Вентильные двигатели с искусственной коммутацией: Теория, разработка, исследование и использование в электроприводе тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.01, доктор технических наук Высоцкий, Виталий Евгеньевич

• Высоцкий, Виталий Евгеньевич
• доктор технических наук
• 2005

Оглавление диссертации доктор технических наук Высоцкий, Виталий Евгеньевич

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ПРОЦЕССА ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРЕОБРАЗОВАНИЯ И СПОСОБОВ УПРАВЛЕНИЯ ВЕНТИЛЬНЫМ ДВИГАТЕЛЕМ ПОСТОЯННОГО ТОКА. ВЫБОР МЕТОДА ИССЛЕДОВАНИЯ.«

1.1. Ретроспективный анализ и современное состояние разработок вентильных двигателей.

1.2. Общие принципы управления и основные закономерности процессов электромеханического преобразования в ВД.

1.3. Особенности электромагнитных процессов в коммутаторе и их влияние на характер энергопреобразования и управления ВД.

1.4. Анализ современной теории вентильных двигателей. Задачи исследования.

1.5. Методы проектирования вентильных двигателей.

2. ИССЛЕДОВАНИЕ КВАЗИУСТАНОВИВШИХСЯ РЕЖИМОВ

ВЕНТИЛЬНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ.

2.1. Применение вариационных принципов к исследованию динамики машинновентильных систем с позиционно зависимой коммутацией.

2.2. Физический аналог и математическая модель вентильного двигателя с учетом процессов коммутации.

2.3. Физический аналог и математическая модель вентильного двигателя постоянного тока при мгновенной коммутации.

2.4. Параметры эквивалентного якорного контура ВД.

2.5. Уравнения вентильного двигателя с учетом дискретности изменения структуры УВК.

2.6. Математическая модель ВД с электромагнитным возбуждением в дискретно-ориентированных осях координат.

2.6.1. Эквивалентная схема вентильного двигателя с электромагнитным возбуждением.

2.6.2. Уравнения электрического равновесия ВД с электромагнитным возбуждением в дискретно-ориентированных осях.

2.7. Математические модели электромагнитных процессов в вентильном двигателе с постоянными магнитами.

2.7.1. Анализ электромагнитных процессов при синусоидальном распределении поля в зазоре.

2.7.2. Анализ электромагнитных процессов при трапецеидальном распределении поля в зазоре.

2.8. Электромагнитные процессы в вентильных двигателях с искусственной коммутацией.

2.8.1. Электромагнитные процессы в ВД на неполностью управляемых вентилях. щ 2.8.2. Электромагнитные процессы в ВД на полностью управляемых вентилях.

2.9. Выводы.

3. ИСКУССТВЕННАЯ КОММУТАЦИЯ В УВК ВЕНТИЛЬНОГО

ДВИГАТЕЛЯ.

3.1. Коммутационные структуры вентильных двигателей с искусственной коммутацией.

3.2. Повышение коммутационной устойчивости УВК с групповой пофазной искусственной коммутацией.

3.2.1. Математические модели процессов емкостной искусственной коммутации УВК с пофазной групповой коммутацией.

3.2.2. Анализ переходных электромагнитных процессов при переключении тиристоров УВК с групповой пофазной коммутацией.

3.3. Выводы.

4. ФУНКЦИОНАЛЬНОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И ПРОЕКТИРОВАНИЕ ВД С ИСКУССТВЕННОЙ КОММУТАЦИЕЙ.

4.1. Уравнения m-фазного ЭМП ВД в собственных осях обмоток.

4.2. Имитационные математические модели электромагнитных процессов вентильных двигателей.

4.3. Применение операторно-рекуррентного метода для моделирования ВД.

4.4. Анализ электромагнитных процессов ВДПМ в dq-осях.

4.5. Исследование электромагнитных и электромеханических процессов в магнитоэлектрическом вентильном двигателе с учетом влияния продольной реакции якоря и пульсаций частоты вращения.

4.6. Особенности проектирования ВД с электромагнитным возбуждением.

4.6.1. Основные положения.

4.6.2. Выбор основных электромагнитных нагрузок и расчет обмоточных данных якоря.

4.6.3. Некоторые особенности учета реакции якоря при проектировании ВД и расчете обмоточных данных индуктора.

4.6.4 Учет действия переменных составляющих реакции якоря.

4.6.5. Расчет рабочих характеристик ВД с учетом насыщения магнитной системы по продольной и поперечной оси.

4.6. Разработка алгоритма проектирования САПР ВДПМ.

4.7. Анализ разработанных вариантов вентильных двигателей.

4.8. Выводы.

5. ДИНАМИЧЕСКИЕ РЕЖИМЫ РАБОТЫ ВЕНТИЛЬНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ С ИСКУССТВЕННОЙ КОММУТАЦИЕЙ.

5.1. Исследование динамики ВД при значительных возмущениях.

5.2. Исходная математическая модель ВД для структурного анализа.

5.3. Учет процессов машинной коммутации при структурном анализе и их влияние на динамическую устойчивость ВД.

5.4. Структурный анализ различных модификаций вентильных двигателей постоянного тока с искусственной коммутацией и электромагнитным возбуждением.

5.5. Структурный анализ вентильных двигателей с постоянными магнитами

5.5.1. Передаточные функции вентильных двигателей с неявно выраженной полюсной зоной (НЯПЗ Lj ~ Lq).

5.5.2. Передаточные функции вентильных двигателей с явно выраженной полюсной зоной (ЯПЗ L^Lj).

5.6. Переходные характеристики вентильных двигателей.

5.6.1. Переходные характеристики ВД с электромагнитным возбуждением.

5.6.2. Переходные характеристики ВД с постоянными магнитами.

5.7. Выводы.

6. МАТЕМАТИЧЕСКИЕ МОДЕЛИ ВД С УЧЕТОМ ДИСКРЕТНОСТИ ИЗМЕНЕНИЯ СТРУКТУРЫ УВК.

6.1. Анализ электромагнитных и электромеханических процессов в вентильном двигателе с учетом дискретности изменения структуры УВК.

6.1.1. Электромагнитные процессы и пульсации тока якоря.

6.1.2. Электромеханические процессы, пульсации частоты вращения.

6.2. Передаточные функции ВДПМ как элемента импульсной системы.

6.3. Переходные характеристики вентильного двигателя с постоянными магнитами как импульсной системы.

6.4. Особенности динамики малых отклонений ВД с электромагнитным возбуждением при учете дискретности изменения структуры управляемого вентильного коммутатора.

6.6. Выводы.

7. РЕГУЛИРОВАНИЕ ЧАСТОТЫ ВРАЩЕНИЯ ВЕНТИЛЬНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ.

7.1. Особенности широтно-импульсного регулирования напряжения на обмотке якоря.

7.2. Широтный способ регулирования частоты вращения вентильного двигателя.

7.3. Особенности методики синтеза квазинепрерывной САУ частоты вращения электропривода с вентильным двигателем.

7.4. Синтез квазинепрерывной САУ частоты вращения ВД, регулируемого по контуру якоря.

7.4.1. Система регулирования с управлением в цепи тока на входе УВК вентильного двигателя.

7.4.2. Система регулирования частоты вращения.

7.5. Синтез САУ частоты вращения вентильного двигателя регулируемого по контуру возбуждения.

7.5.1. Система регулирования с управлением в цепи тока возбуждения вентильного двигателя.

7.5.2. Система регулирования частоты вращения при управлении потоком.

7.6. Выводы.

8. СХЕМЫ И КОНСТРУКЦИИ ВЕНТИЛЬНЫХ ДВИГАТЕЛЕЙ С ИСКУССТВЕННОЙ КОММУТАЦИЕЙ.

8.1. ВД с коммутаторами на неполностью управляемых вентилях.

8.2. Вентильный двигатель для электропривода главного движения металлорежущих станков.

8.3. Исследование рабочих характеристик ВД.

8.4. Исследование механических и энергетических характеристик.

8.5. Вентильные двигатели на полностью управляемых вентилях.

8.5.1. Вентильные двигатели с постоянными магнитами для систем промышленной автоматики.

8.5.2. ВДПМ с микропроцессорным управлением для систем электропривода специального назначения.

8.6. Интегральные характеристики квазиустановившегося режима ВД.

8.7. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Вентильные двигатели с искусственной коммутацией: Теория, разработка, исследование и использование в электроприводе»

Высокие требования, поставленные перед отечественным электромашиностроением на ближайшие годы, предопределяют, помимо совершенствования уже выпускаемых изделий, создание новых с более высокими качественными показателями.

Одним из возможных путей решения этой проблемы является разработка электромеханических преобразователей, обеспечивающих широкий диапазон частоты вращения, хорошие регулировочные свойства высокие энергетические показатели и надежность.

Традиционные коллекторные машины постоянного тока (МПТ), используемые в регулируемом электроприводе, достигли высокого технического уровня и поэтому обладают достаточно широкими возможностями. Они сохраняют ведущее положение в силу своей хорошей управляемости и простоты реализации замкнутых систем, обеспечивающих требуемые статические и динамические показатели регулирования частоты вращения. Однако дальнейшее улучшение их эксплуатационных характеристик сдерживается, прежде всего, наличием коллекторно-щеточного узла, его ограниченной коммутационной способностью.

Работа коллекторно-щеточного узла МПТ в области высоких частот вращения, больших токовых перегрузок, при значительной вариации параметров окружающей среды, а также на пульсирующем токе, в комплекте с управляемым вентильным преобразователем, сужает перспективы их дальнейшего использования и существенно снижает технические возможности электропривода.

Целый ряд исследований свидетельствует о том, что двигатели постоянного тока в настоящее время достигли своего предельных параметров. Для машин общепромышленного применения это связано с более интенсивным износом щеток и увеличенным значением реактивной ЭДС на высоких частотах вращения, а для специальных машин тяговых или автономных электроприводов - с ограничением осевой мощности, силы тяги, снижением весогабаритных показателей. Кроме того, в агрессивных средах, на химических производствах, в условиях пониженного давления (на высотах свыше 23000 м) и повышенной влажности-применение двигателей постоянного тока вообще исключено как по условиям безопасности, так и из-за нарушения условий формирования контакта под щеткой.

Поиск возможной замены коллекторным машинам обусловлен прогрессом полупроводниковой техники и созданием мощных управляемых вентилей, применение которых в качестве коммутируемых элементов позволяет значительно увеличить предельные мощности, диапазон и максимальную величину частоты вращения, повысить надежность и уменьшить эксплуатационные затраты электрооборудования.

Указанные проблемы успешно решаются путем создания машинно-вентильных систем, в которых полупроводниковый преобразователь-коммутатор является составной частью электрической машины. Синтез машины, преобразователя, системы управления в одном комплектном устройстве обеспечивает улучшение качественных показателей и расширение функциональных возможностей системы электропривода.

Использование новых материалов и технологий, замена дискретных полупроводниковых элементов бескорпусными, внедрение интегральных микросхем и микропроцессорных комплектов, разработка датчиков с улучшенными метрологическими характеристиками стимулирует развитие этого направления электромеханики.

Три последних десятилетия в России и за рубежом проводятся разработки вентильных двигателей (ВД) по системе "управляемый вентильный коммутатор (УВК) - электрическая машина с вращающимся полем, охваченная позиционной обратной связью с помощью датчиков положения ротора, фазы противо-э.д.с. или напряжения статора". Они показывают, что применение в такой системе синхронной машины, придает ей свойства и статические характеристики близкие к машине постоянного тока [1-4].

Широкими возможностями в этом плане обладают также бесконтактные вентильные двигатели постоянного тока, представляющие собой электромашинно-вентильный комплекс в который, как в единое устройство, интегрированы коммутатор на полностью управляемых вентилях, бесконтактный электромеханический преобразователь энергии, элементы управления и автоматического регулирования.

В настоящее время такие вентильные двигатели успешно применяются в различных отраслях промышленности в основном для маломощных приводов систем автоматики, робототехники, электроэнергетических систем автономных объектов, электрооборудования транспортных средств, аудио- и видеотехники. Использование в качестве индукторов постоянных магнитов обеспечивает высокую надежность и быстродействие, малый уровень создаваемых помех, хорошее использование электротехнических материалов. К этому следует добавить улучшенные динамические свойства, высокую перегрузочную способность, рациональную компоновку.

Приоритетными тенденциями в этом направлении являются: объединение с электронными компонентами, информационно- управляющими системами, накопительными (буферными) устройствами; использование высококоэрцитивных постоянных магнитов (ПМ), внедрение безотходных технологий.

Отечественная промышленность уже освоила серийный выпуск вентильных двигателей с постоянными магнитами (ВДПМ) в диапазоне электрических микромашин и машин малой мощности, где они успешно конкурируют с асинхронными частотно- управляемыми двигателями, сочетая регулировочные характеристики коллекторных двигателей постоянного тока с надежностью машин переменного тока. Что же касается вентильных двигателей большей мощности, то продолжается активный поиск их наиболее приемлемых вариантов и производится выпуск опытно-промышленных серий, как с использованием постоянных магнитов, так и с электромагнитным возбуждением.

В последние два десятилетия в ряде стран (Россия, Япония, ФРГ, США, Франция и др.) широко развернулись научно-исследовательские и проектно-конструкторские разработки в области вентильных двигателей для широкорегули-руемого электропривода.

В настоящее время в механизмах главного движения тяжелых металлорежущих станков в нашей стране и ведущих зарубежных фирм наряду с высокомомент-ными электродвигателями начинают использоваться электроприводы с ВД [5,6].

Вентильные двигатели имеют несколько конструктивных типов исполнения и могут изготавливаться с когтеобразными полюсами, (бесконтактные), с аксиально- и радиально намагниченными постоянными магнитами, с совмещенным возбудителем и вращающимся выпрямителем в роторе, с вращающимся индуктором и электромагнитным возбуждением, с вращающимся якорем, электромагнитным возбуждением, компенсационными и демпферными обмотками [7-9].

Столь существенное разнообразие конструкций ВД при отсутствии достаточно объективной и всесторонней оценки их свойств затрудняет решение вопроса об оптимальной конструкции перспективных серий отечественного производства. Среди зарубежных разработок в данной области известны серии вентильных двигателей Simotron (ФРГ) и МК Permotron (Япония), охватывающие диапазон мощностей до 200 кВт [10,11 - 13].

Разрабатываемые ВД имеют более высокую удельную материалоемкость при одинаковых с коллекторными двигателями высотах осей вращения и номинальных частотах вращения.

Разнообразие конструктивных исполнений обуславливает и разнообразие схем коммутаторов, которые могут строиться на принципах комбинированной (сетевой и машинной) и искусственной коммутации [14, 15].

На кафедре электромеханики СамГТУ с участием автора разрабатываются и исследуются вентильные двигатели различных модификаций. В результате этих исследований было выявлено, что наиболее оптимальной модификацией ВД для широкорегулируемого электропривода является электродвигатель на базе явнопо-люсной машины с электромагнитным возбуждением и вентильного коммутатора с искусственной коммутацией, управляемого электромагнитными, оптическими или холловскими датчиками положения ротора [16 - 20].

По сравнению с электроприводом на базе коллекторного двигателя постоянного тока и управляемого выпрямителя [21] у регулируемого электропривода с ВД существенно расширяется диапазон регулирования частоты вращения (до 200 по якорю и до 5.8 по полю) при сохранении показателей качества регулирования в статике, а также улучшаются технико-экономические показатели.

Создание широкорегулируемых вентильных двигателей позволяет значительно упростить кинематическую схему станков и снизить трудоемкость их изготовления из-за отсутствия коллекторно-щеточного узла.

В перспективе наблюдается сближение экономических показателей электропривода с коллекторными двигателями по системе "управляемый вентильный преобразователь-двигатель" и электропривода с ВД. Объясняется это, прежде всего тем, что стоимость двигателя переменного тока вдвое меньше стоимости эквивалентного ему двигателя постоянного тока, за счет чего и компенсируется повышенная стоимость вентильного коммутатора, которая к тому же имеет тенденцию к снижению.

Что же касается электрооборудования систем производственной автоматики, бытовой техники и сельскохозяйственного производства, то на первый план выступают эксплуатационные показатели. В этом смысле вентильные двигатели оказываются конкурентно способными в таких областях как электропривод для швейных, раскроечных машин и оверлоков в легкой промышленности, дождевальных установок и машин для обработки почвы в аграрном секторе. Наиболее оптимальной модификацией ВД для этих целей является электродвигатель на базе магнитоэлектрической синхронной машины и вентильного коммутатора с искусственной коммутацией, управляемого оптическими или холловскими датчиками положения ротора [22 - 24].

Указанные существенные достоинства подтверждают перспективность использования вентильного двигателя постоянного тока в качестве исполнительного элемента различных по своему целевому назначению систем специального и автономного электропривода [25 — 27] и доказывают необходимость его дальнейшего всестороннего теоретического и экспериментального исследования.

Наряду с практическими вопросами создания ВД, остаются открытыми и многие теоретические положения. До сих пор не сформировались единые позиции, касающиеся вопросов исследования, расчета и проектирования ВД.

Объяснением этому может быть различный традиционно сложившийся теоретический подход к электрическим машинам. Исследователи исходят в основном из двух различных теоретических предпосылок, первая из которых рассматривает ВД как синхронную машину с самосинхронизацией, а вторая - как классическую машину постоянного тока. И хотя электромагнитные процессы в этих видах машин наиболее близки, их конструктивные различия обусловили и разные методологические концепции. Поскольку ВД сочетают в себе как особенности машин постоянного тока в отношении их рабочих характеристик, так и процессы преобразования энергии, которые могут рассматриваться с позиций теории синхронных машин, то это определило и различные методы исследования ВД. Однако до настоящего времени теория вентильного двигателя во всей совокупности его электромагнитных и электромеханических процессов еще далеко не разработана.

Теоретические и экспериментальные исследования показывают, что в ВД протекают своеобразные электромагнитные процессы, присущие только этому виду машин. Многие из этих процессов еще требуют своего дальнейшего анализа и соответствующего объяснения с целью наиболее полного использования возможностей ВД. В основном к настоящему времени исследованы квазиустановившиеся режимы ВД и законы управления в статике. Нерешенными остаются проблемы коммутационной и динамической устойчивости, влияния электромагнитных процессов в коммутаторе на электромеханическое преобразование в машине. Недостаточно изучены переходные электромагнитные и электромеханические процессы ВД, что обусловлено широкой шкалой мощностей этих двигателей и, как указывалось ранее, различием подходов к их анализу.

Дискретный характер переключения и смены электромагнитных структур цепей обмоток и преобразователя ВД оказывает существенное воздействие на процессы его функционирования и управления, Скачкообразность изменения параметров ВД на границах интервалов постоянства этих структур и их изменение в пределах каждого интервала позволяют отнести ВД к весьма сложным импульсным системам с изменяемыми параметрами, как непрерывного звена так и импульсной части. Таким образом, особенности электромагнитных, а также электромеханических и информационных процессов в ВД, присущих этому типу электромашинно-вентильных систем, приводят к необходимости дальнейшего их теоретического анализа, создания наиболее адекватных этим процессам математических моделей, поиска методов и средств повышения качества электромеханического преобразования энергии и управления.

Замена обмотки возбуждения постоянными магнитами также вносит дополнительные особенности в процессы, происходящие в электромеханическом и вентильном преобразователях ВД. Это связано с тем, что м.д.с., развиваемая во внешней цепи и создаваемый таким индуктором магнитный поток изменяются с изменением магнитного потока реакции якоря. Значительное внутреннее магнитное сопротивление постоянного магнита заставляет большую часть потока реакции якоря замыкаться путям потоков рассеяния. Вследствие этого многие из процессов в ВД с постоянными магнитами (ВДПМ) требуют дополнительного анализа и адекватного математического описания с целью наиболее полного использования возможностей ВД.

Важной задачей, актуальность которой подтверждается решениями ряда международных конференций и совещаний по электрическим машинам и автоматизированному электроприводу, является изучение ВД как объекта регулирования и выяснение основных закономерностей управления им в статических и динамических режимах. При этом целесообразно электромашинно-вентильную система такого типа рассматривать и в установившихся, и в переходных режимах работы при любых способах коммутации и законах позиционного управления как машину постоянного тока. Это позволяет наилучшим образом и наиболее глубоко раскрыть свойства ВД как объекта системы электропривода, определить его статические характеристики, динамические параметры и особенности управления.

Учитывая изложенное, следует отметить, что исследование, разработка и проектирование ВД с искусственной коммутацией является актуальной научно-технической проблемой, решение которой будет способствовать новым возможностям совершенствования рассматриваемых электромашинно-вентильных комплексов, а также содействовать повышению эффективности и технического уровня электрооборудования на их основе.

В связи с этим в настоящей диссертации представлены результаты теоретического исследования, разработки, создания и использования в электроприводах функционально различного назначения вентильных двигателей с искусственной коммутацией силовых ключей преобразователя.

Данная работа является частью комплексных научных исследований кафедры "Электромеханика и нетрадиционная энергетика" СамГТУ по проблеме создания и исследования вентильных электродвигателей постоянного и переменного тока, проводимых по заказу предприятий различных отраслей промышленности и транспорта.

Работа выполнялась по важнейшей тематике МинВУЗа РФ по хоздоговорным темам «Разработка САПР и исследование широкорегулируемых машин постоянного тока с шихтованной станиной», № ГР 01826023158; «Разработка САПР и исследование процессов управления вентильных и коллекторных электродвигателей», № ГР 01880011987; «Разработка вентильных электродвигателей для привода дождевальной установки», № ГР 01880011992 (приказ 394 от 17.09.81, координационные планы 1988 - 1991 г.г.), по госбюджету (программа «Надежность конструкций», приказ Госкомвуза № 107 от 20.04.92) и по договору о научно-техническом сотрудничестве с НТЦ ОАО АвтоВАЗ « Разработка комбинированных энергетических установок гибридных автотранспортных средств» (программа Минпромнауки 2003-2004 г.г. «Разработка автомобилей ВАЗ и силовых агрегатов со встроенными стартер-генераторами на напряжение 42В»).

Целью диссертационной работы является разработка научно - методических основ моделирования и проектирования вентильных двигателей с искусственной коммутацией, новыми электрическими схемами и способами управления коммутаторами в полной мере удовлетворяющих современным требованиям эксплуатации систем электропривода, а также решение комплекса вопросов по их практической реализации и внедрению.

На основе этого определяются следующие основные задачи, решаемые в диссертации:

1. Разработка на основе специальных координатных преобразований математических моделей для анализа квазиустановившихся и динамических режимов различных модификаций вентильных двигателей, отображающих такие важнейшие их свойства, как дискретность смены электромагнитных структур, малое число фаз обмотки якоря, позиционный принцип управления коммутатором, закон изменения индукции в воздушном зазоре.

2. Анализ электромагнитных коммутационных процессов для определения характеристик и параметров вентильных двигателей, а также узлов искусственной коммутации, обеспечивающих устойчивую работу в статических и переходных режимах.

3. Создание программного комплекса для проектирования вентильных двигателей, позволяющего рассчитывать различные конструктивные исполнения при широком диапазоне мощностей, электромагнитных нагрузок, геометрических размеров и параметров индукторов, особенностей действия реакции якоря.

4. Разработка элементов оптимизации при проектировании вентильных двигателей для достижения совокупных критериев качества в статике и динамике.

5. Исследование свойств ВД как объектов управления, анализ их статической и коммутационной устойчивости в динамике малых отклонений, а также зависимости динамических показателей различных модификаций от параметров управления, предвключенных цепей, нагрузки и вида воздействия.

6. Анализ электромагнитных и электромеханических процессов вентильных двигателей в квазиустановившихся и динамических режимах с учетом дискретности работы управляемых коммутаторов, получение критериальных зависимостей и количественных оценок влияния дискретности на характер этих процессов.

7. Оценка импульсных способов регулирования частоты вращения, возможности использования ВД в замкнутой системе с широким регулированием частоты вращения, определение структуры и параметров регуляторов САУ электропривода сВД.

8. Разработка различных типоисполнений вентильных двигателей для конкретных систем широкорегулируемого электропривода в станкостроении, легкой промышленности, сельскохозяйственном производстве, промышленной автоматике, электрооборудовании автономных объектов и перспективных транспортных средств.

Решение поставленных задач осуществлялось с использованием следующих методов научных исследований.

При разработке математических моделей для анализа электромагнитных процессов, способов управления частотой вращения применялись методы теории неголономных систем, координатных преобразований к колеблющимся осям, электрических цепей с переменными параметрами и векторно-матричные преобразования.

Функциональное проектирование вентильных двигателей проводилось с использованием координатных преобразований в сочетании с представлением электромагнитных переменных как функций дискретного аргумента и имитационного моделирования на основе алгебры логики и топологического анализа цепей. Для решения уравнений математической модели применялось Z-преобразование, а затем осуществлялся переход к оригиналам с помощью условно-разностных соотношений операторно-рекуррентного метода.

Анализ коммутационных процессов и выбор параметров узлов искусственной коммутации осуществлялся с применением операторных методов.

При создании алгоритмов проектирования использовались процедуры поверочных расчетов статического синтеза, а также систематический просмотр многомерных областей с привлечением аппарата ЛП- т последовательностей и методы многокритериальной оптимизации.

При структурном анализе различных типов вентильных двигателей и получении выражений передаточных функций применялись векторно-матричные методы и основные положения теории автоматического управления и квазинепрерывных систем. Воздействие дискретности и коммутационных процессов на поведение вентильного двигателя как объекта управления оценивалось путем применения модифицированного Z-преобразования Лапласа

Определение влияния дискретности работы коммутатора, коммутационных интервалов, изменения электромагнитных структур при широтном и широтно-импульсном регулировании фазных напряжений осуществлялось с использованием дискретного преобразования Лапласа и аналогов преобразования Римана-Меллина для дискретных систем.

Динамический синтез САУ электропривода с вентильным двигателем проводился с привлечением теории систем подчиненного регулирования.

Экспериментальная проверка результатов теоретических исследований и разработок выполнялась с использованием методов идентификации и сопоставительного анализа.

Научная новизна работы представлена теоретическими и экспериментальными исследованиями, основное содержание которых может быть обобщено в следующих рассмотренных и решенных задачах:

1. Предложены координатные преобразования к дискретно-ориентированным осям и на их основе метод исследования электромагнитных процессов в вентильных двигателях с искусственной коммутацией, позволяющий получить решение системы дифференциальных уравнений с периодическими коэффициентами в замкнутом аналитическом виде и определить достаточно полный спектр токов, а также уточненные интегральные характеристики установившегося режима.

2. Разработаны методы анализа электромагнитных процессов с учетом особенностей формирования контуров машинной и искусственной коммутации, позволяющие определить основные показатели и характеристики этих процессов, а также параметры узлов коммутации и защитных элементов для обеспечения высокого уровня коммутационной устойчивости.

3. На основе использования аппарата коммутационных функций, дискретного преобразования Лапласа и условно разностных соотношений операторно-рекуррентного подхода сформированы имитационные логико-топологические и функциональные математические модели, учитывающие дискретный характер смены структур на коммутационном и внекоммутационном интервале, а также конструктивные особенности различных модификаций вентильных двигателей и ориентированные на решение задач рационального геометрического проектирования и параметрической оптимизации.

4. Составлены расчетные модели ВД с электромагнитным и магнитоэлектрическим возбуждением на основе теории машин постоянного тока при учете особенностей вентильной коммутации, малого числа фаз якорной обмотки, специфического механизма действия реакции якоря, позиционно-зависимого алгоритма управления коммутатором, добавочных потерь.

5. Предложены процедуры и разработаны алгоритмы проектирования вентильных двигателей, основанные на сочетании поверочного и оптимизационного расчетов, а также систематическом просмотре многомерных областей в сочетании с применением ЛП-т последовательностей. Разработаны подходы к достижению оптимума по различным критериям, либо по их совокупности, как в процессе проектирования, так и при изготовлении ВД.

6. Получены передаточные функции, структурные схемы и исследованы динамические характеристики вентильных двигателей как объектов управления на основе метода полезных составляющих параметров и с учетом дискретности работы коммутатора, влияния коммутационных процессов на основе представления ВД импульсной системой с периодически скачкообразно изменяющимися параметрами и непрерывной частью.

7. Представлены с использованием D-преобразования математические модели вентильных двигателей для анализа функционирования и управления с учетом дискретности в квазиустановившихся режимах работы, позволяющие оценить влияние пульсаций тока якоря и момента на его работу.

8. Разработан метод расчета размагничивающего действия переменных составляющих реакции якоря и установлены закономерности управления углом опережения включения вентилей. Исследована работа ВД при широтно-импульсном, широтном регулировании и рассмотрено влияние составляющих момента низких комбинационных частот на статическую устойчивость, а также показаны особенности структур регуляторов САУ электропривода с ВД.

Полученные в работе математические модели и структурные схемы обладают достаточной общностью и могут быть использованы для исследования и проектирования различных модификаций ВД с искусственной коммутацией, а также динамического синтеза САУ на их основе и построения схем регуляторов.

Практическая ценность работы определяется тем, что:

1. Выработаны рекомендации по улучшению эксплуатационных характеристик и показателей ВД, разработаны методы, алгоритмы и программы его расчета, которые позволяют проанализировать электромагнитные и электромеханические установившиеся и переходные процессы при различных параметрах электромеханического и вентильного преобразователей.

2. Обоснованы рациональные конструкции электромеханических преобразователей ВД, предложена инженерная методика проектирования, учитывающая процессы вентильной коммутации и особенности энергопреобразования, которая дала возможность провести расчеты различных модификаций и типоразмеров .

3. Создан программный комплекс для проектирования ВД с изменяемой методикой расчета и многокритериальной оптимизацией, позволяющий получать проектные решения при учете, как внутренних ограничений, так и ограничений, заданных конкретным типом производственного механизма или технологического процесса.

4. Показаны особенности расчета одноконтурных САУ с вентильным двигателем и двухконтурных САУ при управлении по контуру якоря и возбуждения для широкорегулируемого электропривода.

Реализация в промышленности, проектной практике, учебном процессе и внедрение результатов.

Математические модели, алгоритмы и программные комплексы, методики расчета эксплуатационных характеристик и параметров использованы при разработке вентильных двигателей для систем широкорегулируемого электропривода главного движения металлорежущих станков, электрооборудования автономных объектов и автотранспортных средств, устройств промышленной автоматики на предприятиях: АО «Псковэлектромаш», ООО «Самаратрансгаз», АО «Завод им. Тарасова». Опытные образцы вентильных двигателей, управляемых коммутаторов и систем позиционно-зависимого управления были переданы СКВ завода «Электромашина» (г. Харьков), КБ «Электроприбор» завода агрегатного электромашиностроения (г. Саратов), Центральному научно-исследовательскому институту (ЦНИИСЭТ) судовой электротехники и электротехнологии, (г. Санкт- Петербург), КПО «Завод им. Масленникова» (г. Самара).

Основные положения, выносимые на защиту:

1. Обобщенные математические модели вентильного двигателя как машины постоянного тока, учитывающие, что электромеханические и электромагнитные процессы такой дискретной электромашинно-вентильной системы характеризуются наличием межкоммутационного и коммутационного интервалов постоянства электромагнитных структур, взаимным влиянием якорного и индукторного контуров, законом распределения индукции в воздушном зазоре, способом управления и типом возбуждения.

2. Методы обеспечения высокого уровня коммутационной устойчивости, позволяющие определить параметры узлов искусственной коммутации и защитных элементов, а также основные показатели и характеристики коммутационных процессов.

3. Алгоритмы проектирования, процедуры многокритериальной оптимизации и программный комплекс на их основе для получения конструктивных решений и компоновок различных модификаций электромеханических преобразователей вентильных двигателей.

4. Частные линеаризованные математические модели ВД как машины постоянного тока, которые свидетельствуют о повышении порядка системы, снижении быстродействия с ростом угла опережения включения вентилей коммутатора, момента инерции, индуктивности якорной цепи и одинаковом быстродействии по цепи якоря и возбуждения.

5. Методы оценки влияния дискретности и фактора пульсаций на процессы функционирования и управления ВД, учитывающие процессы коммутации и способы регулирования частоты вращения, а также особенности определения структур и параметров регуляторов САУ электропривода с ВД.

6. Практическая реализация схем и конструкций вентильных двигателей для электрооборудования функционально различного назначения.

Апробация работы.

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на VI,VII региональных научно-технических конференциях «Электропривод переменного тока с полупроводниковыми преобразователями» (г. Свердловск, 1983, 1986 г.г.), Всесоюзной научно-технической конференции, посвященной 25-<• летию ВНИИрелестроения (г. Чебоксары, 1986 г.), 1,11 Всесоюзных научнотехнических конференциях по электромеханотронике (г. Ленинград, 1987, 1991 ф, г.г.), V Всесоюзной научно-технической конференции «Динамические режимы работы электрических машин и электроприводов» (г. Каунас, 1988 г.), III Всесоюзной научно-технической конференции «Динамика станочного оборудования гибких автоматизированных производств (г. Тольятти, 1988 г.), Всесоюзной научно-технической конференции по электромеханическим системам с постоянными магнитами (г. Москва, 1989), Международном научно-техническом коллоквиуме по электротехнике (г. Ильменау, Германия, 1990 г.), региональной научно-технической конференции «Современные проблемы энергетики, электромеханики, электротехнологии», посвященной 75-летию основания УГТУ-УПИ (г. Екатеринбург, 1995 г.), III Международной научно-технической конференции ICEE «Электромеханика и электротехнология» (г. Москва, 1998 г.), Международных научно® технических конференциях «Надежность и качество в промышленности, энергетике ке и на транспорте» (г. Самара, 1999, 2003 г.г.), юбилейной научно-технической конференции «Электромеханика на пороге XXI века», посвященной 100-летию рождения Г. Н. Петрова (Москва, 1999 г.), юбилейной научно-технической конференции «Электротехнические комплексы автономных объектов» (г. Москва, 1999 г.), Российском электротехническом конгрессе (г. Москва, 1999 г.), Международных научно-технических конференциях «Электромеханика и управляющие электромеханические системы» (г. Екатеринбург, 2001,2003 г.г.), IV Международной (XV Всероссийской) научно-технической конференции по автоматизированному электроприводу «Автоматизированный электропривод в XXI веке: пути развития» (г. Магнитогорск, 2004 г.)

Публикации.

По теме диссертации опубликовано 62 работы, [16.20, 22.27,106,110,112,159,160,167.169,172.174,181,182,190,192,213.217,219,222 .227,230.234,241.268] в том числе монография, статьи в научно-технических журналах «Электричество», «Электротехника», Известия ВУЗов «Электромеханика», а также в сборниках научных трудов, материалах международных, всесоюзных, всероссийских, региональных конференций, получено 3 авторских свидетельства (в соавторстве)

Структура и объем диссертации.

Диссертация состоит из введения, восьми глав, заключения, изложенных на 422 стр. основного текста, списка литературы из 268 наименований, приложений на 32 стр., 206 иллюстраций, 18 таблиц.

Заключение диссертации по теме «Электромеханика и электрические аппараты», Высоцкий, Виталий Евгеньевич

8.7. Выводы

1. Испытания макетного образца ВД с электромагнитным возбуждением по-•) зволили подтвердить основные положения работы, как для статических, так и для

• динамических режимов.

2. Сопоставление результатов экспериментальных исследований и математического моделирования показало, что в пределах принятых допущений соблюдаются принципы адекватности объекта и модели, а точность находится в пределах, допустимых для инженерной практики.

3. В ходе разработок получены новые технические решения по реализации, предложенных автором основных принципов управления вентильным двигателем, а также способы наилучшей организации процессов электромеханического преобразования энергии и достижения высоких эксплуатационных возможностей.

4. Созданные при непосредственном участии автора электромеханические и Ф вентильные преобразователи для вентильных двигателей различного промышленного назначения являются конкурентноспособными для использования в бесколлекторном или полностью бесконтактном регулируемом электроприводе.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Предложенные математические модели вентильных двигателей постоянного тока в системе дискретно-ориентированных координат позволяют проанализировать электромеханические процессы в электромашинно-вентильных системах этого типа при различных принципах реализации позиционной обратной связи, конструкциях магнитопроводов, способах коммутации УВК, различных схемах обмоток, коммутаторов и оценить его эксплуатационные характеристики и возможности.

2. Исследование коммутационных электромагнитных процессов, проведенное в работе, показало, что в мощных ВД с принудительным выключением вентилей угол коммутации на 20-30% меньше, чем у ВД с естественной коммутацией за счет более высокого значения э.д.с. коммутируемых фаз, что позволяет существенно улучшить его массо-габаритные показатели, а также повысить коммутационную устойчивость за счет совершенствования схем узлов емкостной коммутации.

3. Разработанные имитационные модели, ориентированные на проектирование применены при расчете и оптимизации опытно-промышленных образцов, а также ряда типоразмеров ВД на различные номинальные данные. Кроме того, они могут быть использованы при проектировании серий и отрезков серий ВД с коммутаторами на полностью и неполностью управляемых вентилях, когда существенно сказываются коммутационные факторы и значительной является разность индуктивных сопротивлений по продольной и поперечной осям.

4. Предложенные процедуры и разработанные алгоритмы проектирования вентильных двигателей, основанные на сочетании поверочного и оптимизационного расчетов, а также систематическом просмотре многомерных областей в сочетании с применением ЛП-г последовательностей, позволяют рассчитывать различные конструктивные исполнения при широком диапазоне мощностей, электромагнитных нагрузок, геометрических размеров и параметров индукторов, учете особенностей действия реакции якоря и различных законах изменения индукции в воздушном зазоре.

5. Полученная линеаризованная модель ВД позволяет проанализировать его статическую и динамическую устойчивость как объекта регулирования. Причем структурная схема, составленная на основе этих уравнений, учитывает специфические особенности динамики малых отклонений, обусловленные позиционным управлением и взаимоиндуктивной связью обмоток якоря и индуктора.

6. Показано, что ВД может быть рассмотрен как непрерывная система с эквивалентными параметрами при частотах вращения, удовлетворяющих условию квазинепрерывности во всем диапазоне изменения частот, а при частотах вращения, не удовлетворяющих этому условию, как импульсная система с периодически скачкообразно изменяющимися параметрами непрерывной части, причем переходные процессы в динамике малых отклонений и области статической устойчивости необходимо определять с учетом дискретности управляемого вентильного коммутатора.

7. Установлено, что изменение частоты вращения предложенным в работе широтным способом регулирования возможно в диапазоне частот вращения от соном до (0,4. 0,5) ft>H0M, а дальнейшее снижение частоты вращения должно осуществляться посредством широтно-импульсного регулирования с целью ограничения пульсаций частоты вращения не превышающих допустимые значения.

8. Предложено при расчете замкнутых САУ электропривода с ВД, регулируемого напряжением на якоре и на обмотке возбуждения, учитывать, что подчиненный регулятор тока внутреннего контура и регулятор э.д.с. имеют более сложную структуру, чем в электроприводе с коллекторным двигателем постоянного тока. Настройка регуляторов на оптимум по модулю осуществляется по усредненному углу управления преобразователем.

9. В ходе разработок получены новые технические решения по реализации основных принципов управления вентильным двигателем, а также способы наилучшей организации процессов электромеханического преобразования энергии и достижения высоких эксплуатационных возможностей.

10. Созданные электромеханические и вентильные преобразователи для вентильных двигателей различного промышленного назначения являются конкурентно способными для использования в бесколлекторном или полностью бесконтактном регулируемом электроприводе постоянного и переменного тока.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Высоцкий, Виталий Евгеньевич, 2005 год

1. Бертинов А.И., Лотоцкий Е.Л. Бесконтактные электрические машины. М.: Информстандартэлектро, 1967. 74 с.

2. Мейстель A.M., Наумычева К.И. Итоги науки и техники. Серия Электропривод иавтоматизация промышленных установок. Т.4. Электропривод с вентильными двигателями. М.: ВИНИТИ, 1974. 217 с.

3. Бернштейн А.Я., Константинов В.К. Крылов B.C., Суйский П.А. Вентильные двигателина основе синхронных машин с постоянными магнитами //Тр. ВНИИ электромеханики, 1980. Т. 65. С. 5-16.

4. Итоги науки и техники. Сер. Электропривод и автоматизация промышленных установок. Т.2.// Под ред. Ю.Г. Шакаряна М.: ВИНИТИ, 1990.

5. Алексеев В.А., Горчаков В.В., Казначеев В.А. Двухзонный электропривод с вентильными двигателями.// Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод. 1984. №7. С. 17-19.

6. Адволоткин Н. П., Овчинников И. Е. Состояние и перспективы развития вентильныхэлектродвигателей для станкостроения и робототехники.// В кн. Бесколлекторные регулируемые электрические машины. Л.: ВНИИЭлектромаш, 1988. С.5-19.

7. Поздеев Д.А., Афанасьев А.А. Королев Э.Г., Макаров В.А., Нестерин В.А, Селиванов

8. М.Н., Носков В.А. Синхронный двигатель с постоянными магнитами для электропривода металлообрабатывающих станков //Электротехника, 1983. №10. С.ЗЗ -38.

9. Лебедев Н.И. Электрические и конструктивные схемы мощных вентильных двигателей.// В кн.: Вентильные электродвигатели. Л.: ВНИИЭлектромаш, 1981. С. 95-109.

10. Толкунов В.П., Фрумин В.Л. Казначеев В.А. Разработка и исследование вентильныхдвигателей средней мощности.// Машинно-вентильные системы, коммутация коллекторных электрических машин: Межвуз. сб. науч. тр. Куйбышев: Куйб. политехи, ин-т, 1981. С. 66-71.

11. Takeda Mikio, Yanai Ginjiro. MC Permotron. // Fuji. Elec. J. 1975. 45 №12. P.625 630.

12. Toshiba AC thiristormotor MF PACK-III. Toshiba KSA. E99093. 1. 1977 19 p.

13. Jamamoto Shinpei, Takeda Mikio, Takanashi Samora. AC thiristormotor PERMOTRON. // Fuji. Elec. J. 1980.53. №12. P.661 667.

14. Мейстель A.M. Электроприводы с вентильными двигателями // Электротехническая пром-сть. Сер. Электропривод, 1973. Вып. 5. С.47 52.

15. Тихменев Б.Н. Электровозы переменного тока со статическими преобразователями. М.: Трансжелдориздат, 1958. 267 с.

16. Забродин Ю.С. Узлы принудительной коммутации тиристоров. М.: Энергия, 1974.320с.

17. Высоцкий В.Е., Зиннер Л.Я., Каретный В.Д., Скороспешкин А.И. Разработка преобразователей частоты и числа фаз вентильных двигателей //Проблемы преобразовательной техники: Докл. Всесоюзн. науч.-техн. конф. Киев, 1979. Т. 4. С.87 -90.

18. Высоцкий В.Е., Каретный В.Д., Скороспешкин А.И. Широкорегулируемый электропривод с вентильными двигателями //Проблемы создания электромеханических систем: Тез. докл. Всесоюзн. науч.-техн. совещ. Тольятти, 18 -20 мая, 1982. С. 79-80.

19. Каретный В.Д., Высоцкий В.Е., Лютахин Ю.И. Вентильные двигатели постоянного тока с широким диапазоном регулирования частоты вращения /Я-я Всесоюзн. науч.-техн. конф. по электромеханотронике: Тез. докл. Л.: 21 23 окт., 1987. С.64 - 66.

20. Комплектные системы управления электроприводами тяжелых металлорежущих станков /Под ред. А.Д. Поздеева. М.: Энергия, 1980. 286 с.

21. Высоцкий В.Е., Коньков Н.Н., Скороспешкин А.И. Вопросы динамики вентильных двигателей с постоянными магнитами //Вентильные электромеханические системы с постоянными магнитами: Тез. докл. Всесоюзн. науч.-техн. конф. М., 1989. С. 45.

22. Высоцкий В.Е., Аль-Саафин М.Х. Анализ использования электромашинной части вентильного двигателя в бесконтактном электроприводе постоянного тока. СамГТУ,

23. Самара, 1994. 19 с. Рукопись деп. в Информэлектро, № 42-Эт94 от 13.09.94, реф. Электротехника, 1995, №6.

24. Анисимов В.М., Высоцкий В.Е., Скороспешкин А.И., Тарановский В.Р. Перспективные стартер-генераторы для автомобилей //Российский электротехнический конгресс: Тез. докл. М. 3 — 5 июля 1999. Т. Электротехнические системы транспорта.

25. Kern Е. Der Kommutatorlose Einphasen Lokomotivmotor fur 40 bis 60 Herz //Elektrische bahnen. 1931. N 11. S. 313.

26. Willis C.N. A study of the Thyratron Commutator Motor //Gen. Elec. Rev. 1933. v. 36. N 2. P. 76-80.

27. Alexanderson F.W., Mittag A.H. «Thyratron» motor //Elec. Eng. 1934. v.53. N 11. P. 1517 -1523.

28. Alexanderson F.W., Mittag A.H. The Thyratron» motor //Power Plant Eng. 1935. v.39. N 4. P. 232-234.

29. Тихменев Б.Н. Новые схемы вентильного двигателя //Электричество. 1935. №12. С. 39 -46.

30. Завалишин Д.А., Вегнер О.Г. Новые схемы вентильных двигателей //Электричество. 1936. №3. С.6 13.

31. Бутаев Ф.Н., Эттингер E.JI. Новые схемы вентильных двигателей //Вестник электропромышленности. 1937. №2. С. 10 — 13.

32. Пат. 2492.435 США. Electric Motor Control Circuits / H.E. Ostlin. 1949.

33. Пат. 2719.944 США. Commutatorless direct current motor / D.Harrison, N. Brailsford, N. Rys. 1955.

34. Пат. 2751.501 США. Transistor Commutated Direct Current Motor N. Brailsford. 1956.

35. Streng K. Kollektorloser Gleihstrom Kleinstmotor fur Tondbandgerate //Radio und Femschen. 1963. N. 14.

36. Лодочников Э.А., Шеминов В.Г., Пархоменко Г.А., Шалагин В.М. Агеев В.Е., Власова В.П., Спаннут B.C. Серия микроэлектроприводов типа МБ //Электротехника. 1966. №2.

37. Пат. 9820 Японии. Бесконтактный двигатель /К. Матасаро. 1957

38. Пат. 2895095 США. Electronic d. с. motor / Н. Cuyton. 1959.

39. Пат. 1075207 ФРГ. Kolleklorloser Gleichstrom motor/R. Zaubitzer. 1960. 43.Saderholm G.L. Solid state d-c motor provides high torque, even currenl demand1. Design news. 1960. N. 15.

40. Deich C.D. Gleichstrommaschinen mit electronischen Kommutator ais Reversierantrieb //VEM Electroanlagenbau. 1969. N. 3. S. 201 203.

41. A. C. 143100 (СССР). Бесконтактный электродвигатель постоянного тока / И.А. Вевюрко, Ю.В. Разумовский, А. И. Селивахин. Опубл. в Б. И. 1974, №7.

42. Вевюрко И.А., Разумовский Ю.В., Селивахин А.И. Двигатель постоянного тока без скользящих контактов //Вестник электропромышленности. 1962. №3. С.34 36.

43. Овчинников И.Е., Лебедев Н.И. Бесконтактные двигатели постоянного тока автоматических устройств. М-Л.: Наука, 1966. 187 с.

44. Дубенский А.А. Бесконтактные двигатели постоянного тока. М.: Энергия, 1967. 144 с.

45. Цоканов В.В., Коссов О.А. Бесколлекторный электропривод постоянного тока. Электричество, 1963. №1.

46. Бесконтактные микродвигатели постоянного тока за рубежом: Аналитическая справка / Информэлектро, 1990. 16 с.

47. Балагуров В.А., Гридин В.М., Лозенко В.К. Бесконтактные двигатели постоянного тока с постоянными магнитами. М.: Энергия, 1975.221 с.

48. Лутидзе Ш.И. Основы теории электрических машин с управляемым полупроводниковым коммутатором. М.: Наука, 1968. 304 с.

49. Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов/В. Д. Косулин, Г.Б. Михайлов, В.В. Омельченко, В.В. Путников. Л.: Энергоатомиздат, 1988. 184 с.

50. Аракелян А.К., Афанасьев А.А., Чиликин М.Г. Вентильный электропривод с синхронным двигателем и зависимым инвертором. М.: Энергия, 1977. 224 с.

51. Аракелян А.К., Афанасьев А.А. Вентильные электрические машины и регулируемый электропривод: В 2-х кн. Кн. 1: М.: Вентильные электрические машины. Энергоатомиздат, 1997. 509 с.

52. Аракелян А.К., Афанасьев А.А. Вентильные электрические машины и регулируемый электропривод: В 2-х кн. Кн. 2: М.: Регулируемый электропривод с вентильным двигателем. Энергоатомиздат, 1997. 498 с.

53. Воронин С.Г., Лифанов В.А. Исследование пульсаций момента тихоходных бесконтактных двигателей постоянного тока с дискретным датчиком положения ротора //Электричество, 1977. №11. С.54 58.

54. Михалев А.С., Миловзоров В.П. Следящие системы с бесконтактнымидвигателями постоянного тока. М.: Энергия, 1979. 160 с.

55. Зиннер Л .Я., Скороспешкин А.И. Вентильные двигатели постоянного и переменного тока. М.: Энергоиздат, 1981.136 с.

56. Копылов И.П., Фрумин В.Л. Электромеханическое преобразование энергии в вентильных двигателях. М.: Энергоиздат, 1986. 168 с.

57. Овчинников И.Е., Лебедев Н.И. Бесконтактные двигатели постоянного тока. Л.: Наука, 1979. 270 с.

58. Овчинников И.Е. Теория вентильных электрических двигателей. Л.: Наука, 1985.164 с.

59. Управляемые бесконтактные двигатели постоянного тока / Н.П. Адволоткин, В. Т. Гращенков, Н.И. Лебедев, И.Е. Овчинников, А.К. Стыцина Л.: Энергоатомиздат, 1984. 160 с.

60. Вентильные электрические машины / Н.И. Лебедев, В.М. Гандшу, Я.И. Явдошак РАН. Науч. исслед. ин-т электромашиностроения. Отв. ред. И.А. Глебов. СПб.: Наука, 1996. 352 с.

61. Косысин Ю.П. Введение в электромеханотронику. СПб.: Энергоатомиздат, 1991. 192 с.

62. Косыгин Ю.П. Микеров А.Г. Электромеханотроника. Основные особенности и современное состояние //Робототехника и мехатроника. Вып. 1. СПб.: Наука, 1996. С. 126- 133.

63. Сидельников Б.В., Рогачевская Г.С., Макаров И.В. Проблемы развития теории и практики вентильных двигателей постоянного тока // Тр. Ленинградского политехи, ин-та. 1979. №3 67. С. 84 89.

64. Вентильные двигатели и их применение на электроподвижном составе. / Под ред. Б.Н. Тихменева. М.: Транспорт, 1976. 280 с.

65. Эпштейн И.И. Автоматизированный электропривод переменного тока. М.: Энергоиздат, 1982. 192 с.

66. Вентильные двигатели мощностью 0.5 20 кВт на базе синхронных машин с возбуждением от постоянных магнитов со встроенными датчиками положения ротора, скорости и тормозом. Отчет /ВНИПТИЭМ; №ГР 79038145. Владимир, 1981. 250 с.

67. Бесконтактные двигатели серии БК / В.А. Бусс, И.А. Вевюрко, Г.В. Иванов и др. // Электротехника, 1985. №5. С. 49 50.

68. Адволоткин Н.П., Овчинников И.Е. Вентильные электродвигатели с постоянными магнитами (электромеханическая часть): Обзорн. Информ., вып. 1. М.: Информэлектро, 1986. 84 с.

69. Адволоткин Н.П., Вдовиков А.Г., Выплавин Ю.И. Унифицированная серия вентильных двигателей с постоянными магнитами ДВУ для стакостроения и робототехники //Электротехника, 1988. №2 С.37 40.

70. Яцук В.Г. Вентильный электродвигатель для электромобиля на базе бесщеточной синхронной машины с постоянными магнитами //Сб. докладов по проблемам автомобилестроения: советско-американский симпозиум по электромобилям. Ереван, 1979. 15 с.

71. Адволоткин Н.П., Овчинников И.Е. Состояние и перспективы развития вентильных электродвигателей для и станкостроения и робототехники //Бесколлекторные регулируемые электрические машины: Сб. науч. трудов. Л.: ВНИИэлектромаш, 1988. С5 19.

72. Сромин А.Ф. Расчет дисковых вентильных двигателей для привода станков и роботов //Электротехника, 1988. №2. С37 40.

73. Жуков В.П., Нестерин В.А. Высокомоментные вентильные электродвигатели серии 5ДВМ //Электротехника, 2000. №6. С. 19 21.

74. Эффективность применения высокомоментных двигателей в станкостроении / Под ред. И.В. Харизоменова. М.: Машиностроение, 1981. 144 с.

75. Постоянные магниты: Справочник/Под ред. Ю.М. Пятина М.: Энергия, 1980.488 с.

76. Овчинников И.Е. , Лебедев Н.И. Вентильные электродвигатели: состояние и перспектива // Электротехника, 1981. №8. СЗ8 41.

77. Asaeda Takeaki, Matsuira Toshiaki, Tominaga Joshiharu, Rosokawa Jasuhiko, Udaka Masaharu Commutatorless motors using thyristors // Mitsubisi denki giho, 1983, vol 57. N. 7. P. 481 -484.

78. Brushless drive system for paper mashine and revinder: Toshiba. KSG-E-1029, 1976. 17 p.

79. X. Ота, И. Мори, M. Уэяма, И. Ватанабэ Тиристорные двигатели постоянного тока MF- PACK-IV. М.: Всесоюзн. центр перев. науч.- тех. лит. и док. Перев. № 7965/2. 19 с. Toshiba Rev., 1974. N. 4, vol. 29. P. 355 358.

80. Fohse W., Weis M. Reiche der BL-Motoren fur der mittleren Leistungabereich. Technische Mitteilungen AEG-Telefimken. Umrichtertechnik, 1977.

81. Bosch Servodyn/Servocon. S. Katalog 3540-D1/8-81. 21 s.

82. Indramat Servosystem. Wartungsfreie Permanentmagnet Dreihstrom - Servoantriebe Baumeihe MAK112. Katalog ID29 853/09.81. 19 s.

83. Liska M. Simotron К//Siemens Zeitschrift, 1972. N. 4. S.18 24.

84. Simovert GSC 1 // Siemens Zeitschrift, 1975, vol. 49. N. 7. S.424 - 490.

85. Донской H.B., Сушенцов A.A., Шепелин В.Ф. Электроприводы с бесколлекторными (синхронными) двигателями для металлорежущих станков.// В кн. Автоматизированный электропривод. М.: Энергоатомиздат, 1986. С. 386 393

86. Электродвигатели вентильные серии ВД, габариты 225 315. Технические условия /ТУ 16 - 513. 531-83. Минэлектротехпром.

87. Флоренцев С.Н., Ковалев Н.Ф. Современная элементная база силовой электроники // Электротехника, 1996. №4. С.2 8.

88. Бернштейн А.Я., Хорт Б.И. Использование электрических машин в электроприводе с вентильными двигателями //Электротехническая промышленность. Сер. Электропривод, 1977. Вып. 8(61). С. 12-18.

89. Аракелян А.К. К вопросу об использовании электрической машины в электроприводе с вентильным двигателем // Электрооборудование промышленных предприятий / Чувашский ун-т. Чебоксары. 1979. Вып. 7. С. 3 —22.

90. Глазенко Т.А., Гончаренко Р.Б. Полупроводниковые преобразователи частоты в электроприводах. Л.: Энергия, 1969. 184 с.

91. Забродин Ю.С. Автономные тиристорные инверторы с широтно импульсным регулированием. М.: Энергия, 1971. 128 с.

92. Могилевский Г.В., Дикань С.В. Узлы принудительной коммутации тиристоров с переводом тока в высокочастотный тиристор //Оптимизация полупроводниковых устройств энергетики и электротехники. Киев, 1980. С.117 124.

93. Булачев О.Г. Царенко А.И. Тиристорно-конденсаторные преобразователи. М.: Энергоиздат, 1982.216 с.

94. Эттингер E.JI. Вентильный электропривод с бесколлекторными двигателями переменного тока //Автоматизированный электропривод в народном хозяйстве. М.: Энергия, 1971. С. 269-273.

95. Иванов В.Г., Рогачевский B.C. Анализ пусковых свойств вентильного двигателя //Вопросы теории и расчета мощных электромашинно-тиристорных комплексов. JL: Внииэлектромаш, 1979. с. 25 — 39.

96. Сидельников Б.В., Рогачевская Г.С., Земцовский А.В. Особенности теории вентильного двигателя с шестифазной обмоткой на якоре // Электрические машины специального назначения: Сб. науч. тр. Куйбышев, 1985. С. 30 42.

97. Курбасов А.С. Вопросы анализа вентильного двигателя // Бесконтактные силовые схемы и вентильные тяговые двигатели электроподвижного состава переменного тока: Сб. науч. трудов. М.: ВНИИЖТ, 1969. №388. С. 124 136.

98. Курбасов А.С. Реакция якоря вентильного двигателя //Электричество, 1970. №9. С. 48 54.

99. Зиннер Л.Я., Коротаев В.П. Скороспешкин А.И. Реакция якоря вентильного двигателя //Электрические машины / Сб. науч. тр. Куйб. политехн. ин-т. Куйбышев. 1975. Вып. 2. С. 61-70.

100. Высоцкий В.Е., Каретный В.Д., Скороспешкин А.И., Сердюков Ю.П. Вентильный двигатель постоянного тока с искусственной коммутацией для широкорегулируемого электропривода //Известия вузов. Электромеханика, 1987. №10. С. 102- 107.

101. Аранчий Г.В., Жемеров Г.Г., Эпштейн И.И. Тиристорные преобразователи частоты для регулируемых электроприводов. М.: Энергия, 1968. 128 с.

102. Глебов И.А., Левин В.Н., Ровинский П.А., Рябуха В.И. Вентильные преобразователи в цепях электрических машин. Л.: Наука, 1971. С. 136 — 143.

103. Рытвин А.Ф., Семенов В.В. Тиристорные преобразователи с искусственной коммутацией для вентильных двигателей //Электротехника, 1974. №3. С. 29 34.

104. Зиннер Л.Я. Электрические машины с управляемым коммутатором //Электрические машины / Сб. науч. тр. Куйб. политехи, ин-т. Куйбышев. 1975. Вып. 2. С. 40 — 50.

105. Зиннер Л.Я., Скороспешкин А.И., Высоцкий В.Е., Каретный В.Д. Электромагнитные процессы в вентильном двигателе постоянного тока // Бесконтактные электрические машины постоянного тока: Тез. докл. П-ой Всесоюзн. конф. М.: МАИ, 20 — 23 нояб.,1975. с. 17.

106. Завалишин Д.А., Вегнер О.Г. Теория и основы расчета вентильного двигателя постоянного тока, коммутируемого с помощью тиратронов //Тр. Ленинград, индустр. ин-та, 1936. Вып. 5. С. 245 271.

107. Нитусов Е.В., Эттингер Е.Л. Некоторые вопросы теории вентильного двигателя //Тр. Моск. ин-та механиз. и электрифик. сельск. хоз-ва, 1939. С. 21- 45.

108. Завалишин Д. А. Вентильный двигатель трехфазного переменного тока и уточненное обоснование построения его рабочих характеристик // Тр. Ленинград, ин-та авиац. приборостроен., 1968. Вып. 57. С. 6- 13.

109. Завалишин Д.А. Современное состояние и перспективы развития электромашинно -вентильных схем // Изв. АН СССР. Энергетика и транспорт, 1966. №1. С. 17-31.

110. Булгаков А.А. Исследование квазинепрерывных систем. М.: Наука, 1973.102 с.

111. Лутидзе Ш.И., Михневич Г.В., Тафт В.А. Введение в динамику синхронных машин и машинно-полупроводниковых систем. М.: Наука, 1973.338 с.

112. Кривицкий Е.О., Эпштейн И.И. Динамика частотно-регулируемых электроприводов с автономными инверторами. М.: Энергия, 1970. 149 с.

113. Тафт В.А. Спектральные методы расчета нестационарных цепей и систем. М.: Энергия, 1978. 272 с.

114. Горбунов Н.Ф. Кузнецов Н.Ф: Регулируемый бесконтактный микропривод постоянного тока // Тр. Рязанского радиотехнич. ин-та, 1970. Вып. 4. С. 232 236.

115. Протопопов Л.М., Михайлов Г.Б. Бесконтактный двигатель постоянного тока с аналоговым преобразователем //Электромашинные элементы для автоматических систем / Сб. науч. тр. Ленинград, ун-та. Л.: 1973. Вып. 1. С.15 12.

116. Jakubowich A., Nougaret М., Perret R. Simplified model and closed loop control of a commutatorless d. c. motor //Ind. Appl. Soc. IEEE 14th Annu. Mitt., Cleveland. Ohio, 1979 / Conf. rec. New. York. N. Y.: 1979. P. 857 863.

117. Кучумов В.А. Анализ электромагнитных процессов в вентильном двигателе // Вестн. Всесоюзн. науч.-исслед. ин-та ж. д. трансп-та, 1967. №2. С.6 — 10.

118. Garrido M.S. La theorie dynamique des mashines 'electriques // Technica, 1967. N. 367. P.23 37.

119. Garrido M.S.M. Elements d'une theorie dynamique des mashines 'electriques //Revue Generale de Telectricite, 1968. ill. N. 1. P.27 33.

120. Garrido M.S. Contribution a la theorie dynamique des systems electromechaniques // E.N.S.E.M., Nancy 1968. N. 9. P. 13-21.

121. Garrido M.S. Equation de la dynamique de circuites electriques // Revue E., vol VI. 1971. N. 10.

122. Garrido. M.S. Gudefin E. Equations de circuits a commutation non linerguss // Revue E., vol. VI. 1971. N.9.

123. Garrido. M.S. Gudefin E. Les equations generales des mashines electriques deduites de 1'electromagnetisme // Revue E., vol.VI. 1971. N. 9. 131. Garrido M. S. Edude theorigue et experimental de la generatrice a redresseur // Revue E., 1972. N. 3.

124. Курбасов A.C. Повышение работоспособности тяговых электродвигателей. М.: Транспорт, 1977. 223 с.

125. Лозенко В.К., Санталов A.M. Применение тензорного анализа для исследования вентильных электромеханических систем //Тр. МЭИ. Межвед. сб.: Применение постоянных магнитов в электромеханических системах, 1984. Вып. 32. С. 40 — 49.

126. Плахтына Е.Г. Математическое моделирование электромашинно- вентильных систем. Львов: Вища школа. Изд-во при Львов, ун-те, 1986. 164 с.

127. Воронин С. Г. Применение преобразования Фортескью при математическом описании коммутационных процессов вентильного двигателя // Тр. МЭИ. Тематич. сб.: Электромеханические системы с постоянными магнитами, 1986. В. 112. С. 16- 22.

128. Кучумов В.А. Электромагнитные процессы в вентильном двигателе постоянного тока и его основные характеристики // Вестн. Всесоюзн. научн.- исслед. ин-та ж. д. трансп-та, 1975. №6. С.10-15.

129. Gols Grumbrecht P. Umrichtergespeiste // Techn. Mitt. AEG Telefunken, 1973. N. 4. P. 141 - 148.

130. Haboch A. Antriebe mit stromrichtergespeisten Synchronmaschinen //New Techn., 1974. N. 3.

131. Magureanu R. The steady-state characteristics of an inverter-fed synchronous machin with rotor-position control // Int. J. Elec. Eng. Educ., 1972. N. P.40 50.

132. Никиян Н.Г. Многофазная реальная асинхронная машина: математическое моделирование, методы и средства диагностики. ОГУ, Оренбург, 2003. 334 с.

133. Le Doeuff R. La simulation numerique des ensembles convertisseur maschin - comande // Rev. Gen. de Г electric., 1992. N. 6. p.28 - 34.

134. Hemati Neuram, Leu S. A complete model characterization of brushless d.c. motor // IEEE Trans. Power Ind. Appl., 1992.28. N. 1, pf. P. 172 182.

135. Калачиков П.Н. Математическая модель вентильного двигателя при учете источника питания //Тез. докл. 2-й Всесоюзн. науч.- техн. конф. по электромеханотронике, СПб., 23 25 окт. 1991 г. СПб.: БАН СССР. 1991. С. 106- 108.

136. Зильберман С.З., Винник И.И. Имитационная модель вентильного двигателя постоянного тока // Тр. Челябинск, политехи, ин-та. Тематич. сб.: Исслед. автоматизир. электроприводов, электрич. машин и вентильн. преобразователей, 1990. С. 22-29.

137. Белов М.Ю. Елец А.С. Имитационное моделирование вентильного электропривода станков с ЧПУ // Изв. ЛЭТИ, 1991. №441. С. 7 11.

138. Домрачев В.Г., Смирнов Ю.С. Цифроаналоговые системы позиционирования (электромеханотронные преобразователи). М.: Энергоатомиздат, 1990. 187 с.

139. Low T.S., Lim K.W., Binns K.I., Rahman M.F. Comparison of two control strategies in development of high torque electronically commutated drive // IEEE Proc. В., 1992. 139. N. l.P. 26-36.

140. Teodorescu Dan Burstenlose Gleihstromantriebe // Elec. Mach., 1992. 71.N 5. P. 125 128.

141. Попов Б.Н., Макаров M.A. Микропроцессорное управление двухфазным бесконтактным двигателем постоянного тока // Электротехника, 1996. №1.С. 2-6.

142. Константинов В.Г., Крылов B.C. Вентильные двигатели с аналоговыми и цифровыми системами регулирования, управления для электроприводов автономных объектов // Электротехника, 1996. №5. с. 32-41.

143. Силовые полупроводниковые приборы. Номенклатурный каталог на 2002 — 2003 г.г. // ОАО ЭЛЕКТРОвыпрямитель. Саранск, 2003. 55 с.

144. Такеути Т. Теория и применение вентильных цепей для регулирования двигателей. Пер. англ. Л.: Энергия, 1973. 348 с.

145. Цыпкин Я.З. Теория линейных импульсных систем. М: Физматгиз, 1963. 968 с.

146. Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразование энергии. Перев. с англ. М.: Энергия, 1964. 528 с.

147. Леви Э. Панцер М. Электромеханическое преобразование энергии. Перев. с англ. М.: Мир, 1969. 224 с.

148. Грузов А.И. Методы математического исследования электрических машин. М.-Л.: ГЭИ, 1953.264 с.

149. Важнов А.И. Основы теории переходных процессов синхронной машины. М.: ГЭИ, 1960.312 с.

150. Высоцкий В.Е. Электромагнитные процессы в бесколлекторном электроприводе постоянного тока//Машинно-вентильные системы, коммутация коллекторных электрических машин /Межвуз. (межвед.) сб. науч. тр. Куйб. политехи, ин-т. Куйбышев. 1981. С. 71 -76.

151. Тафт В.А. Основы спектральной теории и расчет цепей с переменными параметрами. М.: Наука, 1964.260 с.

152. Тафт В.А. Электрические цепи с переменными параметрами. М.: Энергия, 1968. 327 с.

153. Балагуров В.А., Галтеев Ф.Ф. Электрические генераторы с постоянными магнитами. М.: Энергоатомиздат, 1988.280 с.

154. Осин И.Л., Колесников В.П., Юферов Ф.М. Синхронные микродвигатели с постоянными магнитами. М.: Энергия, 1976. 232 с.

155. Электрические двигатели с гладким якорем для систем автоматики /Ю.К. Васильев, Г.В. Лазарев, Н.С. Рубан и др. Под ред. Ю.К. Васильева. М.: Энергия, 1977. 176 с.

156. Заездный A.M. Гармонический синтез и анализ в радиотехнике и электросвязи. Л.: Энергия, 1972. 528 с.

157. Высоцкий В.Е. Структурное моделирование вентильных машин типа постоянного тока//Тезисы докладов межотраслевой научно-технической конференции «Математическое моделирование и гибридная вычислительная техника». Куйбышев.1977. С. 23-24.

158. Фильц Р.В., Дячишин Б.В., Маляр B.C. Обобщенная методика составления линеаризованных уравнений нелинейных систем//Известия вузов. Электромеханика,1978. №6. С. 671 -657.

159. Солодовников В.В., Бородин Ю.Н., Ианнисян Л.Б. Частотные методы анализа и синтеза нестационарных линейных систем. М.: Советское радио, 1972. 132 с.

160. Высоцкий В.Е., Скороспешкин А.И. Анализ динамической устойчивости вентильного двигателя с учетом процессов коммутации//Известия вузов. Электромеханика, 1982. №10. С. 1165- 1174.

161. Высоцкий В.Е., Коньков Н.Н. Особенности динамики вентильного двигателя постоянного тока//Специальные электрические машины / Сб. науч. тр. Куйб. политехн. ин-т. Куйбышев. 1989. С. 51 61.

162. Афанасьев А.А., Никифоров В.Е. Рабочие характеристики вентильного двигателя с компенсационной обмоткой // Электротехника, 1975. №10. С. 16-18.

163. Михайлов Ф.А, Теория и методы исследования нестационарных линейных систем. М.: Наука, 1986. 136 с.

164. Теория автоматического регулирования / Под ред. В.В. Солодовникова. Т. 1,2. М.: Машиностроение, 1967. 395 с.

165. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы. М.: Машиностроение, 1977.464 с.

166. Справочник по теории автоматического управления/Под. ред. А.А. Красовского. М.: Наука. Гл. ред. физ.- мат. лит., 1987. 712 с.

167. Васильев Д.В. Чуич В.Г. Системы автоматического управления. М.: Высшая школа, 1967.419 с.

168. Лупкин В.М. Анализ режимов работы синхронной машины методами Ляпунова. Л.: Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние. 1991. 159 с.

169. Иванов В.А., Ющенко А.С. Теория дискретных систем автоматического управления. М.: Наука,1983. 336 с.

170. Ротач В.Я. Расчет динамики промышленных автоматических систем регулирования. М.: Энергия, 1973.430 с.

171. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Л.: Энергия, 1975.414 с.

172. Джури Е.И. Импульсные системы. М.: Мир, 1963. 512 с.

173. Попов Е.П. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления. М.: Наука, 1989. 304 с.

174. Иванов В.А., Медведев B.C., Чемоданов Б.К., Ющенко А.С. Математические основы теории автоматического регулирования. Т1, 2 М.: Высшая школа, 1983. 346 с.

175. Электромагнитный момент насыщенного вентильного реактивного двигателя. Лифанов В.А., Томашев В.П.// Исследование автоматизированных электроприводов, электрических машин и вентильных преобразователей./ Челяб. политехи, ин-т. Челябинск, 1990.-С.46-54.

176. Высоцкий В.Е., Овсянников Н.Н. Синтез квазинепрерывной САР электропривода с вентильным двигателем // Электрические машины специального назначения / Сб. науч. тр. Куйб. политехи, ин-т. Куйбышев. 1985. С. 57 64.

177. Фрер Ф., Ортенбургер Ф. Основные звенья регулируемого электропривода постоянного тока. М.: Энергия, 1977. 190 с.

178. Лютиков Ю.А., Селезнев М.А., Воронко А.В. Сборник алгоритмов и программ расчета систем управления. М.: МЭИ, 1982. 70 с.

179. Рудаков В.В. Мартикайнен Р.П. Синтез электроприводов с последовательной коррекцией. М.: Энергия,, 1972. 120 с.

180. Фишбейн В.Г. Расчет систем подчиненного регулирования вентильного электропривода постоянного тока. М.: Энергия, 1972. 136 с.

181. Управление вентильными электроприводами постоянного тока / Е.Д. Лебедев, В.Е. Неймарк, М.Я. Пистрак, О.В. Слежановский М.: Энергия, 1970. 199 с.

182. Ройзман Я.Б. Схемы, наладка и обслуживание электроприводов станков и машин. М.: ЭНИМС, 2001.211с.

183. Овчинников И.Е., Адволоткин Н.П. Закономерности проектирования вентильных двигателей с постоянными магнитами для станков с ЧПУ и других механизмов// Электротехника. 1988. №7. С.59 65

184. Куликов Н.И. Некоторые вопросы проектирования и расчета вентильных двигателей постоянного тока.// Сб. Машинно вентильные системы, коммутация коллекторных электрических машин. - Куйбышев, КПтИ - 1981. - С. 58 - 63.

185. Елизарова Т.А., Куликова Т.В., Золошкова В.П. Определение индукции в рабочем зазоре вентильных двигателей.// Сб. Разработка и исследование специальных электрических машин. Куйбышев, КптИ - 1987 - С. 58 - 65.

186. Лебедев А.Н. Рабочие характеристики тягового вентильного двигателя с постоянными магнитами. // Бесколлекторные электрические двигатели с полупроводниковыми устройствами. Л.: ВНИИЭлектромаш, 1985. - С. 70 -78.

187. Елизарова Т.А. Основные закономерности выбора геометрии активной зоны и электромагнитных нагрузок тихоходных вентильных двигателей.// Сб.: Специальные электрические машины. Куйбышев, КПтИ, 1989. - С. 61 - 71.

188. Масленников B.C. Проектирование вентильных двигателей по габаритному критерию.// Электротехника. 1996. - № 6. - С. 19 - 22.

189. Modeting of effects of skewing of rotor mounted permanent magnets of the performance of brushless dc motors/ Alhamadi M. A.,Demerdash N. A. // IEEE Trans Energy Convers. -1991.-6,№4-C721-728

190. Analytical prediction of the cogging torque in radial field permanent magnet brushless motors.Zhu Z.O., Howe D.//IEEE Trans Magn.- 1992 - 28, № 2 - C. 1371 - 1374.

191. Афанасьев А.А. Математическая модель вентильного двигателя с постоянными магнитами.// Известия вузов. Электромеханика. 1987. - № 10. -С. 23 - 37.

192. Морозовский М.Я., Хутомлянский Ю.А. Выбор оптимальной толщины полюса ротора в вентильных двигателях с постоянными магнитами /Электротехника. -1992.-№ 1.-С. 11 14.

193. Сромин А.Ф. О выборе оптимального числа пазов статора глубокорегулируемого вентильного двигателя// Бесколлекторные электрические двигатели с полупроводниковыми устройствами.- Л.: ВНИИЭлектромаш, 1985. С.22 - 29.

194. Абакумов A.M., Высоцкий В.Е., Макаричев Ю.А., Семичастнов В.Г. Шварц Р. Г.

195. Совершенствование электромеханических систем транспорта газа на базе мощных синхронных турбодвигателей. Электротехника, 2000, №8. С. 6 8.

196. Гончаров Ю.П., Ермуратский В.В., Заика Э.И., Штейнберг А.Ю. Автономные инверторы. Кишинев, Штиинца, 1974. 336 с.

197. Ситник Н.Х., Некрасов Л.Т., Беркович Е.И., Ягунов С.М. автономные инверторы с отделенными от нагрузки конденсаторами. М.: Энергия, 1968. 98 с.

198. Яцук В.Г. Анализ электромагнитных коммутационных процессов в инверторе с двухступенчатой импульсной коммутацией.// Электричество 1974. - № 4. - С. 21 - 26.

199. Высоцкий В.Е., Тулупов П.В. Математические модели динамики вентильных двигателей постоянного тока//Электромеханика и управляющие электромеханические системы. Вестник УГТУ УПИ, 2000. С. 110 - 116.

200. Высоцкий В.Е., Тулупов П.В. Математические модели динамики неголономных электромеханотронных систем// Вестник СамГТУ, серия «Технические науки», вып. 17. Самара, 2001. С. 33-43.

201. Высоцкий В.Е., Тулупов П.В. Имитационное моделирование электромагнитных процессов в бесконтактных вентильных двигателях// Вестник СамГТУ, серия «Технические науки», вып. 19, Самара, 2002. С.54 — 63.

202. Высоцкий В.Е., Тулупов П.В. Дидактическая трактовка обобщенной математической модели для анализа электромеханических преобразователей// Вестник СамГТУ, сер. Педагогические науки, вып. 18. Самара, 2003. С. 114 124.

203. Шипилло В.П. Операторно-рекуррентный анализ электрических цепей и систем. М.: Энергоатомиздат, 1991. — 312с.

204. Высоцкий В.Е. Каретный В.Д., Скороспешкин А.И. Особенности математического исследования вентильных машин// Тез докл. науч. — техн. конф. «Электромашинные и машинно-вентильные источники импульсной мощности», Томск, 1981. С. 12 15.

205. Высоцкий В.Е. Каретный В. Д., Скороспешкин А.И. Расчет статических характеристик вентильного двигателя с учетом насыщения по продольной и поперечной осям магнитной системы// Электротехника, 1985. №3. С. 36 38.

206. Высоцкий В.Е., Тулупов П.В. Особенности проектирования бесконтактных вентильных двигателей как машин постоянного тока с учетом процессов вентильной коммутации// Деп. в Информэлектро 13.05.07, №2 -эт97

207. Высоцкий В.Е., Верещагин В.Е., Тулупов П.В. Система автоматизированного проектирования бесконтактных вентильных двигателей// Электричество, 2003. №10. С. 16-35.

208. Боглаев Ю.П. Вычислительная математика и программирование. М.: Высшая школа, 1990. 544 с.

209. Вольдек А.И. Электрические машины. Л. Энергия, 1974.

210. Толвинский В.А. Электрические машины постоянного тока. М. -Л.: Госэнергоиздат, 1956.

211. Морозов А.Г. Расчет электрических машин постоянного тока. М.: Высшая школа, 1972 224 с.

212. Гольдберг О.Д., Турин Я.С., Свириденко И.С. Проектирование электрических машин. М.: Высшая школа, 1984. 451 с.

213. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. М.: Наука, 1981. 110 с.

214. Соколов Ю.Г., Высоцкий В.Е., Щукин А.Д. Построение схем нормирования ШИМ сигнала //Электрические машины /Межвузовский тематический сборник научных трудов. Куйбышев, 1974

215. А.с. 1251277 (СССР), МКИ Н02Р 6/02. Устройство для управления вентильным электродвигателем/ В.Е. Высоцкий, В.Д.Каретный, А.И. Скороспешкин, М.С. Ольшанский. 3707381/24-07 заявл. 07.03.84. Опубл. 15.08.86 в Б.И. 1986, №30. С. 183.

216. А.с. 1676054 (СССР), МКИ Н02Р 6/02, Н02К 29/06. Устройство для управления вентильным электродвигателем /В.Е.Высоцкий, В.Д.Каретный, Н.Н.Коньков, М.С. Ольшанский. 4615574/07; заявл. 06.12.88. Опубл. 07.09.91 в Б.И. 1991, №33.

217. Высоцкий В.Е., Фельзинг А.П., Сидоров В.В. Бесконтактные вентильные генераторы для передвижных ветроэлектростанций. //Электрические машины специального назначения /Межвузовский сборник научных трудов. Самара. 1991.

218. Высоцкий В.Е., Зиннер. Л .Я. Идентификация одного типа вентильно-машинных систем постоянного тока //Тезисы докладов межотраслевой научно-технической конференции «Математическое моделирование и гибридная вычислительная техника». Куйбышев. 1977. С. 3 5

219. Высоцкий В.Е. Исследование динамических режимов вентильного двигателя постоянного тока: Дисс. канд. техн. наук: 05.09.01. Новочеркасск, 1982.219 с.

220. Высоцкий В.Е., Коньков Н.Н. Синтез САР частоты вращения вентильного двигателя, регулируемого по контуру возбуждения. //Разработка и исследование специальныхэлектрических машин /Межвузовский сборник научных трудов. Куйбышев. 1987. С. 43-49.

221. Разработка и исследование широкорегулируемых машин постоянного тока. Отчет /Куйб. политехи, ин-т; №ГР 76061128. Депонир. Во ВНТИЦ 15.12.1980. 4.1. Инв. №68804039. 50 с.

222. Разработка и исследование широкорегулируемых машин постоянного тока. Отчет /Куйб. политехи, ин-т; №ГР 76061128. Депонир. Во ВНТИЦ 15.12.1980. 4.2. Инв. №68805010. 52 с.

223. Исследование работы вентильных МПТ в установившихся режимах и коммутационной устойчивости преобразователя напряжения. Отчет /Куйб. политехи, ин-т; №ГР 01826023158. Депонир. Во ВНТИЦ 24.06.1983. Инв. №0280056233. 29 с.

224. Разработка и исследование системы управления электроприводом с вентильным двигателем для регулирования и стабилизации частоты вращения. Отчет /Куйб. политехи, ин-т; №ГР 01826023158. Депонир. Во ВНТИЦ 29.06.1984. Инв. №02840069153. 31 с.

225. Подготовка и выдача рекомендаций по результатам исследований вентильной и коллекторной МПТ с шихтованной станиной. Отчет /Куйб. политехи, ин-т; №ГР 01826023158. Депонир. Во ВНТИЦ 17.01.1985. Инв. №02850014005. 37 с.

226. Высоцкий В. Е. Математическое моделирование вентильных двигателей с искусственной коммутацией. СамГТУ, Самара, 2004. 348 с.

227. Высоцкий В. Е., Тулупов П. В., Воронин А. Ю. Вентильные стартер-генераторы для систем электрооборудования транспортных средств// Электромагнитные процессы в электрических машинах: Межвуз. темат. сб. науч. тр. Омск, ОМГУПС, 1999.С. 12-18.

228. Высоцкий В. Е. Вентильные двигатель-генераторы для электроэнергетических комплексов автономных объектов// Проблемы электротехники, электроэнергетики и электротехнологии: Труды Всеросс. научн.- техн. конф. Тольятти: ТГУ, 2004. С. 60 — 64.

229. Высоцкий В.Е. Об одном подходе к параметрической идентификации математических моделей электромеханотронных систем// Известия Самарского научного центра Российской академии наук. Т.6, №1. Самара, 2004. С. 245 254.

230. Высоцкий В.Е. Математические модели вентильных магнитоэлектрических двигателей в системе дискретно-ориентированных координат //Вестник СамГТУ, серия «Технические науки», вып. 31. Самара, 2005. С. 130 144.

231. Высоцкий В.Е. Математические модели вентильных электрических машин в дискретно-ориентированных осях координат //Вестник СамГТУ, серия «Физико-математические науки», вып. 34. Самара, 2005. С. 154 162.