Влияние параметров подвески гусеничного лесопромышленного трактора на динамику и энергопотери при движении по неровному пути тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.21.01, кандидат наук Ерхов, Александр Владимирович

• Ерхов, Александр Владимирович
• кандидат наук
• 1989

Оглавление диссертации кандидат наук Ерхов, Александр Владимирович

ОГЛАВЛЕНИЕ

ВВЕДЕНИЕ

I* СОСТОЯНИЕ ИССЛЕДУЕМОГО ВОПРОСА

^ 1*1» Обзор литературы

1.2. Цель и задачи исследования

2. ВЛИЯНИЕ НЕРОВНОСТЕЙ ПУТИ И ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ ПОДВЕСКИ НА ДИНАМИЧЕСКИЕ ПРОЦЕССЫ В СИСТЕМЕ "ГУСЕНИЧНЫЙ ЛЕСОПРОМЫШЛЕННЫЙ ТРАКТОР - ДОРОГА"

2.1* Характеристика неровностей пути и выбор типовых

расчетных режимов

2.2. Критерии,характеризующие влияние геометрических параметров балансирной подвески гусеничного трак-

ф тора на динамические процессы

2.3. Влияние геометрических параметров балансирной подвески на величину кинематических возмущающих воздействий неровностей пути,передаваемых подвеской корпусу трактора

2.4. Выводы по второй главе

3. СОПРОТИВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЮ ГУСЕНИЧНОГО ЛЕСОПРОМЫШЛЕННОГО ТРАКТОРА С УЧЕТОМ ВЛИЯНИЯ ПЕРЕМЕННОГО УКЛОНА МИКРОПРОФИЛЯ ПУТИ

3.1. Анализ взаимодействия простейших динамических • систем с дорогой и формирование сопротивления

движению

3.2. Влияние упруго-демпфирующих свойств подвески на динамические процесса

3.3. Сопротивление движению гусеничного лесопромышленного трактора

3.4. Энергетические затраты при движении транспортной машины по ннровному пути

3.5. Выводы по третьей главе

4. МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ КОЛЕБАНИЙ ДИНАМИЧЕСКОЙ СИСТЕМЫ

"ГУСЕНИЧНЫЙ ЛЕСОПРОМЫШЛЕННЫЙ ТРАКТОР - ПАЧКА ДЕРЕВЬЕВ - ДОРОГА"

4.1. Расчетная схема, эквивалентная динамической системе

4.2. Дифференциальные уравнения вынужденных колебаний динамической системы

4.3. Решение системы дифференциальных уравнений вынужденных колебаний динамической системы •••••

4.4. Выводы по четвертой главе

5. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКОГО ИССЛЕДОВАНИЯ ДИНАМИЧЕСКИХ

ПРОЦЕССОВ В СИСТЕМЕ "ГУСЕНИЧНЫЙ ЛЕСОПРОМЫШЛЕННЫЙ

ТРАКТОР - ПАЧКА ДЕРЕВЬЕВ - ДОРОГА"

5.1. Влияние упруго-демпфирующих параметров подвески на частотные характеристики колебаний корпуса, деформаций рессор и потерь энергии при движении трактора

5.2. Влияние геометрических параметров балансирной подвески на частотные характеристики колебаний корпуса»деформаций рессор и потерь энергии при

движении трактора •••.•••

5.3. Обоснование и выбор параметров подвески,уменьшающих вынужденные динамические процессы в тракторе'

5.4. Применение разработанной математической модели для исследований случайных динамических про -цессов

5.5. Выводы по пятой главе

6. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ ПРОЦЕССОВ В ГУСЕНИЧИЭМ ЛЕСОПРОМЫШЛЕННОМ ТРАКТОРЕ

6.1. Лабораторные испытания

6.2. Полевые испытания

6.3. Результаты статистической обработки экспериментальных данных

6.4. Выводы по шестой главе

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

ЛИТЕРАТУРА

ПРИЛОЖЕНИЕ I

ПРИЛОЖЕНИЕ 2

ПРИЛОЖЕНИЕ 3

ПРИЛОЖЕНИЕ 4

ПРИЛОЖЕНИЕ 5

ПРИЛОЖЕНИЕ 6

ПРИЛОЖЕНИЕ 7

ПРИЛОЖЕНИЕ 8

ПРИЛОЖЕНИЕ 9

*

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Влияние параметров подвески гусеничного лесопромышленного трактора на динамику и энергопотери при движении по неровному пути»

ВВЕДЕНИЕ

В решениях ХОТ съезда КПСС и Январского (1987г.) Пленума ЦК КПСС намечен широкий круг задач по перестройке и ускорению социально-экономического развития страны /I/. Решение этих задач невозможно без интенсивного роста общественного производства,повышения качеотва и эффективности хозяйственной деятельности во всех звеньях экономики страны.

Планами на ХП пятилетку предусмотрено увеличить производительность общественного труда на 20...23 % /I/. Основная доля прироста производительности труда в промышленности должна быть достигнута за счет повышения технической вооруженности производства на основе комплексной механизации, применения более совершенной техники, оборудования и прогрессивной технологии.

Большие задачи стоят перед лесной промышленностью СССР.К 1990 году запланировано увеличить объём выпуска продукции на 16 %% повысить производительность труда на 14...16 % и снизить себестоимость продукции на 2...3 % /I/. В этой связи значительно возрастает роль машин, применяемых при выполнении лесосечных работ и транспортировке леса, повышаются требования к их качеству,надежности и топливной экономичности.

Опыт механизации лесозаготовительного производства показывает что повышение эффективности комплекса лесосечных машин в настоящее время ограничивается низкой производительностью лесопромыш -ленных тракторов. Производительность современных бесчокерных трелевочных тракторов и шдборщиков - транспортировщиков" пачек деревьев зависит от скорости движения и грузоподъёмности машины.

Особенностью поверхностей движения лесосечных машин является наличие на полотне пути различных неровностей. При движении по не ровным дорогам и волокам в системе "лесопромышленный трактор-пач-

ка деревьев" происходят колебательные процессы, вызывающие значительные динамические нагрузки на детали корпуса, трансмиссии,двигателя и ходовой части, снижение КОД, скорости и другие отрицательные последствия.

Поскольку динамические процессы интенсивно растут при увеличении скорости движения и массы машины, они оказывают существен** ное ограничение повышению производительности лесопромышленных тракторов.

В этой связи важным направлением исследований последних лет является изучение динамических процессов, возникающих в системах и агрегатах гусеничного трактора при движении по неровному пути. Многочисленные работы, например /11,54,65,73,80,127/, подтверада-ют неблагоприятное влияние динамических процессов на плавность хо да, тяговые свойства машины, надежность и долговечность трактора. Кроме того, отмечено увеличение расхода энергии двигателя при дви жении по неровному пути /67,135/. В работе /14/ отмечается,что одной из основных причин потерь мощности является рассеивание энергии при вынужденных колебаниях трактора.

Анализ указанных выше работ показал, что повышение техническо го уровня тракторов в значительной степени зависит от снижения ди намических процессов в их системах и агрегатах.

Один из путей решения данной задачи - это уменьшение воздействия дороги на трактор за счет рационального выбора геометрических параметров подвески. Однако, сдерживающим фактором здесь является отсутствие достаточных знаний о формировании возмущающего воздействия, появляющегося при взаимодействии ходовой системы с неровностями пути, и влиянии на него геометрических параметров подвески гусеничного лесопромышленного трактора.

Другим малоизученным аспектом динамических процессов являются потери мощности при колебании машины. Снижение энергетических затрат на движение позволит повысить экономичность и эффективность использования тракторов. До настоящего времени вопросу определения энергозатрат не уделялось должного внимания. Работы /43, 65,67/ и др., в той или иной мере, затрагивающие вопросы энергозатрат на колебания машины, носят в основном экспериментальный характер. Полученные в этих работах результаты весьма ограничены и не дают полного представления об энергозатратах, и влиянии на них различных факторов. Для лесопромышленных тракторов такие исследования не проводились.

Совершенство конструкции машины в значительной степени зави -сит как от выбора рациональных компановочных схем и параметров, так и от правильного определения динамических характеристик сиоте мы, нагрузочных режимов и эксплуатационных энергетических затрат. Возможность получения конструктором необходимой информации опреде ляется наличием достоверных методов расчетов, применяемых при про ектировании машин.

Поэтому, проведение дополнительных исследований,направленных на уточнение закономерностей появления и взаимной связи динамичес ких процессов, происходящих в тракторе, является актуальным.

В настоящее время на основе теоретических и экспериментальных исследований установлены влияние геометрических параметров подвес ки на динамические процессы, происходящие в тракторе, влияние переменного уклона микропрофиля пути на формирование сопротивления движению трактора, а также разработаны многоинформационная расчет ная модель динамических процессов в системе "гусеничный лесопро -мышленный трактор- пачка деревьев - дорога" и методика определения затрат мощнооти на колебания трактора при движении по дороге

со случайным профилем.

Для повышения достоверности результатов расчетов,математическая модель колебаний рассматриваемой динамической системы разрабо тана с учетом переменных сил сопротивления движению и тяги. Расчеты характеристик динамических процессов проведены с помощью ЭВМ

По итогам выполненного научного исследования на защиту выносятся:

- методика оценки влияния геометрических параметров подвески на динамические процессы в тракторе;

- методика определения сопротивления движению трактора с учетом переменного уклона микропрофиля пути;

- многоинформационная расчетная модель динамических процессов в системе "гусеничный лесопромышленный трактор - пачка деревьев -дорога";

- методика определения потерь мощности на колебания трактора при движении по дороге со случайным профилем;

- результаты исследования характера и степени влияния геометрических и упруго-демпфирующих параметров подвески на динамические процессы в тракторе и потери мощности при движении.

I,. СОСТОЯНИЕ ИССЛЕДУЕМОГО ВОПРОСА

IЛ.Обзор литературы

Изучению динамических процессов, происходящих в агрегатах и системах самоходных лесных машин посвящены многочисленные работы советских и зарубежных авторов.

Основные положения теории колебаний были разработаны Дж.Ден--Гартогом /40/, С.П.Тимошенко /130/, И.М.Бабаковым /13/ и др. На основе простых динамических моделей ими проведены исследования колебательных процессов и установлены их общие закономерности.

По теории колебаний автотранспортных средств общего назначения известны фундаментальные работы отечественных ученых: Е.А.Чу-дакова /132/, Р.В.Ротенберга /П5/,Г.В.Зимилева /53/,В.М.Семенова /117/, Я.М.Певзнер /69/,Б.С.Фалькевич /134/,Н.Н.Яцвнко /144/,И.Г. Пархиловского /ЮЗ/, А.А.Хачатурова /41/,Г.А.Смирнова /122/,А.А. Силаева /126/, а также зарубежных авторов: Дж.Вонга /30/,М.Г.Бек-

кера /14/, MCtscAße/т/, д. Sc&wEinga//4?/,Fßaviicm/M/ и др.

Основы теории колебаний тракторов разработаны Д.К.Карельских и М.К.Кристи /64/,Е.Д.Львовым /96/ и Д.А.Чудаковым /137/.В последующем, эта теория получила развитие в трудах И.Б.Барского /8/,

B.П.Аврамова /2/,А.С.Антонова /7/,В.Я.Аниловича /6/,Л.Н.Кутина /80/, Г.М.Кутькова /87/.А.А.Дмитриева /43/,Н.А.Забавникова /56/,

C.И.Леонова /91/,А.О.Никитина /101/,Д.А.Попова /III/,А.Б.Лурье /94/,Ю.Л.Волошина /27/,В.И.Субботина /128/ и др. исследователей.

Интенсивная механизация лесоразработок и специфические условия эксплуатации техники в лесу поставили перед учёными задачи изучения динамики лесных машин. Основоположниками данного направления исследований являются С.Ф.Орлов /145/,В.И.Мельников /96/,

Б.Г.Гастев /33/,А.М.Гольдберг и М.И.Зайчик /132/. Дальнейшее развитие теории колебаний и методы оценки динамической нагруженнос-ти лесных самоходных машин получили в работах Г.М.Анисимова /II/, Л,А.Робермана /34/, А.Б.Жукова /54/, И.О.Леоновича /51/,А.И.Кадо-лко /53/, Н.И.Библюка /18/, Б.В.Билыка /21/,В.М.Семёнова /117/, Ю.Д.Силукова /127/,И.П.Ковтуна /66/, А.Ф.Андрийчука /5/,В.С.Нико-люка /100/ и др. Различные аспекты динамики колесных трелевочных тракторов рассматривали А.В.Жуков /54/, Ю.А.Добрынин /46/,Е.Н.Га-лицкий /32/,Ю.Е.Рыскин /П6/,Л.А.Калякин /61/,0.А.Старанивский /125/, Д.В.Панфилов /102/. Динамические процессы в гусеничных лесопромышленных тракторах исоледовали Г.М.Анисимов /Ю/,Ю.Л.Кова -лев /65/, М.Ф.Семенов /119/,Н.Н.Горбачев /37/,С.Г.Костогрыз /73/, В.М.Котиков /79/,В.И.Солдатенков /123/,Г.В.Шляков /140/,И.В.Капранов /63/,Г.И.Семенов /118/.

При изучении динамических систем большинство исследователей исходило из предпосылок, что система является линейной и может быть описана линейными дифференциальными уравнениями.Однако,мно -гие реальные машины имеют упругие элементы подаески, амортизаторы и некоторые другие детали с нелинейными характеристиками.Особенно это характерно для колесных машин. В таких случаях описание процесса колебаний линейными уравнениями приводит к значительному искажению конечных результатов вычислений /43,122/. Поэтому в дальнейшем были разработаны и широко используются методы исследований нелинейных динамических систем /9,29,43,122,126/.

По мере накопления знаний и усложнения задач,стоящих перед учеными, возникла необходимость в более совершенном математичес -ком аппарате исследований.В этой связи получил широкое развитие статистический метод анализа и расчета характеристик динамических систем, основанный на теории автоматического регулирования и опе-

рационном исчислении /28,33,73,93,95,116,122,129,144/. Однако применение данного метода связано с рядом допущений, вносящих значительные погрешности при аппроксимации корреляционных функций воздействий и при вычислении передаточных функций динамической системы /73,93,94,126/. Кроме того, передаточные функции часто получаются очень громоздкими и требуют трудоемких вычислений /73/. В работе /93/ было проведено сравнение результатов эксперимента с результатами вычислений численными методами и по передаточным функциям. Значения, полученные численными методами, более яючно совпадают с экспериментальными данными.

Статистическим методом целесообразно пользоваться при оценке поведения динамической системы в конкретных эксплуатационных условиях. Он менее пригоден для исследования физической сущности процесса и установления закономерностей при анализе свойств динами ческой системы /5/.

В последнее время находят применение некоторые новые методы анализа, например графы /24/, Интересна также математическая модель, разработанная В.П.Тарасиком /129/. Для изучения динамики трактора им составлена система уравнений, которая учитывает все элементы трактора с любым числом нелинейности, включая буксование, отрыв катков, пробои подвески, зазоры в соединениях и т.п.

Проведенные многочисленные исследования выявили отрицательное влияние динамических процессов на многие эксплуатационные показатели трактора, а также нагруженность его узлов. В работе /65/ зафиксированы потери скорости на 5...16 % и уменьшение тягового КПД на 10...12 % из-за наезда на неровности. При исследовании влияния динамических нагрузок на двигатель /67,76,89,121/ замечено увеличение расхода горючего на 10 % и снижение мощности двигателя на 2...3 % вследствие нарушения работы системы питания. Изучение на-

груженноети трансмиссий гусеничных трелевочных тракторов и тяговой динамики /10,11,49,75,123/ показало, что колебания вращающего момента в трансмиссии достигают значительной величины и составляют 30..,40 % от среднего значения момента. При этом,увеличение коэффициента динамичности момента приводит к уменьшению коэффициента загрузки двигателя и недоиспользованию его мощности. Кроме того, из-за вынужденных колебаний корпуса, наблюдается увеличение нагрузок в ходовой системе трактора /61,65,73/, где коэффициент динамичности доходит до 1,8...3,8 для вертикальных и до 8...12 для горизонтальных сил /65/. Колебания корпуса также ухудшают плавность хода трактора /2,43,51,53,56,73,93,111/.

Для снижения интенсивности динамических процессов авторы ряда работ предлагают различные методы: выбор оптимальных характеристик упругих элементов подвески /51,77,91/, использование гидравлических амортизаторов /91,93,133/, включение в трансмиссию упругих и амортизирующих деталей /11,67,89,123/, подрессоривание технологического оборудования /55/ и др. Например, установка на гусеничный трактор Т-150 амортизаторов позволила уменьшить колебания корпуса и повысить плавность хода на 10...20 % /93,133/.

Основной задачей для авторов перечисленных трудов было исследование реакции системы на внешние возмущения.

Одной из главных причин появления динамических процессов является возмущающее воздействие на трактор со стороны неровностей пути, которое формируется при взаимодействии ходовой системы машины с препятствиями. Величина и характер этого воздействия существенно зависят от подвески /8,83,126/.Рациональные конструкции и геометрические параметры подвески смогут значительно уменьшить возмущающее воздействие, что соответственно снизит интенсивность вынужденных динамических процессов в тракторе. Известно несколько

работ /8,39,51,62,65,83,126/, в которых в той или иной степени рассматривался этот вопрос. В работах /39,65/ изучено влияние направления рычага, связывающего с корпусом каток или каретку и сделан следующий вывод: при установке рычага по ходу трактора ^ уменьшается величина силового воздействия подвески на корпус.

Л.Н.Путиным /83/ проведена оценка влияния индивидуальной и симметричной балансирной подвесок на колебания и даны рекомендации по применению типов подвесок при различных скоростях движения. A.A. Силаевым /126/ и И.ъ.Барским /8/ получены зависимости для определения коэффициентов неодновременности воздействия вертикальных и угловых колебаний автомобиля и трактора, зависящие от скорости движения и частоты колебаний. В работе /8/ также найдены оптимальные отношения длины каретки к расстоянию между каретками,кото-рые обеспечивают уменьшение вертикальных и угловых колебаний сельскохозяйственных тракторов при наезде на неровности, имеющие наиболее неблагоприятную длину.

Во всех перечисленных работах зависимости выведены для индивидуальной или симметричной оалансирной подвески автомобиля или сельскохозяйственного трактора. Они не могут быть применены в расчетах для гусеничных лесопромышленных тракторов, так как эти тракторы имеют несимметричные каретки и систему подрессоривания. Кроме того, полученные результаты не дают полного представления о влиянии геометрических параметров подвески на динамические про-fc цессы.

Учитывая особенности конструкции подвески и специфику работы в лесу, необходимо установить влияние геометрических параметров подеески гусеничного лесопромышленного трактора на вынужденные динамические процессы.

Другой важной задачей исследования динамических процессов яв-

ляется изучение формирования сопротивления движению трактора по дороге с неровностями. Рассмотрение этого еопроса имеет большое значение для определения тяговой динамики трактора,нагруженноети трансмиссии и ходовой системы, а также энергетических затрат при движении.

Несмотря на практическую значимость, вопрос о формировании переменного сопротивления движению транспортной машины по неровному пути изучен недостаточно. В основном,такие исследования проводились для автомобилей. Это работы и.Н.Яценко /144/,В.С.Щупляко-ва /143/, и.Г.Костогрыза /74,75/,И.П.Ковтуна /66/, Г.А.Смирнова /122/, А.В.Андрийчука /4 ,5/, А.А.Полунгяна /109/ и некоторые другие. Сопротивление движению по неровному пути гусеничных лесопромышленных тракторов рассмотрено лишь в работах /65,73,77/.Однако в перечисленных трудах, вследствии принятых допущений и отсутствия учета значимых факторов, описание процесса и полученные аналитические зависимости имеют недостаточную точность.Так,в работах /73,122,143,144/ авторы не учитывают Елияние переменного уклона микропрофиля,следовательно,вызываемую этой причиной горизонтальную составляющую реакции дороги.Вместе с тем,установлено /5,109/, что величина данной силы может доходить,при определенных соотношениях размеров неровностей и ходовой системы,до 60...65% от амплитуды колебаний сопротивления движению машины.В ряде исследований /4,5,109/ в ходе математических преобразований введено допущение о том,что уклон микропрофиля , а ^ /

(.где сС -переменный угол наклона профиля не ровности), ¿то допущение не позволяет при изучении процесса формирования сопротивления движению машины представить уклон ^оС в виде непрерывно изменяющейся функции, что ограничивает возможности аналитического исследования процесса. Например, А.В.Андрийчук /4 ,5/ наиболее

полно учел факторы, влияющие на формирование сопротивления движению автомобиля, но указанное выше допущение не позволило получить аналитические зависимости для определения амплитудно-частотных характеристик колебания сопротивления движению. В своих расчетах он находил амплитуду колебаний посредством математической обработки текущих значений сопротивления движению, вычисленных для заданных текущих значений угла </ . Такой метод вычислений несовершенен. В работах /4 ,5,109/ также не было установлено увеличение среднего значения сопротивления движению, которое вызывает дополнительные затраты энергии при движении машины по дороге с неровностями. Однако, на приведенных графиках зависимостей вращающего момента от Бремени виден значительный положительный сдвиг кривой момента от осевой линии.

С.Г.Костогрыз и И.П.Ковтун /74,75,77/ предлагают определять момент сопротивления движению лесовозного транспорта с учетом переменного уклона микропрофиля дороги при установившейся (средней) вертикальной нагрузке на дорогу. При таком подходе не учитывается влияние динамического воздействия трактора на дорогу и соответственно на формирование сопротивления движению.

Во многих работах по динамике трансмиссии и двигателя характеристики крутящих моментов на входе динамической системы были получены по результатам экспериментальных исследований /8,10,35,48, 61,79,85,95,119,121,123/. Данный способ определения входных возмущающих воздействий не может в полной мере удовлетворить учёных и конструкторов из-за своей сложности и трудоёмкости.

Таким образом вследствии несовершенства методов анализа и расчета, ограниченности имеющихся сведений,особенно для лесопромышленных тракторов, требуется дальнейшее изучение процесса формирования сопротивления движению с учетом влияния переменного уклона

а. 16 —

микропрофиля пути.Установление аналитических зависимостей для вычисления значений сопротивления движению при разных параметрах машины и условиях работы даст возможность исследователям получать достоверную информацию по тяговой динамике, прогнозировать нагруженное ть трансмиссии, а также оценивать энергоёмкость движения без проведения дорогостоящих и сложных экспериментов.

Наименее изученный вопрос в динамике транспортных средств -дополнительные энергетические затраты, возникающие при движении машины по неровному пути. Данный вопрос тесным образом связан с исследованием процесса формирования сопротивления движению.

Дополнительно энергия двигателя расходуется на преодоление сопротивления движению, появляющегося в результате взаимодействия колеблющейся машины с неровностями пути. Если машина совершает вынужденные колебания, то рассеивание энергии происходит непрерывно и требуется постоянный подвод энергии для компенсации потерянной. При этом дополнительный расход энергии может достигать значительной величины. Для определенных условий движения потери энергии доходят до 40 % и более по отношению к энергозатратам при движе -нии по ровной дороге /14,65/. В результате экспериментальных исследований, связанных с измерением вращающих моментов на ведущих органах машины, было установлено, что сопротивление движению и соответственно коэффициент сопротивления движению по неровному пути всегда больше, чем при движении по ровной дороге./14,22,60, 65,120,138,147,148,150/. Например, в работе /14/ отмечено, что во время движения грузового автомобиля по булыжной мостовой со скоростью 6 км/ч динамическое сопротивление движению на 5,8 % выше сопротивления движению по гладкой дороге без колебаний. При скорости движения от 20 до 40 км/ч сопротивление движению по булыжной мостовой на 38 % выше, чем сопротивление движению по глад-

кой дороге. Подобнш результаты получены и для гусеничных машин» Ю.Л.Ковалёв экспериментально определил коэффициенты сопротивле -ния движению трактора ТДТ-60 по ровному пути и неровному пути. Средние значения коэффициентов соответственно равны ¡-р =0,156 и /н =0,25 /65/. В данном случае сопротивление движению по неровному пути на 60 % больше, чем сопротивление при движении по ровному пути. На величину энергозатрат существенное влияние оказывает скорость движения. Эксперименты показали, что с увеличением скорости растет и сопротивление движению. В работах /14,60,120, 138,145/ получены эмпирические уравнения для определения коэффициента сопротивления движению, зависящие от скорости движения и высоты неровности.

Дальнейшее изучение дополнительных энергозатрат, появляющих-

е

ся при движении, определено их величины для различных условий эксплуатации и параметров машины, нахождение путей уменьшения энергопотерь позволит улучшить экономичность современных транспор' тных средств и снизить эксплуатационные расходы. Например,снижение коэффициента сопротивления движению автомобиля на 0,001 равно экономии 30...40 млн.рублей по всему автопарку страны /106/.

Из числа известных работ /4,21,22,35,50,51,60,104,120,122/, в которых были затронуты вопросы связанные с установлением и оценкой энергопотерь при движении машины по неровной дороге, большая часть выполнена для автомобильного транспорта. Исследований,затрагивающих проблему определения энергопотерь у колесных и гусеничных тракторов, известно значительно меньше.Это работы /43,65, 67,101,135/ и некоторые другие.

Анализ трудов /14,43,122,140/ позволяет сделать вывод о том, что дополнительная энергия двигателя при движении машины по дороге с неровностями расходуется на динамическое прессование грунта

при колебании машины; рассеивается в движителе, подвеске и трансмиссии; переходит в потери кинетической энергии при ускорениях и замедлениях машины; а также при ударах о препятствие,

Г.В.Шляков /140/ исследовал влияние динамических нагрузок, возникающих при колебании корпуса трактора ТТ-4, на сопротивление движению по водонасыщенному деформируемому грунту. Им установлено некоторое увеличение коэффициента сопротивления движению. Однако, в этой работе принимались в расчет только колебания, возбуждаемые переменным вращающим моментом на ведущем колесе из-за звенчатости гусеницы. Вынужденные колебания, вызываемые неровностями дороги не рассматривались и в математическую модель не вводились.

Чаще всего потери энергии при колебании машины, полученные экспериментальным путем, определялись в виде добавочного динамического коэффициента сопротивления движению к сопротивлению движе -ния по ровной дороге /21,22,35,58,60,67,120,147,148,149/.А.К.Би-руля /22/ впервые получил эмпирические зависимости для динамического коэффициента сопротивления движению, связав его с характеристиками дороги. Аналогичный подход к определению энергопотерь применялся и другими исследователями /21,60,35,120,147/. Такой спо -соб исследования имеет ряд существенных недостатков. Полученные эмпирические зависимости не обеспечивают высокую точность расче -тов, не обладают универсальностью и не связаны математически с параметрами машины. Поэтому они не пригодны для применения при теоретических исследованиях влияния геометрических и упруго-демпфирующих параметров подвесок транспортных машин, характеристик микропрофилей дорог, и режимов эксплуатации на дополнительные затраты энергии, которые появляются при движении машины по неровному пути.

Теоретические предпосылки для аналитического определения и

исследования энергопотерь в подвесках колесных и гусеничных машин даны в работах А.О.Никитина /101/, А.А.Дмитриева /43/, Г.А. Смирнова Д22/, Ю.Б.Беленького /15/,И.Г.Пархиловского /104/ и некоторых других. Потери энергии ими определяются по величине работы, выполненной силами сопротивления в подвеске при гармоническом колебании корпуса машины. Однако в этих трудах имеются лишь краткие сведения о качественной и количественной картине энергозатрат в подвесках автомобилей и гусеничных машин. Так, в работе /122/ приведен график зависимости потерь мощности в амортизаторе одной оси автомобиля от скорости движения. В работе /43/ приведены результаты исследования о влиянии расположения и числа амортизаторов гусеничной машины на энергопотери. В работах /50,51/ определена мощность, теряемая в амортизаторах лесовозного автомобиля при движении по дороге с неровностями. Практически нигде не приведены результаты всестороннего исследования о влиянии различных конструктивных и эксплуатационных факторов энергозатраты при колебании машины. Отсутствует методика расчетов затрат энергии на колебания машины при движении по дороге со случайным профилем.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Ерхов, Александр Владимирович, 1989 год

ЛИТЕРАТУРА

1. Материалы 27 съезда КПСС - ш.:Политиздат,1986.-352 с.

2. АЕрамов В.П.Динамика гусеничного сельскохозяйственного трактора класса Зт при движении по неровноетям.-Дис. ...докт.техн. наук.-Харьков,1970.

3. Александров Н.В. К еопросу определения изгибной жесткости деревьев.-В сб.Межвуз.науч.тр.: Машины и орудия для механизации лесозаготовок, Л.: ЛТАД975, № 4, с Л 8-23.

4. Андрийчук А.Ф. О переменности момента сопротивления движения лесовозного автопоезда по неровностям дороги.-В научн.техн.сб.: Лесное хозяйство,лесная,бумажная и деревообрабатывающая промышленность.-Киев: Будивельник,1975,вып.5, с.71-7?.

5. Андрийчук А.Ф. Исследование влияния неровностей дороги на формирование сопротивления даижению лесовозного автопоезда.-Дис.

...канд.техн.наук.-Львов,1977.

6. Анилович В.Я.,Володажченко Ю.Т. Конструкция и расчет сельскохозяйственных тракторов.-М.Машиностроение,i960.-520 с.

7. Антонов A.C. Гусеничные тягачи.-М.: Машиностроение,i960,-443 с.

8. Анилович В.Я.,Кутьков Г.М.,Барский И.Б. Динамика трактора.-М.: Машиностроение,I973.-397 с.

9. Анилович В.Я.,Барабин В.В. Расчет нелинейных колебаний колесного трактора методом вероятностного состояния.-Тракторы и сельхозмашины, 1980, № 10, с.21-24.

10. Анисимов Г.М.Исследование нагруженности трансмиссии трактора ТДТ-55 при работе на лесозаготовках.-Дис. ...канд.техн.наук. -Л.,1967.

11. Анисимов Г.М. Условия эксплуатации и нагруженности трансмиссии трелевочного трактора.-М.: Лесная промышленность,1975.-166 с.

12. Анучин Н.П. Сортиментные и товарные таблицы.-М.:Лесная промышленность, 19 81. -536 с.

13. Бабаков И.М. Теория колебаний.-М.:маука,1968.-278 с.

14. Беккер М.Г, Введение в теорию систем местность-машина: Пер. с англ.-М.Машиностроение,1973.-520 с.

15. Беленький Ю.Б.,Имашева н.П.,Фурунжиев Р.И. и др.К вопросу о затрате энергии на колебания автомобиля.-Автомобильная промышленность, 1968, № 9, с.14-18.

16. Бендат Дж.,Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов: Пер.с англ.-М.: Мир,1971.-318 с.

17. Бендат Дж.,Пирсол А, Применения корреляционного и спектрального анализа: Пер. с англ.-М.:Мир,1983.-308 с.

18. Библюк Н.И. исследование некоторых вопросов вертикальной динамики лесовозных автопоездов.-Дис. ...канд.техн.наук -львов, 1968.

19. Библюк Н.И. 0 влиянии микропрофиля дороги на продольные колебания лесовозного автопоезда.-В сб.межвуз.науч.тр.:Машины и орудия для механизации лесозаготовок,Л.:ЛТА,1978,еып.7,с.45-47.

20. Библюк Н.И. Метод расчета величины и размещения дискретных масс пакета хлыстов.-изв.вуз.Лесной журнал, 1984,Ш, с.45-51.

21. Билык б.В. Исследование режимов работы лесовозного автомобиля в горных районах Карпат.-Дис. ...канд.вехн.наук.-Львов, 1964.

22. Бируля А.К.Эксплуатация автомобильных дорог.-М.Машиностроение, 1966. -270 с.

23. Бочаров Н.Ф.,Гусев Б.И.,Семенов В.М. и др.Транспортные средства на высокоэластичных дЕижителях.-М.Машиностроение,1974. -208 с.

24. Ьратчев Э,П.»Горбачев В.Г, Применение графов в расчетах динамических механических систем.-Изв.вуз.Машиностроение,1983,

1 4, с.75-83,

25. Баулин А.И, Исследование энергоемкости процесса тракторной трелевки древесины.-Дис. ,,,канд.техн.наук,-Л,,1973,

26. Вентцель E.G. Теория Еероятностей.-М.:Физматгиз.1969.-576 с.

27. Волошин йЛ. Исследование и выбор параметров подрессоривания колесных тракторов с рессорной подвеской переднего моста.-Дис. ... канд.техн.наук.-41., 1967.

28. Волошин Ю.Л.,Варава В.М.,Пом®гаев С.А. Добрынин Ю.А. Выбор рациональной системы амортизации трелевочного колесного трактора. -Hay чн. тр. /НАТИ, 1973,вып.223, с.28-33.

29. Волошин Ю.Л.,Фалеева К.Н. Исследование нелинейных систем под-щ рессориЕания колесных тракторов.-Hayчн.тр./НАТИ,1973, еып.

223, с.ьб-91.

30. Вонг Дж. Теория наземных транспортных средств: Пер.с англ.-М.:Мир,1982.-2'/0 с.

31. .воронков И.М.Курс теоретической механики.-М.:Физматгиз,1962, -596 с.

32. Гааицкий Е.и. исследования динамики движения колесного треле-еочного трактора.-Дис. ...канд.техн.наук.-Краснодар,1978.

33. Гастее Б.Г.»Мельников хз.Н. Основы динамики лесовозного подвижного состава.'-М.:Лесная промышленность,1967.-218 о.

4 34. Гоберман Л.А. Проблемы эффективного использования лесных и

дорожно-строительных машин на основе повышения их безопасности по опрокидыванию.-Дис. ...докт.техн.наук.-М.,1980.

35. Говорущенко Н.Я. Основы теории эксплуатации автомобиля.-М.: Машиностроение,1974,391 с.

36. Гольдберг А,и,,Анис шлое Г.М.,Драке А.Д. Влияние мощности дви-

гателя на некоторые эксплуатационные показатели трелевочных тракторов ОТЗ.-мзв.вуз.Лесной журнал,1977, № 3, с.47-50.

37. Горбачев П.Н. исследование плавности хода и подрессоривания гусеничных тракторов с полужесткой ре с с орно-баланс ирной подвеской е условиях лесосеки.- Дис. ...канд.техн.наук.-М.,1973.

4ц

38. ГОСТ 7057-74. Методы испытаний сельскохозяйственных тракторов. -Введ.I.1.75,УДК 630.377.»Группа Б 38 СССР.

39. Груздев Н.И. Танки. Теория.-М.:Машгиз,1944.-482 с.

40. Ден-Гартог Дж.П. Механические колебания.-Пер.с 4 амер.изд. -4Л.:Физматгиз,i960.-379 с.

41. Динамика системы дорога - шина- автомобиль-водитель /Под ред. А.А.Хачатурова.-М.: Машиностроение,1976.-635 с.

42. Дмитрах в.д. Продольные колебания трактора при взаимодействии с неровностями пути.-В научн.техн.сб.: Лесное хозяйство,

щ

лесная,бумажная и деревообрабатывающая промышленность.-Киев: Будивельник,1976, вып.7, с.61-64.

43. Дмитриев A.A. Теория и расчет нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин.-М.Машиностроение,1976.-206 с.

44. Добрынин Ю.А.,Помогаев С.А.,Шпак Ф.П. Исследование микропрофиля трелевочных волоков на основе теории случайных функций. -В сб.межвуз.науч.тр.: Машины и орудия для механизации лесозаготовок, Л.: ЛТА, 1972, вып.1, с.24-28.

45. Добрынин Ю.А. Некоторые результаты статистических исследова-4 ний микропрофилей трелевочных волоков.-Науч.тр./ЛТА: Машины

и орудия для механизации лесозаготовок и лесного хозяйства, 1972, еып.147, с.25-29.

46. Добрынин Ю.А. исследования вертикальной динамики колесного трелевочного трактора б условиях рубок промежуточного лесопользования. -Дис. ... канд.техн.наук.-Л.,1973.

47. Добрынин Ю.А. исследование параметров неровностей трелевочна* волоков как системы случайных функций.-В сб.межвуз.науч.тр.: Машины и орудия для механизации лесозаготовок, л.: ЛТА,1976, вып.5, с.17-20.

48. Драке А.Д. Некоторые вопросы тяговой динамики трелевочного трактора ТДТ-55.-изв.вуз.лесной журнал,1967, 1 5, с.61-67.

49. Драке А.Д. Исследование некоторых вопросов тяговой динамики гусеничной колесной лесотранспортной системы.-дис. ...канд. техн.наук.- Л.,1974.

50. жуков A.B.»Абрамович К.Б. Оценка затрат мощности лесовозного автопоезда при движении по дороге с различной степенью неровностей.- В сб.? Механизация лесоразработок и транспорт леса, Минск: Бышеина школа,1972, вып.2, с.48-53.

51. Жуков А..в.,Леонович И.о. колебания лесотранспортных машин.-Минск: БГУ,JL973. -239 с.

52. Жуков А.1з.,Майко И.П.,дашуба С.М. Статистические характеристики и моделирование непрерывных Еозмущений от неровностей дорог и лесных волоков.-В сб.межгуз.науч.тр.? Машины и орудия для механизации лесозаготовок,Л.: ЛТА,1976,вып.5, с.24-29.

53. Жуков А.В.,Кадолко Л.И.Основы проектирования специальных лесных машин с учетом их колебаний.-Минск: Наука и техника,1978.

-264 с.

54. Жуков A.B. Теоретические основы ьыбора технических параметров и улучшение эксплуатационных свойств специальных лесных машин. - Дис. ...докт.техн.наук.-Минск,1978.

55. Жуков A.B.,Рудницкий И.П. Анализ показателей динамики колесного трелевочного трактора с системой подрессориЕания технологического оборудования.-Изв.вуз.Лесной журнал,1982, № 5, с.49-56.

56. Забавников И.А. Основы теории транспортных гусеничных машин. - М.¡Машиностроение,1975.-448 с.

57. Закревский П.Б. Определение момента инерции и положение центра тяжести дерева.-Научн.тр./ЦНИШу,1972,вып.123, с. 103-111.

^ 58. Зимилев Г.В. Теория автомобиля.-41.:Машгиз,1959.-293 с.

59. Иванов Г.А. Выбор параметров двигателя и трансмиссии трелевочного трактора с учетом динамики.-Дис. ...канд.техн.наук.-М., 1986.

60. Ильин Б.А. О сопротивлении движению колесных машин препятствий порогового типа.-В межвуз.сб.тр.: Лесосечные,лесоскладс-кие работы и транспорт леса, Л.:ЛТА,1979, вып.8 ,с.93-98.

61. Калякин Л.А. Исследование динамических нагрузок трансмиссии и колесного трелевочного трактора.-Дис. ...канд.техн.наук.

^ -Йошкар-Ола,1972.

62. Капранов И.В.,Галаншин В.А.,Гусев В.И. Об особенности передачи кинематического Еозмущения балансирной подвеской.- Изв. вуз. машиностроение,1971, $ 3, с.115-118.

63. Капранов й.В. Вынужденные колебания гусеничного трелевочного трактора ТТ-4.- Изв.вуз.Машиностроение,1980, & 4, с.90-95.

64. Карельских Д.К.,Кристи М.К. Теория,конструкция и расчет тракторов.- М.:Машгиз,1940.-519 с.

65. Ковалев Ю.Л. некоторые вопросы подвески трелевочного трактора ТДТ-60. -дис. ...канд.техн.наук.-Свердловск,1967.

% 66. Ковтун И.П. И0следование некоторых вопросов динамики лесовозного автопоезда при взаимодействии с неровностями дороги.-Дис. ...канд.техн.наук.-Львов,1970.

67. Кожуханцев А.Н. Исследование влияния низкочастотных колебаний в тракторе тягового класса 3-4 на его тягово динамические показатели.-Дис. ...канд.техн.наук.-М.,1980.

68. Кожуханцев А.Н. Движение колесного трактора с учетом его вертикальных и горизонтальных колебаний.-Научн.тр./НАТИ,1975, вып.236, с.21-34.

69. Колебания автомобиля. Испытания и исследования./Под ред. Н.М.Певзнера.-М.Машиностроение,1979.-208 с.

70. Колычев Е.И.,Перелыдвайг И.М. 0 выборе расчетного случая воздействия при исследовании плавности хода тракторов и сельхозмашин .-Тракторы и сельхозмашины, 1976, № 3, с.9-11.

71. Корн Г.,Корн Т. Справочник по математике.-М.: наука,1968.-447 с.

72. Коротяев л.В. Исследование сопротивления движению при трелевке леса.-Дис. ...канд.техн.наук.-Архангельск,1968.

73. Костогрыз С.Г.Некоторые вопросы исследования колебаний трелевочного трактора ТДТ-55.-Дис. ...канд.техн.наук.-Львов,1968.

74. Костогрыз С.Г.,Ковтун и.П. Статистические характеристики уклонов микропрофилей лесовозных дорог и сопротивление движению лесовозного транспорта.-Изв.вуз.Лесной журнал,1972,$ 5,с.60-64.

75. Костогрыз С.Г.,Ковтун И.П. Моделирование процесса формирования момента сопротивления движению лесотранспортной машины по неровной местности.-В сб.: Механизация лесоразработок и транспорт леса,1975, еып.5,с.78-84.

76. Костогрыз С.Г.,Ковтун и.и. 0 вероятностном методе расчета расхода мощности двигателя трелевочного трактора.-В научн.техн. сб.: Лесное хозяйство,лесная,бумажная и деревообрабатывающая промышленноеть.-Киев: Будивельник,1973,вып.I, с.79-84.

77.Костогрыз С.Г.,Коетун И.И. 0 Влиянии компановочных параметров лесотранспортных машин на их сопротивление движению по неровному пути.-В научн.техн.сб.:Лесной хозяйство,лесная,бумажная

и деревообрабатывающая промышленность.-Киев: Будивельник, 1975, вып.5, о.102-106.

78. Костогрыз С.Г.,Ковтун и.и. Вероятностный анализ препятствий движению лесотранспорта по лесосеке.-Изв.вуз.Лесной журнал, 1975, № 3, с.52-57.

79. Котиков В.М. Исследование динамических нагрузок в силовой передаче гусеничного трелевочного трактора.-Дис. ...канд.

техн.наук.-М.,1971.

80. Кутин Л.Н. Исследование и выбор параметров подрессоривания гусеничного сельскохозяйственного трактора.-дис.... канд.теха наук.- М.,1986.

81. Кутин л.Н. Дифференциальные уравнения колебания остова трактора с оалансирной системой по дре с с о риьан ия.-Hayчн.тр./НАТИ, 1968,вып.192, с.18-31.

82. Кошман В.и. Исследование и снижение низкочастотных колебаний действующих на водителя колесного трактора.-дис. ...канд.техн наук.—Минск,1965.

83. Кутин Л.И.,Парфенов В.л. Теоретическая оценка балансирной и индивидуальной систем подрессориЕания.-Научн.тр./НАТИ, 1975, вып.240, с.14-23.

84. Кутьков Г.м.,иваницкий К.Н.,Холин С.Т. Математическая модель гусеничного трактора с учетом переменного характера тяговой нагрузки,непрямолинейности хода и вертикальных колебаний остова. -Научн.тр./НАТИ, 1975, вып.236, с.45-49.

85. Кутьков Г.М. Тяговая динамика гусеничного сельскохозяйственного трактора при переменных (случайных) воздействиях.-Дис. ... докт.техн.наук.-й.,1976.

86. Кутьков Г.М.,Кожуханцев Г.М. Расчетная схема вертикальных колебаний остова трактора с учетом колебаний в системе подрессо-

ривания и силовом приводе.- Тракторы и сельхозмашины,I960, № 12, с.6- 9.

87. Кутьков Г.М. Тяговая динамика трактора.- М.:Машиностроение, 1980. -216 с.

8b. Кутьков Г.М.,Кожуханцев А.Н.,Фалеева Е.Н. исследования блия-

#

ния колебаний в трансмиссии на колебания остова, гусеничного трактора класса 3-4. -Тракторы и сельхозмашины,1983, # 10, с.18-23.

89. Куркин В.В. Исследование способов повышения тягово-динамичес-ких свойств гусеничного трактора. -Лис. ...канд.техн.наук.

М.,1976.

90. ЛеЕша А.И. Исследование энергоемкости процесса тракторной трелевки древесины.-Дис. ...канд.техн.наук.-л.,1969.

ц 91. Леонов С.и.,КоровайцеЕа п.и.Выоор оптимальных коэффициентов жесткости подвески и сопротивления амортизаторов гусеничной транспортной машины.-Тракторы и сельхозмашины,1979,$ 6,с.14-15.

92. Лихачев B.C. Испытание тракторов.-i/i.¡Машиностроение, 1974.-28ас.

93. Логунов М.Ф. исследование систем подрессориЕания остова и сидения скоростного гусеничного трактора с гидроамортизаторами. -Дис. ... канд.техн.наук.-Харьков,1976.

94. Лурье А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов. -Л.: Колос,1970.-374 с.

95. Лурье А.Б. Моделирование сельскохозяйственных агрегатов и их # систем управдения.-Л.: Колос,1978. -312 с.

96. Льеое Б'.Л. Теория трактора.-М.: Машгиз,1960.-287 с.

97. Мельников В.и. Динамика лесовозного подвижного состава при вывозке леса на двух сочлененных единицах.-Дис. ...докт.техн. наук.-Л.,1966.

98. Методика определения экономической эффективности использования

в лесозаготовительной промышленности и на лесосплаве новой■ техники,изобретений и рационализаторских предложений,- М.: ВНШШЭИлеспром, 1979.-340 с,

99. Митропольский А.К. Техника статистических вычислений,- М.: Наука,1971,-576 с.

100. Николюк B.C. Исследование динамической нагруженноети трансмиссии и ходовой части лесовозного автопоезда типа МАЗ в условиях гор.- Дис. ...канд.техн.наук.-Краснодар,1981.

101. Никитин А.О. Теория подрессорйЕания гусеничных и колесных машин.-М.: МВТУ,1969, -45 с.

102. Памфилов Д.Б. Повышение боковой динамической устойчивости и плавности хода колесной трелевочной системы.-Дис. ...канд. те хн.наук.-Л,,1985,

103. Пархиловский и.Г, Статистическая динамика колебаний и расчет оптш^льных характеристик элементов подвески автомобиля.-Дис. ,,.докт.техн,наук.-Горький,1970.

104. Пархиловский И.Г.,Мусарский С.А. Энергия колебания,рассвиваемая упругими элементами подвески транспортной машины.-изв. вуз. Машиностроение,1976, № 3, с.112-114.

105. Перетятко Б.Т. 0 выборе расчетной схемы вертикальных колебаний системы колесный трактор -пакет хлыстов.-Тракторы и сельхозмашины, 1975, № 3, с.17-20.

106. нетрутов ±>.А. и др. Сопротивление качению автомобилей и авто поездов. -№. : Машиностроение,1975.-225 с.

107. Писаренко Г.С. Рассеивание энергии при механических колебаниях, -йие в. : АН УССР,1962,-280 с,

108. Пискунов Н.С. Дифференциальное и интегральное вычисления,-М.: наука,1970,-576 с.

109. Полунгян A.A. Определение момента сопротивления на ведущем колесе при движении автомобиля через единичную неровность.-Автомобильная промышленность,1980, В 4, с.12-14.

110. Попов Д.А.,Попов Е.Г.,Кутин Л.Н. Экспериментальные исследования плавности хода гусеничного трак тора.-Научн.тр./НАТи, 1970,вып.208, с.49-57.

111. Попов Д.А.,Волошин Ю.Л.,Кутин JI.H. и др.Системы подрессори-ьания современных тракторов.^/!. ¡Машиностроение ,1974.-175 с.

112. Привалов A.a. Повышение эффективности использования машино-тракторного агрегата снижением колебаний момента сопротивления в приводе ведущих колес гусеничного трактора класса 3.-Дис. ...канд.техн.наук.-Челябинск,1988.

113. Проектирование и расчет специальных лесных машин /Под ред. М.И.Зайчика.-М.¡Лесная промышленность,1976.-208 с.

114. Прохоров в,11. исследование динамики энергонасыщенного трактора с навесным плугом в транспортном положении.-Дис. ...канд. техн.наук.-Харьков,1979.

115. Ротенберг Р.б. Подвеска автомобиля.-?«.: Машиностроение,1972. -392 с.

116. Рыскин Ю.Е. Исследование вопросов плавности хода лесного колесного тягача.-Дис. ...канд.техн.наук.-л.,1974.

117. Семенов В.М. и др.Динамические схемы систем привод -деижи-тель-машина.-Автомобильная промышленность, 1974,10,с.28-31.

118. СеменоЕ Г.И. Анализ режимоЕ работы валочно-трелевочных машин на базе трактора ТТ-4 с целью снижения нагрузок на ходовую

с ис те му.-Дис. ...к анд.те хн.наук.-Химк и,1983.

119. Семенов М.Ф. Исследование нагруженноети и динамических свойств трансмиссии трактора ТдТ-55 на подвозке леса.-Дис. ...

к анд.техн.наук.-Л.,1971.

120. Сергеев П.Г.,Ильин И.З. Влияние пороговых неровностей на сопротивление движению по колейным покрытиям из ж/б шшт.-В.межвуз.сб.тр.¡Лесосечные и лесоскладские работы и транспорт леса• -Л.:ЛТА, 1982, вып.II, с.74-78.

121. Смоляков А.Ф. Исследование технико-экономических показателей двигателей лесотранспортных машин на режимах работы характерных для условий лесосеки.-Дис. ...канд.техн.наук.-Л.,1977.

122. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин.-4!.:Машиностроение, 1981.-271 с.

123. Солдатенков В.М. исследование нагруженности силовой передачи трактора Ть-1 е условиях лесозаготовок Коми АССР.-Дис. ... канд.техн.наук.-Льеов,1981.

124. Солодовников В.В. теория автоматического регулирования.-М.: Наука,I967.-528 с.

125. Старанивский O.A. Обоснование компановочных параметров колесных трелевочно-транспортных систем с учетом их колебаний.-Дис. ...канд.техн.наук.-Минск,1986г.

126. Силаев A.A. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин. -М.: Машиностроение,1972.-192 с.

127. Силуков Ю.Д. Исследование особенностей динамических процессов е основных агрегатах лесотранспортной колесной машины.-Дис. ...докт.техн.наук.- М.,1973.

128. Субботин В.И. Выбор участков неровностей дорог и искусственных препятствий для испытания трактороЕ на плаЕность хода.-Научн.тр./НАТИ,1966, вып.183, с.62-68.

129. Тарасик В.П. Метод исследования динамики системы местность-трактор-орудие.- Тракторы и сельхозмашины,1981,1 10,с.9-12.

130. Тимошенко С.П.Колебания е инженерном деле.-М.:наука,1967,-420 с.

131. Туричин А.И. Электрические измерения неэлектрических величин.- Л.: Унергия,1975.-576 с.

132. Тяговые машины и подвижной состав лесовозных дорог ^конструкция и основы теории) /Под.ред.М.И.Зайчика -М.:Лесная промышленность, 1967. -712 с.

133. Уткин-Любовцев 0.л. Исследование ходовых систем тракторов.-Тракторы и сельхозмашины,1975, № II, с.24-28.

134. Фалькевич ь.С. Теория автомобиля.-М.:Машгиз,1963.-239 с.

135. Цвик Б.Д.,Степанов В.Е.,Зозуля А.Н. Расход мощности двигателя на сооственные колебания МТА. -Тракторы и сельхозмашины, 1984, & 7, с.7-8.

136. Цофин З.С. Исследования колебательных характеристик пакетов хлыстов перевозимых по лесовозным дорогам.-Научн.тр./ЦНИШу, 1964, вып.48, с.101-108.

137. Чудаков Д.А. Основы теории сельскохозяйственного трактора и аЕТ0М0биля.-М.: Сельхозгиз,1962.-312 с.

138. Шевцов п.и.,КузнецоЕ Ы.Г. Влияние повышения скорости на КПД колесных движителей трактора.-Тракторы и сельхозмашины,1964, № 5, с.14-18.

139. Шоль Н.Г. Исследование эксплуатационных режимов трелевочных трак торов ТДТ-55М и ТБ-1М.- Дис. ...канд.техн.наук.-Л.,1977.

140. Шляков Г.В. Исследование елияния осноеных конструктивных параметров лесопромышленного гусеничного трактора на его проходимость.- Две. ...канд.техн.наук.-Химки,1982.

141. Умайкин л.М.,Рыскин iJ.HI.,Степанов Ю.Г.,Кузьмин Ю.Н. 6 распространенном шаге ле гкоде фо рмиру е мых не ровно с те й.-Трак торы и сельхозмашины,1977, 1 3, с.14-17.

142. Эмайкин Л.И.,Степанов Ю.Г.Колеоания трактора ТБ-1 на форсированных режимах.- В кн.: Проолемы исследования базовых ле-

сопромышленных тракторов.-Химки. :ЦНИИМЭ,1977, с.84-88.

143. Яценко Н.Н.,Щупляков B.C. Нагруженность трансмиссии и ровность дорог.- М.:Машиностроение,1967.-320 с.

144. Яценко H.H. Колеоания,прочность и форсированные испытания грузовых автомоОилей.-id,¡Машиностроение,1972.-368 с,

145. Орлов С.Ф. Теория и применение агрегатных машин на лесозаготовках.- М.: Гослесоумиздат,1963.-248 с.

146. Изменение средних оптовых цен. Справочник 16 6 (продукция машиностроения) .-М.: Прейскурант,1981, 191 с.

147. Pa i/ (fees f9 ¿/ОСО/7РО £ ¿on /Fsterg/y

/oz ¿umr Surface l/eAccPes. <SJ£/i/* &60/Щ /Vew /I/-' /¿VK

148. SeAi/rc/tp Zofz Afee/tortdß ffcrrf/z ffaofez а/г/ we¿'eAe/r? Soz/г/г {/Zt/Zet'teeA z

¡/#et /оз л/о. /с, ' 9

I49' ¿cAi/tc/ig 0y 'frvtH'i fj.feo&fifity о/ J/oafef Sli/ofr ¿/i ¿-arfA^or&hg £<7/г//э/7?е/г?,

та. * 7ra"s "> ß, <?■

£. £/?erp/<? sparen £<*A temperet

fa ft , ¿й/го&ес-Л/г. Zj /06/3% a/2