Оценка влияния направляющих колес на динамику ходовой тележки монорельсового транспорта тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 01.02.06, кандидат технических наук Халиков, Тимур Магомедович

• Халиков, Тимур Магомедович
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Халиков, Тимур Магомедович

ВВЕДЕНИЕ.

1. ХАРАКТЕРИСТИКА ПРОБЛЕМЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ ПАРАМЕТРОВ ДИНАМИЧЕСКИХ СВОЙСТВ ХОДОВЫХ ТЕЛЕЖЕК МОНОРЕЛЬСОВОГО ТРАНСПОРТА.

1.1. Анализ конструктивно-технических особенностей ходовых тележек монорельсового транспорта.

1.2. Качение упругого колеса с боковым уводом.

Выводы по главе 1.

2. ФОРМИРОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ И КИНЕМАТИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ КАЧЕНИЯ КОЛЕСА С БОКОВЫМ УВОДОМ.

2.1. Силы сопротивления движению боковых колес ходовых тележек.

2.2. Контур нагружения колеса.

2.3. Поляра колеса.

2 4 Зависимость действующей на колесо силы от направления его движения

2.5. Количественная оценка динамических свойств направляющих колес. . 52 Выводы по главе 2.

3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ И КИНЕМАТИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСА С БОКОВЫМ УВОДОМ.

2 | Стенд для экспериментального определения параметров движения колеса с уводом.

3.1.1. Определение координат точки приложения силы тяги ^.

2 12 Методика экспериментального определения зависимости угла а увода колеса от угла с приложения силы.

3.2. Результаты экспериментального определения зависимости угла а увода колеса от угла е приложения силы.

3.3. Построение контура нагружения и поляры колеса с боковым уводом

3.4. Соответствие модели колеса экспериментальным данным.

Выводы по главе 3.

4. КОЛИЧЕСТВЕННАЯ ОЦЕНКА ВЛИЯНИЯ НАПРАВЛЯЮЩИХ КОЛЕС НА ДИНАМИКУ ХОДОВОЙ ТЕЛЕЖКИ ПРИ ВЕРТИКАЛЬНЫХ КОЛЕБАНИЯХ.

4.1. Вертикальные колебания тележки монорельсового транспорта.

4.2. Количественная оценка влияния направляющих колес на процесс затухания вертикальных колебаний ходовой тележки.^

4.3. Определение энергии, поглощаемой при затухании колебаний.

Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Оценка влияния направляющих колес на динамику ходовой тележки монорельсового транспорта»

Актуальность темы исследования. В настоящее время расширяются работы по проектированию и строительству монорельсовых дорог в различных регионах нашей страны. Ходовые тележки монорельсового транспорта, основу которых составляют колеса на пневмошинном ходу, нередко испытывают вертикальные колебания, которые передаются на конструкцию вагона и пассажиров. Поэтому при проектировании подвижного состава моиорельсового транспорта возникает задача определения возможности затухания вертикальных колебаний, вызванных различными случайными возмущениями опорной тележки без применения дополнительных конструктивных элементов (демпферов). Большое значение на этом этапе приобретает возможность количественного учета влияния отдельных факторов на динамические свойства различных конструктивных элементов, что обусловливает необходимость проведения научных исследований по разработке и обоснованию соответствующих моделей качения колеса, которые позволяли бы количественно учитывать значения сил сопротивления. Отсюда следует, что проблема исследования и эффективного использования динамических свойств направляющих колес при вертикальных колебаниях ходовых тележек монорельсового транспорта является весьма актуальной для обеспечения безопасности движения, плавности хода и комфортности перевозки пассажиров.

Важнейшей функцией направляющих колес является поддержание движения подвижного состава монорельсового транспорта в определенном направлении. Однако они могут эффективно использоваться и для снижения влияния вертикальных колебаний тележки на динамику подвижного состава.

Основные сложности, возникающие при количественной оценке динамических свойств направляющих колес, связаны с тем, что здесь определяющее значение приобретают характеристики колеса, движущегося принудительно под углом к его срединной плоскости. Для надежного определения динамических свойств направляющих колес при вертикальных колебаниях тележки необходимы расчетные математические модели, которые позволяли бы на этапе проектирования количественно оценить их влияние на характеристики движения ходовых тележек монорельсового транспорта в вертикальной плоскости.

Исследование динамических свойств направляющих колес путем моделирования невозможно заменить другими методами, так как только моделирование этих процессов позволяет оцепить устойчивость конструкции ходовых тележек к различным возмущающим факторам внешней среды.

Работа выполнялась в соответствии с договором №1-06 «О научно-техническом и педагогическом сотрудничестве Орловского государственного технического университета (ОрелГТУ) и Самарского государственного университета путей сообщения (СамГУПС) на 2006-2010 г.г. по повышению динамического качества транспортной техники и энергетических установок».

Цель работы - повышение эффективности проектирования конструкций монорельсовых транспортных систем.

Задачи исследования:

1. Исследовать особенности принудительного движения упругого колеса по абсолютно жесткой опорной поверхности.

2. Предложить математическую модель движения упругого колеса по абсолютно жесткой опорной поверхности, позволяющую предварительно оценить на этапе проектирования динамические свойства направляющих колес монорельсового транспорта.

3. Установить возможные направления движения упругих колес по жесткой опорной поверхности при их произвольном нагружении относительно плоскости колеса, а также получить решение обратной задачи: как по известному направлению качения колеса определить величину и направление действующей на него силы.

4. Экспериментально определить параметры предложенной математической модели движения упругих колес.

5. Показать возможность эффективного использования предложенной модели при проектировании новых конструкций опорных устройств монорельсовых транспортных систем для количественной оценки влияния направляющих колес на динамику ходовых тележек при вертикальных колебаниях.

Объект исследования — ходовые и направляющие колеса тележек монорельсового транспорта.

Предмет исследования — силы сопротивления движению колеса при его принудительном перемещении по опорной поверхности в направлении под углом к его срединной плоскости.

Методы проводимых исследований

Теоретические исследования выполнены на основе классических методов расчета динамических систем с линейными и нелинейными упругопластиче-скими элементами, методов математического моделирования, основных методов теории колебаний, численных методов решения дифференциальных уравнений, статистических методов обработки и анализа результатов наблюдений.

Научная новизна работы:

1. Предложена математическая модель, позволяющая исследовать кинематические и динамические характеристики принудительного движения пнев-мошинного колеса по абсолютно жесткой опорной поверхности.

2. Предложена научно обоснованная методика определения сил сопротивления, действующих на упругое колесо, при известных направлениях его движения по абсолютно жесткой опорной поверхности.

3. Установлено влияние направляющих колес на динамику ходовых тележек, что позволяет повысить точность расчета параметров надежности и безопасности движения на этапе проектирования монорельсовых транспортных систем.

4. Получена зависимость, позволяющая производить рациональный выбор значения силы прижатия направляющих колес при различной интенсивности начального возмущающего воздействия.

Достоверность полученных результатов обеспечивается корректностью постановки задач исследования, обоснованностью используемых теоретических положений, допущений и ограничений, применением апробированных аналитических и численных методов исследования и анализа и подтверждается согласованностью теоретических результатов с экспериментальными, внедрением предложенной математической модели в практику проектирования монорельсовых транспортных систем в ОАО «Самараэкотранс».

Теоретическую значимость и практическую ценность работы составляют:

- математическая модель принудительного движения упругого колеса по абсолютно жесткой поверхности,

- методика определения сил сопротивления, действующих на упругое колесо, при известных направлениях его движения по абсолютно жесткой опорной поверхности.

Реализация результатов работы. Результаты, полученные в ходе исследования:

- были положены в основу при выполнении работ в ОАО «Самараэкотранс» по оптимизации конструкции ходовых тележек монорельсового транспорта;

- использованы открытым акционерным обществом «Самараэкотранс» при разработке «Программы развития пассажирского транспорта Самарской области до 2015 года».

На защиту выносятся:

1. Математическая модель принудительного качения пневмошиниого колеса по абсолютно жесткой опорной поверхности для определения сил сопротивления на основе использования контура нагружения.

2. Методика определения сил сопротивления, действующих на упругое колесо, при известных направлениях его движения по абсолютно жесткой опорной поверхности.

3. Зависимость, позволяющая производить рациональный выбор значения силы прижатия направляющих колес при различной интенсивности начального возмущающего воздействия.

4. Результаты экспериментального определения параметров предложенной математической модели движения упругого колеса с уводом по абсолютно жесткой опорной поверхности.

Апробация работы. Результаты исследований, составляющих основное содержание работы, докладывались и обсуждались на: V Всероссийской научно-практической конференции «Актуальные проблемы развития транспортного комплекса», г. Самара, СамГУПС, 2009; Международной научно-практической конференции «Наука и образование транспорту», г. Самара, СамГУПС, 2009; Всероссийской научно-практической конференции «Современные наукоемкие инновационные технологии», г. Самара, Самарский научный центр РАН, 2009; научно-практической конференции «Обеспечение безопасного функционирования автомобильного транспорта в Самарской области», г. Самара, СамГУПС, 2009; II Международной научно-практической конференции «Наука и образование транспорту», г. Саратов, СТЖТ, 2010; рассмотрены и одобрены на заседании кафедры КиПДЛА, СГАУ, 2010 г.

Публикации. По результатам исследований опубликовано 5 печатных работ, в том числе - две работы в ведущих рецензируемых научных журналах и изданиях, определенных Высшей аттестационной комиссией.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из четырех глав, заключения, списка использованной литературы из 114 наименований, четырех приложений и содержит 111 страниц основного теста 47 рисунков 4 таблицы.

Заключение диссертации по теме «Динамика, прочность машин, приборов и аппаратуры», Халиков, Тимур Магомедович

Выводы по главе 4

1. На основе разработанной математической модели выполнен расчет вертикальных колебаний ходовой тележки монорельсового транспорта при различных значениях параметров: интенсивности возмущающего воздействия и силы прижатия направляющих колес.

2. Установлен период собственных вертикальных колебаний ходовой тележки и определена зависимость логарифмического декремента и времени затухания колебаний от величины силы прижатия направляющих колес.

3. Проведен анализ зависимости времени затухания колебаний от величины силы прижатия направляющих колес. Построены графики, позволяющие подобрать величину прижимающей силы, которая обеспечивает затухание вертикальных колебаний за требуемый период времени для различных значений интенсивности возмущающего воздействия.

4. На примере конкретного расчета обоснована возможность количественной оценки энергии, поглощаемой при гашении вертикальных колебаний ходовых тележек монорельсового транспорта.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В работе представлено-решение актуальной научно-технической задачи - повышения эффективности проектирования конструкций монорельсовых транспортных систем, позволяющее обеспечить надежность и безопасность движения подвижного состава.

Проведенные теоретические и экспериментальные исследования^ позволили получить следующие результаты:

1. Исследованы особенности принудительного движения упругого колеса по абсолютно жесткой опорной поверхности.

2. Предложена математическая модель принудительного движения упругого колеса по абсолютно жесткой опорной поверхности, позволяющая: на этапе проектирования предварительно количественно оценить динамические свойства направляющих колес ходовых тележек монорельсового транспорта, определить возможные направления качения упругих колес по жесткой опорной поверхности при их произвольном нагружении относительно плоскости колеса, решить обратную задачу — определить величину и направление действующей на колесо силы при известном направлении движения колеса.

3. Проведено экспериментальное определение параметров предложенной модели (сил сопротивления качению и скольжению, а также углов увода) на специально спроектированном и изготовленном стенде.

4. Получено подтверждение соответствия результатов теоретического расчета траектории движения колеса на основе выбранной модели экспериментальным данным, полученным для реального транспортного средства (автомобиля «Шевроле Нива»). При этом отклонение расчетных данных от результатов эксперимента составило менее 70 мм.

5. Показана возможность эффективного использования предложенной модели движения колеса для количественной оценки его динамических свойств при определении затухания вертикальных колебаний на этапе проектирования новых конструкций опорных устройств монорельсовых транспортных систем.

6. Выполнен расчет затухания вертикальных колебаний тележки при воз

99 мущающих воздействиях: Уоу=0,2, Уоу=0,5, Уоу=0,9 и ^=1,45 м/с и различных значениях силы прижатия направляющих колес: Гпр = 50, -Рпр = 100, .Рпр = 150, = 200, = 250 кН. Для каждого варианта расчета определены значения декремента затухания и времени затухания колебаний.

7. Получена зависимость, позволяющая подобрать (для данной тележки и условий ее нагружения) величину прижимающей силы, которая обеспечивает затухание колебаний за требуемый период времени для различных значений интенсивности начального возмущающего воздействия. Из анализа зависимости следует, что при значении прижимающей силы = 80 кН и начальной вертикальной скорости не более 0,38 м/с время затухания вертикальных колебаний не превысит Тпреь — 1,225 с.

8. Методика расчета, основанная на математической модели упругого колеса в виде контура нагружения, внедрена в практику проектирования монорельсовых транспортных систем и положена в основу при выполнении работ в Открытом акционерном обществе «САМАРАЭКОТРАНС» по оптимизации конструкции ходовых тележек монорельсового транспорта.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Халиков, Тимур Магомедович, 2010 год

1. Айвен. Об одном классе моделей пластического поведения сплошных и составных систем. Журнал американского общества инженеров-механиков. Серия Е. Прикладная механика, 1967, № 3. С. 156-163.

2. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М.: Машиностроение,1948. 216 с.

3. Антонов Д.А. Экспериментальные зависимости по боковому уводу шин. Автомобильная промышленность. 1963, №9.

4. Афифи А., Эйзен С. Статистический анализ: подход с использованием ЭВМ. М.: Мир, 1982. - 488 с.

5. Балакина Е.В., Зотов Н.М., Ревин A.A. Результаты определения углов увода шин по деформационной теории и теории нелинейного увода // Автомобильная промышленность. — 2006. №11.

6. Бережной И.А. О некотором инвариантном представлении между векторами силы и скорости для двумерной пластической модели, МТТ, №5, 1968.

7. Бидерман B.JI. Автомобильные шины. Конструкция, расчет, испытания, эксплуатация. М.: Госхимиздат. 1963.

8. Бухарин H.A., Прозоров Н.С, Щукин М.М. Автомобили. М.: Машиностроение, 1965.

9. Вапник В.Н., Червоненкис А.Я. Теория распознавания образов: статистические проблемы обучения. — М.: Наука, 1974. — 416 с.

10. Вахламов В.К. Автомобили: основы конструкции. М.: Академия, 2008. 528 с.

11. Весницкий А.И. , Крысов C.B. Возбуждение колебаний в движущихся упругих элементах конструкций // Машиноведение. — 1983. №1. — с. 1617.

12. Вильке В.Г., Кожевников И.Ф. Качение колеса с армированной шиной по плоскости без проскальзывания / ПММ, Т. 65. Вып. 6, 2001 с. 944-957.

13. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств: пер. с англ. М.: Машиностроение, 1982. —282 с.

14. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления. Автоматическое регулирование непрерывных систем. М.: Энергия, 1980. - 312 с.

15. Гаспарянц Г.А. Устойчивость и управляемость автомобиля. М.: Ав-тотрансиздат, 1960.

16. Городской эстакадный электрический транспорт: Сб. науч. тр./ Самарский государственный технический университет / Отв. ред. С.А. Привалов. Самара: СамГТУ, 1999. - 155 с.

17. Гришкевич А.И. Автомобили: Теория. Мн.: Выш. шк., 1966. — 208 с.

18. Гудонавичюс Р.В., Кемешис П.П., Читавичюс А.Б. Распознавание речевых сигналов по их структурным свойствам. JL: Энергия, 1977. — 64 с.

19. Дуда Р., Харт П. Распознавание образов и анализ сцен. — М.: Мир, 1976.-512 с.

20. Ечеистов Ю.А. Исследование увода мотоциклетных шин // Вопросы машиноведения (сборник статей). Изд. АН СССР, 1950.

21. Журавлев В.Ф. О модели сухого трения в задаче качения твердых тел // ПММ. 1998. Т. 62. Вып. 5. - с. 762-767.

22. Заездный А.М., Плоткин Е.И., Черкасский Ю.А. Основы разделения и измерения сигналов по их структурным свойствам. — JL: ЛЭИС, 1971. — 124 с.

23. Зимелев Г.В. Теория автомобиля. М.: Воениздат, 1951.

24. Ивлев Д.Д. Теория идеальной пластичности. М.; Наука, 1966. 232с.

25. Ивлев Д.Д., Быковцев Г.И. Теория упрочняющегося пластического тела. М.; Наука, 1971. 232 с.

26. Иларионов В.А. Эксплуатационные свойства автомобиля. М.: Машиностроение, 1966.

27. Ишлинский А.Ю. Механика. Идеи, задачи, приложения. М.: Наука, 1985.-624 с.

28. Ишлинский А.Ю. Трение качения // ПММ. 1938. Т.2. Вып. 2. - с. 245-260.

29. Качанов JI.M. Основы теории пластичности.М.:Наука, 1969.-420 с.

30. Келдыш М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси // Тр. ЦАГИ. 1945. № 564. - 34 с.

31. Кнороз В.И. Работа автомобильной шины. М.: Транспорт, 1976.237 с.

32. Кушвид Р.П. Углы увода передних колес и изнашивание шин автомобиля // Автомобильная промышленность. — 2008. №4.

33. Ланин В.И. Смещение радиальной реакции при качении колеса с упругой шиной // Автомобильная промышленность. — 1965. №6.

34. Ланцош К. Практические методы прикладного анализа. — М.: Физ-матгиз, 1961. 524 с.

35. Левин М.А., Фуфаев H.A. Теория качения деформируемого колеса. М.: Наука, 1989, 271 с.

36. Литвинов A.C., Фаборин Я.В. Автомобиль: теория эксплуатационных свойств. М.: Машиностроение, 1989. 239 с.

37. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971. -416 с.

38. Магнус К. Колебания. Введение в исследования колебательных систем. М.: Мир, 1982. 303 с.

39. Мамити Г.И., Льянов М.С., Плиев С.Х. Учет бокового увода при расчете критических скоростей колесных машин по заносу и опрокидыванию // Автомобильная промышленность. 2008. №6.

40. Метелицын И.К. Устойчивость движения автомобиля // Укр. мат. журн. 1952. Т. 4. № 3. - с. 323-338.

41. Метелицын И.К. К вопросу о качении колеса с эластичной шиной. ДАН СССР, 1948. Т. XI. №3.

42. Митропольский А.К. Техника статистических вычислений. М.: Наука, 1971.-576 с.

43. Неймарк Ю.И. Фуфаев H.A. Динамика неголономных систем. М.: Наука, 1967.

44. Новопольский В.И. Измерение потерь на качение. М.: Госхимиздат,1957.

45. Островцев А.Н. Основы проектирования автомобилей. М.: Машиностроение, 1968.-204 с.

46. Певзнер Я.М. Проблемы устойчивости и управляемости автомобиля. М.: Изд. АН СССР, 1950.

47. Петрушов В.А., Шуклин С.А., Москвин В.В. Сопротивление качению автомобилей и автопоездов. М.: Машиностроение, 1975. — 223 с.

48. Петрушов В.А. О качении эластичного колеса по твердой опорной поверхности. М.: Изд. НАМИ, 1963.

49. Петрушов В.А. Некоторые пути построения технической теории качения. М.: Изд. НАМИ, 1963.

50. Привалов С.А. Моделирование опорных устройств транспортных систем. В сб.: Актуальные проблемы транспорта России / Труды Международной научно-практической конференции. Саратов, СарГТУ, 1999, с. 38-42.

51. Привалов С.А. Функция анизотропии и поляра колеса. В.сб.: Безопасность транспортных систем / Материалы второй межд.научно-практ.конф. -Самара, РВО МАНЭБ, 2000, с. 97-102.

52. Привалов С.А. Упруго-пластическая модель качения колеса. В.сб.: Безопасность транспортных систем / Материалы второй межд.научно-практ.конф. Самара, РВО МАНЭБ, 2000, с. 95-97.

53. Привалов С.А. Моделирование движения колеса. В сб.: Самолетостроение России: проблемы и перспективы / Материалы II Всероссийской конференции.- Самара: СГАУ. 2000. с. 93-94.

54. Привалов С.А. Качение с уводом колес монорельсового транспорта /Материалы межвузов.научно-практ.конф. Самара: СамГАПС. -2003. с.

55. Привалов С.А. Движение экипажа на упругих колесах. В сб.: Актуальные проблемы развития транспортных систем Российской Федерации / Сб.научн.тр.с межд.участием. — Самара, СамГАПС, 2004, с. 162-171.

56. Привалов С.А., Привалов Д.С. Об одном классе моделей квазипластического поведения составных систем // "Вестник МАНЭБ".-1999.- №3(11).-С.30-31.

57. Привалов С.А., Халиков Т.М. Боковой увод упругого колеса. «Известия Самарского научного центра Российской академии наук» / Перспективы и направления развития транспортной системы. Спец.выпуск, 2007, с.130-133.

58. Рассоха .И., Санжапов P.P., Исайчев В.Т Влияние базы автомобиля на устойчивость его движения и управляемость // Автомобильная промышленность. 2009. №6.

59. Современные методы и средства обработки сигналов / Под ред. А.М.Заездного. JL: ЛЭИС, 1971. - 148 с.

60. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин. М.: Машиностроение, 1990. - 352 с.

61. Тимошенко С.П. Колебания в инженерном деле. М.: Наука, 1967.470 с.

62. Тихонов А.Н., Арсенин В.Я. Методы решения некорректных задач. -М.: Наука, 1979.-288 с.

63. Трояновская И.П. Ошибки при описании силового взаимодействия колеса с опорной поверхностью на повороте // Автомобильная промышленность. 2009. №8.

64. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин. М.: Машиностроение, 1970. —176 с.

65. Фаробин Я.Е., Овчаров В.А. Кравцов В.А. Теория движения специализированного подвижного состава. Воронеж.: Воронеж, ун-т, 1981. 158 с.

66. Фаробин Я.Е. О коэффициентах качения колеса с шиной при уводе. Конструирование, исследование, испытание автомобилей. М.: Машгиз, 1955.

67. Хачатуров A.A. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель. М.: Машиностроение, 1976. 535 с.

68. Хачатуров A.A., Афанасьев A.A., Васильев B.C. Расчет эксплуатационных параметров движения автомобиля и автопоезда. М.: Транспорт, 1982. -264 с.

69. Чудаков Е.А. Качение автомобильного колеса. М.: Машгиз, 1947.267 с.

70. Чудаков Е.А. Движение бездифференциальной тележки с эластичными колесами. М.: Изд. АН СССР, 1946.

71. Чудаков Е.А. Влияние боковой эластичности колес на движение автомобиля. М.: Изд. АН СССР, 1947.

72. Чудаков Е.А. Качение автомобильного колеса при наклонном положении его средней плоскости // ДАН СССР, 1953. Т.90. № 3.

73. Элис Д.Р. Управляемость автомобиля. Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1975. 216 с.

74. Шелухин A.C. Сопротивление качению автомобильных шин по твердой опорной поверхности. М.: Изд. НАМИ, 1962.

75. Шелухин A.C. Анализ потерь на качение пневматических шин в условиях движения автомобиля по дороге с твердым покрытием. М.: Изд. НАМИ, 1965.

76. Яковлев H.A., Диваков Н.В. Теория автомобиля. М.: Высшая школа,1962.

77. Bakker E., Nyborg L., Pacejka H. Type Modeling for use in Vehicle Dynamics Studies // SAE paper 870421, 1987.

78. Bakker E., Pacejka H., Lidner L. A new tyre model with applications in vehicle dynamics studies // 4th Autotechnologies Conference, Monte Carlo 1989, SAE Paper 890087, P. 83-95.

79. Böhm F. Elastodynamik der Fahrzeugbewegung // Tagungsband Fortschritte der Fahrzeugdynamik (Hrsg. Stuhler, W.), 4 FahrzeugdynamikFachtagung, 1990 Essen.

80. Böhm F. Grundlage der Rolldynamik von Luftreifen // Fahrzeugdynamik-Fachtagung, 1988, Essen.

81. Chies A., Rinonapoli L. Stabilita dimarcia di una Vittura in diversi tipi di manovra Studiata con un modello matematico. ATA. 1966, №9.

82. Deiniger W. Einfluss der Antriebskraft an die Fahrstabilitaet von Kraftfahrzeugen. ATZ, 1965, N 7.

83. Duvalt G., Lions J.L. Les inequatones en mecanique et en physique. Paris: Dunod, 172. 387 p.

84. Endres W. Versuche ueber das Verhalten des Autorades in der Kurve. VDI-Zeitschrift, 1964, N4.

85. Fujioka T., Goda K. Discrete brush tire model for calculating tire forces with large camber angle // Vehicle system dynamics 25, 1996, P. 200-216.

86. Grolla D.A., Horton D.N., Stayner R.M. Effect of tire modeling on tractor ride vibration predictions // J. Agric. Engng Res. 1990. V. 47. - P. 55-77.

87. Hinden H.B. The unique characteristics of the radial wire tire. SAE Preprint, 1962, N 278A.

88. Kalker J.J. Three dimensional elastic bodies in rolling contact. Kluwer Academic Publishers. Dordrecht, 1990.

89. Kamm W., Huber L. und Dietz O. Die Seitenfuehrungskraft des gum-miebereiften Rades bei Antrieb und Bremsung. Deutsche Kraftforschung, 1941,1. Zwischenbericht N 100.

90. Kim K.O., Tanner J.A., Noor A.K. and Robinson M.P. Computational methods for frictionless contact with application to Space Shuttle orbiter nose-gear tires //NASA technical paper 3073, May 1991.

91. Kong-Hui Guo, Liu Yun-Bo. Simulation of cornering properties of vehicle over the whole range of working conditions // SAE P-212. Proc. Fourth Int. Pacific Conf. on Automotive Engineering. Melbourne. Australia. 1987. - P. 154.1158.1

92. Kurz H. Seitenfuehrungskraft des Kraftwagenrades bei wechselender Radlast. ATZ, 1958, N5.

93. Levin M.A. Investigation of features of tire rolling at non-small velocities on the basis of a simple tire model with distributed mass periphery // Vehicle System Dinamics. -N. 23, 1994. P. 441-466.

94. Lines J.A. Ride vibration of agricultural tractors: transfer functions between the ground and the tractor body // J. Agric. Engng Res. 1987. V. 37. - P. 8191.

95. Lines J.A. The suspention characteristics of agricultural tractor tires // Ph. D. Thesis, Silsoe College. Cranfield Institute of Technology. U.K. 1991.

96. Luger P., Lochl M. Dynamic traction limitations of a passenger car with 4-wheel drive // International Journal of Vehicle Design. 2001 V. 25. N. 3. - P. 189-197.

97. Luger P., Lochl M. Modeling in vehicle dynamics of automobiles // ZAMM Zeitschrift fuer Angewandte Mathematik und Mechanik (invited). - 2004. V. 84. N. 4.-P. 219-236.

98. Maalej A.Y., Guenther D.A., Ellis J.R. Experimental development of tire force and moment models // Int. J. Vehicle Design. 1989. V.10. - P. 223-248.

99. Mastinu G., Fainello M. Study of the Pneumatic Tyre Behaviour on Dry and Rigid Road by Finite Element Method // Vehicle System Dynamics, 21, 1992, P.143.165.

100. McAllister M. Forces on undriven angled wheels // Proc. 8th Int. Conf. of International Sosciety for Terrain-Vehicle Systems. Cambrige. U.K. 1984.

101. Noor A.K., Kim K.O, Tanner J.A. Analysis of aircraft tires via semi-analytic finite elements // Finite elements analysis. 1990. Des. 6. - P. 217-233.

102. Noor A.K., Tanner J.A. Advances and trends in the development of computational models of tires // Computers & Structures. 1985. N. 20. - P. 517533.

103. Pacejka H., Sharp R.S. Shear force development by pneumatic tires in steady state conditions: a review of modeling aspects // Vehicle System Dynamics. -1991. Vol. 20. N. 3-4. P. 121-176.

104. Pacejka H., Bakker E. The magic formula tire model // Proc. 1st. Colloq. Tire Models for Vehicle Dynamics Analysis. Delft, 1991. Amsterdam: Swits and Zeitlinger, 1993. P. 137-146.

105. Peng C., Cowell P.A., Chisholm J.A., Lines J.A. Lateral tire dynamics characteristics // Journal of Terramechanics. 1994. V. 31. N.6. - P. 395-414.

106. Pottinger M.G., Fairlie A.M. Characteristics of tire force and moment data // Tire Science and Technology. TSTCA. 1989. V. 17. - P. 15-51.

107. Rickert P., Schunk T.E. Zur Fahrmechanic des gummiebereiften Kreftfsahrzeuges. Deutsche Kraftfahrtforschung, 1940, Zwischenbericht N89.

108. Rocard Y. L'instabilité en mecanique. Automobiles. Avions. Ponts suspendus. -Paris. 1954.

109. Smiley R. and Home W.B. Mechanical properties of pneumatic tires with special reference to modern aircraft tires. NACA, 1957, N 4110.

110. Walter H. Effect of a time-varying load on side force generated by a tire operating at constant angle. SAE Preprint, 1964, N 713c.

111. Wang Y.Q., Gnadler R., Schieschke R. Vertical load-deflection behavior of pneumatic tire subjected to slip and camber angles // Vehicle System Dinamics.1996. N. 25.-P. 137-146.

112. Willumeit H.-P., Böhm F. Wheel vibrations and transient tire forces // Vehicle System Dynamics. 1995. V. 24. N. 6/7. - P. 525-550.

113. Zegelaar P.W.A., Gong S., Pacejka H. Tire models for the study of inplane dynamics // 13th IAVSD Symposium of Vehicles on Roads and Tracks, Chengdu, P.R. of China, August 1993. Vehicle System Dynamics. 1993. N. 23 (Suppl.). -P. 324-342.

114. Отчет №83c-1819 о лабораторном испытании шестислойного пневматика размера 470x210, маркировки «5», ЯШЗ. Завод «Рубин», 1957.

115. УТВЕРЖДАЮ Технический директор Открытого акционерного общества «САМАЕЙЖОТРАНС»1. АКТ о внедрениирезультатов диссертационных исследований

116. Ведущий научный сотрудник, д.т.н. Руцкий В.М.

117. Преподаватель кафедры «Муниципальный пассажирский транспорт1. Халиков Т.М.о внедрении результатов научно-исследовательской работы