследования нестационарных гидродинамических процессов

2.6 Конструктивные параметры проточной части гидромеханического устройства позиционирования

2.7 Методика обработки данных экспериментальных исследований

2.8 Анализ результатов экспериментальных исследований гидромеханического устройства позиционирования

2.9 Выводы

ГЛАВА 3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПОЗИЦИОННОГО ГИДРОПРИВОДА

3.1. Формирование обобщенной математической модели динамической системы позиционного гидропривода

3.2 Вычислительный эксперимент. Методика динамического

анализа

3.3 Анализ результатов вычислительного эксперимента по моделированию 11111

3.4 Исследование влияния конструктивных и эксплуатационных параметров ГУК на работу ПГП

3.5 Выводы

ГЛАВА 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПОЗИЦИОННОГО

ГИДРОПРИВОДА

4.1. Цель и задачи экспериментальных исследований

4.2 Исследовательский стенд и контрольно-измерительный комплекс для испытаний ПГП

4.3 Методика проведения натурного эксперимента по исследованию процесса позиционирования ПГП

4.4 Анализ влияния параметров подсистемы управления на качество позиционирования ПГП

4.5 Методика проверки адекватности вычислительного эксперимента

4.6 Определение рациональных значений параметров гидроуправляемого клапана-позиционера

4.7 Выводы

ГЛАВА 5. АПРОБАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКОЙ РАБОТЫ

5.1 Методология инженерного расчета комплектного позиционного гидропривода

5.2 Проектирование позиционного гидропривода в системе САПР

5.3 Методика проектирования позиционного гидропривода в системе САПР

5.4 Конструкторская реализация схемотехнического решения позиционного гидропривода

5.5 Результаты промышленного внедрения позиционного гидропривода

5.6 Выводы

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

ПРИЛОЖЕНИЯ

ОСНОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ И СОКРАЩЕНИЯ

ATO - автоматизированное технологическое оборудование;

ЦМ - целевые механизмы;

ПТУ - подсистема гидравлического управления;

АСК - автоматизированный станочный комплекс;

ГМС - гидромеханические системы;

ГУК - гидроуправляемый клапан;

МФУУ - многофункциональное управляющее устройство;

ИМ - исполнительные механизмы;

ППГ - программный позиционный гидропривод;

ПДМ - поворотно-делительные механизмы;

СТР - схемотехническое решение;

ГУК - гидроуправляемый клапан;

КГУ- контур гидравлического управления;

АЗП - автономный задатчик перемещения;

ДГО - датчик грубого отсчета;

ЭГСП - электрогидравлический следящий привод;

ПГП - позиционный гидропривод;

ЭГШП - электрогидравлический шаговый привод;

ПГС - позиционные гидросистемы;

ГДР - гидродинамический расходомер;

ГУТ - гидроуправляемый тормоз.

Другие сокращения даны по тексту диссертации.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Гидравлический позиционный привод исполнительных движений механизмов машин»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность темы исследований. Одной из современных тенденций развития отрасли машиностроения является интенсификация рабочих процессов технологического оборудования и машин. При этом основным критерием остается их уровень производительности, однако наряду с ним требуется повышать такие параметры, как точность, надежность, долговечность и др.

Создание технологического оборудования в виде комплексов с многочисленными исполнительными движениями позволяет добиться требуемого результата и потому является актуальной задачей на сегодняшний день. В связи с этим появляется необходимость в разработке автоматизированных систем приводов, удовлетворяющих вышеперечисленным требованиям.

Широкое применение получили гидромеханические системы позиционирования, обладающие известными преимуществами [9,11,12]. При этом системы управления гидроприводом, реализующие рабочие циклы машин и использующие электромеханические устройства, имеют ряд недостатков: длинную цепь прохождения сигнала от источника к потребителю; малую напряженность силового поля (Ртах до 2МПа) и нестабильность циклов срабатывания (А1 до 0,15 с).

В этих условиях, как показывают исследования Трифонова О.Н., Ермакова С.А. [63, 24] и др., устройства с гидравлическими линиями связи, реализующие подсистему управления, имеют преимущество и способны обеспечить высокое быстродействие и стабильную работу.

Добиться повышения их эффективности возможно, используя известные прогрессивные методы разработки и проектирования, а также путем рациональной организации структуры автоматизированного гидропривода, в частности - контура гидравлического управления (КГУ). Решение этой задачи и стало предметом научного и схемотехнического

6

поиска выполненной автором работы.

Задачи оптимального управления позиционными системами наиболее эффективно решаются гидромеханическими позиционерами [66] с управляемой сливной линией гидродвигателя и гидромеханическим тормозом. Формирование требуемых управляющих воздействий в организации оптимальных позиционных циклов наиболее полно реализуется многофункциональными управляющими устройствами с гидравлическими линиями связи, позволяющими существенно повысить быстродействие и стабильность контура управления.

Контур гидравлического управления формирует управляющие сигналы, достаточные для прямого воздействия на исполнительные элементы привода. Логическое устройство мехатронной подсистемы в автоматическом режиме управляет процессом позиционирования путем задания требуемой координаты на протяжении всего рабочего цикла гидропривода, осуществляя традиционное параметрическое управление траекториями движения исполнительными механизмами ATO.

Разработка и проектирование нового класса устройств многофункциональной гидроаппаратуры сопряжены с определенными трудностями при расчетах, апробации и оптимизации их параметров. Нахождение рабочих характеристик таких устройств в составе КГУ требует проведения трудоемких экспериментальных исследований.

Грамотная организация КГУ, осуществляющего реорганизацию структуры ПГП, требует обширных теоретических исследований, что обусловлено сложностью математического описания взаимосвязей всех его подсистем: механической, силовой и управляющей.

Учитывая вышеизложенное, целью научной работы является: повышение эффективности исполнительных движений целевых механизмов машин путем синтеза автоматизированного гидропривода с быстродействующим контуром гидравлического управления позиционированием.

Для достижения поставленной в работе цели, были решены следующие задачи:

1. Обосновать принципы построения и реализации структуры автоматизированного позиционного гидропривода повышенного быстродействия и точности.

2. Разработать обобщенную математическую модель динамической системы предлагаемого автоматизированного позиционного гидропривода, описывающую его поведение с МФУУ и оригинальным быстродействующим контуром гидравлического управления.

3. Выполнить идентификацию рабочих процессов управляющего устройства КГУ, исследовав его динамические расходно-перепадные характеристики.

4. Вычислительным и натурным экспериментом исследовать процесс позиционирования гидропривода, установив влияние основных параметров КГУ на быстродействие и точность позиционного цикла.

5. Обосновать основные параметры КГУ для проектирования ПГП, разработать его инженерную методику расчета и настройки при эксплуатации.

6. Выполнить апробацию и промышленное внедрение результатов исследования, инженерной методики и рекомендаций расчета ПГП в условиях производства.

Научная новизна работы заключается:

1. В обосновании принципов построения и технической реализации ПГП повышенного быстродействия и точности с гидравлической подсистемой управления позиционированием механизмов машин.

2. В разработке обобщенной математической модели позиционного гидропривода с КГУ, раскрывающей влияние изменяемой «на ходу» структуры и параметров подсистемы управления на процесс позиционирования.

3. В выявлении расходно-перепадных характеристик МФУУ при нестационарных процессах в его проточной части и их аппроксимации в математическую модель.

4. В установлении влияния гидравлических и кинематических параметров КГУ на быстродействие и точность ПГП, позволившим решать задачи его рационального проектирования.

Практическая значимость работы заключается:

1.В проектировании технического решения позиционного гидропривода с улучшенными характеристиками по точности и быстродействию, обладающего высокой степенью автоматизации.

2. В создании методики и специального измерительного комплекса с оснасткой для исследования нестационарных гидромеханических процессов, в проточной части управляющих устройств, клапанного типа, позволяющих уточнить их параметры.

3. В нахождении оптимальных конструкторских и эксплуатационных параметров, характеризующих функционирование гидромеханического управляющего устройства.

4. В разработке и апробации на ООО «Завод СтройНефтеМаш (г.Ростов-на-Дону) инженерной методики расчета ПГП с применением программного обеспечения, позволяющей сократить затраты времени и средств при проектировании.

5. В технической реализации и внедрении позиционного привода в учебный процесс на ФГБОУ ВПО ДГТУ кафедры «Гидравлика, ГПА и ТП» и в производство на ЗАО «ЗМК» (г. Кисловодск).

Объем и структура диссертации. Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, содержащего общие выводы, списка литературы из 132 наименований, 19 приложений, 71 рисунка, 36 таблиц и изложена на 252 страницах машинного текста.

1. ПОЗИЦИОННЫЕ ГИДРОМЕХАНИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО ТЕХНОЛОГИЧЕСКОГО ОБОРУДОВАНИЯ

1.1 АНАЛИЗ АВТОМАТИЗИРОВАННЫХ ПОЗИЦИОННЫХ ГИДРОПРИВОДОВ

Развитие отрасли машиностроения определяется степенью автоматизации и производительностью применяемого технологического оборудования. Характерной особенностью этого развития является внедрение различных типов исполнительных устройств, реализующих подающие вспомогательные и установочные движения [4,5]. Ввиду того, что время этих движений достигает до 35% оперативного времени, появляется возможность существенного повышения производительности ATO.

Широкое применение в технологическом оборудовании нашли поворотные целевые механизмы: делительные и подающие столы, револьверные головки и т.д., которые требуют соблюдения жестких ограничений по точности и быстродействию. Это обуславливает совершенствование действующих и разработку новых систем приводов [51]. В табл. 1.1 представлены сравнительные характеристики некоторых поворотных целевых механизмов, отражающие диапазоны их функционирования.

В настоящее время в России и других ведущих производственных зарубежных странах задачи обеспечения эффективного позиционирования исполнительных механизмов машин решаются различными типами приводов [5,6,7]. Организация рациональных рабочих циклов обуславливает рабочую зону ATO и обеспечивается, как правило, многодвигательными комбинированными гидро-электро-механическими системами [23].

При их построении учитывается сложность траекторий исполнительных движений, необходимых для обеспечения производственного цикла (количество переходов, смены инструмента и т.д.), вид производства (индивидуальное, мелкосерийное, массовое) и др.

Характеристики приводов поворотных механизмов Таблица 1.1

№ п.п. Тип 0,м фпз-10'5, рад рад/с г0 Кд

механизмы привод

1 Поворотные столы Электромеханический 0,6-0,9 1,0-1,2 4,8-96,9 4,8-14,5 5-60 2,5-6 6-24 4-6 8-72 12-170

Пневматический 0,3-0,6 24,2-63 4-46,5 4-12 10-140

Гидравлический 0,9-1,2 3,2-14,5 0,9-2,5 4-12 90-550

2 Шпиндельные блоки Электромеханический 0,3-0,5 0,6-0,7 7,2-12,1 7,2-9,6 5,6-12 2,5-7 6 4-6 7-60 16-165

Гидравлический 1,8-2,3 1,5-2,8 1,5-3,8 3,8-14,5 0,6-1,9 5,6-8 6-8 6 40-60 90-300

3 Револьверные головки Электромеханический ОД 0,3 19,3 9,6-19,3 50 4,5-8,8 6 4-6 200 70-430

Гидравлический 0,7 1,2 3,5 12-19,3 1,8-3,2 4,5 4-12 4 18-56 16

* Примечание: Б - диаметр исполнительного механизма; фга - точность 2-п

позиционирования; =--число позиций; ооср — средняя угловая скорость; <рй -

<ро

£

координата поворота на 1 позицию; Кд = —— коэффициент динамичности; е - угловое

а>

ср

ускорение.

Так, для больших объемов производства и несложных деталей применяют, как правило, цикловые гидроприводы программного регулирования (ГПР). В случае сложной конфигурации - следящие или шаговые электрогидравлические приводы (ЭГСП), максимально отвечающие качеству задаваемого техпроцесса.

Цикловые гидроприводы - просты, экономичны, но не удовлетворяют требованиям универсальности, сложны в переналадке, имеют ограниченные функциональные возможности (до 5 точек позиционирования).

Использование в позиционных системах ЭГСП функционально избыточно и экономически неоправданно, поскольку в позиционных системах нет необходимости в обеспечении заданного закона движения, а важно достижения заданной координаты.

Таким образом, увеличение быстродействия, повышение точности позиционирования, возможность непосредственного управления от цифровых управляющих машин с применением микропроцессорных устройств - обуславливают тенденции развития современных позиционных систем [40].

Особенностью программного позиционного гидропривода является наличие подсистемы и контура управления, обеспечивающего организацию, исполнение и контроль правильности выполняемого гидроприводом рабочего цикла в автоматическом режиме, согласованном с рабочим процессом ATO в реальном пространстве и времени.

Для этого подсистема управления формирует последовательность управляющих воздействий на регулирующие устройства гидропривода, обеспечивающие управляемое преобразование энергии потока рабочей жидкости. Вследствие этого, получение требуемых: позиционных перемещений (х), скоростей (V), сил (F), крутящих моментов (М), мощности на выходном звене гидродвигателя (N) и связанной с ним механической подсистемы исполнительного механизма (ИМ) станка.

Рассматривая гидромеханические системы позиционных приводов, их можно классифицировать по виду систем управления на замкнутые и разомкнутые [28].

Замкнутая система управления отличается от разомкнутой тем, что при функционировании такой системы управления выходные параметры работы привода (величина перемещения, скорости и ускорения движения, силы и др.) все время сопоставляются с заранее заданными значениями этих параметров в специальных сравнивающих устройствах.

Если эти значения не совпадают, то вырабатывается сигнал рассогласования и посылается на вход управляющего органа системы, который обеспечивает работу привода на устранение возникшего рассогласования. Для обеспечения такого функционирования замкнутые системы управления оснащаются обратными связями.

Разомкнутые системы - простые и недорогие - используют гидродвигатели, обеспечивающие прямое и достаточно точное преобразование заданной координаты в соответствующее угловое или линейное перемещение выходного звена [9].

К таким видам двигателей относятся электрогидравлические шаговые двигатели, преобразующие управляющий импульс в фиксированный угол поворота золотника, который в свою очередь обеспечивает питание гидроусилителя и приводит в движение исполнительный гидромотор [20].

Алгоритмы разгона и торможения рассчитываются заранее с учетом реальных параметров исполнительных механизмов и закладываются в систему управления.

Г

УЗН

л

уу

I гс

1_

ЗСУ

зп --

БУШД ССУ

I

П"

ГШй

Л

а

ИМ

'им

СУ

Линии сбязи приЫа---гидрайпинеские, ^ - кинематические;--- электрические.

Рис. 1.1. Структурная схема ЭГШП:

ЭСУ - энергосиловая установка; ЗП - задатчик перемещений; ССУ - счетно-сравнивающее устройство; БУШД - блок управления шаговым двигателем;

ГШД - гидравлический шаговый двигатель; ИМ - исполнительный механизм;

УЗН - устройство задания направления движения.

ЭГШП относятся к дискретным приводам, с помощью которых успешно решаются задачи позиционирования рабочих органов машин и станков с требуемой точностью [15]. Благодаря дискретному способу управления такими приводами возможна их непосредственная стыковка с цифровыми управляющими устройствами. Они отличаются от других видов

приводов (следящих) простотой конструкции и меньшей чувствительностью к чистоте рабочей среды (рис. 1.1).

Исследованию шаговых гидроприводов посвящены схемотехнические решения, выполненные в работах О.Н. Трифонова, К.Л. Навроцкого [9,20] и др. Недостатком таких систем является нерасположение информации о величине выполненного перемещения, что приводит к появлению ошибок. Этого недостатка можно избежать введением обратной связи по перемещению, т.е. использованием замкнутой системы, реализуемой двумя способами: с релейным или частотно-импульсным управлением. Первый более точный, оптимальный в управлении и по быстродействию, однако при малых моментах нагрузки, соизмеримых с моментом инерции ротора гидравлического шагового двигателя имеет ошибки позиционирования [16].

В гидравлических следящих приводах управляющее воздействие ху при движении выходного звена гидродвигателя ГД формируется в результате рассогласования е заданного х3 и фактического Хф перемещения, формируемого обратной связью ОС. Требуемая траектория движения, задаваемая задатчиком перемещения ЗП, воспроизводится исполнительным механизмом ИМ.

ГСП применяются при необходимости обеспечить контролируемое перемещение рабочего органа и позиционирование его в любом промежуточном положении с заданной точностью [28].

Основной причиной применения следящих приводов в позиционных системах управления является необходимость обеспечения малой погрешности установки координат в заданную точку за возможно короткое время [31]. При этом используют гидродвигатели с непрерывным движением выходного звена. На рис. 1.2 представлена блок-схема следящего гидропривода с непрерывным гидродвигателем и датчиком обратной связи дискретного типа. Сигнал от датчика обратной связи поступает в счетно-сравнивающее устройство, которое непрерывно выражает сигнал ошибки.

После достижения рабочим органом заданного положения сигнал ошибки становится равным нулю, управляющее устройство отключается, останавливая гидродвигатель. Тип и структура управляющего устройства оказывает влияние на сложность управляющей подсистемы, в частности контура управления.

_ иои

ЪхЬ

п

III •а ИМ

хгд

т

'им

Линии сдязи приводя--гидравлические;

кинематические;

- электрические.

Рис. 1.2. Структурная схема ГСП:

ЭСУ - энергосиловая установка; ЗП - задатчик перемещений; ССУ - счетно-сравнивающее устройство; ДОС- датчик обратной связи; ДРР - дросселирующий распределитель; ИМ - исполнительный механизм; УЗН - устройство задания направления

движения; ГД - гидродвигатель.

Управляющие устройства представляют собой электромеханические, механогидравлические и электромеханогидравлические преобразователи, обладающие положительным свойством усиления сигнала на выходе управляющего устройства в виде значительной энергии, поступающей в гидродвигатель. Приводам этой группы посвящены работы Е.А. Цухановой, В.Л. Сосонкина [29,30] и др. Ранее применялся, как правило, разомкнутый не следящий привод, более простой и дешевый. В результате при подходе к заданной точке со скоростью 4-6 м/мин производилось ступенчатое торможение, что приводило к затрате 4-6 с на процесс установки координаты с точностью 0,01мм описанный в работах В.М. Киселева В рассматриваемых приводах в измерительной цепи используют датчики перемещения.

Использование комплектных ЭГШП и ЭГСП в позиционных гидромеханических системах позволяет обеспечить останов в любой точке их рабочей зоны. Однако традиционное применение ЭГСП не всегда удовлетворяет требованиям точности позиционирования и быстродействия, предъявляемые к технологическому оборудованию и робототехническим системам при больших инерционных нагрузках [1,52]. Кроме того, гидроусилители мощности сложны в изготовлении и эксплуатации, имеют низкую надежность, требуют температурной стабильности и тонкой фильтрации рабочей жидкости. Использование в позиционных системах ЭГСП, как отмечается во многих работах [9,32,40], функционально и экономически неоправданно, поскольку в позиционных системах нет необходимости отработки любого заданного закона движения, а важен факт достижения объектом заданной координаты.

Программный позиционный гидропривод (рис. 1.3) применяется в ATO, где необходимо выполнить жесткие или редко переналаживаемые рабочие циклы, что характерно для серийного и массового производства. Основное преимущество таких приводов - простота и экономичность, недостаток - необходимость переналадки, невысокая точность позиционирования, поэтому 11111 рекомендуется для менее сложных систем.

Теоретически 11111' обладает наибольшим быстродействием, если движение состоит из участков разгона и торможения с выходом непосредственно в заданную точку.

В автоматических программных гидроприводах используют датчики положений [34,36]. Такие приводы создают, используя многоотсчетные системы задания и отсчета перемещения. Чаще всего применяют двухотсчетные системы. Характерным примером является ПГП с датчиками перемещения, выполненными в виде вращающихся распределителей ВР [35], кинематически связанных с перемещением исполнительного механизма.

г

- АЗП 1 --> «е-- V ССУ <--- ИГО А Л 1 су ......................1_____ ДТО Л и

ГА/

Линии с бязи при6ода: ■

С я1 хгЯ

-нч -э, «- !Д -^ - У/0 -> —> ИМ

ДРУ

Му

уу

с.

УТО

гидравлические;

-1 -5»-

- кинематические;

■ электрические.

Рис. 1.3. Структурная схема 11111: ЭСУ - энергосиловая установка; АЗП - автономный задатчик перемещений; ГД - гидравлический двигатель; ССУ - счетно-сравнивающее устройство; ИМ - исполнительный механизм; ДРУ - дроссельное управляющее устройство; ДГО - датчик грубого отсчета; УГО -устройство грубого отчета; ДТО - датчик точного

отсчета; УТО -устройство точного отсчета.

Система грубого отсчета строится на основе программного привода, работает на максимальной скорости, благодаря открытию релейного элемента, подающего к гидродвигателю максимальное управление по давлению.

Система точного отсчета в основе имеет следящий привод, поэтому счетно-сравнивающее устройство ССУ вырабатывает сигнал ошибки в случае перебега в пределах заданной дискреты УТО. Информация о задаваемом перемещении поступает в счетно-сравнивающее устройство ССУ от системы управления СУ.

В двух каналах управления (точного и грубого отсчета) вырабатываются сигналы ошибки по величине и знаку. Первой включается система грубого отсчета перемещения гидродвигателя, разгоняет исполнительный механизм до максимальной скорости, сигналы с датчика грубого отсчета поступают в счетно-сравнивающее устройство. Сигнал ССУ при входе в зону, определяемую дискретой, обнуляется по схеме совпадения [37].

Сигнал от датчика точного отсчета ДТО, по средствам электрических линий связи обрабатывается ССУ, откуда преобразованный АЗП в механическое воздействие передается на УТО, которое обеспечивает приход исполнительного механизма в заданную точку позиционирования с требуемой точностью. Устройство точного перемещения по средствам гидравлических линий связи формирует сигнал Ру, который подается на дроссельное регулирующее устройство ДРУ, регулируя работу гидродвигателя ГД.

Достоинством многоотсчетных систем является повышенная точность и быстродействие привода. В работах B.C. Сидоренко [35,48,54] предлагается способ, при котором независимо от типа гидродвигателя сигналы для счетно-сравнивающего устройства формируются и от датчика положения.

Сравнительные характеристики комплектных ЭГП Таблица 1.2

Наименование, тип Линейный ЭГСП Линейный ЭГШП Поворотный ЭГСП Поворотный ЭГШП Линейный ШЭГП

Характеристика ПЭГС5 6Г28-2 СП1 Э32Г18-24 Г69-42

Номинальное давление, МПа 6,3 6,3 6,3 6,3 6,3

Точность позиционирования (статическая ошибка под Б) 1,0 мм 0,1 мм 14,5-Ю-4 рад 0,47 рад 0,2 мм

Наибольшая угловая скорость, рад/с 2,0 рад/с 104,7 рад/с

Наибольшая линейная скорость, мм/с 1000 мм/с 65,6 мм/с

Номинальная эффективная мощность, кВт 3,0 2,0 1,57 5,1 6,5

Наибольший момент инерции, кг-м2 50 (гор.) 16 0,038

Масса, кг 22,7 36,2 56 34,6 8,1

После прохождения заданного положения счетно-сравнивающее устройство не вырабатывает сигнал ошибки, включает пороговый элемент. При этом схемотехническое решение не требует применения упоров или конечных включателей и поэтому довольно просто можно программировать величину перемещения. Точность позиционирования, достигаемая этими датчиками, определяется свободным выбегом привода при отключении гидродвигателя, так как после второго переключения управления система становится разомкнутой.

Сравнительные кинематические и энергетические характеристики выше рассмотренных типов позиционных электрогидравлических приводов (ЭГП) представлены в табл. 1.2.

Преимуществом применения в ГПП релейного способа управления позиционированием является выигрыш в стоимости в 3-5 раз ниже, чем ЭГСП или ЭГЦП, с учетом систем управления [18].

Проведенный анализ позиционных гидромеханических систем позволил определить специализированный круг задач, требуемых решения в условиях гибкого автоматизированного производства [46]:

• возможность адаптации в позиционных циклах к внешним воздействиям нагрузок, скоростей, моментов и моментов инерции;

• регулирование и стабилизацию скорости основных и вспомогательных движений;

• задание перемещений от ЧЕТУ, ЦПУ и их отработку с требуемой точностью как в режиме установочных, так и технологических перемещений при изменяющихся нагрузках;

• разгон, торможение исполнительных механизмов, реверсирование движений;

• фиксирование рабочего органа в точке позиционирования для повышения точности и выполнения условий безопасной работы;

• возможность перегрузки системы от действия приводимых к ней сил.

В этих условиях схемотехнический поиск и исследование гидромеханических позиционных систем, используя синтез рациональной структуры их контура управления, позволяют решить все вышеперечисленные задачи.

1.2 ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЕ УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ, ПРИМЕНЯЕМЫЕ В ГИДРОПРИВОДЕ

В позиционных гидромеханических системах управляющие устройства обеспечивают автоматизацию многих позиционных циклов движения исполнительных механизмов ATO. Широкое использование микропроцессорной техники в системах управления оборудованием предусматривает наличие преобразующих устройств, которые, получая электрический сигнал на входе, реализуют изменение потока гидравлической энергии на выходе.

В гидросистемах необходимо осуществить двойное преобразование. Это связано с отсутствием простых, применяемых в промышленном производстве, способов непосредственного воздействия электрическим сигналом на поток жидкости, вследствие чего используется электромехано-гидравлическое преобразование управляющих воздействий. На каждой стадии передачи сигнала (в электрической цепи, механическом устройстве и гидравлической линии) происходит запаздывание. Случайные внешние и внутренние воздействия вызывают отклонения в длительности прохождения сигналов.

Уменьшение длительности запаздывания сигнала и среднего квадратичного отклонения а позволяют уменьшить составляющую v-tn в уравнении (3). При этом надо стремиться к выполнению соотношения [17]:

f<i (ы)

Это позволяет при сокращении tn получать и меньшую величину широты этой случайной величины.

В машиностроении для позиционных гидроприводов с релейным управлением в качестве электромеханогидравлических преобразователей наиболее широко используются распределительные устройства

золотникового типа с электрическим управлением. Исследованию процесса торможения гидравлических приводов с разомкнутыми системами управления посвящены работы Е.А. Цухановой, Г.И. Каменецкого [30,50]. Общим вопросам повышения быстродействия гидроаппаратуры уделено значительное внимание в работе В.Л. Сосонкина [31].

В работе [32] отмечается, что гидравлические приводы подачи с электрогидравлическим управлением имеют ряд существенных недостатков, приводящих к снижению производительности агрегатных станков. Электрические устройства имеют большой разброс времени срабатывания (до 0,15 с) и характеризуются низкой надежностью работы, что ведет к росту внецикловых потерь и, следовательно, к снижению производительности оборудования.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Полешкин, Максим Сергеевич, 2013 год

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Промышленные роботы в машиностроении. Атлас схем и чертежей, под ред. Соломенцева Ю.М. -М. Машиностроение, 1987.- 140с.

2. Проектирование металлорежущих станков и станочных систем: справ.-учеб.: в 3 т. / под общ. ред. A.C. Проникова; МГТУ им. Н.Э. Баумана. -М.: Машиностроение, 1995. - 1031с.

3. Пуш В.Э. и др. Автоматические станочные системы / В.Э.Пуш, Р.Пигерт, В.Л.Сосонкин; под ред В.Э.Пуша. - М.: Машиностроение, 1982. -319 с.

4. Самодуров Г.В. Современные тенденции развития технологии металлообработки / Г.В.Самодуров // Приводная техника. -2008. - № 5. -С.7-10.

5. Свешников В.К. Перспективы применения гидропривода в современных станках / Свешников В.К., Иванов Г.М. // Конструктор-машиностроитель, № 5, 2011 - С.34-39.

6. Интеллектуальная гидравлика: приводы с пропорциональным управлением / Свешников В.К. // Конструктор-машиностроитель, № 1, 2011. - С.42-47.

7. Основные тенденции развития мирового гидрооборудования, часть 2 / В.К. Свешников // РИТМ, №4(42), 2009. - с.43-46.

8. Эксплуатация гидравлического оборудования / Финкелыптейн З.Л., Финкелыптейн A.M. // Гидравлика. Пневматика. Гидроприводы. - 2009, №2. - С.21-27.

9. Трифонов О.Н. Приводы автоматизированного оборудования / Трифонов О.Н., Иванов В.И., Трифонова Г.О. - М.: Машиностроение, 1991. -336 с.

10. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических систем станков /Б.Л.Коробочкин. - М.: Машиностроение, 1976. - 240 с.

11. Дружинский И.А. Концепция конкурентоспособных станков / И.А. Дружинский. - Д.: Машиностроение. Ленингр. Отд-ние, 1990. - 247 с.

12. Кудинов В.А. Динамика станков / В.А.Кудинов. - М.: Машиностроение, 1967.-359 с.

13. Тугенгольд А.К. Интеллектуальное управление технологическими объектами: тр. IV Междунар. конгресса "Конструкторско-технологическая информатика-2000" / А.К. Тугенгольд. - М.: МГТУ «Станкин», 2000. - Т. 2. - С. 215-217.

14. Левин А.И. Математическое моделирование в исследованиях и проектировании станков / А.И. Левин. - М.: Машиностроение, 1978. - 184 с.

15. Свешников В.К. Станочные гидроприводы: справ. Библиотека конструктора / В.К. Свешников. - 5-е изд., перераб.и доп. - М.: Машиностроение, 2008. - 640 с.

16. Свешников В.К.. Гидрооборудование: Насосы и гидродвигатели: номенклатура - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Издательский центр «Техинформ», 2009, - 390 с.

17. Ехпег Н. Basic princeples and copmponents of fluid technology RexRoth / H. Exner, R. Freitag- Dr.-Ing., H. Geis, R. Lang - Mannesmann RexRoth, 1991. 327p.

18. Нагорный B.C. Устройства автоматики гидро- и пневмосистем / B.C. Нагорный, A.A. Денисов - М.: Высшая школа, 1991. - 367 с.

19. John S Cundiff. Fluid Power and controls: Fundamental and applications-Mechanical engineering series, 2001. - 560 c.

20. Навроцкий К.Л. Шаговый гидропривод / К.Л. Навроцкий, Т.А. Сырицын, А.И. Степаков. -М.: Машиностроение, 1985. - 160 с.

21. Добровольский В.Л. Фиксирующие устройства в автоматических станочных системах / В.Л. Добровольский. - М.: Машиностроение, 1989. - 69 с.

22. Александров М.П. Тормозные устройства. Справочник / Александров М.П., Лысяков А.Г. - М.: Машиностроение, 1985. - 312 с.

23. Нахапетян Е.Г. Динамика и диагностирование механизмов позиционирования машин - автоматов / Е.Г. Нахапетян. - М.: Наука, 1976. - 94 с.

24. Иванов Г.М. Проектирование гидравлических систем машин / Г.М. Иванов, С.А. Ермаков, Б.Л. Коробочкин, P.M. Пасынков / - М.: Машиностроение, 1992. - 224 с.

25. Щучинский С.Х. Электромагнитные приводы исполнительных механизмов / С.Х. Щучинский -М.: Энергоатомиздат, 1984. - 152 с.

26. Навроцкий К.Л. Теория и проектирование гидро- и пневмоприводов: учеб. для студентов вузов по спец. «Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика» / К.Л. Навроцкий. - М.: Машиностроение, 1991. - 384 с.

27. Гойдо М.Е. Проектирование объемных гидроприводов. Библиотека конструктора. - М.: Машиностроение, 2009. - 305с.

28. Гамынин Н.С. Гидравлический привод систем управления / Н.С. Гамынин. -М.: Машиностроение, 1972. -376 с.

29. Смирнова В.И. Основы проектирования и расчета следящих систем: учеб. для техникумов / В.Н.Смирнова, Ю.А. Петров, В.Н. Разинцев. - М.: Машиностроение, 1983. - 295 с.

30. Цуханова Е.А., Виницкий Е.Я. Динамические характеристики электрогидравлического позиционного привода для РТК // Станки и инструмент. - 1983. - №1. - С. 6-8.

31. Сосонкин В.Л. Дискретная автоматика / В.Л. Сосонкин. - М.: Машиностроение, 1972. - 160 с.

32. Хохлов В.А. Электрогидравлические следящие системы / В.А. Хохлов, В.Н. Прокофьев, H.A. Борисова, В.И. Гусаков, В.М. Чуркин - М.: Машиностроение, 1971. - 432 с.

33. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением / В.А. Лещенко.-М.: Машиностроение, 1975.-288 с.

34. Сидоренко B.C. Устойчивость процесса позиционирования

программного гидропривода // Новые технологии управления движением

203

техн. объектов: материалы III Междунар. науч.-техн. конф. СКНЦВИ1 / B.C. Сидоренко. — Новочеркасск, 2000. - С. 10-13.

35. Сидоренко B.C. Способы безупорного останова силового органа в гидроприводах с вращающимися золотниками //Вопросы теплопередачи и гидравлики в сельхозмашиностроении: сб. науч. тр. / B.C. Сидоренко, О.Г. Бирюлин. - Ростов н/Д, 1973. - С. 101-106.

36. Чикмардин JI.3. Разработка и исследование устройств для безупорного останова гидропривода // Гидроприводы и гидроавтоматика: тез. докл. к 7-й науч.-техн.конф.: ч.2 / JI.3. Чикмардин, B.C. Сидоренко, Ю.Б. Ивацевич- Л., 1972. - С.13-14.

37. Гусев И.Т. Устройства числового программного управления: учеб. пособие для техн. вузов / И.Т.Гусев, В.Г.Елисеев, А.А.Маслов. - М.: Высшая школа, 1986. - 296 е.: ил.

38. Зусман В.Г. Автоматизация позиционных электроприводов / В.Г. Зусман и др. - М.: Энергия, 1970. - 120 с.

39. Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем / A.A. Фельдмаум. - М.: ИФМЛ, 1963. - 552с.

40. Асташев В.К. Динамика машин и управление машинами: справ. / В.К. Асташев, В.И. Бабицкий, И.И. Вульфсон и др.; под ред. Г.В.Крейнина. -М.: Машиностроение, 1988. - 240 е.: ил.

41. Левитский Н.И. Расчет управляющих устройств для торможения гидроприводов / Н.И. Левитский, Е.А. Цуханова. - М.: Машиностроение, 1971.-232 с.

42. Башта Т.М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: учеб. для машиностроительных вузов / Т.М. Башта, С.С.Руднев, Б.Б.Некрасов и др. - 2-е изд., перераб. - М.: Машиностроение, 1982. - 432 е.: ил.

43. Аль-Кудах A.M. Повышение быстродействия и точности гидромеханических поворотно-делительных устройств станочных систем: автореф. дис. канд. техн. наук / A.M. Аль-Кудах / ДГТУ. - Ростов н/Д, 2008. -30 с.

44. Сидоренко B.C. Разработка конструкции и исследование вращающихся золотников для точных установочных перемещений исполнительных органов станков: автореф. дис... канд. техн. наук / B.C. Сидоренко / РИСХМ. - Ростов н/Д, 1971. - 22 с.

45. Ивацевич Ю.Б. Разработка и исследование гидравлических приводов для безударного позиционирования исполнительных органов станков: автореф. дис... канд. техн. наук / Ю.Б. Ивацевич / РИСХМ. - Ростов н/Д, 1972.-21с.

46. Нахапетян Е.Г Определение критериев качества и диагностирование механизмов / Е.Г. Нахапетян. - М.: Наука, 1977.

47. Богуславский И.В. Модульный позиционный гидропривод повышенного быстродействия автоматизированного оборудования: автореф. дис. канд. техн. наук / И.В. Богуславский / РИСХМ. — Ростов н/Д, 1990. - 21с.

48. Сидоренко B.C. Устойчивость процесса позиционирования программного гидропривода // Новые технологии управления движением техн. объектов: материалы III Междунар. науч.-техн. конф. СКНЦВШ / B.C. Сидоренко. - Новочеркасск, 2000. - С. 10-13.

49. Попов Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов: учеб. для вузов / Д.Н. Попов. - М.: Изд-во МГТУ им Н.Э.Баумана, 2001. - 320с.: ил.

50. Каменецкий Г.И. Гидравлический привод автоматической смены инструмента: сб. науч. тр./ Г.И. Каменецкий. -М.: ЭНИМС, 1982. - 195 с.

51. Шуваев А.Г. Гидравлический позиционный привод повышенного быстродействия и точности: автореф. дис. канд. техн. наук / А.Г. Шуваев /РИСХМ. - Ростов н/Д, 1989. - 18с.

52. Грищенко В.И. Повышение точности быстродействующего пневмогидравлического привода механизмов машин: автореф. дис. канд. техн. наук / В.И. Грищенко / ДГТУ. - Ростов н/Д, 2010. - с.

53. Кузнецов М.М. Проектирование автоматизированного производственного оборудования / М.М. Кузнецов, Б.А. Усов, B.C.

Стародубов. - М.: Машиностроение, 1987. - 288с.

205

54. Сидоренко B.C. Синтез гидромеханических позиционирующих устройств металлообрабатывающего оборудования: автореф. дис. д-ра техн. наук. - Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 2001. - 38 с.

55. Теория систем с переменной структурой; под ред. C.B. Емельянова. - М.: Наука, 1970. - 592 с.

56. Сидоренко B.C. Управляющие устройства быстроходных позиционирующих механизмов станков // Гидропневмосистемы технологических машин: межвуз. сб. науч. тр. / B.C. Сидоренко, С.Ю. Невидимое. — Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 1998. - С. 27-32.

57. Романовский В.И. Основные задачи теории ошибок / В.И. Романовский. -М.: Гостехиздат, 1947.

58. Данилов Ю.А. Аппаратура объемных гидроприводов. Рабочие процессы и характеристики. / Ю.А. Данилов, Ю.Л. Кирилловский, Ю.Г. Колпаков. - М.: Машиностроение, 1990. - 272 с.

59. Ситников Б.Т. Расчет и исследование предохранительных и переливных клапанов Б.Т. Ситников, И.Б. Матвеев. - М.: Машиностроение, 1971.-131 с.

60. Башта Т.М. Машиностроительная гидравлика / Т.М. Башта. - М.: Машиностроение, 1971. - 672 с.

61. Мохов И.Г. Границы квазистационарности гидравлических характеристик золотниковых щелей / И.Г. Мохов, Д.Н. Попов. Изв. вузов. Сер. Машиностроение. - 1971-№ 6. - 70с.

62. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем: учеб. для вузов. - 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1987. - 464 с.

63. Трифонов О.Н. Исследование устойчивости кинематических и гидравлических связей металлорежущих станков: дис. д-ра техн. наук / О.Н. Трифонов. - М., 1972. - 324 с.

64. Цуханова Е.А. Динамический синтез дросселирующих

управляющих устройств гидроприводов /Е.А.Суханова. -М.:Наука,1978-254с.

206

65. Сидоренко B.C. Многофункциональное гидромеханическое устройство позиционирования целевых механизмов станочных систем повышенного быстродействия и точности/ Сидоренко B.C., Полешкин М.С. // Вестник ДГТУ. - 2009. -Т.9. - Спец. вып. - С.65-75.

66. Сидоренко B.C. Структурно-параметрическое управление гидромеханическими позиционерами механизмов машин / Сидоренко B.C., Полешкин М.С. // Гидропневомсистемы мобильных и технологических машин: сб. докл. Междунар. Науч.- техн. конф.,/ БНТУ. - Минск, 2010. -С.221-227.

67. Сидоренко B.C., Полешкин М.С., Ле Чунг К. Позиционный гидропривод силовых подающих столов станочных систем / Промислова гщравлпса i пневматика-2011,- №4(34). - С.64-75.

68. Монтгомери Д.К. Планирование эксперимента и анализ данных/ Монтгомери Д.К. - Ленинград: Судостроение - 1980. - 383 с.

69. A.c. №1460436 А2(СССР) Гидравлический позиционный привод / B.C. Сидоренко, А.Г. Шуваев, В.А. Герасимов, И.В. Богуславский, В.Н. Игнатов; заявл. 14.05.87; опубл.23.02.89. -Бюл. № 8.

70. A.c. №1418512 СССР, МКИ 4F 15 В 11/12. Гидравлический позиционный привод. / В.С.Сидоренко, В.М.Гершов, Р.М.Черный, Е.И.Новиков.- № 4156174/25-06; Заявл. 03.12.86; Опубл. 23.08.88, Бюл. № 31.

71. Патент на изобретение №2450174 Российская Федерация, МПК7 F15B 11/12, F5B 11/076 . - Пневматический позиционный привод / В.И. Грищенко, B.C. Сидоренко, М.С. Полешкин, - № 2009149047; заявл.З0.12.09; опубл. 10.05.12, Бюл. № 13.

72. Патент на изобретение №2458261, Российская Федерация, МПК7 F15B 11/12, F5B 11/12. Гидравлический позиционный привод / М.С. Полешкин, B.C. Сидоренко, В.И. Грищенко - № 2009149046; заявл.З0.12.09; опубл. 10.08.12, Бюл. № 22.

73. Hydraulic Engineering. By John A Roberson and M Hanif Chauldry.

74. Engineering fluid mechanics, By John A Roberson and Clayton T Crowe. -1996.

75. Fluid Power Circuits and Controls: Fundamental and applications. By John S Cundiff. - 658 p.

76. Fluid Power Dynamics. By Keith Mobly. - 1999. - 288 p.

77. Hydraulic and Electo-Hydraulic Control System. By R.B.Walter. 1991.

78. Рыбак A.T. Объемная жесткость элементов гидравлической системы / A.T. Рыбак, B.C. Крутиков // Известия Высших учебных заведений. Северо-Кавказский регион. - 2006. - №16. - С. 63 - 64.

79. Аль-Кудах A.M. Моделирование процесса позиционирования поворотно-делительных механизмов автоматического технологического оборудования устройствами с гидравлическими линиями связи. /A.M. Аль-Кудах, В.С.Сидоренко, В.И.Грищенко // Вестник ДГТУ. - 2008. - Т.8. -№4(39).-С. 447-457.

80. Грищенко В.И. Позиционный пневмогидравлический привод повышенного быстродействия и точности // Перспектива - 2007: материалы Междунар. конгр. студентов, аспирантов и молодых ученых / В.И. Грищенко, С.В. Ракуленко, A.M. Аль-Кудах. - Нальчик, 2007. - Т. И - С. 25-29.

81. Сидоренко B.C. Автономный задатчик перемещений для позиционирующих гидромеханических систем. // Гидросистемы технологических и мобильных машин: межвуз. сб. науч. тр. / B.C. Сидоренко, А.Г. Шуваев, С.Ю. Невидимов. - Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 1995.-С. 63-69.

82. Аль-Кудах A.M. Адаптивное гидромеханическое устройство позиционирования целевых механизмов станочных систем повышенного быстродействия и точности // Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика: тез. докл. XII Междунар. науч. техн. конф. студентов и аспирантов / A.M. Аль-Кудах, Н.В. Грищенко, М.С. Полешкин. -М.-2008.-С. 15-16.

83. Полешкин М.С. Идентификация рабочих процессов в многофункциональном тормозном устройстве // Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика: тез. докл. XII Междунар. науч. техн. конф. студентов и аспирантов / М.С. Полешкин, A.M. Аль-Кудах, Н.В. Грищенко. - М. - 2008. - С. 15-16.

84. Грищенко В.И. Структурно-параметрическое управление позиционирующим пневмогидромеханическим устройством // Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика: тез. докл. XII Междунар. науч. техн. конф. студентов и аспирантов / В.И. Грищенко, М.С. Полешкин, A.M. Аль-Кудах. - М. - 2008. - С. 15-16.

85. Сидоренко B.C. Автоматизированный позиционный гидропривод повышенного быстродействия и точности механизмов оборудования для агропромышленного комплекса / B.C. Сидоренко, М.С. Полешкин // Состояния и перспективы развития сельскохозяйственного машиностроения: докл. II Междунар. науч.-практ. конф. - Ростов н/Д, 2009

86. Полешкин М.С. Гидромеханическое устройство позиционирования целевых механизмов станочных систем повышенного быстродействия и точности: материалы Междунар. науч. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых. / М.С. Полешкин, A.M. Аль-Кудах. - Каб.-Балк. ун-т. Нальчик, 2009. - T.IV. С.

87. Полешкин М.С. Моделирование гидромеханического управляющего устройства быстродействующей позиционной системы // Динамика машин и рабочих процессов: сб. докл. всерос. науч.-техн. конф., 810 дек. - Челябинск, 2009.- С.

88. Оптимизация параметров многофункционального управляющего устройства позиционного привода // Инновация, экология и ресурсосберегающие технологии на предприятиях машиностроения, авиастроения, транспорта и сельского хозяйства: докл. IX Междунар. науч. техн. конф. [Электронный ресурс] / ДГТУ. - 1 CD диск. - Загл. с экрана -

Ростов н/Д, 2010, №гос.рег. 03.21.00.21.59. - С.767-772.

209

89. Полешкин М.С. Повышение эффективности позиционных гидросистем на основе принципов оптимального построения и реализации контура гидравлического управления / М.С. Полешкин, П.М. Фукомов, В.С.Сидоренко // Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика: сб. докл. XIV Всерос. науч.- техн. конф. студентов и аспирантов, 9 дек./ МЭИ. - М., 2010. - С.227-232.

90. Полешкин М.С. Управление исполнительными движениями гидромеханических позиционных систем / М.С. Полешкин, B.C. Сидоренко // Системный анализ, управление и обработка информации: докл. Междунар. науч. техн. семинар. [Электронный ресурс] / ДГТУ. - 1 CD диск. - Загл. с экрана - Ростов н/Д, 2011

91. Полешкин М.С. Комплектный позиционный гидропривод поворотно-делительных механизмов технологического оборудования / М.С. Полешкин, B.C. Сидоренко // Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика: сб. докл. XV Всерос. науч.- техн. конф. студентов и аспирантов, 9 дек./ МГТУ им. Баумана. - М., 2011. С. 32-39.

92. Полешкин М.С. Математическое моделирование автоматизированного позиционного гидропривода целевых механизмов машин с контуром гидравлического управления повышенной эффективности / М.С. Полешкин, B.C. Сидоренко // Инженерный Вестник Дона. - 2012, -№3. - URL: http://www.ivdon.ru/magazine/archive/n3v2012/947. - № Гос.рег. 0421100096.- С.283-293.

93. Полешкин М.С. Измерительный комплекс для исследования расходно-перепаданных характеристик управляющих устройств позиционного гидропривода / М.С. Полешкин, B.C. Сидоренко // Динамика и виброакустика машин: сб. трудов Междунар. науч.-техн. конф., 5-7 сент. / СГАУ. - Самара, 2012.С.249-250.

94. Полешкин М.С. - Нестационарные гидромеханические

характеристики проточной части управляющих устройств клапанного типа /

Полешкин М.С., Сидоренко B.C. // Вестник ДГТУ. - 2012. -Т.6. - С.93-102

210

95. Джонсон H. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы планирования эксперимента /Н. Джонсон, Ф. Лион. / пер. с англ.; под ред. Э.К. Лецкого, Е.В. Марковой. -М.: Мир, 1981. - 516 с.

96. Львовский Е.Н. Статистические методы построения эмпирических формул / Е.Н.Львовский. - М.: Высшая школа, 1988.

97. Мостеллер Фредерик. Анализ данных и регрессия/ Фредерик Мостеллер, Джон У Тьюки; пер. с англ. Ю.Н. Благовещенского; под ред. Ю.П. Адлера. - М.: Финансы и статистика, 1982.

98. Румшинский Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента / Л.З. Румшинский. -М.: Наука, 1971. - 156 с.

99. Степнов М.Н. Статистические методы обработки результатов механических испытаний М.Н. Степнов. - М.: Машиностроение, 1985 - 220с.

100. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий /Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.Б. Грановский. - М.: Наука, 1976. - 280с.

101. Мельников C.B. Планирование эксперимента в исследованиях сельскохозяйственных процессов / C.B. Мельников, В.Р. Алешкин, П.М. Рощин.- 2-е изд., перераб. и доп. - Л.: Колос. Ленингр. отд-ние, 1980. - 168 с.

102. Вентцель Е.С. Теория вероятностей / Е.С. Вентцель. - М.: Наука, 1964.-576 с.

103. Закс Лотар. Статистическое оценивание / Лотар Закс. - М.: Статистика, 1976. - 212 с.

104. Измайлов Д.Ю. «PowerGraph». Справочник по функциям обработки сигналов / Измайлов Д.Ю. // ПиКАД. 2009, № 1. - С. 36-39.

105. Измайлов Д.Ю. «PowerGraph». Справочник по функциям обработки сигналов / Измайлов Д.Ю. // ПиКАД. 2009, №2. - С. 26-28.

106. Аблин И.Е. «Master SCAD А» - от простого к сложному. Передовые технологии и технические решения / Аблин И.Е. // ПиКАД. 2007, №2.-С. 10-13.

107. Потоцкий И.В. Практикум по «Master SCAD А». Программное обеспечение / Потоцкий И.В // ПиКАД. 2007, №4. - С. 38-43.

108. Джонсон Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы обработки данных /Н. Джонсон, Ф. Лион / пер. с англ.; под ред. Э.К. Лецкого. -М.: Мир, 1980. - 610 с.

109. Финни Д. Введение в теорию планирования эксперимента / Д.Финни. - М.: Наука, 1970 - 288 с.

110. Хикс Ч. Основные принципы планирования эксперимента / Ч. Хикс. -М.: Мир, 1967.

111. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. - 3-е изд., доп. и перераб. /Г.В. Веденяпин. - М.: Колос, 1973 - 199 с.

112. Внучков И.Н. Прикладной линейный регрессионный анализ / И.Н. Внучков, Л. Бояджиева, Е. Солаков / пер. с болг. Ю.П. Адлера. - М.: Финансы и статистика, 1987. - 239 с.

ПЗ.Дрейпер Н. Прикладной регрессионный анализ /Н. Дрейпер, Г.Смит / пер. с англ., науч. ред. и предисл. Ю.П. Адлера, В.Г. Горского. - М.: Статистика, 1973.

114. Сербер Дж. Линейный регрессионный анализ. /Дж. Сербер / пер. с англ. В.П. Носко; под ред. М.Б. Малютова. - М.: Мир, 1980. - 465 с.

115. Боровиков В.П. STATISTIC А® - Статистический анализ и обработка данных в среде Windows® / В.П. Боровиков, И.П. Боровиков / -М.: Информ.-изд. дом «Филинъ», 1997. - 608 с.

116. Экспериментальная идентификация детерминированных объектов: лаб. раб. по дисцип. «Основы инженерного и научного эксперимента». - Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 2008. - 34 с.

117. Бессонов A.A., Загашвили Ю.В., Маркелов A.C. Методы и средства идентификации динамичскх объектов -Л.: Энергоиздат,1989.- 280 с.

118. Шандров В.Б. Технические средства автоматизации / В.Б.

Шандров, А.Д. Чудаков / - М.: Изд. центр «Академия», 2007. -368 с.

212

119. Котюк А.Ф. Датчики в современных измерениях / А.Ф. Котюк / -М.: Изд. центр «Радио и связь», 2006. - 96 с.

120. Фраен Дж. Современные датчики. Справочник. / Дж. Фраен под ред. Свинцова E.JI. / - М.: Изд. центр «Техносфера», 2005. - 592 с.

121.Хастинг Н. Справочник по статическим распределениям / Н. Хастинг, Дж. Пикок. - М.: Статистика, 1980. - 97 с.

122. Introduction to Engineering Experimentation. By Anthony J Whealer, A.RGranjin. - 2004. - 660 p.

123. Design and Analysis of Experiment. By Douglas C. Montgomery. 2012.-730 p.

124. Applied Linear Statistical Model. By Michael H Kutner and others. McGraw-Hill colledge. - 2004. - 750 p.

125. Applied Linear Regression. By Michael H Kutner and others. McGraw-Hill college. -2004. - 750 p.

126. Reading Statistic and Research. By Schuyler W - 2003. - 546 p.

127. Optimum Experimental Design, By Anthony Atkinson and others. -2007.-528 p.

128. Ефимова M.P. Общая теория статистики / M.P. Ефимова, Е.В. Петрова, В.Н. Румянцев. - М.: ИНФРА-М, 1969.

129. Корн Г. Справочник по математике для научных работников и инженеров / Г. Корн, Т. Корн. - М.: Наука, 1973 - 832 с.

130. Анурьев В. И. Справочник конструктора-машиностроителя: В 3-х томах, Том 1. - 8-е изд., перераб. и доп. / Под ред. И. Н. Жестковой. - М.: Машиностроение, 2001. - 920 с.

131.Тягунов Ф.Ф. Напорные гидравлические клапаны непрямого действия / Ф.Ф. Тягунов. -М.: Компания Спутник+, 2004, - 71 с.

132. Полешкин М.С. «Исследование процесса позиционирования

поворотного координатного стола сверлильного полуавтомата» / М.С.

Полешкин, П.М. Фукомов // Метод, указания, Ростов н/Д, 2013. - Режим

доступа: http://skif.donstu.ru -Per. номер 1174 от 1.04.2013.

213

Измеритель-регулятор ТРМ202

Измеритель-регулятор двухканальный с Я8-485 ТРМ202 производства компании ОВЕН предназначен для измерения, регистрации или регулирования температуры теплоносителей и различных сред и других физических параметров (веса, давления, влажности и т. п.).

Табл.Ш Параметры измерителя-регулятора ТРМ202

Характеристика Значение

Напряжение питания 90...245 В переменного тока

Частота напряжения питания 47...63 Гц

Количество универсальных входов 2

Время опроса входа 1с

Входное сопротивление при подключении источника сигнала:

-тока 100 Ом ± 0,1 % (при подключении внешнего резистора)

- напряжения не менее 100 кОм

Предел допустимой основной погрешности:

- при использовании термопреобразователя сопротивления ±0,5 %

- для остальных видов сигналов ±0,25 %

Количество выходных устройств 2

Тип интерфейса 118-485

Скорость передачи данных 2.4; 4.8; 9.6; 14.4; 19.6; 28.8; 38.4; 57.6; 115.2кбит/с

Тип кабеля экранированная витая пара

датчик I

А"

датчик2

ВХОД 1 масштабирование шкалы (для аналоговых входов) - цифровой фильтр

коррекция

вычислитель V (для аналоговых входов)

ВХ£» 2 масштабирование шкалы (для аналоговых входов) - цифровой фильтр

коррекция

вычислитель V (для аналоговых входов)

ТРМ202

Т1

вычислитель разности

ДТ=Т1-Т2

Т2

ааав

1ШвГ

.4-

-ф

к®

лу1

двух-позиционный регулятор

аналоговый П регулятор

раюратор

ЛУ2

ДВУ*-позиционный регулятор

! аналоговый | П-регулятор

; регистратор

ВУ1

дискретное

ЦАЛ4 20мА

или С.. 10 8

ВУ2

дискретное

ЗЭ »8> £

ЦАЛ4 20 мА

нет 0. 10 В

регулирование или сигнализация

регулирование или регистрация

регулирование или сигнализация

регулирован«« или регистрация

1«-485

Рис.2П. Функциональная схема: ЛУ - логическое устройство, ВУ - выходное

устройство

Термопреобразователи

Термопреобразователи тип. ДТПЬО 11-0,5 производства фирмы ОВЕН предназначены для непрерывного измерения температуры различных рабочих сред (пар, газ, вода, сыпучие материалы, химические реагенты и т.п.), не агрессивных к материалу корпуса датчика.

Термопара представляет собой два разнородных металлических проводника из материала хромель-капель, одним концом соединенных между собой. Характеристики термопреобразователя представлены в табл.2П.

Параметры термопреобразователей тип. ДТПЬО! 1 Таблица 2П

Характеристика Модель 011

Номинальная статическая характеристика ЦХК)

Рабочий диапазон измеряемых температур -50...+600 иС

Класс допуска 2

Показатель тепловой инерции не более 3 с