Алгоритмические и информационные методы обеспечения безопасности координатной системы интервального регулирования движения поездов тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.22.08, кандидат технических наук Романчиков, Андрей Михайлович

• Романчиков, Андрей Михайлович
• кандидат технических наук
• 2008

Оглавление диссертации кандидат технических наук Романчиков, Андрей Михайлович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СТРУКТУРА И ФУНКЦИИ КООРДИНАТНОЙ СИСТЕМЫ ИНТЕРВАЛЬНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ДВИЖЕНИЯ ПОЕЗДОВ.

1.1. Принципы построения координатной системы интервального регулирования движения поездов.

1.2. Классификация координатных систем интервального регулирования

1.2.1. Централизованная координатная система интервального регулирования.

1.2.2 Децентрализованная координатная система интервального регулирования.

1.2.3 Комбинированная структура координатной системы интервального регулирования.

1.3 Состояние вопроса.

1.4 Постановка задач исследования.

1.5. Выводы.

2. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ БЕЗОПАСНОГО ДВИЖЕНИЯ ПОЕЗДОВ ПРИ КООРДИНАТНОМ СПОСОБЕ ИНТЕРВАЛЬНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ.

2.1 Математические модели законов управления движением поездов.

2.2 Непрерывная модель координатной системы интервального регулирования.

2.2.1 Модель тяговых характеристик.

2.2.2 Математическая модель координатной системы управления с учетом сил демпфирования в автосцепке поезда.

2.2.3 Модель тормозных характеристик.

2.2.4 Результаты моделирования по непрерывной модели.

2.3 Дискретная модель координатной системы интервального регулирования.

2.3.1 Законы управления для дискретной модели координатной системы интервального регулирования.

2.3.2 Результаты моделирования по дискретной модели.

2.4 Выводы.

3. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ И ОЦЕНКА КАЧЕСТВА КООРДИНАТНОЙ СИСТЕМЫ ИНТЕРВАЛЬНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ Д ВИЖЕНИЯ ПОЕЗДОВ.

3.1 Оценка безопасности движения и качества управления при координатном способе интервального регулирования движения поездов

3.2 Численные оценки функций относительной ошибки по координате и скорости при различных способах передачи информации.

3.2.1 Оценка влияния шага интегрирования на точность вычисления относительной ошибки по координате и скорости.

3.2.2 Оценка математического ожидания относительной ошибки по координате.

3.2.3 Оценка среднеквадратического отклонения относительной ошибки по координате.

3.2.4 Оценка математического ожидания относительной ошибки по скорости.

3.2.5 Оценка среднеквадратического отклонения относительной ошибки по скорости.

3.2.6 Оценка влияния времени опроса скорости и координаты впереди идущего поезда на значение относительной ошибки по координате и скорости.

3.2.7 Оценка влияния времени опроса скорости, координаты и ускорения впереди идущего поезда на значение относительной ошибки по координате и скорости.

3.3 Статистическая оценка плотности распределения вероятности относительной ошибки по координате и скорости.

3.4 Оценка безопасного интервала времени между поездами.

3.5 Выводы.

4. ТРЕБОВАНИЯ К КАНАЛУ СВЯЗИ И ВАРИАНТЫ ТЕХНИЧЕСКОЙ РЕАЛИЗАЦИИ КАНАЛА СВЯЗИ С УЧЕТОМ ОБЕСПЕЧЕНИЯ БЕЗОПАСНОСТИ ДВИЖЕНИЯ ПРИ КООРДИНАТНОМ СПОСОБЕ ИНТЕРВАЛЬНОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ.

4.1 Оценка количества информации, необходимого для организации координатного движения поездов.

4.2 Требования к каналу связи с учетом обеспечения безопасности движения при организации координатного способа интервального регулирования движения поездов.

4.3 Варианты технической реализации канала связи при координатном способе интервального регулирования движения поездов.

4.4 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Алгоритмические и информационные методы обеспечения безопасности координатной системы интервального регулирования движения поездов»

Системы управления движением поездов не только обеспечивают заданную безопасность перевозок, но и накладывают определенные ограничения на параметры перевозочного процесса и тем самым влияют на его эффективность. Поэтому на протяжении всей истории развития железнодорожного транспорта улучшались функциональные характеристики и технические параметры систем управления движением с целью повышения эффективности перевозок и увеличения их объемов. Так, например, по мере необходимости увеличения провозной способности железнодорожных линий расширялись функциональные возможности систем интервального регулирования по сокращению интервалов между попутно следующими поездами: жезловые системы заменялись системами полуавтоматической блокировки, а те в свою очередь - системами автоблокировки. Это позволяло, в частности, отдалять сроки ввода на участках с растущим объемом перевозок дополнительных параллельных путей. Таким образом, системы управления движением совершенствовались по мере того, как возрастала необходимость в увеличении провозной способности линий.

На сегодняшний день регулирование движения поездов осуществляется с помощью систем автоблокировки (АБ), автоматической локомотивной сигнализации (AJIC) и систем централизованного управления стрелками и сигналами на станциях (ЭЦ).

Данные системы, обладая рядом достоинств, имеют и ряд существенных недостатков. К которым, прежде всего можно отнести большое количество напольного оборудования, необходимого для функционирования систем и. как следствие, значительные материальные затраты на их эксплуатацию [1]. Также следует отметить, что существующие системы интервального регулирования, осуществляют регулирование сближения поездов едиными для всех категорий поездов показаниями путевых светофоров, расставляемых в соответствии с максимальными тормозными путями пассажирских или грузовых поездов, реализуют минимально допустимое расстояние между попутными поездами, значительно превышающее расстояние, необходимое из условий безопасности движения, например, пригородных поездов [2]. Кроме того, при увеличении допустимых скоростей движения или типа подвижного состава может возникнуть необходимость реконструкции инфраструктуры СЦБ для новых условий эксплуатации [3].

В настоящее время на ряде направлений, например, в «транспортных коридорах» и в пригородных зонах больших городов наблюдается стабильный рост объема перевозок. По прогнозам специалистов потребности в транспортировке продукции будут возрастать и далее. Между тем запас по пропускной способности многих линий фактически исчерпан [4, 5]. Поэтому в очередной раз, но уже в новых экономических, технологических и организационных условиях, возникает задача определения рациональных в экономическом смысле методов повышения провозной и пропускной способности железнодорожного транспорта.

Известно несколько способов решения этой задачи: увеличение мощности локомотивов, используемой на повышение норм массы поездов (замена локомотива более мощным, двойная тяга, подталкивание); организация движения блок-поездов с различными схемами формирования локомотивов и составов; уплотнение погрузки и использование большегрузных вагонов; смягчение профиля пути; увеличение ходовых скоростей движения; уменьшение длины перегонов; сокращение межпоездных интервалов, за счет использования более совершенных систем автоматики и телемеханики; уплотнение графика движения поездов (частично пакетное движение, организация движения соединенных поездов и др.); сооружение дополнительных главных путей [6].

Мероприятия по увеличению провозной и пропускной способности условно разделяют на организационно-технические (например, сокращение станционных интервалов, соединение отдельных поездов для пропуска по отдельным перегонам или участку, изменение типа графика, применение подталкивания и частичной двойной тяги и др.)? не требующие больших капитальных вложений, значительного времени на осуществление, и реконструктивные (например, удлинение станционных путей на направлениях, изменение вида тяги, сооружение дополнительных главных путей на перегонах и др.), которые связаны с большими объемами строительно-монтажных работ и требуют продолжительных сроков осуществления.

Одним из наиболее эффективных способов увеличения провозной и пропускной способности является сокращение межпоездных интервалов, за счет реализации координатного принципа интервального регулирования (ИР) [1, 7]. Подтверждением этого является мировая практика решения данной проблемы [8]. Координатный принцип ИР основан на регулировании движения поезда на «хвост» впереди идущего поезда, в отличие от систем автоблокировки, в которой регулирование осуществляется на границу блок-участка.

Следует отметить, что значительный вклад в развитие теории систем интервального регулирования движения поездов с помощью средств автоматики и телемеханики внесли известные ученые JI.A. Баранов, И.В. Беляков, П.Ф. Бестемьянов, A.M. Брылеев, И.Е. Дмитренко, А.А. Волков, Ю.А. Кравцов, И.М. Кокурин, В.М. Лисенков, Б.Д. Никифоров, А.С. Переборов, Н.Ф. Н.Ф. Котляренко, Н.Ф. Пенкин, Е.Н. Розенберг, В.В. Сапожников, Вл.В. Сапожников, Ю.В. Соболев, Н.М. Фонарёв, Д.В. Шалягин, В.И. Шаманов, В.И. Шелухин, О.И. Шелухин, А.П. Шишляков, А.А. Явна и другие.

Реализация координатной системы интервального регулирования (КСИР) позволит увеличить пропускную способность, сократить количество напольного оборудования, снизить себестоимость перевозок пассажиров и грузов, повысить их безопасность, улучшить качество обслуживания грузоотправителей.

Координатная система управления движением поездов предполагает в перспективе отказ от использования рельсовых цепей для определения местоположения поезда. Рельсовые цепи могут использоваться как резервные датчики, а также для контроля целостности рельсов. Координаты поезда определяются в бортовых устройствах с помощью спутниковой навигации и данных от осевых датчиков и передаются в станционные устройства посредством цифрового радиоканала [3].

При создании КСИР должны быть решены следующие задачи:

- выбор рациональных алгоритмов управления движением поездов, обеспечивающих безопасность движения при координатном способе ИР;

- определение ограничений на их применение алгоритмов управления движением поездов;

- разработка математической модели координатной системы ИР движения поездов, учитывающей связь между несколькими попутно следующими поездами;

- выбор критериев для количественной оценки качества безопасного управления;

- разработка методики определения необходимой скорости передачи информации между поездами для обеспечения безопасности при координатном способе ИР.

Поэтому конечные результаты исследований должны быть направлены на решение этих задач с целью построения системы, отвечающей требованиям безопасности движения.

Заключение диссертации по теме «Управление процессами перевозок», Романчиков, Андрей Михайлович

4.4 Выводы

1. Произведена оценка объема информации, который необходимо передавать с впереди идущего поезда на сзади идущий при различных вариантах построения координатной системы интервального регулирования движения поездов.

3. Произведен расчет требуемой скорости передачи информации при организации координатного движения поездов и сформулированы требования к необходимой скорости передачи информации при различных вариантах построения координатной системы интервального регулирования движения поездов с учётом обеспечения безопасности системы.

5. Рассмотрены варианты технической реализации канала связи при координатном способе интервального регулирования движения поездов. Установлено, что по своим функционально-техническим характеристикам требованиям, предъявляемым к радиоканалу передачи данных, отвечают стандарты GSM-R, TETRA, IMT-MC.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

В диссертации решена актуальная задача исследования и разработки новых подходов к математическому моделированию координатной системы интервального регулирования движения поезда с учетом обеспечения безопасности.

В ходе проведения работы получены следующие основные научные результаты:

1. Сформулированы требования к принципам построения и математическому моделированию координатной системы ИР движения поездов, с учетом обеспечения безопасности движения поездов.

2. Предложены алгоритмы управления движением поезда при координатном способе ИР движения поездов для случаев передачи на сзади идущий поезд информации о координате; о координате и скорости; о координате, скорости и ускорении впереди идущего поезда. Разработаны функциональные схемы управления движением поезда при координатном способе ИР движения поездов для различных законов управления.

3. Разработаны непрерывная и дискретная математические модели движения поезда при координатном способе ИР, учитывающие динамические характеристики тягового двигателя, пневматического тормоза, крана управления пневматическим тормозом, контроллера машиниста, силы демпфирования в автосцепке поезда и объём передаваемой информации между поездами.

4. Для обеспечения безопасности движения поездов при координатном способе ИР на математических моделях исследованы ограничения на применение алгоритмов управления движением, исключающие столкновение попутно следующих поездов.

5. Предложена методика оценки качества управления и безопасности движения в зависимости от закона управления путем сопоставления результатов, полученных для непрерывной и дискретной моделей. Для этого предложено использовать функции относительной ошибки управления по координате и скорости, исходя из которых определяется допустимый интервал времени между поездами.

6. Произведена оценка объема информации, который необходимо передавать с впереди идущего поезда на сзади идущий, и сформулированы требования к необходимой скорости передачи информации при различных вариантах построения координатной системы ИР движения поездов.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Романчиков, Андрей Михайлович, 2008 год

1. Лисенков В.М., Смехова Н.Г., Комарова М.Е. Шобанов А.В. Влияние внедрения новых систем интервального регулирования движением поездов на себестоимость перевозок // Экономика железных дорог. 2001. № 10. - С. 49-56.

2. Автоматическая локомотивная сигнализация и авторегулировка. / Брылеев A.M., Поупе О., Дмитриев B.C., Кравцов Ю.А., Степенский Б.М. М.: Транспорт. - 1981. - 320 с.

3. Воронин В.А. Системы интервального регулирования // Автоматика, связь, информатика. 2007. - № 7. - С.2-3.

4. URL: http://www.rzd.ru/ (дата обращения: 01.09.2008).

5. Стратегия развития железнодорожного транспорта Российской Федерации до 2030 года (http://doc.rzd.ru/wps/portal/doc?STRUCTUREID=5086&layer id=3368&refererLayerId=3367&id=3770&print=0 (дата обращения: 01.09.2008)).

6. Управление эксплуатационной работой и качеством перевозок на железнодорожном транспорте: Учебник для ВУЗов / П.С.Грунтов, Ю.В.Дьяков, А.М.Макарочкин и др., Под ред. П.С Грунтова. М: Транспорт, 1994 г. - 543 с.

7. Менакер К.В. Методы моделирования движения поездов в координатных системах интервального регулирования: Автореф. дисс. . канд. техн. наук: — М., 2004, 24 с.

8. Брылеев A.M., Устинский А.А., Пугин Д.К., Худов В.Н. Система автоматического регулирования движения поездов на перегонах железных дорог с использованием радиоканалов. Вестник ВНИИ ж.д. транспорта, №8, 1959.

9. Брылеев A.M., Дмитренко И.Е. Отчет по научно-исследовательской работе. «Создание системы автоматизации интервального регулирования на перегонах с использованием радиоканалов». МПС-СССР. НИС. М.:МИИТ, 1962. 69 с.

10. Брылеев A.M., Пугин Д.К., Дмитренко И.Е. Станционное устройство системы автоматического интервального регулирования движения поездов с применением радиоканалов // Тр. МИИТ. 1963. - Вып. 170. - С. 5-18.

11. Брылеев A.M., Дмитренко И.Е. Координатная система интервального регулирования поездов // Тр. МИИТ. 1968. - Вып. 256. - С. 44-51.

12. Брылеев A.M. и др. Отчет по научно-исследовательской работе. «Разработка координатной системы интервального регулирования движения поездов» МПС-СССР. МИИТ. НИС. М.: 1967. 77 с.

13. Худов В.Н. Помехоустойчивость приёма телемеханических сигналов //Тр. МИИТ.-1963.-Вып. 170.-С. 19-32.

14. Казимов Г.А. Исследование тракта телемеханической информации в координатной системе интервального регулирования на метрополитене: Автореф. дисс. канд. техн. наук: — М., 1976, 20 с.

15. Тильк И.Г., Ляной В.В. Перспективы развития систем ИРДП // Автоматика, связь, информатика. 2007. - № 8. - С.7-9.

16. Казиев Г.Д., Яценко В.В. Развитие технологий для систем ЖАТ // Автоматика, связь, информатика. 2007. - № 8. - С.4-8.

17. Гапанович В.А. Стратегические направления научно-технического развития компании. // Белая книга ОАО «РЖД», / Железнодорожный транспорт № 8. - 2007.

18. Зорин В.И., Шухина Е.Е., Филатов Г.В., Рамбовская И.В. Координатная система интервального регулирования движения поездов и MAJIC // Автоматика, связь, информатика. — 2001. № 5. — С. 17-19.

19. Бестемьянов П.Ф. Математическая модель координатного управления движением поездов. Безопасность движения поездов // Труды V Научно-практической конференции М.: МИИТ, 2004. - C.II-37-C.II-38.

20. Теория автоматических систем интервального регулирования/ В.М. Лисенков. -М.: Транспорт, 1987. 150 с.

21. Лисенков В.М., Бестемьянов П.Ф., Малышев И.Н. ОТЧЕТ по НИР 12н/01 «Разработка структуры построения интегрированной системы железнодорожной автоматики и телемеханики». М. - 2001.

22. Lockyear М. J. Changing track: Moving-block railway signalling. IEE Reviews, Vol. 42,- 1996. -№ 1. P. 21-25.

23. Transit Capacity and Quality of Service Manual, Part 5: Rail Transit Capacity. Chapter 2. Train control and signaling // Moving-Block Systems. 2nd Edition. Transportation research board. Washington, D.C. 2003.

24. Gallamore R. E. Испытания системы управления движением поездов РТС. // Railway Gazette International. 2000. - С.359-362.

25. URL: http://www.wabtec.com/railroad/etms.asp (дата обращения: 01.09.2008).

26. Giuliari A., Pellegrini М., Savio S. Moving Block and Traffic Management in Railway Applications. // The EC Project COMBINE. CompRail, 2000. Vol: 139, -P.261-275.

27. Eichenberger P. Рост пропускной способности при использовании системы ETCS // Signal und Draht. 2007. -№3, -Р.6-11, 13.

28. URL: http://www.railway-technical.com/ (дата обращения: 01.09.2008).

29. Abbott J. GSM-R: the digital communications revolution gathers pace. // European Railway Review, 2003. - № 3. - P. 88-97.

30. L. Koch. Адресация в системе ETCS. // Signal und Draht. 2000. - №6. - C. 5-9.

31. URL: http://etcs.uic.asso.fr/ (дата обращения: 01.09.2008).

32. URL: http://www.ertms.com/ (дата обращения: 01.09.2008).

33. Lacot F., Pore J. Система ETCS уже реальность. // Signal und Draht, -2004. -№ 10.-C.6-12.

34. Вояновски Э. Испытания новых систем управления движением поездов в рамках проекта ERTMS. // Железные дороги мира. 1998 — №12. - С. 17-25.

35. Implementing the European Train Control System. ETCS migration strategies on corridors and at national level. UIC ERTMS Conference. - 2004.

36. Продвижение проектов ETCS в Европе. // Железные дороги мира. — 2005. -№4. — С.31-39.

37. Briihwiler A. Several migration strategies available to ERTMS. // IRJ International Railway Journal, 2002. - № 12. - C.32-35.

38. Widner H. The GSM-R fixed terminal system. Possibilities, migration and safety. // Signal und Draht, vol.97. 2005. - C.43-47.

39. Zierl A., Cerny F. OBB Adopts ETCS Level 1. // Railway Gazette. 2004. -Vol: 160. - C.217-219.

40. De-Tiliere G., Semprini R. Roma Napoli: Commercial operation of ERTMS/ETCS at 300 km/h // Signal und Draht, 2006, №11, - C.30-32.

41. Charles R. Page ERTMS The global signalling solution. Westinghouse signals. — Australia, 2001. - 169 c.

42. Cordner K., Abbott J. Trans-Europe signals set at green. // European Railway Review. 2002. - №1. - C.72-75.

43. Stalder O., Trumpi А. Переход к системе ETCS в масштабе сети SBB. // Signal und Draht. 2003. ~ № 3. - С.11 -14.

44. Рогё J. ERTMS/ETCS installation in full swing. // IRJ International Railway Journal. 2003. -№12. - C.20-21.

45. Positive Train Control Overview. // Federal railroad administration: press room -Dec. 15,2004.

46. Kube К. Современные технологии управления движением на железных дорогах Северной Америки. // Progressive Railroading. 2002. - № 12. - С.ЗЗ-37.

47. URL: http://www.switch.com/cabsignal/ases.html (дата обращения: 01.09.2008).

48. URL: http://www.alstomsignalingsolutions.com/ptc.html (дата обращения: 01.09.2008).

49. URL: http://www.getransportation.com/na/en/itcs.html (дата обращения: 01.09.2008).

50. URL: http://www.globalsecurity.org/security/systems/ptc.htm (дата обращения: 01.09.2008).

51. Gallamore R. Е. Испытания системы управления движением поездов РТС. // Railway Gazette International. 2000. - С.359-362.

52. URL: http://www.wabtec.com/railroad/cbtm.asp (дата обращения: 01.09.2008).

53. Foran Р. Системы управления движением поездов на базе радиосвязи в США. // Progressive Railroading. 1997. - №6. - С.32-40.

54. Lindsey R. Communications-Based Train Management, CSX-CBTM. // Presentation at the International Conference on Communications Based Train Control. - Washington, D.C., U.S., - May 1997.

55. Railway Age. // International Conference on Communications-Based Train Control CBTC. Washington, D.C., U.S. - May 1997.

56. Arumi G. WiFi on trains: wireless operators are stealing your revenue. // Railway Interiors Expo 2004. February 2005.

57. URL: http://www.jreast.co.jp/e/ (дата обращения: 01.09.2008).

58. Radio Train Control System (ATACS). / Yuichi В., Yukiya Т., Kenji M., Shigeharu A.K.T., Shinya S., Yasuaki S., Takashi W. // JR EAST Technical Review.-№.3.-2004.

59. Tetsuo Т. Signalling Systems for Safe Railway. // Transport Railway Technology Today. // Japan Railway&Transport Review. September 1999.

60. Kobayashi T. ATACS (Advanced Train Administration and Communications System). //Proceedings of COMPRAIL 96. -Vol.2 (1996). C.199-205.

61. Nishinaga E., Evans J. A., Mayhew G. L. Wireless advance automatic train control. // Proceedings of ASME/IEEE. // Joint Railroad Conference. 1994. -C.31-46.

62. URL: http://wwwl .alcatel-lucent.com/tas/masstransit/productsservices/ traincontrol (дата обращения: 01.09.2008).

63. URL: http://www.urbantransport-technology.com/projects/france/ (дата обращения: 01.09.2008).

64. Friesen W., Uebel H. Автоматизированные городские рельсовые транспортные системы фирмы Alcatel. // Signal und Draht. 1999. — №10. — С.5-10.

65. Концепция информационной подсистемы многоуровневой системы управления и обеспечения безопасности движения поездов (АСУ МС). // Проект. / Под редакцией Н. Г. Шабалина, М.: ВНИИУП. - 2003. - 40 с.

66. Розенберг Е.Н., Талалаев В.И. Многофункциональные системы регулирования движения поездов насущная потребность, многообещающая перспектива. // Евразия — Вести. — №12. — 2006.

67. Розенберг Е.Н. Спутниковые технологии на железных дорогах России // «РЖД-ПАРТНЕР» №11 (III), 2007. С. 22-25.

68. Лисенков В.М. Научно-исследовательская и опытно-конструкторская работа кафедры // В.М. Лисенков, В.И. Шелухин, П.Ф. Бестемьянов // Автоматика, связь, информатика.— 2004 — № 7. — С.11-14.

69. Гребенюк П.Т., Долганов А.Н., Скворцова А.И. Тяговые расчеты: Справочник. // Под. ред. П.Т.Гребенюка. М.: Транспорт, 1987. - 272 с.

70. Правила тяговых расчетов для поездной работы. — М. Транспорт, 1985. — 287 с.

71. Микропроцессорные системы автоведения электроподвижного состава / Л.А. Баранов, Я.М. Головичер, Е.В. Ерофеев, В.М. Максимов. Под ред. Л. А. Баранова. -М.: Транспорт, 1990. 272 с.

72. Системы автоматического и телемеханического управления электроподвижным составом / Л.А. Баранов, Е.В. Ерофеев, В.И. Астрахан. Под ред. Л.А. Баранова. М.: Транспорт, 1984. - 311 с.

73. Баранов Л.А., Сидоренко В.Г. Модель движения поездов по линии метрополитена // Сборник рефератов международной научно-технической конференции "Технология управления железнодорожным транспортом в начале 21 века", Польша, Варшава. 1999.

74. Тулупов Л.П., Жуковский Е.М. Автоматизированные системы управления перевозочными процессами на железных дорогах. М.: Транспорт 1991. — 208 с.

75. Автоматизация электроподвижного состава. Учебник для вузов ж.-д. трансп. / А. Н. Савоськин, Л. А. Баранов, А. В. Плакс и др.; под ред. А. Н. Савосысина. — М.: Транспорт, 1990. 311 с.

76. Макарочкин A.M., Дьяков Ю.В. Использование и развитие пропускной способности железных дорог. — М.: Транспорт, 1981. 287 с.

77. Баранов JI.A. Потенциальная оценка интервала попутного следования поездов и управление движением // Вестник МИИТа. Вып. 17. М.: МИИТ, 2007. - С.З - 14.

78. Батенко А.П. Синтез одного закона для конечного управления движущимся объектом. — Изв. вузов. Приборостроение, — 1977, № 4, С. 3640.

79. Батенко А.П. Системы терминального управления. — М.: Радио и связь, 1984.- 160 с.

80. Бесекерский В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. СПб.: Профессия, 2004. - 749 с.

81. Батенко А.П. Управление конечным состоянием движущихся объектов. — М.: Сов. Радио, 1977. 256 с.

82. Демидович Б.П., Марон И.А., Шувалова Э.З. Численные методы анализа. М.: Наука, 1967. - 368 с.

83. Понтрягин JI.C. Обыкновенные дифференциальные уравнения. М.: Наука, 1974.-331 с.

84. Дмитренко И.Е. Счетно-решающее устройство для определения расстояния между поездами // Тр. МИИТ. 1963. - Вып. 170. — С. 33-56.

85. Красовский А.А. Системы автоматического управления полетом пилотируемых летательных аппаратов. М., ВВИА им. Жуковского, 1971. — 432 с.

86. Бестемьянов П.Ф., Романчиков A.M. Методика оценки качества управления при координатном способе интервального регулирования // Наука и техника транспорта, 2008, №1, — С.71-74.

87. Ахмеров P.P. Введение в математическое моделирование (лекционные заметки). Новосибирск: СО РАН, 2002. - 317 с.

88. Баранов JI.A. Потенциальная оценка пропускной способности железнодорожной линии по системам обеспечения безопасности. // The 7th1.ternational scientific conference of railway experts. Yugoslavia, Vrnjacka Banja. 2000. C. 43-48.

89. Парийская Е.Ю. Сравнительный анализ математических моделей и подходов к моделированию и анализу непрерывно-дискретных систем. // Дифференциальные уравнения и процессы управления. СПб., № 1, 1997.

90. Бусленко Н.П.: Моделирование сложных систем. М: Наука, 1978. — 362 с.

91. Теория систем. Математические методы и моделирование. // Сб. статей под ред. А.Колмогорова, С.Новикова. М: Мир, 1989. — 238 с.

92. Калман Р., Фалб П., Арбиб М.: Очерки по математической теории систем. М: Мир, 1971.-400 с.

93. Блохин Е.П., Монашкин JI.A. Динамика поезда (нестационарные продольные колебания). — М.: Транспорт, 1982. — 393 с.

94. Цукало П.В., Ерошкин Н.Г. Электропоезда ЭР2 и ЭР2Р. — М.: Транспорт, 1986.- 184 с.

95. Раков В.А. Локомотивы и моторвагонный подвижной состав железных дорог Советского Союза (1976-1985 гг.). М.: Транспорт, 1990. - 449 с.

96. Захарченко Д.Д., Ротанов Н.А., Горчаков Е.В., Шляхто П.Н. Подвижной состав электрических железных дорог. М.: Транспорт, 1968. - 387 с.

97. Захарченко Д.Д., Ротанов Н.А. Тяговые электрические машины. М.: Транспорт, 1991. - 265 с.

98. Статистическая динамика рельсовых экипажей // В.Ф. Ушкалов, Л.М. Резников, С.Ф. Редько АН УССР, Ин-т технической механики. - Киев: Наукова думка, 1982. — 360 с.

99. Лазарян В.А. Динамика транспортных средств: Избранные труды. АН УССР, Ин-т технической механики. Киев: Наукова думка, 1985. - 528 с.

100. Математическое моделирование колебаний рельсовых транспортных средств // В.Ф. Ушкалов, Л.М. Резников, B.C. Иккол / Под ред. В.Ф. Ушкалова АН УССР, Ин-т технической механики. — Киев: Наукова думка, 1989.-240 с.

101. Цукало П.В., Ерошкин Н.Г., Ковалев А.И., Батурин А.А. Электропоезда постоянного тока. М.: Транспорт, 1979. — 411 с.

102. Жуковский Н.Е. Полное собрание сочинений. Том VIII. Теория упругости. Железные дороги. Автомобили. М.,Л.: ОНТИ. Главная редакция авиационной литературы, 1937. - 984 с.

103. Козлова С. Самолет, автомобиль, паровоз в теории Жуковского // Мир транспорта №3. М., 2006. - С. 128-135.

104. Магнус К. Колебания. Введение в исследование колебательных систем. Пер. с нем. М.: Мир, 1982. - 304 с.

105. Коломийченко В.В., Беспалов Н.Г., Семин Н.А. Автосцепное устройство подвижного состава. — М.:Транспорт,1980. — 232 с.

106. Казаринов В.М., Иноземцев В.Г., Ясенцев В.Ф. Теоретические основы проектирования и эксплуатации автотормозов. — М.: Транспорт, 1968. — 399 с.

107. Никифоров Б.Д., Головин В.И., Кутыев Ю.Г. Автоматизация управления торможением поездов. М.: Транспорт, 1985. — 263 с.

108. Бестемьянов П.Ф. Нелинейная модель автоматического управления торможением поезда. // Безопасность движения поездов / Труды IV научно-практической конференции. М.: МИИТ, 2003.

109. Бестемьянов П.Ф., Романчиков A.M. Математическая модель координатной системы управления с учетом сил демпфирования в автосцепке поезда // Безопасность движения поездов / Труды VII Научно-практической конференции. М.:МИИТ,2006. - C.VII-3 - C.VII-4.

110. Бестемьянов П.Ф., Романчиков A.M. Математическая модель поезда при координатном регулировании движения поездов // Труды Ростовского государственного университета путей сообщения. — Ростов-на-Дону: РГУПС, 2007. — №1. — С.15-25.

111. Бибиков Ю.Н. Курс обыкновенных дифференциальных уравнений. — М.: Высшая школа, 1991. — 303 с.

112. Бронштейн И. Н., Семендяев К. А. Справочник для инженеров и учащихся втузов. М.: Наука, 1986. — 544 с.

113. Корн Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. М., Наука, 1984. - 834 с.

114. Бермант А.Ф., Араманович И.Г. Краткий курс математического анализа для втузов. — М.гФизматлит, 2002. 799 с.

115. Тенденции и перспективы развития систем интервального регулирования с использованием современных технологий связи // Железные дороги мира. —1998, №6.

116. Мурашкина Т.И., Мещеряков В.А., Бадеева Е.А. Теория измерений. — М.: Высшая Школа, 2007.- 151 с.

117. Вентцель Е. С. Теория вероятностей. — 6-е изд., стер. — М.: Высш. шк.,1999.-576 с.

118. Плескунин В.И., Воронина Е.Д. Теоретические основы организации и анализа выборочных данных в эксперименте. — JL: Изд-во ЛГУ, 1979. 232 с.

119. Тихонов В.И. Статистическая радиотехника. М.: Радио и связь, 1982. — 624 с.

120. Кендалл М., Стьюарт А. Теория распределений: Пер. с англ. / Под ред. А.Н.Колмогорова. — М.: Наука, 1966. — 588 с.

121. Петрович М.Л., Давидович М.И. Статистическое оценивание и проверка гипотез на ЭВМ. -М.: Финансы и статистика, 1989. 191 с.

122. Барра Ж.-Р. Основные понятия математической статистики. М. — Мир, 1974.-426 с.

123. Афифи А., Эйзен С., Статистический анализ: Подход с использованием ЭВМ / Пер. с англ. М.: Мир, 1982. - 488 с.

124. Романчиков A.M. Оценка влияния полноты информации на эффективность координатной системы интервального регулирования движения поездов // Вестник МИИТа. Вып. 17. -М.: МИИТ, 2007. С.15-17.

125. Лисенков В.М. Статистическая теория безопасности движения поездов: Учеб. для вузов. М.: ВИНИТИ РАН, 1999. - 332 с.

126. Бестемьянов П.Ф., Романчиков A.M. Контроль движения при координатном регулировании // Мир транспорта, 2008, № 1. С. 104-109.

127. Тутевич В. Н. Телемеханика М.: Высшая школа, 1985. — 423 с.

128. Теория передачи сигналов на железнодорожном транспорте: Учебник для вузов ж.-д. трансп. / Г.В. Горелов, А.Ф. Фомин, А.А. Волков, В.К. Котов. М: Транспорт, 1999. - 415 с.

129. Теория дискретных устройств железнодорожной автоматики, телемеханики и связи / Сапожников В.В., Кравцов Ю.А., Сапожников Вл.В.; Ред. Сапожников В.В. М.: УМК МПС России, 2001. - 312 с.

130. Калабеков Б.А. Микропроцессоры и их применение в системах передачи и обработки сигналов. М.: Радио и связь, 1988. -368 с.

131. Hausladen P., Jozsa R., Schumacher В., Westmoreland М., Wootters W. Classical information capacity of a quantum channel//Phys. Rev. A. — 1996. -V. 54, №3.- P. 1869-1876.

132. Протокол заседания секции «Связь» научно-технического совета ОАО «Российские железные дороги» от 15 декабря 2006 г.

133. Лисенков В.М. Безопасность технических средств в системах управления движением поездов. М.: Транспорт, 1992. - 192с.

134. Бабков В.Ю., Кадерлеев М.К., Руфова А.В., Шипилов М.М. Сравнительный анализ сетей технологической железнодорожной радиосвязи на основе стандартов IMT-MC, GSM-R и TETRA // «Мобильные системы» №11,2002.

135. Ратынский М.В. Основы сотовой связи / Под ред. Зимина Д.Б. М.: Радио и связь, 1998. - 248 с.

136. Вериго A.M., Красковский А.Е., Меремсон Ю.А., Родигина Т.М., Шматченко В.В. TETRA или GSM-R? // ВКСС connect, N 3,2000. С. 55-61.

137. Winter P. The UIC Specification for a New Radio-Based Train Control Systems ETCS and Its Implementation on the Swiss Federal Railway. // Proceedings of Conference on Railway Engineer. CORE'98, 1998. -P.429-435.

138. Williams J. GSM-R cab radio: a communication interface for ETCS and train radio. // Signal und Draht, Hamburg: Tetzlaff, Vol.95, №.1-2. - 2003-02. - P.37-43.

139. Родигина T.M. Цифровые стандарты радиосвязи в свете требований информационных технологий железнодорожного транспорта // "ИНФОРМОСТ"- "Радиоэлектроника и Телекоммуникации" / № 4 (22), 2002, С. 48-53.

140. Чачин П. Придет ли GSM-R на железные дороги России? / PC Week/Russian Edition, №42, 2006. С. 17-23.

141. Романчиков A.M., Мащенко П.Е. Координатная система интервального регулирования движения поездов // Транспорт-2008 // Труды Всероссийской научно-практической конференции, в трёх частях, часть 1. — Ростов: РГУПС, 2008. С.8-9.