Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.05.04, доктор технических наук Щербаков, Виталий Сергеевич

• Щербаков, Виталий Сергеевич
• доктор технических наук
• 2000

Оглавление диссертации доктор технических наук Щербаков, Виталий Сергеевич

СПИСОК АББРЕВИАТУР.

ВВЕДЕНИЕ.

1. ОБЪЕКТ И ПРЕДМЕТ ИССЛЕДОВАНИЯ. ОСНОВНАЯ

ИДЕЯ РАБОТЫ. ЦЕЛЬ И ЗАДАЧИ ИССЛЕДОВАНИЯ.

1.1. Объект и предмет исследования.

1.2. Модель объекта исследования.

1.3. Основная идея работы. Цель исследования.

1.4. Краткий обзор предшествующих исследований ЗТМ, выполняющих планировочные и профилировочные работы.

1.5. Задачи исследований.

1.6. Анализ требований к точности работ, выполняемых ЗТМ.

1.7. Критерии эффективности ЗТМ, выполняющих планировочные и профилировочные работы.

Выводы.

2. ОБЩАЯ МЕТОДИКА ИССЛЕДОВАНИЙ.

СТРУКТУРА РАБОТЫ.

2.1. Общая методика исследований.

2.2. Основные принципы построения теории.

2.3. Методика теоретических исследований.

2.4. Методика экспериментальных исследований и обработки экспериментальных данных.

2.5. Структура работы.

Выводы.

3. АНАЛИТИЧЕСКИЕ ИССЛЕДОВАНИЯ ЗТМ.

3.1. Понятия "идеальная" и "реальная" ЗТМ, "точность" и погрешность" ЗТМ.

3.2. Причины и источники погрешностей геометрических параметров земляных сооружений.

3.3. Способы и средства снижения погрешностей динамической системы.

3.4. Определение "структура ЗТМ".

3.5. Структурная схема балансирной тележки.

3.6. Структурные схемы ЗТМ.

3.7. Структурная схема ЗТМ с плавающим рабочим органом.

3.8. Структурная схема ЗТМ с лидирующим рабочим органом.

3.9. Влияние положения рабочего органа в базе машины на процессы заглубления и выглубления.

3.9.1. Процесс заглубления рабочего органа. —.

3.9.2. Процесс выглубления рабочего органа.

3.10. Влияние угла захвата рабочего органа на поперечный уклон обрабатываемой поверхности.

3.11. Необходимое число проходов ЗТМ для достижения требуемой точности обработки поверхности.

Выводы.

4. ТЕЗАУРУС РАБОТЫ.

4.1. Математические модели рабочего процесса ЗТМ.

4.2. Математические модели ЗТМ.

4.2.1. Обоснование и выбор систем отсчета и систем координат.

4.2.2. Математическое описание ЗТМ методом однородных координат.

4.3. Математические модели гидроприводов ЗТМ.

4.3.1. Методы математического моделирования гидроприводов

4.3.2. Математическое описание гидроприводов ЗТМ как многомерных динамических объектов.

4.3.3. Математические модели гидроэлементов в виде гидравлических многополюсников.

4.4. Процесс взаимодействия рабочего органа ЗТМ с разрабатываемым грунтом.

4.4.1. Краткий обзор теорий копания грунта.

4.4.2. Модель процесса взаимодействия рабочего органа с грунтом.

4.5. Процесс взаимодействия ходового оборудования ЗТМ с микрорельефом.

4.5.1. Стохастические модели микрорельефа.

4.5.2. Анализ существующих математических моделей микрорельефа.

4.5.3. Модель взаимодействия ходового оборудования с неровностями микрорельефа.

4.5.4. Методы формирования возмущающих воздействий на элементы ходового оборудования ЗТМ.

Выводы.

5. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ АВТОГРЕЙДЕРА, ВЫПОЛНЯЮЩЕГО ПЛАНИРОВОЧНЫЕ И ПРОФИЛИРОВОЧНЫЕ РАБОТЫ.

5.1. Структурная схема математической модели автогрейдера.

5.2. Влияние основных геометрических параметров автогрейдера на неуправляемые перемещения рабочего органа.

5.3. Влияние относительной длины неровностей микрорельефа на точность выполнения планировочных работ.

5.4. Влияние параметров микрорельефа на точность обработки грунта.

5.5. Влияние основных геометрических параметров автогрейдера на его планировочные характеристики при стохастических воздействиях.

5.6. Влияние планирующих свойств автогрейдера на требуемое число проходов по обрабатываемому участку.

Выводы.

6. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ АВТОГРЕЙДЕРА, ОБОРУДОВАННОГО ПЛАВАЮЩИМ РАБОЧИМ ОРГАНОМ.

6.1. Исследования автогрейдера с плавающим положением рабочего органа.

6.2. Математическая модель автогрейдера с ПРО.

6.3. Влияние основных геометрических параметров автогрейдера с

ПРО на неуправляемые перемещения рабочего органа.

6.4. Зависимость точности обработки грунта от основных параметров плавающего рабочего органа при стохастических возмущающих воздействиях.

Выводы.

7. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ АВТОГРЕЙДЕРА, ОБОРУДОВАННОГО ЛИДИРУЮЩИМИ

РАБОЧИМИ ОРГАНАМИ.

7.1. Лидирующие рабочие органы автогрейдеров.

7.1Л. Разноудаленные лидирующие рабочие органы перед передними колесами, закрепленные на раме автогрейдера.

7.1.2. Равноудаленные лидирующие рабочие органы перед передними колесами, закрепленные на раме автогрейдера.

7.1.3. Равноудаленные лидирующие рабочие органы перед задними колесами, закрепленные на раме автогрейдера.

7.1.4. Разноудаленные лидирующие рабочие органы перед передними колесами, закрепленные на оси передних колес.

7.1.5. Равноудаленные лидирующие рабочие органы перед передними колесами, закрепленные на оси передних колес.

7.2. Зависимость точности обработки грунта при стохастических воздействиях от геометрических параметров JIPO.

7.3. Влияние высоты установки лидирующих рабочих органов на точностные характеристики автогрейдера.

7.4. Влияние передних балансирных тележек на точностные свойства автогрейдера.

Выводы.

8. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ РАБОЧИМ ОРГАНОМ АВТОГРЕЙДЕРА.

8.1. Маятниковый датчик.

8.1.1. Математическая модель маятникового датчика.

8.1.2. Влияние положения маятникового датчика на точность измерения.

8.2. Динамическая коррекция показаний маятникового датчика.

8.3. Система управления рабочим органом ЗТМ с динамической коррекцией показаний маятникового датчика.

8.4. Зависимость скорости штоков исполнительных гидроцилиндров от параметров микрорельефа и скорости автогрейдера.

8.5. Двухскоростная система управления рабочим органом ЗТМ.

8.5.1. Влияние основных параметров двухскоростной системы управления на точность выполнения профилировочных работ.

8.5.2. Влияние скорости автогрейдера, оснащенного двухскоростной системой управления, на точность профилировочных работ.

Выводы.

9. ИНЖЕНЕРНЫЕ РАЗРАБОТКИ. РЕЗУЛЬТАТЫ ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫХ ИССЛЕДОВАНИЙ ЗТМ

И ИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ.

9.1. Инженерные разработки. Методики. Рекомендации.

9.2. Экспериментальные исследования автогрейдеров.

9.3. Подтверждение адекватности математических моделей.

9.3.1. Оценка адекватности математической модели автогрейдера.

9.3.2. Подтверждение адекватности математической модели гидропривода.

9.3.3. Адекватность математических моделей микрорельефа.

9.4. Экспериментальные исследования маятникового датчика с воздушным демпфером.

9.5. Экспериментальные исследования автогрейдера, оснащенного системой управления с динамической коррекцией.

9.6. Экспериментальные исследования системы "Профиль - 10 И".

9.7. Информационная система положения рабочего органа ЗТМ.

9.8. Экспериментальные исследования двухскоростной системы управления рабочим органом ЗТМ.

9.9. Экспериментальные исследования автогрейдера, оснащенного плавающим рабочим органом.

9.10. Экспериментальные исследования автогрейдера, оборудованного лидирующими рабочими органами.

9.11. Экономический эффект от внедрения модернизированных 332 автогрейдеров

Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Научные основы повышения точности работ, выполняемых землеройно-транспортными машинами»

Технические возможности землеройно-транспортных машин (ЗТМ) должны соответствовать высоким требованиям строительных норм и правил (СНиП), предъявляемых к геометрическим параметрам земляных сооружений. Но до настоящего времени при создании ЗТМ не уделяется должного внимания их точностным характеристикам. В нормативной документации отсутствуют показатели, характеризующие точностные свойства ЗТМ.

Физиологические возможности человека-оператора (ЧО), управляющего ЗТМ, позволяют лишь визуально оценить геометрические параметры (вертикальную координату, продольный и поперечный уклоны и др.) формируемого земляного сооружения и с соответствующей точностью сформировать необходимые управляющие воздействия на рабочий орган (РО). В результате требуемая точность земляного сооружения достигается путем последовательных проходов машины по обрабатываемому участку с периодическим контролем геометрических параметров отдельной нивелировочной бригадой.

Высокие требования СНиП к точности геометрических параметров земляных сооружений, возводимых ЗТМ, вступают в противоречие с техническими возможностями ЗТМ и их систем управления (СУ).

Разрешить назревшее противоречие позволяет оснащение ЗТМ системами автоматизированного управления положением рабочего органа (САУ-РО) и тем самым полностью или частично исключить ЧО из контура управления РО.

Отдельные инженерные разработки САУРО в большинстве случаев выполнялись для существующих ЗТМ, которые в свое время создавались без учета перспективы дальнейшей автоматизации, и в результате не обеспечивали ожидаемого эффекта от автоматизации управления РО.

Наряду с дальнейшим совершенствованием традиционных конструкций необходим поиск таких конструктивных схем ЗТМ, которые позволяют исключить или ослабить влияние возмущающих воздействий со стороны неровностей микрорельефа на неуправляемые перемещения РО.

Решение такой проблемы в рамках существующих теорий ЗТМ невозможно. Недостаточность теоретической и экспериментальной проработки обусловили необходимость научного исследования, рассматривающего технологический процесс землеройно-транспортной машины, формирующей грунтовую поверхность с требуемыми геометрическими параметрами, как сложную динамическую систему.

Актуальность диссертационной работы состоит в научном обобщении и дальнейшем развитии теоретических положений и инженерных решений в области землеройно-транспортных машин и их систем*управления.

Исследования выполнены в соответствии с научным направлением Сибирской государственной автомобильно-дорожной академии «Теория управления и конструирования землеройных, дорожных и строительных машин с целью повышения их эффективности», договорами с заводами дорожных машин и производственными предприятиями, по единому заказу-наряду по приоритетным направлениям науки и техники «Разработка основ теории точности систем управления землеройно-транспортных машин», № гос. регистрации 01950006414.

Основная идея работы заключается в том, что требуемые геометрические параметры земляного сооружения, возводимого ЗТМ, можно обеспечить, исключив или снизив влияние возмущающих воздействий на ЗТМ, приводящих к появлению погрешностей, а также за счет формирования управляющих воздействий на РО, компенсирующих неуправляемые перемещения РО.

Объектом исследования настоящей работы является процесс формирования землеройно-транспортной машиной земляного сооружения с требуемыми геометрическими параметрами.

Предметом исследования являются закономерности, связывающие основные факторы, определяющие эффективность процесса, и показатели эффективности.

Целью исследования является разработка научных и практических рекомендаций повышения точностных параметров ЗТМ, выполняющих планировочные и профилировочные работы.

Для достижения поставленной в работе цели необходимо решить следующие задачи:

- разработать модель процесса формирования землеройно-транспортной машиной земляной поверхности с заданными геометрическими параметрами;

- выявить основные причины и источники погрешностей геометрических параметров земляной поверхности, формируемой ЗТМ;

- разработать тезаурус (совокупность математических моделей) сложной динамической системы, отражающей процессы выполнения ЗТМ планировочных и профилировочных работ;

- установить основные закономерности процессов, происходящих в сложной динамической системе при выполнении планировочных и профилировочных работ;

- изыскать способы и средства повышения точностных характеристик ЗТМ, выполняющих планировочные и профилировочные работы.

Методологической базой исследований является системный анализ причинно-следственных связей исследуемого технологического процесса, статистический, математический анализ, а также математическое моделирование машин и процессов.

Научная новизна работы заключается в следующем:

- обоснована модель объекта исследования как сложная динамическая система, включающая подсистемы: рабочего органа, разрабатываемого грунта, ходового оборудования, микрорельефа, гидропривода, рулевого управления, информационной системы, человека-оператора, автоматизированной системы управления;

- получены аналитические зависимости, устанавливающие связи: поперечного уклона формируемой поверхности и угла захвата РО; величин погрешности поперечного уклона и компенсирующего воздействия; требуемой глубины копания и величины заглубления РО; требуемой точности обработки грунта и необходимого числа проходов машины по обрабатываемому участку;

- сформулированы теоретические положения структуры ЗТМ;

- развиты методики математического моделирования ЗТМ в однородных координатах и гидроприводов в виде гидравлических многополюсников;

- предложены способы и нетрадиционные инженерные решения, направленные на повышение точности разработки грунта ЗТМ;

- определены рациональные значения основных параметров ЗТМ и их систем управления, обеспечивающие повышение точности разработки грунта.

Практическая ценность работы состоит в решении важной народнохозяйственной проблемы, заключающейся в обеспечении заданной точности геометрических параметров земляных сооружений, формируемых ЗТМ. С этой целью разработаны способы и средства технической реализации, признанные изобретениями.

Реализация работы в промышленности. Практические рекомендации и выводы, полученные в процессе исследований, внедрены в НПО ВНИИ-Стройдормаш, на Топкинском механическом заводе, в КБ Транспортного машиностроения г. Омск, на Брянском заводе дорожных машин. Опытные образцы систем управления, автогрейдеров с лидирующими рабочими органами и плавающим рабочим органом были переданы в эксплуатацию в производственные организации. Топкинским механическим заводом освоено производство системы "Профиль- 10И".

Автор защищает:

- совокупность научных положений, на базе которых созданы образцы новых РО ЗТМ и систем управления;

- аналитические и эмпирические зависимости, отражающие выявленные закономерности процесса формирования ЗТМ земляной поверхности с заданной точностью геометрических параметров.

Личный вклад автора заключается в формулировании идеи и цели работы; в формировании методологического подхода решения проблемы; выполнении теоретических и основной части экспериментальных исследований, анализе и обобщении их результатов, разработке новых конструкций ЗТМ и их систем управления; руководстве и непосредственном участии в изготовлении опытных образцов, их испытании и внедрении.

Достоверность научных положений, выводов и рекомендаций подтверждается: методологической базой исследования, основанной на фундаментальных теориях; соблюдением основных принципов математического моделирования; достаточным объемом экспериментальных данных, полученных с помощью современной регистрирующей и измерительной аппаратуры, прошедшей метрологическую аттестацию; подтверждением адекватности математических моделей.

Апробация работы. Результаты исследований докладывались на научных конференциях в СибАДИ (1980-1999 г. г), на протяжении ряда лет на технических совещаниях НПО ВНИИСтройдормаш, Минского НПО "Дор-маш", Брянского, Орловского, Челябинского заводов дорожных машин, Топ-кинского механического завода, Семинарах ЛДНТП (Ленинград, 1984, 1985 г.г), МДНТП (Москва, 1985 г.), Всесоюзной конференции "Вопросы создания систем и агрегатов гидроавтоматики сельскохозяйственных машин" (Москва 1984 г.), Зональной конференции "Проектирование и эксплуатация

17 промышленных гидроприводов и систем гидропневмоавтоматики" (Пенза, 1984 г.), Областной конференции (Ростов-на-Дону, 1985 г.), XII Международной конференции "Механизация земляных работ" (Варна, 1985 г.), II Всесоюзной конференции по механизации и автоматизации земляных работ в строительстве (Киев, 1986 г.), Научно-методическом совещании СоздорНИИ (Балашиха, 1988 г.), XIV Международной конференции "Механизация и автоматизация земляных работ" (Киев, 1991 г.), Международной научно-практической конференции "Город и транспорт" (Омск, 1996 г.).

Публикации. По материалам диссертации опубликовано: монография, 2 учебных пособия, 111 научных статей, получено 50 авторских свидетельств.

Структура и объем работы. Диссертация состоит из введения, 9 глав, списка литературы и приложений. Результаты исследований изложены на 346 страницах основного текста, включающего 163 рисунка, 14 таблиц. Список литературы содержит 271 наименование. Приложений 29 на 47 страницах.

Заключение диссертации по теме «Дорожные, строительные и подъемно-транспортные машины», Щербаков, Виталий Сергеевич

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ

1. Решена научно-техническая проблема, имеющая народнохозяйственное значение, заключающаяся в разработке способов и средств повышения точности работ, выполняемых ЗТМ. Совокупность результатов теоретических и экспериментальных исследований открывает новые направления дальнейшего совершенствования ЗТМ и их систем управления.

2. Разработана модель процесса формирования землеройно-транспортной машиной земляной поверхности с требуемыми геометрическими параметрами, представляющая собой сложную динамическую систему, в которой взаимодействуют между собой подсистемы ЗТМ: ходовое оборудование, рама, навесное оборудование, рабочий орган, рулевое управление, гидропривод, подсистемы грунта: микрорельеф, разрабатываемый грунт, подсистемы контуров управления: человек-оператор, автоматизированная система управления, информационная система.

3. Выявлены основные причины погрешностей геометрических параметров формируемой земляной поверхности: стохастические возмущающие воздействия (помехи) на ЗТМ и неадекватные (ошибочные) управляющие воздействия на РО. Источниками возмущающих воздействий являются неровности микрорельефа и реакция разрабатываемого грунта на РО. Источниками ошибочных управляющих воздействий систем управления на РО являются датчики первичной измерительной информации, устройства обработки информации, исполнительные устройства.

4. Разработанный тезаурус представляет совокупность математических моделей подсистем, упорядоченных методом композиции в единую математическую модель сложной динамической системы, отражающей процесс формирования ЗТМ земляной поверхности с требуемыми геометрическими параметрами.

Тезаурус позволяет составлять математические модели рабочих процессов различных типов ЗТМ, выполняющих планировочные и профилировочные работы, на стадии проектирования ЗТМ и использовать их в качестве имитационных моделей.

5. Предложены методики составления математических моделей ЗТМ методом однородных координат, гидроприводов методом гидравлических динамических многополюсников.

6. Основные закономерности процессов, происходящих в сложной динамической системе при выполнении планировочных и профилировочных работ, были выявлены на основе комплексного метода исследования, содержащего аналитические исследования, теоретические исследования математических моделей на ПЭВМ, экспериментальные исследования.

7. Аналитические исследования позволили сформулировать и доказать ряд теорем и следствий, отражающих общие закономерности формирования геометрических параметров возводимой ЗТМ земляной поверхности, которые устанавливают аналитические зависимости геометрических параметров земляной поверхности от основных параметров ЗТМ.

Установлены закономерности структурных особенностей ЗТМ на процессы формирования земляной поверхности.

8. Теоретические исследования позволили установить зависимости точностных параметров автогрейдеров (Ку,Ку) от геометрических параметров автогрейдера, плавающего рабочего органа, лидирующего рабочего органа, микрорельефа, параметров датчика и системы управления.

9. Экспериментальные исследования позволили подтвердить адекватность математических моделей, определить численные значения параметров ЗТМ и систем управления, необходимые для математических моделей, подтвердить работоспособность инженерных разработок и их эффективность в производственных условиях.

346

10. Обоснованы три, дополняющих друг друга, способа борьбы с возмущающими воздействиями на ЗТМ со стороны неровностей микрорельефа, которые получили практическую реализацию:

- снижение величины возмущающих воздействий, реализованный лидирующими рабочими органами;

- снижение чувствительности ЗТМ к возмущающим воздействиям, реализованный плавающей подвеской рабочего органа;

- компенсация возмущающего воздействия, реализованная за счет формирования управляющих воздействий на рабочий орган со стороны автоматизированной системы управления.

11. Теоретически обоснованы и экспериментально подтверждены рациональные значения основных параметров автогрейдера, плавающего рабочего органа, лидирующих рабочих органов, системы автоматизированного управления, позволяющие существенно повысить геометрическую точность формируемой земляной поверхности и исключить избыточные повторные проходы ЗТМ по обрабатываемой поверхности.

12. Созданы, испытаны и внедрены инженерные разработки, новизна которых подтверждена авторскими свидетельствами, некоторые из которых награждены бронзовой, серебряной и золотой медалями ВДНХ и золотой медалью «Лауреат ВВЦ».

347

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Щербаков, Виталий Сергеевич, 2000 год

1. Абезгауз Г.Г. и др. Справочник по вероятностным расчетам. - М.: Воениздат, 1970. - 536 с.

2. Абраменков Э.А., Грузин В.В. Средства механизации для подготовки оснований и устройства фундаментов Новосибирск: НГАСУ, 1999 .-215 с.

3. Адлер Ю.П., Маркова Е.В., Грановский Ю.В. Планирование эксперимента при поиске оптимальных условий. М.: Наука, 1976. - 279 с.

4. Алексеева Т.В. Гидропривод и гидроавтоматика землеройно -транспортных машин. Исследования и основы расчета. М.: Машиностроение, 1966. - 147 с.

5. Алексеева Т.В. Разработка следящих систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин с целью повышения их эффективности. Омск, 1974. - 175 с.

6. Алексеева Т.В., Артемьев К.А., Бромберг А.А. и др. Дорожные машины. 4.1. Машины для земляных работ. 3-е изд., перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1972. - 504 с.

7. Алексеева Т.В., Щербаков B.C. Основные проблемы теории точности землеройно-транспортных машин // Земляные работы в строительстве: Резюме докл. XII Международн. конф. Механизация земляных работ.- ВАРНА, 1985, с.4-5, 44.

8. Алексеева Т.В., Щербаков B.C. Оценка и повышение точности землеройно транспортных машин // Учеб. пособие.- Омск.: СибАДИ, 1981.99 с.

9. Алексеева Т.В., Щербаков B.C. Проблема повышения точности производства работ землеройными машинами // Гидропривод и системы управления машин для земляных работ: Межвуз. сб. науч. тр.- Омск.: СибАДИ, 1983, с. 3-7.

10. Алексеева Т.В., Щербаков B.C., Байкалов В.А., Палеев В.А. Система управления рабочим органом планировочной машины // А.с. 977621 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1982, №44.

11. Алексеева Т.В., Щербаков B.C., Бирюков С.Т., Гольчанский М.А., Попов A.M. Системна управления заданным курсом движения двухгусеничной дорожной машины с гидрообъемным приводом хода //

12. Совершенствование технологических процессов приготовления дорожной продукции: Тез. докл. обл. конф.- Ростов- на- Дону, 1985, с. 86-87.

13. Алексеева Т.В., Щербаков B.C., Воловиков Б.П. Математическое моделирование элементов гидроприводов строительных и дорожных машин. Методические указания // Омск.: СибАДИ, 1986.- 34 с.

14. Алексеева Т.В., Щербаков B.C., Галдин Н.С., Шерман Э.Б. Основы машиностроительной гидравлики // Учеб. пособие.- Омск.: ОмПИ, 1986.-87 с.

15. Алексеева Т.В., Щербаков B.C., Палеев В.А. Исследование динамики автогрейдера методом математического моделирования // Статика и динамика машин: Сб. науч. тр./ Киев. инж. строит, ин-т.- Киев.: КИСИ, 1978, с.

16. Алексеева Т.В., Щербаков B.C., Шерман Э.Б. Кириков Р.П. Гидропривод управления рабочими органами землеройно-транспортных машин // Повышение эффективности землеройно- транспортных машин: Тез. докл. республ. конф.- Харьков, 1984, с. 39-41.

17. Амельченко В.Ф. Основные положения динамики систем управления процессом копания бульдозерными агрегатами. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1972. - 168 с.

18. Амельченко В.Ф. Управление рабочим процессом землеройно-транспортных машин. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975. - 232 с.

19. Амельченко В.Ф., Евдокимов Б.Л., Алексеева Т.В., Александров Ю.В. Проектирование систем управления рабочим процессом землеройно-транспортных машин. Ч.1и2. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1972. -342 с.

20. Анго А. Математика для электро- и радиоинженеров. М.: Наука, 1965.-780 с.

21. Артемьев К. А. Теория резания грунтов землеройными машинами: Уч.пособие. -Новосибирск, НИСИ, 1978. -104с.

22. Афанасьев В.Л., Хачатуров А.А. Статистические характеристики микропрофилей автомобильных дорог и колебаний автомобиля // Автомобильная промышленность. 1966.- № 2. -С.21-23.

23. Ахмеджанов М.А. Комплексное исследование и разработка технологии и средств механизации при эксплуатационной планировке орошаемых земель в зоне хлопкосеяния СССР. Автореферат дис. Докт.техн.наук. Челябинск, ЧИМИЭСХ, 1983.

24. Байкалов В.А. Исследование системы управления рабочим органом автогрейдера с целью повышения эффективности профилировочных работ: Дис. . канд. техн. наук.- Омск: СибАДИ, 1981. -189 с.

25. Бакалов А.Ф. Совершенствование системы стабилизации положения рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук.- Омск: СибАДИ, 1986. -231 с.

26. Баладинский В.А. Динамическое разрушение грунтов рабочими органами землеройных машин: Дисс. .докт.техн.наук.- Киев, 1979. 396 с.

27. Баловнев В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно строительных машин . - М .: Машиностроение, 1994. - 432 с.

28. Баловнев В.И., Хмара Л.А. Повышение производительности машин для земляных работ: Производственное издание. М.: Транспорт, 1992.- 136 с.

29. Беляев В.В. Повышение точности планировочных работ автогрейдерами с дополнительными опорными элементами рабочего органа: Дис. канд. техн. наук. -Омск: СибАДИ, 1987. -242 с.

30. Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1974. - 464 с.

31. Беренгард Ю.Г. , Гайцгори М.М. Синтез уравнений произвольных систем гидропривода на ЭВМ / / Автоматизация расчетов строительных и дорожных машин. М. , ВНИИстройдормаш , 1977 . - N 75 . -С. 14-29.

32. Быков В.В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике. М.: Сов.радио, 1971. - 326 с.

33. Васильев B.C. Статистические исследования ровности дорожной поверхности и колебаний автомобиля: Дис. . канд. техн. наук. М.: МАДИ, 1970.-208 с.

34. Васильев B.C., Жигарев В.П., Хачатуров А.А. расчет параметров колебаний бесподвесочной машины при случайных возмущениях от дороги // Устойчивость управляемого движения автомобиля / МАДИ. 1971. - С.88-97.

35. Васильченко В.А. Гидравлическое оборудование мобильных машин: Справочник .- М.: Машиностроение, 1983.- 302 с.

36. Васьковский A.M. Исследование рабочего процесса землеройно-транспортных машин в связи с вопросами их автоматизации: Дис. . канд.техн.наук.-М., 1968. 126 с.

37. Ветров Ю.А. Резание грунтов землеройно-транспортными машинами. М.: машиностроение, 1971.- 360 с.

38. Волков Д.П. Машины для земляных работ: Учебник для студентов вузов. М.: Машиностроение, 1992. - 448 с.

39. Воронцова М.И. Исследование процессов взаимодействия отвала автогрейдера с грунтом: Дис. . канд. техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1980. -141 с.

40. Голыптейн В.М. Экспериментально теоретическое исследование динамики автогрейдера при профилировочных работах: Дис. . канд. техн. наук. - М., 1960. - 130 с.

41. Гордеев В.Н. Статистическое исследование возмущающих воздействий от неровностей пути на движущееся транспортное средство. Дис. канд.техн.наук. -Днепропетровск, 1973. -126 с.

42. Гордыч Д.С. Исследование колебаний механической системы с пневмошиной в качестве упругого элемента // Теоретические и экспериментальные исследования дорожных машин. -Омск, 1971. -С. 9-19.

43. Горячкин В.П. Собрание сочинений, т. II. М.: Колос, 1968.- 276с.

44. ГОСТ 11. 004-74. Прикладная статистика. Правила определения оценок и доверительных границ для параметров нормального распределения. Введ. 01.07.75. М.: Изд- во стандартов, 1974.- 20 с.

45. ГОСТ 22946-78. Планировщики полей. Методы испытаний. Введ. 01.01.79 до 01.01.89. М.: Изд-во стандартов, 1978. - 12 с.

46. Дегтярев B.C. Основы автоматизации землеройных машин. -М.:Высшая школа, 1969. 91 с.

47. Дектярев B.C. Исследование процесса управления рабочим органом автогрейдера на отделочных планировочных операциях с целью его автоматизации. Дис. канд.техн.наук.- М.:МАДИ, 1963. - 135 с.

48. Домбровский Н.Г. и др. Землеройно-транспортные машины. -М.: Машиностроение, 1965, с 37-109.

49. Домбровский Н.Г., Гальперин М.И. Землеройно-транспортные машины. М.: Машиностроение, 1965.- 276 с.

50. Дронова И.Ф., Каун Д.М. К исследованию статистических свойств микропрофилей полей, типичных для работ гусеничных тракторов // Механизация и электрификация сельскохозяйственного производства. -1968. -№11. -С.7-9.

51. Ершов В.И., Барахтанов JI.B. Вероятностные характеристики микропрофиля пересеченной местности // Изв. Вузов. Машиностроение. -1971. № 4. -С.21-25.

52. Завьялов A.M. Основы теории взаимодействия рабочих органов дорожно-строительных машин с грунтом// Монография. Деп. в объединении МАШМИР 22.02.92. №6- сд92- 87 с.

53. Зайдель А.Н. Элементарные оценки ошибок измерений. Л.: Наука, 1967. -88 с.

54. Зеленин А.Н. Основы разрушения грунтов механическими способами. -М.: Машиностроение, 1968.- 375 с.

55. Зеленин А.Н., Баловнев В.И., Керов И.П. Машины для земляных работ. -М. Машиностроение, 1975 -422с.

56. Калугин В.Е. Повышение эффективности автогрейдера совершенствованием устройства подвеса рабочего органа: Дис. . канд. техн. наук. Омск:СибАДИ, 1985.-247 с.

57. Карасев Г.Н., Зубков В.Ш. и др. Определение количества проходов при планировании земляного полотна автогрейдером // Повышение эффективности рабочих органов и агрегатов дорожно-строительных машин. М.: МАДИ, 1984.- с. 66-70

58. Кассандрова О.Н., Лебедев В.В. Обработка результатов наблюдений. -М.: Наука, 1970. 104 с.

59. Княжев Ю.М. Теоретические основы методов управления оптимальными режимами рабочих процессов землеройно-транспортных машин: Автореф.дис. докт. техн. наук. Омск: СибАДИ, 1996. - 42 с.

60. Колякин В.И. Совершенствование планировочных машин на базе промышленных тракторов с целью повышения точности разработки грунта: Дис. канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1991. 249 с.

61. Кононыхин Б.Д. Автоматизация землеройных процессов в дорожном строительстве: идентификация, автокоординирование, управление: Дис. докт.техн.наук. -М., ВЗИСИ, 1989. 428 с.

62. Кононыхин Б.Д. Инвариантное управление строительными и дорожными машинами // Строительные и дорожные машины. -1993, -№4. -С.21-24.

63. Кононыхин Б.Д. Исследование и разработка лазерной системы стабилизации рабочего органа автогрейдера: Дис. . канд. Техн. Наук. М.: МАДИ, 1972.-156 с.

64. Кононыхин Б.Д. Лазерные системы управления машинами дорожного строительства. -М. Машиностроение, 1990. 303с.

65. Коробочкин Б.Л. Динамика гидравлических станков. М.: Машиностроение, 1976.-240 с.

66. Кузик В.Л. Совершенствование системы управления рабочим органом автогрейдера. Омск: СибАДИ. - 1986. - 221 с.

67. Кузин Э.Н. и др. Статистические характеристики профилей трасс движения мелиоративных машин и их практическое использование // Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин. Омск: СибАДИ, 1980. - С. 147-154.

68. Кузин Э.Н. Перспективы развития строительных и дорожных машин // Строительные и дорожные машины. 1985. -№2. - с. 10-11.

69. Кузин Э.Н. Повышение эффективности землеройных машин непрерывного действия на основе увеличения точности позиционирования рабочего органа: Дис. докт.техн.наук. М., 1984.- 446 с.

70. Ландсман М.И., Корсун А.И. Статистические характеристики микропрофиля хлопкового поля // Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства. -1968. -№3. -С.41-43.

71. Макаров И.М., Менский Б.М. Линейные автоматические системы (элементы теории, методы расчета и справочный материал). 2-е изд. перераб. и доп. - М.: Машиностроение, 1982. - 504 с.

72. Математические основы теории автоматического регулирования, Под.ред. Б.К. Чемоданова. Учеб. пособие для втузов. М.: Высшая школа, 1971.- 808 с.

73. Налимов В.В. Теория эксперимента. М.: Наука, 1971. - 260 с.

74. Недорезов И. А. Исследование капания грунта отвалом автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук. М., 1958. - 195 с.

75. Немировский Э.Э. Основы аналитических методов определения планирующих свойств машин типа грейдер: Дис. . канд. техн. наук. -М.:МАДИ, 1964.-315 с.

76. Островцев А.Н., Трофимов О.Ф., Красиков B.C. Принцип классификации микропрофилей дорог с учетом повреждающего воздействия их на конструкцию автомобиля // Автомобильная промышленность. 1979. -№1. - С.9-11.

77. Палеев В.А. Исследование автогрейдера с целью повышения точности профилировочных работ: Дис. . канд. техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1980.-231 с.

78. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог // Автомобильная промышленность .- 1968.-№ 8.-С.20-26.

79. Пархиловский И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхности распространенных типов дорог и их сравнительный анализ // Труды семинара по подвескам автомобилей. НАМИ, 1968. Вып. 15. -С.22-48.

80. Перевертун П.Г. Исследование профиля пути движения автомобильных сельскохозяйственных агрегатов // Доклады ВАСХНИЛ. 1964. Вып. 7.-40 с.

81. Перегудов Ф.И., Тарасенко Ф.П. Введение в системный анализ. -М.: Высшая школа, 1989.-367 с.

82. Пиковская А.Н. Исследование автономной системы автоматического управления автогрейдером при продольной планировке: Дис. канд. техн. наук. М., 1972. - 126 с.

83. Пол Р. Моделирование, планирование траекторий и управление движением робота-манипулятора. -М.: Наука, 1976. -104 с.

84. Пономарев В.В. Статистический анализ рельефа чека при планировки посуху и по воде // Мелиорация и сельскохозяйственное строительство на Дальнем Востоке.-Уссурийск. 1987.-С. 149-155.

85. Попова Е.В. Исследования технологий производства планировочных работ в верхних слоях земляного полотна с целью повышения их качества путем использования автоматизированных автогрейдеров: Дис. . канд. техн. наук. -М.:МАДИ, 1980. 166 с.

86. Привалов В.В. Повышение точности планировочных работ, выполняемых автогрейдерами с дополнительными рабочими органами: Дис. . канд.техн.наук.- Омск, СибАДИ, 1988. 183 с.

87. Проскуряков В.Б. Динамика и прочность рам и корпусов транспортных машин. JL: Машиностроение, 1972. - 232 с.

88. Ракитов А.И. Анатомия научного знания (Популярное введение в логику и методологию науки).- М.: Политиздат, 1969.- 206 с.

89. Расчет и проектирование строительных и дорожных машин на ЭВМ / Под ред. Е.Ю. Малиновского. М. Машиностроение, 1980. -216 с.

90. Розенберг В.Я. Введение в теорию точности измерительных систем. М.: Советское радио, 1975.-304 с.

91. Ронинсон Э.Г. Автогрейдеры: Уч.пособие для проф.-техн. училищ. 3-е изд. перераб. и доп. - М.: Высшая школа, 1986. - 224 с.

92. Росляков В.П. Динамика колесных машинотракторных агрегатов при случайных возмущениях (колебания и и устойчивость): Дис. . д-ра. техн. наук.-Курск, 1969.-428 с.

93. Свешников А.А. Прикладные методы теории случайных функций.-М. : Наука, 1958.-324 с.

94. Сигорский В.П. Математический аппарат инженера. Киев: техника, 1975, - 768 с.

95. Силаев А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. -М.Машиностроение, 1972. -192 с.

96. Силуков Ю.Д., Плужников Н.И. Статистические характеристики микропрофиля лесовозных дорог // Автомобильная промышленность. -1973. -№5. -С.28-30.

97. Скловский А.А. Автоматизация строительно-дорожных машин: Справочник Рига: Авотс, 1990.-237с.

98. Скоробогатый Г.Ф. К исследованию статистических свойств неровностей микропрофиля полей //Вестник сельскохозяйственной науки. -1965.-№10. -С.81-89.

99. СНиП 3.06.03-85. Автомобильные дороги /Госстрой СССР. -М.: ЦНТП Госстроя СССР, 1986. -112 с.

100. Ставских И.А. Повышение точности планировочных работ, выполняемых бульдозерным агрегатом, путем совершенствования его системы управления: Дис.канд.техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1989.- 215 с.

101. Степанов Э.А. Исследование длины базы и места расположения рабочего органа планировочных машин: Дис. канд. техн. наук. М., 1955. -126 с.

102. Тарасов В.Н. Динамика систем управления рабочими органами землеройно-транспортных машин. Зап.-сиб. кн. изд-во, Омское отделение, 1975.- 182 с.

103. Титенко В.В. Повышение производительности автогрейдера, выполняющего планировочные работы, совершенствованием системы управления: Дис. . канд.техн.наук.- Омск: СибАДИ, 1997.- 172 с.

104. Толстопятенко Э.И. Исследование вертикальных колебаний колесных самоходных бесподвесных машин (землеройно-транспортных): Дис. канд. техн. наук. М.: ВНИИстройдормаш, 1971. - 127 с.

105. Федоров Д.И., Бондарович Б.А. Надежность рабочего оборудования землеройных машин. -М. Машиностроение, 1981, -280 с.

106. Цукерман С.Т., Гридин А.С. Управление машинами при помощи оптического луча. Л., Машиностроение, 1969.- 203 с.

107. Ченцов В.Н. Исследование следящей системы на автогрейдере: Дис. . канд. техн. Наук. Л.: ЛКВВИА ,1962.-146 с.

108. Шестопалов К.К. Выбор и обоснование параметров автогрейдера: Дис. . канд. техн. наук. М.: МАДИ , 1979.- 212 с.

109. Щедровицкий С.С. и др. Автоматизация строительных и дорожных машин и оборудования. Сб.трудов ВНИИСтройдормаш "Исследование строительных и дорожных машин" №56, М., 1972.

110. Щербаков B.C. Влияние угла захвата рабочего органа на поперечный уклон обрабатываемой поверхности // Труды СибАДИ.- Омск.: СибАДИ, 1998. Вып.2, ч.1, с 8-12.

111. Щербаков B.C. Математическая модель гидравлического привода одноковшового экскаватора // Гидропривод и системы управления землеройно-транспортных машин: Сб. науч. тр.2/Сиб. автомоб.- дорож. ин-т.-Омск.: СибАДИ, 1974, вып.50, с. 11-14.

112. Щербаков B.C. Математическое описание механических систем в однородных координатах // Роботы и робототехнические системы: Сб. науч. тр.-Иркутск.: ИЛИ, 1984, с. 82-88.

113. Щербаков B.C. Построение структурных схем при решении задач на АВМ. Методические указания // Омск.: СибАДИ, 1977.- 15 с. '

114. Щербаков B.C. Теория точности землеройно-транспортных машин, выполняющих планировочные работы // Автомобильные дороги Сибири: Тез. докл. II Международн. конф. Омск, 1998, с. 248-251.

115. Щербаков B.C. Устройство контроля глубины копания одноковшового экскаватора // Автоматизация на транспорте и в дорожномстроительстве: Сб. науч. тр./Моск. автомоб.- дорож. ин-т.- М.: МАДИ, 1973, вып. 53, с.120-123.

116. Щербаков B.C., Амельченко В.Ф., Палеев В.А. Датчик маятникового типа с гидравлической обратной связью системы стабилизации рабочего органа бульдозерного агрегата // ЦНТИ.- Омск, 1977, №101.-4 с.

117. Щербаков B.C., Амельченко В.Ф., Палеев В.А. Система стабилизации рабочего органа бульдозерного агрегата для обеспечения планировочных работ // ЦНТИ.- Омск, 1977, №47.- 4 с.

118. Щербаков B.C., Ахилбеков М.Н., Гольчанский М.А., Палеев В.А. Подвеска рабочего органа асфальтоукладчика // А.с. 1682440 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1991, №37.

119. Щербаков B.C., Ахилбеков М.Н., Ерошенков ВТ., Жилнов Г.А., Лунин И.М. Рабочий орган машины для уплотнения дорожных покрытий // А.с. 1689496 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1991, №41.

120. Щербаков B.C., Ахилбеков М.Н.-,' Ерошенков В.Г., Колмогорцев Б.С., Хохлова Л.Н. Рабочий орган машины для уплотнения дорожных покрытий//А.с. 1567719 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1990, №20.

121. Щербаков B.C., Ахилбеков М.Н., Колмогорцев Б.С. Датчик положения рабочего органа укладчика дорожно-строительного материала // А.с. 1542992 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1990, №6.

122. Щербаков B.C., Ахилбеков М.Н., Романов A.M., Митасов В.И., Беляев В.В. Подвеска рабочего органа асфальтоукладчика // А.с. 1576618 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1990, №25.

123. Щербаков B.C., Байкалов В.А., Калугин В.Е., Палеев В.А. Гидропривод рабочего органа автогрейдера// А.с. 1033661 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1983, №29.

124. Щербаков B.C., Байкалов В.А., Хорошавина Н.А. Исследование математической модели автогрейдера на ЭЦВМ // Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин: Межвуз. сб. науч. тр.-Омск.: ОмПИ, 1984, с. 47-54.

125. Щербаков B.C., Бакалов А.Ф., Голубев В.И. Толстопятенко Э.И. Шаталов Л.И. Устройство стабилизации угла наклона рабочего органа планировочной машины // А.с. 1167279 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1985, №26.

126. Щербаков B.C., Беляев В.В. Влияние основных параметров гидропривода автогрейдера на точность разработки грунта // Динамика виброактивных систем и конструкций: Сб. науч. тр.- Иркутск.: ИЛИ, 1988, с. 37-42.

127. Щербаков B.C., Беляев В.В., Калугин В.Е. Автогрейдер // А.с. 1320343А1 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1987, №24.

128. Щербаков B.C., Колякин В.И., Беляев В.В. Влияние геометрических параметров ЗТМ на процесс заглубления рабочего органа // Гидропривод и системы управления строительных и дорожных машин: Межвуз. сб. науч. тр.- Омск.: ОмПИ, 1989, с. 58-61.

129. ЦНИИТЭСтроймаше 9 сент. 1988 г., №98-сд88. Опубл. в Библиограф, указ. ВНИИТИ: Деп. науч. работы, 1989, №1, с. 152.

130. Щербаков B.C., Бирюков С.Т. Математическое описание гидроприводов как многомерных динамических объектов // Управляемые механические системы: Сб. науч. тр.- Иркутск.: ИЛИ, 1985, с. 64-70.

131. Щербаков B.C., Бирюков С.Т. Метод определения передаточных функций гидроприводов // Динамика, прочность и надежность в машиностроении: Сб. науч. тр.- Чита.: ЧитПИ, 1984, с. 15-19.

132. Щербаков B.C., Бирюков С.Т. Устройство контроля заданного курса движения дорожно- строительной машины // А.с. 1240838А1 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1986, №24.

133. Щербаков B.C., Бирюков С.Т., Гольчанский М.А., Лихоперский Н.Н., Балакло В.Н., Шухман В.Д. Устройство гидравлического управления рабочим органом // А.с. 1265267А1 (СССР).- Опубл. в Б.И, 1986, №39.

134. Щербаков B.C., Бирюков С.Т, Гольчанский М.А., Попов A.M., Ерошенков В.Г., Шалимов П.Ю. Устройство контроля положения рабочего органа и курса движения дорожно- строительной машины // А.с. 1148949 (СССР).-Опубл. в Б.И, 1985, №13.

135. Щербаков B.C., Бирюков С.Т., Додин Л.Г, Попов А.М, Шалимов П.Ю, Колмогорцев Б.С. Система управления рабочим органом в горизонтальной плоскости двухгусеничной землеройной машины // А.с. 1265266А1 (СССР).- Опубл. в Б.И, 1986, №39.

136. Щербаков B.C., Бирюков С.Т, Зимин Е.А. Математическая модель двухгусеничной машины с объемным гидроприводом хода // Омск, 1988.- 30 с.-Рукопись представлена Сиб. автомоб.- дорож. ин-том. Деп. в

137. ЦНИИТЭСтроймаше 19 дек. 1988 г., №120-сд88. Опубл. в Библиограф, указ. ВНИИТИ: Деп. науч. работы, 1989, №4, с. 142-143.

138. Щербаков B.C., Бирюков С.Т., Попов A.M., Шалимов П.Ю., Колмогорцев Б.С. Задатчик курсового положения рабочего органа землеройной машины // А.с. 1162921 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1985, №23.

139. Щербаков B.C., Голубев В.И., Бакалов А.Ф., Толстопятенко Э.И., Корженков Е.С., Кованов А.П. Устройство для управления рабочим органом землеройно- транспортной машины // А.с. 1186744 (СССР).- Опубл. в Б.И.,1985, №39.

140. Щербаков B.C., Гольчанский М.А., Бирюков С.Т. Алгоритм управления рабочим органом дорожно-строительной машины // Гидропривод и системы управления строительных и дорожных машин: Межвуз. сб. науч. тр.- Омск.: ОмПИ, 1987, с. 17-22.

141. Щербаков B.C., Гольчанский М.А., Бирюков СТ., Попов A.M., Ерошенков В.Г., Шалимов П.Ю., Кугель А.Я. Гидромеханическая система стабилизации положения рабочего органа планировочной машины // А.с. 1164375 (СССР).- Опубл. вБ.И., 1985, №24.

142. Щербаков B.C., Гольчанский М.А., Бирюков С.Т., Сысков M.JI. Гидравлическое устройство дистанционного управления // А.с. 1645667 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1991, №16.

143. Щербаков B.C., Гольчанский М.А., Ерошенков В.Г., Кугель А.Я. Система стабилизации положения рабочего органа дорожно- строительной машины // А.с. 1203207 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1986, №1.

144. Щербаков B.C., Дегтярев B.C. Устройство ориентации землеройной машины циклического действия // А.с. 412357 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1974, №3.

145. Щербаков B.C., Дегтярев B.C., Санаров В.Ф. Глубиномер землеройной машины циклического действия // А.с. 413378 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1974, №4.

146. Щербаков B.C., Дерюженко С.А., Гольчанский М.А. Система автоматического управления курсом строительно-дорожной машины // А.с. 1488407 ( СССР ).-Опубл. в Б.И., 1989, №23

147. Щербаков B.C., Дерюженко С.А., Зимин Е.А. Устройство автоматического управления движением землеройно- транспортной машины по заданному курсу// А.с. 1550053 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1990, №10.

148. Щербаков B.C., Жегалов В.В., Кугель А.Я., Ерошенков В.Г., Колмогорцев Б.С. Дерюженко С.А., Бирюков С.Т. Система управлениядвижением по курсу двухгусеничной машины // А.с. 1379145 ( СССР ). -Опубл. в Б.И., 1989, №9

149. Щербаков B.C., Жуков В.И., Кноль А.Е. Устройство управления машиной для регенерирования и уплотнения асфальтобетонных покрытий // А.с. 1620523 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1991, №2.

150. Щербаков B.C., Зимин Е.А., Хозяинов А.А. Двухканальный светоприемник для управления положением машины // А.с. 1573166 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1990, №23.

151. Щербаков B.C., Каиль И.А., Калугин В.Е. Гидропривод тормозной системы автогрейдера // А.с. 1735613 ( СССР ). -Опубл. в Б.И., 1992, №19

152. Щербаков B.C., Каиль И.А., Романов A.M. Гидропривод тормозов автогрейдера стал надежней и эффективней // Механизация стр-ва.-1988,-№11.- с.14-15.

153. Щербаков B.C., Калугин В.Е., Колякин В.И., Беляев В.В. Система управления рабочим органом землеройно-транспортной машины // А.с. 1696657 (СССР).- Опубл. в Б.И, 1991, №45.

154. Щербаков B.C., Калугин В.Е., Невров В.Ф., Ветров В.В. Механизм подвеса тяговой рамы автогрейдера // А.с. 1189946 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1985, №41.

155. Щербаков B.C., Калугин В.Е., Невров В.Ф., Ветров В.В. Механизм подвеса тяговой рамы автогрейдера // А.с. 1189947 (СССР).-Опубл в Б.И., 1985, №41.

156. Щербаков B.C., Калугин В.Е., Невров В.Ф., Ветров В.В., Яркин А.А. Автогрейдер (его варианты) // А.с. 1162907 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1985, №23.

157. Щербаков B.C., Калугин В.Е., Невров В.Ф., Ветров В.В., Яркин А.А. Механизм подвеса тяговой рамы автогрейдера А.с. 1162908 (СССР).-Опубл. в Б.И.;, 1985, №23.

158. Щербаков B.C., Калугин В.Е. Невров В.Ф., Ветров В.В. Механизм подвеса тяговой рамы автогрейдера // А.с. 1170064 (СССР).-Опубл в Б.И., 1985, №28.

159. Щербаков B.C., Кноль А.Е., Руппель А.А. Опыт внедрения пропорциональной системы управления гидромеханическим манипулятором

160. Новое в проектировании и эксплуатации автоматических приводов и систем гидроавтоматики: Материалы краткосроч. сем.- JL: ЛДНТП, 1985, с. 58-60.

161. Щербаков B.C., Корнюшенко С.И., Иванов А.Б., Овечкин М.М., Руппель А.А., Бирюков С.Т. Устройство управления рабочим оборудованием землеройной машины // А.с. 1188259 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1985, №40.

162. Щербаков B.C., Корчагин П.А. Снижение динамического воздействия на человека-оператора одноковшовых экскаваторов // Вестник Омского университета. Спец.выпуск1.- Омск.: ОмГУ, 1996, с. 132- 133.

163. Щербаков B.C., Корытов М.С. Статическая и динамическая устойчивость фронтальных погрузчиков // Монография Омск.: СибАДИ , 1998,- 100с.

164. Щербаков B.C., Крауинып П.Я., Ахилбеков М.Н., Лунин И.М. Гидравлический виброимпульсный механизм // А.с. 1642114 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1991, №14.

165. Щербаков B.C., Криворучко А.И., Руппель А.А., Регирер Л.Е., Дурнева Г.Н. Система управления глубиной копания землеройной машины // А.с. 1661302 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1991, №25.

166. Щербаков B.C., Криворучко А.И., Руппель А.А., Регирер Л.Е., Роговой Б.А. Устройство управления глубиной копания землеройной машины//А.с. 157150 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1990, №31.

167. Щербаков B.C., Кугель А.Я., Дерюженко С.А., Романов A.M., Гольчанский М.А., Митасов В.И. Система автоматического управления курсом движения колесной землеройно-транспортной машины // А.с. 1514882 (СССР ).-Опубл. вБ.И.

168. Щербаков B.C., Назаров Ю.А. Устройство позиционирования рабочего органа землеройной машины//ЦНТИ.-Омск, 1973, №335.-4 с.

169. Щербаков B.C., Основные проблемы теории точности землеройно- транспортных машин // Тез. докл. II Всесоюз. конф. по механизации и автоматизации земляных работ в строительстве /Отв. ред. В.Л. Баладинский.- Киев: КИСИ, 1986, с. 91.

170. Щербаков B.C., Палеев В.А. Результаты экспериментальных исследований системы стабилизации положения бульдозера ДЗ-101 // : Гидропривод и системы управления: Межвуз. сб. науч. тр.- Новосибирск.: НИСИ, 1977, с.63-66.

171. Щербаков B.C., Палеев В.А., Байкалов В.А., Попов A.M., Ерошенков В.Г., Иноземцев А.Г. Гидромеханическая система стабилизации положения отвала автогрейдера в поперечной плоскости // А.с. 891867 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1981, №47.

172. Щербаков B.C., Палеев В.А., Байкалов В.А., Попов A.M., Косолапов В.Н. Экспериментальные исследования автогрейдера ДЗ-99 // : Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин: Межвуз. сб. науч. тр.- Омск.: СибАДИ, 1979, с. 36-39.

173. Щербаков B.C., Палеев В.А., Манохин М.А., Попов A.M. , Ерошенков В.Г., Иноземцев А.Г. Гидравлическая система стабилизации угла наклона отвала автогрейдера в поперечной плоскости // А.с. 866075 (СССР).-Опубл. в Б.И., 1981, №35.

174. Щербаков B.C., Палеев В.А., Трифонова Т.Н. Результаты исследования кинематики подвеса тяговой рамы автогрейдера //: Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин: Межвуз. сб. науч. тр.- Омск.: СибАДИ, 1980, с. 95-107.

175. Щербаков B.C., Пивцаев А.Н. Математическая модель экскаватора // Омск, 1981.- 43 с.-Рукопись представлена Сиб. автомоб.-дорож. ин-том. Дец. в ЦНИИТЭСтроймаше 28 июня 1982 г., №400. Опубл. в Библиограф, указ. ВНИИТИ: Деп. рукописи, 1982, №11, с. 87.

176. Щербаков B.C., Попов A.M., Колмогорцев Б.С., Шалимов Ю.П., Бирюков С.Т. Система управления рабочим органом в горизонтальной плоскости землеройной машины непрерывного действия // А.с. 1234498 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1986, №20.

177. Щербаков B.C., Привалов В.В., Беляев В.В., Калугин В.Е. Повышение эффективности работы автогрейдера при выполнении планировочных работ // Организация, технология, механизация и экономика строительства объектов агропрома.- 1987.- № 10.- с. 11 -13.

178. Щербаков B.C., Привалов В.В., Калугин В.Е. Повышение точности планировочных работ путем установки дополнительных рабочих органов на автогрейдер Организация, технология, механизация и экономика строительства объектов агропрома.- 1988.-№8.-с.25-26.

179. Щербаков B.C., Привалов В.В./Калугин В.Е., Беляев В.В. Планировщик // А.с. 1344870А1 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1987, №38.

180. Щербаков B.C., Привалов В.В., Раац В.Ф. Совершенствование схемы гидропривода рабочего органа автоматизированного автогрейдера // Гидропривод и системы управления экскаваторов и кранов: Межвуз. сб. науч. тр.- Омск.: ОмПИ, 1986, с. 7-10.

181. Щербаков B.C., Раац В.Ф. Способ управления движением трубоукладчиков в колонне // А.с. 1703608 (СССР).- Опубл. в Б.И., 1992, №1.

182. Щербаков B.C., Раац В.Ф., Калугин В.Е., Макавеев А.А. Система автоматической стабилизации поперечного наклона рабочего органа автогрейдера // А.с. 1481344 ( СССР ). -Опубл. в Б.И., 1989, №19

183. Щербаков B.C., Раац В.Ф., Калугин В.Е., Привалов В.В., Мальцев

184. A.Б., Автогрейдер // А.с. 1229831А1 (СССР).- Опубл. вБ.И., 1987, №11.

185. Щербаков B.C., Руппель А.А. Система автоматического управления рабочим органом автогрейдера "Профиль-10И" // ВДНХ СССР, 1988.

186. Щербаков B.C., Руппель А.А., Кноль А.Е., Фишер Ю.Г. Эргатическая система управления манипулятором // Гидропривод и системы управления строительных, тяговых и дорожных машин: Межвуз. сб. науч. тр.-Омск.: ОмПИ, 1984, с. 10-15.

187. Щербаков B.C., Руппель А.А., Комаров Д.Б. Автоматизация одноковшового экскаватора с гидроприводом // Тез. докл. II Всесоюз. конф. по механизации и автоматизации земляных работ в строительстве /Отв. ред.

188. B.JI. Баладинский.-Киев: КИСИ, 1986, с. 15.

189. Щербаков B.C., Руппель А.А., Палеев В.А., Мухин В.Ф. Иванова Л.А. Саламатов Г.П. Элементы автоматики. Методические указания // Омск.: СибАДИ, 1989,- 36 с.

190. Щербаков B.C., Руппель А.А, Палеев В.А, Мухин В.Ф. Цифровые устройства автоматики. Методические указания // Омск.: СибАДИ, 1990,-35 с.

191. Щербаков B.C., Смышляев В.А. Устройство для контроля заданного уровня погружения сваи, забиваемой с помощью копра // А.с. 1177415 (СССР).- Опубл. в Б.И, 1985, №33.

192. Щербаков B.C., Ставских И.А, Руппель А.А, Бакалов А.Ф. Датчик углового положения рабочего органа землеройно- транспортной машины // А.с. 1640312 (СССР).- Опубл. в Б.И, 1991, №13.

193. Щербаков B.C., Сысков M.JI, Кноль А.Е. Устройство гидроуправления // А.с. 1728544 ( СССР ). -Опубл. в Б.И, 1992, № 15

194. Щербаков B.C., Сысков 'МЛ, Кноль А.Е. Устройство дистанционного гидравлического управления рабочим органом через гидрораспределитель // А.с. 1613710 (СССР).- Опубл. в Б.И, 1990, №46.

195. Щербаков B.C., Сысков M.JI, Кноль А.Е. Устройство дистанционного гидравлического управления рабочим органом через гидрораспределитель // А.с. 1465511 ( СССР ). -Опубл. в Б.И, 1989, №10

196. Щербаков B.C., Титенко В.В. Точностные критерии оценки эффективности дорожно-строительных машин // Материалы Международной научно-практической конференции "Город и транспорт".368

197. Часть 1. Управление экономикой в условиях рынка.- Омск.: СибАДИ, 1996, с.146-147.

198. Щербаков B.C., Титенко В.В., Руппель А.А. Система автоматического управления рабочим органом автогрейдера "Профиль-10 И" //ЦНТИ.-Омск, 1995, №249-95, 4с.

199. Щербаков B.C., Титенко В.В., Руппель А.А. Унифицированная система стабилизации рабочих органов планировочных машин // ЦНТИ.-Омск, 1995, №57-95, 4с.

200. Щербаков B.C., Титенко В.В., Руппель А.А. Устройство для управления рабочим органом землеройно-транспортной машины // ЦНТИ.-Омск, 1995, №264-95, 4с.

201. Щербаков B.C., Тихонов Ю.Б. Изучение на ПЭВМ характеристик типовых звеньев и систем автоматического управления. Часть 1,2. Методические указания//Омск.: СибАДИ, 1999.-77 с.

202. Щербаков B.C. Методика составления структурных схем землеройно-транспортных машин// Строительные, дорожные машины, гидропривод и системы управления СДМ: Сборник научных трудов.- Омск: Изд-во СибАДИ, 2000.-С. 17-27.

203. Юревич Е.И. Теория автоматического управления. М.:Высшая школа, 1980.-423 с.

204. Яценко И.Н., Прутчиков O.K. Плавность хода грузовых автомобилей. М.: Машиностроение, 1968.-220с.

205. Largest Komatsu grader. Austral Mining, 1986, 78, №1.

206. Roberts L.G., Homogenous Matrix Representation and Manipulation on N-Dimensional Constructs. Document MS 1045. Lincoln Laboratory, Massachusetts Institute of Technology, May 1965.369