Повышение точности быстродействующего пневмогидравлического привода механизмов машин тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.02, кандидат технических наук Грищенко, Вячеслав Игоревич

• Грищенко, Вячеслав Игоревич
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Грищенко, Вячеслав Игоревич

Введение.

Глава 1. СОСТОЯНИЕ ВОПРОСА И ЗАДАЧИ

ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Рациональные области применения пневмогидравлических систем приводов в технологическом оборудовании.

1.2. Особенности функционирования систем приводов автоматизированного технологического оборудования.

1.3. Состояние исследований позиционных пневмоприводов.

1.4. Анализ способов организации позиционных циклов пневматических приводов, классификация пневмомеханических тормозных устройств. ^

1.5. Способы повышения точности быстродействующих пневмогидравлических систем позиционирования.

Выводы.

Глава 2. РАЗРАБОТКА ПОЗИЦИОННОГО

ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА.

2.1. Обоснование структуры привода повышенной точности.

2.2. Позиционный пневмогидравлический привод с мехатронным управлением.

2.3. Позиционный пневмогидравлический привод с пневмомеханическим контуром управления.

2.4. Разработка многофункционального управляющего устройства.

Выводы.

Глава 3. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКОГО ПРИВОДА ПОВЫШЕННОГО БЫСТРОДЕЙСТВИЯ И ТОЧНОСТИ.

3.1. Формирование обобщенной модели динамической системы позиционного пневмогидравлического привода.

3.2. Исследование процесса позиционирования. Вычислительный эксперимент.

3.3. Исследование влияния кинематических параметров пневмогидравлического привода на точность позиционирования. ^

Выводы.

Глава 4. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ПРОЦЕССА ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ПНЕВМОГИДРАВЛИЧЕСКОГО

ПРИВОДА.

4.1. Цели и задачи экспериментальных исследований. Методология построения и выполнения эксперимента

4.2. Специальное стендовое оборудование.

4.3. Автоматизированный экспериментальный стенд для исследования позиционного пневмогидропривода.

4.4. Методика экспериментальной оценки адекватности математической модели.

4.5. Многофакторный вычислительный эксперимент.

4.6. Оценка достоверности результатов вычислительного и натурного эксперимента.

4.7. Определение рациональных значений параметров позиционного пневмогидравлического привода.

4.8. Методика инженерного расчета позиционного пневмогидравлического привода.

Выводы.—.

Глава 5. ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ И ПРОМЫШЛЕННАЯ АПРОБАЦИЯ РЕЗУЛЬТАТОВ ИССЛЕДОВАНИЯ.

5.1. Координатно-сверлильный полуавтомат с пневмогидромеханической позиционирующей системой исполнительных движений. п

5.2. Пневмогидромеханическая система автоматизированного сварочного комплекса.

5.3. Пневмогидромеханическая система сварочной машины.

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Повышение точности быстродействующего пневмогидравлического привода механизмов машин»

Актуальность работы. Тенденции развития современной техники неразрывно связаны с повышением эффективности технологического оборудования машиностроительного производства. В связи с этим остается актуальной научно-техническая задача совершенствования действующих и создания новых машин и механизмов высокой производительности, точности и себестоимости, способной конкурировать на мировом рынке.

Важными критериями эффективности технологического оборудования являются быстродействие и точность его целевых механизмов, обеспечивающих требуемые производительность и качество выпускаемой продукции при меньших затратах времени и средств. Создание такой техники невозможно без глубокой автоматизации технологических и рабочих процессов, осуществляемой позиционными системами приводов ■ повышенного быстродействия и точности. Обладая известными преимуществами, пневматические и гидравлические приводы наиболее полно решают такие задачи. В последнее время успешно применяются и комбинированные пневмогидравлические приводы с мехатронным управлением позиционными циклами механизмов машин. Это позволяет расширить возможности структурной и параметрической оптимизации процессов позиционирования. Однако известные схемотехнические решения с комбинированием различных видов энергоносителей в структуре привода имеют ограничения в управлении временем и точностью позиционных перемещений. Решение этой задачи стало предметом научного и схемотехнического поиска выполненной автором работы.

Целью работы является повышение точности механизмов позиционирования машин на основе быстродействующего автоматизированного пневмогидравлического привода.

Для достижения поставленной цели в работе решаются следующие задачи:

1. Обосновать принципы поиска структуры и построения быстродействующего позиционного привода повышенной точности.

2. Разработать обобщенную математическую модель, описывающую поведение динамической системы привода с комбинированными линиями связи.

3. Вычислительным и натурным экспериментами исследовать процесс позиционирования, влияние параметров привода на точность исполнения позиционных циклов.

4. Разработать методику определения параметров настройки привода для организации рациональных по точности и быстродействию позиционных циклов.

5. Разработать методику инженерного расчета и проектирования привода с комбинированными линиями связи.

6. Провести апробацию и промышленное внедрение методики расчета и предлагаемого привода.

Автор защищает:

1. Схемотехническое решение быстродействующего автоматизированного позиционного пневмогидравлического привода (ППГП) повышенной точности.

2. Контур управления приводом, реализуемый многофункциональным устройством управления (МФУУ) позиционным циклом с комбинированными пневмогидравлическими линиями связи.

3. Обобщенную математическую модель динамической системы привода, раскрывающую влияние параметров механизмов на точность и время позиционного цикла.

4. Методику определения параметров настройки привода для обеспечения задаваемой точности позиционирования.

5. Методику инженерного расчета автоматизированного 11111 П с комбинированными пневмогидравлическими линиями связи.

Методы исследования. Синтез рациональной структуры позиционного привода, математическое моделирование процесса позиционирования численными методами, мониторинг компьютерного и натурного эксперимента в реальном времени, многофакторный эксперимент, статистическая обработка и анализ результатов.

Научная новизна работы заключается;

1. В обосновании принципов построения системы быстродействующего автоматизированного привода и их реализации в новом схемотехническом решении, обеспечивающем рациональные по быстродействию и точности циклы позиционирования механизмов машин.

2. В создании многофункционального пневмогидравлического управляющего устройства, повышающего точность управления позиционными циклами механизмов машин.

3. В обобщенной математической модели системы привода с комбинированными пневмогидравлическими линиями связи, раскрывающей закономерности влияния параметров механизмов на точность управления позиционным циклом в реальном времени для повышения точности механизмов позиционирования.

4. В закономерностях времени и точности позиционирования механизмов от кинематических характеристик предлагаемого привода по п. 1, позволяющих повысить его эффективность на этапе проектирования и наладки.

Практическая ценность работы заключается:

1. В повышении точности и сокращении времени позиционирования механизмов быстродействующим автоматизированным 1 ПИП, применением МФУУ рациональными по времени и точности позиционными циклами.

2. В сокращении затрат времени и средств на разработку позиционных приводов, применением методик и программной поддержки расчета привода с комбинированными пневмогидравлическими линиями связи.

3. В технической реализации и внедрении в производство быстродействующих 11111П повышенной точности в гидрофицированном координатно-сверлильном полуавтомате, автоматизированном сварочном комплексе и сварочной машине.

Реализация работы. Результаты работы внедрены в практику проектирования позиционных систем приводов НПК «Гидравлика», ГОУ ВПО ДГТУ кафедры «Гидравлика, ГПА и ТП», на завод металлоконструкций ЗАО «ЗМК» (г. Кисловодск) в проектах автоматизированного сварочного комплекса (АСК), сварочной машины (СВ) и координатно-сверлильного полуавтомата (КСП).

Поставленные цели и задачи решаются основными разделами работы.

Структура диссертации: диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, библиографического списка, приложения.

Заключение диссертации по теме «Машиноведение, системы приводов и детали машин», Грищенко, Вячеслав Игоревич

Выводы

Результатом апробации разработанных методик расчета позиционных пневмогидравлических приводов является промышленное внедрение предложенных схемотехнических решений в условиях производства ЗАО «Завод металлоконструкций» (г.Кисловодск) в проектах автоматизированного сварочного комплекса (АСК), сварочной машины (СВ) и координатно-сверлильном полуавтомата (КСП). Технико-экономический эффект от каждого проекта подтверждается актами представленными в приложениях 3-5.

Заключение

В результате проведенных исследований сделаем основные выводы:

1. Обоснованы и реализованы принципы построения и схемотехническое решение системы быстродействующего автоматизированного пневмогидравлического привода, обеспечивающего повышение точности линейных перемещений механизмов машин до 0,05 мм и сокращение времени позиционирования на 12-17% в^ исследуемой области позиционных перемещений.

2. На основе сформированных принципов построения подсистем-управления приводом- разработано' многофункциональное управляющее устройство с комбинированными пнёвмогидравлическими линиями связи, обеспечивающее управление: позиционными циклами, что повышает эффективностьмеханизмовшозиционирования.

3. Исследованием: разработанной обобщенной математической модели динамической' системы, предлагаемого позиционного привода установлены закономерности» влияния его; кинематических характеристик на точность и время позиционирования- (скорости и< величины перемещения и др.> ■ . • ; ' ■

4. Предложена и апробирована методика инженерного расчета автоматизированного? позиционного ' привода с комбинированными пневмогидравлическими линиями связи, позволяющая сокращать затраты времени и средств на проектирование и последующее испытание.

5. На основе оптимизационного подхода разработана и внедрена методика определения рациональных параметров' настройки реального привода при заданных точности и времени позиционирования, что сокращает время настройки механизмов:'

6. Внедрением и производственной апробацией результатов исследования и предлагаемого решения подтверждается их технико-экономическая эффективность. Так в координатно-сверлильном полуавтомате достигнуто: повышение производительности; в 1,4 раза; сокращение количества обслуживающего персонала с пяти станочников до двух операторов. В автоматизированном сварочном комплексе достигнуто: повышение производительности в 1,3 раза; сокращение количества обслуживающего персонала от двух сварщиков до одного оператора; повышение качества сварного соединения.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Грищенко, Вячеслав Игоревич, 2010 год

1. A.c. 877156 СССР, МКИ3 В11 D12/13. Пневмопривод /Ю.И. Келлерман.- Опубл. 17.0681, Бюл. №36.

2. A.c. 960005 СССР, МКИ2 F11 В10/8./ В.Д. Гебов, В.М. Иванова. -Привод модуля промышленного робота. Опубл. 15.02.82, Бюл. №17.

3. A.C. N 1460436 А2(СССР) Гидравлический позиционный привод / B.C. Сидоренко, А.Г. Шуваев, В.А. Герасимов, И.В. Богуславский, В.Н. Игнатов; заявл. 14.05.87; опубл.23.02.89. Бюл. № 8.

4. Адлер Ю.П. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий /Ю.П. Адлер, Е.В. Маркова, Ю.Б. Грановский. М.: Наука, 1976. -280с.

5. Айвазян С.А. Прикладная статистика. Исследование зависимостей. Справ.изд./ С.А. Айвазян, И.С. Енюков, Л.Д. Мешалкин; Под ред. С.А. Айвазяна. — М.: Финансы и статистика, 1985. 487 с.

6. Александров М.П. Тормозные устройства в машиностроении /И.П.Александров. М.: Машиностроение, 1965. 676 с.

7. Алфунов H.A. Устойчивость движения и равновесия: Учеб. для вузов/ H.A. Алфунов, К.С. Колесников; Под ред. К.С. Колесникова. М.: Изд-во МГТУ, 2001 -253 с.

8. Аль-Кудах A.M. Адаптивное гидромеханическое устройство позиционирования целевых механизмов станочных систем повышенного быстродействия и точности // Гидравлические машины, гидроприводы и гидропневмоавтоматика: тез. докл. XII

9. Междунар. науч. техн. конф. студентов и аспирантов / A.M. Аль-Кудах, Н.В. Грищенко, М.С. Полешкин. М. - 2008. - С. 15-16.

10. БаштаТ.М. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы/ Т.М. Башта С.С., Руднев Б.Б., Некрасов. М.: Машиностроение, 1982. - 432 с.

11. Богуславский И.В. Модульный позиционный гидропривод повышенного быстродействия автоматизированного оборудования: автореф. дис. канд. техн. наук / И.В. Богуславский / РИСХМ. Ростов н/Д, 1990. - 21с.

12. Божкова J1.B. Повышение производительности промышленного робота с пневмоприводом и цикловой системой управления. / J1.B. Божкова, O.A. Дащенко //Вестник машиностроения. 1992. - № 5. - С. 30 - 33.

13. Борисов С.М. Пневмокамерные фрикционные муфты /С.М. Борисов. -М.: Машиностроение, 1971. 180 с.

14. Боровиков В.П. STATISTIC А® Статистический анализ и обработка данных в сред Windows® / В.П. Боровиков, И.П. Боровиков / - М.: Информационно — издательский дом «Филинъ», 1997. - 608 с.

15. Булаева Е.К. Динамический синтез пневмопривода при разных нагрузках и рабочих ходах /Е.К. Булаева, В.М. Гуслиц, E.H. Докучаева// Пневматика и гидравлика. №. - 1990. - С.51 - 61.

16. Веденяпин Г.В. Общая методика экспериментального исследования и обработки опытных данных. 3-е изд., доп. и перераб. /Г.В.Веденяпин. М.: Колос, 1973 - 199 с.

17. Вентцель Е.С. Теория вероятностей /Е.С.Вентцель. М.: Наука, 1964 -576 с.

18. Внучков И.Н. Прикладной линейный регрессионный анализ/ И.Н. Внучков, J1. Бояджиева, Е. Солаков; Пер. с болг. Ю.П.Адлера. М.: Финансы и статистика, 1987. — 239 с.

19. Вольперт Э.Г. Динамика амортизаторов линейными упругими элементами / Э.Г. Вольперт. М.: Машиностроение, 1972. — 136 с.

20. Герасимов В.И. Синтез параметров динамических характеристик механизмов перемещений автоматизированных станочных систем: автореф. дис. канд. техн. наук / В.И. Герасимов / РИСХМ. Ростов н/Д, 1991. - 21с.

21. Германчук Ф.Г. Долговечность и эффективность тормозных устойств / Ф.Г. Германчук. М.: Машиностроение, 1973. - 177 с.

22. Герц Е.В. Выбор параметров быстродействующего пневмопривода /Е.В. Герц, Б.П. Долженков// Станки и инструмент. 1977. - № 4. - С. 15-17.

23. Герц Е.В. Динамика группового высокоскоростного пневмопривода с механическим пуском /Е.В.Герц, Б.С. Долженков// Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. М.: Машиностроение, 1975. - Вып.2. С. 12-21.

24. Герц Е.В. Динамика пневматических систем машин /Е.В. Герц. М.: Машиностроение, 1985.-265 с.

25. Герц Е.В. Исследование переходных процессов в пневматических системах / Е.В. Герц, В.И. Есинн, Ю.Г. Прядко// Механика машин. 1974. С. 95- 104.

26. Герц Е.В. К воспроизведению заданного закона движения рабочего органа пневмопривода /Е.В. Герц, A.A. Парой// Механика машин. 1973. -Вып. 39.-С. 114-120.

27. Герц Е.В. Пневматические приводы. Теория и расчет /Е.В. Герц. М.: Машиностроение, 1969. -358 с.

28. Герц Е.В. Расчет пневмоприводов /Е.В. Герц, Г.В. Крейнин. М.: Машиностроение, 1975. -272 с.

29. Герц E.B. Экспериментальное исследование пневмоприводов с торможением /Е.В. Герц, Ю.Г. Воробейчук, A.A. Парой// Автомобильная промышленность. 1968. №3. С. 12 -17.

30. Градецкий В.Г. Пневматический робот с плавным торможением движения пневматического исполнительного механизма / В.Г. Градецкий, A.A. Парой // Вестник машиностроения. 1981. - №3. - С. 5 - 8.

31. Грищенко В.И. Позиционной пневматический привод повышенного быстродействия и точности // материалы Всеросс. науч. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых/ Каб.-Балк. ун-т.- Нальчик, 2006.

32. Грищенко В.И. Моделирование процесса позиционирования пневмопривода установочных движений станков // Гидрогазодинамика, гидравлические машины и гидропневмосистемы/ Сидоренко B.C. тр. Междунар. науч.-техн. и науч.-метод, конф./ МЭИ. М., 2006.

33. Грищенко В.И. Математическое моделирование быстроходного позиционного гидропривода // Материалы и технологии XXI века: сб. ст. V Междунар. науч.-техн. конф., 2122 марта / A.M. Аль-Кудах, C.B. Ракуленко. Пенза, 2007. - С. 127-129.

34. Грищенко В.И. Позиционный пневмогидравлический привод повышенного быстродействия и точности // Перспектива — 2007: материалы Междунар. конгр. студентов, аспирантов и молодых ученых / C.B. Ракуленко, A.M. Аль-Кудах. Нальчик, 2007. — Т. II.- С. 25-29.

35. Грищенко В.И. Пневмомеханическая система углового позиционирования деталей типа тел вращения // Перспектива — 2008: материалы медунар. науч. конф. студентов, аспирантов и молодых ученых/ Войтов С.И./ Каб.-Балк. ун-т. Нальчик, 2008.

36. Грищенко В.И. Моделирование процесса позиционирования исполнительных механизмов технологического оборудования дискретным пневмогидравлическим устройством с пневматическими линиями связи / Сидоренко B.C. // Вестник ДГТУ. 2009. - Т9. -42. - С81-90.

37. Демидович Б.П. Лекции по математической теории устойчивости /Б.П. Демидович. М.: Наука, 1967. - 472 с.

38. Джонсон Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы обработки данных /Н. Джонсон, Ф. Лион; Пер. с англ.; Под ред. Э.К. Лецкого: М.: Мир, 1980. - 610 с.

39. Джонсон Н. Статистика и планирование эксперимента в технике и науке. Методы планирования эксперимента /Н. Джонсон, Ф. Лион; Пер. с англ.; Под ред. Э.К.Лецкого, Е.В.Марковой. -М.: Мир, 1981. 516 с.

40. Дрейпер Н. Прикладной регрессионный анализ /Н. Дрейпер, Г. Смит; Пер. с англ., науч. ред. и предисл. Ю.П. Адлер, В.Г. Горского. М.: Статистика, 1973.

41. Еловский Ю.П. Выбор динамических параметров высокоскоростного пневматического привода /Ю.П. Еловский// Пневматика и гидравлика. Приводы и системы управления. М.: Машиностроение, 1973. - Вып.1. - С. 130- 137.

42. Закс Лотар. Статистическое оценивание /Закс Лотар. — М.: Статистика, 1976.-212 с.

43. Зорин A.C. Исследование торможения пневмопривода противодавлением /А.С.Зорин, В.М. Пашков, К.С. Солнцева// Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1990 Вып. №15 - С. 99 - 106.

44. Ивацевич Ю.Б.Разработка и исследование гидравлических приводов для безударного позиционирования исполнительных органов станков: автореф. дис. канд. техн. наук / Ю.Б. Ивацевич / РИСХМ. Ростов н/Д, 1972. - 21с.

45. Кирилин В.А. Техническая термодинамика / В.А. Кирилин, В.В. Сычев, А.Е. Шейдлин. М.: Энергия, 1968. - 411 с.

46. Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник /Ю.Г. Козырев. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1988. - 392 с.

47. Крейнин Г.В. Позиционный пневматический привод линейного перемещения /Г.В. ' Крейнин, И.Л. Кривц, К.С. Солнцева // Машиноведение. 1986. - №2. - С.42 - 48.

48. Крейнин Г.В. Экспериментальное исследование быстродействующего двухпозиционного привода /Г.В. Крейнин, Б.М. Новиков, К.С. Солнцева// Пневматика и гидравлика. М.: 1975. - Вып. №2. - С. 38-45.

49. Кудрявцев А.И. Гидропневмопривод и его элементы. Рынок продукции: Каталог /А.И. Кудрявцев.-М.: Машиностроение, 1992. - 232 с.

50. Ла-Салль Ж. Исследование устойчивости прямым методом Ляпунова /Ж. Ла-Салль, С. Лефшец; Пер. с англ. Н.Х. Розова; Под ред. Ф.Р Гантмахера. М.: Мир, 1964. - 168 с.

51. Левитский Н.И. Расчет управляющих устройств для торможения гидроприводов / Н.И. Левитский, Е.А. Цуханова. -М.: Машиностроение, 1971. 232 с.

52. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением /В .А. Лещенко. М.: Машиностроение, 1975. -288 с.

53. Литвин A.M. Техническая термодинамика /A.M. Литвин. М.: Госэнергоиздат, 1963. - 456 с.

54. Литвинов Е.Я. Разработка математической модели дискретного гидропривода для промышленных роботов /Е.Я. Литвинов, В. А. Чернавский// Пневматика и гидравлика: Приводы и системы управления: Сб. ст.-М., 1987.-Вып. 13

55. Львовский E.H. Статистические методы построения эмпирических формул / Е.Н.Львовский. М.: Высш. шк., 1988.

56. Мостеллер Фредерик. Анализ данных и регрессия/ Фредерик Мостеллер, Джон У Тьюки; Пер. с англ. Ю.Н. Благовещенского; Под ред. Ю.П. Адлера. М.: Финансы и статистика, 1982.

57. Навротский К.Л. Теория проектирования гидро и пневмоприводов / К.Л. Навротский. -М.: Машиностроение, 1991. -384 с.

58. Навроцкий К.JI. Шаговый гидропривод / К.Л. Навроцкий, Т.А. Сырицын, А.И. Степаков. М.: Машиностроение, 1985. - 160 с.

59. Нахапетян Е.Г. Динамика и диагностирование механизмов позиционирования машин автоматов / Е.Г. Нахапетян. - М.: Наука, 1976. -94 е.: ил.

60. Патент № (19)RU(11)2065092(13)С1(51) 6 F15B11/12/ Сидоренко С.А.; Цибизов А.Н.; Левченко С.А. Опубл. 1996.08.10.

61. Патент№( 19)RU( 1 1)2079732(13)C1(51)6F15B1 l/12,F15B9/03/Ma ртынов С.А.; Цибизов А.Н.; Сидоренко С.А.; Левченко С.А. Опубл. 1997.05.20.

62. Патент№(19)RU(11)2074329(13)С1(51)6F15В11/12,F15В9/03/Си Доренко С.А.; Цибизов А.Н.; Левченко С.А. Опубл. 1997.02.27.

63. Парой A.A. К расчету пневмопривода с торможением /А.А.Парой// Вестник машиностроения. 1995. - №5. - С. 8 - 13.

64. Парой A.A. Расчет и проектирование высокоскоростных пневматических приводов с торможением в конце хода /А.А.Парой// Механизация и автоматизация производства. 1982. - №9. - С. 5 - 7.

65. Парой A.A. Способы торможения пневмопривода промышленного робота/А.А.Парой// Вестник машиностроения. 1982. - № 10. - С. 9 - 10.

66. Пашков Е.В. Электропневмоавтоматика в прозводственных процессах: Учеб. Пособие/ Е.В. Пашков, Ю.А. Осинский, A.A. Четверкин; Под ред. Е.В. Пашкова. — 2-е изд., перераб и доп. Севастополь: Изд-во Сев НТУ, 2003.-496 с.

67. Петруненко А.Г. Торможение пневмоприводов, работающих в условиях переменных инерционных нагрузок /А.Г.Петруненко// Вестник машиностроения. № 2, - 1991. - С. 18 - 20.

68. Пневматические устройства и системы в машиностроении: Справочник под ред. Е.В. Герц. М.: Машиностроение, 1981. — 408 с.

69. Полюдов А.Н. Програмные разгружатели цикловых механизмов /А.Н.Полюдов. Львов: Выща школа, 1979. - 168 с.

70. Полякова М.А. Методика составления расчетных уравнений динамики пневматических систем /М.А.Полякова// М.: Наука, 1974. - Вып 46 - С. 102-112.

71. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем /Д.Н. Попов. М.: Машиностроение, 1977. - 464 с.

72. Попов Д.Н. Механика гидро- и пневмоприводов: учеб. для вузов/ Д.Н. Попов. М.: Изд-во МГТУ им Н.Э.Баумана, 2001. -320с.: ил.

73. Приближенный метод расчета новых высокоскоростных пневмомеханических приводов /Е.В.Герц, М.Е.Герц, З.С.Луцкий и др.// Пневматика и гидравлика. М.: Машиностроение, 1983. Вып. 10. - С. 10 — 16.

74. Ривкин С.Д. Оптимальное управление пневмоприводом /С.Д.Ривкин// — Машиноведение. 1978. - №2. - С. 35 - 39.

75. РумшинскиЙ Л.З. Математическая обработка результатов эксперимента /Л.З. РумшинскиЙ-М.: Наука, 1971. 156 с.

76. Свердлов С.З. Исследование точности позиционирования дискретно управляемого пневматического привода /С.З.Свердлов// Машиноведение. -1980. №2. - С. 33-39.

77. Свешников В.К. Станочные гидроприводы: справ. Библиотека конструктора / В.К. Свешников. 4-е изд., перераб.и доп. - М.: Машиностроение, 2004. - 512 е.: ил.

78. Семенов Е.И. Анализ методов увеличения быстродействия пневмоприводов поступательного перемещения промышленных роботов для листовой штамповки /Е.И. Семенов, М.А. Крючков, А.Ю. Выжигин // Вестник машиностроения. 1996. - № 6. - С. 38 - 40.

79. Сербер Дж. Линейный регрессионный анализ. /Дж. Сербер; Пер. с англ. В.П. Носко; Под ред. М.Б. Малютова. -М.: Мир, 1980. 465 с.

80. Солнцева К.С. Выбор параметров быстродействующего привода при высоком давлении питания /К.С. Солнцева// Пневматика и гидравлика. -М., 1981. -Вып. 8. С. 115-120.

81. Сосонкин В.Л. Дискретная автоматика / В.Л. Сосонкин. М.: Машиностроение, 1972. - 160 с.

82. Солодовников В.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования: Учеб. пособие для приборостроит. спец. вузов. В.В. Солодовников, В.Н. Плотников, А.В. Яковлев. М.: Машиностроение, 1985-535 с.

83. Степнов М.Н. Статистические методы обработки результатов механических испытаний. — М.: Машиностроение, 1985. — 220с.

84. Смирнова В.И. Основы проектирования и расчета следящих систем: учеб. для техникумов / В.Н.Смирнова, Ю.А. Петров, В.Н. Разинцев. М.: Машиностроение, 1983. - 295 с.

85. Сидоренко B.C. Устойчивость процесса позиционирования программного гидропривода // Новые технологии управления движением техн. объектов: материалы III Междунар. науч.-техн. конф. СКНЦВШ / B.C. Сидоренко. Новочеркасск, 2000. -С.10-13.

86. Сидоренко B.C. Способы безупорного останова силового органа в гидроприводах с вращающимися золотниками //Вопросы теплопередачи и гидравлики в сельхозмашиностроении: сб. науч. тр. / B.C. Сидоренко, О.Г. Бирюлин. Ростов н/Д, 1973. - С. 101-106.

87. Сидоренко B.C. Разработка конструкции и исследование вращающихся золотников для точных установочных перемещений исполнительных органов станков: автореф. Дис. канд. техн. наук / B.C. Сидоренко / РИСХМ. Ростов н/Д, 1971. - 22 с.

88. Сидоренко B.C. Синтез гидромеханических позиционирующих устройств металлообрабатывающего оборудования: автореф. дис. д-ра техн. наук. — Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 2001. 38 с.

89. Сидоренко B.C. Управляющие устройства быстроходных позиционирующих механизмов станков // Гидропневмосистемы технологических машин: межвуз. сб. науч. тр. / B.C. Сидоренко, С.Ю. Невидимов. Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 1998. - С. 2732.

90. Теплотехника: Учеб. для вузов /В.Н. Луканин, М.Г. Шатров, Г.М. Камфер.; Под ред. В.Н. Луканина. 2-е изд., перераб. - М.: Высш. шк., 2000.-671с.

91. Теория систем с переменной структурой; под ред. С.В. Емельянова. М.: Наука, 1970. - 592 с.

92. Трифонов О.Н. Приводы автоматизированного оборудования /О.Н. Трифонов, В.И. Иванов, Г.О. Трифонова. М.: Машиностроение, 1991. -336 с.

93. Тугенгольд А.К. Интеллектуальное управление технологическими объектами: тр. IV Междунар. конгресса "Конструкторско-технологическая информатика-2000" / А.К. Тугенгольд. М.: МГТУ «Станкин», 2000. - Т. 2. - С. 215-217.

94. ЮЗ.Фельдбаум A.A. Основы теории оптимальных автоматических систем / A.A. Фельдмаум. М.: ИФМЛ, 1963. - 552с.

95. Филипов И.Б. Позиционно-следящий пневмопривод циклового промышленного робота / И.Б. Филипов, Н.С. Григорьев //Пневматика и гидравлика, 1984. Вып.10. С. 19-23.

96. Филипов И.Б. Тормозные устройства пневмоприводов /И.Б. Филипов. -Л.: Машиностроение, 1987. 143 с.

97. Филипов И.Б. Тормозные устройства пневмоприводов промышленных роботов: Обзор /И.Б. Филипов. М.: НИИмаш, 1984. - 55 с.

98. Финни Д. Введение в теорию планирования эксперимента /Д.Финни. -М.: Наука, 1970-288 с.

99. Хикс Ч. Основные принципы планирования эксперимента /Ч. Хикс. М.: Мир, 1967.

100. Цуханова Е.А., Виницкий Е.Я. Динамические характеристики электрогидравлического позиционного привода для РТК // Станки и инструмент. 1983. - №1. - С. 6-8.

101. ПО.Цуханова Е.А. Динамический синтез дросселирующих управляющих устройств гидроприводов / Е.А. Суханова. — М.: Наука, 1978. 254 с.

102. Чернавский В. А. Выбор способа торможения гидропривода промышленного органа манипулятора /В. А. Чернавский// Вопросы исследования гидропривода и тепловых процессов в сельскохозяйственном производстве: Сб. ст. Ростов н/Д, 1979. - С. 82-86.

103. Чернавский В.А. Динамика гидропривода дискретных перемещений с повышенной точностью позиционирования элементов ГПА /В. А. Чернавский, Е.Я. Литвинов// Динамика станочных систем ГПА: Тез. докл. к 3-й всесоюз. науч. техн. конф. - Тольятти, 1983.

104. Чернавский В.А. К вопросу выбора схемы пневмогидропривода для промышленного робота /В.А. Чернавский, Е.Я. Литвинов, Н.С. Лутаков; РИСХМ. Ростов н/Д, 1983. -Деп. В НИИМАШ 25.05.83, №12.

105. Чикмардин Л.З. Разработка и исследование устройств для безупорного останова гидропривода // Гидроприводы и гидроавтоматика: тез. докл. к 7-й науч.-техн.конф.: ч.2 / Л.З. Чикмардин, B.C. Сидоренко, Ю.Б. Ивацевич. Л., 1972.- С.13-14.

106. Чикмардин Л.З. Изыскание и исследование гидравлического привода для точных установочных перемещений: автореф. дис. канд. техн. наук / Л.З. Чикмардин / РИСХМ. Ростовн/Д, 1964. 25 с.

107. Шуваев А.Г. Гидравлический позиционный привод повышенного быстродействия и точности: автореф. дис. канд. техн. наук / А.Г. Шуваев /РИСХМ. Ростов н/Д, 1989. - 18с.

108. Экспериментальная идентификация детерминированных объектов: лаб. раб. по дисцип. «Основы инженерного и научного эксперимента». — Ростов н/Д: Издательский центр ДГТУ, 2008. -34 с.

109. Янбулатов Р.И. Экспериментальное исследование пневматического позиционного привода с пневматическим датчиком положения /Р.И.Янбулатов// Машиноведние. 1975. - № 5. - С. 42 - 48.

110. Яшина М.А. О влиянии параметров гидродемпфера на процесс торможения /М.А.Яшина// Машиноведение. 1984. № 2. - С.28 - 32.

111. Яшина М.А. Расчет параметров гидродемпферов с дискретно изменяющимися окнами. /М.А.Яшина, Е.А. Цуханова // Пневматика и гидравлика. 1982. Вып. 9. - С. 256-261.

112. Engineering fluid mechanics, By John A Roberson and Clayton T Crowe. 1996.

113. Eun T., Stabiliti and positioning accuracy of a pneumatic on-off servomechanism /T. Eun, VJ.Cho, H.S.Cho// Proc. Amer. Contf., Arlington, June 14-16. New York, 1982. - № 4. - P. 1189 -1194.

114. Frank W. Freie Positionierung einer Linearachse bei pnenmatischen I.R./ Frank W., Ulbricht A. // 9. Werkzeugmaschinen kolloguium der TV. Dresden, 1985.-P.15-21.

115. Fluid Power Circuits and Controls: Fundamental and applications. By John S Cundiff. 658 p.

116. Hydraulic Engineering. By John A Roberson and M Hanif Chauldry. 1998.

117. Hydraulic and Electo-Hydraulic Control System. By R.B.Walter. -1991.

118. Niderstand J. Pozitioniren mit pneumatischen antrieben /J. Niderstand// "VDI-Z". 1980. - № 17. - S. 692-696.

119. Introduction to Fluid Power. By James L Johnson. 2001. - 524 P