Система автоматизации моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.12, кандидат технических наук Щербаков, Иван Сергеевич

• Щербаков, Иван Сергеевич
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Щербаков, Иван Сергеевич

Введение.

1 СОСТОЯНИЯ ВОПРОСА.

ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ПРОЕКТИРОВАНИЯ.

1.1 Анализ требований к точности выполнения операций.

1.2 Основные требования к системам управления одноковшовым экскаватором с гидроприводом.

1.3 Краткий обзор предыдущих исследований.

1.4 Анализ способов и технических средств разработки грунта под проектную отметку.

1.4.1 Способы определения глубины копания одноковшовым экскаватором с гидроприводом.

1.4.2 Системы автоматического управления одноковшового экскаватора с гидроприводом.

1.5 Основные тенденции развития систем управления одноковшовых экскаваторов с гидроприводом.

1.5.1 Лазерные индикаторные системы.

1.5.2 Лазерные системы с автоматическим управлением.

1.5.3 Трехмерные системы управления с глобальными позиционирующими системами.

1.6 Перспективы применения систем автоматизированного моделирования в моделировании систем управления одноковшовым экскаватором с гидроприводом.

1.7 Цель и задачи работы

1.8 Выводы.

2 МЕТОДИКА ВЫПОЛНЕНИЯ ИССЛЕДОВАНИЙ.

2.1 Методика математического моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом.

2.2 Методика анализа статических, кинематических и динамических характеристик одноковшовго экскаватора с гидроприводом в среде Matlab/Simulink.

2.3 Методика автоматизации моделирования подсистемы гидропривода одноковшового экскаватора.

2.4 Структура выполнения работы.

2.5 Выводы.

3 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ ОДНОКОВШОВОГО ЭКСКАВАТОРА С ГИДРОПРИВОДОМ, ОСНАЩЕННОГО СИСТЕМОЙ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ.

3.1 Обоснование и выбор критериев эффективности одноковшового экскаватора с гидроприводом.

3.2 Выбор и обоснование расчетной схемы одноковшового экскаватора с гидроприводом.

3.3 Уравнения геометрической связи между элементами рабочего оборудования.

3.4 Уравнения статики и динамики одноковшового экскаватором с гидроприводом.

3.5 Математическая модель подсистемы гидропривода одноковшового экскаватора с гидроприводом.

3.6 Математическое описание алгоритма управления одноковшового экскаватора.

3.7 Выводы.

4 РАЗРАБОТКА СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗАЦИИ МОДЕЛИРОВАНИЯ ОДНОКОВШОВОГО ЭКСКАВАТОРА С ГИДРОПРИВОДОМ В СРЕДЕ MATLAB/Simulink.

4.1 Разработка интерфейса системы автоматизации моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом.

4.2 Программирование интерфейса системы автоматизированного моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом.

4.3 Блок-схема программы.

4.4 Логика работы системы автоматизации моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом.

4.5 Создание символьного кода программы моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом в визуально-ориентированной среде MATLAB/Similink.

4.6 Создание сцены виртуальной реальности в Virtual Reality Toolbox системы MATLAB.

4.7 Исследование области возможных перемещений рабочего органа одноковшового экскаватора с гидроприводом в MATLAB.

4.8 Графическое исследование рабочей области одноковшового экскаватора с гидроприводом.

4.9 Базы данных. Электронные сети и сетевая безопасность. Выбор программного обеспечения.

4.9.1 Базы данных.

4.9.2 Электронные сети и сетевая безопасность.

4.9.3 Выбор программного обеспечения.

4.10 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система автоматизации моделирования одноковшового экскаватора с гидроприводом»

Актуальность работы. Одноковшовые экскаваторы с гидроприводом (ОЭГ) являются одним из наиболее универсальных средств механизации при производстве земляных работ на промышленных предприятиях, строительных площадках. Поэтому важную роль для машиностроительных предприятий-разработчиков играет совершенствование ОЭГ, направленное на повышение точности выполнения работ; улучшение их технических характеристик и качества.

Существующие строительные нормы и правила производства работ предъявляют высокие требования к точности. При строительстве закрытых трубопроводов оросительной сети допускаемый недобор грунта в основании траншей и котлованов назначают не более 0,05 м. (СНиП 3.05.04-85 Наружные сети и сооружения водоснабжения и канализации.). В соответствии с существующими нормами, допускаются недоборы грунта в основании земляных сооружений, разрабатываемых экскаваторами 0,05-0,1 м. В мелиоративном строительстве величина отклонений дна осушительных и оросительных каналов принимается равной ±0,03-0,05 м. (СНиП 3.07.03-85 Мелиоративные сооружения).

ОЭГ представляет собой динамическую систему, содержащую совокупность неоднородных подсистем, состояние которой изменяется во времени; она подвергается возмущениям различной природы: управляющие воздействия, реакции грунта и т.д. Учет основных факторов, влияющих на динамическую систему экскаватора, является важной задачей моделирования ОЭГ.

Важнейшей составной частью САПР являются системы автоматизации моделирования (САМ). Моделирование в таких системах является автоматизированным и осуществляется под непосредственным контролем пользователя в форме человеко-машинного диалога. САМ позволяют оперативно оценивать с помощью ЭВМ функционирование систем ОЭГ и составляющих их подсистемы и устройств.

Существуют различные универсальные пакеты визуального моделирования, позволяющие моделировать структурно-сложные динамические системы: SIMULINK и SimMechanics пакета MATLAB, EASY5 (Boeing), подсистема SystemBuild пакета MATRIX, VisSim (Visual Solution) и др. Несмотря на то, что эти пакеты являются универсальными и обладают мощными средствами для моделирования и визуализации сложных динамических систем, построить модель динамической системы ОЭГ в среде указанных пакетов сложно, так как это требует тщательного изучения среды, средств и инструментов моделирования.

Таким образом, проблема разработки методов автоматизированного моделирования ОЭГ на основе современных компьютерных технологий для решения задач автоматизации проектирования экскаваторов и создание специализированной программы автоматизированного моделирования является весьма актуальной.

Цель диссертационной работы заключается в разработке методики, алгоритмов и программ автоматизации моделирования одноковшовых экскаваторов с гидроприводом.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи: сформулировать структуру ОЭГ как сложную динамическую систему, состоящую из неоднородных подсистем;

- разработать совокупность математических моделей подсистем сложной динамической системы ОЭГ;

- разработать методику построения математических моделей подсистем ОЭГ;

- разработать программное обеспечение для автоматизации моделирования ОЭГ;

- подтвердить адекватность предложенной математической модели ОЭГ и оценить работоспособность созданного программного комплекса.

Методы исследования. Методы исследования носят комплексный характер, содержат как теоретические, так и экспериментальные исследования. В работе использованы методы математического моделирования, векторной алгебры, математического анализа, прикладной математики, теории алгоритмов, и компьютерное моделирование.

Объект исследования: Процесс автоматизации моделирования ОЭГ как сложной динамической системы.

Предмет исследования: Одноковшовый экскаватор с гидроприводом.

Научная новизна работы:

- предложена методика автоматизации моделирования сложной динамической системы ОЭГ;

- разработаны математические модели подсистем ОЭГ;

- разработана методика комплексного исследования динамических свойств ОЭГ;

- разработаны алгоритмы автоматизации моделирования подсистем ОЭГ;

- на основе предложенных математических моделей создано программное обеспечение для автоматизации моделирования ОЭГ.

Практическая ценность работы:

- предложено прикладное программное обеспечение, обеспечивающее: моделирование работы ОЭГ; визуализацию работы ОЭГ в виртуальной сцене и диаграмме; контроль параметров подсистем и элементов ОЭГ с помощью программных осциллоскопов и средств вывода данных в файлы для последующего их анализа;

- предложена методика коллективной (сетевой) разработки САМ ОЭГ через подключение с помощью встроенных сетевых средств, к внешним базам данных содержащих типовые параметры элементов оборудования ОЭГ и пополнение этих баз данных разработанными параметрами.

- предложенная система управления точностью разработки грунта ОЭГ является составной частью программного комплекса разработки системы автоматизированного моделирования ОЭГ.

- предложенный комплекс дает возможность не только моделировать подсистемы ОЭГ, но и решать задачи анализа и синтеза при автоматизированном проектировании ОЭГ;

Апробация результатов работы. Основные результаты работы докладывались на 2-й Всероссийской научной конференции "Проектирование научных и инженерных приложений в среде MATLAB", 25-26 мая 2004 года; на заседаниях и научных семинарах Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии, кафедры «Автоматизация производственных процессов и электротехника» СибАДИ, Омском филиале Новосибирской государственной академии водного транспорта.

Публикации. По результатам работы опубликовано 6 печатных работ.

Внедрение результатов работы. Система автоматизации моделирования одноковшового экскаватора (САМ ОЭГ) внедрена в Федеральном государственном унитарном предприятии Конструкторское бюро транспортного машиностроения (ФГУП КБТМ) г.Омска, в учебный процесс Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии.

Структура и содержание работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав с выводами, заключения, списка использованных источников, включающего 137 наименований, и 2-х приложений. Работа изложена на 178 страницах, содержит 14 таблиц и 49 рисунков.

Заключение диссертации по теме «Системы автоматизации проектирования (по отраслям)», Щербаков, Иван Сергеевич

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

1. Определена структура одноковшового экскаватора с гидроприводом как сложная динамическая система, состоящая из неоднородных подсистем: механической подсистемы, подсистемы гидропривода и подсистемы контроля точности разработки грунта.

2. Разработаны математические модели подсистем сложной динамической системы одноковшового экскаватора: механической подсистемы, подсистемы гидропривода, подсистемы контроля точности разработки грунта.

3. Разработаны методики автоматизации моделирования подсистем одноковшового экскаватора: механической подсистемы - методом однородных координат с использованием уравнений Лагранжа второго рода; подсистемы гидропривода - методом гидравлических динамических многополюсников.

4. Предложена методика комплексного исследования динамических свойств ОЭГ.

5. Разработан программный комплекс автоматизации моделирования ОЭГ, позволяющий проводить моделирование подсистем с целью исследования рабочих процессов, статики, кинематики и динамики ОЭГ, анализа точности разработки грунта ОЭГ.

6. Экспериментальные исследования позволили подтвердить адекватность математических моделей, при этом расхождения по численным значениям основных параметров не превышают 11%; подтвердить работоспособность программного комплекса и эффективность его использования в условиях конструкторского бюро и в учебном процессе.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Щербаков, Иван Сергеевич, 2006 год

1. Алексеева Т.Е., Артемьев К.А., Бромберг А.А., Войцеховский Р.И., Ульянов Н.А. Машины для земляных работ/ Под ред. А.А.Бромберга. - М.: Машиностроение, 1972. - 504 с.

2. Алексеева Т.В. Научно-технические основы использования Объемного гидропривода для регулирования процесса копания землеройно-транспортных машин: Дисс. . д-ра техн. наук: 05.05.04. -Омск, 1966.-326, с.

3. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно-транспортных машин. Исследования и основы расчета. М.: Машиностроение, 1966. - 147 с.

4. Алексеева Т.В. Основы машиностроительной гидравлики: Учеб. пособие / Алексеева Т.В., Щербаков B.C., Галдин Н.С., Шерман Э.Б. -Омск: ОмПИ, 1986. 87 с.

5. Алексеева Т.В., Щербаков B.C., Байкалов В.А., Палеев В.А. математическая модель автогрейдера. М., 1981. -43 с. Рукопись представлена СибАДИ . Деп. в ЦНИИТЭстроймаш, 1981, №297.

6. Алексеева Т.В., Щербаков B.C. Оценка и повышение точности землеройно-транспортных машин: Учебное пособие. Омск:, 1981. 99 с.

7. Алексаков Г.Н., Копылов Б.И., Волчек С.И., Гинзбург A.M. Исследования динамических свойств следящей системы управления гидравлическим экскаватором/ Изв. вузов. М.: Приборостроение, 1975, и 9.

8. Амельченко В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин. Омск: Зап.сиб.кн.изд-во, 1975.-231 с.

9. Баловнев В.И, Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. М.: Высшая школа, 1981, - 335 с.

10. Баловнев В.И., Кудайбергенов Р.К. Статистические модели грунтовых условий как основа для определения технических параметров землеройных машин / Строительные и дорожные машины, 1977, № 2.

11. Башта Т.М. Гидропривод и гидропневмоавтоматика. М.: Машиностроение, 1972. 368 с.

12. Баловнев В.И, Методы физического моделирования рабочих процессов дорожно-строительных машин. М.: Машиностроение, 1974. -231 с.

13. Баловнев В.И, Системы автоматизированного проектирования в инженерной деятельности и эффективности и качестве работ дорожно-строительной машины. М.: МАДИ, 1978, с.4-8.

14. Багин Б.П., Оленич Р.И. Основы статистической динамики одноковшовых экскаваторов, М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1974. -48 с.

15. Бекаревич Ю.Б„ Золотов В.В„ Филиппов Л.Г. Управляющие машины в судовых устройствах. ЛЭТИ, 1977. - 88 с.

16. Бикел П., Доксам К. Математическая статистика. М.: Финансы и статистика, 1983, вып, I. - 278 с.

17. Блехман И.И., Мылкие А.Д., Пановко Я.Г. Механика и прикладная математика. Логика и особенности приложений математики. М.: Наука. Главная редакция физ.-мат. лит-ры,1983. 328 с.

18. Большаков Л.Н., Смирнов Н.В. Таблицы математической статистики. М.: Наука, 1965. - 165 с.

19. Большаков В.Д., Новак В.Е., Сытник B.C., Клюшин Е.Б., Клюшин А.Б. Лазеры в строительстве. М.: Знание, 1981. -48 с. (Новое в жизни, науке, технике. Серия: Строительство и архитектура), № 6.

20. Брайковский Ю.А. Исследование и разработка системы управления одноковшовым гидравлическим экскаватором для планировочных и зачистных работ: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.04 Москва, 1971. - 189 с.

21. Брайковский Ю.А. Механизация планировочных и зачистных работ в стесненных условиях / Строительные и дорожные машины. Серия: Элеваторы и стреловые краны. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1969, вып. 2.

22. Бондарович Б.А., Федоров Д.И. Надежность рабочего оборудования землеройных машин. М.: Машиностроение, 1981. -280 с.

23. Вайскранц В.М. Повышение долговечности рабочего оборудования экскаватора при разработке тяжелых грунтов / Строительные и дорожные машины, 1977, №5.

24. Васильев А.А. Министерству строительного, дорожного и коммунального машиностроения 40 лет / Строительные и дорожные машины, 1986, № 2, с. 2-3.

25. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник, М.: Машиностроение, 1983. - 301 с.

26. Вощинин А.И, Гидравлические и пневматические устройства на строительных и дорожных машинах, М.: Машиностроение, 1965.

27. Винчи С.А., Егоров Ю.П„ Козлов Ю.С„ Нарышкина B.JI, Лазерные системы управления землеройными машинами/ Обзорная информация, серия 5-6. -М.: ЦНИИТЭотроймаш, 1981,-48 с.

28. Ветров Ю.А, Резание грунтов землеройными машинами. М.: Машиностроение, 1971. -360 с,

29. Волков Д.А. Динамика и прочность одноковшовых экскаваторов, -М,: Машиностроение, 1965. 288 с,

30. Волков П.Н. Основы планирования эксперимента и обработки экспериментальных данных. Конспекты лекций. М.: МАДИ 1971, ч. 1.

31. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы,-М.: Мир, 1976.- 543 с.

32. Гаврилов В.Н. Методы многокритериальной оптимизации. -М.: МАДИ, 1982. 72 с.

33. Гаврилов А.Н, и др. Приборостроение и средства автоматики, Справочник в 5-ти томах, Т. I,- М.: Машгиз, 325 с.

34. Гамыкин Н.С. Гидравлический привод систем у правления,-М.; Машиностроение, 1972, 376 с.

35. Гайцгори М.М, Комплекс программ для расчета уровня колебаний землеройно-транопортных машин // Автоматизация проектирования строительных и дорожных машин, М,: НИИстройдормаш, 1983, № 98, о, 14-20.

36. Гидравлика, гидромашины и гидроприводы: Учебник для машиностроительных вузов / Т.М.Башта, С.С.Руднев, Б.В.Некрасов и др.-2-е изд., перераб. М.: Машиностроение, 1982.-423 с.

37. Глебов Н.А, Разработка и исследование систем автоматического контроля направления движения горнопроходческих машин по лучу лазера: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.04. Новочеркасск, 1970. - 156 с.

38. Гольдин Ю.М. Автоматизированный расчет на прочность произвольных металлоконструкций методом конечных элементов на ЕС ЭВМ // Автоматизация проектирования строительных и дорожных машин. М.: БНИИстройдормаш, 1983, № 98, с.55-63.

39. Гринберг JI.C. Разработка и исследование гидропривода механизма подъема одноковшового экскаватора с объемным регулированием скорости: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.04. -Омск, 1975. 138 с.

40. Даниэль К. Применение статистики в промышленном эксперименте М.: Мир, 1979. - 182 с. Динамика гидропривода / Под ред. В.Н. Прокофьева. - М.: Машиностроение, 1972. - 460 с.

41. Динамика управления роботами /Под ред. Е.И.Юревича.-Москва.: Главная редакция физико-математической литературы, 1984. 336 с.

42. Донской В.М. Механизация земляных работ малых объемов -М.: Стройиздат. 1976. - 159 с.

43. Домбровский Н.Г. Панкратов С .А. Землеройные машины, -М.: Машгиз, 1961, П. 1.

44. Домбровский Н.Г. Экскаваторы. Москва. 1969. 135 с.

45. Ефремов А.Н., Мармалев А.И. Применение лазеров для управления мелиоративными машинами / Обзорная информация ЖГ8.-М.: ЦБНТИ Минводхоза СССР. 1982. 56 с.

46. Ефремов А.Н. Технология и организация строительства мелиоративных систем с применением лазерного указателя проектного уклона УКЛ-1 / Обзорная информация №17 . М.: ЦБНТИ Минводхоза СССР, 1983. - 48 с.

47. Ефремов А.Н., Мармалев А.И., Вийрок Х.Э. Лазерная система автоматического регулирования глубины копания траншеи к экскаватору -дреноукладчику ЭТЦ-202А / Дорожные и строительные машины, 1981,. №4, 5 с.

48. Завадский Ю.В, Методика статистической обработки экспериментальных данных. М.: МАДИ, 1973. - 98 с.

49. Зеленин А.Н. Основы разрушения грунтов механическими способами. М.: Машиностроение, 1968. - 272 с.

50. Зеленин А.Н., Баловнев В.И,, Керов И.П. Машины для земляных работ. М.: Машиностроение, 1975. - 424 с.

51. Зырянова С.А. Система автоматизированного проектирования стрелового грузоподъемного крана: Дисс. . канд. техн. наук: 05.13.12. Омск, 2006. 138 с.

52. Княжев Ю.М. Исследование одноковшового экскаватора с целью повышения точности выполнения земляных работ: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.04. Омск, 1980. - 213 с.

53. Кноль А.Е,„ Руппель А.А., Фишер Ю.Г., Иванченко И.И. Результаты экспериментальных исследований гидропривода гидромеханического манипулятора // Гидропривод и системы управления машин для земляных работ. Омск: СибАДИ,1983.-с. 105-III.

54. Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник/ Под ред. Г.В. Крейника. М.: Машиностроение, 1984.-224 с.

55. Кононыхин Б.Д. Исследование и разработка лазерной системы стабилизации рабочего органа автогрейдера: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.04. Москва, 1972. - 156 с.

56. Кобринский А.А., Кобринский А. . Манипуляционные системы роботов: Основы устройства, элементы, теории. М.: Наука, Гл. ред.физмат. лит-ры, 1985. - 344 с.

57. Корнюшенко С.И. Условия функционирования автоматизированной системы стабилизации углового положения планировочного ковша гидравлического экскаватора // Научн. тр. / ВНИИстройдррмаш, 1985, вып. 104. Автоматизация строительных и дорожных машин.

58. Королев А.В. Исследование и выбор параметров механизмов телескопического рабочего оборудования гидравлических экскаваторов планировщиков: Дисс. канд. техн.наук: 05.05.04. Москва, 1973. - 150 с.

59. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических систем станков.-М.: Машиностроение, 1976. 240 с.

60. Краснощеков П.С., Петров А.А. Принципы построения моделей.-М.: Иэд-во МГУ, 1983. 264 с.

61. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: Дисс. д-ра. техн. наук: 05.05.04. Москва, 1985. - 446 с.

62. Куликовский Л.Ф. и др. Автоматические измерительные приборы с устройствами для выполнения математических операций.-М.: Энергия, 1970. 152 с.

63. Кудрявцев Е.М. Научные основы синтеза и оптимизация параметров систем машин для земляных работ: Дисс. ,. д-ра. техн. наук: 05.05.04. Москва, 1979. - 391 с.

64. Лейко B.C. Внешние характеристики дроссельных систем регулирования скорости гидропередач // Тр. ВНИИстройдормаш, 1974. вып. 64, с. 34-41.

65. Лещенко В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением. М.: Машиностроение, 1975. -288 с.

66. Ломакин В,П. Динамика комплексных систем одноковшовых экскаваторов: Дисс. д-ра. техн. наук: 05.05.04. Харьков, 1970. - 374с.

67. Марголис С.Я. Симонян Ю.Л, Экспериментальное исследование боковых кренов автомобилей-фургонов / Автомобильная промышленность. 1977, № 2.

68. Математические основы теории автоматического управления. Под ред. В.К. Лемоданова. М.: Высшая школа, 1977. - 366 с. 4.1.

69. Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко А.С. Системы управления манипуляционными роботами. М.: Наука, 1978. - 416 с.

70. Методические указания к математическому обеспечению микро- и миниЭВМ для решения задач химической технологии. (Описание языка микроЭВМ "Электроника ДЗ-28"). М.: МХТИ. 1984.-48 с.

71. Мэтьюз Д.Г., Финк К.Д. (John Н. Mathews, Kurtis D. Fink.) «Численные методы. Использование MatLab». Третье издание.

72. Мини- и микроЭВМ в управлении промышленными объектами/ Л.Г.Филиппов, И.Р.Фрейдзон, А.Давидовичу, Э.Дятку; пер. с рум. Э.Дятку; Под общ. ред. И.Р.Фрейдзона, Л.Г.Филиппова.-Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-е, 1984. 336 с.

73. Научно-технический реферативный сборник ВНИИС, 1980,серия 2, № 15, с. 29-32.

74. Недорезов И.А. Интенсификация рабочих процессов землеройно-транспортных машин. М.: МАДИ, 1979. - 50 с.

75. Одноковшовые экскаваторы для планировочных работ / Ю.А. Брайковский, С.И.Корнюшенко / Обзорная информация. Серия I. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1983. - 43 с.

76. Основы теории автоматического управления. Учебник для машиностроительных специальностей вузов / В.И.Кругов, Ф.М.Данилов,

77. П.К.Кузьмин и др.; Под ред. В.И.Крутова.- 2-е изд. перераб. и дол. М.: Машиностроение, 1984.-368 с.

78. Парамонов А.Г. Геодезический контроль производства земляных планировочных работ с помощью автоматизированной лазерной системы: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.04. Москва, 1973. 158 с.

79. Пелих JI.C. Разработка и исследование лазерной системы автоматической стабилизации положения проходческих щитов: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.04. Новочеркасск, 1973. - 179 с.

80. Перлов А.С., Раннев А.З. К расчету рабочего оборудования и привода гидравлического экскаватора // Исследование приводов строительных и дорожных машин / Труды ВНИИстроидормаша. М., 1969, вып. 45.

81. Пивцаев А.Н. Исследование экскаватора с активным рабочим органом с целью снижения динамических воздействий на человека-оператора: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.04. Омск, 1982. - 223.

82. Поднос М.Б. Экономические проблемы создания строительных манипуляторов и робототехники // Сокращение затрат ручного труда на основе комплексной механизации и технического перевооружения. -М.: ЦДНТП, 1985, с. 93-99.

83. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управления движением робота-манипулятора. М.: Наука, 1976.-104 с.

84. Попов Е.П., Верещагин А.Ф., Зенкевич C.JI. Манипуляционные роботы: Динамика я алгоритмы. М.: Наука, 1978. -400 с.

85. Потемкин В.Г. Вычисления в среде MATLAB. М.: Диалог-МИФИ. - 2004. - 328 с.

86. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ/ Под ред. Е.Ю.Малиновского. М.: Машиностроение, 1960. - 216 с.

87. Раннев А.В. Создание гидравлических экскаваторов крупнейшее достижение в развитии землеройной техники // Строительные и дорожные машины. 1981, № 5, - 5 с.

88. Ребров А.С. К вопросу повышения производительности одноковшовых строительных экскаваторов// Труды ВНИИстройдормаша. -М.: Машгиз, 1954, вып. 9.

89. Рейш А.К. Основы технологии выполнения земляных работ одноковшовыми экскаваторами. М.: Высшая школа, 1985.-159 с.

90. Руппель А.А. Повышение точности разработки грунта одноковшовым экскаватором: Дис . канд. техн. наук: 05.05.04. Омск, 1986.-325 с.

91. Руппель А.А. Экспериментальные исследования электрогидравлической системы управления исполнительным гидроцилиндром// Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин. Омск: ОмПИ, 1985, с. 82-87.

92. Руппель А.А. Экспериментальные исследования автономнокопирной (по лучу лазера) системы управления одноковшовым экскаватором / / Гидропривод и системы управления экскаваторов, и кранов. Омск: ОмПИ, 1986, с. 37-41.

93. Руппель А.А. Алгоритм управления одноковшовым экскаватором и требования по выбору, основных параметров микропроцессорного устройства. Омск, 1986. - 22 с. Рукопись представлена СибАДИ. Деп. в ЦНИИТЭстроймаш, 1986.

94. Руппель А.А., Щербаков И.С. Определение области возможных перемещений конечного элемента судового трехзвенного манипулятора в среде Matlab.//Сборник научных трудов, выпуск 5. Омск: ООО «Созидание» ВОИ, 2006. - С.83-89.

95. Руппель А.А., Щербаков И.С. Переопределение геометрических параметров блока «Body» в системе моделирования

96. Matlab/Simulink.//C6opHHK научных трудов, выпуск 5. Омск: ООО «Созидание» ВОИ, 2006. - С. 107-109.

97. ЮО.Руппель А.А., Щербаков И.С. Моделирование одноковшового экскаватора в среде Matlab./Юмский научный вестник, выпуск . Омск: Изд-во ОмГТУ,2006. - С.

98. Ю1.Санаров В.Ф. Исследование статических и динамических характеристик следящей системы управления одноковшовым гидравлическим экскаватором: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.04. - Омск, 1973.- 150 с.

99. Сборник научных программ на Фортране. М.: Статистика, 1976.316 с. Вып. 1. ■

100. Сборник научных программ на Фортране. М.: Статистика, 1976. -224 с. Вып. 2.

101. Ю4.Свидницкий Т.В. Экскаваторостроение на подъеме // Информационный выпуск международной выставки "Стройдормаш-81". М.: Дирекция советского раздела международных выставок. 1981. - 115 с.

102. Смирнов Н.В., Дудин-БарковскиЙ Н.В. Курс теории вероятностей и математической статистики. М.: Наука, 1969.

103. Системы автоматизированного проектирования: Учебное пособие для втузов: В 9 кн./ И.П.Норенков. Кн. I. Принципы построения и структура. М.: Высшая школа, 1986. - 127 с.

104. Спиридонов Е.В. Перспективы оснащения строительства прогрессивной техникой // Механизация строительства. 1983, № 10, с. 23.

105. Ю8.Станевский В.П. О физической сущности влияния скорости на силу резания грунтов // Горные, строительные и дорожные машины,- Киев: Техника, 1966, вып. 4.

106. Строительные нормы правила. Часть III, раздел Б,(СНиП Б, 1-75). -М.: Стройиздат, 1975.

107. Строительные нормы и правила. Часть II. (СНиП II-42-80). М.: Стройиздат, 1980.

108. П.Тарасов В.Н. Динамика систем управления рабочими органами 112.Тян А. Д. Исследование следящей системы управленияодноковшовым экскаватором с перераспределением потока жидкости: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.04. Омск, 1996.- 112 с.

109. З.Федоров Д.И. Рабочие органы землеройных машин. М.: Машиностроение, 1977.

110. Н.Федоров Д.И., Бондарович Б.А. Прогнозирование статистических характеристик нагрузок землеройных машин // Строительные и дорожные машины, 1973, № 8.

111. Хартенштейн К. Исследование системы управления бульдозерным отвалом с лазерным задатчиком: Дисс. . канд. техн. наук: 05.05.04 -Москва, 1980.-300 с.

112. Хохлов В.А. Электрогидравлический следящий привод.-М.: Наука, 1974.

113. Цыпкин А.Г., Цыпкин Г.Г. Математические формулы; Справочник.- М.: Гл. ред. физ.-мат. лит-ры, 1985. 128 с.

114. Черных И.В. Simulink: среда создания инженерных приложений. -М.: Диалог-МИФИ. 2003. - 521 с

115. Чупраков Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики: Учебное пособие для вузов по специальности "Гидропривод и гидропневмоавтоматика". М.: Машиностроение, 1979.-232 с.

116. Шафранский В.И., Чистяков А.Т. Определение потребности в строительных машинах/ 3-е изд. перераб. и доп. М.: Стройиздат, 1983. -144 с.

117. Шлыков В.Н. Исследование одноковшового экскаватора с гидроприводом с целью повышения точности выполнения земляных работ: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.04. Омск, 1995. - 143 с.

118. Щербаков B.C. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта: Дисс. канд. техн. наук: 05.05.04 Омск, 1974. - 155 с.

119. Щербаков B.C., Руппель А.А., Кноль А.Е., Корнюшенко С.И., Ефремов Г.А. Анализ методов измерения глубины копания одноковшового экскаватора. Омск, 1965. - 32 с. Рукопись представлена СибАДИ. Деп. в ЦНИИТЭстроймаш, 1985, №113сд-85.

120. Щербаков B.C., Кноль А.Е., Руппель А.А. Разработка и исследование системы управления гидромеханическими манипуляторами автоматических приводов и систем гидроавтоматики.-JL: ЛДНТП, 1984, с. 37-40.

121. Щербаков B.C., Руппель А.А., Глушец В.А. Основы моделирования систем автоматического регулирования и электротехнических систем в среде Matlab и Simulink. Омск, 2003.: Издательство СибАДИ, 2004, с. 160.

122. Щербаков B.C., Руппель А.А., Кноль А.Е., Фишер Ю.Г. Эрго-тическая система управления гидромеханическими манипулятором // Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин. Омск: ОмПИ, 1984, с. 10-14.

123. Щербаков B.C. Математическая модель гидропривода одноковшового экскаватора // Гидропривод и системы управления землеройно-транспортных машин. Омск: СибАДИ, 1974, вып. 50. - с.

124. Щербаков B.C., Руппель А.А., Кноль А.Е. Опыт внедрения пропорциональной системы управления гидромеханическим манипулятором // Новое в проектировании и эксплуатации автоматических приводов и систем гидроавтоматики. Л.: ЛДНТП, 1985, с. 58-60.

125. Щербаков B.C. Сравнительный анализ устройств контроля глубины копания одноковшового экскаватора на стадии выбора.

126. Щербаков B.C. Математическое описание рыхлительного агрегата в однородных системах координат. М., 1980. - 48 с. Рукопись представлена МАДИ. Деп. в ВИНИТИ, 1980, № II.

127. Ш.Щербаков И.С. Применение MatLab в расчетах перемещений твердых тел соединенных шарнирами. // Вестник СибАДИ, вып. 1. Омск: Издательский дом «ЛЕО», 2004. - С. 159-164.

128. Щербаков И.С. Применение матриц при моделировании перемещения тел в пространстве в среде Matlab // Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр. №5. Омск: Изд-во СибАДИ, 2004. - 7 с.

129. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. Учебник для студентов высш. учебн. заведений. Изд. 2-е перераб. и доп. Л.: Энергия, 1975.-416 с.