Система автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.12, кандидат технических наук Зырянова, Светлана Анатольевна

• Зырянова, Светлана Анатольевна
• кандидат технических наук
• 2006

Оглавление диссертации кандидат технических наук Зырянова, Светлана Анатольевна

Введение.

ГЛАВА 1 Состояние вопроса в предметной области. Обзор существующих систем автоматизации моделирования динамических систем.

1.1 Тенденции развития стреловых грузоподъемных кранов и их систем безопасности.

1.2 Требования к безопасной работе стреловых грузоподъемных кранов.

1.3 Анализ существующих приборов безопасности стреловых грузоподъемных кранов.

1.4 Пакеты визуального моделирования сложных динамических систем.

Выводы по главе 1. Задачи исследования.

ГЛАВА 2 Методика автоматизированного моделирования стреловых грузоподъемных кранов.

2.1 Анализ стрелового грузоподъемного крана как сложной динамической системы.

2.2 Методика автоматизированного моделирования механической подсистемы стрелового грузоподъемного крана.

2.3 Методика автоматизированного моделирования подсистемы гидропривода стрелового грузоподъемного крана.

2.4 Методика оценки устойчивости стрелового грузоподъемного крана по нормальным реакциям на опорные элементы.

Выводы по главе 2.

ГЛАВА 3 Математическое описание стрелового грузоподъемного крана.

3.1 Математическое описание механической подсистемы стрелового грузоподъемного крана.

3.1.1 Обоснование обобщенной расчетной схемы механической подсистемы стрелового грузоподъемного крана.

3.1.2 Выбор и обоснование системы отсчета и обобщенных координат для математического описания стрелового грузоподъемного крана.

3.1.3 Уравнения геометрических связей механической подсистемы стрелового грузоподъемного крана.

3.1.4 Линеаризация уравнений геометрических связей механической подсистемы стрелового грузоподъемного крана.

3.1.5 Уравнения геометрических связей и скоростей упруговязких элементов механической подсистемы стрелового грузоподъемного крана.

3.1.6 Уравнения динамики стрелового грузоподъемного крана.>

3.2 Математическая модель подсистемы гидропривода стрелового 80 грузоподъемного крана.

3.3 Моделирование управляющих и возмущающих воздействий на динамическую систему стрелового грузоподъемного крана.

Выводы по главе 3.

ГЛАВА 4 Разработка системы автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана.

4.1 Структура системы автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана.

4.2 Интерфейс системы автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана.

4.3 Алгоритмы работы системы автоматизации моделирования стрелового грузоподъемного крана.

4.3.1 Алгоритм работы программы моделирования механической подсистемы стрелового грузоподъемного крана.

4.3.2 Алгоритм работы программы решения задачи статики.

4.3.3 Алгоритм работы программы решения задачи динамики.

4.3.4 Алгоритм работы программы моделирования подсистемы гидропривода.

4.4 Библиотеки типовых элементов и схем гидропривода.

4.5 Экспериментальное подтверждение адекватности математической модели, построенной в системе автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана.

Выводы по главе 4.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Система автоматизированного моделирования стрелового грузоподъемного крана»

Стреловые грузоподъемные краны (СГК) являются одним из наиболее универсальных средств механизации монтажных и погрузочно-разгрузочных работ на промышленных предприятиях, строительных площадках. Поэтому важную роль для машиностроительных предприятий-разработчиков играет совершенствование СГК, направленное на повышение их основных параметров: грузоподъемности; маневренности и устойчивости; производительности и точности выполнения работ; расширение номенклатуры по грузоподъемности; использование различных шасси; улучшение их технических характеристик и качества.

Актуальными являются работы по развитию методов расчета СГК и их систем безопасности, способствующих безаварийной работе грузоподъемных кранов.

Для безопасной эксплуатации грузоподъемные краны должны иметь достаточную устойчивость от опрокидывания. Особенно жесткие требования устойчивости предъявляются к СГК. Их устойчивость обеспечивается только силой собственного веса и размерами опорного контура. Одним из способов обеспечения безаварийной работы является оснащение СГК специальными приборами безопасности, которые автоматически отключают механизмы, продолжение работы которых нарушает устойчивость СГК, информируют машиниста о параметрах работы СГК и сигнализируют об опасности.

Однако даже при выполнении этих мероприятий процент аварий на СГК достаточно высок.

Существующая нормативная методика расчета устойчивости СГК по своей сущности является методикой статического расчета, в то время как процесс опрокидывания СГК является динамическим процессом.

Грузоподъемный кран представляет собой динамическую систему, представляющую собой совокупность неоднородных подсистем, состояние которой изменяется во времени. СГК подвергается возмущениям различной природы: ветровые нагрузки, динамические усилия и т.д. Учет всех факторов, влияющих на динамическую систему крана, является важной задачей исследования СГК.

Вопросам динамических расчетов с учетом влияния всех факторов, влияющих на устойчивость грузоподъемного крана, пока уделяется недостаточно внимания. К тому же проведение моделирования сложных динамических систем, таких как грузоподъемный кран, и исследование этих систем является трудоемкой задачей, требующей больших временных затрат.

Одним из этапов проектирования СГК является проведение статических и динамических расчетов механизмов крана и проведение динамических расчетов гидроприводов, позволяющих исследовать рабочие процессы с учетом влияния конструктивных и эксплуатационных факторов. Такие исследования на ранних этапах проектирования кранов с использованием систем автоматизированного проектирования (САПР) позволяют сократить затраты на экспериментально-доводочные работы по выявлению дефектов и совершенствованию конструкций.

Важнейшей составной частью САПР являются системы автоматизации моделирования (САМ). Моделирование в таких системах является автоматизированным и осуществляется под непосредственным контролем пользователя в форме человеко-машинного диалога. САМ позволяют оперативно оценивать с помощью ЭВМ функционирование систем грузоподъемных кранов и составляющих их подсистем и устройств.

Известны различные универсальные пакеты визуального моделирования, позволяющие моделировать структурно-сложные динамические системы (SIMULINK и SimMechanics пакета MATLAB, EASY5 (Boeing), подсистема SystemBuild пакета MATRIX, VisSim (Visual Solution), "20-SIM" (Controllab Products B.V), Dymola (Dymasim), Omola, OmSim (Lund University), Modelica (The Modelica Design Group), Shift (California PATH), Model Vision Studium («Экспериментальные объектные технологии») и др. Несмотря на то, что эти пакеты являются универсальными и обладают мощными средствами для моделирования и визуализации сложных динамических систем, построить модель динамической системы ССК с учетом всех факторов и возмущений, оказывающих влияние на систему крана, в среде указанных пакетов сложно и требует тщательного изучения среды, средств и инструментов моделирования, а также трудоемкой подготовки к моделированию (расчленению на элементы, установке связей между элементами, описанию поведения и т.д.). В результате построенные схемы сложных динамических систем являются громоздкими и визуально трудно воспринимаемыми.

Таким образом, проблема разработки методов автоматизированного моделирования СГК на основе современных компьютерных технологий для решения задач проектирования кранов является весьма актуальной.

Цель и задачи исследования. Цель диссертационной работы заключается в разработке методики, алгоритмов и программ автоматизированного моделирования стреловых грузоподъемных кранов.

Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи:

- определить структуру стрелового грузоподъемного крана как сложную динамическую систему, состоящую из неоднородных подсистем;

- разработать совокупность математических моделей подсистем сложной динамической системы СГК; разработать методику автоматизированного построения математических моделей подсистем СГК; предложить методику контроля устойчивости СГК; разработать программное обеспечение для автоматизированного моделирования СГК; подтвердить адекватность предложенной математической модели СГК и оценить работоспособность созданного программного комплекса.

Методы исследования. В работе использованы методы математического моделирования, векторной алгебры, математического анализа, прикладной математики, теории алгоритмов.

Научная новизна работы:

- предложена методика автоматизированного моделирования сложной динамической системы стрелового грузоподъемного крана;

- разработаны математические модели подсистем стрелового грузоподъемного крана;

- разработана методика контроля устойчивости по нормальным реакциям опорных элементов;

- разработаны алгоритмы автоматизированного моделирования подсистем стрелового грузоподъемного крана;

- на основе предложенных математических моделей создано программное обеспечение для автоматизированного моделирования стреловых грузоподъемных кранов.

Практическая ценность работы:

- созданный программный комплекс, включающий библиотеки типовых элементов и структурных схем, модули моделирования подсистем крана, дает возможность комплексного исследования динамических систем стреловых грузоподъемных кранов;

- разработанная методика контроля устойчивости по нормальным реакциям опор позволяет создавать системы безопасности СГК.

Апробация результатов работы.

Основные результаты работы докладывались на Международных научно-практических конференциях: «Проблемы автомобильных, дорог России и Казахстана» (Омск 2001), «Архитектура, строительство, дорожно-транспортный комплекс, экономика и экология» (Омск 2003), «Дорожно-транспортный комплекс как основа рационального природопользования» (Омск 2004), 2-ой Международной конференции молодых ученых и студентов «Актуальные проблемы современной науки» (Самара 2001); на заседаниях и научных семинарах кафедр «Автоматизация производственных процессов и электротехника», «Информационные технологии» Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии.

Основные положения диссертации, представленные к защите автором:

- методика автоматизации моделирования динамической системы стрелового самоходного гидравлического крана;

- математические модели механической подсистемы и подсистемы гидропривода стрелового самоходного гидравлического крана;

- методика контроля устойчивости по нормальным реакциям опорных элементов.

Публикации. По результатам работы опубликовано 12 печатных работ.

Структура и содержание работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех глав с выводами, заключения, списка использованных источников, включающего 143 наименования, и 3 приложений. Работа изложена на 138 страницах, содержит 2 таблицы и 52 рисунка.

Заключение диссертации по теме «Системы автоматизации проектирования (по отраслям)», Зырянова, Светлана Анатольевна

ВЫВОДЫ ПО ГЛАВЕ 4

1. Система автоматизации моделирования стреловых самоходных гидравлических кранов предназначена для комплексного исследования динамической системы СГК.

2. САМ СГК создана в интегрированной среде разработки Visual Basic 6.0 и имеет простой и удобный интерфейс, типичный для Windows-приложений, что позволяет провести моделирование СГК даже не очень опытному пользователю.

3. САМ СГК включает в себя программы формирования моделей механической подсистемы и подсистемы гидропривода, программу проведения динамического исследования, программу оформления результатов. Наличие библиотек типовых элементов подсистем и структурных схем гидропривода позволяет сделать процесс моделирования наиболее эффективным.

4. Модель СГК, построенная с использованием созданного программного комплекса, является адекватной, что подтверждено проведенным натурным экспериментом.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

1. Определена структура стрелового грузоподъемного крана как сложная динамическая система, состоящая из неоднородных подсистем: механической подсистемы, подсистемы гидропривода и подсистемы контроля устойчивости.

2. Разработаны математические модели подсистем сложной динамической системы стрелового грузоподъемного крана: механической подсистемы, подсистемы гидропривода, подсистемы контроля устойчивости.

3. Разработаны методики автоматизированного моделирования подсистем стрелового грузоподъемного крана: механической подсистемы — методом однородных координат с использованием уравнений Лагранжа второго рода; подсистемы гидропривода - методом гидравлических динамических многополюсников.

4. Предложена методика контроля устойчивости стрелового грузоподъемного крана, основанная на вычислении критерия оценки устойчивости по нормальным реакциям опорных элементов.

5. Разработан программный комплекс автоматизированного моделирования СГК, позволяющий проводить моделирование подсистем с целью исследования рабочих процессов, статики, кинематики и динамики СГК, анализа устойчивости СГК.

6. Экспериментальные исследования позволили подтвердить адекватность математических моделей, при этом расхождения по численным значениям основных параметров не превышают 11%; подтвердить работоспособность программного комплекса и эффективность его использования в условиях конструкторского бюро и в учебном процессе.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Зырянова, Светлана Анатольевна, 2006 год

1. Абдразаков Ф.К. Строительные машины ведущих зарубежных фирм XXI века. // Механизация строительства. 1996. - №10. - С.6-8.

2. Автокраны на «Урале» //Строительные и дорожные машины. 2003. -№7. -С.20-21.

3. Автоматизация проектирования строительных и дорожных машин: Сб. науч. тр. М.: ВНИИстройдормаш, 1988. - 116 с.

4. Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин: Сб. науч. тр. М.: ВНИИстройдормаш, 1977. - 76 с.

5. Александров М.П. Грузоподъемные машины / М.П.Александров, Л.Н.Колобов, Н.А.Лобов, Т.А.Никольская, В.С.Полковников. М.: Машиностроение, 1986. - 400 с.

6. Александров М.П. Подъемно-транспортные машины. — Н.: Высш. шк., 1985.-520 с.

7. Алексеев П.А. Информатика 2002. М.: СОЛОН-Р, 2002. - 400 с.

8. Алексеева Т.В. Математическое моделирование элементов гидроприводов строительных и дорожных машин. Методические указания /Алексеева Т.В., Щербаков B.C., Воловиков Б.П. Омск: СибАДИ,1986. - 34 с.

9. Алексеева Т.В. Основы машиностроительной гидравлики: Учеб. пособие / Алексеева Т.В., Щербаков B.C., Галдин Н.С., Шерман Э.Б. Омск: ОмПИ, 1986. - 87 с.

10. Андриенко Н.Н. Пути повышения несущей способности стреловых самоходных кранов: Обзорная информация / Андриенко Н.Н., Волчек Н.В., Хасилев В.Л. Серия 1. «Строительные машины» М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1987. - Вып.1. -48 с.

11. Анисимов B.C. Стреловые краны на шасси повышенной проходимости: Обзор / Анисимов B.C., Одинцов Ю.И. Серия 1 «Строительные машины». М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1988. - Вып. 4. - 44 с.

12. Арайс Е.А. Автоматизация моделирования многосвязных механических систем / Арайс Е.А., Дмитриев В.М. М.: Машиностроение, 1987.-240 с.

13. А.с.1033661 (СССР). Гидропривод рабочего органа автогрейдера / Щербаков B.C., Байкалов В.А., Калугин В.Е., Палеев В.А. Опубл. 1983, Бюл.9 №29.

14. А.с. 1735613 (СССР). Гидропривод тормозной системы автогрейдера / Щербаков B.C., Каиль И.А., Калугин В.Е. Опубл. 1992, Бюл. №19.

15. А.с. 1188259 (СССР). Устройство управления рабочим оборудованием землеройной машины / Щербаков B.C., Корнюшенко С.И., Иванов А.Б., Овечкин М.М., Руппель А.А., Бирюков С.Т. Опубл. 1985, Бюл. №40.

16. Бабаков И.М. Теория колебаний. М.:Наука, 1965. - 624 с.

17. Бажин И.И. Автоматизированное проектирование машиностроительного гидропривода/И.И.Бажин, Ю.Г.Беренгард, М.М.Гайцгори и др.; Под общ.ред. С.А.Ермакова. М.: Машиностроение, 1988.-312 с.

18. Безопасная эксплуатация самоходных стреловых кранов //Строительные и дорожные машины. 2003. - №8. - С. 15-16.

19. Беклемишев Д.В. Курс аналитической геометрии и линейной алгебры: Учеб.-М.: Высш. шк., 1998.-320 с.

20. Бендат Дж. Измерение и анализ случайных процессов / Бендат Дж., Пирсон А. М.: Мир, 1974. - 464 с.

21. Бенькович Е.С. Практическое моделирование сложных динамических систем / Бенькович Е.С., Колесов Ю.Б., Сениченков Ю.Б. С.-Петербург:1. БХВ, 2001.-441 с.

22. Беренгард Ю.Г. Автоматизированные методы расчета гидрообъемных и гидромеханических приводов строительных и дорожных машин / Беренгард Ю.Г., Гайцгори М.М. // Строительные и дорожные машины. 1984. -№5.-С. 25-27.

23. Беренгард Ю.Г. Анализ динамических процессов в гидроприводе опускания механизмов / Беренгард Ю.Г., Гайцгори М.М., Смоляницкий ЭЛЛ Пневматика и гидравлика: Приводы и системы управления. 1984. - Вып. 11.— С.12-18.

24. Беренгард Ю.Г. Синтез уравнений произвольных систем гидропривода на ЭВМ / Беренгард Ю.Г., Гайцгори М.М. // Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин. М.: ВНИИстройдормаш, 1977. - № 75. -С. 14-29.

25. Бидерман B.JI. Теория механических колебаний. М.: Высшая школа, 1980.-408 с.ф 27. Брауде В.И. Системные методы расчета грузоподъемных машин /

26. Брауде В.И., Тер-Мхитаров М.С. JL: Машиностроение, 1985. - 181 с.

27. Бронникова Т.П. Пост управления с микропроцессорной системой / ® Бронникова Т.П., Горностаев В.А., Давидович М.Б. // Строительные идорожные машины. 1998. - № 6. - С.8-9.

28. Бусленко Н.П. Моделирование сложных систем. М.: Наука, 1978.400 с.

29. Вайнсон А.А. Подъемно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1975.-431 с.

30. Васильев B.C. Расчет параметров колебаний бесподвесочной # машины при случайных возмущениях от дороги / Васильев B.C., Жигарев В.П.,

31. Хачатуров А.А. // Устойчивость управляемого движения автомобиля. МАДИ, 1971. - С.88-97.

32. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник. М.: Машиностроение, 1983. - 302 с.

33. Вентцель Е.С. Прикладные задачи теории вероятностей / Вентцель Е.С., Овчаров J1.A. М.: Радио и связь, 1983.-416 с.

34. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. В 3-х ч. М.:Энергия, 1965-1970. ч.1. - 1965.- 340 е., ч.2. - 1966. - 322 е., ч.З. - 1970. -328 с.

35. Вульфсон И.И. Механика машин: Учеб. пособие для втузов / И.И.Вульфсон, М.Л.Ерахов, М.З.Коловский и др.; Под ред. Г.А.Смирнова. М.: Высшая школа, 1996. - 512 с.

36. Гоберман Л.А. Основы теории, расчета и проектирования строительных и дорожных машин: Учебник для техникумов. М.Машиностроение, 1988.-464 с.

37. Гоберман Л.А. Теория, конструкция и расчет строительных и дорожных машин / Л.А.Гоберман, К.В.Степанян, А.А.Яркин, В.С.Заленский; Под ред. Л.А.Гобермана. М.: Машиностроение, 1979. - 407 с.

38. Голубков Е.П. Использование системного анализа в отраслевом планировании. М.: Экономика, 1977. - 195 с.

39. ГОСТ 1451-77. Краны грузоподъемные. Нагрузка ветровая. Нормы и метод определения. М.: Изд-во стандартов, 1987. - 12 с.

40. ГОСТ-22827-85. Краны стреловые самоходные общего назначения. Технические условия. М.: Изд-во стандартов, 1985. - 24 с.

41. ГОСТ 2688-80. Канат двойной свивки типа ЛК-Р конструкции 6x19 (1+6+6/6)+1 о.с. Сортамент. М.: ИПК Изд-во стандартов, 1997. - 11 с.

42. ГОСТ 27552-87. Краны стреловые самоходные. Термины и определения. -М.: Изд-во стандартов, 1988. 7 с.

43. ГОСТ 27553-87. Краны стреловые самоходные. Классификация порежимам работы. — М.: Изд-во стандартов, 1987. 2 с.128

44. ГОСТ 27555-87. Краны грузоподъемные. Термины и определения. -М.: Изд-во стандартов, 1994. 39 с.

45. ГОСТ 28609-90. Краны грузоподъемные. Основные положения расчета. М.: Изд-во стандартов, 1990. - 6 с.

46. ГОСТ 6627-74. Крюки однорогие. Заготовки. Типы, конструкция и размеры. М.: Изд-во стандартов, 1993. - 7 с.

47. Гришин В.К. Математическая обработка и интерпретация физического эксперимента / Гришин В.К., Живописцев Ф.А., Иванов В.А. -М.: Изд-во Моск. Ун-та, 1988. 318 с.

48. Грузоподъемные краны. В 2-х кн: сокр. пер. с нем. / Пер. М.М.Руно-ва, В.Н.Федосеева; Под ред. М.П.Александрова. М.: Машиностроение, 1981, Кн. 1. -216 е., кн.2. - 287 с.

49. Дехтяренко И.И. Определение характеристик звеньев систем автоматического регулирования / Дехтяренко И.И., Коваленко В.П. М.:ф Энергия, 1973.-120 с.

50. Дмитриев В.М. Автоматизация моделирования промышленных роботов / В.М.Дмитриев, Л.А.Арайс, А.В.Шутенков. М.: Машиностроение, 1995.-304 с.

51. Добронравов В.В. Основы механики неголономных систем. М.: Высшая школа, 1970. - 272 с.

52. Дронова И.Ф. К исследованию статистических свойств ® микропрофилей полей, типичных для работ гусеничных тракторов / Дронова

53. И.Ф., Каун Д.М. // Механизация и электрификация сельскохозяйственного производства. 1968. -№11.- С.7-9.

54. Дьяконов В. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник / Дьяконов В., Круглов В. СПб.: Питер, 2002. - 448 с.

55. Евневич А.В. Грузоподъемные и транспортирующие машины. М.: ф Машиностроение, 1977. - 304 с.

56. Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования. М.:Энергия, 1967.-648 с.

57. Зенкевич C.JI. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботами: Учеб. для вузов / Зенкевич C.JI., Ющенко А.С. М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2000. - 400 с.

58. Зырянова С.А. Математическая модель грузоподъемного крана // Вестник СибАДИ, вып. 1. Омск: Издательский дом «ЛЕО», 2004. - С. 184-188.

59. Зырянова С.А. Методика автоматизированного моделирования подсистемы гидропривода стрелового самоходного гидравлического крана // Межвузовский сборник трудов молодых ученых, аспирантов и студентов. -Омск: СибАДИ, 2006. Вып.З. - 4.1. - С. 14-17.

60. Зырянова С.А. Расчетная схема грузоподъемного крана // Труды СибАДИ. Сб.науч.тр.№4. Омск: Изд-во СибАДИ, 2001. - С.64-70.

61. Иванов В.А. Математические основы теории автоматического регулирования, т.1. / В.А.Иванов, В.С.Медведев, Б.К.Чемоданов, А.С.Ющенко;

62. Под ред. Чемоданова Б.К.: Учеб пособие для втузов. М.:Высшая школа, 1977. -518с.

63. Иванченко Ф.К. Конструкция и расчет подъемно-транспортных машин. 2-е изд., перераб. и доп. К.: Выща шк. Головное изд-во, 1988. — 424 с.

64. Иванченко Ф.К. Расчеты грузоподъемных и транспортирующих машин / Ф.К.Иванченко, В.С.Бондарев, Н.П.Колесник, В.Я.Барабанов. — К.: Вища шк. Головное изд-во, 1978. — 290 с.

65. Каминский JI.C. Повышение безопасности эксплуатации стреловых кранов на основе регистрации анализа их рабочих параметров: Автореф>дис. на соиск. учен.степ.канд.техн.наук: 05.05.04 / Южно-Российский гос. техн. ун-т. — Новочеркасск, 2001. 23 с.

66. Колмогоров А.Н. Введение в теорию вероятностей / Колмогоров А.Н., Журбенко И.Г., Прохоров А.В. М.:Наука, 1982. - 160 с.

67. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических станков. М.: Машиностроение, 1976. - 240 с.

68. Корытов М.С. Моделирование рабочих движений автокрана припомощи SimMechanics и Virtual Reality Toolbox / Корытов М.С., Глушец В.А., Зырянова С.А. // Научно-практический журнал «EXPONENTA PRO. Математика в приложениях», №3-4. Москва, 2004. - С.94-101.

69. Корытов М.С. Визуализация моделируемых переме-щений автокрана при помощи пакета «Virtual Reality Toolbox» пакета MATLAB / Корытов М.С., Зырянова С.А. //Вестник СибАДИ, вып. 1. Омск: Издательский дом «ЛЕО»,• 2004.-С. 179-184.

70. Корытов М.С. Использование нормальных реакций в опорных элементах автокрана для оценки его устойчивости / Корытов М.С., Зырянова С.А. // Межвузовский сборник трудов студентов, аспирантов и молодых ученых. Омск: СибАДИ, 2005. - Вып.2. 4.1. - С.22-25.

71. Корытов М.С. Моделирование динамической системы автокрана при помощи блоков пакета «SIMMECHANICS» системы MATLAB / Корытов М.С., Зырянова С.А. //Омский научный вестник. Вып. 4. - Омск: ОмГТУ, 2004.ф С.88-90.

72. Крейг Дж.К. Microsoft Visual Basic 5.0. Мастерская разработчика: пер.с.англ. / Крейг Дж.К., Уэбб Дж. М.: Издательский отдел «Русская редакция» ТОО «Channel Trading Ltd.», 1998. - 616 с.

73. Крутов В.И. Основы теории автоматического регулирования / Крутов В.И., Спорыш И.П., Юношев В.Д. М.:Машиностроение, 1969. - 360 с.

74. Кузнецов О.П. Дискретная математика для инженера / Кузнецов

75. О.П., Адельсон-Вельский Г.М. М.: Энергия, 1980. - 342 с.

76. Кузьменко В.Г. Visual Basic 6. Самоучитель. 3-е изд. М.: ООО «Бином-Пресс», 2005. - 400 с.

77. Кулешов B.C. Динамика систем управления манипуляторами / Кулешов B.C., Лакота Н. А. -М.: Энергия, 1971.-304с.

78. Лобов Н.А. Динамика грузоподъемных кранов. М.: Машиностроение, 1987.- 160 с.

79. Лойцянский Л.Г. Курс теоретической механики. / Лойцянский Л.Г.,

80. Лурье А.И. М.: Наука, 1982. - т.1. - 352 е., т.2. - 1983. - 640 с.

81. Лотош М.М. Основы теории автоматического управления. М.: Наука, 1979.-256 с.

82. Лурье А.Б. Моделирование сельскохозяйственных агрегатов и их систем управления / Лурье А.Б., Нагорский И.С., Озеров В.Г. и др. М.: Колос, Ленингр.отд-ние, 1979. -312 с.

83. Малиновский ЕЛО. Синтез уравнений движения и анализ динамики механизмов строительных и дорожных машин. // В сб.: Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин. Труды ВНИИСДМ, вып. 75. М., 1977.- С. 3-14.

84. Малиновский Е.Ю. Математическое моделирование в исследовании строительных машин / Малиновский Е.Ю., Зарецкий Л.Б. М: НИИНФСтрой-доркоммунмаш, 1966. - 113 с.

85. Медведев B.C. Системы управления манипуляционных роботов / Медведев B.C., Лесков А.Г., Ющенко А.С. М.: Наука, 1978.-416 с.ф 89. Месарович М. Общая теория систем: математические основы: пер. сангл. / Месарович М., Такахара Я. М.:Мир, 1978. - 311 с.

86. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971.-260 с.

87. Норенков И.П. Введение в автоматизированное проектирование технических систем. М.: Высшая школа, 1980. 432 с.

88. Норенков И.П. САПР. Принципы построения и структуры: Учеб. пособие для вузов. М.: Высш.школа, 1986. - 125 с.

89. Обеспечение безопасности при производстве работ грузоподъемными кранами / Сост. Шишков Н.А. М.: НПО ОБТ, 1999. - 322 с.

90. Пановко Я.Г. Введение в теорию механических колебаний: Учеб. пособие для вузов. 3-е изд., прераб. М.: Наука, 1991. - 256 с.

91. Паргаманник И.М. Грузоподъемные краны стрелового типа: Справ, пособие. -М.:Энергоатомиздат, 1992. 143 с.

92. ПБ 10-382-00. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов. Утв. Госгортехнадзором России. Москва: НПО ОБТ, 2001.-223 с.

93. Перегудов Ф.И. Введение в системный анализ / Перегудов Ф.И., Тарасенко Ф.П. М.: Высшая школа, 1989. - 367 с.

94. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. М.: Наука, 1976. - 104 с.

95. ЮО.Попиральчик Н.А.Стреловые самоходные краны Юргинского машиностроительного завода // Строительные и дорожные машины. 2003. -№7. - С.2-5.

96. Попов Д.Н. Динамика и регулирование гидро- и пневмосистем: Учебник для машиностроительных вузов. М.: Машиностроение, 1976. — 424 с.

97. Пособие по техническому надзору за безопасной эксплуатацией грузоподъемных кранов. / Сост. Н.А.Шишков Москва: НПО ОБТ, 1995. - 348 с.

98. Правила устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов в вопросах и ответах: Справочное пособие / Ответств. исп-ли: В.С.Котельников, Н.А.Шишков, А.С.Липатов, Л.А. Невзоров М: НПО ОБТ, 1995.-398 с.

99. Приборы безопасности грузоподъемных кранов: Сборник-материалов. / Составители Н.А.Шишков, Д.М.Маш, В.А.Сушинский М: Научно-технический центр НТЦ «Строймашавтоматизация», 1992. - 347 с.

100. Приборы и устройства безопасности: (автомобильные краны на спец. шасси автомоб.типа): Учеб.-справ.пособие /Балт.гос.техн.ун-т «Военмех», Сев. -зап.союз предприятий автомат.систем контроля и упр. подъемн.сооружениями -СОПАС, 2000.-320 с.

101. Проблемы повышения технического уровня строительных и дорожных машин: Сб. науч. тр. М.: ВНИИстройдормаш, 1984. - 121 с.

102. Пугачев B.C. Основы статистической теории автоматических систем / Пугачев B.C., Казаков И.Е., Евланов Л.Г. М.Машиностроение, 1974. - 400 с.

103. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ ^ /Под ред. ЕЛО. Малиновского. М.Машиностроение, 1980.-216 с.

104. Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление. М.: Наука, 1971.396 с.

105. Рычаг Г.Д. Краны грузоподъемностью 70 и 80 т. //Строительные и дорожные машины. 2003. - №12. - С.39-40.

106. Самоходный подъемный кран А11-2000М//Строительные и дорожные машины. 2003. - №12. - С.11-13.

107. Смехов А.А. Оптимальное управление подъемно-транспортными машинами / Смехов А.А., Ерофеев Н.И. М.Машиностроение, 1975. - 240 с.

108. Смирнов О.А. Гидравлические стреловые самоходные краны фирмы

109. Като» (Япония) / Смирнов О.А., Кольцов И.Е., Вдовина Г.С. // Строительные и дорожные машины. 1976. - №7. - С. 14-16.

110. Смирнов О.А. Гидравлические самоходные краны фирмы «Crove» (США) / Смирнов О.А., Кольцов И.Е., Вдовина Г.С. // Строительные и дорожные машины. 1976. - №9. - С.9-10.

111. Смирнов О.А. Стреловые самоходные краны фирмы «Krupp-Artelt» (ФРГ) / Смирнов О.А., Кольцов И.Е., Вдовина Г.С. // Строительные и дорожные машины. 1977. - №2. - С. 16-18.

112. Совершенствование конструкции строительных кранов и манипуляторов: Сб. науч. тр. М.: ВНИИстройдормаш, 1988. - 103 с.

113. Справочник по системотехнике / Под ред. Р.Макола. М.: Советское радио, 1970.-688 с.

114. Ткач Л.И. Стреловые самоходные краны и строповка грузов: Справ. ® изд. / Ткач Л.И., Слепчук Н.А., Носков А.И. и др. М.: Металлургия, 1990.272 с.

115. Федосеев В.Н. Приборы и устройства безопасности грузоподъемных машин: Справочник. М.Машиностроение, 1990. - 320 с.

116. Филиппов Л.Г. Мини- и микро- ЭВМ в управлении промышленными объектами / Л.Г.Филиппов, И.Р.Фрейдзон, А.Давидович, Э.Дятку; Под общ.ред. И.Р.Фрейдзон, Л.Г.Филиппова. Л.'.Машиностроение, 1984. - 336 с.

117. Холл А.Д. Опыт методологии для системотехники. М.: Советское радио, 1975. - 545 с.

118. Чернега В.И. Краткий справочник по грузоподъемным машинам / Чернега В.И., Мазуренко И.Л. К.: Тэхника, 1988. - 303 с.

119. Шелмич P.P. Динамические нагрузки и устойчивость автокрана на упругом основании // Строительные и дорожные машины. -1996. № 4. — С. 32-33.

120. Шеффлер М. Основы расчета и конструирования подъемно-транспортных машин / Шеффлер М., Пайер Г., Курт Ф. М.: Машиностроение,1980.-254с.

121. Щербаков B.C. Математическая модель гидравлического привода одноковшового экскаватора // Гидропривод и системы управления землеройно-транспортных машин: Сб. науч. тр.2. Омск: СибАДИ, 1974. - Вып.50. - С.11-14.

122. Щербаков B.C. Математическое описание механических систем в однородных координатах // Роботы и робототехнические системы: Сб. науч. тр.• Иркутск: ИПИ, 1984. - С. 82-88.

123. Щербаков B.C. Математическое описание гидроприводов как многомерных динамических объектов / Щербаков B.C., Бирюков С.Т. // Управляемые механические системы: Сб. науч. тр. Иркутск:ИПИ, 1985. - С. 64-70.

124. Щербаков B.C. Метод определения передаточных функций гидроприводов / Щербаков B.C., Бирюков С.Т. // Динамика, прочность инадежность в машиностроении: Сб. науч. тр. Чита: ЧитПИ, 1984. - С. 15-19.

125. Щербаков B.C. Анализ схем объемного гидропривода хода двухгусеничных дорожно-строительных машин / Щербаков B.C., Бирюков С.Т., Додин Л.Г., Зимин Е.А.; СибАДИ. Омск, 1985. - 15 е.: Деп. в ЦНИИТЭСтроймаше 15.08.1985, №101сд- 85.

126. Щербаков B.C. Управляемые делители потока гидрообъемного привода хода дорожно-строительных машин / Щербаков B.C., Бирюков С.Т., Попов A.M., Колмогорцев Б.С.; СибАДИ. Омск, 1984. - 8 е.: Деп. в ЦНИИТЭСтроймаше 16.07.1984, №74сд-84.

127. Щербаков B.C. Математическое моделирование гидроприводов на

128. ЭВМ методом многомерных объектов / Щербаков B.C., Бирюков С.Т., Раац В.Ф. // Проектирование и эксплуатация промышленных гидроприводов и систем гидропневмоавтоматики: Тез. докл. зональн. конф. Пенза, 1986. - С. 18-19.

129. Щербаков B.C. Шаговый электропривод золотников гидрораспределителей дорожных и строительных машин / Щербаков B.C., Денисов В.П.; СибАДИ. Омск, 1987. - 12 е.: Деп. в ЦНИИТЭСтрой-маше 19.09.1987,124.сд87.

130. Щербаков B.C. Математическая модель строительного манипулятора на базе одноковшового экскаватора с гидроприводом / Щербаков B.C., Комаров Д.Б., Руппель А.А., СибАДИ. Омск, 1987. - 36 е.: Деп. в ЦНИИТЭСтроймаше 6.01.1987, №5-сд 87.

131. Щербаков B.C. Статическая и динамическая устойчивость фронтальных погрузчиков: Монография / Щербаков B.C., Корытов М.С.

132. Омск: СибАДИ,. 1998. 100 с.

133. Щербаков B.C. Оценка устойчивости автокрана по моменту запаса устойчивости / Щербаков B.C., Корытов М.С., Зырянова С.А. // Машины и процессы в строительстве: Сб. науч. тр. №5. Омск: Изд-во СибАДИ, 2004. -С. 184-187.

134. Экскаваторы и стреловые самоходные краны: Отраслевой каталог. -М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1987.-420 с.

135. Юревич Е.И. Теория автоматического управления: Учеб. для студентов высш.техн.учебн. заведений. Изд. 2-е, перераб. и доп. JL: «Энергия», 1975.-416 с.

136. Яблонский А.А. Курс теоретической механики. 4.2. М.: Высшая школа, 1984.-423 с.

137. Schossan P. Horizontalbewegung schwerer Autocrane durch die Fluidtechnick.//Hebereuge und Fordermittel. 1985. - №9. - C.208.

138. Safety in lifting//Cranes today. 1982. - Jan. - C.28-29.

139. Crane safety//Cranes today. 1984/1985. - Dec./Jan. - C.20.

140. Roberts L.G. Homogenous Matrix Representation and Manipulation on N-Dimensional Constructs. Document MS 1045. Lincoln Laboratory, Massachusetts Institute of Technology. May 1965.