Автоматизация исполнительных систем гидравлического экскаватора тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.06, кандидат технических наук Дуданов, Иван Владимирович

• Дуданов, Иван Владимирович
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Дуданов, Иван Владимирович

Введение.

1. Современное состояние и задачи автоматизации гидропривода строительного экскаватора.

1.1. Современное состояние средств и методов автоматического управления экскаваторов с гидроприводом.

1.2. Современные требования, предъявляемые к управлению исполнительными системами экскаватора.

1.3. Задачи автоматизации исполнительных механизмов экскаватора 29 Выводы по 1-ой главе.

2. Математическое описание строительного гидравлического экскаватора как объекта управления.

2.1. Определение объекта управления.

2.2. Системы координат манипулятора.

2.3. Расчетные схемы исполнительных систем.

2.3.1. Расчетная схема и уравнения движения механизма поворота платформы.

2.3.2. Расчетные схемы приводов стрелы, рукояти и ковша.

2.3.3. Алгоритмы расчета приведенных масс, момента инерции и передаточных чисел и статических нагрузок исполнительных механизмов.

2.4 Исполнительные системы экскаватора как объекты управления

2.4.1. Динамика гидродвигателей и гидронасоса.

2.4.2. Гидропривод поворотной платформы.

2.4.3. Гидропривод стрелы, рукояти и ковша.

2.4.4. Модель объекта управления по отношению к возмущению.

2.4.5. Структура многомерного объекта управления.

2.4.6. Оценка вариации параметров объекта управления.

2.5. Динамика совместной работы исполнительных механизмов экскаватора.

2.5.1. Поворотная платформа - стрела.

2.5.2. Стрела-рукоять.

2.6. Оценка адекватности разработанных математических моделей 85 Выводы по 2-ой главе.

3. Система автоматического управления гидроприводом строительного экскаватора.

3.1. Требования к системе автоматического управления.

3.2. Структурный синтез системы управления.

3.2.1. Функциональная схема системы автоматического управления гидравлическим экскаватором.

3.2.2. Синтез структуры системы.

3.3. Параметрическая оптимизация регуляторов автономных систем

3.3.1. Система программного управления.

3.3.2. Система автоматической стабилизации скорости исполнительных механизмов экскаватора.

3.4. Робастнаяустойчивость.Ill

3.5. Исследование динамики цифровой системы управления экскаватором.

3.6. Исследование динамики системы управления по отношению к возмущению.

3.7. Динамика совместной работы исполнительных систем экскаватора.

3.8. Показатели качества САУ ГЭ.

3.9. Алгоритмы программной реализации цифровой системы управления.

Выводы по 3-ей главе.

4. Экспериментальные исследования объекта и системы автоматического управления.

4.1. Вычислительные модели объекта управления.

4.1.1. Структура вычислительной модели.

4.1.2. Вычислительные модели электромагнитного золотника и гидронасоса.

4.1.3. Вычислительные модели механических частей приводов экскаватора.

4.1.4. Вычислительная модель блока формирования межканальных связей (БМС).

4.2. Методика экспериментального определения динамических характеристик сепаратных каналов объекта управления.

4.3. Моделирование системы автоматического управления.

4.4. Экспериментальная установка.

4.4.1. Описание установки.

4.4.2. Методика проведения исследований.

4.5. Инженерная методика расчета САУ.

4.6. Вариант технической реализации системы автоматического управления исполнительными механизмами экскаватора.

4.6.1. Электромагнитный распределитель для автоматического управления.

4.6.2. Выбор датчиков угла поворота и предложения по их установке

4.6.3. Выбор конструкции задающего устройства.

4.6.4. Устройство управления электромагнитным гидрораспределителем.

4.6.5. Цифровой широтно-импульсный модулятор.

4.6.6. Программируемый логический контроллер и сопутствующие устройства.

4.7. Технико-экономический расчет.

Выводы по 4-ой главе.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Автоматизация исполнительных систем гидравлического экскаватора»

Актуальность проблемы. Строительное производство в настоящее время предъявляет высокие требования к эффективности работы строительных машин, в частности - экскаваторов. Они должны обеспечивать максимально достижимую производительность, возможность работы в стесненных условиях, в том числе - и при отсутствии оператора в кабине, иметь программное автоматическое управление рабочими органами при выполнении монотонных операций (например, погрузочно-разгрузочных), а также обладать современными эргономическими характеристиками.

Одноковшовый экскаватор представляет собой манипулятор с ручным управлением. Анализ основных технологических процессов экскаватора при разработке грунта, выполнении погрузочно-разгрузочных и транспортных операций показывает, что их реализация требует от оператора управления движением рабочего органа в широком диапазоне скоростей при резко изменяющихся возмущениях и в условиях ограничений, как со стороны рабочего пространства, так и со стороны энергетических и динамических характеристик системы «гидронасос-гидродвигатель». Кроме того, значительную часть рабочей смены машинист тратит на виртуальное создание и последующее выполнение однообразного монотонного алгоритма вектора воздействий на рычаги управления экскаватором. В результате при работе машины в ее исполнительных системах возникают динамические удары и перегрузки, значительно превышающие допустимые значения, что приводит к преждевременным отказам механического и гидравлического оборудования.

Поэтому весьма актуальным является автоматизация и совершенствование управления исполнительными механизмами гидравлического экскаватора с целью придания этой машине новых технологических показателей качества.

Тема данной работы сформировалась при разработке направления «Автоматизированные системы в строительстве» (№01970005686 Госрегистрации) на основании тематического плана госбюджетных НИР Самарской государственной архитектурно-строительной академии на 2002-2007г.г.

Целью работы является повышение технологической надежности гидравлического одноковшового экскаватора путем совершенствования системы управления его исполнительными механизмами.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие задачи:

• математическое моделирование гидравлического одноковшового экскаватора как многомерного объекта управления;

• структурный синтез цифровой системы автоматического управления гидравлическими исполнительными механизмами экскаватора и параметрическая оптимизация регуляторов;

• разработка вычислительных моделей объекта, системы управления и методики проведения вычислительных экспериментов;

• создание испытательного стенда и разработка методики проведения натурных экспериментов;

• разработка инженерной методики проектирования системы автоматического управления гидроприводом экскаватора и создание варианта технической реализации системы.

Методы исследования. Для решения поставленных задач использованы методы теории систем автоматического управления, методы исследования строительных машин, методы идентификации и аппроксимации объектов управления. В работе широко используется имитационное моделирование на ЭВМ в программной среде MatLab и MathCAD. Натурные исследования проводились на гидроприводе экспериментальной установки.

Научная новизна. В диссертационной работе получены следующие основные научные результаты:

- разработаны математические модели сепаратных каналов, межканальных связей и обобщенная модель исполнительных механизмов одноковшового гидравлического экскаватора, позволяющие в отличие от существующих рассматривать экскаватор как многомерный объект управления;

- впервые предложен структурный синтез системы автоматического управления исполнительными механизмами экскаватора в виде многоконтурной системы с одной измеряемой координатой;

- разработана методика параметрической оптимизации регуляторов, обеспечивающая робастность системы;

- разработана инженерная методика расчета систем стабилизации скорости и программного управления исполнительными механизмами одноковшового гидравлического экскаватора.

Практическая значимость полученных в диссертации результатов заключается:

- в предложенном варианте технической реализации микропроцессорной системы управления скоростью исполнительных механизмов гидравлического экскаватора, в основу которой положено положительное решение № 71-42-38п от 28.03.2008г. о выдаче патента на изобретение № 2006123954/03(025989) «Способ управления движением исполнительного механизма строительной машины с гидроприводом и устройство для его осуществления» (авторы С .Я. Галицков, И.В. Дуданов);

- в реализации экспериментального стенда по исследованию гидропривода грузоподъемной стрелы;

- в разработанной методике и полученных результатах проведения вычислительных и натурных экспериментов по исследованию объекта и системы управления, используемых при выполнении стендовых исследований гидрооборудования строительной техники на ОАО «СУМР-4» (г. Самара);

- в разработанной методике инженерного проектирования системы автоматического управления гидравлическими исполнительными механизмами экскаватора. Методика используется в учебном процессе при подготовке инженеров по специальности 270113 «Механизация и автоматизация строительства».

Апробация результатов исследования. Основные положения диссертационной работы доложены, обсуждены и получили одобрение на международных, российских конференциях и форумах: на Всероссийской межвузовской научно-практической конференции «Компьютерные технологии в науке, практике и образовании» (Самара, СамГТУ, 2003г., 2005г.); на десятой международной научно-технической конференции «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика», (Москва, МЭИ, 2004г.); на международной научно-технической конференции «ИНТЕРСТРОЙМЕХ» (Тюмень, ТГНУ 2005г.; Самара, СГАСУ 2007г.); на Международной молодежной научной конференции «Туполевские чтения» (Казань, КГТУ, 2005г.); на Всероссийской научно-практической конференции «Энерго- и ресурсосбережение. Нетрадиционные и возобновляемые источники энергии» (Екатеринбург: УГТУ-УПИ, 2005г.); на Всероссийской научно-технической конференции «Актуальные проблемы в строительстве и архитектуре. Образование. Наука. Практика» (Самара, СГАСУ, 2004-2007гг.); на XII научно-технической конференции (сентябрь 2007г.) «Надежность строительных объектов» (Самара, СГАСУ, 2007г.).

Публикации. Материалы диссертационных исследований опубликованы в 17 научных изданиях, в том числе статья [76] опубликована в журнале «Механизация строительства», включенном в утвержденный ВАК РФ Перечень ведущих научных журналов и изданий, выпускаемых в РФ.

Структура и объём работы. Диссертационная работа состоит из введения, четырех разделов, заключения, библиографического списка из 78 наименований и приложения. Основной текст работы изложен на 212 страницах, диссертация содержит: 102 рисунка, 22 таблиц, приложение на 4 страницах, библиографический список на 7 страницах.

Заключение диссертации по теме «Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами (по отраслям)», Дуданов, Иван Владимирович

ВЫВОДЫ ПО 4-ОЙ ГЛАВЕ

1. Разработаны в программной среде MatLab вычислительные модели: электромагнитного золотника и насосного агрегата, механических частей манипулятора (поворотной платформы, стрелы, рукояти и ковша), сепаратных каналов объекта управления, блока формирования межканальных связей и системы автоматического управления. В результате синтезированы модели сепаратных каналов и обобщенная модель экскаватора как многомерного объекта управления. В результате синтезированы вычислительные модели сепаратных каналов и обобщенная модель экскаватора как многомерного объекта управления.

2. Разработана методика постановки экспериментов по определению статических и динамических характеристик объекта. Произведена аппроксимация моделей объекта управления динамическими звеньями. Установлено, что сепаратные каналы объекта управления, с достаточной степенью точность (погрешность не более 5%), можно представить совокупностью, интегрирующего и звена второго порядка с переменными параметрами. Выполнена оценка нелинейности и нестационарности объекта управления.

3. Разработана конструкция и создана экспериментальная установка по исследованию гидропривода грузоподъемной стрелы. На основе разработанной методики проведения экспериментов и с использованием аппаратного и программного обеспечения комплекса LabView получены статические и динамические характеристики гидропривода стрелы. Выполнена оценка адекватности разработанной динамической модели объекта управления.

4. Разработана методика инженерного проектирования систем автоматического управления исполнительными механизмами гидравлического экскаватора, которая использована при проектировании варианта технической реализации системы. Показано что технико-экономический результат от внедрения составляет 34640 руб/год.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

По результатам проведенных в диссертационной работе теоретических и экспериментальных исследований направленных на повышение технологической надежности экскаватора путем синтеза системы автоматического управления его исполнительными механизмами, можно сделать следующие выводы:

1. Проведенный анализ режимов работы гидравлического экскаватора и современного состояния его систем автоматизации, показал, что с целью повышения технологической надежности (расширение диапазона регулирования скорости до уровня «ползучих» скоростей, повышение точности движения и позиционирования РО, снижение уровня динамических нагрузок в кинематических цепях) необходимо применение систем автоматического управления исполнительными механизмами.

2. Разработана в условиях обоснованных допущений математическая модель экскаватора (при неподвижном шасси) как многомерного объекта управления, включающая в себя четыре сепаратных канала (исполнительные механизмы платформы, стрелы, рукояти и ковша) и межканальные связи, обусловленные конструкцией манипулятора и ограниченной мощностью насосного агрегата. Состояние объекта определяется вектором 9=[<7,<7г<7,?4]г угловых положений механизмов. За управляющее воздействие выбран вектор u=[u,u,u}uj напряжений, подаваемых на электрогидравлический преобразователь. В виду сложности аналитического нахождения операторов нелинейных сепаратных каналов предложено исследовать их динамику на вычислительных моделях по результатам оценки переходных характеристик объекта «в большом» и «в малом». Применительно к экскаватору ЭО-4121 получены модели сепаратных объектов (отражающих их динамику в рабочем пространстве манипулятора) в виде динамической системы 4-го порядка с переменными параметрами. Выполнена оценка нестационарности параметров линеаризованного объекта управления, в частности постоянная времени поворотной платформы изменяется в 2.13 раза (7ciy/=0.08.0.17c), стрелы - в 5 раз (7Ьу2=0.04.0.2с), рукояти - в 7 раз (7оуз=0.01.0.07с), ковша - в 4 раза (7^=0.01.0.04с). По результатам моделирования динамики совместных режимов работы исполнительных механизмов установлено, что в сепаратном канале изменяется только коэффициент передачи (например, в приводе стрелы уменьшается на 50%). Определены межканальные динамические связи в виде звеньев с переменными параметрами, зависящими от величины управляющего воздействия и степени загруженности приводов.

3. Синтезирована система автоматического управления экскаватором, которая обеспечивает два режима работы: автоматическую стабилизацию скорости исполнительных механизмов при задании ее величины машинистом и программное управление движением рабочего органа.

4. Произведен структурный синтез системы, обеспечивающий два режима работы: автоматическую стабилизацию скорости исполнительных механизмов (при задании ее величины машинистом) и программное управление движением рабочего органа. Показано, что в условиях нестационарности и нелинейности объекта целесообразно синтезировать сепаратные системы в виде многоконтурных систем с одной измеряемой координатой с использованием в них типовых И-, ПД-, ПИ-, П- регуляторов.

5. Разработана методика параметрической оптимизации регуляторов системы. Она основана на использовании вычислительных моделей объекта и системы. За критерии оптимизации приняты: минимум динамических ударов в кинематических звеньев привода при максимально достижимом быстродействии и минимум ошибки отработки программной траектории в условиях ограниченной мощности насосного агрегата.

6. Показано, что применение на экскаваторе ЭО-4121 трехконтурной системы с одной измеряемой координатой позволяет снизить динамический удар в приводе платформы - в 1.9 раза; стрелы - в 1.5 раза; рукояти - в 1.8 раза; ковша - в 2.5 раза, обеспечить ошибку позиционирования в приводах платформы и стрелы, не более 0.006 рад (0.8%) и 0.003 рад(0.4%), соответственно, расширить диапазон регулирования скорости поворотной платформы до Дре^ЗЗОО, стелы, рукояти и ковша до Дрсг=4500 в раздельном режиме работы и до 2600 - при совместной работе систем. Динамический провал скорости при копании в приводе рукояти ускор=3%, а в ковша -ускор=2.6%. Показано, что система управления обладает робастной устойчивостью.

7. Созданы в программной среде MatLAB вычислительные модели объекта и системы автоматического управления. Разработана методика постановки экспериментов по исследованию их динамики.

8. Разработана конструкция и создан экспериментальный стенд для опытной оценки характеристик объекта и системы автоматического управления. Разработана методика проведения натурных исследований. Доказана адекватность разработанной математической модели объекта управления, путем сравнения переходных характеристик, полученных методом вычислительного эксперимента, и на экспериментальной установке.

9. Разработана методика инженерного проектирования систем автоматического управления исполнительными механизмами гидравлического экскаватора. Предложен вариант технической реализации САУ исполнительными механизмами гидравлического экскаватора.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Дуданов, Иван Владимирович, 2008 год

1. Белецкий, Б.Ф. Строительные машины и оборудование Ростов н/Д.: Феникс, 2002

2. Беркман, И.Л. Гидропривод одноковшовых экскаваторов / И.Л. Беркман, А.В. Раннев, А.К. Рейш М.: 1986

3. Бесекерский, В.А. Теория систем автоматического управления / В.А. Бесе-керский, Е.П. Попов СПб.: Профессия, 2004

4. Галицков, С .Я. Динамика электромеханических исполнительных систем прецизионных станков и роботов — Куйбышев: Куйбыш. Политех. Ин-т, 1989

5. Галицков, С.Я., Многоконтурные системы управления с одной измеряемой координатой: Монография. / С.Я. Галицков, К.С. Галицков Самара: СГАСУ, 2004. - 140 с.

6. Галицков, С.Я. Декомпозиция одного класса многомерных объектов управления / С.Я. Галицков, И.В. Дуданов // Статья. Труды секции «Строительство» Строительный вестник Российской инженерной академии, Москва, 2006.-С. 186-191.

7. Галицков, С.Я. Исследование динамических показателей качества позиционного СМЭП прямого цифрового управления / С.Я. Галицков, С.Н. Лы-сов, А.Г. Макаров, А.В. Стариков Самара: СамГАСА, 1998.

8. Галицков, С.Я. Программное обеспечение СМЭП с прямым цифровым управлением / С.Я. Галицков, С.Н. Лысов, А.Г. Макаров, А.В. Стариков -Самана: СамГАСА, 1997.

9. Гамынин, Н.С. Основы следящего гидравлического привода / Н.С. Гамы-нин-М.: Оборонгиз.,1962.

10. Дуданов, И.В. Автоматизация динамических испытаний гидрооборудования / И.В. Дуданов // Тез. докл. международ, научн.-техн. конф. «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика», Москва, МЭИ, 2004. — С. -105.

11. Дуданов, И.В. Автоматизация поворотной платформы экскаватора с гидроприводом / И.В. Дуданов // Тез. докл. 23-й межвуз. студ. научн.-техн. конф. по итогам НИРС в 2003 г. Самара, СамГАСА, 2004. С. 132 - 133.

12. Дуданов, И.В. Модернизация гидропривода поворотной платформы экскаватора ЭО-3323А / И.В. Дуданов // Тез. докл. Материалы 61-й региональной научн.-техн. конф. по итогам НИР СамГАСА за 2003г. Часть 2. Самара, СамГАСА, 2004. С. 365 - 370.

13. Дуданов, И.В. Привод стрелы манипулятора гидравлического экскаватора, как объект управления / И.В. Дуданов // Тез. докл. Материалы 62-й Всероссийской научн.-техн. конф. по итогам НИР СамГАСА 2004г. Часть 2. Самара, СГАСУ, 2005. С. 513 - 515.

14. Галицков, С.Я. Система автоматического управления исполнительными механизмами экскаватора с гидроприводом / С.Я. Галицков, И.В. Дуданов // Тез. докл. Всероссийской межвуз. научн.-практ. конф. Самара, СамГТУ, 2005.-С. 101-103.

15. Строительный экскаватор // Автоматизация и управление в машиностроении. 2000. — №15

16. Зенкевич, C.JI. Основы управления манипуляционными роботами — М.: МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2004.

17. Каталоги фирм производителей экскаваторов: Тверской ЭЗ, Кранэкс, Уралвагонзавод, Ковровец, Донецкий экскаватор, Hitachi, Caterpiller, О&К, Case, JCB, Volvo, Bobcat Europe, Gehl.

18. Келим, Ю.М. Типовые элементы САУ-М.: Форум, 2004.

19. Либерман, К.Б. Опыт разработки автоматических гидроприводов. Л: ЛДНТП, 1989.

20. Макаров, Н.А. Проектирование и расчет экскаваторов. Строительные и дорожные машины. М.: 1989.

21. Максимычев: О.И. Алгоритмы управления рабочими процессами землеройных и землеройно-транспортных машин // Вестник МАДИ (ГТУ) — М.: 2004г.

22. Материалы выставки «Лесдревмаш-2000» Ковров, 2000.

23. Мелик-Гайказов, К.С. Проектирование систем гидропривода М.: Машиностроение, 1980.

24. Патент на изобретение № 2059049 РФ. Устройство предпускового подогрева привода землеройно-транспортной машины / Карнаухов Н.Н., Крамской В.Ф., Тархов А.И., Харитонов Н.А. 98117630/03.

25. Патент на изобретение № 2211943 РФ. Система предпусковой тепловой подготовки двигателя внутреннего сгорания / Карнаухов Н.Н., Конев В.В., Закирзаков Г.Г. 94138360/04; заявлено 24.09.1998; опубл. 20.10.2000, Бюл. №29.

26. Подерни, Р.Ю. Механическое оборудование карьеров -М.: МГТУ, 2003.

27. Раннев. JI. В. Гидроприводы строительных и дорожных машин — М.: 1986.

28. Раннев, Л. В. Одноковшовые гидравлические экскаваторы -М.: 1998.

29. Сырицын, Т.А. Эксплуатация и надежность гидро- и пневмоприводов -М.: Машиностроение, 1990.

30. Гаврилов, Н.И. «Гидравлический экскаватор ЭО — 4121 А» — М.: 1980.

31. Фролов, К.В. Теория механизмов и механика машин — М.: Высш.Шк., 2003.

32. Шишмарев, В.Ю. Типовые элементы САУ М.: Академия, 2004.

33. Юревич, Е.И. Основы робототехники СПб.:БХВ, 2005.

34. WWW.trimble.com Сайт посвященный автоматизации земляных работ.

35. Якушев, А.Е. Исследование энергетических параметров одноковшовых экскаваторов Электронный ресурс. : Автотреф. дис. канд. техн. наук — М.: ПроСофт-М, 2003. (Из фондов Российской Государственной Библиотеки).

36. Машиностроительный гидропривод / JI.A. Кондаков, Г.А. Никитин В. Н. Прокофьев и др. Под ред. В. Н. Прокофьева. М., Машиностроение, 1978.

37. Башта Т.М. Гидроприводы и гидропневмоавтоматика. М.: Машиностроение, 1972.

38. Уравновешивание рабочего оборудования гидравлического экскаватора Электронный ресурс. : Автореф. дис. канд. техн. наук — Москва, Про-Софт-М, 2005. (Из фондов Российской Государственной Библиотеки).

39. Свешников, В.К. Станочные гидроприводы. / В.К. Свешников, А.А. Усов /Справочник. М.: Машиностроение, 1988.

40. Коробочкин, Б.Л. Динамика гидравлических систем станков М.: Машиностроение, 1976.

41. Хохлов, В.А. Электрогидравлические следящие системы М.: Машиностроение, 1971.

42. Гидравлический следящий привод / Гамынин Н.С. и др. Под ред. В.А. Лещенко -М.: Машиностроение, 1968.

43. Конструктор для взрослых. Часть 4. Крепче за джойстик. .//Строительная техника и технологии 2004. - №4. - с.120-125.

44. Ранев, А.В. Гусеничные одноковшовые строительные экскаваторы // Строительная техника и технологии 2004. - №5.

45. Современные тенденции в создании строительных машин // Строительно-дорожные машины 2005. - №7.

46. Минько, А.А. Статистический анализ в MS Excel — М.: Издательский дом «Вильяме», 2004. 448с.

47. Галицков, С.Я. Автоматизированный гидропривод поворотной платформы экскаватора / С.Я. Галицков, И.В. Дуданов // Статья. Труды секции

48. Строительство» Строительный вестник Российской инженерной академии. Выпуск 8. Москва, 2007. С. 125 - 126.

49. Тихонов, А.Ф. Автоматизация и роботизация технологических процессов и машин в строительстве / Учебное пособие. — М.: Издательство Ассоциации строительных вузов, 2005. — 464с.

50. Заленский, B.C. Строительные машины: Примеры расчетов. — М.: Строй-издат, 1983г.-271с.

51. Гамынин, Н.С., Жданов Ю.К., Климашин A.JI. Динамика быстродействующего гидравлического привода. М.: Машиностроение, 1979. — 80с.

52. Васильченко, В.А., Беркович Ф.М. Гидравлический привод строительных и дорожных машин М.: Стройиздат, 1978. — 166с.

53. Усовершенствование полноповоротных гидравлических экскаваторов за рубежом. А.В. Королев. Обзорная информация. — М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1981.-51с.

54. Развитие систем управления одноковшовых экскаваторов: Обзорная информация. Серия 1 «Экскаваторы и стреловые краны». Акинфиев А.А., Корнюшенко С.И. -М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1986. -41с.

55. Рустанович, А.В. Системы гидропривода полноповоротных экскаваторов / А.В. Рустанович, А .Я. Ландсман. // Обзорная информация. Серия 1. М.: ЦНИИТЭстроймаш, 1983. 51с.

56. Морсин, Д.В. Системы регулирования дизель-гидропривода с объемной гидропередачей // Строительные и дорожные машины 2005. - №10. с. 1419.

57. Ерофеев, А.А. Автоматизированные системы управления строительными машинами. Л.: «Машиностроение» (Ленингр. отд-ние), 1977. - 224с.

58. Кругов, В.И. Автоматическое регулирование двигателей внутреннего сгорания: Учебное пособие для ВТУЗов. — М.: Машиностроение, 1979. 615с.

59. Дягтерев, А.П. и др. Комплексная механизация земляных работ / 2-е изд., перераб. и доп. М.: Стройиздат, 1987. - 335с.

60. Бурдаков, С.Ф. Проектирование манипуляторов, промышленных роботов и роботизированных комплексов М.: Высш.шк., 1986. - 234с.

61. Петров, Б.А. Манипуляторы JL: Машиностроение, 1984. - 238с.

62. Галицков, С.Я. Математическое моделирование гидравлических исполнительных систем экскаватора как объекта управления / С.Я. Галицков, И.В. Дуданов // Тр. Международ, науч.-техн. конф. «ИНТЕРСТРОИМЕХ-2005», часть 1 Тюмень: ТГНУ 2005. - с. 154-158.

63. Макаров, А. Г. Системы прямого цифрового управления движением исполнительных механизмов на вертикальных направляющих прецизионного станка: Дис. канд. технические науки: 05.13.07. — Самара, 1997.

64. Дуданов, И.В. Исследование динамики исполнительных механизмов экскаватора при управлении оператором / И.В. Дуданов // Материалы 63-й Всероссийской научн.-техн. конф. по итогам НИР СГАСУ за 2005г. Самара, СГАСУ, 2006. С. 393 - 395.

65. Дьяконов, В.П. MATLAB 6/6.1/6.5+Simulink 4/5 в математике и моделировании. Полное руководство пользования М.: COJIOH-Пресс, 2003. -576 с.

66. Черных, И.В. SIMULINK: среда создания инженерных приложений / Под общ. ред. к.т.н. В.Г. Потемкина. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 2003. - 496 с.

67. Лещенко, В.А. Гидравлические следящие приводы станков с программным управлением -М.: «Машиностроение», 1975. — 288с.

68. Менский Б.М. Принцип инвариантности в автоматическом регулировании и управлении. М., Машиностроение, 1972. 248с.

69. Поляк, Б.Т. Робастная устойчивость и управление / Б.Т. Поляк, П.С. Щербаков М.: Наука, 2002. - 303с.

70. Кононыхин, БД. Динамические модели режимов нагружения землерой-но-транспортных машин // Механизация строительства — 2005. — №4 — с. 15-20

71. Баловнев, В.И. Многоцелевые дорожно-строительные и технологические машины // Учебное пособие для вузов по дисциплине «Дорожные машины» для специальностей 170900, 230100, 150600 и 291800. Омск - Москва: ОАО «Омский дом печати» 2006г. - 320с.

72. WWW.rez.ru официальный сайт НПП «Резонанс».

73. Галицков, С.Я. Одноковшовый гидравлический экскаватор как объект управления / С.Я. Галицков, И.В. Дуданов // Статья. Всероссийский ежемесячный научн.-техн. и произв. журнал «Механизация строительства» №6, 2008.-С. 9-10.

74. Научно-технический прогресс и экономика: Учеб. пособие / И.В. Сергеев, И.И. Веретенникова, А.И. Сергеев. М.: ТК Велби, Изд-во Проспект, 2004г.- 160с.

75. Кочетков, А.И. Экономика предприятия // Учеб. пособие М.: ИПАК, 2003.-272с.