Цифровые регуляторы частоты вращения электропривода постоянного тока тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.09.03, кандидат технических наук Молодецкий, Виктор Борисович

• Молодецкий, Виктор Борисович
• кандидат технических наук
• 2005

Оглавление диссертации кандидат технических наук Молодецкий, Виктор Борисович

Введение.

1 Анализ состояния проблемы цифрового управления системами электропривода.

2 Математическое описание электропривода постоянного тока с микропроцессорным управлением.

2.1 Математическая модель двигателя постоянного тока.

2.2 Математическая модель СП.

2.2.1 Математическая модель ШИП.

2.2.2 Математическая модель ТП.

2.3 Математическая модель управляющей микроЭВМ.

2.3.1 Математическая модель линейного импульсного фильтра.

2.3.2 Звено технической линеаризации СП.

2.4 Особенности расчета ПФ ОУ в двукратной импульсной системе с подчиненным регулированием координат.

2.4.1 ПФ ОУ в одноконтурной системе с регулированием по мгновенным значениям выходной координаты.

2.4.2 ПФ ОУ в одноконтурной системе с регулированием по средним значениям выходной координаты.

2.4.3 ПФ ОУ в многоконтурной системе.

2.4.4 Обобщенная модель ОУ в многоконтурной системе ЭПТ с МПУ

2.4.5 Модели О У для синтеза MP коорд инат ЭПТ.

2.4.6 Модель ОУ для расчета динамических характеристик ЭПТ.

2.5 Обобщенная модель ЭПТ с МПУ.

2.6 Выводы.

3 Методика синтеза алгоритмов микропроцессорного управления.

3.1 Постановка задачи.

3.2 Принципы синтеза АМУ методом полиномиальных уравнений.

3.2.1 Допустимая форма желаемых ПФ ошибки и замкнутой системы

3.2.2 ПФ микропроцессорного регулятора.

3.2.3 ПУ синтеза и методика его решения.

3.3 Выбор распределения полюсов замкнутой системы регулирования.

3.3.1 Стандартные распределения полюсов непрерывных систем.

3.3.2 Адаптация стандартных распределений полюсов непрерывных систем для импульсных систем.

3.3.3 Сравнительный анализ различных адаптированных распределений полюсов импульсных систем.

3.3.4 Компенсация влияния чистого запаздывания.

3.4 Особенности синтеза редуцированных АМУ ЭПТ.

3.4.1 Возможность понижения порядка ПФ MP.

3.4.2 Особенности решения ПУ синтеза редуцированных MP.

3.5 Синтез АМУ тока ЭПТ.

3.6 Синтез АМУ частоты вращения ЭПТ.

3. б. 1 Синтез АМУ частоты вращения по стандартной методике.

3.6.2 Синтез редуцированных АМУ частоты вращения.

3.7 Технология принятия решений при синтезе MP ЧВ ЭПТ.

3.8 Выводы.

4 Система автоматизированного синтеза и исследования MP ЭПТ.

4.1 Структура системы автоматизированного синтеза MP ЭПТ.

4.2 Подсистемы САС.

4.2.1 Загрузка/сохранение состояния С А С.

4.2.2 Ввод параметров ОУ.

4.2.3 Выбор структуры СЭМУ.

4.2.4 Выбор и ввод характеристик регулирующей части СЭМУ.

4.2.5 Расчет микропроцессорных регуляторов СЭМУ.

4.2.6 Просмотр/сохранение таблиц параметров и структуры СЭМУ.

4.2.7 Задание входных воздействий.

4.2.8 Расчет переходных процессов в синтезированной СЭМУ.

4.2.9 Анализ динамических характеристик СЭМУ.

4.2.10 Сохранение графиков и таблиц переходных процессов.

4.3 Справочная система.

4.4 Выводы.

5 Использование САС для синтеза и анализа СЭМУ.

5.1 Постановка задачи исследования и средства его выполнения.

5.2 Синтез и анализ динамических свойств контура тока.

5.2.1 Особенности регулирования по средним за 77/7 значениям тока.

5.2.2 Исследование влияния отклонений параметров ОУ от расчетных значений.

5.2.3 Рекомендации по настройке контура тока.

5.3 Синтез и анализ динамических свойств контура ЧВ.

5.3.1 Анализ возможности компенсации устойчивого нуля ОУ.

5.3.2 Анализ возможности компенсации полюсов ОУ.

5.3.3 О компенсации противоЭДС двигателя.

5.3.4 Исследование влияния отклонений параметров ОУ от расчетных значений.

5.3.5 Рекомендации по настройке контура ЧВ.

5.4 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Цифровые регуляторы частоты вращения электропривода постоянного тока»

Актуальность темы. Автоматизированные электроприводы являются главным средством приведения в движение большинства рабочих машин и технологических агрегатов в машиностроении, металлургии, станкостроении, транспорте и других отраслях промышленности. Основная тенденция развития электропривода заключается в существенном усложнении функций, выполняемых электроприводом, и законов движения рабочих машин при одновременном повышении требований к точности выполняемых операций. Это неизбежно приводит к функциональному и техническому усложнению управляющей части электропривода и закономерно вызывает использование в ней средств цифровой вычислительной техники, что стимулирует развитие микропроцессорных регуляторов и средств их автоматизированного проектирования.

К основным причинам применения цифровых устройств и систем в локальных электроприводах следует отнести следующие достоинства цифрового способа представления информации:

-высокая помехозащищенность в условиях сильных электромагнитных помех, характерных для промышленного производства;

- возможность длительного хранения информации без каких-либо искажений;

- простота контроля при передаче, записи и хранении данных;

- возможность настройки, модификации и расширения цифровых систем без внесения существенных изменений в исходную аппаратную часть за счет перепрограммирования;

- простота унификации цифровых устройств и др.

Создание высокоточных и быстродействующих электроприводов, как основного элемента автоматизации и интенсификации технологических процессов, и систем управления, обеспечивающих высокую эффективность производства, является на сегодняшний день актуальной научно-технической и хозяйственной задачей. Такие требования могут быть удовлетворены, в частности, за счет использования в системах электропривода средств микропроцессорной техники. Для решения вышеуказанных актуальных задач необходима прикладная теория проектирования систем электропривода с прямым микропроцессорным управлением (СЭМУ), учитывающая специфические особенности цифрового способа управления: дискретность силового преобразователя (СП) и микроЭВМ, чистое запаздывание, вносимое микроЭВМ совместно с СП, различные способы формирования сигналов обратных связей (ОС), наличие нескольких периодов дискретизации и др. Созданию такой теории посвящены многочисленные работы (см., например [2, 4, 9, 11, 12]), в том числе для построения систем управления с подчиненным регулированием координат СЭМУ [80, 81, 90] и с применением метода полиномиальных уравнений [5, 18, 24, 26, 28, 58, 59, 85, 89, 91, 98, 99]. Некоторые элементы теории проектирования цифровых систем методом полиномиальных уравнений недостаточно разработаны для СЭМУ, о чем свидетельствуют постоянные изыскания ученых в этой области [26, 59, 85,101,115].

В настоящей работе предлагается одноэтапная методика синтеза микропроцессорных регуляторов СЭМУ методом полиномиальных уравнений, реализованная в разработанной автором системе автоматизированного синтеза микропроцессорных регуляторов. Разработанная система автоматизированного синтеза (САС) и одноэтапная методика синтеза обеспечивают: заданное быстродействие, порядок астатизма и качество системы регулирования; учет дискретных свойств микроЭВМ, СП и датчиков всех контролируемых координат электропривода; сокращение затрат времени на проектирование и исследование СЭМУ. Разработка такой методики является важной и актуальной, поскольку дополняет теоретический раздел проектирования сложных электромеханических систем (стабилизации, следящих систем и др.) с прямым микропроцессорным подчиненным управлением методом полиномиальных уравнений. Это придает промышленным сериям электроприводов необходимые статические и динамические показатели качества.

Объектом исследования являются системы электропривода постоянного тока с прямым цифровым управлением, в которых функции регулирующей части, вплоть до управления ключами СП, реализуются программно.

Предмет исследования включает в себя динамические и статические характеристики электропривода постоянного тока с прямым цифровым подчиненным управлением, учетом влияния чистого запаздывания и наличие двух периодов дискретности - периода прерывания микроЭВМ и периода коммутации СП.

Цель диссертационной работы: развитие методики синтеза цифровых электроприводов при помощи полиномиальных уравнений, обеспечивающей заданные быстродействие, характер переходных процессов и порядок астатиз-ма, создание концепции системы автоматизированного синтеза цифровых регуляторов и ее программная реализация, исследование динамических и статических свойств СЭМУ, выработка практических рекомендаций по их применению.

Для достижения указанной цели в работе поставлены следующие задачи исследования:

- получение математических моделей системы электропривода постоянного тока с учетом двух периодов дискретности и особенностей датчиков контролируемых координат;

-развитие методики синтеза цифровых систем электроприводов при помощи полиномиальных уравнений, обеспечивающее: а) понижение порядка синтезируемой системы; б) упрощение процедуры синтеза цифровых регуляторов, компенсацию влияния чистого запаздывания ОУ и заданный порядок аста-тизма; в) заданное быстродействие и характер переходных процессов;

- разработка концепции системы автоматизированного синтеза и исследования цифровых регуляторов частоты вращения СЭМУ, ее реализация в виде программного комплекса, не предъявляющего высоких требований к используемой ЭВМ;

- проверка теоретических положений при помощи математического моделирования цифровой системы электропривода постоянного тока с микропроцессорным управлением.

Основная идея диссертационной работы заключается в одноэтапной методике синтеза цифровых регуляторов СЭМУ с использованием полиномиальных уравнений, учитывающей два периода дискретности, включающей рациональную процедуру компенсации запаздывания, обеспечивающей высокое качество синтезируемых систем; в концепции программного комплекса, реализующего систему автоматизированного синтеза и исследования цифровых регуляторов СЭМУ.

Методы исследования. Теоретические исследования выполнены с применением современной теории электропривода [46, 64, 65], теории автоматического управления [19, 27, 39], классической теории импульсных [7, 16] и цифровых [14, 15] систем, непрерывного [19, 27] и дискретного [66, 67] преобразований Лапласа, метода передаточных функций [15, 27]. Экспериментальные исследования полученных теоретических результатов проверены методом математического моделирования во временной и частотной области [38, 39, 69] с применением ПЭВМ.

Основные результаты, выносимые на защиту. При решении поставленных задач были получены результаты, определяющие новизну работы и выносимые на защиту:

- одноэтапная процедура синтеза цифровой системы управления, учитывающая два периода дискретности, обеспечивающая компенсацию влияния запаздывания, заданный порядок астатизма и характер переходных процессов;

- методика и результаты расчета редуцированных цифровых регуляторов частоты вращения;

- концепция построения и реализация системы автоматизированного синтеза и исследования цифровых регуляторов СЭМУ, значительно сокращающая затраты времени на проектирование и исследование СЭМУ и предъявляющая минимальные требования к используемой ЭВМ;

- положения о причинах возникновения скрытых колебаний при попытке компенсации левого нуля ОУ и согласовании быстродействия контуров регулирования при отказе от компенсации части устойчивых полюсов ОУ в рамках рассматриваемой структуры;

- практические рекомендации по применению метода полиномиальных уравнений для синтеза цифровых систем управления электроприводами.

Научная новизна диссертационной работы:

- разработана одноэтапная методика проектирования цифровых регуляторов при помощи полиномиальных уравнений с учетом двух периодов дискретности, обеспечивающая заданное быстродействие, порядок астатизма, качество системы регулирования и компенсацию влияния чистого запаздывания;

- методика и результаты расчета редуцированных цифровых регуляторов частоты вращения;

- показано, что попытка компенсации левого нуля ОУ в рамках рассматриваемой структуры приводит к возникновению скрытых колебаний в системе регулирования;

- показано, что при отказе от компенсации устойчивого полюса ОУ необходимо согласовывать быстродействие контуров регулирования.

Значение для теории. Полученные теоретические и практические результаты дополняют теорию проектирования цифровых регуляторов для систем электропривода методом полиномиальных уравнений, обеспечивая требуемый характер переходных процессов, точность регулирования и высокую параметрическую грубость синтезируемых систем.

Значение для практики:

- получена одноэтапная методика синтеза цифровых систем управления, обеспечивающая высокие статические и динамические показатели, параметрическую грубость СЭМУ, компенсацию влияния чистого запаздывания и, при соответствующем выбор способа синтеза, ослабление влияние субгармонических колебаний в системах с высоким быстродействием;

-получены аналитические выражения, связывающие коэффициенты характеристического полинома дискретных систем с параметрами его аналогового прототипа для ряда стандартных распределений полюсов и предложены ограничения их применения в дискретных системах;

- разработана система автоматизированного синтеза и исследования микропроцессорных регуляторов СЭМУ, учитывающая дискретные свойства микроЭВМ, СП и датчиков всех контролируемых координат электропривода, значительно сокращающая затраты времени на проектирование и исследование СЭМУ и предъявляющая минимальные требования к используемой ЭВМ;

- даны практические рекомендации по применению метода полиномиальных уравнений для синтеза цифровых систем управления электроприводами.

Достоверность полученных результатов работы определяется использованием для проверки полученных теоретических положений апробированной длительной проектной и эксплуатационной практикой математической модели системы электропривода постоянного тока с учетом его цифровых особенностей, исследованием свойств разработанных СЭМУ в тестовых режимах методом математического моделирования, ожидаемым поведением их переходных характеристик, в том числе при изменении параметров объекта управления и управляющей части.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертации доложены и обсуждены на научно-техническом семинаре "80 лет Отечественной школы электропривода" (г. Санкт-Петербург, 2002г.), седьмой международной научно-технической конференции студентов и аспирантов (г. Москва, 2001г.), Всероссийской научно-практической конференции с международным участием "Достижения науки и техники - развитию сибирских регионов" (г. Красноярск, 1999г.), Второй Всероссийской научно-практической конференции с международным участием "Достижения науки и техники - развитию сибирских регионов" (г. Красноярск, 2000г.).

Использование результатов диссертации

Теоретические и практические результаты диссертационной работы использованы в разделе "Проектирование микропроцессорных регуляторов промышленных электроприводов" учебной программы дисциплины "Микропроцессорные средства и системы в электроприводе и технологических комплексах" Красноярского государственного технического университета. Методика проектирования и разработанная система автоматизированного синтеза микропроцессорных регуляторов промышленных электроприводов используется при курсовом и дипломном проектировании студентов специальности 180400 -"Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов", а также при разработке системы управления электроприводами летучих ножниц прокатного стана в ЗАО "Краспромавтоматика" (г. Красноярск), (см. прил. 1).

Публикации по результатам выполненных исследований и материалам диссертации опубликовано 14 печатных работ общим объемом 6,6 п.л., в том числе 8 статей в сборниках, 1 депонированная статья, 1 свидетельство РФ о регистрации программы для ЭВМ, 4 работы на Всероссийских и международных конференциях и семинарах.

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения, библиографического списка использованной литературы и приложений. Общий объем диссертации 184 страницы, в том числе 164 страницы основного текста, 71 рисунок, 15 таблиц, 14 страниц списка использованной литературы из 120 наименований, 5 страниц приложений.

Заключение диссертации по теме «Электротехнические комплексы и системы», Молодецкий, Виктор Борисович

д 5.4 Выводы

В настоящей главе произведен анализ динамических свойств СЭМУ частоты вращения и выработаны рекомендации для проектировщика по синтезу и настройке MP СЭМУ.

1. Сформулированы задачи проводимого исследования. Обоснован выбор количества ПК в ПП, типа обратной связи по току и частоте вращения. Обоснован выбор распределения полюсов в контуре тока (один нуль вещественный положительный, а другой расположен в точке z-О). В качестве основного для исследования выбрано биномиальное распределение полюсов в контуре частоты вращения.

2. Произведен анализ динамических свойств контура тока. Проведен анализ возможности компенсации устойчивого нуля ОУ в контуре тока. В результате анализа динамических свойств сделан вывод о нежелательности такой компенсации, так как компенсируемый нуль неизбежно попадает в число полюсов ПФ замкнутой системы и вызывает субгармонические колебания. В случае г компенсации устойчивого нуля ОУ проведен анализ взаимного расположения нулей и полюсов ПФ замкнутой системы. Показано, что при выполнении условия |z,|>|z0| (5.2.4), а значит и выборе соответствующего быстродействия (г,- >1,33), влияние дополнительно полюса замкнутой системы на характер переходных процессов не будет существенным. В п. 5.3.1 аналогичные результаты получены для контура частоты вращения.

3. Проведен анализ влияния отклонения параметров ОУ контура тока на качество переходных процессов. Выявлена наибольшая чувствительность к вариации величины чистого запаздывания. Предложено ограничение быстродействия контура тока (тf >1,5) с целью уменьшения влияния вариаций параметров ОУ на качество регулирования. Предложены рекомендации проектировщику по рациональной настройке контура тока.

4. Произведен анализ динамических свойств контура частоты вращения. Проанализирован случай отказа от компенсации части устойчивых полюсов

ОУ. В результате анализа выявлено, что вопреки ожиданиям, отказ от компенсации части устойчивых полюсов приводит увеличению чувствительности системы к вариациям параметров ОУ и невозможности выбора произвольного быстродействия контура регулирования. Результат представлен в виде графиков в виде допустимых значений эквивалентной постоянной времени тш - f (Tt).

5. Проведен анализ возможности компенсации противоЭДС двигателя. Проведенный анализ показал, что введение дополнительной положительной ОС по противоЭДС двигателя существенно улучшает качество регулирования, не требует никаких аппаратных затрат и поэтому рекомендуется к применению. Рекомендуемое значение Кэдс = 0,7 - 0,9 в зависимости от параметров системы и ее быстродействия.

6. Проведен анализ влияния отклонения параметров ОУ контура частоты вращения на качество переходных процессов. Выявлена наибольшая чувствительность к вариации величины чистого запаздывания. Предложено ограничение быстродействия контура частоты вращения (та >1,5.2) и выбора вариантов синтеза (рис. 3.7.1), с целью уменьшения влияния вариаций параметров ОУ на качество регулирования.

Основные положения главы 5 опубликованы в [35, 36, 49, 50, 51, 52, 53, 54, 55, 56, 57].

t ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Обзор литературы и анализ состояния проблемы цифрового управления системами электропривода показал необходимость развития методики синтеза цифровых систем электропривода методом полиномиальных уравнений. Кроме того, отсутствует прикладная система проектирования и исследования таких регуляторов, учитывающая влияние чистого запаздывания в канале управления, вносимого СП и микроЭВМ, особенности и дискретность СП, микроЭВМ, а также датчиков контролируемых координат электропривода. Была поставлена задача: развить существующую методику синтеза с целью обеспечения требуемого качества переходных процессов, быстродействия, статической и динамической точности, грубости спроектированной системы и разработать прикладную систему проектирования СЭМУ методом полиномиальных уравнений. После проведения исследования по теме "Автоматизированное проектирование и исследование микропроцессорных регуляторов частоты вращения электропривода постоянного тока" получены следующие результаты. > 1. Разработан подход к построению цифровой системы электропривода как системы с двумя периодами дискретности: периодом коммутации силового преобразователя и периодом прерывания управляющей ЭВМ, на основе которого предложена методика расчета дискретных ПФ ОУ. Произведен практический расчет ПФ ОУ к контурах тока и ЧВ при регулировании по мгновенным, средним за последний ПК в ПП или за весь ПП значениям.

2. Разработана одноэтапная процедура синтеза цифровых регуляторов методом полиномиальных уравнений, обеспечивающая рациональную процедуру компенсации влияния чистого запаздывания при одновременном обеспечении заданного порядка астатизма, требуемого качества переходных процессов и быстродействия.

3. Разработан способ понижения (редуцирования) порядка микропроцессорных регуляторов частоты вращения электропривода постоянного тока для ряда практически значимых случаев. Получены аналитические выражения для их реализации в виде передаточных функций и графиков решения трансцендентных уравнений.

4. Получены аналитические выражения, связывающие коэффициенты характеристического полинома дискретных систем с параметрами его аналогового прототипа для популярных в практике электропривода стандартных распределений полюсов. Установлено, что близость огибающих дискреты в ЛИС к процессам в ЛНС зависит от величины эквивалентной относительной постоянной времени т0. Эмпирически найден предел для относительной эквивалентной постоянной времени т0, которая не должна быть меньше 0,4.

5. Разработана концепция построения системы автоматизированного синтеза микропроцессорных регуляторов, реализованная в виде компьютерной программы, поддерживающей следующие возможности: ввод параметров ОУ; поочередный синтез регуляторов тока и частоты вращения в соответствии с желаемым порядком астатизма, распределением полюсов и быстродействием; расчет переходных процессов в синтезированных контурах регулирования и сохранение его результатов в виде коллекции. Система автоматизированного синтеза имеет ряд особенностей: за счет аналитического решения уравнений состояния на ПК СП удалось значительно (на 2.3 порядка) ускорить расчет переходных процессов; численное решение полиномиальных уравнений позволило на основе единой процедуры осуществить синтез как для заранее известных (и заложенных в САС) распределений полюсов, так и для любых распределений, заданных пользователем. В результате предлагаемая САС имеем значительные преимущества при проектировании данного класса систем по сравнению с использованием универсальных программных продуктов (MathCAD, MathLab и др.) и позволяет существенно сократить цикл проектирования.

6. Выработаны рекомендации по рациональной настройке синтезированной СЭМУ. Приведены способы построения СЭМУ с условием отсутствия или ослабления влияния скрытых колебаний контролируемых координат электропривода. Показана невозможность полной компенсации левого нуля ОУ микропроцессорным регулятором в рассматриваемой структуре СЭМУ.

7. В результате проведенных исследований показано, что при отказе от компенсации устойчивых полюсов ОУ недопустим произвольный выбор быстродействия внешнего контура регулирования, в частности контура частоты вращения. Выработанные рекомендации по выбору быстродействия контура регулирования частоты вращения для этого случая представлены графически в виде допустимых значений эквивалентной постоянной времени та = / .

8. Многократно проведенные циклы синтеза и анализа цифровых систем регулирования частоты вращения показали эффективность разработанной системы автоматизированного синтеза и справедливость сформулированных в диссертации теоретических положений.

Все выше сказанное позволяет утверждать, что разработанная система автоматизированного синтеза и уточненная методика синтеза микропроцессорных регуляторов обеспечивает высокие статические и динамические показатели проектируемых СЭМУ.

Результаты диссертационной работы использованы в разделе "Проектирование микропроцессорных регуляторов промышленных электроприводов" учебной программы дисциплины "Микропроцессорные средства и системы в электроприводе и технологических комплексах" Красноярского государственного технического университета, методика проектирования и разработанная система автоматизированного синтеза микропроцессорных регуляторов промышленных электроприводов используется при курсовом и дипломном проектировании студентов специальности 180400- "Электропривод и автоматика промышленных установок и технологических комплексов", а также при разработке системы управления электроприводами летучих ножниц прокатного стана в ЗАО "Краспромавтоматика" (г. Красноярск), (см. прил. 1).

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Молодецкий, Виктор Борисович, 2005 год

1. Цыпкин, Я. 3. Теория линейных импульсных систем / Я. 3. Цыпкин. М.: Физматгиз, 1963.-968с.

2. Перельмутер, В. М. Цифровые системы управления тиристорным электроприводом/ В. М. Перельмутер, А.К.Соловьев.- Киев: Техника, 1983. — 104с.

3. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С. Г. Герман-Галкин, В. Д. Лебедев, Б. А. Марков, Н. И. Чичерин. Л.: Энергоиздат, 1986. - 248с.

4. Проектирование электроприводов: Справочник / Под ред.

5. A. М. Вейнгера. Свердловск: Средне-Уральское кн. изд., 1980. - 160с.

6. Залялеев, С. Р. Проектирование микропроцессорных регуляторов промышленных электроприводов: Учебное пособие / С. Р. Залялеев. Красноярск, КГТУ. 1995.- 199с.

7. Шипилло, В. П. Автоматизированный вентильный электропривод /

8. B. П. Шипилло. -М.: Энергия, 1969. 400с.

9. Джури, Э. Импульсные системы автоматического регулирования / Э. Джури. М.: Физматгиз, 1963. - 455с.

10. Шипилло, В. П. Исследование процессов в замкнутых вентильных системах методом Z-преобразования / В. П. Шипилло. // Электричество.- 1969. — №11.-С. 63-70.

11. Перельмутер, В. М. Системы управления тиристорными электроприводами постоянного тока / В. М. Перельмутер, В. А. Сидоренко. М.: Энергоиздат, 1988.-304с.

12. Решмин, Б. И. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов / Б. И. Решмин, Д. С. Ямпольский. М.: Энергия, 1975.- 184с.

13. Сигалов, Г. Г. Основы теории дискретных систем управления/ Г. Г. Сигалов, JI. С. Мадорский. Минск: Вышэйшая школа, 1973. — 336с.

14. Куо, Б. Теория и практика проектирования цифровых систем управления / Б. Куо. М.: Машиностроение, 1986. - 449с.

15. Кузин, JI. Т. Расчет и проектирование дискретных систем управления/ JL Т. Кузин. М.: Машгиз, 1962. - 683с.

16. Ту, Ю. Т. Цифровые и импульсные системы автоматического управления / Ю. Т. Ту. М.: Машиностроение, 1964. - 704с.

17. Красовский, А. А. Основы автоматики и технической кибернетики/

18. A. А. Красовский, Г. С. Поспелов. М.: Госэнергоиздат, 1962. - 600с.

19. Рубинчик, А. М. Приближенный метод оценки качества регулирования в линейных системах / А. М. Рубинчик // Устройства и элементы теории автоматики и телемеханики. Сборник научных работ. -М.: Машгиз, 1952. -С. 33-45.

20. Яворский, В. Н. Проектирование нелинейных следящих систем/

21. B. Н. Яворский, В. И. Макшанов, В. П. Ермолин. JL: Энергия, 1978. - 208с.

22. Залялеев, С. Р. Микропроцессорное управление электроприводами: Учебное пособие. / С. Р. Залялеев. Красноярск, КГТУ. 1989. 145с.

23. Файнштейн, В. Г. Микропроцессорные системы управления тиристорны-ми электроприводами / В. Г. Файнштейн, Э. Г. Файнштейн. М.: Энергоатом-издат, 1986.-240с.

24. Ишматов, 3. Ш. Тиристорный электропривод постоянного тока с прямым микропроцессорным подчиненным регулированием координат: Дисс. . канд. техн. наук / 3. Ш. Ишматов. Свердловск, 1987. 243с.

25. Решмин, Б. И. Проектирование и наладка систем подчиненного регулирования электроприводов/ Б. И. Решмин, Д. С. Ямпольский. М.: Энергия, 1975.- 184с.

26. Ишматов, 3. И. Использование метода полиномиальных уравнений для синтеза микропроцессорных систем управления электроприводами / 3. И. Ишматов // Электротехника. 2003. - №6. - С. 33-39.

27. Бесекерский, В. А. Теория систем автоматического регулирования / В. А. Бесекерский, Е. П. Попов. М.: Наука, 1975. - 768с.

28. Ишматов, 3. Ш. О некоторых особенностях синтеза алгоритмов управления частотно-регулируемым асинхронным электроприводом / 3. Ш. Ишматов // Электротехника. 1998. - №8. - С. 16-18.

29. Ишматов, 3. Ш. Синтез микропроцессорных систем управления асинхронным электроприводом с применением метода полиномиальных уравнений / И. Я. Браславский, А. М. Зюзев, 3. Ш. Ишматов, С. И. Шилин // Электротехника. 1998. - №6. - С. 20-24.

30. Залялеев, С. Р. Редуцированные микропроцессорные регуляторы частоты вращения / С. Р. Залялеев, В. Б. Молодецкий // Управление в системах: Вестник Иркутск, государств, техн. универ. Сер. Кибернетика. Вып. 3. Иркутск, 2000. -С. 68-77.

31. Мудров, А. Е. Численные методы для ПЭВМ на языках Бейсик, Фортран и Паскаль / А. Е. Мудров. Томск: МП «Раско», 1991г. - 272с.

32. Топчеев, Ю. И. Атлас для проектирования систем автоматического регулирования: Учеб. пособие для втузов / Ю. И. Топчеев. М.: Машиностроение, 1989.-752с.

33. Стрейц, В. Метод пространства состояния в теории дискретных линейных систем управления / В. Стрейц. Пер. с англ. Под ред. Я. 3. Цыпкина. М.: Наука. Главная редакция физико-математической литературы, 1985. - 296с.

34. Макаров, И. М. Таблица обратных преобразований Лапласа и обратных Z-преобразований. Дробно-рациональные изображения / И. М. Макаров, Б. М. Менский. М.: Высшая школа, 1978. - 247с.

35. Выгодский, М. Я. Справочник по элементарной математике / М. Я. Выгодский. СПб.: Союз, 1997. - 336с.

36. Данко, П. Е. Высшая математика в упражнениях и задачах: Учебное пособие для студентов втузов / П. Е. Данко, А. Г. Попов, Т. Я. Кожевникова // В 2-х ч. Ч. 1. 4-е изд., испр. и доп. М: Высшая школа, 1986. -304с.

37. Данко, П. Е. Высшая математика в упражнениях и задачах: Учебное пособие для студентов втузов / П. Е. Данко, А. Г. Попов, Т. Я. Кожевникова. // В 2-х ч. Ч. 2. 4-е изд., испр. и доп. М: Высшая школа, 1986. - 415с.

38. Макаров, И. М. Линейные автоматические системы: элементы теории, методы расчета и справочный материал / И. М. Макаров, Б. М. Менский // 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1982.

39. Чиликин, М. Г. Общий курс электропривода / М. Г. Чиликин, А. С. Сандлер. -М.: Энергоиздат, 1981.

40. Воронов, А. А. Теория автоматического управления (ч. 1 и ч. 2) / А. А. Воронов и др. М.: Высшая школа, 1986.

41. Залялеев, С. Р. Система автоматизированного проектирования микропроцессорных регуляторов / С. Р. Залялеев, В. Б. Молодецкий // Электротехнические системы и комплексы: Межвуз. сб. науч. трудов. Выпуск 4. Магнитогорск: МГТУ, 1998. - С. 168-172.

42. Молодецкий, В. Б. Программный комплекс "Электропривод постоянного тока с прямым подчиненным микропроцессорным управлением" /

43. С. Р. Залялеев, В. Б. Молодецкий // Свидетельство РФ о регистрации программы для ЭВМ № 2005610038. М.: РОСПАТЕНТ, 11 января 2005г.

44. Залялеев, С. Р. О применении метода полиномиальных уравнений для синтеза непрерывных систем электропривода / С. Р. Залялеев // Электротехника. 1998. -№2. -С. 48-53.

45. Ишматов, 3. Ш. Использование метода полиномиальных уравнений для синтеза систем управления асинхронными электроприводами / 3. Ш. Ишматов, М. А. Волков, А. В. Кириллов, Ю. В. Плотников // Электротехника. 2004. -№9.-С. 29-33.

46. Залялеев, С. Р. Дискретная модель системы электропривода постоянного тока / С. Р. Залялеев, В. И. Иванчура, В. Б. Молодецкий // Электронные и электромеханические системы и устройства: Тезисы докладов XV НТК ГНПП. — Томск: Полюс, 1996. С. 169-170.

47. Ключев, В. И. Теория электропривода / В. И. Ключев. М.: Энергоатом-издат, 1985. -560с.

48. Ковчин, С. А. Теория электропривода: Учебник для вузов / С. А. Ковчин, Ю. А. Сабинин. СПб.: Энергоатомиздат. Санкт-Петербургское отделение, 2000. - 496с.

49. Иванов, В. А. Теория дискретных систем автоматического управления / В. А. Иванов, А. С. Ющенко. М.: Наука, 1983. - 336с.

50. Сигалов, Г. Г. Основы теории дискретных систем управления / Г. Г. Сигалов, А. В. JIooc. Минск: Вышейшая школа, 1973. - 336с.

51. Цифровые системы управления электроприводами / А. А. Батоврин, П. Г. Дашевский, В. Д. Лебедев, Б. А. Марков, Н. И. Чичерин. Л.: Энергия, 1977.-256с.

52. Гусев, В. Г. Методы исследования точности цифровых автоматических систем / В. Г. Гусев. М.: Наука, 1973. - 400с.

53. Пятибратов, Г. Я. Влияние противоЭДС двигателя на демпфирование электроприводом колебаний упругих механизмов / Г. Я. Пятибратов // Изв. вузов. Электромеханика. 2001. - №3. - С. 53-59.

54. Коровин, Б. Г. Компенсация нелинейности управляемого выпрямителя в микропроцессорной системе управления электроприводом / Б. Г. Коровин // Электричество. 1991. - №1. - С. 80-81.

55. Водовозов, В. М. Имитационное моделирование систем электропривода / В. М. Водовозов //Электричество. 1991. -№9. - С. 51-54.

56. Коцегуб, П. X. Синтез двукратно интегрирующей цифровой системы подчиненного регулирования электропривода с двумя периодами квантования/

57. П. X. Коцегуб, В. А. Баринберг// Изв. Вузов. Электромеханика. 1991. - №9. -С.11-17.

58. Алферов, В. Г. Использование метода корневого годографа и пары доминирующих корней при оценке динамических свойств / В. Г. Алферов, Ку-анг Фук Ха // Электротехника. 1993. - №6. - С. 29-32.

59. Чаплыгин, Е. Е. Микропроцессорное управление выпрямителем с параметрическими обратными связями / Е. Е. Чаплыгин, 3. В. Бруякина // Электричество. 1994. - №2. - С. 51-56.

60. Браславский, И. Я. Микропроцессорный контроллер для управления позиционным асинхронным электроприводом с тиристорным преобразователем напряжения / И. Я. Браславский, А. М. Зюзев, С. И. Шилин // Электротехника. -1994.-№7.-С. 20-22.

61. Тарарыкин, С. В. Определение размерности вектора состояния при синтезе управляемых динамических систем / С. В. Тарарыкин, В. В. Тютиков // Известия вузов. Электромеханика. 1995. -№1-2. - С. 69-74.

62. Тютиков, В. В. Дискретное модальное управление динамическими системами с заданной статической точностью / В. В. Тютиков, С. В. Тарарыкин, Е. А. Варков // Электротехника. 2003. - №7. - С .2-6.

63. Кобелев, А. С. Методология построения интегрированных моделей асинхронных двигателей для интеллектуальных САПР / А. С. Кобелев // Электротехника. 2004. - №5. - С. 2-6.

64. Программный комплекс для исследования эксплуатационных режимов электроприводов буровых установок / А. М. Зюзев, В. М. Липанов, В. П. Метельков, В. Н. Поляков, А. С. Попов, В. Ф. Шутько // Электротехника. 2003. - №7. - С. 25-31.

65. Разработка и применение программных средств для исследования систем электропривода / М. Ю. Бородин, А. М. Зюзев, А. В. Костылев, В. П. Метельков, В. Н. Поляков // Электротехника. 2004. - №9. - С. 50-57.

66. Ишматов, 3. Ш. Основные результаты разработки и исследования цифровых систем управления электроприводами / 3. Ш. Ишматов // Электротехника. 2004. - №.9. - С. 17-20.

67. Вейнгер, А. М. Перспективы систем подчиненного регулирования / А. М. Вейнгер // Электротехника. 1996. - №.4. - С. 41-47.

68. Коцегуб, П. X. Компенсация запаздывания в контуре регулирования скорости системы вентильного привода с прямым цифровым управлением / П. X. Коцегуб // Изв. Вузов. Электромеханика. 1997. - №3. - С. 55-58.

69. Казаков, Ю. Б. САПР машин постоянного тока на основе декларативных знаний с динамически формируемым алгоритмом расчета / Ю. Б. Казаков, А. И. Тихонов // Электротехника. 1997. - №.4. - С. 30-32.

70. Волков, А. И. Алгоритмы регулирования и структуры микропроцессорных систем управления высокодинамичными электроприводами / А. И. Волков // Электротехника. 1998. - №8. - С. 10-16.

71. Браславский, И. Я. Принципы построения микропроцессорной системы управления частотно-регулируемым асинхронным электроприводом насоса/

72. И. Я. Браславский, 3. Ш. Ишматов, Е. И. Барац // Электротехника. 1998. -№8.-С. 6-10.

73. Терехов, В. М. Некоторые аспекты применения фаззи-управления в электроприводах/ В.М.Терехов, Е.С.Владимирова// Электричество.- 1999. — №9.-С. 34-38.

74. Акимов, Л. В. Динамика однократно-интегрирующей СПР положения с обобщенным наблюдателем состояния контура регулирования скорости в режиме малых перемещений / Л. В. Акимов, В. И. Колотило // Изв. вузов. Электромеханика. 2000. - №1. - С. 60-65.

75. Миронов, Л. М. Имитационное моделирование электропривода постоянного тока / Л. М. Миронов, С. Г. Постников // Вестник МЭИ. 2000. - №4. -С. 61-68.

76. Акимов, Л. В. Синтез статической СПР скорости двухмассового неустойчивого, под влиянием отрицательного вязкого трения, объекта методом полиномиальных уравнений / Л. В. Акимов, В. И. Колотило // Электротехника. -2000.-№.5.-С. 11-17.

77. Терехов, В. М. Фаззи-логика в электротехнике/ В.М.Терехов// Электричество. 2000. - №.11. - С. 59-64.

78. Тарарыкин, С. В. Проектирование цифровых полиномиальных регуляторов электромеханических систем / С. В. Тарарыкин, В. В. Тютиков, Н. В. Салахутдинов // Электричество. 2000. - №.12. - С. 33-39.

79. Седов, А. В. Уточнение теоремы дискретизации и формулы восстановления сигнала по дискретным отсчетам / А. В. Седов // Изв. вузов. Электромеханика. 2001. - №2. - С. 52-59.

80. Поляк, Б. Т. Минимизация перерегулирования в линейных дискретных системах регуляторами низкого порядка / Б. Т. Поляк, О. Н. Киселев // Автоматика и телемеханика. 2001. - №4. - С. 98-108.I

81. Тарарыкин, С. В. Последовательное проектирование и отладка микропроцессорных систем управления / С. В. Тарарыкин, А. П. Бурков, А. В. Волков // Приводная техника. 2002. - №1(35). - С. 23-29.

82. Акимов, JI. В. Синтез статического и астатического регуляторов ЭДС для двухконтурных двухмассовых и одномассовых электроприводов с нелинейной реактивной нагрузкой / Л.В.Акимов, А. В. Пирожок// Электротехника. 2002. -№.9. - С. 28-37.

83. Ким, Д. П. Синтез регулятора максимальной степени устойчивости / Д. П. Ким // Приводная техника. 2003. - №.1(41). - С. 21-26.

84. Тютиков, В. В. Синтез систем модального управления заданной статической точности / В. В. Тютиков, С. В. Тарарыкин, Е. В. Красильникъянц, Н. В. Салахутдинов // Электротехника. 2003. - №.2. - С. 2-7.

85. Акимов, Л. В. Синтез статических регуляторов положения для двухмассового электропривода ТРН-АД с нелинейной нагрузкой / Л. В. Акимов, В. Т. Долбня, А. В. Пирожок // Электротехника. 2003. - №2. -С. 12-19.

86. Широков, Л. А. Программная коррекция данных при вводе непрерывной информации в микропроцессорных системах управления / Л. А. Широков, Н. М. Легкий // Приводная техника. 2003. - №3(43). - С. 5257.

87. Акимов, Л. В. Синтез полиномиальным методом с использованием цепных дробей регулятора скорости для исходно-неустойчивого ДЭМО с электроприводом ТПН-АД/ Л.В.Акимов, В.В.Воинов, В. Т. Долбня, А. В. Пирожок // Электротехника. 2003. - №3. - С. 20-25.

88. Матвеев, В. В. О синтезе системы с нулями по методу стандартных коэффициентов / В. В. Матвеев // Вестник МЭИ. 2003. - №3. - С. 11-114.

89. Тарарыкин, С. В. Независимое формирование статических и динамических показателей систем модального управления / С. В. Тарарыкин,

90. B. В. Тютиков, Д. Г. Котов // Электричество. 2004. - №11. - С. 56-62.

91. Котов, Д. Г. Синтез регуляторов состояния для систем модального управления заданной статической точности / Д. Г. Котов, В. В. Тютиков,

92. C. В. Тарарыкин // Электричество. 2004. - №.8. - С. 32-43.

93. Степанов, М. Ф. Анализ и синтез систем автоматического управления в программной среде "Инструмент-ЗМ-И" / М. Ф. Степанов // Изв. вузов. Приборостроение. 2004. - №6. - С. 27-30.

94. Залялеев, С. Р. Синтез цифровых систем с заданным порядком аста-тизма на основе принципа модального управления / С. Р. Залялеев,

95. A. Н. Пахомов // Изв. вузов. Электромеханика. 2004. - №4. - С. 28-35.

96. Башарин, А. В. Новые принципы построения цифровых систем управления электроприводами на микропроцессорной основе / А. В. Башарин, Л. П. Козлова, С. Б. Федотовский // Электротехника. 1994. - №2. - С. 54-58.

97. Шипилло, В. П. Устойчивость замкнутых систем с широтно-импульсными преобразователями / В. П. Шипилло, И. И. Чикотило // Электричество. 1978. -№1. - С. 54-58.

98. Нейдорф, Р. А. Эффективная оценка интервала дискретизации для систем микропроцессорного управления / Р. А. Нейдорф // Изв. вузов. Электромеханика. 2001. - №2. - С. 48-51.

99. Долгин, В. П. Метод построения рекуррентного алгоритма численной имитации непрерывного динамического объекта/ В. П. Долгин// Электронное моделирование. 2001. Т.23. - №1. - С. 14-30.

100. Миронов, В. Г. Основы технологии цифровой обработки сигналов. Ч.З. Определение передаточных функций цифровых фильтров /

101. B. Г. Миронов // Электричество. 2002. - №2. - С. 57-67.