Улучшение управляемости и устойчивости автомобиля при движении по неровной дороге методами многокритериальной параметрической оптимизации тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.03, кандидат технических наук Ахмедов, Александр Ахатович

• Ахмедов, Александр Ахатович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Ахмедов, Александр Ахатович

ОГЛАВЛЕНИЕ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЗОР И АНАЛИЗ РАБОТ В ОБЛАСТИ СОВЕРШЕНСТВОВАНИЯ УПРАВЛЯЕМОСТИ И УСТОЙЧИВОСТИ АВТОМОБИЛЕЙ.

1.1 Оценка управляемости и устойчивости при действии возмущений от неровностей дороги.

1.2 Моделирование возмущений от неровностей дорожной поверхности.

1.3 Методы параметрической оптимизации технических объектов.

1.4 Критерии оценки управляемости и устойчивости автомобиля.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Улучшение управляемости и устойчивости автомобиля при движении по неровной дороге методами многокритериальной параметрической оптимизации»

Ежегодное увеличение численности и скоростных возможностей автомобильной техники требует постоянного совершенствования активной безопасности и, в частности, управляемости и устойчивости. Задача улучшения показателей управляемости и устойчивости является актуальной и требует особого внимания со стороны конструкторов. При этом необходим комплексный подход, позволяющий в полной мере реализовать, характеристики автомобиля, в зависимости от условий эксплуатации, и в частности от вида и состояния дорожной поверхности.

Приемлемый уровень свойств современного автомобиля обеспечивается за счет компромисса, удовлетворяющего различным и противоречивым требованиям. Традиционный подход к проектированию, основанный на многолетнем опыте и сложившихся традициях, без сомнения функционален, однако не лишен недостатков. В такой постановке процесс создания нового автомобиля является длительным и дорогостоящим процессом, более того в проектной стадии конструктор может лишь приблизительно оценить свойства будущего автомобиля. Следовательно, потребуется серия доводочных испытаний, в процессе которой по результатам субъективных оценок, выставляемых водителями-экспертами, принимается решение о дальнейшей доработке нового автомобиля.,

Повысить эффективность проектирования автомобилей можно за счет использования математического аппарата и специализированного программного обеспечения, адаптированного к решению конкретных инженерных задач. На кафедре "Автомобили" МГТУ "МАМИ" разработана расчетная методика, основанная на объективных показателях управляемости и устойчивости автомобиля, которая позволяет на стадии проектирования закладывать в конструкцию автомобиля желаемый уровень свойств и тем самым ускоряет процесс проектирования (или доводки) за счет уменьшения объема доводочных испытаний.

Важным фактором, влияющим на характеристики активной безопасности, являются условия эксплуатации автомобильной техники. Вид и состояние дорожной поверхности, в частности ее микропрофиль, в обязательном порядке должны учитываться при проектировании, при этом влияние микропрофиля дороги на показатели управляемости и устойчивости автомобиля должно быть досконально изучено.

Представленная работа посвящена созданию расчетной методики, основанной на объективных показателях управляемости и устойчивости автомобиля, с учетом возмущений случайного характера от неровностей дорожной поверхности. Разработанная расчетная методика позволяет конструктору ответить на вопрос, как изменятся свойства автомобиля в зависимости от типа и состояния дорожной поверхности, и каким образом возможно улучшение характеристик автомобиля на разных дорогах. При этом сохраняется принцип последовательной двух этапной оптимизации, согласно которому сначала совместно оптимизируются рабочие характеристики основных агрегатов и систем, а затем раздельно оптимизируются их конструктивные параметры.

Заключение диссертации по теме «Колесные и гусеничные машины», Ахмедов, Александр Ахатович

5. ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Разработана математическая модель для параметрической оптимизации автомобиля по критериям управляемости и устойчивости с учетом возмущений от неровностей дорожной поверхности. В математической модели агрегаты и системы представлены в виде рабочих характеристик на базе единого подхода к описанию, что обеспечивает их универсальность и пригодность для различных, конструктивных схем. Установлено, что в описании динамики движения неподрессоренных элементов достаточно учитывать вертикальную составляющую сил инерции; учет остальных составляющих уточняет результаты лишь на 2. 8%, однако существенно увеличивает продолжительность оптимизационных процедур (в 1,5.2 раза).

2. Предложена методика оптимизации конструктивных параметров автомобиля по критериям его управляемости и устойчивости с учетом возмущений от неровностей дорожной поверхности. Методика позволяет существенно сократить время выполнения оптимизационных расчетов (в 2.3,5 раза: по сравнению с непосредственным решением задачи в условиях неровной дороги).

3. Разработан общий алгоритм анализа результатов, полученных в процессе выполнения оптимизационных расчетов, что минимизирует субъективный фактор при выборе окончательного решения. Предложены формы графического представления результатов анализа, позволяющие упростить сопоставление вариантов, оптимизированных в различных дорожных условиях.

4. На базе перспективного легкового автомобиля малого класса АО "АВТОВАЗ" выполнено экспериментальное исследование по проверке адекватности используемой математической модели. Оценка адекватности модели выполнена с помощью критерия Фишера по результатам динамических испытаний. Количественное расхождение показателей, полученных расчетным и экспериментальным путем, лежит в диапазоне 5.22%.

5. В результате выполненных исследований установлено, что силовое воздействие, обусловленное неровностями дорожной поверхности, ухудшает АЧХ и ФЧХ автомобиля по угловой скорости поворота и боковому ускорению. С ухудшением качества дорожного покрытия в большей степени ухудшаются АЧХ автомобиля по угловой скорости поворота (5.25%) и ФЧХ автомобиля по боковому ускорению (4.20%); в меньшей степени ухудшаются АЧХ автомобиля по боковому ускорению (3.15%) и ФЧХ автомобиля по угловой скорости поворота (2.17%).

6. В результате оценки чувствительности показателей к конструктивным параметрам в условиях случайного воздействия со стороны микропрофиля дороги установлено: с увеличением интенсивности дорожного воздействия происходит увеличение чувствительности критериев к введению дорожного воздействия (до 30%). Наибольшая чувствительность наблюдается по статическим показателям (до 20%) и по забросу угловой скорости при рывке руля (до 30%). С увеличением интенсивности дорожного воздействия уменьшается число параметров, влияние которых на значения критериев превышает разброс, обусловленный : случайным микропрофилем дороги. Выявлены конструктивные параметры, оказывающие существенное влияние на изменения значений критериев в условиях неровной дороги. К ним относятся: угловые жесткости передней и задней подвесок; демпфирование в передней и задней подвесках; боковые смещения и довороты колес при боковом крене кузова; передаточное отношение рулевого управления; коэффициенты характеристики бокового увода шин.

7. Выполнен ряд оптимизационных расчетов по перспективной модели легкового автомобиля АО "АВТОВАЗ". На основе анализа оптимизированных вариантов, сделаны рекомендации по улучшению характеристик управляемости и устойчивости перспективного легкового автомобиля АО "АВТОВАЗ" в условиях неровной дороги. Требуется при боковом крене кузова уменьшить угловую жесткость передней подвески на 2,5% и увеличить жесткость задней на 6%; увеличить демпфирование в передней подвеске на 8,5% и в задней - на 12,5%. Следует при боковом крене кузова увеличить боковые смещения внутренних колес на 7,5. 12%; доворот внутренних колес на - 5,5%. Требуется уменьшить при боковом крене кузова боковые смещения наружных колес на 4%; доворот наружных колес - на 5,5%. Следует уменьшить передаточное отношение рулевого управления на 5,5%. Необходимо изменить характеристики продольного проскальзывания шин в пределах 2.9,5% и-характеристики бокового проскальзывания шин в пределах 3. 12,5%.

8. В результате оптимизации с учетом возмущений от неровностей дорожной поверхности удалось улучшить АЧХ и ФЧХ автомобиля по боковому ускорению на 7.38%; АЧХ и ФЧХ автомобиля по угловой скорости поворота на 3.25%. Улучшение характеристик управляемости и устойчивости достигнуты за счет совместного варьирования следующими параметрами: коэффициентами угловой жесткости подвески (4.20%); коэффициентами кинематических характеристик подвески (2.15%); коэффициентом передаточного отношения рулевого управления (1.8%); коэффициентами характеристик бокового увода и продольного проскальзывания шин (1.8%).

9. По результатам анализа найденных в различных дорожных условиях решений установлено, что необходимо регулирование конструктивными параметрами в зависимости от дорожных условий. В этом случае актуально нахождение рациональных законов регулирования конструктивными параметрами посредством решения оптимизационных задач в различных дорожных условиях.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Ахмедов, Александр Ахатович, 2004 год

1. Автомобили. Оценочные параметры управляемости. Методы определения. ОН 025.319-68.

2. Автомоблильный справочник. М. "За рулем". 2000. -896 с.

3. Антипов Г.П., Огульник М.Г. Современные подходы к изучению динамики шины. В сб. науч. тр. МАДИ "Оптимизационные методы в задачах автомобильного транспорта". М. 1990.

4. Антонов Д.А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М. "Машиностроение". 1978.

5. Асриянц А.А., Гольдин Г.В. и др. Кинематический анализ независимой подвески легкового автомобиля. В сб. науч. тр. МАДИ "Устойчивость управляемого движения автомобиля". М. 1971. с. 3-14.

6. Банди Б. Методы оптимизации. Вводный курс. М. "Радио и связь". 1988. -128 с.

7. Бахмутов C.B. Исследование влияния степени блокирования мелколесного дифференциала на устойчивость движения легкового автомобиля. Дисс. .к.т.н.М. 1979.

8. Бахмутов C.B. Корреляционный анализ при установке задач многокритериальной параметрической оптимизации автомобиля. /"Качество: теория и практика". 2001. №2.

9. Бахмутов C.B. Научные основы параметрической оптимизации автомобиля по критериям управляемости и устойчивости. Дисс. .д.т.н., М. 2001.

10. Бахмутов C.B., Безверхий С.Ф. Статистическая обработка результатов и планирование эксперимента при испытаниях автомобиля. Учеб. пособ. МАМИ, М. 1994. -87 с.

11. Бахмутов C.B., Карузин О.И. Изучение потенциальных возможностей по маневренности; и устойчивости движения на трехстепенной; модели. Межвуз. сб. науч. трудов "Безопасность и надежность автомобиля", М. МАМИ, 1983,3-17.

12. Бахмутов C.B., Карузин О .И., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Автомобильный тестер МАМИ для исследования силовых реакций легкового автомобиля малого класса. Межвуз. сб. научн. трудов "Повышение безопасности и надежности автомобиля", М., МАМИ, 1988,7-14.

13. Бахмутов C.B., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В Силовой метод оценки управляемости и устойчивости автомобиля «Автомобильная промышленность», 1991, №3, 16-19.

14. Бахмутов C.B., Рыков Е.О., Шемякин Ю.В. Обобщенная силовая диаграмма как инструмент оценки устойчивости и управляемости автомобиля. «Автомобильная промышленность», 1992, №9, 15-18.

15. Безверхий С.Ф., Яценко H.H. Основы технологии полигонных испытаний и сертификация автомобилей. М. 1996. -600 с.

16. Беляков В.В., Бушуева М.Е., Сагунов В.И. Многокритериальная оптимизация в задачах оценки подвижности, конкурентоспособности автотракторной техники и диагностики сложных технических ситем. Н. Новгород 2001.-271 с.

17. Богомолов C.B. Методика совершенствования управляемости и устойчивости автомобиля на основе многокритериальной оптимизации ее реакций на управляющие воздействия. Дисс. .к.т.н. М. 2000.

18. Болотин B.B. Случайные колебания упругих систем. М. "Наука", 1979.

19. Бочаров A.B. Разработка экспериментально-расчетной методики оценки параметров, характеризующих управляемость и устойчивость легкового автомобиля со всеми управляемыми колесами. Дисс. к.т.н., Дмитров, 1996.

20. Брылев В.В. Исследование влияния угловой жесткости подвески на управляемость и устойчивость автомобиля. Дисс. .к.т.н., М., МАМИ, 1972.

21. Васильев Н.Г. Исследование влияния характеристик амортизаторов на устойчивость и управляемость автомобиля. Дисс.к.т.н., М., МАМИ, 1982.

22. Висич Р.Б. Многокритериальная оптимизация конструкции подвески автомобиля по показателям управляемости и устойчивости. Дисс. .к.т.н., М., МАМИ, 2002.

23. Волков Н.К. и др. Случайные процессы. Учеб. пособ. для ВУЗов. М. МГТУ им Н.Э. Баумана. 2000. -448 с.

24. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств. М. "Машиностроение", 1982. -284 с.

25. Гантмахер Ф.Р. Лекции по аналитической механике. М. "Физматгиз", 1960.

26. Гинцбург Л.Л. и др. Оптимизация стационарных и переходных реакций автомобиля на поворот руля. Труды НАМИ. Совершенствование технико-экономических показателей автомобильной техники. М. 1981, Вып. 182,49-56.

27. Гинцбург Л.Л. Теория управляемого движения автомобиля относительно заданной траектории. Дисс. .д.т.н., М. 1988.

28. Гольдин. Г.В., Додонов. Б.М. и др. Аналитический расчет поперечных отклонений автомобиля при действии случайных возмущений от дорожной поверхности. Сб. науч. тр. МАДИ, 1973. Вып. 68, с. 22-27.

29. Гольдин. Г.В., Додонов. Б.М. и др. Оценка устойчивости движения автомобиля на конечном интервале времени при действии случайныхвозмущений от дорожной поверхности. Сб. науч. тр. Мин. Высш. и средн. спец. обр. СССР. М. 1972. с. 4-12.

30. Гусев A.C., Светлицкий В.А. Расчет конструкций при случайных воздействиях. М. Машиностроение", 1984. -240 с.

31. Давыдов А. Д. Новое в методах испытаний. «Автомобильная промышленность», 1995, №4.

32. Давыдов А.Д., Бочаров A.B. Испытания АТС на управляемость и устойчивость. «Автомобильная промышленность», 1992, №5.

33. Давыдов А.Д., Гамаюнова Э.Ф., Константинов A.A. Планирование эксперимента при испытаниях автомобиля по оценке устойчивости управления. Труды НАМИ, 1985.

34. Давыдов А.Д., Никульников Э.И., Сальников В.И. Развитие методов испытаний и оценки управляемости и устойчивости автотранспортных средств при сертификации. Избранные труды конф. ААИ 1999-2000.,

35. Давыдов А.Д., Фиттерман Б.М., Диваков А.Н., Сальников В.И. О некоторых особенностях управления передне- и заднеприводных автомобилей. «Автомобильная промышленность», №12, 1985.

36. Дик А.Б. Расчет стационарных и нестационарных характеристик тормозящего колеса при движении с уводом. Дисс.к. т. н., М., 1988.

37. Дик А.Б. Характеристики неустановившегося проскальзывания тормозящего колеса. Межвуз. сб. науч. тр. "Повышение безопасности и надежности автомобиля". М. МАМИ. 1988.

38. Динамика системы Дорога-Шина-Автомобиль-Водитель. Под ред. Хачатурова. A.A. М. "Машиностроение". 1976. -536 с.

39. Дьяконов В.П. Справочник по алгоритмам и программам на языке Бейсик для персональных ЭВМ. М. "Наука". 1987. -240 с.

40. Ефимов Н.В. Краткий курс аналитической геометрии. М. 1969. -272 с.

41. Канатников А.Н., Крищенко А.П. Аналитическая геометрия. Учеб. пособ. для ВУЗов. М. МГТУ им. Н.Э. Баумана. 1999. -392 с.

42. Канатников А.Н., Крищенко А.П. Линейная алгебра. Учеб. пособ. для ВУЗов. М. МГТУ им. Н.Э. Баумана. 1999. -336 с.

43. Капралов С.С. Повышение управляемости легкового автомобиля за счет совершенствования характеристик шин. Дисс. .к.т.н., М., МАМИ, 1998.

44. Катанаев Н.Т. Наблюдаемость, управляемость и устойчивость системы "автомобиль-среда-водитель". М. МАМИ, Межвуз сб. науч. тр. «Надежность и активная безопасность автомобиля», 1985.

45. Колебания автомобиля. Испытания и исследования. /Под ред. Я.М.Певзнера. М. "Машиностроение". 1979. -208 с.

46. Кнороз В.И. Работа автомобильной шины. М. "Транспорт". 1976.

47. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М. "Наука", 1984.

48. Костюк И.В. Методика выбора параметров автомобиля по показателям устойчивости и управляемости при действии возмущений от дороги. Дисс .к. т. н. М. МАДИ. 2001.

49. Крендел С. Случайные колебания. "Мир". М. 1967.

50. Куров Б.А., Лаптев С.А., Балабин И.В. Испытания автомобилей. М. "Машиностроение". 1976. -208 с.

51. Лата В.Н. Выбор и исследование критериев управляемости автомобиля по частотным характеристикам его реакций на управление. Дисс. .к. т. н.,М. МАМИ. 1989.

52. Левин М.А., Фуфаев H.A. Теория качения деформируемого колеса. М., «Наука», 1989.

53. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М., "Машиностроение". 1971.-416 е.,

54. Майборода О.В. Повышение надежности управления боковым движением автомобиля. Дисс. .к. т. н. Дмитров, 1982.

55. Мак-Кракен Д., Дорн У. Численные методы и программирование на Фортране. М. "Мир". 1977.

56. Матусов И.Б., Плетнев А.Е., Статников Р.Б., Фролова O.A. Многокритериальная идентификация и задача доводки. «Проблемы машиностроения и надежности машин», №6, 1996 г, 107-117.

57. Межов А.Е. Элементы теории вероятностей и случайных процессов с приложением к исследованию колебаний автомобиля. М. МАМИ. 1977.

58. Мирзоев.К., Пешкилев А.Г. Исследование кинематики подвески с помощью ЭЦВМ., «Автомобильная промышленность», 1980, №2.

59. Мокин Е.И. Исследование влияния кинематической схемы подвески и параметров рулевого управления на управляемость движения легкового автомобиля при действии случайных возмущений. Дисс. .к.т.н., М, 1973.

60. Морозов Б.И., Мирзоев.К., Брюханов А.Б. Способ получения амплитудных и фазовых характеристик реакций автомобиля на управление. Межвуз. сб. науч. тр. «Безопасность и надежность автомобиля», М. МАМИ. 1976.

61. Носенков М.А., Бахмутский М.М., Гинцбург Л.Л. Управляемость и устойчивость автомобилей. Испытания и расчет. НИИНАВТОПРОМ. М. 1981.

62. ОСТ 37.001.051-86. Управляемость и устойчивость автомобилей. Термины и определения.

63. ОСТ 37.001.275-84. Автотранспортные средства. Методы испытаний на плавность хода. М. 1984.

64. ОСТ 37.001.291-84. Автотранспортные средства. Технические нормы плавности хода. М. 1984.

65. ОСТ 37.001.471-88. Управляемость и устойчивость автотранспортных средств. Методы испытаний. Министерство автомобильного и сельскохозяйственного машиностроения СССР. М. 1989.

66. ОСТ 37.001.487-89. Управляемость и устойчивость автомобилей. Общие технические требования. М. 1991.

67. Проектирование полноприводных колесных машин. В 2х т., т1. Учеб. пособ. для ВУЗов. Под ред. А.А. Полунгяна. М. МГТУ им. Н.Э. Баумана. 1999.-488 с.

68. Проектирование полноприводных колесных машин. В 2х т., т2. Учеб. пособ. для ВУЗов. Под ред. А.А. Полунгяна. М. МГТУ им. Н.Э. Баумана. 1999. -640 с.

69. Раймпель Й. Шасси автомобиля. М. "Машиностроение". 1983.

70. РД 37.052.005-82. Методика испытаний и оценки устойчивости управления автотранспортными средствами. М. 182. -48 с.

71. РД 37.052.299-93. Методика проведения испытаний полноприводных и полноуправляемых легковых автомобилей на управляемость и устойчивость. ГУПНИЦИАМТ. Дмитров. 1993.

72. Реклейтис Г., Рейвиндран А., Рэгсдел К. Оптимизация в технике М. «Мир» 1986.

73. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля. М. "Машиностроение". 1972. -392 с.

74. Рыков С.П. Разработка методов оценки поглощающей и сглаживающей способности пневматических шин при расчетах колебаний автомобиля. Автореф. дисс. .к.т.н. М. 2000.

75. Светлицкий В.А. Статистическая механика и теория надежности. М. МГТУ им. Н.Э. Баумана. 2002. -504 с.

76. Семенов В.М. и др. Колебания автомобильного колеса на неровной дороге. /"Стендовые и полигонные испытания автомобилей и их агрегатов, методы расчетов". Труды НАМИ, вып. 173. М. 1979.

77. Семенов В.М. и др. О динамике взаимодействия ведущего автомобильного колеса с дорогой. /"Стендовые и полигонные испытания автомобилей и их агрегатов, методы расчетов". Труды НАМИ, вып. 173. М. 1979.

78. Соболь И.М. Многомерные квадратурные формулы и функции Хаара. М., «Наука», 1969.

79. Соболь И.М., Статников Р.Б. Выбор оптимальных параметров в задачах со многими критериями. "Наука", 1981.

80. Соболь И.М., Статников Р.Б. Наилучшие решения где их искать? М., «Знание», 1982.

81. Стандарт ISO 4138. "Легковые автомобили. Методы испытаний при установившемся круговом движении", 1982.

82. Стандарт ISO 7401. «Дорожные транспортные средства. Испытательные методы определения поперечных переходных реакций», 1988.

83. Статников Р.Б., Матусов И.Б. Многокритериальное проектирование машин. «Математика-кибернетика», 1989, №5, с. 6-47.

84. Статников Р.Б., Матусов И.Б. Многокритериальное проектирование. М., «Знание», 1988.

85. Статников Р.Б., Матусов И.Б., Статников А.Р. Некоторые основные оптимизационные задачи машиностроения. Постановка и решение. «Проблемы машиностроения и надежности машин» №2, 2000. с. 3-12.

86. Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем, учеб. пособ. для ВУЗов. Мн. "Дизайн ПРО". 1997. -640 с.

87. Телегин В.М., Котин А.А. Исследование влияния состояния подвески на управляемость автомобиля. В кн. Исследование рабочих процессов в транспортных машинах. Хабаровск. 1975. с. 97-109.

88. Торно В.М. К расчетной оценке управляемости и устойчивости грузового автомобиля типа 4x2. Сб. науч. тр. "Совершенствование техникоэкономических показателей автомобильной техники". НАМИ. 1985. с. 8893.

89. Фалькевич Б.С. Теория автомобиля. М. 1963.

90. Фаробин Н.Я. Моделирование на ЭВМ дорожного воздействия на транспортное средство. В сб. науч. тр. МАДИ "Повышение эксплуатационных свойств автотранспортных средств". М. 1984.

91. Ферапонтов М.М., Крицына H.A., Деев Д.Л. Моделирование случайных воздействий на ЭВМ. Учеб. пособ. М. МИФИ. 1995. -120 с.

92. Хачатуров A.A. и др. Расчет эксплуатационных параметров автомобиля и автопоезда. М. "Транспорт". 1982. -264 с.

93. Черных В.В., Макеев О.М. Оптимизация кинематических характеристик подвески колеса легкового автомобиля. /"Проблемы машиностроения и надежности машин". 1999. №1. с. 13-20.

94. Шалыгин A.C. Моделирование случайных процессов и полей. СПб. БГТУ. 1997.-130 с.

95. Шалыгин A.C., Палагин Ю.Н. Теоретические основы моделирования случайных функций. СПб. БГТУ. 1996. -123 с.

96. Шуклин С.А., Лебедев Б.С., Земцер E.A. О влиянии спектрального состава микропрофиля дороги на вертикальные колебания автомобиля с нелинейной подвеской. /"Стендовые и полигонные испытания автомобилей и их агрегетов". Труды НАМИ. Вып. 173. М. 1979.

97. Эллис Д.Р. Управляемость автомобиля. Пер. с англ. М. "Машиностроение". 1975.

98. Яценко H.H. Поглощающая и сглаживающая способность шин. М. "Машиностроение". 1984. -132 с.

99. Яценко H.H. Форсированные полигонные испытания грузовых автомобилей. М. "Машиностроение". 1984. -328 с.

100. Anton R.I., Hackert Р.В., O'Leary М.С. Sitchin A. Simulating vehicle dynamic handling. Automot. Eng., 1986, №10, 73-76.

101. Backhmoutov S.V. and others. Multi criteria optimization as an improvement tool of design and development of a modern automobile construction. 1998

102. FISITA World Automotive Congress "The Second Century of the automobile". Paris, 1998, F98T323.

103. Backhmoutov S.V., Bogomolov S.V. The improvement of vehicle handling and stability. "Multi criteria design. Optimization and identification". Kluwer Academic Publishers. 1997, pp. 91-96.

104. Belsdorf M.R., Rice R.S. Tests show that degradation of steering, suspension systems doesn't always affect car safety. Automot. Eng., 1971, №7, pp. 20-24.

105. Bergman W. Measurment and Subjective Evaluation on Vehicle Handling. SAE 700369.

106. Crola D.A., Chen D.C. Vehicle handling behaviour: subjective v. objective comparisons. 1998 FISITA World Automotive Congress "The Second Century of the Automobile" PARIS.

107. Diama G., Macca E., Giordana F. Sul comportamento di un auto veicolo in curva su terreno accidento. ATA, 1969, №6.

108. Dixon J.C. The roll-center concept in vehicle handling dynamics. Proc. Inst. Mech.Eng., 1987, 1,69-78.

109. Ellis J.R., Guenther D.A., Moalej A.J. Suspension deriatives in vehicle modelling and simulation. Int. J. of vehicl design. 1989. v. 10, №5. pp. 507518.

110. Ellis J.R., Guenther D.A., Moalej A.J. Suspension deriatives of a kinematic suspension model. Int. J. of vehicl design. 1989. v. 10, №5. pp. 519-530.

111. Enders H., Huber K. Seitliches abwandern des autorades bei constanter und schwankenden radlast. ATZ, 1962, №10, pp. 289-295.

112. Enders W. Versuche uber das verhalfen des autorades in der kurre. VDI -Zeitschrift, 1964, №4, pp. 123-128.

113. Etkin, B., Reid, L D. «Dynamics of flight stability and control», 3rd Edition, John Wiley, 1996.

114. Furukawa Y., Nakaya H. Effects of Steering Response Characteristics on Control Perfomance of the Driver-Vehicle System., Int. J. of Vehicle Design. 1986. Spesial Issue on Vehicle Safety.

115. Garrot W.R., Monk G., Christos J.P. Internal parametrs measured valus and approximation. /SAE Technical paper serials. 1998. №881767.-17 p.

116. Gnadler R. Das fahrverhalten von kraftfahrzeungen bei instationaren kurvenfahrt mitverschsenund der rollachsen. Dissertation. Karlsruhe, s. 1971. -174.

117. Gobbi M, Mastinu G, Doniselli C. Optimising a Car Chassis. "Vehicle System Dynamics", 32 (1999), pp.149-170.

118. Hajela P. Stochastic Search in Discrete Structural Optimization. Course on "Discrete Structural Optimization", CISM, 1996.

119. Haroda H., Hashimoto T., Watari A. The teory of stability and controllability in consideration of compliances of suspension and steering system. /Vehicle System Dynamics. 1979. v8. №2/3. pp. 106-112.

120. Helms H., Borman V. Seitenkrafter durch fahrbahnunebenhaihhten. /Strassenbau und strassenverkehratechn. 1979. №272. s. 23-48.

121. ISO TR 8725. Road vehicles — Transient open-loop response test procedure with one period of sinusoidal input. 1988.

122. ISO/TR 8726. Road vehicles Transient open-loop response test method with pseudo-random steering input. 1988.

123. Jacobson M.A. Handling test results: response to transient inputs. /International Conference "Road Vehicle Handling". /Proac. Inst. Mech. Eng. — London, 1983. C127/83. pp. 175-184.

124. Jaksch F.O. Driver inreraction with respect to steering controllability. /SAE Tran.

125. Jaksch F.O. Vehicle parameter influense on steering control caracheristics. /Int. J. of Vehicle design. -1983. v4, №12. s. 171-194.

126. Lander P., Troger H. Einflub dre fahrbahnwelligkeit auf das kurven — und fahrverhalten eines pkw. /Kraftfahrezeugtechnik. 1973. №8, s. 240-241.

127. Loos, Herbert, Dodlbacher, Gerhard. A mathematical "prototype" of the vehicle to describe vehicle handling behavior. Vehicle System Dynamics., 1986, 15, suppl., 320-341.

128. Matsushita A., Takanami K., Takeda N., Takanashi M. Subjective evaluation and vehicle behavior in lane change maneuvers. SAE Techn. Paper Series, No 800845, 1980.

129. Mc-Henry R.R., Segel D., Deleys N.J. computer simulation of single venicle accidents SAE 670904.

130. Milliken J.W., Whitcomb D.W. General Introduction to a Programmer of Dynamic Reseach. Proc. Auto. Div. I. Mech. E. 1956-57 vol 171 p.p.287-309.

131. Milliken W.F. at. all. The Static Directional Stability and Control of The Automobile. SAE 760712.

132. Milliken W.F., Milliken D.L. Race Car Vehicle Dynamics. SAE Order No. R-146, USA, 1995.

133. Mitschke M. Einflub der radaufhangüng auf radlasten und seitenkrafte. -ATZ, 1979. №7. s. 341-346.

134. Nagai M., Mitschke M. Adaptiv control model of a Car-Driver and computer simulation of the Cosed-Loop System. /Vehicle system Dynamics. -1988. Suppl to V17. pp. 275-286.

135. Pacejka H.B. Research in Vehicle Dynamics and Tire Mechanics. DGT PROGB REPT 7, 3-4, 1982.

136. Pattas K. Fahrstabilitat und kurshaltung von kraftfahrzeugen bei geradeaus und kurvenfahrt auf realer strabel. /Automob. Jnd., 1967, №4. s. 81-96.

137. Rinonapoli L., Bergomi R. Mathematical Model to Stimulate Safe Handling Automobile-Tire Combinations and Drivers Skill Interaction. SAE 740069.

138. Segel L. On The Lateral Stability and Control of The Automobile as Influenced by The Dynamics of The Steering System. OSME Paper 65-WA/MD (Nov. 1965).

139. Segel L. Theoretical Productions and Experimental Substantiation of The Response of The Automobile to Steering Control. Proc. Auto. Div. I. Mech. E. 1956-57 vol 171 p.310.

140. Statnicov R.B., Matusov J.B. Multicriteriaa optimisation and engineering. N.Y.: Chapmen and Hall. 1995. p. 236.

141. Takahashi T., Pacejka H.B. Cornering on Uneven Roads / Vehicle System Dynamics. 1988. - Suppl. to V. 17. - PP. 469 - 480.

142. Weir D.H., Di Marco R.J. Correlation and Evaluation of Driver/ Vehicle Directional Handling Data. SAE Technical Paper Series. 780010. 1978.

143. Willumeit H.P. Seitenkraftverlust des schräg rollender reitfens unter harmonisch veränderlichen radlasten und constanten sehraglaufwinkel. /Automob. Jnd. 1970. №7. s. 79-84.

144. Youqun Z., Guiyu z., Konghui G. Handling safty simulation of Driver-Vehacle, Closed-Loop System with evolutionary random road input. / Vehicle system Dynamics. -33 (2000). pp. 169-181.f