Непрямое адаптивное управление электроприводом постоянного тока тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Лопатин, Александр Александрович

• Лопатин, Александр Александрович
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Лопатин, Александр Александрович

Введение.

1 Разработка и исследование математической модели электропривода постоянного тока с непрямым адаптивным регулированием.

1.1 Адаптивное управление.

1.1.1 Классификация адаптивных систем.

1.1.2 Непрямое адаптивное управление.

1.2 Математическое описание электропривода постоянного тока с непрямым адаптивным регулированием.

1.2.1 Математическая модель двигателя постоянного тока.

1.2.2 Математическая модель тиристорного преобразователя.

1.2.3 Математическая модель управляющей микроЭВМ.

1.2.4 Особенности расчета ПФ непрерывной части с несколькими частотами прерывания.

1.2.5 Особенности расчета ПФ объекта управления при регулировании по среднему значению выходной координаты.

1.2.6 Учет чистого запаздывания, вносимого непрерывной частью.

1.2.7 Математическая модель электропривода постоянного тока с учетом переменного запаздывания.

1.3 Синтез алгоритма работы микропроцессорного регулятора методом полиномиальных уравнений.

1.3.1 Особенности синтеза регулятора, учитывающего переменное запаздывание объекта управления.

1.3.2 Передаточные функции объекта управления замкнутой системы и регулятора.

1.3.3 Учет промежуточных моментов времени и компенсация нулей объекта управления.

1.3.4 Компенсация динамических свойств объекта управления.

1.3.5 Обеспечение требуемого порядок астатизма.

1.3.6 ПФ замкнутой системы и ошибки в общем виде.

1.3.7 ПФ микропроцессорного регулятора.

1.3.8 Полиномиальное уравнение синтеза и его решение.

1.3.9 Выбор распределения полюсов замкнутой системы регулирования

1.4 Анализ влияния изменения параметров объекта управления на качество регулирования.

1.4.1 Структурная схема и передаточная функция объекта управления в контуре тока.

1.4.2 Влияние изменения запаздывания объекта управления на полюсы передаточной функции и вид переходных процессов контура тока.

1.4.3 Влияние изменения электромагнитной постоянной ДПТ на полюсы передаточной функции и вид переходных процессов контура тока.

1.4.4 Структурная схема и передаточная функция ОУ в контуре частоты вращения.

1.4.5 Влияние изменения запаздывания объекта управления на полюсы передаточной функции и вид переходных процессов контура частоты вращения.

1.4.6 Влияние изменения электромеханической постоянной ОУ на полюсы передаточной функции и вид переходных процессов контура частоты вращения.

1.5 Выводы.

2 Разработка и исследование алгоритма работы самонастраивающегося регулятора.

2.1 Регулятор контура тока.

2.1.1 Структурная схема самонастраивающегося регулятора контура тока

2.1.2 Синтез алгоритма работы регулятора контура тока при биномиальном распределении нулей характеристического полинома.

2.1.3 Синтез алгоритма работы регулятора контура тока при распределении нулей характеристического полинома по Баттерворту.

2.1.4 Переходные процессы в контуре тока с самонастраивающимся регулятором.

2.2 Регулятор контура частоты вращения.

2.2.1 Структурная схема самонастраивающегося регулятора частоты вращения.

2.2.2 Синтез алгоритма работы регулятора контура частоты вращения при биномиальном распределении нулей характеристического полинома.:.

2.2.3 Синтез алгоритма работы регулятора контура частоты вращения при распределении нулей характеристического полинома по

Баттерворту.

2.2.4 Переходные процессы в контуре частоты вращения с объединенным самонастраивающимся регулятором.

2.3 Выводы.

3 Экспериментальная проверка эффективности применения разработанных самонастраивающихся регуляторов.

3.1 Уточненная модель электропривода постоянного тока.

3.1.1 Интерфейс пользователя.

3.1.2 Модели элементов.

3.2 Физическая модель ОУ.

3.2.1 Силовая часть.

3.2.2 Блок связи с сетью.

3.2.3 Датчик состояния вентилей.

3.2.4 Система импулъсно-фазового управления.

3.2.5 Логическое переключающее устройство.

3.2.6 Блок задания угла БЗУ.

3.2.7 Блок индикации (БИ).

3.2.8 Блок потенциальной развязки.

3.2.9 Аналого-цифровой преобразователь.

3.3 Проверка адекватности уточненной математической модели.

3.4 Оценка эффективности работы самонастраивающихся регуляторов.

3.4.1 Оценка эффективности работы самонастраивающегося регулятора контура тока.

3.4.2 Оценка эффективности работы объединенного самонастраивающегося регулятора.

3.5 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Непрямое адаптивное управление электроприводом постоянного тока»

Актуальность темы. Автоматизированные электроприводы являются главным средством приведения в движение большинства рабочих машин и технологических агрегатов в машиностроении, металлургии, станкостроении, транспорте и других отраслях промышленности. Основная тенденция развития электропривода заключается в существенном усложнении функций, выполняемых электроприводом, и законов движения рабочих машин при одновременном повышении требований к точности выполняемых операций. Это неизбежно приводит к функциональному и техническому усложнению управляющей части электропривода и закономерно вызывает использование в ней средств цифровой вычислительной техники, что стимулирует развитие микропроцессорных регуляторов и средств их автоматизированного проектирования [6].

К основным причинам применения цифровых устройств и систем в локальных электроприводах следует отнести следующие достоинства цифрового способа представления информации:

-высокая помехозащищенность в условиях сильных электромагнитных помех, характерных для промышленного производства;

- возможность длительного хранения информации без каких-либо искажений;

- простота контроля при передаче, записи и хранении данных;

-возможность настройки, модификации и расширения цифровых систем без внесения существенных изменений в исходную аппаратную часть за счет перепрограммирования;

- простота унификации цифровых устройств и др.

Создание высокоточных и быстродействующих электроприводов, как основного элемента автоматизации и интенсификации технологических процессов, и систем управления, обеспечивающих высокую эффективность производства, является на сегодняшний день актуальной научно-технической и хозяйственной задачей. Такие требования могут быть удовлетворены, в частности, за счет использования в системах электропривода средств микропроцессорной техники. Для решения вышеуказанных актуальных задач используется прикладная теория проектирования систем электропривода с микропроцессорным управлением (СЭМУ). Созданию такой теории посвящены многочисленные работы (см., например [18, 34, 35, 36, 53]), в том числе для построения систем управления с подчиненным регулированием координат СЭМУ [12, 13, 14] и с применением метода полиномиальных уравнений [15, 16, 17, 39, 48, 50, 51, 54]. Однако неточность математического описания объекта управления, труднопрогнозируемое изменение характеристик объекта в процессе функционирования снижают эффективность использования традиционных методов автоматического управления. В связи с чем, является весьма перспективным путь построения систем, не требующих полной априорной информации об объекте управления (ОУ) и условиях его функционирования [18, 19, 20, 29, 32].

В настоящей работе предлагается решение проблемы учета изменения переменного запаздывания и параметров объекта управления электропривода постоянного тока с помощью создания системы непрямого адаптивного управления.

Внедрение непрямого адаптивного управления в системы электропривода является важной и актуальной задачей, поскольку позволяет повысить качество управления, не усложняя математического описания объекта управления и синтез микропроцессорного регулятора, что позволяет улучшить динамические характеристики промышленных серий электроприводов.

Объектом исследования являются цифровые системы управления электроприводом постоянного тока.

Предметом исследования являются динамические характеристики систем электропривода постоянного тока с непрямым адаптивным регулированием.

Цель диссертационной работы: разработка системы непрямого адаптивного управления электроприводом постоянного тока, учитывающей изменения запаздывания и параметров объекта управления.

Для достижения указанной цели в работе поставлены и решены следующие задачи исследования: уточнить математическое описание электропривода постоянного тока с учетом переменного запаздывания объекта управления; провести исследование влияния изменения параметров объекта управления на качество переходных процессов; разработать алгоритм работы самонастраивающегося регулятора; оценить эффективность применения разработанного самонастраивающегося регулятора на математической модели электропривода постоянного тока с непрямым адаптивным регулированием; разработать уточненную математическую модель электропривода постоянного тока с непрямым адаптивным регулированием; экспериментально оценить эффективность применения разработанного самонастраивающегося регулятора, учитывающего изменения запаздывания и параметров объекта управления.

Основная идея диссертационной работы заключается в разработке самонастраивающегося регулятора, обеспечивающего учет вносимого силовым преобразователем запаздывания с помощью прогнозирования ожидаемого на текущем периоде коммутации запаздывания и уточнения изменения параметров объекта управления в ходе отсчета задержки на отпирание вентилей.

Методы исследования. Теоретические исследования выполнены с применением современной теории электропривода [21, 22, 23], теории автоматического управления [24, 32, 25, 26], классической теории импульсных [44, 47] и цифровых [45, 46] систем, непрерывного [24, 32] и дискретного [27, 41] преобразований Лапласа, метода передаточных функций [32, 46]. Экспериментально полученные теоретические результаты проверены методом математического моделирования в системе MatLab 6.5 [28], адекватность которого подтверждена экспериментально.

Основные результаты. При решении поставленных задач были получены результаты: уточнено математическое описание электропривода постоянного тока, учитывающее изменение целой и дробной частей запаздывания введением трех передаточных функций объекта управления; предложена динамическая модель силового преобразователя, учитывающая переменное запаздывание; разработан алгоритм работы самонастраивающегося регулятора контура тока и объединенного самонастраивающегося регулятора контура тока и частоты вращения; подтверждена эффективность применения разработанных самонастраивающихся регуляторов на математической модели электропривода постоянного тока с непрямым адаптивным регулированием; разработана уточненная математическая модель электропривода постоянного тока с использованием библиотеки SimPowerSistems системы имитационного моделирования MatLab 6.5; разработана физическая модель трехфазного мостового реверсивного преобразователя с цифровой системой импульсно-фазового управления, подтверждена адекватность математической модели силовой части электропривода постоянного тока; экспериментально подтверждено, что применение самонастраивающихся регуляторов позволяет повысить быстродействие системы управления, обеспечив при этом выбранные при проектировании критерии качества регулирования.

Научная новизна диссертационной работы: разработано математическое описание электропривода постоянного тока, учитывающие изменение целой и дробной частей запаздывания объекта управления, введением трех передаточных функций объекта управления; предложена динамическая модель силового преобразователя, учитывающая переменное запаздывание; разработан алгоритм работы самонастраивающегося регулятора, учитывающий с помощью прогнозирования изменение запаздывания объекта управления и уточнение изменения параметров объекта управления в ходе отсчета задержки на отпирание вентилей.

Значение для теории. Полученные результаты дополняют теорию проектирования микропроцессорных самонастраивающихся регуляторов для систем электропривода, обеспечивая требуемый характер переходных процессов, точность регулирования и параметрическую грубость синтезируемых систем.

Значение для практики. Применение разработанных самонастраивающихся регуляторов позволяет поднять быстродействие систем автоматического управления электроприводами постоянного тока, обеспечив при этом заложенное качество регулирования во всем диапазоне работы, что в свою очередь позволяет поднять быстродействие и качество управления сложными электротехническими комплексами и системами.

Достоверность полученных результатов работы определяется использованием для проверки полученных теоретических положений уточненной математической модели системы электропривода постоянного тока, адекватность которой подтверждена экспериментально, удовлетворительным совпадением расчетных и экспериментальных переходных характеристик.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертации доложены и обсуждены на: Всероссийской научно-практической конференции с международным участием "Достижения науки и техники - развитию сибирских регионов" (г. Красноярск, 1999г.), Второй Всероссийской научно-практической конференции с международным участием "Достижения науки и техники - развитию сибирских регионов" (г. Красноярск, 2000г.), седьмой международной научно-технической конференции студентов и аспирантов (г. Москва, 2001г.), Всероссийской научно-практической конференции с международным участием «Совершенствование качества подготовки специалистов» (г. Красноярск, 2002г.), научно-техническом семинаре "80 лет Отечественной школы электропривода" (г. Санкт-Петербург, 2002г.).

Использование результатов диссертации. Теоретические и практические результаты диссертационной работы использованы в учебном процессе при подготовке инженеров специальности 140604.65 - "Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов". Разработанные алгоритмы самонастройки были применены при модернизации системы управления электроприводами летучих ножниц прокатного стана КМК "Сибэлектро-сталь" (г. Красноярск).

Публикации. По результатам выполненных исследований и материалам диссертации опубликовано 11 печатных работ общим объемом 2,875 п.л., в том числе 5 статей в сборниках, 5 работ на Всероссийских и международных конференциях и семинарах, 1 заявка на регистрацию программы для ЭВМ.

Личный вклад в работы, опубликованные в соавторстве. В работах [1, 2, 3, 4, 5] автором предлагаются схемные решения основных блоков цифровой системы импульсно-фазового управления электроприводом постоянного тока (25%); в публикации [6, 7] проведен обзор работ в области синтеза цифровых систем методом полиномиальных уравнений представлена концепция построения системы автоматизированного синтеза и исследования цифровых регуляторов (45%), проведено математическое моделирование (60%); в работах [9, 10] приводится концепция построения систем непрямого адаптивного управления (80%); в работе [11] реализована в виде программного комплекса математическая модель электропривода постоянного тока (80%).

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, трех глав, заключения, библиографического списка использованной литературы и приложений. Общий объем диссертации 136 страниц, в том числе 129 страниц основного текста, 91 рисунок, 12 таблиц, 5 страниц списка использованной литературы из 43 наименований, 2 страницы приложений.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Лопатин, Александр Александрович

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Обзор литературы, состояния теории и практики автоматического управления электроприводами постоянного тока, потребностей промышленности и тенденций развития микропроцессорной и измерительной техники показал необходимость создания микропроцессорных систем непрямого адаптивного управления электроприводом постоянного тока.

В связи с чем, были поставлены задачи: уточнить математическое описание электропривода постоянного тока с учетом переменного запаздывания объекта управления; провести исследование влияния изменения запаздывания и параметров ОУ на качество переходных процессов; разработать алгоритм работы самонастраивающегося регулятора; оценить эффективность применения разработанного самонастраивающегося регулятора на математической модели электропривода постоянного тока с. непрямым адаптивным регулированием; разработать уточненную математическую модель электропривода постоянного тока с непрямым адаптивным регулированием; экспериментально оценить эффективность применения разработанного самонастраивающегося регулятора. В результате проведенных исследований получены следующие результаты:

1. Разработано математическое описание электропривода постоянного тока, учитывающие изменение целой и дробной частей запаздывания, вносимого силовым преобразователем. Учет изменения целой части предложено осуществлять введением отдельных передаточных функций объекта управления для каждого диапазона регулирования.

2. Предложена динамическая модель силового преобразователя, учитывающая переменное запаздывание.

3. Разработаны алгоритмы работы самонастраивающегося регулятора контура тока и объединенного регулятора контура тока и частоты вращения, обеспечивающие изменение коэффициентов и структуры в зависимости от изменения запаздывания и параметров объекта управления.

4. На математической модели электропривода, учитывающей переменное запаздывание и изменение параметров, показано, что применение самонастраивающихся регуляторов объекта управления позволяет создать нечувствительную к изменениям запаздывания и параметров систему управления, обеспечивающую выполнение заданных при проектировании критериев качества регулирования.

5. Разработана уточненная математическая модель электропривода постоянного тока с использованием библиотеки SimPowerSystems системы имитационного моделирования MatLab 6.5.

6. Создана физическая модель трехфазного мостового реверсивного преобразователя с цифровой системой импульсно-фазового управления, позволяющая исследовать переходные процессы, происходящие в силовой части электропривода постоянного тока. Подтверждена адекватность математической модели силовой части электропривода постоянного тока.

7. Экспериментально подтверждено, что применение самонастраивающихся регуляторов позволяет повысить быстродействие системы управления, обеспечив при этом использованные при проектировании критерии регулирования.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Лопатин, Александр Александрович, 2006 год

1. Залялеев, С. Р. Программно-управляемый комплекс для исследования микропроцессорных электроприводов. / С. Р. Залялеев, В. Б. Молодецкий,

2. A. А. Лопатин, А. Н. Пахомов // Достижения науки и техники — развитию сибирских регионов: Тезисы докладов Всероссийской, научно-практической конференции с международным участием; В 3 ч. Ч. 3. Красноярск: КГТУ, 1999. С. 209.

3. Залялеев, С. Р. Полосовой активный фильтр напряжения / С. Р. Залялеев,

4. Залялеев, С. Р. Цифровая система импульсно-фазового управления /

5. Залялеев, С. Р. Системы электропривода с цифровым управлением / ® С. Р. Залялеев, Лазовский Н.Ф., Бычков В.М., В. Б. Молодецкий,

6. А. А. Лопатин, А. Н. Пахомов // 80 лет Отечественной школы электропривода: Труды научно-технического семинара. СПб.: Издательство СПбГЭТУ «ЛЭТИ», 2002. С.

7. А. А. Лопатин, С. Р. Залялеев // Оптимизация режимов работы электротехнических систем: Межвуз. сборник / Отв. ред. С.Р. Залялеев. Красноярск: ИПЦ КГТУ, 2006.

8. Лопатин, А. А. Программный комплекс «Электропривод постоянного тока» / А. А. Лопатин, С. Р. Залялеев // заявка на официальную регистрацию программы для ЭВМ №2006610610 от 01.03.06.

9. Коцегуб, П. X. Сравнительный анализ астатических цифровых систем ф управления приводами постоянного тока с наблюдателями состояния /

10. П. X. Коцегуб, О. И. Толочко, Ю. В. Губарь, В. Ю. Мариничев // Электротехника. 2003. - №3. - С. 44-47.

11. Коцегуб, П. X. Анализ динамических свойств цифровой системы регулирования скорости с комбинированным управлением по идентифицированному возмущению / П. X. Коцегуб, О. И. Толочко // Электротехника. 2004. -№6.-С. 20-22.

12. Кобел ев, А. С. Методология построения интегрированных моделей асинхронных двигателей для интеллектуальных САПР / А. С. Кобелев // Электротехника. 2004. - №5. - С. 2-6.

13. Ишматов, 3. И. Использование метода полиномиальных уравнений для синтеза микропроцессорных систем управления электроприводами / 3. И. Ишматов // Электротехника. 2003. - №6. - С. 33-39.

14. Залялеев, С. Р. О применении метода полиномиальных уравнений для синтеза непрерывных систем электропривода / С. Р. Залялеев // Электротехника. 1998. - №2. - С. 48-53.

15. Ишматов, 3. Ш. Использование метода полиномиальных уравнений для синтеза систем управления асинхронными электроприводами / 3. Ш. Ишматов, М. А. Волков, А. В. Кириллов, Ю. В. Плотников // Электротехника. 2004. -№9.-С. 29-33.

16. Баршин, А. В. Управление электроприводами: Учеб. Пособие для вузов. / А. В. Баршин, В. А. Новиков, Г. Г. Соколовский JL: Энергоатомиздат. Ленинград, отделение, 1982. - 392с.

17. Борцов, Ю. А. Электромеханические системы с адаптивным модальным управлением. / Ю. А. Борцов, Н. Д. Поляхов, В. В. Путов- Л.: Энергоатомиздат. Ленинград, отделение, 1984. -216с.

18. Чураков, Е. П. Оптимальные и адаптивные системы: Учеб. Пособие для вузов. / Е. П. Чураков М.: Энергоатомиздат, 1987. - 256с.

19. Чиликин, М. Г. Общий курс электропривода/ М. Г. Чиликин, А. С. Сандлер. -М.: Энергоиздат, 1981.

20. Ключев, В. И. Теория электропривода/ В. И. Ключев. М.: Энерго-атомиздат, 1985. - 560с.

21. Ковчин, С. А. Теория электропривода: Учебник для вузов / С. А. Ковчин, Ю. А. Сабинин. СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отделение, 2000. - 496с.

22. Топчеев, Ю. И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учеб. пособие для втузов / Ю. И. Топчеев. М.: Машиностроение, 1989.-752с.

23. Математические основы теории автоматического регулирования, т. I / Под ред. Б. К. Чемоданова. М.: Высшая школа, 1977. - 366с.

24. Математические основы теории автоматического регулирования, т. II / Под ред. Б. К. Чемоданова. М.: Высшая школа, 1977. — 455с.

25. Иванов, В. А. Теория дискретных систем автоматического управления / В. А. Иванов, А. С. Ющенко. М.: Наука, 1983. - 336с.

26. Гультяев, А. Визуальное моделирование в среде MatLab: учебный курс. / А. Гультяев. СПб.: Питер, 2000. - 432с.

27. Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления: Учебник / Под ред. Н. Д. Егупова. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2001. -744с.

28. Шульце, К. П. Инженерный анализ адаптивных систем. / К. П. Шульце, К. Ю. Реберг. М.: Мир, 1992.

29. Воронов, А. А. Современное состояние и перспективы развития адаптивных систем. // Вопросы кибернетики. Проблемы теории и практики адаптивного управления./ А. А. Воронов, В. Ю. Рутковский. М.: Научный совет по кибернетике АН СССР, 1985. - С. 5-48.

30. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического управления. / В. А. Бесекерский СПб.: Профессия, 2003. - 747с.

31. Деревицкий Д. П. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. /Д. П. Деревицкий, A. JI. Фрадков М.: Наука, 1981. - 216с.

32. Перельмутер, В. М. Цифровые системы управления тиристорным электроприводом/ В. М. Перельмутер, А.К.Соловьев.- Киев: Техника, 1983. — 104с.

33. Проектирование электроприводов: Справочник / Под ред. А. М. Вейнгера. Свердловск: Средне-Уральское кн. изд., 1980. - 160с.

34. Перельмутер, В. М. Системы управления тиристорными электроприводами постоянного тока / В. М. Перельмутер, В. А. Сидоренко. М.: Энергоиз-дат, 1988.-304с.

35. Донской, Н. В. Управляемый выпрямитель в системах автоматического управления / Н. В. Донской, А. Г. Иванов, В. М. Никитин, А. Д. Поздеев. — М.: Энергоатомиздат, 1984. 352 с.

36. Сипайлов, Г. А. Математическое моделирование электрических машин (АВМ): Учебное пособие для студентов вузов. / Г. А. Сипайлов, А. В. JIooc -М.: Высшая школа, 1980. 176 с.

37. Залялеев, С. Р. Проектирование микропроцессорных регуляторов промышленных электроприводов: Учебное пособие / С. Р. Залялеев. Красноярск, КГТУ. 1995.-199с.

38. Цыпкин, Я. 3. Теория линейных импульсных систем /Я. 3. Цыпкин. — М.: Физматгиз, 1963. 968с.

39. Сигалов, Г. Г. Основы теории дискретных систем управления / Г. Г. Сигалов, Л. С. Мадорский. Минск: Вышэйшая школа, 1973. - 336с.

40. Файнштейн, В. Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами / В. Г. Файнштейн, Э. Г. Файнштейн. М.: Энергоатомиздат, 1986.-240с.

41. Залялеев, С. Р. Микропроцессорное управление электроприводами: Учебное пособие. / С. Р. Залялеев.- Красноярск, КГТУ. 1989. 145с.

42. Джури, Э. Импульсные системы автоматического регулирования / Э. Джури. -М.: Физматгиз, 1963. 455с.

43. Куо, Б. Теория и практика проектирования цифровых систем управления / Б. Куо. — М.: Машиностроение, 1986. — 449с.

44. Кузин, JI. Т. Расчет и проектирование дискретных систем управления / JI. Т. Кузин. М.: Машгиз, 1962. - 683с.

45. Ту, Ю. Т. Цифровые и импульсные системы автоматического управления / Ю. Т. Ту. — М.: Машиностроение, 1964. 704с.

46. Залялеев, С. Р. О методике синтеза динамических цифровых регуляторов систем электроприводов / С. Р. Залялеев // Электротехника. 1992. - №12. — С. 21-23.

47. Волгин, JI. Н. Оптимальное дискретное управление динамическими системами / JI. Н. Волгин. М.: Наука, 1986. - 240с.

48. Молодецкий, В. Б. Цифровые регуляторы частоты вращения электропривода постоянного тока: Дисс. . канд. техн. наук / В. Б. Молодецкий. Красноярск, 2005. 184с.

49. Ишматов, 3. Ш. О некоторых особенностях синтеза алгоритмов управления частотно-регулируемым асинхронным электроприводом / 3. Ш. Ишматов // Электротехника. 1998. - №8. - С. 16-18.

50. Волков, А. И. Алгоритмы регулирования и структуры микропроцессорных систем управления высокодинамичными электроприводами / А. И. Волков // Электротехника. 1998. - №8. - С. 10-16.

51. Решмин, Б. И. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов/ Б. И. Решмин, Д. С.Ямпольский.- М.: Энергия, 1975.- 184с.

52. Ишматов, 3. Ш. Тиристорный электропривод постоянного тока с прямым микропроцессорным подчиненным регулированием координат: Дисс. . канд. техн. наук / 3. Ш. Ишматов. Свердловск, 1987. 243с.