Исследование устойчивости и управляемости при торможении автомобиля с антиблокировочными устройствами. тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 00.00.00, Юдаков, Б. Ф.

• Юдаков, Б. Ф.
• 1969

Оглавление диссертации Юдаков, Б. Ф.

ВВЕДЕНИЕ

ГЛАВА I. ОБЗОР ИССЛЕДОВАНИЙ УСТОЙЧИВОСТИ АВТОМОБИЛЯ

ГЛАВА П. ТЕОРЕТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ И

УПРАВЛЯЕМОСТИ АВТОМОБИЛЯ С АНТИБЛОКИРОВОЧНЫМИ УСТРОЙСТВАМИ ПРИ ТОРМОЖЕНИИ

§ I. Сравнительная эффективность торможения

§ 2. Устойчивость автомобиля при торможении задними колесами и начальном прямолинейном движении

§ 3. Устойчивость автомобиля при торможении всеми колесами и начальном прямолинейном движении

§ 4. Управляемость автомобиля при торможении на повороте

§ 5. Влияние некоторых параметров антиблокировочных устройств на устойчивость автомобиля при торможении

ГЛАВА Ш. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ УСТОЙЧИВОСТИ

АВТОМОБИЛЯ ПРИ ТОРМОЖЕНИИ

§ I. Экспериментальный тормозной привод автомобиля ГАЗ-21 с антиблокировочными устройствами авиационного типа

§ 2. Задачи исследования и измерительная аппаратура

§ 3. Методика и результаты исследования эффективности торможения и относительной степени проскальзывания тормозных колес

§ 4. Методика и результаты исследования устойчивости и управляемости автомобиля при торможении

ВЫВОДЫ

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование устойчивости и управляемости при торможении автомобиля с антиблокировочными устройствами.»

В связи с ростом скоростей автомобилей и их количества безопасность движения автотранспорта приобретает исключительную актуальность. Успешное решение проблемы безопасности зависит от многих факторов: организации движения, квалификации водителей, дорожных условий, а также конструкции автомобилей, в частности, от его тормозных качеств, управляемости и устойчивости.

Устойчивость движения (управляемость) автомобиля сохраняется до тех пор пока боковые реакции остаются меньше некоторого значения, зависящего от величины тормозных (тяговых) сил на колесах, вертикальных нагрузок и коэффициента сцепления шины с дорогой. Устойчивость и управляемость автомобиля особенно часто нарушаются при торможении, так как с ростом касательных реакций (тормозных сил) на колесах боковые силы, вызывающие занос, уменьшаются. При достижении касательными реакциями величин сил сцепления с дорогой как угодно малая сила, действующая под углом к продольной оси автомобиля вызовет потерю устойчивости или управляемости.

Боковые силы могут возникнуть не только при криволинейном движении, поперечном уклоне или боковом ветре, но и вследствие неравенства тормозных сил на правых и левых колесах. Появляющийся при этом момент стремится повернуть автомобиль, создавая соответствующие боковые реакции на колесах.

Вероятность заноса при торможении особенно увеличивается в случае блокирования колес не только потому, что в этом случае самые незначительные боковые силы вызывают нарушение поперечной устойчивости но и в связи с возможностью значительного снижения сцепления, в особенности на скользких дорогах /45, 49, 65, 80/. Кроме того, поворот блокированных управляемых колес уже не вызывает соответствующего изменения направления движения и управляемость автомобиля нарушается. Эффективность торможения автомобиля зависит при прочих равных условиях от оптимального исполь зования сцепного веса, что при постоянном соотношении тормозных сил на передних и задних колесах возможно только при оптимальном значении коэффициента сцепления /527«

Таким образом, для улучшения торможения и сохранения при этом устойчивости автомобиля колеса доводить до "юза" не следует. Повидимому, для наиболее эффективного безопасного торможения необходимо автоматическое изменение соотношения тормозных моментов (сил) на передних и задних колесах в зависимости от действующих на них нормальных реакций и наличие антиблокировочных устройств. Последние обеспечивают в случае раздельного тормозного привода более или менее полное использование сцепного веса и во всяком случае исключают блокирование тормозных колес. Антиблокировочные устройства, появившиеся в авиации, в последнее время начинают находить распространение в автомобилестроении; имеются случаи их серийного изготовления и внедрения /56, 66, 91, 116/.

В настоящее время ведутся теоретические и экспериментальные исследования влияния антиблокировочных устройств на процесс торможения автомобиля, причем работы отечественных и зарубежных исследователей можно в основном классифицировать следующими направлениями:

1) исследование самих устройств как звена в системе автоматического регулирования торможения автомобиля;

2) исследование влияния работы антиблокировочных устройств на тормозные качества и эффективность торможения;

3) исследование устойчивости и управляемости автомобиля при торможении.

Следует отметить, что пока основное внимание уделяется первым двум направлениям, поэтому основной задачей данной диссертации явилось теоретическое и экспериментальное исследование устойчивости (управляемости) автомобиля при торможении как с антиблокировочными устройствами наиболее распространенного типа, включенными в тормозной привод автомобиля, так и без них. Работа была выполнена на кафедре "Автомобили" Московского автомеханического института.

Заключение диссертации по теме «Другие cпециальности», Юдаков, Б. Ф.

ВЫВОДЫ

Проведенные теоретические и экспериментальные исследования устойчивости и управляемости автомобиля при торможении и эффективности торможения как с антиблокировочными устройствами, так и без них позволяют сделать следующие основные выводы.

1. Применение антиблокировочных устройств на всех колесах существенно повышает боковую устойчивость и управляемость автомобиля при торможении. Результирующие угловые и боковые отклонения автомобиля с блокированными колесами и зафиксированным рулевым управлением в несколько раз больше, чем при торможении с антиблокировочными устройствами. Траектория начального прямолинейного движения автомобиля в последнем случае практически сохраняется, а на повороте - изменяется, примерно соответствуя траектории, задаваемой поворотом управляемых колес.

2. Учитывая конструктивные трудности применения антиблокировочных устройств на передних колесах, можно рекомендовать как компромиссное решение установку этих устройств только на задних колесах, что практически исключает их занос и является решающим при общей оценке устойчивости автомобиля в процессе торможения.

3. Особенно ощутимо преимущества антиблокировочных устройств проявляются в случае торможения только задних колес автомобиля, что необходимо принимать во внимание в связи с обязательным применением раздельного тормозного привода в перспективных моделях автомобилей.

4. Приведенные в диссертации уравнения подтверждены экспериментально и определяют движение автомобиля при торможении и действии внешних возмущений, а их решение позволяет оценить сравнительную устойчивость и управляемость как с применением антиблокировочных устройств, так и без них.

5. Наиболее полный критерием оценки является траектория движения автомобиля, которая может быть получена с помощью указанных уравнений и непосредственного планиметрирования экспериментальных кинематических зависимостей V , у^ и СО .

6. Движение заторможенного автомобиля существенно зависит от внешних возмущений, к числу которых следует отнести поперечный уклон дороги, боковой ветер и поворачивающий момент, возникающий вследствие неравенства касательных реакций на колесах.

7. Теоретические и экспериментальные исследования доказали возможность оптимального использования антиблокировочных устройств, когда одновременно сохраняется эффективность торможения и при этом повышается устойчивость автомобиля; экспериментально подтверждается, кроме этого, возможность некоторого повышения эффективности при торможении по сравнению с обычным приводом, в особенности на скользких дорогах.

8. Экспериментально были получены зависимости удельной тормозной силы (коэффициента сцепления) от степени относительного проскальзывания тормозящего колеса для различных дорожных поверхностей. Оптимальная степень проскальзывания, при которой реализуется максимальное сцепление тормозящего колеса,может быть оценена в 15-25%, а падение коэффициента сцепления при блокировании достигает 35%.

Список литературы диссертационного исследования Юдаков, Б. Ф., 1969 год

1. АНТОНОВ Д.А. Метод построения диаграммы устойчивости многоосных автомобилей, "Автомобильная промышленность",1961, te 1..

2. АНТОНОВ Д.А. К расчету проектируемых автомобилей на устойчивость движения. "Автомобильная промышленность", 1963, № 9,

3. АНТОНОВ Д.А. О статическом методе испытания устойчивости установившегося движения."Автомобильная промышленность111965, № II.

4. ЕАЛАКИН В.Д., ПЕТРОВ М.А. Аналитическое исследование торможения колеса с противоблокировочным устройством в тормозномЧ^ приводе. "Автомобильная промышленность" 1965, te II.

5. БЕЛЕНЬКИЙ Ю.Б., ДРОНИН М.И., МЕТЛЮК Н.Ф. Новое в расчёте и конструкции тормозов автомобиля. Машиностроение, 1965.

6. БРЫКОВ A.C. Регулирование тормозных сил на осях легковых автомобилей. "Автомобильная промышленность" 1963, № 3.

7. БРЫКОВ A.C., ОРЖЕВСКИЙ И.С. Предотвращение блокирования колес при торможении, "Автомобильная промышленность" 1962,№11,

8. БРЫКОВ A.C., ОРЖЕВСКИЙ И.С. Исследование работы противоблоки-ровочных приспособлений в пневматическом тормозном приводе автомобиля. "Автомобильная промышленность", 1962, № II,

9. БУХАРИН H.A. Тормозные системы автомобилей. Машгиз, 1950.

10. БУХАРИН H.A., ГОЛЯК В.К, Испытание автомобилей с использованием электрических методов измерения. Изд,2, Машгиз, 1962,

11. ВОРОНЦОВА Н.И., ГЕЛЬГАФТ Д.Б., ЛУНЕВ И.С., 0ШН0К0В В.А., СТЕФАНОВИЧ Ю.Г. Тензометрирование деталей автомобиля, Машгиз, 1962,

12. ГИНЦБУРГ Л.Л. К вопросу об оценке управляемости автомобилей при прямолинейном движении. "Автомобильная промышленность",1966, № 8.

13. ГИНЦБУРГ Л.Л. ФИТТЕРМАН Б.М. Некоторые вопросы управляемости автомобиля. "Автомобильная промышленность", 1964, № 8, № II.

14. ГОЛЬД Б.В., ФАЛЬКЕВИЧ Б.С. Теория, конструирование и расчет автомобиля. Машгиз, 1957.

15. ГРЕДЕСКУЛ А.Б. Динамика торможения автомобиля» Диссертация, 1964.

16. ГРЕДЕСКУЛ А.Б. влияние блокировки колес на торможение автомобиля. "Известия вузов. Машиностроение", № 8, 1962*

17. ГРЕДЕСОТ А.Б., ШАХБАЗОВ O.K. Исследование боковой устойчивости автомобиля при торможении через силовую передачу. "Автомобильная промышленность", 1964, № 7

18. ГОМОНОВ В.К. Об устойчивости неустановившегося движения автомобиля. "Известия вузов. Машиностроение", 1966, № I.

19. ДОБРШГА.С. Устойчивость и управляемость автомобиля при неустановившемся движении. "Автомобильная промышленность", 1968, № 9.

20. ДОБРИН A.C. Исследование устойчивости и управляемости армейских колесных машин. Автореферат диссертация,М.,1965.

21. ЗАМАХАЕВ М.С. Исследование коэффициента поперечного скольжения пневматической шины на дорожных покрытиях.1. Труды МАДИ, вып.II, 1949.

22. ИЛАРИОНОВ В.А. О движении автомобиля на повороте. "Известия вузов. Машиностроение", 1964, Ш 4

23. ИЛАРИОНОВ В.А., РАФААТ Шафик Габриал. Поперечная устойчивость автомобиля с неотключенным двигателем. "Автомобильная промышленность", 1965, № II.

24. КЛЕННИКОВ В.М. Исследование вопросов устойчивости и управляемости автомобилей. Диссертация, 1965.

25. ЮШНКОВШТЕЙН Г.И. Исследование тормозных качеств автомобилей и методов их проверки в эксплуатации. Диссертация, 1961.

26. КНОРОЗ В.И. Исследование характера изменений длины элемента протектора в процессе качения ведомого и тормозного колес. Труды НАМИ, выпуск 9, 1959.

27. КНОРОЗ В.И., ПЕТРОВ И.П. Оценка сцепления автомобильного колеса с опорной поверзностью. Труды НАМИ, выпуск 54,1962.

28. КОРОТКОВ Л.И. О влиянии дифференциала в ведущей оси на устойчивость автомобиля в прямолинейном движении. "Автомобильная промышленность", 1961, № II.

29. КОРОТКОВ Л.И. К вопросу в влиянии боковой эластичности шин на устойчивость автомобиля при прямолинейном движении. "Известия вузов. Машиностроение", 1965, № 9.

30. ЛАПТЕВ С.А. Дорожные испытания автомобилей. Машгиэ, 1962.

31. ЛЕБЕДЯНЦЕВ В.Г. Поперечные отклонения автомобиля при торможении. Автореферат диссертации, 1969.

32. ЛЕРУ М. Сцепление колеса автомобиля с дорогой и безопасностс движения. Перевод с франц. Автотрансиздат, 1959.33« JIE ТАЙ ТХО. Исследование торможения автомобиля с антиблокировочной системой. Диссертация, 1968.

33. ЛИТВИНОВ A.C. Особенности неустановившегося поворота автомобиля. "Автомобильная промышленность", i960, № 6.

34. ЛОМАКА С.И. Влияние противоблокировочных устройств на устойчивость автомобиля при торможении на повороте. Труды ХАДИ. Харьков, выпуск 29, 1962.

35. ЛОМАКА С.И. Исследование влияние антиблокировочных устройств на процесс торможения автомобиля. Диссертация, 1965.

36. МЕТЛЮК Н.Ф. Распределение и регулирование тормозных сил автомобилей и автопоездов. Автореферат диссертации. Минск, 1963.

37. МИХАЙЛОВСКИЙ Е.В., ТУР Е.Я. Аэродинамические испытания обтекания легковых автомобилей несимметричным воздушным потоком. "Автомобильная промышленность", 1964, № 8.

38. МИХАЙЛОВСКИЙ Е.В., ВИНОГРАДОВ Ю.С. Влияние ветра на движение автомобиля. "Автомобильная промышленность", 1966, № 4.

39. МЛАДОВ А.Г. Системы дифференциальных уравнений и устойчивость движения по Ляпунову. "Высшая школа", 1966.

40. ОРЖЕВСКИЙ И.С. Противоблокировочные устройства в тормозных системах. "Автомобильный транспорт", 1965, № 8.

41. ОРЖЕВСКИЙ И.С. Исследование работы системы предотвращения блокирования колес автомобиля при торможении. Диссертация,1967.

42. ПЕВЗНЕР Я.М. Исследование движения автомобиля при заносе. ОНТИ, 1937.

43. ПЕВЗНЕР Я.М. Теория устойчивости автомобиля. Машгиз, 1967.

44. ПЕТРОВ И.П. Исследование сцепления колеса с твердойопорной поверхностью. Диссертация, 1965.

45. ПЧЕЛИН И.К., ХАЧАТУРОВ A.A. Применение уравнений кинематических связей для исследования устойчивости автомобиля спомонЦю аналоговых вычислительных машин. "Автомобильная промышленность", 1966, № 5.

46. СТЕФАНОВИЧ Ю.Г. Определение боковых реакций, действующих на оси автомобиля при его повороте."Автомобильная промышленность", 1956, fe 8.

47. Управляемость и устойчивость автомобиля. Сборник статей. Перевод с англ. Машгиз, 1963.

48. ФАЛЬКЕВИЧ Б.С. Теория автомобиля. Машгиз, 1963.

49. ФАЛЬКЕВИЧ B.C., МИРЗОЕВ Г.К., КУШВИД Р.П. Методика исследования управляемости автомобиля при криволинейном движении. "Автомобильная промышленность1*, 1966, № 10.

50. ФРИДЛЕНДЕР Г.А., КОЗЛОВ М.б. Авиационные гироскопические приборы и агрегаты. Оборонгиз, I96I.

51. ЧУДАКОВ Е.А. Теория автомобиля. Машгиз, 1950.

52. ЧУДАКОВ Е.А. Устойчивость автомобиля против заноса. Машгиз, 1949.

53. ЧУДАКОВ Е.А. Боковая устойчивость автомобиля при торможении. Машгиз, 1952.

54. ЧУПИЛКО Г.Е., КОЙОНИН С.С., РЕУТ A.B., МАСЛЕННИКОВ В.П.

55. Автоматическое торможение самолетов при посадочном пробеге. "Повышение эффективности тормозных устройств. Свойства фрикционных материалов", изд. АН СССР, 1959.

56. Bergmann W. Grundlagen der Unter und Ubersteurung des Kraftfahrzeuges. "ATZ",1966,U3.

57. Braess H.H. Beitrag zur Fahrtrichtigsfcaltung des Kraftfahrzeuges bei Geradeausfahrt. "ATZ", 1965, £¡7*

58. Braess H.H. Kraftfahrzeug technische Mehtoden zur Untersuchung des Seitenwindverhalten des Systems Fahrzeug-Fahrer. Dtsch.Kraftforsch. und Strassen-verkehrstechn.",1968,N193»

59. Böhm F. Über die Fahrtrichtungsstabilität und die Seitenempfindlichkeiterj^es Kraftwagens bei Gerade ausfahrt. "ATZ",I96I,1T5.

60. BURTON K.P., HINDIN E.B., Mc DOWELL W.S. Gearing the vehicle to the road."SAE preprints", s»a.,N 3878.

61. BANDORP R.T»,POLLOCK D.E., HARDIN H.B. Analog modßL helps lower wind distarbaces on cars. "SAE Jornal",I963,N 10»

62. BOLWELL A.J. Wacuum servo revers action to correct wheel skidding»"Design News",1968,N 7.

63. CHANRLER K.N. Theoretical studies braking."Chartered Mech. Engrfi fI96I,N2.

64. CORNIL E. La tenuta di strada rivoluzionata dallo stab-ilizzatore francia."Torino motori",I962,N6.

65. Computing how a car handles on bends."Engineering",1961,1. N 4971.

66. DIANA G.,GIORDAN A P. Ricerche sperimentali sul moyimento in curva a regime di un autoveicolo."ATA",I968,N2.

67. DICKSON-SIMPSON J.M. No more skidding. «»Motor Transp." 1963, N 3051.72» DREISSIGER J.L. Vehicle trausient resposes."Automot. Design Engng",1965»4 Aug.

68. Dual brakes-easy to sell and install."Motor" (USA),1966,N2

69. FRANCIA G. Vehicle accelerations.Part I,II."Automobile Engineer",1963,NN8,9

70. PRISCH J. Misura dei parametri che caratterizano la tenuta di strada di unautovettura."ATA",I963,N3.

71. GARDNER D.J.,FRENCH C.N.,SHÜT P.B. Split systems commercial vehicle hydraulic brakes."SAE Preprints,s.a.,N 787A.

72. GAUSS F. Das Verhalten von Motorfahrzeugen unter Seitenwind. "ATZ",1952,N 3.

73. GIBSON G.W. Lancer ride and Handling story."SAE Jornal", 1961, N 3.

74. GOLAND M., JINDRA P. Car handling characteristics directional stability and control of a fourwhitf vehicle in a flat turn."Automobile Engineer",I96I,N 8.

75. GROTEWOHL A. Seitenwinduntersuchungen an Personenwagen. Teile I,II. "ATZ",1967, NN 12,II.81 # GOoDENOW G.L.KOLHOFF T.R., SMITHSON P.D. Tire-road friction measering sysfcem a second generation. "SAE Preprints", s.a.,jm 680137.

76. HASSELGRUBER H. Fahr zustand und Stabilitatsverhalten des Kraftfahrzeugs bei Kuinrenfahrt."Forsch.IngenieurwesV,1964,f(5.

77. HASSELGRUßER H. Verhalten eines Kraftfahrzeuges bei Kurven-fahrt."ATZ",1965» N7.

78. HERKER E. Ergebnisse von Fahrstabilitats-untersmchungen.

79. Kraftfahrzeugtechnik",1962,K 7.

80. HOWARD G. Slip or grip. "Autocar",I966f N 3693.

81. KAMM W. Die fahrzeugbedingten Einflüsse auf die Fahrrichtungs-haltung von Kraftf ahrzeug en."ATZ", 1958,N 6.

82. KAMM W. \HONTISCHICK H.»NIEMAITN K. Modellversuche und Berechnungen über die Richtungshaltung von Kraftfahrzeugen.Teile I, II. "ATZ",1965,NU 5,7.

83. LEHMAN W. Einige Bemerkungen zur Fahrstabilitats und zu den Fahreigensfchaften des Kraftwagens. "Kraftfahrzeugtechaik", 1966, N 4.

84. LIEBOLD H. Erfahrungen mit Seitenwindgeblasen für Fahrversuche mit Kraftwagen."ATZ",I965,N 7.

85. Liebold H. Seitenwindv»rsuche bei verringerter Bodenhaftung. "Automobiiismo e automobilismo industriale",I967,N 5.

86. LIMPERT W.D.,LEIBER H. Ein Weg zur Verhuttung des Blockierens von Kraf tfahrzeugradern -durch adaptive Bremsschlupfregelung. "Autompt.-lnd*1/ 1968, fl 4.

87. LISTER R. D.i KEMP R.N. Skid Prevention."Automobile Engineer", 1958, N 10.

88. MASSAPF.jDIAHA S. Sul comportamento di un autoveicolo ia curva."ATA",1968, N 8.

89. MAYER W. E, KUMMER H.W. Kraftübertragung zwischen Reifen und Fahrbahn. "ATZ", 1964,S 9.

90. MILUER P.J. Vehicle Performance in crosswinds."Automobile Engineer",19689*

91. MITSCHKE M. Kurshaltung und KraftSehiussbeanspruchung wahrend des Bremsens. "ATZ",I967 N 3.

92. MITSCHKE M. Fahrtrichtungshaltung und Fahrstabilitat von vierradigen Kraftfahrzeugen. "Dtsch.Kraftforsch. und Stra-ssenverkehrstechnik, i960 f N 135.

93. MITSCHKE M. Fahrtrichtungshaltung-Analys e der Teorien. "ATZ",1968,N 5.

94. ODIER J. Ein Beitrag zur Untersuchungen von Kraftfahrzeugen beim Bremsen. "ATZ",1962, N 7.

95. ODIER J. L evolution des problemes de freinage automobile. Mlngrs.automob.",I966, N 10.

96. ODIER J. La freinage et dix aus de Marche Comimin."Ingrs. automob.",I968,N 10.

97. PATTAC K. N. Fahrstabiiitat und Kurshaltung von Kraftfahrzeug gen bei Geradeaus-und Kurvenfahrt auf realer Strasse. "Automotive lndastries",I967,N 12.103« Panic skids-ÜHe uaknow highway killer.'VAutom. Topics",19611. II.

98. PELLETIER le P. Sicherheit im Bau der Kraftfahrzeuge. "ATZ", 1963,IT II.

99. ROBURG M. Messung der Fahreigemschaften von Kraftfahrzeugen. "Auto-Markt", 1962,IT 14.

100. RADT H. S. »MLLIKEN W.P. Exactly what happens when automobile skids?."SAE Jornal",I960,fl 12.

101. Raketen fur Seitenwindforschung."Auto,Motor und Sport"I963,1. N 22.

102. SPINDLER W. Wege und Qerbeschleunigen der Kurvenfahrt von Kraftfahrzeugen."ATZ", 1965 IT 5.

103. SPINDLER W. Methoden der Fahrspurmessungen. "ATZ", 1968,N 10.

104. HO. STRIEN H. Zweikreis-Bremsanlagen. "ATZ", 196'/, ui 10.

105. I. SCHAFES T. S, HOWARD D.W.,CARP R.W., Design and perfomance considerations for a passenger car antiskid system. "SAE Preprints",s.a.680458.1x2. The skidding behaviour motor vehicles.I.G.G."Passenger Transport",I963,N 3203«

106. WEHNER B. Einige Beobachtungen über den Gleitwiderstand auf wintergletten Strassenobenflachen. "ATZ",I96I,N 2.

107. WTLKINS H.A. Whel anti-locking devices the best answer» J/Motor Transp. ", 1968, N 3285.

108. WINKELMAHN 0.1."ATZ",l96l, N 5.

109. Wrzesinski Tadeusz. Problem bezpiecznego samochodu osobo-wego wplyw wymogow bezpieczenstwa na konstrukcje.Cz. I*

110. Techn. motoryz.",I968,N 3.

111. Работы автора по теме диссертации:1. ЮДАКОВ Б.Ф.

112. Экспериментальный тормозной привод с антиблокировочными устройствами на автомобиле ГАЗ-21 "Волга". "Известия вузов. Машиностроение", 1966, № 2.

113. ФАЛЬКЕВИЧ Б.С, ЮДАКОВ Б.Ф.

114. Исследование управляемости автомобиля с автиблокировочными устройствами при торможении на повороте. "Автомобильная промышленность", 1968, № 5.