"Повышение эффективности трелевочного трактора и валочно-трелевочной машины снижением динамических нагрузок и вибронагруженности машиниста" тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.21.01, кандидат наук Ву Хоа Ки

• Ву Хоа Ки
• кандидат наук
• 2017

Оглавление диссертации кандидат наук Ву Хоа Ки

Введение

Раздел 1. Обзор и анализ исследований по нагруженности лесных машин

1.1. Методы определения динамических нагрузок в лесных машинах

1.2. Обзор исследований динамики лесных машин

1.3. Обзор исследований по вибронагруженности операторов /машинистов/ лесосечных машин

1.4. Выводы. Постановка задач исследований

Раздел 2. Нагруженность трелёвочного трактора и валочно - трелевочной машины в процессе транспортировки пачки деревьев

2.1. Нагруженность гусеничного трелевочного трактора в режиме разгона

2.2. Нагруженность трелевочного трактора и валочно - трелевочной машины в режиме разгона/ с учётом диссипации энергии/

2.3. Динамика режима - разгон при трогании пачки деревьев с места/ расчётная схема двухмассовая/

2.4. Динамика разгона при трогании пачки с места с учетом диссипации энергии в трелюемой пачке

2.5. Выводы

Раздел 3. Теоретические исследования вибронагруженности тракториста/машиниста/ трелевочного трактора

3.1. Разработка математической модели динамической системы «Машинист -трактор - пачка деревьев»

3.2. Разработка математической модели динамической системы « Машинист -трактор - пачка деревьев» с учетом упругих свойств предмета труда

3.3. Разработка упрощённой модели динамической системы «Машинист -трактор - пачка - деревьев»

3.4. Вибронагруженность машиниста в режиме разгона с места без груза

3.5. Вибронагруженность оператора /машиниста/ в режиме разгона с места без груза /коник зафиксирован/

3.6. Выводы

Раздел 4. Вибронагруженность машиниста валочно - трелёвочной машины

4.1. Вибронагруженность машиниста ВТМ при движении без груза

4.2. Вибронагруженность машиниста валочно - трелевочной машины в режиме разгона при технологических переездах без груза /технологическое оборудование на раме машины неподвижно/

4.3. Вибронагруженность машиниста валочно - трелевочной машины в режиме разгона при технологических переездах без груза с учетом диссипации

4.4. Выводы

Раздел 5. Методика и экспериментальные исследования нагруженности трелевочного трактора, валочно - трелевочной машины и вибронагруженности машиниста - оператора

5.1. Задачи исследований

5.2. Методика проведения экспериментальных исследований

5.3. Измерительная и регистрирующая аппаратура

5.4. Подготовка измерительной и регистрирующей аппаратуры к записи исследуемых параметров

5.5. Определение числа опытов

5.6. Экспериментальные исследования динамической нагруженности трелевочного трактора и валочно - трелёвочной машины в режимах разгона

5.7. Экспериментальные исследования вибронагруженности машиниста трелевочного трактора и оператора валочно - трелёвочной машины

5.8. Выводы

Общие выводы

Рекомендации

Список литературы

Приложения

Приложения

Приложение

Приложение

Приложение

Приложение

Приложение

Приложение

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «"Повышение эффективности трелевочного трактора и валочно-трелевочной машины снижением динамических нагрузок и вибронагруженности машиниста"»

Введение

Лес является основной сырьевой базой лесозаготовительной, деревообрабатывающей и целлюлозно - бумажной - промышленности.

От успешной работы на лесосеке зависят все последующие фазы производства. В этой связи задача механизации и повышения производительности труда на валке и трелёвке леса наиболее актуальна.

Традиционно технический прогресс в лесной промышленности связывают с непрерывным увеличением производительности труда. При проектировании новых машин это достигается за счет повышения мощности силовых установок трелевочных тракторов, валочно - трелёвочных и валочно - пакетирующих машин. Повышение мощности силовых установок позволяет увеличить рейсовые нагрузки и рабочие скорости, что в свою очередь приводит к неизбежному возрастанию периодических, ударных и других переменных нагрузок, действующих на конструкции машин.

Предыдущими исследованиями [1, 6, 8, 18] выявлено, что максимальные динамические нагрузки в упругих связях лесных машин происходят в пуско -тормозных режимах.

Учитывая, что в течение одной смены работы трелевочного трактора машинист включает не менее 250 ... 300 раз муфту сцепления при переключениях передач, а переключение передач, как известно, осуществляется при полной остановке трактора, то исследование режимов разгона (трогания с места) является актуальной задачей.*

В связи с этим в настоящее время особое значение приобретают теоретические методы исследований, позволяющие ещё в процессе проектирования машин с достаточной для инженерных расчетов точностью определять значения динамических сил и моментов в агрегатах базовых машин и

*/ По данным [58] среднее число включений механизмов силовой передачи тракторов ТДТ - 55А и ТБ - 1 ещё выше - 504 (весна) и 668 (зима и лето)

элементах конструкции технологического оборудования.

Одновременно, рост динамических нагрузок в упругих связях трелевочного трактора или валочно - трелевочной машины приводит к увеличению вибровоздействий на машиниста /оператора/ [1,2].

Вибрация разрушает организм человека, снижает остроту зрения, что в свою очередь приводит к ошибкам в управлении машиной, нежелательным последствиям (повышается аварийность) и снижению производительности.

Поэтому при разработка новых и модернизации серийно выпускаемых трелевочных тракторов и валочно - трелёвочных машин возникает проблема согласования конструкции машины, технологий производства лесозаготовительного процесса и возможностей человека - машиниста или оператора.

Цель работы - разработать математические модели, позволяющие на этапе проектирования трелевочного трактора и валочно - трелевочной машины определить предстоящие в эксплуатации динамические нагрузки на машины, вибровоздействие на машиниста и научно - обоснованно выбрать параметры, обеспечивающие их снижение.

Соответствие диссертации паспорту научной специальности.

Результаты диссертации по паспорту специальности 05.21.01 относятся к областям научного исследования: п.5 «Обоснование и оптимизация параметров и режимов работы лесозаготовительных и лесохозяйственных машин» и п.9 «Автоматизация управления машинами, выбор системы учёта лесопродукции, эргономики и безопасность условий труда».

Из поставленной цели вытекают следующие задачи исследований:

1. Разработать математическую модель механической /динамической/ системы «трелёвочный трактор - пачка деревьев» и исследовать процесс разгона трактора с места.

2. Разработать математические модели динамических систем «Машинист -трелёвочный трактор - пачка деревьев», и «Оператор - валочно - трелевочная машина - пачка деревьев».

3. Исследовать нагруженность трелевочного гусеничного трактора в режимах разгона.

4. Исследовать вибронагруженность машиниста трелевочного трактора и оператора валочно - трелёвочной машины в режимах разгона.

5. Обосновать параметры упругих связей коникового зажимного устройства и подвижной площадки манипулятора с коником с рамой рассматриваемых машин.

6. Разработать научные рекомендации по снижению динамических нагрузок на трелевочный трактор и ВТМ и вибровоздействий на машиниста (оператора).

Научная новизна работы заключается в:

- разработке многофакторных математических моделей, позволяющих исследовать и прогнозировать на этапе проектирования трелевочного трактора и валочно - трелевочной машины их нагруженность и вибронагруженность машинистов в режимах разгона;

- проведении комплексных исследований вибронагруженности машиниста трелевочного трактора и оператора валочно - трелевочной машины в режимах разгона систем при трогании с места.

Вклад в теорию и практику. Разработанные математические модели для исследования динамической нагруженности трелевочных тракторов и валочно -трелёвочных машин, выполненных на их базе, а также модели для исследования вибронагруженности машинистов и операторов, результаты исследований дополняют теорию лесных машин и являются базой для дальнейшего совершенствования существующих конструкций и создания новых, а также являются составными элементами автоматизированной системы проектирования (САПР).

Использование в практике проектирования теоретических разработок позволяет:

- научно - обоснованно производить выбор основных параметров трелёвочных тракторов и валочно - трелёвочных машин, обеспечивающих минимальные динамические нагрузки на машину и снижение вибронагруженности машинистов и операторов до уровня, регламентированного санитарными нормами СН2.2.4/2.1.8.566 - 96;

- повысить качество проектирования при сокращении его стоимости;

- сократить сроки создания и доводки лесных машин;

- повысить производительность.

Методология и методы исследования.

В основу изучения динамики трелевочного трактора и валочно - трелевочной машины, а также вибронагруженности машинистов этих машин положены:

- математические модели динамических систем «трелевочный трактор - пачка деревьев», «машинист - трелевочный трактор - пачка деревьев», «оператор -валочно - трелевочная машина»;

- компьютерные программы и эксперимент.

Научные положения, выносимые на защиту:

1. Математические модели для исследования нагруженности трелёвочного трактора и валочно - трелёвочной машины в режимах разгона при трогании с места.

2. Математические модели для исследования вибронагруженности машинистов трелёвочных тракторов и операторов валочно - трелёвочных машин в режимах разгона при трогании с места.

3. Результаты исследований динамической нагруженности рассматриваемых машин и вибронагруженности машинистов и операторов.

4. Закономерности возникновения динамических нагрузок в упругих связях трелевочных тракторов и валочно - трелевочных машин.

5. Рекомендации по снижению нагруженности трелевочных тракторов и валочно - трелевочных машин и вибронагруженности машинистов (операторов) в режимах разгона при трогании с места.

Достоверность полученных результатов.

Достоверность полученных результатов, изложенных в диссертации, подтверждается использованием обоснованных расчётных схем математических моделей, основанных на фундаментальных законах физики, удовлетворительным соответствием результатов расчёта и экспериментального исследования. Оценка корректности разработанных моделей производилась методом сравнения теоретических и экспериментальных данных по максимальным и среднеквадратичным значениям выходных параметров моделируемых процессов, а также использованием критериев достоверности.

Экспериментальные данные получены с использованием современных метрологически проверенных измерительных средств и обоснованием длительности и количества опытов.

Апробация работы. Основные положения и результаты диссертационных исследований докладывались и обсуждались на научно-технических конференциях Санкт-Петербургской лесотехнической академии (2015, 2016 и 2017г.г.), Ухтинского государственного технического университета (2015, 2016г.г.).

Публикации. Материалы диссертации в виде статей опубликованы в четырёх изданиях, рекомендованных ВАК для опубликования научных исследований. Из всего объема опубликованных работ авторский вклад составил 2,0 печатных листа.

Структура и объём работы.

Диссертация состоит из введения, пяти разделов, выводов и рекомендаций, списка литературы и приложения.

Общий объём работы составляет 230 страниц, из них 181 страниц основного

текста и страницы приложений 49. Работа включает 96 рисунов, 33 таблицы и 141 наименований использованных источников.

Реализация работы.

Основные результаты диссертации внедрены в учебные процессы Санкт-Петербургского государственного лесотехнического университета и Ухтинского государственного технического университета при чтении лекций по дисциплинам: «Математические основы моделирования технологических процессов лесных машин», «Математические основы моделирования технологических процессов лесохозяйственных машин», «Математическое моделирование при проектировании лесных и деревообрабатывающих машин», выполнении курсовых проектов и дипломных работ бакалавров по направлению подготовки 15.03.02 «Технологические машины и оборудование»; написании магистерских диссертаций при подготовке магистров по направлению 15.04.02 «Технологические машины и оборудование».

Раздел 1. Обзор и анализ исследований по нагруженности лесных машин

1.1. Методы определения динамических нагрузок в лесных машинах Взаимодействию лесных машин с предметом труда - деревьями или

сортиментами посвящены труды В. А. Александрова [1,2], В. И. Алябьева [3], П. Д. Безносенко [4], П. С. Бурмака [5], И. И. Леоновича, А.В. Жукова [6,7], В. Ф. Полетайкина [8], Г. А. Рахманина [9], Костогрыза С. Г., Ковтуна И.И. [18] и других.

В результате анализа публикаций вышеперечисленных авторов можно сделать следующие выводы:

1. В большинстве трудов перечисленных авторов изучение динамики лесных машин проведено на многомассовых расчетных схемах, представляющих собой системы сосредоточенных масс, соединённых между собой упругими невесомыми связями и нагруженных приведёнными силами или моментами сил (детерминированные модели).

2. Максимальные динамические нагрузки в упругих связях лесных машин возникают в пуско - тормозных режимах. Для лесосечных машин с манипуляторами и различных погрузчиков перекидного типа, а также трелёвочных тракторов дополнительно нагруженными являются режимы установившегося движения по микропрофилю или через обособленные неровности при технологических переездах или в процессе трелёвки пачки по волоку.

3. Требованиям инженерного расчета отвечают двух - трёхмассовые расчетные схемы.

1.2. Обзор исследований динамики лесных машин.

В публикациях В. А. Александрова [1,2] исследована динамика лесосечных машин, включая трелёвочный трактор, валочно - трелёвочные и валочно -пакетирующие машины, в пуско - тормозных режимах, в процессе обработки деревьев, в режимах установившегося движения, а также через обособленные неровности.

В результате исследований установлены:

- высокий уровень динамических нагрузок в упругих связях лесных машин, который достигает 0,25...0,50 статической нагрузки;

- необходимость учета при расчетах технологического оборудования лесных машин на прочность влияния диссипативных сил на первую амплитуду колебаний нагрузки;

- влияние на уровень динамических нагрузок в упругих связях люфтов и зазоров в шарнирных соединениях.

В. Ф. Полетайкиным [8] исследована динамика гусеничных лесопогрузчиков «перекидного» типа в режимах грузового хода, разгона и остановки. В результате исследований определены границы предельных динамических нагрузок, установлено влияние на динамическую нагруженность машины скорости движения, высоты преодолеваемых препятствий, жесткости рабочего оборудования, типа подвески корпуса, податливости грунта и условий движения.

В работах А. В. Жукова, И. И. Леоновича [6], А. В. Жукова и Л. И. Кадолко [7] исследована динамика колесных лесопромышленных тракторов с манипуляторами и автомобилей с погрузочным оборудованием манипуляторного типа. В процессе исследований рассмотрены колебания машин при периодических воздействиях и возмущениях случайного характера.

К. т. н. В. Б. Александровой [14] исследована динамика валочно -трелевочной машины в режимах направленной валки деревьев, стационарного движения по волоку и разгрузки пачки деревьев ходом машины. Исследования проведены на математической модели механической системы «лесосечная машина - предмет труда - оператор». В процессе исследований установлены закономерности ударных нагрузок на базу ВТМ, уровни нестационарной и стационарной нагруженности лесосечной машины.

Егоровым Л. И. [15] установлено, что устойчивость прямолинейного движения трактора линейно зависит от коэффициента трения покоя гусениц о грунт. С появлением буксования устойчивость прямолинейного движения резко ухудшается. Технологическое оборудование, навешиваемое на гусеничные

тракторы, следует располагать так, чтобы не нарушалась способность машины сохранять устойчивость прямолинейного движения.

Работа Смолина В. Н. и Эмайкина Л. М [16], посвящена исследованию циклической нагруженности несущей и ходовой систем гусеничных лесозаготовительных машин. В результате установлено, что улучшения проходимости гусеничного трактора можно достичь повышением мощности и скорости движения.

Определению коэффициентов демпфирования на участках трансмиссии гусеничного трактора ТДТ - 55, динамических свойств трансмиссии и параметров демпферов посвящены работы М. Ф. Семёнова, А. М. Гольдберга, С. А. Осмакова и Г. М. Анисимова [10, 11, 12, 19]. Изучению влияния микрорельефа волока и изгибной жесткости пакета на параметры продольного амортизатора посвящена работа В. И. Варавы, И. В. Филькевич и С. А. Помогаева [13].

В результате исследований установлено, что вертикальные колебания пакета хлыстов обуславливают продольные колебание системы тягач - пакет. К возможным способам уменьшения усилий, передаваемых на тягач рекомендуется:

- уменьшение коэффициента жёсткости связи пакета с тягачом;

- устранение резонансных режимов движения системы за счёт исключения параметра жёсткости амортизатора;

- улучшение способа крепления пакета на тягаче за счёт уменьшения угла наклона пакета к продольной оси тягача.

Кувшиновым А. В. [17] Исследовано силовое взаимодействие с кониковым зажимным устройством трелюемой пачки деревьев. В результате исследований автором даны рекомендации:

1. Для снижения нагруженности КЗУ трактора ТБ - 1, с целью увеличения надёжности, сроков безотказности работы и уменьшения числа обломов вершин хлыстов необходимо предусмотреть регулирование давления масла в бесштоковой полости гидроцилиндра привода поворота рычагов в зависимости от величины объемов закрепляемых пакетов.

2. При конструировании КЗУ в приводах закрепления пакетов предусмотреть

пружины для снижения динамичности силового воздействия пакета на КЗУ.

1.3. Обзор исследований по вибронагруженности операторов /машинистов/ лесосечных машин

1.3.1. Общие положения

Изучению вибронагруженности водителей автомобилей, машинистов

(трактористов) машин общего назначения посвящены основополагающие работы

Р.В. Ротенберга [20 ], А.А. Хачатурова, B.JI. Афанасьева, B.C. Васильева и др.

[21,53], В.В. Гуськова [22], B.C. Устименко и С.В. Платонова[23], З.Л.

Коропец [24,25], А.В. Макарычева, А.В. Воеводы [26], А.А. Кудинова [27], А.А.

Мельникова[28] К.В. Фролова, В.К. Асташева, В.И. Бабицкого, И.И. Быховского и

др. [29], И.Б. Барского, В.Я. Аниловича, Г.М. Кутькова [З0], Ф. В. Кальянова, Ю.

Л. Валошина, Л. Н. Кутина [31], А. И. Холина [32] и других.

В результате исследований установлено:

1. В авто и тракторостроении нижний предел частот собственных колебаний ограничивается началом зоны укачивания (35 - 40 кол/мин). Верхней границей комфорта принято считать состояние человека, соответствующее колебаниям с частотой 120 кол/мин.

2. Для подвесок тракторов и автомобилей, а также подвесок сидения рекомендуется (силы сопротивления или трения) равные 0,15 ^ 0,30. Эти силы обеспечивают необходимое затухание колебаний, nn = 93 ^ 98%. Максимальная жёсткость подвески сидений у этих машин Сс = 12,5 кгс-см-1.

3. Необходимое сопротивление амортизатора сидения выбирается по резонансному режиму, при котором ускорения для резонансных колебаний по частоте остова n = nB (nB - частота возмущающего воздействия) не превышает допустимую величину - порядка 400 см-сек" .

По данным НАТИ, это обеспечивается, если амортизатор сидения создаёт затухание колебаний в 10 - 15% от апериодического движения. Апериодическое

затухание имеет место при ^ = W = 1, где h - коэффициент колебаний системы;

ю - угловая частота её свободных колебаний [31, 32].

Работа P.B. Ротенберга [20] посвящена изучению действия колебаний на человека. Установлено, что неблагоприятными условиями работы водителя автомобиля являются:

- длительное воздействие колебаний, с учётом действия пиковых нагрузок со значительными ускорениями;

- неудобство позы;

- длительное нервно-психическое напряжение во время работы.

Доказано, что человека можно рассматривать, как сложную систему, поведение которой зависит не только от частоты воздействия, но и от направления колебаний. Человека можно моделировать упругой системой в виде двух- или трехмассовой биодинамической модели. Рассмотрены также методы защиты водителя от колебаний. В работе А. А. Хачатурова [21] приведены критерии плавности и хода автомобиля, дана оценка различных биодинамических моделей человека.

Установлено, что при мягком сиденье вполне допустимо представить человека в виде одной сосредоточенной массы, помещенной на упругом основании. Двухмассовая модель человека удовлетворительно описывает воздействие человеческого тела на сиденье при колебаниях автомобиля. Трехмассовую модель, где третьей массой является голова, целесообразно применять лишь при рассмотрении высокочастотных вибраций (f >20Гц).

Исследованию вертикальных колебаний водителя колесного трактора посвящена работа В.В. Гуськова и П.П. Артемьева[22 ]. В результате выявлено, что эластичная подвеска колес трактора - наиболее рациональный путь снижения колебаний водителя. Жесткость подвески должна находиться в пределах 200 - 300 кН/м. При этом жесткость сиденья должна быть в диапазоне 30 - 40 кН/м.

B.C. Устименко и С.В. Платонов[23] в работе рассматривают вибро-нагруженность кабины и сиденья водителя автомобиля с системой вторично-го подрессоривания. Экспериментальные исследования показали, что нали-чие вторичного подрессоривания является одним из эффективных способов снижения вибронагруженности сиденья.

В работах 3.JI. Коропец [24, 25] изложены результаты теоретических исследований колебаний рамы колесного трактора, возникающие под воздействием микрорельефа и передачи их на сиденье тракториста.

Моделированию человека как упругой системы, то есть созданию биодинамической модели, посвящены работы В.Л. Афанасьева, B.C. Васильева [21, 53], А.В. Макарычева, А.В. Воеводы [26]. По данным [20] при вертикальных колебаниях с частотой 1 - 2 Гц до 4 Гц тело человека реагирует как единая масса, то есть все органы перемещаются совместно.

Вопросы изоляции человека-оператора от низкочастотных колебаний и вибрации рассматриваются во многих работах российских и зарубежных ученых [54, 55, 56].

Основные способы виброзащиты операторов:

- разработка и создание систем подрессоривания кабины;

- подрессоривание сиденья;

- комбинированные способы защиты (сочетания первых двух).

Как показывают исследования, наиболее удовлетворительную защиту человека от колебаний дают защитные устройства, разработанные на основе детального изучения всех аспектов колебательного процесса, которому он будет подвергаться.

В работах [28, 55, 57] изложены результаты экспериментальных исследований сиденья с гидропневматической подвеской, сидений машинистов самоходных строительных и дорожных машин, а также дана их оценка с позиций комфорта.

1.3.2. Обзор публикаций, посвящённых исследованию вибронагруженности лесозаготовительных машин.

Первой значительной работой, посвященной исследованию вибронагруженности трактористов трелевочных тракторов, была работа Э. И. Гольдман [33].

Экспериментальными исследованиями было выявлено, что вибрация на полу трелевочных тракторов ТДТ - 40М превышает допустимые нормы в 2,5 раза, на

тракторах ТДТ - 55 в 1,5 - 2 раза и в 7 - 9 раз на полу трактора ТДТ - 60. Было также установлено, что на сиденьи трактора ТДТ - 60 ускорения не превышают 0,6§, в то время как у тракторов ТДТ - 55 и ТДТ - 40М ускорения на сиденьи достигают 0,8§, а в отдельных случаях

Основной вывод исследователя - амортизация кабин и сидений у всех трелевочных тракторов не обеспечивает защиты трактористов /машинистов/ от вибрации. Ю. Е. Рыскиным [34] исследована динамика колёсного тягача и обоснованы параметры подрессоривания кресла водителя колёсного трелевочного трактора. В статье приведены результаты исследования влияния характеристик подрессоривания сиденья на плавность хода. Расчеты произведены для случая движения трактора по трелевочному волоку со случайным микропрофилем. Установлено, чтобы снизить ускорения, действующие на водителя, подвеска сиденья должно быть мягкой, со значением статического прогиба не менее 140мм (Сс = 5кгс/см). Оптимальное значение коэффициента апериодичности в подвеске обычного сиденья должно быть на уровне 0,4 - 0,6. Повысить эффективность работы сидения можно создав подвеску с динамическим гасителем колебаний.

Диссертационная работа В.П. Горбачева [35] посвящена исследованию вибронагруженности машиниста лесосечной машины с манипулятором в процессе формирования пачки деревьев (хлыстов). Изучение вибронагруженности машиниста проведено на математической модели динамической системы «лесосечная машина - оператор».

Автором исследовано влияние параметров технологического оборудования, машины и подвески сиденья на ускорение колебательного процесса и пути его снижения. Отмечено, что наиболее вибронагруженными являются переходные режимы работы манипулятора. Так, для режима торможения в конце подъема (опускания) груза - дерева стрелой манипулятора максимальная амплитуда

Л

ускорения на сиденье составляет 0,89 м/с ; в вертикальном и горизонтальном направлениях, что значительно превышает нормативные. Для снижения уровня ускорения предлагается:

- ввести в конструкцию манипулятора упругий подвес жесткостью 100 кН/м;

- увеличить время торможения элементов манипулятора;

- ввести пространственную подвеску сиденья.

В работе В.А. Александрова [2] изложена методика теоретического определения вибронагруженности оператора лесосечных машин на стадии разработки конструкторской документации на машину; приведены результаты теоретических и экспериментальных исследований вибронагруженности операторов трелевочных тракторов, рубительных установок в процессе выполнения основных операций, а также при технологических переездах; рассмотрены способы защиты операторов от вибрации.

Вопросы вибронагруженности операторов рубительных установок исследованы в кандидатской диссертации В.М. Демакова [36]. Автором на основе математического моделирования и экспериментальных исследований установлен уровень вибронагруженности операторов рубительных установок. В процессе загрузок и переработки древесины оператор подвергается вибрационному воздействию, как со стороны базы, так и загрузочного устройства (манипулятора). Вибрационное воздействие на сиденье превышает допустимое. Причем, вибрация при функционировании рубительной машины превышает вибрацию, возникающую от работы манипулятора в пуско- тормозных режимах.

В статье С.Д. Мурашкина и В.А. Александрова [37] приведены математическая модель системы «среда-человек-машина с манипулятором-предмет труда» и биодинамическая модель оператора, позволяющие произвести расчет основных динамических характеристик систем при переезде обособленных неровностей.

В.Я. Котиком в работе [38] рассмотрены методы и средства снижения вибрации на рабочем месте оператора самоходных лесозаготовительных машин; приведены результаты экспериментальных исследований вибронагруженности операторов лесопромышленных тракторов ТТ-4, ТБ-1М. Установлено, что наибольшие уровни вибрации имеют место при движении тракторов без нагрузки на холостом ходу. Вызвано это тем, что на холостом ходу операторами

используются повышенные скорости, а также то, что при трелевке пачка деревьев увеличивает инерционность машины и является дополнительным элементом, демпфирующим толчки и удары. Работа технологического оборудования, в данном случае манипулятора, характеризуется более низким уровнем вибрации. Кроме того, важной особенностью работы самоходных лесозаготовительных машин является сопоставимость по уровню в вертикальном и горизонтальном направлениях, вибраций на рабочем месте оператора.

Н.Н. Горбачёвым [39, 40] исследовались колебательные характеристики трелёвочных тракторов ТДТ-75 и ТТ-4.

В результате было установлено:

- частоты собственных колебаний тракторов (115 и 120 кол/мин) - высокие, что свидетельствует о значительных жесткостях рессор передних кареток. В авто и тракторостроении нижний предел частот собственных колебаний ограничивается началом зоны укачивания (35-40 кол/мин). Верхней границей комфорта принято состояние человека соответствующее колебаниям с частотой 120 кол/мин.

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Ву Хоа Ки, 2017 год

Список литературы

1. Александров В.А. Динамические нагрузки в лесосечных машинах. [Текст] /В. А. Александров. - Л.: Издательство ЛГУ, 1984. - 152с.

2. Александров В.А. Моделирование технологических процессов лесных машин. [Текст] /В. А. Александров. - М.: Экология, 1995. - 256с.

3. Алябьев В.И. Оптимизация производственных процессов на лесозаготовках. [Текст] /В.И. Алябьев. - М.: «Лесная промышленность», 1977. - 232с.

4. Безносенко П.Д. Исследование процесса поворота срезанного дерева валочно

- пакетирующей машиной в технологическом режима [Текст]: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / П.Д. Безносенко. - Воронеж: ВЛТИ, 1974. - 24с.

5. Бурмак П.С. Исследование устойчивости валочно - пакетирующих машин против опрокидывания [Текст]: автореферат дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук / П.С.Бурмак. - Л.: ЛТА, 1976. - 19с.

6. Жуков А.В. Колебания лесотранспортных машин. [Текст] / А.В.Жуков, И.И. Леонович. - Минск: БГУ, 1973. - 240с.

7. Жуков А.В. Основы проектирования специальных лесных машин с учетом их колебаний [Текст] / А.В.Жуков, Л.И. Кадолко. - Минск: Наука и техника, 1988.

- 264с.

8. Полетайкин В.Ф. Повышение технического уровня гусеничных лесопогрузчиков на основе анализа динамики их рабочего оборудования [Текст]: автореферат дис. на соискание ученой степени д-ра техн. наук/ В.Ф.Полетайкин. - МЛТИ, 1989, - 41с.

9. Рахманин Г.А. Исследование динамики погрузочного устройства манипуляторного типа с гидравлическим приводом [Текст] / Г.А.Рахманин // Вопросы механизации лесозаготовок. Труды ЦНИИМЭ №84. - Химки, 1968. -с. 88 - 89.

10. Семёнов М.Ф. К определению коэффициентов демпфирования на участках трансмиссии гусеничного трактора [Текст] / М.Ф.Семёнов. Л.: Труды ЛМФ № 147 ЛТА, 1972, с. 73 - 79.

11. Гольдберг А.М. Экспериментальное определение динамических свойств трансмиссии гусеничного трелевочного трактора. [Текст] / А.М.Гольдберг, Г.М. Анисимов, М.Ф. Семёнов. - Л.: Научные труды ЛМФ№147, ЛТА. 1972, с. 79 - 81.

12. Осмаков С.А. Теоретические основы приближённого метода определения параметров демпферов для трансмиссии трактора ТДТ - 55. [Текст]/ С.А.Осмаков, Г.М. Анисимов. - Л.: Научные труды ЛМФ№147, ЛТА. 1972, с. 81 - 87.

13. Варава В.И. Исследование влияния микрорельефа волока и изгибной жёсткости пакета на параметры продольного амортизатора. [Текст]/ В.И.Варава, И.В.Филькевич С.А., Помогаев. - Л.: Научные труды ЛМФ№2, ЛТА. 1974, с. 31 - 38.

14. Александрова В. Б. Повыщение эффективности лесосечных машин снижением динамических нагрузок и вибронагруженности операторов. [Текст]: автореферат дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук / В. Б.Александрова. - СПБ.: ЛТА, 1988. - 19с.

15. Егоров Л.И. Об устойчивости прямолинейного движения гусеничного трактора. [Текст]/ Л.И. Егоров. - Химки: Труды ЦНИИМЭ, №»121, 1971, с. 83 - 92.

16. Смолин В. Н. О циклической нагруженности несущей и ходовой систем гусеничного трактора. [Текст]/ В. Н. Смолин, Л.М. Эмайкин. Химки: Труды ЦНИИМЭ, №141, 1974, с. 116 - 121.

17. Кувшинов А.В. Исследование силового взаимодействия пакетов леса с кониковыми зажимными устройствами бесчокерных трелевочных машин. [Текст]: автореферат дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук / А.В.Кувшинов. -Л.: ЛТА, 1975. с.18.

18. Костогрыз С.Г. О влиянии компоновочных параметров лесотранспортных машин на их сопротивление движению по неровному пути. [Текст]/ С.Г.Костогрыз, И.И. Ковтун - Киев: Будивильник, 1975, вып. 5. с. 102 - 106.

19. Осмаков С.А. Математическая модель для изучения колебаний колёсного трактора с пачкой. [Текст]/ С.А.Осмаков, В.И. Буков. - Л.: Труды ЛМФ ЛТА, 1989, с. 90 - 95.

20. Ротенберг Р.В. Подвеска автомобиля [Текст]/ Р.В.Ротенберг. - М.: Машиностроение, 1972 - 392с.

21. Хачатуров А.А. Динамика системы дорога - шина - автомобиль - водитель. [Текст]/ А.А.Хачатуров, В.Л. Афанасьев, В.С. Васильев и др. - М.: Машиностроение, 1976. - 535с.

22. Гуськов В.В. Исследование вертикальных колебаний водителя на тракторах МТЗ - 80 и МТЗ - 80П. [Текст]/ В.В.Гуськов, П.П. Артемьев. - М.: ж - л «Тракторы и сельхозмашины», 1980, №6, с. 7 - 8.

23. Устименко В.С. Вибронагруженность кабины и сиденья водителя автомобилей с системой вторичного подрессоривания. [Текст]/ В.С.Устименко, С.В. Платонов. - М.: ж - л «Автомобильная пром - сть», 1979, №5. с. 17 - 19.

24. Коропец З.Л. Исследование вертикальных колебаний рамы трактора с учётом упругости опор под воздействием микрорельфа поля. [Текст]/ З.Л. Коропец. - М.: Межвед. Сб. научи. тр. ВЗМИ, 1978, Вып. 12. - с. 180 - 185.

25. Коропец З.Л. Исследование колебаний экспериментального сиденья тракториста. [Текст]/ З.Л. Коропец. - М.: Межвед. сб. научи. тр. ВЗМИ, 1977, Вып. 11. - с. 132 - 164.

26. Макарычев А.В. К вопросу определения вязко - упругих характеристик тела человека по его математической модели. [Текст]/ А.В.Макарычев, А.В. Воевода. -М.: научи. тр. Академии коммунального хозяйства, №160, 1978. - с. 55 - 60.

27. Кудинов А.А. Исследование нелинейных виброзащитных систем. [Текст]/ А.А. Кудинов. - М.: Межвед. сб. научн. тр. ВЗМИ, 1978, Вып. 12. - с. 121 - 129.

28. Мельников А.А. Экспериментальные исследования сиденья с гидропневматической подвеской. [Текст]/ А.А.Мельников, В.А. Мальцев. -Новосибирск: Межвед. сб. СИБАДИ, 1978., с. 101 - 105.

29. Фролов К.В. Вибрация в технике: Справочник в 6 - ти Томах. [Текст]/ К.В.Фролов, В.К. Астащев, В.И. Бабицкий, И.И. Быховский и др. // Защита от вибрации и ударов. Том 6. - М.: Машиностроение, 1981, - 456с.

30. Барский И.Б. Динамика трактора. [Текст]/ И.Б.Барский, В.Я. Анилович, Г.М. Кутьков. - М: Машиностроение, 1973, - 280с.

31. Кальянов Ф.В., Волошин Ю.Л. Кутин Л.Н. Применение электронных моделирующих установок для исследования колебаний тракторов. - М.: Труды НАТИ, вып. 183, 1966, с. 54 - 106.

32. Холин А.И. Разработка и проверка мероприятий по уменьшению колебаний, воспринимаемых трактористом. - М.: Труды НАТИ, вып. 156, 1962, с. 65 - 76.

33. Гольдман Э.И. Физиолого - гигиеническая оценка трелевочных тракторов. [Текст]/ Э.И.Гольдман. - Химки: Труды ЦНИИМЭ, вып. №71, 1966, с. 130 - 155.

34. Рыскин Ю.Е. Исследование параметров подрессоривания кресла водителя колёсного трелевочного трактора. [Текст]/ Ю.Е. Рыскин- Химки: Труды ЦНИИМЭ, №121, 1971, с. 59 - 60.

35. Горбачёв В.П. Вибронагруженность машиниста лесосечной машины с манипулятором в процессе формирования пачки деревьев (хлыстов). [Текст]: автореферат. дис. на соискание учёной степени канд. техн. наук/ В.П.Горбачёв. -Л.:ЛТА, 1983. - 20с.

36. Демаков В.М. Повышение эффективности передвижных рубительных установок снижением динамических нагрузок. [Текст]: автореферат. дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук/ В.М Демаков. - Л.:ЛТА, 1990. - 21с.

37. Мурашкин С.Д. К вопросу вибронагруженности операторов валочно -трелевочных и валочно - пакетирующих машин при технологических переездах.

[Текст]/ С.Д. Муращкин, В.А. Александров. СПБ.: ЛТА межвуз. сб. научн. тр., 1996. с. 129 - 135.

38. Котик В.Я. Методы и средства снижения вибрации на рабочем месте оператора самоходных лесозаготовительных машин. [Текст]/ В.Я. Котик. - М.: Лесная промышленность, 1988. - 224с.

39. Горбачёв Н.Н. Колебательные параметры гусеничных трелёвочных тракторов ТДТ - 75 и ТТ - 4. [Текст]/ Н.Н. Горбачёв. - Химки: Труды ЦНИИМЭ, №141, 1974, с. 99 - 105.

40. Горбачёв Н.Н. К методике расчета колебаний систем подрессоривания гусеничных трелевочных тракторов с полужёсткой рессорно - балансирной подвеской. [Текст]/ Н.Н. Горбачёв. - Химки: Труды ЦНИИМЭ, №»141, 1974, с. 106 - 115.

41. Ромашкин Н.Д. Обоснование некоторых параметров рабочего места машиниста самоходных лесозаготовительных машин. [Текст]: автореферат дис. на соискание ученой степени канд. техн. наук./ Н.Д.Ромашкин. - Химки: 1987. - 24с.

42. Обливин В.Н. Эргономика в лесозаготовительной промышленности. [Текст]/ В.Н.Обливин, И.А. Соколов, А.М. Лейтас и др. - М.: «Лесная промышленность», 1988. - 224с.

43. Мартынова Н.Б. Вибронагруженность оператора валочно - пакетирующей машины в режиме преодоления препятствия методом «Вывешивания» [Текст]/ Н.Б.Мартынова, В.А. Александров. - СПБ.: Известия ГЛТУ, №188, 2009. с. 155-161

44. Мартынова Н.Б. Вибронагруженность оператора валочно - пакетирующей машины в режиме аварийного сброса пакетируемого дерева. [Текст]/ Н.Б.Мартынова. - СПБ.: Известия ГЛТУ, №189, 2009. с. 111 - 118.

45. Мартынова Н.Б. Вибронагруженность оператора валочно - пакетирующей машины при выравнивании платформы. [Текст]/ Н.Б.Мартынова. - СПБ.: Известия ГЛТУ, №193, 2010. с. 172 - 179.

46. Мартынова Н.Б. К вопросу вибронагруженности операторов валочно -пакетирующих машин. [Текст]/ Н.Б.Мартынова, В.А. Александров. - СПБ.: Известия ГЛТУ, вып №186, 2009. с. 100 - 109.

47. Александров В.А. Вибронагруженность оператора валочно - пакетирующей машины в режиме стопорения с последующим обрывом связей (размыканием ветвей и сучьев). [Текст]/ В.А. Александров, А.В. Александров, Н.Б.Мартынова. -СПБ.: Известия ГЛТУ, вып №198, 2012. с. 95 - 104.

48. Александров В.А. К вопросу вибронагруженности операторов лесосечных машин. [Текст]/ В.А. Александров, Л.Н. Лузанова. - СПБ.: Известия ГЛТУ, №197, 2012. с. 146 - 153.

49. Александров В.А. Вибронагруженность оператора валочно - пакетирующей машины в режиме подъема буреломного дерева стрелой манипулятора. [Текст]/ В.А. Александров, А.В. Александров, Л.Н. Лузанова. - СПБ.: Известия ГЛТУ, №202. с. 129 - 136.

50. Александров В.А. Вибронагруженность оператора валочно - пакетирующих машин в режиме перенесения дерева поворотом платформы в горизонтальной плоскости. [Текст]/ В.А. Александров, А.В. Александров, Л.Н. Лузанова. - СПБ.: Известия ГЛТУ, №203, 2013. с. 76 - 82.

51. Александров В.А. Вибронагруженность оператора валочно - пакетирующих машин в режиме натяжения ствола дерева. [Текст]/ В.А. Александров, Л.Н. Лузанова, А.В. Александров.- СПБ.: Известия ГЛТУ, №204, 2013. с. 86 - 96.

52. Александров В.А. Вибронагруженность оператора валочно - пакетирующей машины в режиме подъеме дерева стрелой. [Текст]/ В.А. Александров, Л.Н. Лузанова, А.В. Александров.- СПБ.: Известия ГЛТУ, №212, 2015. с. 78- 84.

53. Афанасьев В.Л. Биодинамическая модель тела человека и расчетная схема сидения исследований плавности хода с учётом продольно - поступательных колебаний автомобиля. [Текст]/ В.Л.Афанасьев, В.С. Васильев и др. - М.: Труды МАДИ, 1976, Вып 119, с. 103 - 107.

54. Pradko F. Human vibration analysis. [Текст]/ F. Pradko, L. K. Orr, R.A. Lee -«SAE Preprint», №650426, 1965.- p. 109 - 117.

55. Трегубов ВА. Виброизолирующая подвеска сиденья оператора. В кн.: Виброзащита человека - оператора и колебания в машинах. [Текст]/ ВА.Трегубов, БМ. Am-овко. - M., 1977. - с. 69 - 72.

56. Шишкин В.И. K вопросу объективной оценки комфорта сидений транспортных машин. - В кн. Совершенствование эксплуатационных качеств тракторов, автомобилей и двигателей. [Текст]/ В.И. Шишкин. - Горький. Тр. техн., 1976, №81. - с. 47 - 57.

57. Бондаков Б. Ф. Стендовые исследования сидений машинистов строительных и дорожных машин. [Текст]/ Б. Ф. Бондаков, С.И. Семешин. - M.: Труды ВБИИ Стройдормаш, вып, №69, 1975. - с. 24 - 30.

58. Aнисимов T.M. Эксплуатационная эффективность трелёвочных тракторов. [Текст]/ГМ. Aнисимов. - M.: Лесная промышленность, 1990. - 208с.

Приложения

Приложения 1. Таблица 1/подраздел 2.1/

Характеристики нагруженности динамической системы «трелёвочный трактор -пачка деревьев» в режиме разгона / 7 = 7 м 3 /.

кН м Ч г- К] V = 7м = 0,3с, V = 2,5 — VI

1 с 1 /с2, — с ав,м ан, м ах,м пДоб и Удин- Н Кд

400 26,71 8,94 0,0037 0,0037 0,0073 2920,55 1,13

600 27,43 10,66 0,0036 0,0036 0,0072 4345,54 1,19

800 28,20 11,97 0,0035 0,0035 0,0071 5676,42 1,25

1000 29,02 13,01 0,0034 0,0034 0,0069 6875,61 1,31

1200 29,87 13,84 0,0033 0,0033 0,0066 7923,46 1,36

1400 30,75 14,52 0,0031 0,0031 0,0063 8816,91 1,40

1600 31,65 15,08 0,0030 0,0030 0,0060 9564,98 1,43

кН С12'ТГ м , ^ км V = 7м3,ЬР = 0,4с, V = 2,5 — ч

1 с 1 к2, — с ав,м ан,м ах,м пДоб и ЧДин' п Кд

400 26,71 8,94 0,0027 0,0027 0,0055 2190,41 1,10

600 27,43 10,66 0,0027 0,0027 0,0054 3259,16 1,15

800 28,20 11,97 0,0027 0,0027 0,0053 4257,32 1,19

1000 29,02 13,01 0,0026 0,0026 0,0052 5156,70 1,23

1200 29,87 13,84 0,0025 0,0025 0,0050 5942,59 1,27

1400 30,75 14,52 0,0024 0,0024 0,0047 6612,69 1,30

1600 31,65 15,08 0,0022 0,0022 0,0045 7173,73 1,32

г кН Ч2' м „ км V = 7м ,ЬР = 0,5с, г; = 2,5 — ч

1 к±,— с 1 /с2, — с ав,м ан,м ах,м пДоб и Удин' Н Кд

400 26,71 8,94 0,0022 0,0022 0,0044 1752,33 1,08

600 27,43 10,66 0,0022 0,0022 0,0043 2607,33 1,12

800 28,20 11,97 0,0021 0,0021 0,0043 3405,85 1,15

1000 29,02 13,01 0,0021 0,0021 0,0041 4125,36 1,19

1200 29,87 13,84 0,0020 0,0020 0,0040 4754,07 1,21

1400 30,75 14,52 0,0019 0,0019 0,0038 5290,15 1,24

1600 31,65 15,08 0,0018 0,0018 0,0036 5738,99 1,26

кН Cl2'T7 m км V = 7ы ,tP = 0,6с, V = 2,5— ч

1 к±,— с 1 /с2,— с ав,м ан,м az, m пДоб u X Дин' п кд

400 2б,71 S,94 0,001S 0,001S 0,0037 14б0,27 1,07

б00 27,43 10,бб 0,001S 0,001S 0,003б 2172,77 1,10

S00 2S,20 11,97 0,001S 0,001S 0,0035 2S3S,21 1,13

1000 29,02 13,01 0,0017 0,0017 0,0034 3437,S0 1,15

1200 29,S7 13,S4 0,0017 0,0017 0,0033 39б1,73 1,1S

1400 30,75 14,52 0,001б 0,001б 0,0031 440S,46 1,20

1б00 31,б5 15,0S 0,0015 0,0015 0,0030 47S2,49 1,21

кН Cl2,T7 m q ^K] V = 7м3, tp = 0,7c, V = 2,5- VI

1 k±,— с 1 k2, — с ав,м ан, м az, м пДоб u X Дин' п кд

400 2б,71 S,94 0,001б 0,001б 0,0031 1251,бб 1,0б

б00 27,43 10,бб 0,001б 0,001б 0,0031 1S62,3S 1,0S

S00 2S,20 11,97 0,0015 0,0015 0,0030 2432,75 1,11

1000 29,02 13,01 0,0015 0,0015 0,0029 294б,б9 1,13

1200 29,S7 13,S4 0,0014 0,0014 0,002S 3395,77 1,15

1400 30,75 14,52 0,0013 0,0013 0,0027 377S,6S 1,17

1б00 31,б5 15,0S 0,0013 0,0013 0,002б 4099,2S 1,1S

кН M q ^К] V = 7м3,tp = 0,8с, V = 2,5- VI

1 с 1 к2, — с ав,м ан, м az, м пДоб u X Дин' п Кд

400 2б,71 S,94 0,0014 0,0014 0,0027 1095,20 1,05

б00 27,43 10,бб 0,0014 0,0014 0,0027 1629,5s 1,07

S00 2S,20 11,97 0,0013 0,0013 0,0027 212S,66 1,10

1000 29,02 13,01 0,0013 0,0013 0,002б 257S,35 1,12

1200 29,S7 13,S4 0,0012 0,0012 0,0025 2971,30 1,13

1400 30,75 14,52 0,0012 0,0012 0,0024 3306,34 1,15

1б00 31,б5 15,0S 0,0011 0,0011 0,0022 3586,87 1,16

кН Cl2'T7 M , км V = 7м , to = 0,3с, V = 3,3 — ч

1 к±,— с 1 к2, — с ав,м ан, м ах,м ПД0б тт ЧДин' п Кд

400 2б,71 8,94 0,0048 0,0048 0,0097 3871,б2 1,17

б00 27,43 10,бб 0,0048 0,0048 0,009б 57б0,бб 1,2б

800 28,20 11,97 0,0047 0,0047 0,0094 7524,94 1,34

1000 29,02 13,01 0,004б 0,004б 0,0091 9114,б4 1,41

1200 29,87 13,84 0,0044 0,0044 0,0088 10503,72 1,47

1400 30,75 14,52 0,0042 0,0042 0,0083 11б88,13 1,52

1б00 31,б5 15,08 0,0040 0,0040 0,0079 12б79,80 1,57

кН м q К] V = 7м , tP = 0,4c,v = 3,3- VI

1 к±,— с 1 к2, — с ав,м ан, м ах,м ПДоб т_т ^Дин' п Кд

400 2б,71 8,94 0,003б 0,003б 0,0073 2903,71 1,13

б00 27,43 10,бб 0,003б 0,003б 0,0072 4320,50 1,19

800 28,20 11,97 0,0035 0,0035 0,0071 5б43,70 1,25

1000 29,02 13,01 0,0034 0,0034 0,00б8 б835,98 1,31

1200 29,87 13,84 0,0033 0,0033 0,00бб 7877,79 1,35

1400 30,75 14,52 0,0031 0,0031 0,00б3 87бб,10 1,39

1б00 31,б5 15,08 0,0030 0,0030 0,0059 9509,85 1,43

г кН Ll2' M Ч г- К] V = 7м ,tP = 0,5с, V = 3,3 — VI

1 к\,— с 1 к2, — с ав,м ан, м ах,м Удин' Н Кд

400 2б,71 8,94 0,0029 0,0029 0,0058 2322,97 1,10

б00 27,43 10,бб 0,0029 0,0029 0,0058 345б,40 1,1б

800 28,20 11,97 0,0028 0,0028 0,005б 4514,9б 1,20

1000 29,02 13,01 0,0027 0,0027 0,0055 54б8,78 1,25

1200 29,87 13,84 0,002б 0,002б 0,0053 б302,23 1,28

1400 30,75 14,52 0,0025 0,0025 0,0050 7012,88 1,31

1б00 31,б5 15,08 0,0024 0,0024 0,0048 7б07,88 1,34

г кН Ll2' M ч К] V = 7м ,tP = 0,6с, V = 3,3 — VI

1 к±,— с 1 к2, — с ав,м ан, м ах,м ПДоб ¡i X Дин' п Кд

400 2б,71 8,94 0,0024 0,0024 0,0048 1935,81 1,09

б00 27,43 10,бб 0,0024 0,0024 0,0048 2880,33 1,13

B00 28,20 11,97 0,0024 0,0024 0,0047 37б2,47 1,17

1000 29,02 13,01 0,0023 0,0023 0,004б 4557,32 1,20

1200 29,87 13,84 0,0022 0,0022 0,0044 5251,8б 1,24

1400 30,75 14,52 0,0021 0,0021 0,0042 5844,0б 1,2б

1б00 31,б5 15,08 0,0020 0,0020 0,0040 б339,90 1,28

г кН Ll2' M q К] V = 7м , tP = 0,7с, V = 3,3- VI

1 с 1 к2, — с ав,м ан, м ах,м ПДоб il X Дин' п Кд

400 2б,71 8,94 0,0021 0,0021 0,0041 1б59,2б 1,07

б00 27,43 10,бб 0,0021 0,0021 0,0041 24б8,8б 1,11

800 28,20 11,97 0,0020 0,0020 0,0040 3224,97 1,14

1000 29,02 13,01 0,0020 0,0020 0,0039 390б,27 1,18

1200 29,87 13,84 0,0019 0,0019 0,0038 4501,59 1,20

1400 30,75 14,52 0,0018 0,0018 0,003б 5009,20 1,22

1б00 31,б5 15,08 0,0017 0,0017 0,0034 5434,20 1,24

г кН Ll2' M q кг V = 7м ,tP = 0,8с, V = 3,3 — ч 4

1 х,- 1 к,- ав,м ан,м а2,м п Д°б и ^Дин' Н Кд

400 2б,71 8,94 0,0018 0,0018 0,003б 1451,8б 1,07

б00 27,43 10,бб 0,0018 0,0018 0,003б 21б0,25 1,10

800 28,20 11,97 0,0018 0,0018 0,0035 2821,85 1,13

1000 29,02 13,01 0,0017 0,0017 0,0034 3417,99 1,15

1200 29,87 13,84 0,001б 0,001б 0,0033 3938,89 1,18

1400 30,75 14,52 0,001б 0,001б 0,0031 4383,05 1,20

1б00 31,б5 15,08 0,0015 0,0015 0,0030 4754,92 1,21

r кн ll2' m , km V = 7м3, to = 0,3c, V = 4,3 — ч

1 k±,~ с 1 k2, — с ав,м aH, м ах,м пДоб u чдин' n Кд

400 2б,71 S,94 0,00б3 0,00б3 0,0125 5007,S5 1,22

б00 27,43 10,бб 0,00б2 0,00б2 0,0124 7451,29 1,33

S00 2S,20 11,97 0,00б1 0,00б1 0,0122 9733,34 1,44

1000 29,02 13,01 0,0059 0,0059 0,011S 117S9,5S 1,53

1200 29,S7 13,S4 0,0057 0,0057 0,0113 135S6,33 1,б1

1400 30,75 14,52 0,0054 0,0054 0,010S 1511S,34 1,6s

1б00 31,б5 15,0S 0,0051 0,0051 0,0103 1б401,04 1,74

r кН Ll2' M „ km V = 7м3, to = 0,4c, V = 4,3 — ч

1 k±,~ с 1 k2, — с ав,м aH, m ах,м пДоб u Удин' H Кд

400 26,71 8,94 0,0047 0,0047 0,0094 3755,89 1,17

600 27,43 10,66 0,0047 0,0047 0,0093 5588,47 1,25

S00 28,20 11,97 0,0046 0,0046 0,0091 7300,01 1,33

1000 29,02 13,01 0,0044 0,0044 0,0088 8842,19 1,40

1200 29,87 13,84 0,0042 0,0042 0,0085 10189,75 1,46

1400 30,75 14,52 0,0040 0,0040 0,0081 11338,76 1,51

1600 31,65 15,08 0,0038 0,0038 0,0077 12300,78 1,55

r кн Ll2' M q ^ k] V = 7м3, tp = 0,5c, V = 4,3- vi

1 k±,~ с 1 к 2, — с ав,м aH, m az, m пДоб u Удин' H кд

400 26,71 8,94 0,0038 0,0038 0,0075 3004,71 1,13

600 27,43 10,66 0,0037 0,0037 0,0075 4470,78 1,20

800 28,20 11,97 0,0037 0,0037 0,0073 5840,01 1,26

1000 29,02 13,01 0,0035 0,0035 0,0071 7073,75 1,32

1200 29,87 13,84 0,0034 0,0034 0,0068 8151,80 1,37

1400 30,75 14,52 0,0032 0,0032 0,0065 9071,00 1,41

1600 31,65 15,08 0,0031 0,0031 0,0062 9840,63 1,44

г кН Ll2' M ч КГ V = 7м ,tp = 0,6с, V = 4,3 — ч л

1 к-с 1 к2'с ав,м ан,м а2,м пДоб ¡i ^Дин' п Кд

400 2б,71 S,94 0,0031 0,0031 0,00б3 2503,93 1,11

б00 27,43 10,бб 0,0031 0,0031 0,00б2 3725,б5 1,17

S00 2S,20 11,97 0,0030 0,0030 0,00б1 4S66,67 1,22

1000 29,02 13,01 0,0029 0,0029 0,0059 5S94,79 1,2б

1200 29,S7 13,S4 0,002S 0,002S 0,0057 б793,17 1,30

1400 30,75 14,52 0,0027 0,0027 0,0054 7559,17 1,34

1б00 31,б5 15,0S 0,002б 0,002б 0,0051 S200,52 1,37

г кН Ll2' M q кг V = 7м ,tP = 0,7с, V = 4,3 — ч л

1 х,- 1 к,- ав,м ан,м а2,м пДоб il ^Дин' п Кд

400 2б,71 S,94 0,0027 0,0027 0,0054 214б,22 1,10

б00 27,43 10,бб 0,0027 0,0027 0,0053 3193,41 1,14

S00 2S,20 11,97 0,002б 0,002б 0,0052 4171,43 1,19

1000 29,02 13,01 0,0025 0,0025 0,0051 5052,6s 1,23

1200 29,S7 13,S4 0,0024 0,0024 0,0049 5S22,71 1,26

1400 30,75 14,52 0,0023 0,0023 0,004б 6479,29 1,29

1б00 31,б5 15,0S 0,0022 0,0022 0,0044 7029,02 1,32

г кН Ll2' M q кг V = 7м ,tP = 0,8с, V = 4,3 — ч л

1 х,- 1 к,- ав,м ан,м а2,м ПД°б о ^Дин< Н Кд

400 26,71 8,94 0,0023 0,0023 0,0047 1877,94 1,08

600 27,43 10,66 0,0023 0,0023 0,0047 2794,23 1,13

S00 28,20 11,97 0,0023 0,0023 0,0046 3650,00 1,16

1000 29,02 13,01 0,0022 0,0022 0,0044 4421,09 1,20

1200 29,87 13,84 0,0021 0,0021 0,0042 5094,87 1,23

1400 30,75 14,52 0,0020 0,0020 0,0040 5669,38 1,25

1600 31,65 15,08 0,0019 0,0019 0,0038 6150,39 1,28

Характеристики нагруженности динамической системы «трелёвочный трактор -пачка деревьев» в режиме разгона / V = 1 0 м 3 /.

кН м , ^ км V = Юм3,ЬР = 0,3с, V = 2,5— ч

1 с 1 к2, — с ав,м ан, м ах, м пДоб н X Дин' п Кд

400 25,88 8,44 0,0039 0,0039 0,0077 3092,74 1,10

600 26,41 10,14 0,0039 0,0039 0,0078 4669,22 1,15

800 26,98 11,46 0,0039 0,0039 0,0078 6204,99 1,20

1000 27,59 12,52 0,0038 0,0038 0,0077 7656,66 1,24

1200 28,24 13,40 0,0037 0,0037 0,0075 8989,84 1,28

1400 28,91 14,14 0,0036 0,0036 0,0073 10182,61 1,32

1600 29,62 14,76 0,0035 0,0035 0,0070 11226,00 1,36

кН м , ^ км V = Юм3,ЬР = 0,4с, V = 2,5 — ч

1 с 1 к2, — с ав,м ан,м аЕ, м пАоб „ Удин' Н Кд

400 25,88 8,44 0,0029 0,0029 0,0058 2319,56 1,07

600 26,41 10,14 0,0029 0,0029 0,0058 3501,92 1,11

800 26,98 11,46 0,0029 0,0029 0,0058 4653,74 1,15

1000 27,59 12,52 0,0029 0,0029 0,0057 5742,50 1,18

1200 28,24 13,40 0,0028 0,0028 0,0056 6742,38 1,21

1400 28,91 14,14 0,0027 0,0027 0,0055 7636,96 1,24

1600 29,62 14,76 0,0026 0,0026 0,0053 8419,50 1,27

г кН Ч2' м , км V = Юм 3ЛР = 0,5с, г; = 2,5 — ч

1 к±,— с 1 к2, — с ав,м ан,м ах,м пДоб и хДин'п Кд

400 25,88 8,44 0,0023 0,0023 0,0046 1855,64 1,06

600 26,41 10,14 0,0023 0,0023 0,0047 2801,53 1,09

800 26,98 11,46 0,0023 0,0023 0,0047 3722,99 1,12

1000 27,59 12,52 0,0023 0,0023 0,0046 4594,00 1,15

1200 28,24 13,40 0,0022 0,0022 0,0045 5393,91 1,17

1400 28,91 14,14 0,0022 0,0022 0,0044 6109,57 1,19

1600 29,62 14,76 0,0021 0,0021 0,0042 6735,60 1,21

кН Cl2'T7 M , ^ км V = Юм3, to = 0,6 c,v = 2,5— ч

1 с 1 к2, — с ав,м ан,м ах,м ПД0б тт ЧДин> п Кд

400 25,88 8,44 0,0019 0,0019 0,0039 154б,37 1,05

б00 2б,41 10,14 0,0019 0,0019 0,0039 2334,б1 1,07

B00 2б,98 11,4б 0,0019 0,0019 0,0039 3102,49 1,10

1000 27,59 12,52 0,0019 0,0019 0,0038 3828,33 1,12

1200 28,24 13,40 0,0019 0,0019 0,0037 4494,92 1,14

1400 28,91 14,14 0,0018 0,0018 0,003б 5091,30 1,1б

1б00 29,б2 14,7б 0,0018 0,0018 0,0035 5б13,00 1,18

кН м , ^ км V = Юм3, to = 0,10с, г; = 2,5 — ч

1 к±,— с 1 к2, — с ав,м ан, м ах,м ПДоб т_т ЧДин' п Кд

400 25,88 8,44 0,0017 0,0017 0,0033 1325,4б 1,04

б00 2б,41 10,14 0,0017 0,0017 0,0033 2001,10 1,0б

800 2б,98 11,4б 0,0017 0,0017 0,0033 2б59,28 1,08

1000 27,59 12,52 0,001б 0,001б 0,0033 3281,43 1,10

1200 28,24 13,40 0,001б 0,001б 0,0032 3852,79 1,12

1400 28,91 14,14 0,001б 0,001б 0,0031 43б3,98 1,14

1б00 29,б2 14,7б 0,0015 0,0015 0,0030 4811,14 1,15

кН , км V = 10м , tP = 0,8с, V = 2,5 — ч

1 ki,— с 1 к2,~ с ав,м ан,м as, м лДоб о Удин' Н кд

400 25,88 8,44 0,0014 0,0014 0,0029 1159,78 1,04

б00 2б,41 10,14 0,0015 0,0015 0,0029 1750,9б 1,0б

800 2б,98 11,4б 0,0015 0,0015 0,0029 232б,87 1,07

1000 27,59 12,52 0,0014 0,0014 0,0029 2871,25 1,09

1200 28,24 13,40 0,0014 0,0014 0,0028 3371,19 1,11

1400 28,91 14,14 0,0014 0,0014 0,0027 3818,48 1,12

1б00 29,б2 14,7б 0,0013 0,0013 0,002б 4209,75 1,13

кН Cl2'T7 M , км V = 10м3, to = 0,3 c,v = 3,3 — ч

1 с 1 к2, — с ав,м ан, м ах,м ПД0б тт X Дин' п Кд

400 25,88 8,44 0,0051 0,0051 0,0102 4099,89 1,13

б00 2б,41 10,14 0,0052 0,0052 0,0103 б189,75 1,20

B00 2б,98 11,4б 0,0051 0,0051 0,0103 8225,б3 1,2б

1000 27,59 12,52 0,0051 0,0051 0,0102 10150,04 1,32

1200 28,24 13,40 0,0050 0,0050 0,0099 11917,37 1,38

1400 28,91 14,14 0,0048 0,0048 0,009б 13498,5б 1,43

1б00 29,б2 14,7б 0,0047 0,0047 0,0093 14881,72 1,47

кН м „ км V = Юм3, to = 0,4 c,v = 3,3 — ч

1 с 1 к2, — с ав,м ан, м ах,м ПДоб тт Удин- Н Кд

400 25,88 8,44 0,0038 0,0038 0,0077 3074,92 1,10

б00 2б,41 10,14 0,0039 0,0039 0,0077 4б42,31 1,15

800 2б,98 11,4б 0,0039 0,0039 0,0077 б1б9,22 1,20

1000 27,59 12,52 0,0038 0,0038 0,007б 7б12,53 1,24

1200 28,24 13,40 0,0037 0,0037 0,0074 8938,03 1,28

1400 28,91 14,14 0,003б 0,003б 0,0072 10123,92 1,32

1б00 29,б2 14,7б 0,0035 0,0035 0,0070 111б1,29 1,35

г кН Ll2' M _ ^ км V = Юм3, to = 0,5 c,v = 3,3 — ч

1 к\,— с 1 к2, — с ав,м ан, м ах,м ПДоб т_т Удин' Н Кд

400 25,88 8,44 0,0031 0,0031 0,00б1 2459,93 1,08

б00 2б,41 10,14 0,0031 0,0031 0,00б2 3713,85 1,12

800 2б,98 11,4б 0,0031 0,0031 0,00б2 4935,38 1,1б

1000 27,59 12,52 0,0030 0,0030 0,00б1 б090,02 1,19

1200 28,24 13,40 0,0030 0,0030 0,00б0 7150,42 1,23

1400 28,91 14,14 0,0029 0,0029 0,0058 8099,14 1,2б

1б00 29,б2 14,7б 0,0028 0,0028 0,005б 8929,03 1,28

г кН Ll2' M , км V = 10м3, to = 0,6 c,v = 3,3 — ч

1 с 1 к2, — с ав,м ан, м ах,м пДоб ¡i ЧДин> п Кд

400 25,88 8,44 0,002б 0,002б 0,0051 2049,94 1,0б

б00 2б,41 10,14 0,002б 0,002б 0,0052 3094,87 1,10

B00 2б,98 11,4б 0,002б 0,002б 0,0051 4112,82 1,13

1000 27,59 12,52 0,0025 0,0025 0,0051 5075,02 1,1б

1200 28,24 13,40 0,0025 0,0025 0,0050 5958,б9 1,19

1400 28,91 14,14 0,0024 0,0024 0,0048 б749,28 1,21

1б00 29,б2 14,7б 0,0023 0,0023 0,0047 7440,8б 1,24

г кН Ll2' M „ км V = 10м ,tP = 0,10с,V = 3,3 — ч

1 х,- 1 к,- ав,м ан,м а2,м пДоб ¡i ^Дин' п Кд

400 25,88 8,44 0,0022 0,0022 0,0044 1757,09 1,0б

б00 2б,41 10,14 0,0022 0,0022 0,0044 2б52,75 1,08

800 2б,98 11,4б 0,0022 0,0022 0,0044 3525,27 1,11

1000 27,59 12,52 0,0022 0,0022 0,0044 4350,02 1,14

1200 28,24 13,40 0,0021 0,0021 0,0043 5107,44 1,1б

1400 28,91 14,14 0,0021 0,0021 0,0041 5785,10 1,18

1б00 29,б2 14,7б 0,0020 0,0020 0,0040 б377,88 1,20

г кН Ll2' M „ км V = 10м ,tP = 0,8с, V = 3,3 — ч

1 х,- 1 к,- ав,м ан,м а2,м п Д°б и ^Дин< Н Кд

400 25,88 8,44 0,0019 0,0019 0,0038 1537,4б 1,05

б00 2б,41 10,14 0,0019 0,0019 0,0039 2321,1б 1,07

800 2б,98 11,4б 0,0019 0,0019 0,0039 3084,б1 1,10

1000 27,59 12,52 0,0019 0,0019 0,0038 380б,27 1,12

1200 28,24 13,40 0,0019 0,0019 0,0037 44б9,01 1,14

1400 28,91 14,14 0,0018 0,0018 0,003б 50б1,9б 1,1б

1б00 29,б2 14,7б 0,0017 0,0017 0,0035 5580,б5 1,18

г кН Ll2' M , км V = 10м3, to = 0,3 c,v = 4,3 — ч

1 с 1 к2, — с ав,м ан, м ах,м ПД0б ¡i ЧДин> п Кд

400 25,88 8,44 0,00бб 0,00бб 0,0133 5303,12 1,17

б00 2б,41 10,14 0,00б7 0,00б7 0,0133 800б,30 1,25

B00 2б,98 11,4б 0,00бб 0,00бб 0,0133 10б39,б7 1,34

1000 27,59 12,52 0,00бб 0,00бб 0,0131 13128,8б 1,42

1200 28,24 13,40 0,00б4 0,00б4 0,0128 15414,8б 1,49

1400 28,91 14,14 0,00б2 0,00б2 0,0125 174б0,09 1,55

1б00 29,б2 14,7б 0,00б0 0,00б0 0,0120 19249,19 1,б1

г кН Ll2' M , км V = 10м ,tP = 0,4с, V = 4,3 — ч

1 х,- 1 к,- ав,м ан,м а2,м пДоб ¡i ^Дин' п Кд

400 25,88 8,44 0,0050 0,0050 0,0099 3977,34 1,13

б00 2б,41 10,14 0,0050 0,0050 0,0100 б004,73 1,19

800 2б,98 11,4б 0,0050 0,0050 0,0100 7979,7б 1,25

1000 27,59 12,52 0,0049 0,0049 0,0098 984б,б4 1,31

1200 28,24 13,40 0,0048 0,0048 0,009б 115б 1,15 1,37

1400 28,91 14,14 0,0047 0,0047 0,0094 13095,07 1,41

1б00 29,б2 14,7б 0,0045 0,0045 0,0090 1443б,89 1,4б

г кН Ll2' M , ^ км V = 10м ,tP = 0,5с, V = 4,3 — ч

1 к,- 1 к,- ав,м ан,м а2,м ПД°б о ^Дин< Н Кд

400 25,88 8,44 0,0040 0,0040 0,0080 3181,87 1,10

б00 2б,41 10,14 0,0040 0,0040 0,0080 4803,78 1,15

800 2б,98 11,4б 0,0040 0,0040 0,0080 б383,80 1,20

1000 27,59 12,52 0,0039 0,0039 0,0079 7877,31 1,25

1200 28,24 13,40 0,0039 0,0039 0,0077 9248,92 1,29

1400 28,91 14,14 0,0037 0,0037 0,0075 1047б,0б 1,33

1б00 29,б2 14,7б 0,003б 0,003б 0,0072 11549,51 1,37

г кН Ll2' M , км V = 10м3, tP = 0,6с, V = 4,3— ч

1 1 к2'с ав,м ан,м а2,м пДоб ¡i ^Дин' п Кд

400 25,88 8,44 0,0033 0,0033 0,00бб 2б51,5б 1,08

б00 2б,41 10,14 0,0033 0,0033 0,00б7 4003,15 1,13

B00 2б,98 11,4б 0,0033 0,0033 0,00бб 5319,84 1,17

1000 27,59 12,52 0,0033 0,0033 0,00бб б5б4,43 1,21

1200 28,24 13,40 0,0032 0,0032 0,00б4 7707,43 1,24

1400 28,91 14,14 0,0031 0,0031 0,00б2 8730,05 1,28

1б00 29,б2 14,7б 0,0030 0,0030 0,00б0 9б24,59 1,30

г кН Ll2' M „ км V = 10м ,tP = 0,10с, V = 4,3 — ч

1 х,- 1 к,- ав,м ан,м а2,м пДоб m ^Дин' п Кд

400 25,88 8,44 0,0028 0,0028 0,0057 2272,7б 1,07

б00 2б,41 10,14 0,0029 0,0029 0,0057 3431,27 1,11

800 2б,98 11,4б 0,0028 0,0028 0,0057 4559,8б 1,14

1000 27,59 12,52 0,0028 0,0028 0,005б 5б2б,б5 1,18

1200 28,24 13,40 0,0028 0,0028 0,0055 бб0б,37 1,21

1400 28,91 14,14 0,0027 0,0027 0,0053 7482,90 1,24

1б00 29,б2 14,7б 0,002б 0,002б 0,0052 8249,б5 1,2б

г кН Ll2' M „ км V = 10м ,tP = 0,8с, V = 4,3 — ч

1 к,- 1 к,- ав,м ан,м а2,м ПД°б о Чдин> Н Кд

400 25,88 8,44 0,0025 0,0025 0,0050 1988,б7 1,0б

б00 2б,41 10,14 0,0025 0,0025 0,0050 3002,3б 1,10

800 2б,98 11,4б 0,0025 0,0025 0,0050 3989,88 1,13

1000 27,59 12,52 0,0025 0,0025 0,0049 4923,32 1,1б

1200 28,24 13,40 0,0024 0,0024 0,0048 5780,57 1,18

1400 28,91 14,14 0,0023 0,0023 0,0047 б547,53 1,21

1б00 29,б2 14,7б 0,0023 0,0023 0,0045 7218,44 1,23

Приложение 2. Таблица 1/подраздел 2.2/

Характеристики нагруженности динамической системы "трелевочный трактор - пачка деревьев"в режиме разгона /V = 5м3,г; = 3,3 — /.

кН С12'ТГ м ЬР = 0,3с

1 а,— с 1 1 к,-с 1 п,- с ав,м ан,м ах,м пДоб и Удин' Н Кд

400 0,208 -0,113 31,04 9,81 0,0035 0,0035 0,0071 2829,87 1,18

600 0,208 -0,104 32,43 11,50 0,0033 0,0033 0,0067 4001,36 1,25

800 0,208 -0,096 33,77 12,75 0,0031 0,0031 0,0063 5017,05 1,31

1000 0,208 -0,089 35,06 13,73 0,0029 0,0029 0,0059 5893,57 1,37

1200 0,208 -0,083 36,30 14,53 0,0028 0,0028 0,0055 6649,46 1,41

1400 0,208 -0,077 37,50 15,19 0,0026 0,0026 0,0052 7302,42 1,45