Методика повышения устойчивости и улучшения управляемости автомобиля с комбинированной энергетической установкой при изменении типа привода в процессе движения тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Баулина, Елена Евгеньевна

• Баулина, Елена Евгеньевна
• кандидат технических наук
• 2010

Оглавление диссертации кандидат технических наук Баулина, Елена Евгеньевна

ОСНОВНЫЕ СОКРАЩЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. АНАЛИЗ ТИПОВ ПРИВОДОВ СОВРЕМЕННЫХ АВТОМОБИЛЕЙ.

1.1. Анализ существующей терминологии, относящейся к автомобилям с КЭУ.

1.2. Классификация КЭУ.

1.2.1. Классификация по функциям.

1.2.2. Классификация по схемам.

1.3. Проблемы управляемости и устойчивости автомобилей с переменным типом привода.

1.4. Приводы автомобилей с подключаемыми ведущими мостами.

1.5. Выводы по главе.

2. АНАЛИЗ РАБОТ, ПОСВЯЩЁННЫХ ИССЛЕДОВАНИЯМ УСТОЙЧИВОСТИ

И УПРАВЛЯЕМОСТИ АВТОМОБИЛЯ.

2.1. Анализ терминологии в отношении устойчивости и управляемости автомобиля.

2.2. Математическое моделирование движения автомобиля при решении задач его управляемости и устойчивости.

2.3. Критерии оценки устойчивости и управляемости автомобиля.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Методика повышения устойчивости и улучшения управляемости автомобиля с комбинированной энергетической установкой при изменении типа привода в процессе движения»

В' настоящее время мировой парк автомобилей оценивается в 700 - 800 млн. единиц. В1 среднем в мире на каждую 1000 жителей приходится порядка 150 автомобилей. В европейских странах и Японии!насыщенность парка составляет 500 — 600 автомобилей наЛООО жителей, а в, таких странах, как США, Канада, Новая? Зеландия' достигает 750 автомобилей на 1000 жителей. В Российской Федерации на 2007 год парк автомобилей составлял 32,4 млн., а насыщенность парка порядка 220 автомобилей на 1000 жителей, что существенно меньше, чем в европейских странах, Японии или США. Однако уже сейчас возникают большие проблемы, связанные с увеличением парка автомобилей. Особенно остро они проявляются в крупных городах, например, в Москве, где на 1000 жителей приходится 247 автомобилей [59].

Наибольшие проблемы, создаваемые автомобилем, связаны с установкой на нём двигателя внутреннего сгорания (ДВС). Одним из основных его недостатков, на который в настоящее время обращают особое внимание, является' выделение токсичных веществ с отработавшими газами (ОГ), что связано с применяемым топливом и особенностями рабочего процесса ДВС. Современное состояние науки и техники не позволяет существенно снизить количество и токсичность ОГ по сравнению с резульt татами, достигнутыми к настоящему времени.

Необходимо отметить, что в настоящее время не существует альтернативного источника механической энергии. Попытки применить электрический двигатель (ЭД) не привели к практическим результатам, так как в настоящее время не существует дешёвых и легких накопителей электрической энергии. Кроме того, если оценивать эффективность всего цикла получения электрической энергии от её источника (ГЭС, ТЭЦ, АЭС) и до привода автомобиля в движение, то КПД такой системы может оказаться меньше, чем у ДВС. Применение на автомобилях водорода также не нашло широкого распространения в силу ряда недостатков. Поэтому пути решения проблемы нужно искать в оптимизации алгоритмов работы традиционного силового агрегата.

Количество вредных выбросов связано с количеством топлива, потребляемого ДВС. Таким образом, снижение путевого расхода топлива автомобиля может привести к снижению токсичности ОГ автомобиля.

Дальнейшее существенное повышение топливной экономичности ДВС (т.е. снижение его удельного расхода) практически невозможно. Топливную экономичность автомобилягможно несколько повысить, если обеспечить работу ДВС по характеристике минимальных удельных расходов-топлива (ХМУР) с обеспечением минимальной токсичности выхлопных газов, сохраняя4 при-этом все необходимые показатели производительности транспортной единицы. В-этом случае скорость автомобиля может регулироваться за счёт изменения передаточного числа трансмиссии, которое задается водителем. Такой способ регулирования применяется-на автомобилях с механическими, бесступенчатыми трансмиссиями.

Кроме того, повышение топливной экономичности возможно за счёт использования кинетической энергии автомобиля при его торможении, что возможно с помощью механических или электрических аккумуляторов. Во втором случае имеет место двойное преобразование энергии: механическая - электрическая - механическая.

Совместить работу ДВС по характеристике минимальных удельных расходов и использовать рекуперацию энергии возможно применением на автомобиле комбинированной энергетической установки (КЭУ)1. Автомобили с КЭУ отличаются от традиционных наличием двух двигателей (ДВС и электрического), имеющих разные источники энергии и работающих по определённому алгоритму.

Серийное производство автомобилей с КЭУ началось в 1997 году. Расширяется круг производителей, охватывая большинство ведущих фирм, включая такие как Toyota, Lexus, Honda, Citroen, Audi и др. Труднее назвать фирму, не имеющую в своей производственной программе автомобиль подобного типа или не заявившую о своих намерениях начать разработку и производство.

В 2006 г. в Японии было продано 90410 автомобилей с КЭУ, что на 47,6% больше, чем в 2005 г. В 2006 году продажи автомобилей с КЭУ в США выросли на 22% в сравнении с 2005 годом и занимали 1,5% рынка новых легковых автомобилей. В 2007 году продажи автомобилей с КЭУ в США выросли на 38% в сравнении с 2006 годом и занимали уже 2,15% рынка новых легковых автомобилей. Столь быстрые темпы роста производства можно объяснить тем, что автомобили с КЭУ обладают рядом достоинств и в ближайшее время могут существенно потеснить на рынке традиционные автомобили.

Наиболее перспективно применение автомобилей с КЭУ в крупных городах с большим автомобильным парком. КЭУ могут устанавливаться на городских автобусах, легковых автомобилях, развозных грузовиках. Кроме того, применение КЭУ це

1 Причину применения этого термина, а также его определение см. в разделе 1.1. лесообразно и для военной техники, .т.к. повышается-запас хода:автомобиляш обеспечивается; движение :с минимальными тепловыми и шумовыми излучениями;

Возможны различные схемы КЭУ: последовательная; параллельная; дифференциальная. В'случае параллельной схемы КЭУ с приводом на разные оси от разных источников энергии, при переходе с работы от одного двигателя на работу от другого у автомобиля неизбежно меняется его тип привода. Например; движение автомобиля^ начавшееся на электродвигателе с приводом на переднюю ось, может продолжиться на ДВС с приводом на заднюю, и наоборот. Алгоритм управления КЭУ автоматизирован, и, как правило, создаётся с целью повышения топливной экономичности автомобиля при сохранении; энергетического баланса. В этом случае переключение силовой установки происходит независимо от типа привода автомобиля. Таким ;образом, смена привода не зависит от водителя и дорожно-климатических условий- может произойти в любой момент во время? движения, в том числе на относительно высокой скорости, при изменении направления движения автомобиля. Особенно неприятными5 могут быть последствия неожиданной смены типа привода при движении по скользким дорогам, т. к. могут привести к потере устойчивости автомобиля; Следовательно,, возникает необходимость исследования влияния смены привода на устойчивость и управляемость автомобиля.

Все известные автору работы по управляемости и устойчивости посвящены исследованиям автомобилей с постоянным типом привода - передним, задним или полным. Исследования влияния смены привода в процессе движения и без участия водителя ранее не проводились, т.к. в этом не было необходимости. Однако, в связи с вышеизложенным такая задача возникла.

Таким образом, предметом исследования становится легковой автомобиль с КЭУ и изучение его поведения при смене типа привода во время движения по криволинейной траектории.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Баулина, Елена Евгеньевна

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

Разработана математическая-модель, позволяющая-исследовать влияние смены привода во время-движения автомобиля с КЭУ на устойчивость и управляемость. Создана методика расчёта оценочных параметров устойчивости и управляемости' автомобиля при смене привода в процессе движения.

Определены критерии оценки устойчивости и управляемости автомобиля с КЭУ. Предложено, в качестве статических критериев использовать статическую чувствительность к управлению, коэффициент недостаточной поворачиваемости, коэффициент запаса по-управляемости, коэффициент устойчивости против заноса задней оси. В качестве динамических критериев - отклонения угловой» скорости и бокового ускорения с процессе смены привода относительно их значений до смены привода.

Установлено, что смена привода при движении по дорогам с высоким коэффициентом сцепления не приводит к существенному изменению как статических, так и динамических характеристик. Для исследуемого автомобиля при смене привода с переднего' на задний статическая чувствительность к управлению изменилась с 6.0 с"1 до 6.4 с"1, что составляет менее 7 %. Отклонения4 угловой скорости продольной оси автомобиля и бокового ускорения от установившегося значения не превышают 12%, что находится за пределами физиологических ощущений водителя.

Проведены стендовые испытания по подготовке исходных данных к математической модели. Проведены дорожные испытания автомобиля на устойчивость и управляемость. Сравнение теоретических и экспериментальных исследований показало адекватность математической модели. Расхождение результатов расчётов с результатами экспериментов не превышает 13%.

При смене привода с выходом ДВС на характеристику минимальных удельных расходов и рекуперацией его избыточной энергии колёса одного моста движутся в тяговом режиме, другого - в тормозном. Это приводит к появленшо больших касательных реакций на колёсах, что при одновременном действии боковых сил вызывает потерю устойчивости на дорогах с низким коэффициентом сцепления. Для снижения вероятности потери устойчивости автомобиля следует исключить смену привода с рекуперацией энергии при движении на поворотах с боковыми

0 I ускорениями более 2.5 м/с или угловыми скоростями более 0.4 с . С этой целью в алгоритм управления КЭУ должна поступать информация о боковых ускорениях, угловых скоростях и угле поворота рулевого колеса.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Баулина, Елена Евгеньевна, 2010 год

1. Абдеев Р.Ф.' Исследование соотношения параметров автомобиля и шин, определяющих его управляемость: Дисс. . канд. техн. наук. -М., 1981. —110 с.

2. Автомобильная терминология. Часть I. Под ред. Чаплыгина С.А. Изд-во АН СССР, М., Л., 1939.-47 с.

3. Аксёнов П.В. Многоосные автомобили. 2-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1989.-280 с.

4. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. — М.: Машиностроение, 1984.-165 с.

5. Ахмедов А.А. Улучшение управляемости и устойчивости автомобиля при (движении по неровной дороге методами многокритериальной параметрической оптимизации: Дисс. . канд. техн. наук. -М., 2004 168 с.

6. Бахмутов С.В. Научные основы параметрической оптимизации автомобиля по критериям устойчивости и управляемости: Дисс. . д-ра техн. наук. М., 2001. -349 с.

7. Бахмутов С.В. Оценка силовых реакций автомобиля на управляющие и возмущающие воздействия. М.: Академия проблем качества, 2001. - 134 с.

8. ААИ) "Приоритеты развития! отечественного автотракторостроения и подготовки инженерных и научных кадров" Международного научного симпозиума "Автотракторостроение 2009". Книга 4. - М. - МГТУ "МАМИ", - 25-26 марта, 2009. -с. 15-21.

9. Бахмутов^С.В., Богомолов С.В:, Висич Р.Б. Проектная технология двухэтапной оп-тимизацииэксплуатационных свойств, автомобиля. // Автомобильная промышленность 1998.-№12. - с 18 - 21.

10. Бахмутов С.В., Карузин О.И. Изучение потенциальных возможностей по маневренности и устойчивости движения на трехстепенной модели. //Безопасность и надежность автомобиля: Межвуз. сборн. науч. тр./ М.: МАМИ. 1983. - с. 3 - 17.

11. Бахмутов С.В., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Для4 оценки активной безопасности АТС. // Автомобильная промышленность. 1989. - №9. - с. 28 - 29.

12. Бахмутов С.В., Карузин О.И., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Экспериментальное исследование силовых реакций легковых автомобилей на автотестере МАМИ. Материалы научно техн. и научно - методич. конфер., посвящ. 50 - летию МАМИ, 4.1, М.-МАМИ. - 1989.-67 с.

13. Бахмутов С.В., Селифонов В.В., Круташов А.В., Баулина Е.Е., Авруцкий. Е.В., Карпухин К.Е. Комбинированная энергетическая установка полноприводного транспортного средства. // Патент № 2312030 на изобретение 2007.

14. Бернацкий В.В. Исследование неустановившегося торможения автомобильного колеса: Дисс. . канд. техн. наук. -М., 1981. 186 с.

15. Богомолов С.В. Методика совершенствования управляемости и устойчивости автомобиля на основе многокритериальной оптимизации его реакций на управляющие и возмущающие воздействия: Дисс. . канд. техн. наук. М., 2000 - 111 с.

16. Бочаров А.В. Разработка экспериментально-расчетной методики оценки управляемости и устойчивости легкового автомобиля со всеми управляемыми колесами: Дисс. . канд. техн. наук.-М„ 1996-217 с.

17. Бочаров А.В., Давыдов А.Д. Программное обеспечение АДАМС // Автомобильная промышленность. 1995. -№ 9. - с. 25 - 27.

18. Бойков В.П., Белковский В.Н. Шины, дляь тракторов* и сельскохозяйственных машин. -М.: Агропромиздат, 1988. 240 с.

19. Брылёв В.В. Исследование влияния угловой жесткости подвески на управляемость и устойчивость автомобиля: Дисс. . канд. техн. наук. -М\, 1972. 171 с.

20. Брылёв В.В., Коваленко И.И., Мирзоев Г.К., Фалькевич Б.С. Математическая модель автомобиля для исследования его управляемости. // Научные труды. Вып.' 3. Кафедра Автомобили. М.: МАМИ, - 1975. - с. 1 - 16.

21. Брюханов А.Б. Исследование и выбор оценок для расчетного анализа управляемости автомобиля: Дисс. . канд. техн. наук. -М., 1976. — 183 с.

22. Васильев Н.Г. Исследование влияния характеристик амортизаторов на. устойчивость и управляемость автомобиля: Дисс. . канд. техн. наук. М., 1982 - 188 с.

23. Висич Р.Б. Многокритериальная оптимизация конструкции подвески автомобиля по показателям управляемости и устойчивости: Дисс. . канд. техн. наук. М., 2001 -170 с.

24. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств: Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1982. - 284 с.

25. Гаспарянц Г.А. Устойчивость и управляемость автомобиля. М.: Автотрансиздат, 1955.-40 с.

26. Галиев P.M. Обоснование и выбор параметров конструкции комбинированной энергосиловой установки легкового автомобиля: Автореферат . канд. техн. наук. Набережные Челны, 2002 - 20 с.

27. Гинцбург JI.JL Теория управляемого движения автомобиля относительно заданной траектории: Автореферат дисс. . д-ра техн. наук. М., 1988 - 32 с.

28. Гинцбург JI.JI. Устойчивость управляемого движения автомобиля относительно траектории // Автомобильная промышленность. 1977. - № 9. - М. - с. 32 - 35.

29. Гинцбург J1.JI. Экспериментально-расчетный метод определения реакций автомобиля на управление // Сб. науч. тр. НАМИ. -М., 1973. Вып. 141. - с. 42 - 73.

30. Гинцбург Л.Д., Носенков М.А. Методы оценки управляемости автомобиля на поворотах. // Автомобильная промышленность 1971. - №2. - с. 14 - 17.

31. Гинцбург Л.Д., Фиттерман Б.М. Некоторые вопросы управляемости автомобилей // Автомобильная промышленность. 1964. - № 8, №11. - с. 28 - 32,24 - 28.

32. Голомидов A.M. Эксплуатационные свойства автомобиля с приводом на передние колёса. М.: Машиностроение, 1986. - 112 с.

33. ГОСТ-Р 52302-2004 Автотранспортные средства. Управляемость и устойчивость. Технические требования. Методы испытаний.

34. Гришкевич.'А.И. Автомобили: Теория. Учебник для1 вузов: Минск.: Вышейшая школа, 1986. -208 с.

35. Гуревич JI.B:, Меламуд Р.А. Тормозное управление автомобиля. М:: Транспорт, 1978.- 152 с.

36. Гусаков Н.В., Кисуленко Б.В. Техническое регулирование в;автомобилестроении: Словарь справочник. Под ред Б.В. Кисуленко. - М.: Машиностроение, 2008. -272 с.

37. Дик А.Б. Расчет стационарных и нестационарных характеристик тормозящего колеса при движении с уводом: Дисс. . канд. техн. наук. М., 1988. -228 с.

38. Единая методика комплексных испытаний тракторных шин. Отчёт НАТИ, Арх. № 23517, М., 1981.

39. Емельянов А.Е. Метод снижения вибронагруженности легкового полноприводного автомобиля путём* выбора рациональных параметров системы подрессоривания силового агрегата: Дисс. . канд. техн. наук. -М., 2004— 128 с.

40. Ечеистов Ю.А. Исследование некоторых эксплуатационных качеств автомобиля с учетом преобразующих свойств его шин: Дисс. . д-ра. техн. наук. М., 1973. — 312 с.44.3имелёв Г.В. Теория автомобиля. -М.: Машгиз, 1959. 312 с.

41. Иларионов>В.А. Эксплуатационные свойства автомобиля: Теоретический анализ. -М.: Машиностроение, 1966. 208 с.

42. Капралов С.С. Повышение управляемости легкового автомобиля за'счет совершенствования характеристик шин: Дисс. . канд. техн. наук. Омск, 1998.-310 с.

43. Караев М.Н. Оптимизация углов установки управляемых колес переднеприводного автомобиля: Дисс. . канд. техн. наук. -М., 1987. 161 с.

44. Карунин A.J1., Бахмутов С.В., Селифонов В.В., Вайсблюм М.Е., Баулина Е.Е., Карпухин К.Е. Автомобиль с комбинированной силовой>установкой^ Результаты и методика испытаний.1 // Автомобильная-промышленность. 2007. -№ 7. - с. 6 - 9.

45. Карунин М.А. Выбор рациональных характеристик рессорной подвески по показателям управляемости и устойчивости автомобиля: Диссканд. техн. наук. М.,2000.- 103 с.

46. Катанаев Н.Т. Наблюдаемость, управляемость и устойчивость, системы "автомобиль среда - водитель" // Межвуз. сб. науч. тр.: Надежность и активная безопасность автомобиля. - М.: МАМИ, 1985. - с.55 - 58.

47. Келдыш М.В. Шимми переднего колеса трехколесного шасси // Тр. ЦАГИ. 1945. -№'564:-с. 1 -33.

48. Кисуленко Б.В. Повышение устойчивости движения* прицепных автопоездов выбором масс их звеньев: Дисс. . канд. техн. наук. -М:, 1983. 167 с.

49. Кнороз,В.И., Кленников Е.В. Шины и колеса. М.: Машиностроение, 1975; - 184 с.

50. Котляренко В.И. Научное обоснование создания и разработка ходовых систем транспортных средств на пневмоколёсных движителях верхнизкого давления: Автореферат дисс. . д-ра техн. наук. М., 2009. - 34 с.

51. Лавровский Э.В. Пути обеспечения устойчивости против складывания сочленённого автобуса с задней толкающей секцией: Дисс.канд. техн. наук. М:, 1995. —151с. '

52. Лата В.Н: Выбор и: исследование критериев управляемости автомобиля^по частотным характеристикам его реакций на управление: Дисс. . канд. техн; наук. -М., 1989. 192 с.

53. Лежнев Л.Ю. Улучшение топливно экономических и экологических показателей ДВС в составе комбинированных- энергетических установок автотранспортных средств: Дисс. . канд. техн. наук. -М., 2005. - 134 с.

54. Литвинов А.С. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971. -416 с.

55. Литвинов А.С., Фаробин Я.Е. Автомобиль. Теория эксплуатационных свойств:; Учебник для вузов по специальности "Автомобили.и автомобильное хозяйство". — М.: Машиностроение, 1989 240 с.

56. Ляпунов A.M. Собрание сочинений. Т. И. Изд-во АН СССР, М., Л. 1956. - 380 с.

57. Майборода О.В. Повышение надежности управления боковым движением автомобиля: Дисс. . канд. техн. наук. Дмитров, 1982. -252 с.

58. Майборода О.В., Давыдов А.Д. Нормирование показателей устойчивости управления автотранспортными средствами // Автомобильная промышленность. 1983. -№ 12.-с. 28-29.

59. Малашкин А.О. Исследование влияния привода и шин на управляемость автомобиля при криволинейном движении: Дисс. . канд. техн. наук. -М., 1977. 147 с.

60. Мирзоев Г.К. Исследование увода и износа шин автомобиля: Дисс. . канд. техн. наук. М., 1968.- 153 с.

61. Морозов Б.И. Динамика управляемого движения автомобиля: Дисс. . д-ра. техн. наук. -М., 1973.-338 с.

62. Неймарк Ю.И., Фуфаев Н.А. Динамика неголономных систем. М.: Наука, 1967. -519 с.

63. Носенков М.А. Исследование влияния некоторых характеристик автомобиля на его управляемость: Автореферат дисс. . д-ра техн. наук. -М., 1971. -32 с.

64. Ожегов С.И. и Шведова Н.Ю. Толковый словарь русского языка: 80000 слов и фразеологических выражений / Российская академия наук. Институт русского языка им. В.В. Виноградова. 4-е изд., дополненное. - М.: Азбуковник, 1999. -944 с.t

65. ОСТ 37.001.051 86. Управляемость и устойчивость автомобилей. Термины и определения.

66. ОСТ 37.001.471 — 88. Управляемость и устойчивость автотранспортных средств. Методы испытаний.

67. Отчет о НИР 83-93, Разработка теоретических основ повышения активной безопасности автомобиля по критериям силового метода (закл.). Н. рук.: к.т.н., доц. Бахмутов С.В., М.:МАМИ, 1993.- 190 с.

68. Отчёт о НИР "Экологически чистый городской автомобиль с гибридной силовой установкой". Тема № 208ПТ-00. -М.: МАМИ, 2000. 97 с.

69. Отчёт о НИР "Создание многоцелевых малотоксичных и высокоэкономичных транспортных средств с гибридными силовыми установками". Тема № 101-ГСУ-05.-М.: МАМИ, 2005.- 183 с.

70. Певзнер Я.М. Теория устойчивости автомобиля. -М.: Машгиз, 1947. 156 с.

71. Пешкилев А.Г. Исследование влияния плеча обкатки управляемых колес и углов установки шкворней на устойчивость движения автомобиля при торможении: Дисс. . канд. техн. наук. -М., 1977.-218 с.

72. Пешкилев А.Г. Обобщенное описание кинематики подвески-// Межвуз. сб. науч. тр.: Активная и пассивная безопасность и надежность.автомобиля. М.: МАМИ; 1984*. - с. 240-250.

73. Пешкилев А.Г., ЮдаковБ.Ф. Решение некоторых задач теории автомобиля с использованием ЭВМ: Учебное пособие по курсу "Теория* автомобиля". — М.: МАМИ, 1980. 55 с.

74. Правила № 83 ЕЭК ООН: Единообразные предписания, касающиеся официального утверждения транспортных средств в отношении выбросов загрязняющих веществ в зависимости от топлива, необходимого для двигателей. Добавление 82. Пересмотр 3.

75. Политехнический словарь / Редкол.: А.Ю. Ишлинский (гл. ред.) и др. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: П50 Большая Российская энциклопедия, 2000. - 656 с.

76. Полунгян А.А. Динамика колёсных машин. М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 1975. -68 с.

77. Ракляр A.M. Исследование ср S диаграмм дорог автополигона: Дисс. . канд. техн. наук. - М., 1978. - 254 с.

78. РД 37.001.005-86. Методика испытаний и оценки устойчивости управления автотранспортными средствами. М.: Минавтопром, 1986. - 24 с.

79. Родионов В.Ф., Фитгерман Б.М. Проектирование легковых автомобилей. 2-е изд., перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1980.-479 с.

80. Ротенберг Р.В. Основы надежности системы»"водитель-автомобиль-дорога-среда", М:, "Машиностроение", 1986.-216 с.

81. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. изд. 3-е, перераб. и доп. М.: Машиностроение, 1972.-392 с.

82. Рыков Е.О. Разработка силового метода для экспериментального исследования ус-тойчивости-и управляемости,автомобиля: Дисс. . канд: техн. наук. М., 1990. — 203 с:

83. Селифонов В.В. Теория автомобиля. Учебное пособие. М.: ООО "Гринлайт", 2009.-208 с.

84. Селифонов В.В., Баулина Е.Е. Влияние характеристик подвески на управляемость автомобиля. // Автотранспортное предприятие. 2003. - февраль. - с. 26 -28.

85. Селифонов В. В., Гируцкий О. И. Устойчивость автомобиля^ против:заноса и опрокидывания. Учебное пособие по дисциплине "Теория автомобиля". М:: МАМИ, 1991 -55 с.

86. Селифонов В.В., Карпухин К.Е., Баулина Е.Е. Электромобиль особо малого класса с гибридной энергетической установкой: // Автотракторное электрооборудование; 2004.-№ 9. - с. 20 - 22.

87. Селифонов В.В., Котляренко В.И., Баулина Е.Е. Исследование статических характеристик управляемости автомобиля на шинах сверхнизкого давления // Журнал автомобильных инженеров (ААИ). 2009. - №3(56) - е., 13 - 17.

88. Селифонов В.В., Круташов А.В., Баулина Е.Е. Многоцелевые полноприводные АТС и дифференциал повышенного трения. // Автомобильная промышленность. -2005.-№ 3.-е. 25-29.

89. Селифонов В.В., Круташов А.В., Баулина Е.Е. Приемно-распределительное устройство преимущественно для комбинированных энергетических установок транспортных средств (варианты). // Патент № 55445 на полезную модель 2006.

90. Селифонов В.В., Титков А.И. Статические характеристики управляемости. Учебное пособие по дисциплине "Теория автомобиля". М.: МАМИ, 1990 - 37 с.

91. Сергеев А.В. Влияние жесткости каркаса кузова на управляемость легкового-автомобиля: Дисс. . канд. техн. наук. Тольятти, 2000 — 154 с.

92. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики: Учеб. для втузов. — 10-е изд., перераб. и доп. М.: Высш. шк., 1986. — 416 с.

93. Терминология по автомобилям. Под. ред. Терпигорева'А. М. Изд-во АН.СССР, М.- 1954:-42 с.

94. Техническая кибернетика. Теория автоматического регулирования. Книга I. Математическое описание, анализ устойчивости и качества систем автоматического регулирования/ Колл. авторов под ред. В.В. Солодовникова. М.: Машиностроение, 1987. - 770 с.

95. Умняшкин В.А., Филькина А.Н., Ившин К.С., Скуба Д.В; Автомобили особо малого класса (квадрициклы) с гибридной< энергосиловой установкой / Под общ. ред. В.А. Умняшкина. Ижевск: НИЦ "Регулярная и хаотическая динамика", 2004. -138 с.

96. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. М.: Машгиз, 1963. - 239 с.

97. Фалькевич Б.С., Губа В.И., Абдеев Р.Ф. Влияние стабилизирующего момента шин на управляемость и устойчивость автомобиля // Конструкции автомобилей: Экспресс информация / НИИ информации автомоб. промыш. (НИИавтопром). -М. 1981. -№5. - с. 12-16.

98. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин, М.: Машиностроение, 1970,-176 с.

99. Фаробин Я.Е. Особенности криволинейного движения автомобилей с передним приводом колёс. // Автомобильная промышленность. — 1970. -№7. с. 29 — 30.

100. Федотова Ю. Гибридные автомобили: настоящее и будущее // Аймпресс. — ■ 2005. №9 (49) - с. 23 - 27.

101. Хачатуров А.А. Динамика системы дорога шина - автомобиль - водитель. Под ред. А.А. Хачатурова. М.: Машиностроение, 1976. - 535 с.

102. Ходес И.В. Повышение технического уровня колесной машины на базе расчет-но-теоретического обоснования параметров управляемости: монография. ВолгГ-ТУ, Волгоград, 2005 - 363 с.

103. Цыбунов Э.Н. Улучшение устойчивости и управляемости автобуса большого класса за счет рационализации распределительного устройства гидравлического усилителя рулевого управления: Дисс. . канд. техн. наук. Набережные Челны, 2006.-200 с.

104. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М. JL; ОНТИ НКТП Гл. ред. Автотракт, лит.; 1935.-391 с.

105. Чудаков Е.А. Теория автомобиля. М.: Государственное научно-техническое издательство машиностроительной литературы, 1950. 343 с.

106. Шемякин Ю.В. Методика получения обобщенных силовых диаграмм и оценочных показателей для совершенствования управляемости и устойчивости движения автомобиля: Дисс. . канд. техн. наук. -М., 1990. 190 с.

107. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1975.-216 с.

108. Яковлев Н.А., Диваков Н.В. Теория автомобиля. М.: Высшая школа, 1962 -299 с.

109. Ahn Kukhyun, Cho Sungtae, Cha Suk Won, and Lee Jang Moo. Engine operation for the planetary gear hybrid powertrain. Proc. Instn Mech Engrs, Part D: J. Automobile Engineering, 2006, 220, 1727-1735.

110. Andersson C. Observations on Electric Hybrid Bus Design. Licentiate Thesis Department of Industrial Electrical Engineering and Automation, Lund Institute of Technology, Lund University, Sweden, 2001, s. 117.

111. Bakker, E., Nyborgi L. and Pacejka; H.B., Tyre modeling for use in vehicle dynamics studies. SAE Technical Paper no. 870421.

112. Bergman W. Measurement and. Subjective Evaluation'of Vehicle Handling // SAE Paper.-1973.-N7304921-25 p.

113. Casanova D., Sharp R.S., Symonds P. Minimum-Time Manoeuvring: The Signifi-' cance of Yaw Inertia // Vehicle System Dynamics, 34 (2000). p. 77-115.

114. Choi Dookhwan, Im Moonhyuk and Kim Hyunsoo. An operation algorithm with state of charge recovery for a parallel-type hybrid vehicle. Proc. Instn Mech Engrs, Part D: J. Automobile Engineering, 2003, 217, 801-807.

115. Dugoff, H., Fancher, P. and Segel, L. An analysis of tire traction properties!and their influence on vehicle dynamic performance, SAE Paper No. 700377.

116. Furukawa Y., Nakaya H. Effects of Steering Response Characteristics on Control Performance of Driver-Vehicle System // JSAE Review. 1985. - April. - p. 74-83.

117. Gao W., Mi C. Hybrid vehicle design using global optimization algorithms. Int. J. Electric and Hybrid Vehicles, Vol. 1, No. 1, 2007, s. 57-70.

118. Genta G. Meccanica dell'autoveicolo. Collana di progettazione e costruzione delle machine. Torino: Libreria Editrice Universitaria, Levrotto&Bella. - 2000. - 543 s.

119. Gertner K., Malygin P. Entwicklung des Antriebes an einem Hybridfahrzeug. Prakti-kumsbericht. Fachhochschule Osnabriick, Deutschland, 2009. s. 102.

120. Gim, G. and Nikravesh, N.E., 1991, An analytical model of pneumatic tires for vehicle dynamic simulation: part 2. Comprehensive slips. International Journal of Vehicle Design, 12/1, 19-39.

121. Guntur, R. and Sankar, S., 1980,A friction circle concept for Dugoff s tyre friction model. International'Journal of Vehicle Design, 1/4, 373-377.

122. Ferrarese A., Padovese L. R. and Costa A. L. A. Tire Dynamical Models. 1999. Proceedings of the Computational Methods in Engineering'99.

123. Hales F.D. A Theoretical Analysis of the Lateral Properties of Suspension Systems. Proc. of IMechE. 1964-1965. - vl79, p. 2A, №3 - pp. 2-3.

124. Heiping В., Metin Ersoy M. Fahrwerkhandbuch. Grundlagen, Fahrdynamik, Kompo-nenten, Systeme, Mechatronik, Perspektiven. ATZ/MTZ-Fachbuch, 2007. 591' s.

125. Hellgren J., Jonasson E. Maximisation of brake energy regeneration in a hybrid,electric parallel car. Int. J. Electric and^Hybrid Vehicles, Vol. 1, No. 1, 2007, s. 95-121.

126. Isermann> R. Fahrdynamik-Regelung. Modellbildung, Fahrerassistenzsysteme, Mechatronik. ATZ/MTZ-Fachbuch, 2006: -461 s.

127. ISO Technical Report 8725: Road vehicles Transient open-loop response test procedure with one period of sinusoidal input.-1982.-16 p.

128. ISO Technical Report 8726: Road vehicles Lateral transient response test procedure-Explanatory report on the random steering input method.-1988.-22 p.

129. Jeong W., Jang J., Han С Modelling and Dynamic Analysis for 4WS Vehicle // MDI Paper. 1994. Ann Arbor, Ml. - 19 pp.

130. Jonasson K. Analysing Hybrid Drive System Topologies. Licentiate Thesis Department of Industrial Electrical Engineering and Automation, Lund! Institute of Technology, Lund University, Sweden, 2002, s. 130.

131. Kazuaki Shingo, Kaoru Kubo, Toshiaki Katsu, and Yuji Hata. Development of Electric Motors for the TOYOTA Hybrid Vehicle "PRIUS". Toyota Motor Corporation.

132. Kim, D. and Kim, H. Vehicle stability control with regenerative braking and electronic brake force distribution for a four-wheel drive hybrid electric vehicle. Proc. Instn Mech Engrs, Part D: J. Automobile Engineering, 2006, 220, 683-693.

133. Kim D-H, Kim J-M, Hwang S-H, and Kim H-S. Optimal brake torque distribution for a four-wheeldrive hybrid electric vehicle stability enhancement. Proc. Instn Mech Engrs, Part D: J. Automobile Engineering, 2007, 221, 1357-1366.

134. Kleimaier A. Optimale Betriebsflihrung von Hybridfahrzeugen. Lehrstuhl fur Elektri-sche Antriebssysteme Technische Universitat Munchen, 2003, s. 202.

135. J. Lacombe. Tire model for simulations of vehicle motion on high and low friction road surfaces. Proceedings of the Winter Simulation Conference. 2000.

136. Lee H. and Kim H. Improvement in fuel economy for a parallel hybrid electric vehicle by continuously variable transmission ratio control. Proc. Instn. Mech. Engrs., Part D: J. Automobile Engineering, 2005, 219, 43-51.

137. Liao G.Y., Weber T.R. and Pfaff D.P. Modelling and analysis of powertrain hybridization on all-wheel-drive sport utility vehicles. Proc. Instn Mech Engrs, Part D: J. Automobile Engineering, 2004, 218, 1125-1134.

138. Eiu;G.-S;, Peng;H:E. Road;Friction5 Coefficient5 Estimation; For Vehicle Path'Prediction. VeWcle System Dynamics, Voh25Suppl;, 1996. pp. 413-425;

139. Loos H., Dodlbacher G. A Mathematical;- "Prototype" of the Vehide to Dcscribc Vc-hide Handling Behaviour // Veh: Syst. Dyn., 1986, V. 15; Supplipp; 320-341.

140. McGuire Mi K„ Guenther D!A. EongitudinallSuspension ComplianceModelling Using ADAMS//SAE Techno Paper Series. No: 930764v-1993V

141. Manzie C., Watson II.C., Halgamuge S., and Lim K. A comparison of fuel consumption; between hybrid and intelligent vehicles during urban driving. Proc. Instn. Mech. Engrs:, Part D: J. Automobile Engineering, 2006, 220, 67-76.

142. Milliken W.F., Шее R:S. Moment<Method//Intemational? Conference "Road Vehicle Handling / Proc. Inst; Mech. Eng.-London; 1983.-CI 13/83: PP:31-60

143. MillikeniW.F., at: All. The static Directional Stability and Control of the Automobile. SAE 760712.

144. Olley M. Suspension and handling. // General Motors Engineering report; May, 1937.

145. Osborn R.P., Shim T. Independent control of all-wheel-drive torque distribution. // Vehicle System Dynamics. Vol. 44, No. 7,'July 2006, 529-546.

146. Pu J. and Yin C. Optimal control of fuel economy in parallel hybrid electric vehicles. Proc. Instn. Mech. Engrs., Part D: J. Automobile Engineering, 2007, 221, 1097-1106.

147. Sayers M. and Han D. A Generic Multibody Vehicle Model for Simulating Handling and Braking. Presented at the 1995 Symposium of the International Association of Vehicle System Dynamics, Ann Arbor, USA.

148. Sauter M. Untersuchung der Kraftstoffeinsparpotentiale unterschiedlicher Hybrid-strukturen. Studienarbeit von Michael Sauter Student der Universitat Ulm, 2006, s. 51.

149. Schulz M'. Circulating mechanical power in a power-split hybrid electric vehicle transmission. Proc. Instn'Mech Engrs, Part D: J. Automobile Engineering, 2004', 218, 1419-1425.

150. SegehL. On The-Lateral Stability and'Control of The Automobile as Influenced by The Dynamics of The Steering System.OSME Paper65-WA/MD Nov., 1965.

151. Segel L. Theoretical Predictions and Experimental Substantiation of The Response of The Automobile to Steering Control.Proc.Auto.Div.I.Mech.E 1956-57, vol 171, p. 310.

152. Sharp R.S., Casanova D., Symonds P." A* Mathematical Model for Driver Steering Control, with Design,.Tuning and Performance Results // Vehicle System Dynamics, 332000). p. 289-326.

153. Staunton R.H., Ayers C.W., Marlino L.D., Chiasson J.N. Evaluation of 2004 Toyota Prius Hybrid Electric Drive System. Publication Date: May 2006.

154. Sui J.S., Hirshey IIJ.A. A New Analytical Tire Model for Vehicle Dynamic Analysis. DaimlerChrysler Tire 2001 NAUC.

155. Strandh P. Combustion Engine Models for Hybrid Vehicle System Development. Licentiate Thesis Department of Industrial Electrical Engineering and Automation, Lund Institute of Technology, Lund University, Sweden, 2002, s. 114

156. Taehyun Shim and Yi Zhang. Effects of transient powertrain shift dynamics on vehicle handling Int. J. Vehicle Design, Vol. 40, Nos. 1/2/3, 2006 pp. 159-174.

157. Tnani S., Coirault P., and Champenois G. Novel control strategy of torque pulsations on a hybrid vehicle. Proc. Instn Mech Engrs, Part D: J. Automobile Engineering, 2006, 220, 1437-1444.

158. Tonuk E., Unlusoy Y. Prediction of automobile tire cornering force characteristics by finite element modeling and analysis. Computers and structures, 79, pp. 1219-12322001).

159. Toyota Hybrid System. Toyota. Press information. 1997.

160. Von Schlippe В., Dietrich R. Das Flattern eines bepneuten Rades / / Berichte der Li-lienthal-Gesellschaft. 1941 - S. 35-41, 63 - 67.

161. Wang F. and Zhuo B. Regenerative braking strategy for hybrid electric vehicles based on regenerative torque optimization control. Proc. Instn Mech Engrs, Part D: J. Automobile Engineering, 2008, 222,499-513.

162. Wielenga Т. J. Analysis Methods and Model Representation in ADAMS // MDI Paper, 1994. Ann Arbor, MI. - 33 pp.

163. Won J.-S. Intelligent energy management agent for a parallel hybrid vehicle. Submitted to the Offce of Graduate Studies of Texas A&M University in partial fulfillment of the requirements for the degree of doctor of philosophy, 2003, s. 93

164. Zhang P-Z., Yin C-L., Zhang J-W., and Chen L. Integral power management strategy for a complex hybrid electric vehicle catering for the failure of an individual component. Proc. Instn Mech Engrs, Part D: J. Automobile Engineering, 2008, 222, 719-726.

165. Zhou J., Wong J.Y. and Sharp R.S. A Multi-Spoke, Three-Plane Tyre Model for Simulation of Transient Behaviour. Vehicle System Dynamics, 31, 1997. pp. 35-45.