Автоматизация моделирования оптимальной траектории движения рабочего органа строительного манипулятора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.12, кандидат технических наук Реброва, Ирина Анатолиевна

• Реброва, Ирина Анатолиевна
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Реброва, Ирина Анатолиевна

5

1 АНАЛИЗ СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ

1.1 Классификация строительных манипуляторов

1.2 Основные тенденции развития строительных манипуляторов

1.3 Анализ состояния вопроса автоматизации моделирования рабочих процессов строительных манипуляторов

1.4 Цель и задачи исследования

2 ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ. СТРУКТУРА РАБОТЫ

2.1 Общая методика исследований

2.2 Методика теоретических исследований

2.2.1 Анализ строительного манипулятора как сложной динамической системы

2.2.2 Методика теоретических исследований механической подсистемы строительного манипулятора

2.2.3 Методика теоретических исследований подсистемы гидропривода строительного манипулятора

2.3 Методика экспериментальных исследований и обработки экспериментальных данных

2.4 Структура работы

Выводы

3 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ СТРОИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА

3.1 Обоснование и выбор критерия оптимизации траектории

3.2 Разработка расчетной схемы строительного манипулятора

3.2.1 Обоснование обобщенной расчетной схемы механической подсистемы строительного манипулятора

3.2.2 Выбор и обоснование системы отсчета и обобщенных координат для математического описания строительного манипулятора

3.2.3 Уравнения геометрических связей механической подсистемы строительного манипулятора

3.2.4 Уравнения малых перемещений и скоростей упруго-вязких элементов

3.3 Уравнения динамики строительного манипулятора

3.4 Разработка математической модели привода строительного манипулятора

Выводы

4 РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО

МОДЕЛИРОВАНИЯ ОПТИМАЛЬНОЙ ТРАЕКТОРИИ

РАБОЧЕГО ОРГАНА СТРОИТЕЛЬНОГО МАНИПУЛЯТОРА

4.1 Планирование траектории рабочего органа строительного манипулятора

4.2 Моделирование гидропривода строительного манипулятора

4.3 Синтез траектории рабочего органа строительного манипулятора в автоматическом режиме

4.4 Моделирование механической подсистемы строительного манипулятора с учетом его динамических характеристик

4.5 Выбор оптимального плана траектории

4.6 Подтверждение адекватности математической модели

Выводы

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация моделирования оптимальной траектории движения рабочего органа строительного манипулятора»

Строительные манипуляторы (СМ) широко применяются для проведения монтажных, отделочных, бетонных, земляных, погрузочно-разгрузочных работ, а также для работ, связанных с реконструкцией и разрушением зданий и сооружений. Поэтому важную роль для машиностроительных предприятий-разработчиков играет совершенствование СМ, направленное на повышение их грузоподъемности, маневренности, производительности и точности выполнения работ, расширение рабочей зоны.

Одной из ключевых задач автоматизации проектирования СМ является разработка эффективных методов и алгоритмов построения плана траектории его рабочего органа (РО). При планировании движений необходимо выбрать рациональную траекторию объекта или РО. При этом не только траектория РО, но и законы изменения скоростей и ускорений должны, с одной стороны, соответствовать требованиям технологического процесса, а с другой стороны - возможностям манипулятора.

Автоматизированное моделирование рабочих процессов СМ позволяет наиболее полно учитывать динамические характеристики механизмов манипулятора и кинематические ограничения движения.

Для СМ интерес представляют рабочие среды с неизвестным расположением препятствий. Неопределенность функционирования СМ в окружающей среде зависит от ее физических свойств, параметров объектов манипулирования, геометрических параметров рабочей зоны, погрешностей, возникающих из-за изменения состояния самого СМ, а также от погрешностей появляющихся в информационных и управляющих каналах. Например, при установке и перегрузке строительных материалов (балок, перекрытий, стеновых панелей) манипулятором должно быть жестко регламентировано их положение, что требует значительных затрат времени и труда.

Одним из этапов исследования СМ является проведение статических и динамических расчетов механизмов манипулятора и проведение динамических расчетов гидроприводов, позволяющих исследовать рабочие процессы с учетом влияния конструктивных и эксплуатационных факторов. Такие исследования на начальных этапах проектирования манипулятора с применением систем автоматизированного проектирования (САПР) позволяют сократить затраты на экспериментально-доводочные работы по выявлению дефектов и совершенствованию конструкций.

Важнейшей составной частью САПР являются системы автоматизации моделирования (САМ). Моделирование в таких системах осуществляется под непосредственным контролем пользователя в форме человеко-машинного диалога. САМ позволяют оперативно оценивать функционирование систем СМ, составляющих его подсистем и устройств.

Планирование движений манипулятора с использованием САМ позволяет добиться уменьшения погрешностей механизмов манипулятора, высокой точности позиционирования, плавности движений, быстродействия, отсутствия колебаний и перерегулирования при остановках.

Визуальное моделирование на ЭВМ дает возможность проводить вычислительные эксперименты, как с проектируемыми системами, так и с уже существующими, натурные эксперименты с которыми нецелесообразны или затруднительны. В тоже время, благодаря своей близости по форме к физическому моделированию, этот метод исследования доступен широкому кругу пользователей.

Известны различные универсальные пакеты визуального моделирования, позволяющие разрабатывать структурно-сложные динамические системы (Simulink и SimMechanics среды MATLAB, SystemBuild среды MATRIX, «20-SIM» (Controllab Products B.V), Modelica (The Modelica Design Group), Model Vision Studium и др.

Для решения поставленной в работе задачи синтеза оптимальной траектории РО СМ использовался пакет расширения Simulink среды MATLAB.

Научная новизна работы заключается в разработке теоретических основ синтеза траектории РО СМ, математических моделей и алгоритмов автоматизированного моделирования подсистем манипулятора, методики автоматизированного построения оптимального плана траектории.

Практическую ценность работы представляет разработанная система автоматизированного моделирования, которая дает возможность комплексного исследования динамической системы СМ, позволяет синтезировать возможные траектории РО СМ и выбирать оптимальный вариант.

Апробация результатов работы. Основные результаты работы докладывались на I Всероссийской научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Проблемы проектирования, строительства и эксплуатации транспортных сооружений» (Омск 2006), Межвузовской научно-практической конференции аспирантов и студентов с международным участием «Теоретические знания в практические дела» (Омск 2006); на заседаниях и научных семинарах кафедр «Автоматизация производственных процессов и электротехника», «Управление качеством и сертификация» Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии.

Основные положения диссертации, представленные к защите автором:

- математические модели механической подсистемы и подсистемы гидропривода СМ;

- алгоритм синтеза траектории РО СМ; методика автоматизированного построения оптимального плана траектории РО СМ.

Публикации. По результатам работы опубликовано 5 печатных работ.

Структура и содержание работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав с выводами, заключения, списка использованных источников, включающего 100 наименований, и одного приложения. Работа изложена на 135 страницах, содержит 1 таблицу и 30 рисунков.

Первая глава работы посвящена анализу тенденций развития строительных манипуляторов, обзору пакетов визуального моделирования сложных механических систем. В главе рассмотрены методы синтеза динамической модели СМ и планирования траектории РО, а также основные методы управления манипулятором в пространстве координат РО.

Во второй главе проведен анализ СМ как сложной механической системы, обоснованы методики теоретических и экспериментальных исследований гидромеханической системы СМ.

В третьей главе обоснован критерий оптимизации траектории РО СМ, разработана расчетная схема СМ, на основе которой описаны математические модели подсистем СМ.

В четвертой главе изложены теоретические основы и проведен синтез траектории РО СМ в автоматическом режиме, описаны математические модели механической подсистемы и системы гидропривода СМ, разработанные в пакете расширения Simulink среды MATLAB, представлена методика выбора оптимального плана траектории РО СМ, результаты теоретических и экспериментальных исследований, подтверждена адекватность разработанной математической модели сравнением результатов, полученных расчетным путем, с экспериментальными данными.

Работа выполнена в Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии.

Заключение диссертации по теме «Системы автоматизации проектирования (по отраслям)», Реброва, Ирина Анатолиевна

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Процесс перемещения рабочего органа строительного манипулятора представляет сложную динамическую систему, состоящую из неоднородных подсистем: механической подсистемы, подсистемы гидропривода, управляющей и информационной подсистем.

2. Обоснован критерий оптимизации траектории движения рабочего органа строительного манипулятора, заключающийся в минимизации работы на перемещение рабочего органа. Разработана методика его расчета.

3. Разработанная математическая модель строительного манипулятора, осуществляющего перемещение рабочего органа, представляет совокупность моделей подсистем: механической, гидроприводов поворотной платформы, стрелы, рукояти и позволяет исследовать рабочие процессы с учетом влияния конструктивных и эксплуатационных факторов.

4. Разработанные рекомендации по оптимизации траектории движения рабочего органа позволяют при планировании движений строительного манипулятора выбрать рациональную траекторию, соответствующую возможностям манипулятора.

5. Разработанная методика автоматизированного моделирования процесса перемещения рабочего органа строительного манипулятора по оптимальной траектории позволяет на стадии проектирования осуществлять решение задач анализа и синтеза механизмов с требуемыми качествами.

6. Сравнение результатов математического моделирования с экспериментальными данными позволило подтвердить адекватность предложенных моделей, их работоспособность и правомерность методики автоматизированного моделирования.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Реброва, Ирина Анатолиевна, 2006 год

1. Автоматизация моделирования промышленных роботов.

2. B.М.Дмитриев, Л.А.Арайс, А.В.Шутенков. -М.: Машиностроение, 1995.-304 с.

3. Александров, М.П. Грузоподъемные машины/ М.П.Александров, Л.Н.Колобов, Н.А.Лобов, Т.А.Никольская, В.С.Полковников. М.: Машиностроение, 1986. - 400 с.

4. Александров, М.П. Подъемно-транспортные машины. Н.: Высшая школа, 1985. - 520 с.

5. Алексеев, П.А. Информатика 2002. М.: СОЛОН-Р, 2002. - 400 с.

6. Алексеева, Т.В. Математическое моделирование элементов гидроприводов строительных и дорожных машин. Методические указания/ Т.В.Алексеева, В.С.Щербаков, Б.П.Воловиков. Омск.: СибАДИ, 1986.-34 с.

7. Андреенко, С.Н., Проектирование приводов манипуляторов/

8. C.Н.Андреенко, М.С.Ворошилов, Б.Е.Петров. Л.: Машиностроение, 1975. - 224 с.

9. Арайс, Е.А. Автоматизация моделирования многосвязанных механических систем/ Е.А. Арайс, В.М.Дмитриев. М.: Машиностроение, 1987.-240 с.

10. А.с. 1440710 (СССР), МКИ В 25J 18/06. Механическая рука манипулятора/ И.Я.Соколов, А.В.Шипилов. Опубл. 1989, Бюл. № 45.

11. А.с. 1521588 (СССР), МКИ В 25 J 18/06. Манипулятор/ Р.К.Наурызбаев, М.Т.Тоганбаев. Опубл. 1990, Бюл. № 10.

12. А.с. 1722814 (РФ), МКИ В 25J 18/06. Устройство контроля точности позиционирования манипулятора / Г.М.Годович, В .В .Жуланов, Г.М.Кутовой. Опубл. 1992, Бюл. № 32.

13. Бажин, И.И. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода/ И.И.Бажин, Ю.Г.Беренгард, М.М.Гайцгори и др.; Под общ. ред С.А. Ермакова. М.: Машиностроение, 1988. - 312 с.

14. Бакалов, А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1986. -231 с.

15. Банди, Б. Методы оптимизации. Вводный курс: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1988. - 128 с.

16. Белецкий, Б.Ф. Справочное пособие. Строительные машины и оборудование. Ростов-на-Дону: Феникс, 2002. - 202 с.

17. Бенькович, Е.С. Практическое моделирование сложных динамических систем/ Е.С.Бенькович, Ю.Б.Колесов, Ю.Б.Сениченков СПб.: БХВ, 2001.-441 с.

18. Боголюбов, А.Н. Популярно о робототехнике. Киев: Наукова думка, 1989.- 198 с.

19. Бойков, В. Моделирование динамики механических систем в программном комплексе Euler// САПР и графика, 1998, № 1. С.38-48.

20. Болотов, П.Д. Траекторная безопасность как характеристика многозвенных манипуляционных механизмов.// Известия вузов. Машиностроение. 2004, № 6, С. 51-55.

21. Васильченко, В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. - 302с.

22. Вильман, Ю.А. Основы роботизации в строительстве: Учеб. пособие. М.: Высшая школа, 1989. - 271 с.

23. Воробьев, В.А. Анализ состояния и тенденции развития робототехники в строительстве./ В.А.Воробьев, Г.Ю.Френкель,

24. A.Я.Юков// Известия ВУЗов. Строительство и архитектура. 1984, №9.

25. Вукобратович, М. Управление манипуляционными роботами: Пер. с англ./М.Вукобратович, Д.Стокич. -М.: Наука, 1985.- 320 с.

26. Галдин, Н.С. Элементы объемных гидроприводов мобильных машин. Справочные материалы: Учебное пособие. Омск: СибАДИ. 2005. - 127 с.

27. Гидравлические и пневматические приводы промышленных роботов и автоматических манипуляторов/ под редакцией Г.В.Крейнина. -М.: Машиностроение, 1993.- 300 с.

28. Горитов, А.Н. Имитационное моделирование управляемой механической системы и ее рабочего пространства// Приборы и системы. Управление. Контроль. Диагностика, 2000, № 5, С. 11-13.

29. Горитов, А.Н. Повышение эффективности алгоритма для построения плана траектории промышленного робота в произвольных рабочих средах.// Автоматизация и современные технологии.- 2004, № 8, С. 3-7.

30. ГОСТ 26055-84. Манипуляторы для строительно-монтажных работ. Общие технические требования.

31. Гультяев, А. Визуальное моделирование в среде Matlab: Учеб. курс. СПб.: Нолидж, 2001. - 512 с.

32. Дмитриев, В.Н. Испытания гидропневмоприводов роботов и манипуляторов. Обработка результатов экспериментальных исследований: Учебное пособие/ В.Н. Дмитриев, А.Ю.Домогаров,

33. B.В. Кравцов. М.: МАДИ, 1987. - 54 с.

34. Дьяконов, В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник /Дьяков В., Круглов В. СПб.: Питер, 2002. - 448 с.

35. Дэбни, Дж. Simulink 4. Секреты мастерства./ Дж.Дэбни, Т.Хартман. Пер. с англ. М.Л.Симонова. М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2003. - 352 с.

36. Завражина, Т.В. Управление пространственными движениями робота в прямоугольной декартовой системе координат// Известия РАН. Теория и системы управления, 2006, № 4, С. 154-167.

37. Загороднюк, В.Т., Строительная робототехника/ В.Т.Загороднюк, Д.Я.Паршин. -М.: Стройиздат, 1990. 268 с.

38. Зенкевич, С.Л. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами: Учеб. для вузов/ С.Л.Зенкевич, А.С.Ющенко. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000. - 400 с.

39. Иванов, А.Н. Управление силовым манипулятором в режиме погрузочно-разгрузочных работ// Автоматизация и современные технологии, 2003, № 7. С. 9-12.

40. Карташев, В.А. Управление рукояткой с отображением исполнения движения// Известия РАН. Теория и системы управления, 2006, № 2, С. 167-171.

41. Карташев, В.А. Управление движением манипулятора, составленного из одинаковых модулей// Известия РАН. Теория и системы управления, 2006, № 4, С. 168-174.

42. Кобринский, А.А. Манипуляционные системы роботов. Основы устройства. Элементы теории/ А.А. Кобринский, А.Е. Кобринский М.: Наука, 1983. - 343 с.

43. Колесов, Ю.Б. Визуальное моделирование сложных динамических систем / Ю.Б.Колесов, Ю.Б.Сениченков СПб.: «Мир и семья и Интерлайн», 2000. - 240 с.

44. Корчагин, П.А. Снижение уровня угловых продольных колебаний экскаватора: Монография/ П.А.Корчагин, Э.И.Шелепов. Омск: изд-во СибАДИ, 2005. - 91 с.

45. Котенко, И.П. Опыт применения манипуляторов на погрузочно-разгрузочных, транспортных и складских работах. Обзорная информация/ И.П.Котенко, А.И.Черкасский. М.: ЦНИИТЭИМС, 1983.-43 с.

46. Кузнецов, МБ. Программирование нечетких контроллеров для управления позиционированием схвата сборочного робота/ М.В. Кузнецов, A.JI. Симаков// Автоматизация и современные технологии, 2004, № 12. С. 23-29.

47. Кулешов, B.C. Динамика систем управления манипуляторами/ В.С.Кулешов, Н.А.Лакота. М.: Энергия, 1971. - 304 с.

48. Лукьянов, А.А. Метод решения обратной задачи кинематики упругого манипулятора с использованием системы дифференциально-алгебраических уравнений// Автоматизация и современные технологии, 2004, № 11. С. 33-41.

49. Лукьянов, А.А. Эффективная визуальная локализация мобильных роботов на основе вероятностного Марковского метода локализации// Известия РАН. Теория и системы управления, 2004, №6, С. 169-175.

50. Мартынов, Н.Н. Matlab 7. Элементарное введение. М.: КУДИЦ-ОБРАЗ, 2005.-416 с.

51. Математическая теория планирования эксперимента./ Под редакцией С.М. Ермакова. М.: Наука, 1983.- 392 с.

52. Механика машин: Учеб. Пособие для втузов/ И.И.Вульфсон, М.Л.Ерихов, М.З.Коловский и др.; Под ред. Г.А.Смирнова. М.: Высшая школа, 1996. - 511 с.

53. Мясников, В.К. Расчет несущих конструкций манипуляторов и промышленных роботов: Учеб. пособие. Ярославль: ЯрослПТИ, 1987.-79 с.

54. Нгуен Кхак Кхиема. Повышение точности функционирования робототехнической системы// Автоматизация и современные технологии, 2005, № 1, С. 13-15.

55. Никифоров, С.О. Приложение дискретной математики в мехатронике/ С.О.Никифоров, Б.Е.Мархадаев// Автоматизация и современные технологии, 2006, № 6, С. 7-14.

56. Норенков, И.П. САПР. Принципы построения и структуры: Учеб. пособие для вузов. М.: Высшая школа, 1986. - 125 с.

57. Опыт применения манипуляторов и роботов в строительстве. Материалы семинара. М., 1988. 190 с.

58. Основы проектирования следящих систем / Под ред. Н.А.Лакоты. М.: Машиностроение, 1978. 340 с.

59. Палий, И.А. Прикладная статистика: Учебное пособие. Омск: СибАДИ, 2003.- 170 с.

60. Пеньков, В.Б. Механика манипуляционных систем: Учебное пособие/ Тульский политехнический институт. Тула, 1990. 100 с.

61. Перегудов, Ф.И. Введение в системный анализ/ Ф.И.Перегудов, Ф.П.Тарасенко. М.: Высшая школа, 1989. - 367 с.

62. Платонов, А.К. Геометрические преобразования в робототехнике. -М.: Знание, 1988.-30 с.

63. Потемкин, В.Г. MATLAB 6. Среда проектирования инженерных приложений. М.: Диалог-МИФИ, 2003. - 486 с.

64. Пол, Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука, 1976. - 104 с.

65. Попов, Е.П. Манипуляционные роботы: динамика и алгоритмы/ Е.П.Попов, А.Ф.Верещагин, С.Л.Зенкевич.-М.: Наука, 1978.-398 с.

66. Применение математических методов и ЭВМ. Планирование и обработка результатов эксперимента: Учеб. пособие/ А.Н. Останин, В.П. Тюленев, А.В. Романов, А.А. Петровский; Под общ. ред. А.Н.Останина-Минск: Вышэйшая школа, 1989. 218 с.

67. Притыкин, Ф.Н. Геометрическое моделирование при решении задач робототехники: Учебное пособие. Омск: ОмГТУ, 1998. -71с.

68. Реброва, И.А. Определение положения рабочего органа строительного манипулятора// Межвузовский сборник трудов студентов, аспирантов и молодых ученых. Омск: СибАДИ, 2005,- Вып.2. 4.1. - С. 36-39.

69. Редькин, А.В. Адаптация управления грузоподъемными машинами к изменяющимся рабочим условиям// Автоматизация и современные технологии, 2004, № 1, С. 13-16.

70. Редькин, А.В. Методы обеспечения динамической устойчивости мобильных грузоподъемных машин// Автоматизация и современные технологии, 2004, № 9, С. 13-16.

71. Робототехника и гибкие автоматизированные производства: В 6т. Т. 5. Моделирование робототехнических систем и гибких автоматизированных производств. /Под ред. И.М. Макарова. М.: Высшая школа. 1986. - 175 с.

72. Руппель, А.А. Повышение точности разработки грунта одноковшовым экскаватором с гидроприводом: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1986. - 266 с.

73. Симаков, А.Л. Стабилизация траектории при автоматизированной установке уплотнений/ А.Л.Симаков, Б.Ю.Житников, Е.В.Захарова// Автоматизация и современные технологии, 2004, №6, С. 3-7.

74. Системы управления промышленными роботами и манипуляторами: Учеб. пособие; Отв. ред. Е.И.Юревич. Л.: Изд-во ЛГУ, 1980.- 182 с.

75. Строительные роботы и манипуляторы/ В.И.Баловнев, Л.А.Хмара, В.П.Степаневский, П.И.Немировский. К.: Будивэльнык, 1991. -136 с.

76. Тывес, Л.И. Планирование движений роботов с учетом динамических свойств исполнительных устройств. Препринт/ Л.И.Тывес, С.В.Маркевич. М.: ИМАШ АН СССР, 1985. - 72 с.

77. Тывес, Л.И. Управление движением робота по собственной траектории. Препринт/ Л.И.Тывес, С.В.Маркевич. М.: АН СССР, 1985.- 38 с.

78. Указания по применению роботов и манипуляторов в строительстве/ ЦНИИОМТП М.: Стройиздат,1987. - 55 с.

79. Управляющие системы промышленных роботов/ Ю.Д.Андрианов, П.Л.Глейзер, М.Б.Игнатьев и др.; Под общ. ред. И.М.Макарова, В.А.Чигинова. М.: Машиностроение, 1984. - 288 с.

80. Фигурина, Т.Ю. Управляемые квазистатические движения двузвенника по горизонтальной плоскости// Известия РАН. Теория и системы управления, 2004, № 3, С. 160-176.

81. Фигурина, Т.Ю. Управляемые медленные движения трехзвенника по горизонтальной плоскости// Известия РАН. Теория и системы управления, 2005, № 3, С. 149-156.

82. Хомченко, В.Г. Имитационное моделирование робототехнических систем: Учебное пособие. Омск: ОмГТУ, 1995. - 82 с.

83. Черных, И.В. SIMULINK: среда создания инженерных приложений/ Под общ. ред. к.т.н. В.Г. Потемкина. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2004. - 496 с.

84. Щербаков, B.C. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта: Дис. . канд. техн. наук. Омск, СибАДИ, 1974. - 148 с.

85. Щербаков, B.C. Математическая модель гидравлического привода одноковшового экскаватора// Гидропривод и системы управления землеройно-транспортных машин: Сб. науч. тр.2/ Сиб. автомоб.-дорож. ин-т.- Омск.: СибАДИ, 1974, вып.50, С.11-14.

86. Щербаков, B.C. Математическая модель строительного манипулятора на базе одноковшового экскаватора с гидроприводом/ В.С.Щербаков, Д.Б.Комаров, А.А.Руппель, СибАДИ. Омск, 1987. - 36 е.: Деп. в ЦНИИТЭСтроймаше 6.01.1987, № 5-сд 87.

87. Щербаков, B.C. Метод определения передаточных функций гидроприводов/ В.С.Щербаков, С.Т.Бирюков// Динамика, прочность и надежность в машиностроении: Сб. научн.тр. Чита: ЧитПИ, 1984.-С. 15-19.

88. Щербаков, B.C. Основы моделирования систем автоматического регулирования и электротехнических систем в среде MATLAB и SIMULINK: Учебное пособие/ В.С.Щербаков, А.А.Руппель, В.А.Глушец. Омск: СибАДИ, 2003. - 160 с.

89. Щербаков, B.C. Планирование траектории рабочего органа строительного манипулятора в автоматическом режиме/ В.С.Щербаков, И.А.Реброва// Омский научный вестник. -Вып.7(43) Омск: ОмГТУ, 2006. - С.15-16.

90. Щербаков, B.C. Пространственная математическая модель одноковшового экскаватора/ В.С.Щербаков, В.Н.Шлыков. Деп. в ВНИИТИ, 1978, № 3.

91. Щербаков, B.C. Снижение динамических воздействий на одноковшовый экскаватор: Монография/ В.С.Щербаков, ПА.Корчагин. Омск: СибАДИ, 2000. - 147 с.

92. Щербаков, B.C. Статическая и динамическая устойчивость фронтальных погрузчиков: Монография/ В.С.Щербаков, М.С.Корытов. Омск: СибАДИ, 1998. - 100 с.

93. Юревич, Е.И. Теория автоматического управления: Учеб. Для студентов высш. техн. учебн. заведений. JL: «Энергия», 1975. -416 с.

94. Amant, Robert St. Environment Modification in Simulated Navigation Task for Human-Robot Interaction// International journal of computational cognition. Sep. 2005. - P. 65-73.

95. Jeyaraman, S. A Stady of Kripke Modeling of a Multi-Robot System for Cooperative Control/ S.Jeyaraman, A.Tsourdos, R.W.Zbikowski, B.A.White// Известия РАН. Теория и системы управления, 2005, № 3,С. 166-176.

96. Kimura, I. Dynamic Modeling of a Flexible Manipulator With Prismatic Links/ I.Kimura, B.J.Torby// Trans. ASME. J. Dyn. Syst., Meas. and Contr., 1999, V.121. № 4. P. 125-133.

97. SIMULINK. Simulink Reference. Version 5. The MathWorks, Inc., July, 2002. 578 p.

98. SIMULINK. Using Simulink. Version 5. The MathWorks, Inc., July, 2002.-556 p.