Управление по критерию эффективного использования энергетических ресурсов в мехатронных системах тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, доктор технических наук Малафеев, Сергей Иванович

• Малафеев, Сергей Иванович
• доктор технических наук
• 2001

Оглавление диссертации доктор технических наук Малафеев, Сергей Иванович

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ И АКТУАЛЬНЫЕ ЗАДАЧИ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ.

1.1. Анализ современного состояния и тенденции развития электромеханических и мехатронных систем.

1.2. Анализ задач энергетических исследований мехатронных систем.

1.3. Методы и средства повышения эффективности использования электроэнергии в мехатронных системах.

1.4. Выводы и постановка задачи исследований.

2. МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ УПРАВЛЕНИЯ

И ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ЭНЕРГИИ В МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМАХ

2.1. Концептуальная модель мехатронной системы для энергетических исследований.

2.2. Анализ процессов управления по критерию эффективного использования энергетического ресурса.

2.3. Математическое описание технических средств энергетического ресурса.

2.4. Методология анализа и синтеза процессов управления и преобразования энергии в мехатронных системах.

2.5. Разработка методики имитационного моделирования процессов управления в мехатронных системах.

2.6. Выводы.

3. ИДЕНТИФИКАЦИЯ ПАРАМЕТРОВ И ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ.

3.1. Принципы построения технических средств идентификации электроэнергетических процессов в мехатронных системах

3.2. Разработка и исследование объектно-ориентированных технических средств идентификации параметров электроэнергетических процессов.

3.3. Экспериментальное исследование энергетических характеристик мехатронных систем и их элементов.

3.4. Идентификация параметров энергетических процессов и электрических цепей и синтез ограничений в мехатронных системах

3.5. Идентификация и автоматический контроль сопротивления изоляции в системах с преобразователями рода тока.

3.6. Идентификация моментов инерции вращающихся элементов электромеханических систем.

3.7. Выводы.

4. ИССЛЕДОВАНИЕ ЭФФЕКТИВНОСТИ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ РЕСУРСОВ В МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМАХ

4.1. Энергетические характеристики мехатронных систем и их элементов установившихся режимах.

4.2. Исследование закономерностей преобразования энергии при переходных процессах в системах регулирования скорости.

4.3. Исследование и моделирование электроэнергетических процессов в типовых системах электроприводов.

4.4. Параметрический синтез типовых мехатронных систем по критерию эффективного использования энергетического ресурса.

4.5. Параметрический синтез мехатронных систем с помощью имитационного моделирования.

4.6. Выводы.

5. СИНТЕЗ СТРУКТУР МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ, ЭФФЕКТИВНЫХ ПО КРИТЕРИЮ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ

РЕСУРСОВ.

5.1. Принципы построения мехатронных систем, эффективных по критерию использования энергетических ресурсов.

5.2. Мехатронные системы с контуром регулирования мощности

5.3. Мехатронные системы с обратной связью по мощности потерь

5.4. Координирующее управление в мехатронных системах

5.5. Параметрическое регулирование в мехатронных системах

5.6. Выводы.

6. ИССЛЕДОВАНИЕ И РАЗРАБОТКА АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИМИ ПРОЦЕССАМИ В ЭЛЕКТРОПИ-ТАЮЩИХ УСТРОЙСТВАХ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ.

6.1. Анализ энергетических процессов в электропитающем устройстве и методов повышения эффективности передачи энергии от источника к потребителю.

6.2. Исследование и разработка алгоритмов управления быстродействующими компенсирующими устройствами.

6.3. Исследование динамических характеристик быстродействующего компенсирующего устройства.

6.4. Автоматические системы управления электроприводами, обеспечивающие повышение электромагнитной совместимости оборудования

6.5. Выводы.

7. ТЕХНИЧЕСКИЕ СРЕДСТВА УПРАВЛЕНИЯ ДЛЯ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ, ЭФФЕКТИВНЫХ ПО КРИТЕРИЮ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ РЕСУРСОВ.

7.1. Быстродействующие устройства обработки информации о параметрах электроэнергетических процессов для систем регулирования

7.2. Аналого-цифровые и цифровые системы управления тиристорами и преобразователями на их основе.

7.3. Помехоустойчивые алгоритмы управления широтно-импульсными преобразователями.

7.4. Энергонаблюдатели и приборы и системы контроля расхода электроэнергии.

7.5. Выводы.

8. ПРОМЫШЛЕННАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ НА ОСНОВЕ РАЗРАБОТАННЫХ МЕТОДОВ И СРЕДСТВ ЭФФЕКТИВНОГО ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ЭНЕРГЕТИЧЕСКИХ РЕСУРСОВ

8.1. Основные принципы промышленной реализации систем управления по критерию эффективного использования энергетических ресурсов.

8.2. Перспективные структуры мехатронных систем для промышленных технологических агрегатов.

8.3.Автоматизация управления эффективным использованием энергетических ресурсов в системе электроснабжения.

8.5. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Управление по критерию эффективного использования энергетических ресурсов в мехатронных системах»

Эффективность функционирования современных технологических процессов, машин и агрегатов различного назначения определяется уровнем их автоматизации. Усложнение технических объектов и повышение требований к качеству регулирования протекающих в них процессов определяет актуальность развития и совершенствования как методов идентификации, анализа и синтеза систем управления, так и технических средств управления. Важнейшую роль в автоматизации технологических процессов и производств играют мехатронные системы, представляющие собой функциональное и конструктивное объединение электромеханических преобразователей с энергетическими и информационными компонентами. Они используются для осуществления необходимых перемещений в приборах точной механики, станках, роботах, технологическом оборудовании, транспортных, добывающих и перерабатывающих машинах и др.

Значение и роль электромеханических и мехатронных систем для науки, техники и производства убедительно демонстрируются всей их яркой историей развития от первого электрического двигателя М. Фарадея, созданного в 1821г., до наших дней. Неоценимый вклад в теорию и практику электромеханики внесли выдающиеся ученые XIX - XX столетий: П. Барлоу, Ф. Aparo, М. Фарадей, Д.К. Максвелл, Э. Ленц, Д. Генри, Б.С. Якоби, 3. Грамм, А. Па-чинотти, В. Сименс, Г. Феррарис, Н. Тесла, М.О. Доливо-Добровольский, H.A. Умов, Д. Пойтинг, Э. Арнольд, JI. Блондель, М. Видмар, JI. Дрейфус, К.А. Круг, B.C. Кулебакин, Р. Рихтер, К.И. Шенфер, A.C. Ринкевич, A.M. Вольдек, В.Т. Касьянов, М.П. Костенко, А.Н. Ларионов, P.A. Лютер, Г.Н. Петров, Л.М. Пиотровский, Г. Крон, Б. Адкинс, Г. Вудсон, A.A. Горев, И. Ковач, И. Рац, В.И. Ключев, И.П. Копылов, Н.Ф. Ильинский и многие другие.

Из современных результатов развития электромеханических и меха-тронных систем необходимо отметить следующие.

1. Электроприводы - основные потребители электрической энергии. Они преобразуют в механическую работу около 2/3 всей вырабатываемой в мире электроэнергии [1,2].

2. Большие возможности электромеханического преобразования энергии позволили создать множество разных по принципам действия, конструкциям и характеристикам мехатронных систем. Успешно развиваются самостоятельные ветви автоматизированного электропривода - линейного, возвратно-поступательного, колебательного, поворотного движения, пьезоэлектрический привод, биомехатроника и др.

3. Теория автоматизированного электропривода, сформировавшаяся на основе достижений электромеханики и классической теории автоматического управления, развивается как самостоятельное перспективное научное направление.

4. Технические средства современных мехатронных систем используют новейшие достижения силовой преобразовательной техники, микроэлектроники, измерительной и вычислительной техники, механики и материаловедения. Многие достижения стали возможными благодаря использованию управляемых силовых полупроводниковых приборов, микроэлектронных устройств, микроконтроллеров, микроЭВМ, прецизионных измерительных устройств, специальных, в том числе регулируемых, механических передач, постоянных магнитов, конструкционных и смазочных материалов с улучшенными характеристиками и др.

Таким образом, области использования электромеханических и мехатронных систем постоянно расширяются, усложняются решаемые ими задачи, алгоритмы и аппаратура управления, повышаются требования к качеству их функционирования. В результате этого наряду с традиционными проблемами создания высоко динамичных, надежных и экономичных систем приводов [3] возросла актуальность новых теоретических и прикладных задач, связанных с особенностями процессов управления в сложных мехатронных системах. Наиболее важные задачи можно сформулировать следующим образом.

1. Эффективность преобразования энергии. В мехатронных системах, реализующих сложные и изменяющиеся законы управления и подверженных случайным возмущающим воздействиям, оборудование практически всегда функционирует в режимах, отличных от номинальных. Главным образом это характерно для приводов робототехнических систем и гибких производственных комплексов, которые проектируются с учетом широкого диапазона возможных нагрузок и алгоритмов работы [4]. Кроме того, даже при полностью детерминированных движениях невозможно реализовать систему из элементов, функционирование которых полностью осуществляется при экстремальных значениях энергетических показателей.

Отклонение режима работы электротехнического устройства от номинального всегда приводит к снижению КПД. В результате этого усилия проектировщиков технических средств, направленные на повышение характеристик разрабатываемых устройств, оказываются в значительной мере нереализованными.

2. Электромагнитная совместимость. Применение мощных тиристорных и транзисторных преобразователей для управления двигателями связано с отклонениями, колебаниями и искажениями формы питающих напряжений. Изменения напряжения воспринимаются электроприемниками, в том числе и вызвавшими их, как возмущения со стороны источника электропитания [5]. Актуальность проблемы электромагнитной совместимости возрастает по двум причинам:

- во-первых, увеличивается количество систем приводов, получающих питание от источников соизмеримой с ними мощности как вследствие увеличения мощностей отдельных электроприемников в ряде отраслей промышленности, так и в результате широкого применения автономных систем электропитания [6];

- во-вторых, для управления в мехатронных системах используются технические средства, в том числе микроконтроллеры и ЭВМ, имеющие высокую чувствительность к электромагнитным возмущениям.

Решение проблемы электромагнитной совместимости предполагает создание оборудования, способного удовлетворительно работать в своей электромагнитной окружающей среде, не создавая электромагнитных возмущений, недопустимых для других электроприемников [5].

3. Экономия электроэнергии. Возрастание стоимости всех видов энергии в мире и обострение экологической проблемы определяют следующую последовательность при проектировании и эксплуатации систем электроприводов: «во-первых, во-вторых, в-третьих, в-четвертых, в-пятых - экономия энергии» [7]. Среди многочисленных методов и средств энергосбережения в мехатронных системах особое место принадлежит автоматическому управлению как технологическим оборудованием, так и электромеханическим преобразованием энергии. Процессы регулирования, организованные на основе системного подхода, позволяют обеспечить экономию энергии до 25 - 40% [8 - 10].

4. Сложность мехатронных систем. Объясняется, во-первых, нелинейностью характеристик, нестационарностью параметров и структуры, случайными процессами изменения управляющих и возмущающих воздействий, во-вторых, взаимодействием процессов различной физической природы: электромагнитных, механических и тепловых, и, в-третьих, противоречием основных критериев качества регулирования: быстродействия, устойчивости, точности и экономии энергии [11, 12]. Следствием этого является необходимость адаптации классических методов анализа и синтеза систем электроприводов к конкретным задачам, а во многих случаях требуется разработка новых объектно-ориентированных методик исследования и проектирования.

5. Контроль электроэнергетических процессов. При использовании для управления двигателями полупроводниковых преобразователей - выпрямителей и инверторов, оказываются неприемлемыми традиционные алгоритмы и средства измерений, контроля защиты и регулирования, разработанные для синусоидальных напряжений и токов. В частности, это относится к приборам учета расхода электроэнергии [13], устройствам контроля сопротивления изоляции, аварийной защиты [14] и др. В этих условиях возрастает актуальность исследований и разработки новых методов и средств контроля параметров электроэнергетических процессов, эффективных для систем с нелинейными преобразователями.

6. Человеческий фактор. Эффективность функционирования меха-тронных систем существенно зависит от субъективных проявлений деятельности человека. Во-первых, при проектировании специалист образует с конструируемым объектом единую систему [15], в результате чего управление процессом создания технического устройства осуществляется на основе субъективных моделей, зависящих от знаний и интересов проектировщика. Во-вторых, при эксплуатации мехатронной системы производятся настройка и модернизация, изменяющие ее характеристики. В-третьих, многие электроприводы входят в состав человеко-машинных систем и управляются операторами, профессиональные и психофизиологические характеристики которых непосредственно определяют эффективность и качество функционирования [16, 17]. Эргатические мехатронные системы, проблема деятельности которых сформулирована в [18], не только обладают принципиальными особенностями по сравнению с автоматическими системами, но и способны самостоятельно функционировать в различных условиях в соответствии с целями, поставленными оператором.

Таким образом, проблема эффективного использования энергии в ме-хатронных системах имеет большое научное и практическое значение. Системный подход к ее решению предполагает учет всех сложных взаимосвязей процессов ее производства, передачи и преобразования, технологических объектов и процессов управления.

Анализ отечественных и зарубежных литературных источников и патентной документации свидетельствует о том, что в настоящее время отсутствуют как общий теоретический подход к анализу и синтезу систем управления, обеспечивающих рациональное использование электроэнергии в меха-тронных системах, так и эффективные для промышленных применений технические решения. Современные методы проектирования систем управления электроприводами, в том числе и автоматизированные, позволяют проводить синтез структуры, минимизирующей ошибку регулирования при заданном качестве переходных процессов [19, 20]. Стандартные методы настройки регуляторов подчиненных контуров систем электроприводов - модульного и симметричного оптимумов [21, 22], не учитывают не только потери энергии и влияние источников электропитания, но и разную физическую сущность процессов регулирования тока, скорости и положения. Синтез оптимальных по минимуму расхода энергии систем управления представляет собой сложную задачу, во многих случаях не имеющую однозначного решения [23]. Реализация оптимальных алгоритмов управления электроприводами, полученных для простейших моделей при множестве упрощающих допущений, приводит к сложным техническим решениям [24, 25]. Энергетический расчет остается наиболее сложным и ответственным этапом проектирования систем управления. В настоящее время он осуществляется с использованием частных методик [26 - 28], не учитывающих настроек регулирующих устройств и особенностей силовых преобразователей. Для систем электроприводов с тиристорными и транзисторными преобразователями энергии, работа которых характеризуется искажениями формы токов и напряжений, затруднительными оказываются как расчеты, так и измерения энергетических характеристик, поскольку промышленностью не выпускаются специализированные измерительные приборы, а многие оценки параметров электроэнергетических процессов для нелинейных систем не имеют однозначных и общепринятых определений [29 -31].

Таким образом, существует противоречие между практической потребностью повышения энергетической эффективности промышленных мехатрон-ных систем, с одной стороны, и ограниченными возможностями современных методов анализа и синтеза и алгоритмов управления для решения указанной проблемы. В связи с этим цель настоящей работы определена как повышение эффективности использования энергетических ресурсов в мехатронных системах автоматизированных производств.

В диссертации на защиту выносятся следующие научные положения.

1. Концепция управления по критерию эффективного использования энергетических ресурсов в мехатронных системах.

2. Концептуальная и математические модели энергетического и информационного ресурсов мехатронной системы и их взаимодействия.

3. Методика анализа и синтеза процессов управления и преобразования энергии в мехатронных системах, основанная на объектно-ориентированном использовании экспериментальных и аналитических методов и имитационного моделирования.

4. Методика и технические средства идентификации характеристик электроэнергетических процессов при случайных искажениях формы токов и напряжений в мехатронных системах.

5. Методы идентификации момента инерции вращающихся масс электропривода, основанные на измерении частоты незатухающих колебаний в электромеханической системе.

6. Экспериментальные и аналитические закономерности преобразования энергии в мехатронных системах и их элементах в установившихся и переходных режимах.

7. Практические методики параметрического синтеза типовых систем электроприводов по критерию минимума потерь энергии в переходных процессах.

8. Практические алгоритмы управления по критерию эффективного использования энергетических ресурсов для различных типов двигателей.

9. Алгоритмы и технические средства управления энергетическими процессами в электропитающих устройствах мехатронных систем.

10. Принципы построения и практическая реализация специализированных аналоговых и цифровых элементов и устройств управления для мехатронных систем.

11. Схемотехнические решения промышленных систем электроприводов для горных машин, автоматизированных производств топливно-энергетического комплекса и предприятий машиностроения.

12. Метод идентификации сопротивления изоляции в системах электроприводов с преобразователями рода тока и его промышленная реализация.

Научная новизна диссертационной работы заключается в следующем.

1. Впервые сформулирована концепция и исследованы свойства процессов управления по критерию эффективного использования энергетических ресурсов в мехатронных системах.

2. Разработаны основные положения анализа и синтеза систем управления по критерию эффективного использования энергетических ресурсов.

3. Разработаны принципы построения технических средств идентификации параметров электроэнергетических процессов и электрических систем.

4. Разработаны и исследованы новые методы идентификации моментов инерции вращающихся элементов электромеханических систем, основанные на измерении параметров движения в режиме колебаний.

5. Предложен, исследован и реализован новый метод контроля сопротивления изоляции в электрических системах с преобразователями рода тока.

6. Получены экспериментальные и аналитические энергетические характеристики электромеханических систем с двигателями постоянного тока в установившихся и переходных режимах.

7. Разработаны и исследованы методики настройки регуляторов традиционных систем приводов по критерию эффективного использования энергетического ресурса.

8. Разработаны и исследованы новые алгоритмы управления в мехатрон-ных системах, обеспечивающие эффективное использование энергетического ресурса.

9. Разработаны и исследованы новые алгоритмы и технические средства управления энергетическими процессами в электропитающих устройствах мехатронных систем.

10. Предложены новые схемотехнические решения промышленных систем электроприводов для автоматизированных производств различного назначения.

Практическая ценность работы. Составленные модели мехатронных систем и концепция управления по критерию эффективного использования энергетического ресурса позволяют проводить целенаправленный синтез новых нелинейных структур, объектно-ориентированных подсистем и элементов электроприводов, обеспечивающих минимальные потери энергии и электромагнитную совместимость оборудования.

Разработанные методы и технические средства идентификации параметров электроэнергетических процессов служат основой практической реализации микроконтроллерных информационно-измерительных систем, энергонаблюдателей и приборов учета расхода электроэнергии. Использование новых методов идентификации моментов инерции вращающихся масс электроприводов позволяет повысить точность измерений, а также определять моменты инерции двигателей различных типов без разборки. Микроконтроллерные устройства, реализующие новый метод идентификации сопротивления изоляции, обеспечивают повышение надежности контроля, защиты и безопасности в электрических системах с преобразователями рода тока.

Методики параметрического синтеза типовых систем электроприводов и новые алгоритмы управления по критерию минимума потерь энергии в переходных процессах обеспечивают повышение энергетических характеристик мехатронных систем. Разработанные алгоритмы и технические средства управления энергетическими процессами в электропитающих устройствах мехатронных систем обеспечивают снижение потерь и повышение качества электроэнергии.

Разработанные микроконтроллерные системы управления служат основой создания перспективных электроприводов постоянного и переменного тока для горных машин, автоматизированных производств топливно-энергетического комплекса и других отраслей промышленности.

Реализация результатов работы. Теоретические результаты и практические разработки, в том числе, защищенные патентами России, использованы в промышленных системах и устройствах электроприводов. Компания «Объединенная энергия» (г. Москва) освоила серийный выпуск преобразовательных агрегатов, микроконтроллерных систем управления и специализированных технических средств для горных машин, выпускаемых отечественными предприятиями. Продукция компании поставляется на российские предприятия, специализирующиеся на выпуске горных машин: ОАО «Рудгормаш» (г. Воронеж), ОАО «Бузулукский завод тяжелого машиностроения», ОАО «Ижорские заводы», ОАО «Самараэлектрощит», горно-обогатительные комбинаты: ОАО «Апатит» (г. Кировск), ОАО «Лебединский ГОК» (г. Губкин), ОАО «Оленегор-ский ГОК» (г. Оленегорск), ОАО «Стойленский ГОК» (г. Старый Оскол), ОАО «Карельский окатыш», угольные разрезы Кузбасса, Саха-Якутии, Тувы, Приморского и Красноярского края и Казахстана, а также добывающие предприятия Индии.

ОАО «Владимирский завод полимерного машиностроения Полимер-Техника» внедрило в серийно выпускаемых автоматических линиях по производству изделий из полимерных материалов микроконтроллерные приводы червячных прессов 114-32x27,114-45x25, ПЧ-63х25, ПЧ-90х25.

Различные прикладные разработки, реализованные с использованием результатов исследований, использованы в научно-исследовательской работе Научно-исследовательского института тракторных и комбайновых двигателей (г. Владимир), на предприятиях ОАО «Владимирэнерго», ОАО «Ивэнерго» и «Центрэнерго» РАО «ЕЭС России», в конструкторском бюро завода «Электроприбор» (г. Владимир), ОАО «Завод Автоприбор», ООО «АНКЕР», Владимирском карьероуправлении и др.

Алгоритмы управления по критерию эффективного использования энергетических ресурсов, новые структуры, технические средства и элементы микроконтроллерных электроприводов включены в программы специальных дисциплин для студентов факультета информатики и прикладной математики Владимирского государственного университета. Результаты выполненных исследований использованы при подготовке 3 учебных пособий, изданных с грифами Минобразования.

Диссертация состоит из введения, восьми глав, заключения, списка литературы и приложений.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Малафеев, Сергей Иванович

8.4. Выводы

Исследования и разработки, выполненные в настоящей главе, позволяют сделать следующие выводы.

1. Эффективное использование энергетических ресурсов в автоматизированных производствах обеспечивается при системном подходе к реализации технологических процессов, выборе оборудования и организации управления, предусматривающем три уровня автоматизации производственных процессов: локальные системы управления технологическими процессами, реализующие принцип управления по критерию эффективного использования энергетических ресурсов; комплексные распределенные системы управления, обеспечивающие взаимосвязанное управление потоками энергии во всех подсистемах ее передачи и преобразования на основе обработки потоков информации о состоянии системы и гибкие самоорганизующиеся системы управления, интегрирующие проектирование, производство и эксплуатацию технических средств регулирования с учетом эволюции технологических процессов, источников энергии, методов и средств обработки информации.

2. Повышение технического уровня и эффективности функционирования электрооборудования автоматизированных производств может быть достигнуто при соответствующих технических средствах управления, которые должны обеспечивать реализацию требуемых алгоритмов управления, как с точки зрения выполняемых функций, так и обеспечения необходимого быстродействия; ускоренную адаптацию к конкретным условиям использования, включая конструктивные, технологические, эргономические и психофизиологические факторы применения новой техники; возможность применения новейших средств автоматики и электроники, преемственность классических технических решений и максимальное использование творческого потенциала разработчиков; электромагнитную совместимость оборудования и удовлетворительную работу средств управления при ухудшении электромагнитной среды; высокую надежность при тяжелых условиях эксплуатации и малое электропотребление.

3. Реализация мехатронных систем, отвечающих указанным требованиям, предусматривает использование новых полупроводниковых приборов с высокими техническими характеристиками, специальных объектно-ориентированных методов расчета, алгоритмов управления и схемотехнических решений и перспективных микроконтроллерных средств обработки информации.

4. Рассмотренные основные структуры микроконтроллерных систем приводов, реализованные для тяжелых условий эксплуатации и апробированные в промышленности, обеспечивают повышение эффективности автоматизированных производств.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Теоретические и экспериментальные исследования, выполненные в настоящей работе, позволили получить следующие результаты.

1. Разработаны основы прикладной теории процессов управления по критерию эффективного использования энергетических ресурсов в мехатронных системах. В соответствии с предложенной концептуальной моделью мехатронной системы энергетический ресурс - это источник электрической энергии, обеспечивающий возможность функционирования системы за счет использования внутренних запасов или преобразования энергии какого-либо вида в электрическую, а также средства передачи энергии от источника к потребителю и преобразования ее параметров. Информационный ресурс системы управления представляет собой реализованную в виде программ искусственную организацию, осуществляющую формирование управляющих воздействий, направленных на сохранение или заданное изменение состояния системы.

2. Сформулированы основные положения синтеза алгоритмов и средств управления, обеспечивающих эффективное использование энергетических ресурсов в мехатронных системах. Реализация указанных управлений осуществляется, во-первых, при учете собственного информационного ресурса объекта и, во-вторых, за счет расширения информационного ресурса системы управления. При этом управление процессами осуществляется как в отдельных подсистемах, так и в системе в целом; величины запаздываний и погрешности при измерениях и обработке сигналов не должны превышать значений, при которых существует принципиальная возможность воздействия на электрические процессы в условиях необратимой диссипации энергии.

3. Для количественной оценки эффективности использования энергетического ресурса введены коэффициенты эффективности использования активной и полной энергии и коэффициент эффективности преобразования электрической энергии, учитывающие соотношение между затраченной энергией, потерями и изменением электропотребления при отклонениях параметров технологического процесса от заданных значений.

4. Разработана методика анализа и синтеза процессов управления и преобразования энергии в мехатронных системах, основанная на объектно-ориентированном использовании экспериментальных и аналитических методов и имитационного моделирования. При построении математических моделей и аналитических исследованиях используется аппарат дифференциальных уравнений, структурных схем и направленных графов. В основу имитационного моделирования положен структурный метод численного решения нелинейных дифференциальных уравнений. Для экспериментальных исследований и идентификации разработаны специализированные измерительные станции.

5. Разработаны и исследованы алгоритмы и специализированные микроконтроллерные технические средства для идентификации параметров электроэнергетических процессов при случайных искажениях формы токов и напряжений. Корреляционный метод измерения параметров основной и высших гармоник напряжения и тока, а также составляющих мощности обеспечивает получение несмещенных оценок с минимальной дисперсией при малой чувствительности к изменениям частоты периодических сигналов и высокой помехоустойчивости. Компьютерный комплекс для исследований энергетических процессов в мехатронных системах имеет двухуровневую структуру с распределенной между ЭВМ и интерфейсными модулями обработкой информации.

6. Разработаны и исследованы новые методы идентификации моментов инерции вращающихся масс приводов по параметрам процессов в электромеханической колебательной системе, выполненной на основе двухфазной синхронной машины с активным ротором с обратной связью по скорости. Основная приведенная погрешность измерений не превышает 1% в диапазоне изменений параметра от 2% до 300% от собственного момента инерции приводного двигателя. Разработан и реализован метод измерения моментов инерции роторов электрических машин в собранном состоянии.

7. Для повышения эффективности использования энергетического ресурса мехатронной системы предложено расширение информационного ресурса системы управления путем использования информации о нагрузках, шумовых излучениях, температуре, сопротивлении изоляции и ошибках локальных контуров регулирования. Исследованы модели ограничений, обусловленных возможностями энергетического ресурса. Разработаны и исследованы технические средства для контроля сопротивления изоляции в системах с преобразователями рода тока, температуры, электрических нагрузок и специальные астатические регуляторы с контролем сигнала ошибки.

8. Выполнены экспериментальные исследования и сравнительный анализ энергетических характеристик мехатронных систем и их элементов: двигателей постоянного тока, трансформаторов, тиристорных и транзисторных преобразователей. Получены количественные оценки коэффициентов эффективности использования активной и -полной мощности и преобразования энергии в функции механической нагрузки и скорости двигателя.

9. Для типовых систем электроприводов постоянного тока выполнен анализ закономерностей преобразования энергии при переходных процессах. В электроприводах с обратной связью по скорости при линейных характеристиках элементов потери энергии в переходных процессах определяются величиной и знаком изменения задающего напряжения, моментом нагрузки, их соотношениями и параметрами регуляторов. Энергия, потребляемая из сети, и потери в якорной обмотке возрастают с увеличением коэффициента передачи регулятора скорости по закону, близкому к квадратичному, и прямо пропорциональны моменту инерции вращающихся масс.

10. Разработаны практические методики параметрического синтеза регуляторов по критерию эффективного использования энергетического ресурса для традиционных систем электроприводов с параллельным включением обратных связей, с подчиненным регулированием координат и обратной связью по напряжению. Полученные расчетные формулы для параметров типовых регулирующих устройств обеспечивают формирование динамики мехатронной системы, адекватной динамическим характеристикам и энергетическим возможностям электромеханических преобразователей. В системе электропривода с предложенными настройками энергия, потребляемая из сети при переходном процессе, уменьшается в 2 раза по сравнению с аналогичной системой при стандартных настройках регуляторов. Разработаны программные средства для параметрического синтеза различных мехатронных систем.

11. Разработаны и исследованы новые структуры мехатронных систем с управлением по критерию эффективного использования энергетического ресурса. В системах с дополнительными обратными связями по мощности и мощности потерь потребляемая при переходных процессах энергия уменьшается в 2 р. по сравнению с традиционными структурами при близких показателях качества регулирования. Улучшение показателей качества регулирования при снижении потребляемой энергии в 2,5 и более р. достигается при использовании конкурирующих, корректирующих и координирующих регулирующих устройств.

12. На основе анализа энергетических процессов в электропитающих устройствах мехатронных систем сформулированы основные положения выбора методов и средств управления энергетическим ресурсом, обеспечивающих повышение эффективности передачи энергии от источника к приводу и электромагнитную совместимость оборудования. Разработаны новые алгоритмы управления и структуры регуляторов для быстродействующих компенсирующих устройств, возбудителей синхронных двигателей и систем ограничения пусковых токов мощных двигателей.

13. Для реализации методов и алгоритмов управления по критерию эффективного использования энергетических ресурсов в мехагронных системах разработаны и реализованы микроконтроллерные технические средства обработки информации об энергетических процессах, управления тиристорными и транзисторными преобразователями энергии, контроля и учета электропотребления. Новые элементы и устройства обеспечивают реализацию требуемых алгоритмов регулирования, электромагнитную совместимость оборудования, повышенную помехоустойчивость и высокую надежность при тяжелых условиях эксплуатации.

14. Разработаны, исследованы и реализованы объектно-ориентированные микроконтроллерные системы электроприводов для автоматизированных производств в горнодобывающей промышленности, энергетике и машиностроении.

15. Теоретические результаты и практические разработки, в том числе, защищенные патентами России, использованы в промышленных системах и устройствах электроприводов. Компания «Объединенная энергия» (г. Москва) освоила серийный выпуск следующих изделий.

Агрегат преобразовательный электроприводов вращателя и хода ПЭВХ-350/460 для буровых станков СБШ-250МНА-32 (ОАО по буровому и транспортному оборудованию «Рудгормаш», г. Воронеж) и ЗСБШ-200-60, 6СБШ-200-32 (Бузулукский завод тяжелого машиностроения).

Преобразовательный агрегат электропривода подъемной установки 1111У-1 для шахтных подъемов.

Агрегат тиристорный разгона главной группы серии АТЭ-РГГ.

Агрегат тиристорный экскаваторный АТЭ-1 для управления возбуждением синхронных двигателей и электропитания аппаратуры управления экскаваторов ЭКГ-8, ЭКГ-10, ЭШ-10/70, ЭШ-15/90.

Преобразовательный агрегат электропривода толкателя ПЭТ-1 для передвижных электрифицированных объектов.

Агрегат тиристорный для управления возбуждением синхронных двигателей ВДС-1.

Агрегат коммутационный тиристорный для плавного пуска асинхронных трехфазных двигателей АКД-3.

Преобразователь электропривода открывания днища ковша экскаватора ПДК для отечественных экскаваторов ЭКГ-8, ЭКГ-10 и других.

Аппарат защиты от токов утечки «Аргус» для контроля сопротивления изоляции в электрических сетях с преобразователями рода тока.

Реле защиты от однофазных замыканий на землю ЗЗМ типа «Зеро» для сетей 3 - 35 кВ с изолированной нейтралью.

ОАО «Владимирский завод полимерного машиностроения Полимер-Техника» внедрило в серийно выпускаемых автоматических линиях по производству изделий из полимерных материалов микроконтроллерные приводы червячных прессов ПЧ-32х27, ПЧ-45х25, ПЧ-63х25, ПЧ-90х25.

В научно-исследовательской работе Научно-исследовательского института тракторных и комбайновых двигателей использованы методика и аппаратура для измерений параметров электроэнергетических процессов в электрических системах при искажениях формы токов и напряжений. На предприятиях ОАО «Владимирэнерго», ОАО «Ивэнерго» и «Центрэнерго» РАО «ЕЭС России» внедрены и успешно эксплуатируются электроприводы подачи топлива ПТН-1, аппараты коммутационные для плавного пуска асинхронных двигателей АКД, возбудители синхронных двигателей ВДС-1, приборы для испытаний автоматических выключателей серии ПИК, приборы для дистанционного контроля температуры электродвигателей. В конструкторском бюро завода «Электроприбор» (г. Владимир) внедрена система электроприводов опорно-поворотного устройства. Во Владимирском карьероуправлении внедрены и успешно эксплуатируются устройства контроля сопротивления изоляции. В ООО «Завод Автоприбор» использованы тиристорные регуляторы переменного напряжения для управления асинхронными двигателями насосов и осветительными приборами, также электропривод главного движения двухстоечного продольно-строгального станка. В ООО «АНКЕР» внедрены электроприводы и блоки управления для автоматизированных линий производства изделий из полимерных материалов.

16. Управление по критерию эффективного использования энергетических ресурсов, микроконтроллерные системы идентификации параметров электроэнергетических процессов, структуры и элементы микроконтроллерных электроприводов включены в программы курсов «Электромеханические системы», «Локальные системы управления», «Моделирование систем управления» для студентов факультета информатики и прикладной математики Владимирского государственного университета. Программы моделирования цифровых электромеханических систем использованы в Саратовском государственном техническом университете.

Выполненные исследования и полученные в работе результаты позволяют сформулировать основные направления дальнейших исследований.

1. Развивать теорию управления по критерию эффективного использования энергетических ресурсов применительно к системам с другими типами преобразователей энергии, в том числе электротепловыми;

2. Разрабатывать новые методы аналитических исследований сложных нелинейных динамических систем на основе современных математических методов.

3. Исследовать и разрабатывать новые алгоритмы управления, обеспечивающие эффективное использование энергетических и информационных ресурсов, в том числе на основе моделирования высоких функциональных возможностей живых организмов.

Список литературы диссертационного исследования доктор технических наук Малафеев, Сергей Иванович, 2001 год

1. Копылов И.П. Электрические машины. - М: Энергоатомиздат, 1986. -360 с.

2. Шендфельд Р, Хабигер Э. Автоматизированные электроприводы / Пер. с нем. Под ред. Ю.А. Борцова. JL: Энергоатомиздат, 1985. - 464 с.

3. Слежановский О.В. Перспективы развития общепромышленного электропривода // Проблемы управления промышленными электромеханическими системами. Тезисы докладов к Всесоюзному научно-техническому совещанию (Ульяновск, сентябрь 1989 г.). Л., 1989. - С. 3 - 7.

4. Meynand P. Energie electrique; de la notion de qualite a celle de compatibility electromagnetique // Revue generale de l'electricite. 1991. № 10. P. 2 - 5.

5. Уллрих О. Иллюзии и противоречия энергетической и экологической политики // Промышленная энергетика. 1993. № 2. С. 52 - 53.

6. Шински Ф. Управление процессами по критерию экономии энергии /Пер. с англ.; Под ред. Е.К. Масловского. -М.: Мир, 1981.- 388 с.

7. Луговой A.B. К теории энергосбережения средствами промышленного электропривода // Электротехника. 1999. № 5. С. 62 - 67.

8. Наплатаров К.Х. Возможности экономии энергии при управлении технологическими процессами // Автоматика и телемеханика. 1993. № 8. С. 171 - 177.

9. Гельднер К., Кубик С. Нелинейные системы управления / Пер. с нем. М.: Мир, 1987. - 368 с.

10. Малафеев С.И., Мамай B.C. Электронные счетчики электроэнергии для промышленных измерений // Приборы и системы управления. 1994. № 1. -С. 23-25.

11. Иванов Е.А., Дудник В.Д., Китаенко Г.И. Особенности функционирования устройств контроля и защиты в сетях переменного тока, связанных с цепями постоянного тока // Электричество. 1983. № 10. С. 11- 18.

12. Эшби У.Р. Введение в кибернетику / Пер. с англ. М.: Издательство иностранной литературы, 1959. - 432 с.

13. Цибулевский И.Е. Человек как звено следящей системы. М.: Наука, 1981.-288 с.

14. Венда Н.Ф. Фундаментальные проблемы, законы и методы оптимизации систем «человек-машина-среда» // Системный подход в инженерной психологии и психологии труда. М.: Наука, 1992. - С. 16-32.

15. Ющенко A.C. К теории деятельности эргатических мехатронных систем // Мехатроника. 2000. № 3. С. 2 - 11.

16. Автоматизированное проектирование следящих приводов и их элементов // В.Ф. Казмиренко, М.В. Баранов, Ю.В. Илюхин и др.; Под ред. В.Ф. Казмиренко. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 240 с.

17. Башарин A.B., Постников Ю.В. Примеры расчета автоматизированного электропривода на ЭВМ. Л.: Энергоатомиздат, 1990. - 512 с.

18. Справочник по наладке электрооборудования промышленных предприятий / Под ред. М.Г. Зименкова, Г.В. Розенберга, Е.М. Феськова. М.: Энергоатомиздат, 1983.-480с.

19. Михайлов О.П. Динамика электромеханического привода металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1989. - 224 с.

20. Сю Д., Мейер А. Современная теория автоматического управления и ее применение / Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1972. - 544 с.

21. Панасюк В.И. Оптимальное микропроцессорное управление электроприводом. Минск: Вышэйшая школа, 1991. - 167 с.

22. Mattis W.E. Modelling and minimum energy control of traction motor system // International Jornal of Energy Systems. 1989. V. 9. № 2. P. 78 - 82.

23. Мелкозеров П.С. Энергетический расчет систем автоматического управления и следящих приводов. М.: Энергия, 1966. - 304 с.

24. Следящие приводы / Под ред. Б.К. Чемоданова. Кн. первая. М.: Энергия, 1976. - 480 с.

25. Справочник по автоматизированному электроприводу / Под ред. В. А. Елисеева и A.B. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983.-616с.

26. Дрехслер Р. Измерение и оценка качества электроэнергии при несимметричной нелинейной нагрузке / Пер. с чешек. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 112 с.

27. Супронович Г. Улучшение коэффициента мощности преобразовательных установок / Пер. с польск. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 136 с.

28. Зиновьев Г.С. Прямые методы расчета энергетических показателей вентильных преобразователей. Издательство Новосибирского университета: Новосибирск, 1990. - 220 с.

29. Ильинский Н.Ф. Электропривод вчера, сегодня, завтра // Приводная техника. 1997. № 6. С. 4 - 14.

30. Пархоменко А.И., Коринев Б.Л. Научно-технический прогресс в области создания регулируемых электроприводов для угольной и горнодобывающей отраслей промышленности // Уголь Украины. 1991. № 6. С. 21 -23.

31. Богомолов А.Н. Творение рук человеческих. Естественная теория машин. М.: Знание, 1988. - 176 с.

32. Holland J.H. Ontline for a logical theory of adaptive systems // J. ACM. V. 3.-P. 297-314.

33. Ринкевич C.A. Теория электропривода (Электрическое распределение механической энергии). J1.-M.: Главная редакция энергетической литературы, 1938. - 472 с.

34. Веселовский О.Н., Шнейберг Я.А. Энергетическая техника и ее развитие. М.: Высшая школа, 1976. - 304 с.

35. Симоненко О.Д. Электротехническая наука в первой половине XX века. М.: Наука, 1988. - 144 с.

36. Зайцев Г.З., Пиковский A.A. Оценка эффективности систем электроснабжения // Промышленная энергетика. 1971. № 5. С. 20 - 22.

37. Чиликин М.Г. Общий курс электропривода. M.-JL: Госэнергоиздат, 1960.-472 с.

38. Трейвас М.Д. Влияние ртутно-выпрямительных установок на работу энергосистем // Промышленная энергетика. 1956. № 8. С. 1 - 5.

39. Скобелев В.Е. Двигатели пульсирующего тока. JI.: Энергоатомиздат, 1985.-208 с.

40. Захаревич C.B. Анализ энергетических соотношений в питающей системе с приемниками, вносящими искажения // Изв. АН СССР. Энергетика и автоматика. 1960. № 2. С. 20 - 30.

41. Малафеев С.И. Исследование компенсирующих устройств на основе конденсаторных батарей и повышение их эффективности в условиях промышленных предприятий с нелинейными электроприемниками. Дис.канд. техн. наук. - Владимир, 1983. - 225 с.

42. Бабат Г.И., Кацман Я.А. Тиристорные преобразователи с улучшенным коэффициентом мощности и тиратронные компенсаторы // Электричество. 1937. № 4. С. 8 - 16.

43. Маевский O.A. Энергетические показатели вентильных преобразователей. М.: Энергия, 1978. - 320 с.

44. Солодухо Я.Ю. Состояние и перспективы внедрения в электропривод статических компенсаторов реактивной мощности (обобщение отечественного и зарубеного опыта). М.: Информэлектро, 1981. - 89 с.

45. Айзерман М.А. Краткий очерк становления и развития классической теории регулирования и управления // Автоматика и телемеханика. 1993. №7.-С. 6- 18.

46. Росин М.Ф., Булыгин B.C. Статистическая динамика и теория эффективности систем управления. М.: Машиностроение, 1981. - 312 с.

47. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

48. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1985.560 с.

49. Конторов Д.С., Конторов М.Д., Слока В.К. Радиоинформатика. М.: Радио и связь, 1993. - 286 с.

50. Петров Ю.П. Некоторые возможности систем управления и автоматизированного электропривода // Электричество. 1991. № 6. С. 73 - 76.

51. Петров Ю.П. Исследование устойчивости систем управления при учете погрешностей измерительных приборов И Электричество. 1990. № 3. С. 43 - 47.

52. Малафеева А.А. Исследование динамики структурно-неустойчивых электромеханических систем // Тезисы докладов I Международной конференции по электротехнологии и электромеханике (Суздаль, сентябрь 1994 г.). Ч. II. - М.: Информэлектро, 1994. - С. 89.

53. Милсум Дж. Анализ биологических систем управления / Пер. с англ. -М.: Мир, 1968. 502 с.

54. Молчанов A.M. Нелинейности в биологии. Пущино: Пущинский научный центр РАН, 1992. - 222 с.

55. Копылов И.П. Электромеханика и электробиология что общего? // Электротехника. 1990. № 1. - С. 73 - 76.

56. Винер Н. Кибернетика, или управление и связь в животном и машине / Пер. с англ. М.: Наука, 1968. - 341 с.

57. Веников В.А. Теория подобия и моделирования. М.: Высшая школа, 1976.-479 с.

58. Копылов И.П. Применение вычислительных машин в инженерно-экономических расчетах. Электрические машины. -М.: Высшая школа, 1980. 256 с.

59. Копылов И.П. Электромагнитный момент планеты климат, приливы и океанская зыбь // Электротехника. 2000. № 1. - С. 51 - 58.

60. Кандо Сатору. Нихон кикай гаккайси, 1991, 94, № 866. С. 22 - 25.

61. Клепиков В.Б., Сергеев С.А., Махотило К.В., Обуч И.В. Применение методов нейронных сетей и генетических алгоритмов в решении задач управления электроприводами // Электротехника. 1999. № 5. С. 2 - 6.

62. Терехов В.М. Современные способы управления и их применение в электроприводе // Электротехника. 2000. № 2. С. 25 -28.

63. Дятлов В.А., Косарев Ю.Г. Пленочные электромеханические моторные среды как путь к экологической технологии // Вычислительные системы. 1991.№143. -С. 3-18.

64. Никольский A.A. Точные двухканальные следящие электроприводы с пьезокомпенсаторами. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 160 с.

65. Столов Л.И., Афанасьев А.Ю. Моментные двигатели постоянного тока. М.: Энергоатомиздат, 1989. - 224 с.

66. Fleicher W.A. Brushless motors for limited rotation // Machine Design. 1989. V. 61. №25.-P. 97- 100.

67. Стародубцев Ю.Н. Электротехническая сталь в России // Электричество. 1991. № 1.-С. 82- 83.

68. Сотсков Б.С. Основы расчета и проектирования электромеханических элементов автоматических и телемеханических устройств.-М.-Л.: Энергия, 1965.-576 с.

69. Эффективность применения высокомоментных двигателей в станкостроении / Э.Г. Королев, И.А. Волкомирский, A.M. Лебедев и др. М.: Машиностроение, 1981. - 144 с.

70. Келин H.A. Пути повышения эффективности использования постоянных магнитов в бесконтактных синхронных электрических машинах // IX Всесоюзная конференция по постоянным магнитам. Тезисы докладов. М.: Информэлектро, 1988. - 133 с.

71. Leistungsstarkster Motor anf HTS-Basis // Keram Z. 1993. 45. № 8. S.

72. Арендт B.P., Сэвент К.Дж. Практика следящих систем / Пер. с англ. М.-Л.: Госэнергоиздат, 1962. - 556 с.

73. Immer präziser // AGT Dokumentation. 1992. 21. № 4. S. 30.

74. Турпаев А.И. Винтовые механизмы и передачи. М.: Машиностроение, 1982. - 223 с.

75. Бушенин Д.В. Несоосные винтовые механизмы. М.: Машиностроение, 1985. - 112 с.

76. Новоселов Б.В., Бушенин Д.В., Кузнецов В.А., Носатов С.П. Проектирование следящих приводов с дифференциальными исполнительными механизмами. Владимир, 1981. - 164 с.

77. Пронин Б.А., Ревков Г.А. Беступенчатые клиноременные и фрикционные передачи. М.: Машиностроение, 1980. - 320 с.

78. Леонов А.И. Инерционные автоматические трансформаторы вращающего момента. М.: Машиностроение, 1978. - 224 с.

79. Komada S., Ishida М., Ohnishi К. Distubanse observed-based motion control of direct drive motors // IEEE Trans. Energe Convers. 1991. 6. № 3. P. 553 - 559.

80. Петрунин С.П. Конструирование редукторов следящего привода радиоаппаратуры. М.: Советское радио, 1971. - 144 с.

81. Белый В.А. Проблема создания композиционных материалов и управления их фрикционными свойствами // Трение и износ. 1982. № 3. С. 389- 395.

82. Бондаренко В.П. Триботехнические композиты с высокомодульными накопителями. Киев: Наукова думка, 1987. - 232 с.

83. Повышение износостойкости на основе избирательного переноса / Под ред. Д.Н. Гаркунова. М.: Машиностроение, 1977. - 215 с.

84. Добавка антифрикционная «Роял-супер +». Технические условия. ТУ 0257-004-3998386-94. С.-Пб., 1994. - 11 с.

85. Козярук А.Е., Томасов B.C. История и перспективы развития полупроводниковой преобразовательной техники и систем электропривода на ее основе // Известия вузов. Приборостроение. 1998. Т. 41. № 1 2. - С. 85 - 93.

86. Галанов В.И., Шершнев Ю.А., Гуревич М.К., Козлова М.А. Современные мощные полупроводниковые приборы и их функциональные особенности // Электротехника. 1998. № 3. С. 48 - 52.

87. Флоренцев С.Н. Силовые гибридные интеллектуальные модули // Электротехника. 1994. № 2. С. 5 - 11.

88. Микросхемы для управления электродвигателями. М.: ДОДЭКА, 1999.-288 с.

89. Розанов Ю.К., Флоренцев С.Н. Силовая электроника в электроприводе // Приводная техника. 1997. № 5. С. 9 - 13.

90. Ильинский Н.Ф. Вентильно-индукторный электропривод перед выходом на широкий рынок // Приводная техника. 1998. № 3. С. 2 - 5.

91. Розанов Ю.К., Рябчицкий М.В. Современные методы улучшения качества электроэнергии (аналитический обзор) // Электротехника. 1998. № 3. -С. 10-17.

92. Абдуллаев Н.Д., Петров Ю.П. Теория и методы проектирования оптимальных регуляторов. -М.: Энергоатомиздат, 1985. 240 с.

93. Бойчук JI.M. Синтез координирующих систем автоматического управления. М.: Энергоатомиздат, 1991. - 160 с.

94. Kosc Р., Profumo F., Fedak V. Robust fuzzy logic control for DC motors speed loop // Elektrotechncky casopis. 1993. V. 44. № 12. P. 360 - 366.

95. Малафеев С.И. и др. Микроконтроллеры PIC16C8X. Архитектура, программирование и применение / С.И. Малафеев, A.A. Малафеева, B.C. Мамай и др. Владимир: ВлГУ, 1999. - 180 с.

96. Осипов О.И., Суворов Г.В., Бутаков С.М., Гербер C.B. Диагностирование тиристорного электропривода внешними микропроцессорными средствами // Электротехника. 1993. № 7. С. 23 - 24.

97. Коськин Ю.П. Введение в электромеханотронику. С.-Пб.: Энергоатомиздат, 1991. - 192 с.

98. Слесарев М.Ю. Мехатроника и развитие техносферы // Мехатроника. 2000. №2.-С. 12-14.

99. Подураев Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем // Мехатроника. 2000. № 1. С. 5 - 10.

100. Devoret М.Н., Esteve D., Lafarge- P. L'électronique a un electron // Etat de L'art et perspectives / «BNM». 1991. 22. № 86. P. 7 - 26.

101. Krawczyk A., Sicora R. Bioelectromagnetic phenomena in micro- and nanodrives // Pr. Inst. elektrotechn. 1999. 46. № 201. P. 31 - 38.

102. Крисвелл Д.Р. Доставка солнечной энергии с Луны как фактор устойчивого развития экономики двух планет // Астрономический вестник. 1999. №5.-С. 406-414.

103. Cholewicki T. Rodzaje moce przy przebiegach odksztalconych. Stan obecny badan // Przeglad elektrotechniczny. 1980. 56. № 3. S. 99 - 102.

104. Прокофьев B.H., Казмиренко В.Ф. Проектирование и расчет автономных приводов / Под ред. В.Н. Прокофьева. М.: Машиностроение, 1978. -232 с.

105. Файнштейн В.Г., Фанштейн Э.Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами / Под ред. О.В. Слежановского. -М.: Энергоатомиздат, 1986. 240 с.

106. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями / С.Г. Герман-Галкин, В.Д. Лебедев, Б.А. Марков, Н.И. Чичерин. Л.: Энерго-атомиздат, 1986. - 248 с.

107. Эльясберг М.Е. Расчет механизмов подачи металлорежущих станков на плавность и чувствительность перемещения (О разрывных колебаниях при трении) // Станки и инструмент. 1951. № 11. С. 1 - 7. № 12. - С. 6 - 9.

108. Андрющенко В.А. Основы теории и проектирования приборных следящих систем низких скоростей. Дис. докт. техн. наук. - Л., 1979. - 406 с.

109. Тимофеев А.В. Эволюция теории и средств управления в робототехнике и мехатронике // Мехатроника. 2000. № 2. С. 2 - 7.

110. Иваненко В.И. О влиянии связей через общий источник питания на поведение систем автоматического регулирования // Изв. АН СССР. ОТК. Техническая кибернетика. 1963. № 5. С. 7 - 13.

111. Петров Ю.П. Оптимальное управление электроприводом. М.: Гос-энергоиздат, 1961. - 248 с.

112. Злакоманов В.В., Яковлев Б.С. Взаимодействие динамических систем с источниками энергии. М.: Энергия, 1980. - 176 с.

113. Гольдберг О.Д., Абдуллаев И.М., Абиев А.Н. Автоматизация контроля параметров и диагностика асинхронных двигателей; Под ред. О.Д. Гольдберга. М.: Энергоатомиздат, 1991. - 160 с.

114. Kolanko J.K. Accurate measurement of power, energe, and true RMS voltage using synchrononus counting// IEEE Trans. Instrum. andMeas. 1993. 42. № 3. P. 752 -754.

115. Cristaldi L. Power anl current components measurement in three-phase systems under nonsinusoidal conditions // Measurement. 1994. 12. № 4. P. 251 -273.

116. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. Оценивание параметров и состояния / Пер. с англ. М.: Мир, 1975. - 685 с.

117. Воронов A.A. Введение в динамику сложных управляемых систем. М.: Наука, 1985.-352 с.

118. Веников В.А., Журавлев В.Г. Пути построения математических моделей электроэнергетических процессов // Известия АН СССР. Энергетика и транспорт. 1981. № 3. С. 25 - 34.

119. Сили С. Электромеханическое преобразование энергии / Пер. с англ.- М.: Энергия, 1968. 376 с.

120. Львович А.Ю. Электромеханические системы. Л.: Издательство ЛГУ, 1989. - 296 с.

121. Ямамура С. Теория линейных асинхронных двигателей / Пер. с англ. Л.: Энергоатомиздат, 1983. - 180 с.

122. Рассудов Л.Н., Мядзель В.Н. Электроприводы с распределенными параметрами механических элементов. Л.: Энергоатомиздат, 1987. - 144 с.

123. Лукин В.Н., Романов М.Ф., Толкачев Э.А. Системный анализ электрических цепей и машин. Л.: Издательство ЛГУ, 1985. - 136 с.

124. Основы проектирования следящих систем/ Под ред. H.A. Лако-ты. М.: Машиностроение, 1978. - 391 с.

125. Ефимов И.Г., Соловьев A.B., Викторов O.A. Линейный электромагнитный привод. Л.: Издательство ЛГУ, 1990. - 222 с.

126. Евстигнеева A.A. Следящий электромагнитный привод для исполнительных устройств автоматических систем. Дисс. канд. техн. наук, Владимир, 1985. - 178 с.

127. Вейц В.Л., Коловский М.З., Кочура А.Е. Динамика управляемых машинных агрегатов. М.: Наука, 1984. - 352 с.

128. Егоров В.Н., Шестаков В.М. Динамика систем электропривода. Л.: Энергоатомиздат, 1983. - 216 с.

129. Борцов Ю.А., Поляхов Н.Д., Путов В.В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984. -216 с.

130. Пухов Г.Е. Методы анализа и синтеза квазианалоговых электронных цепей. Киев: Наукова думка, 1967. - 568 с.

131. Чуа Л.О., Пен-Мин Лин. Машинный анализ электронных схем (Алгоритмы и вычислительные методы). М.: Энергия, 1980. - 640 с.

132. Качество электрической энергии на судах: Справочник / В.В. Шей-нихович, О.Н. Калманов, Ю.И. Панкин, Ю.Я. Зубарев. Л.: Судостроение, 1988.- 160 с.

133. Малафеев С.И. О динамических и энергетических характеристиках силовых конденсаторов // Оптимизация систем питания и электрооборудования электротехнологических установок. Киев: ИЭД АН УССР, 1989. - С. 110 — 116.

134. Современные компактные системы гарантированного электроснабжения / С.Н. Флоренцев, Ю.В. Изварин, Ф.И. Ковалев, C.B. Смоляков // Электромеханика. 1993. № 4. С. 47 - 54.

135. Гуревич Э.И., Рыбин Ю.Л. Переходные тепловые процессы в электрических машинах. Л.: Энергоатомиздат, 1983. - 216 с.

136. Zeller T. Echtzeit-Temperatursimiilation von Kafiglaufermas-chinen mit Selbsttätiger Parameteran-passung. Diss. Dokt. Ing. - Stuttgart, 1988. - 117 s.

137. Caba S., Ganciu T., Tasca G. On the dimensioning of the electric drav-ing motor for the aleatory load couple // Proc. Conf. Optimiz. Elec. and Electron. Equipments, Brasov. Elec. End. Fac et al. Brasov, 1991. - P. 3 - 6.

138. Захаров А.Д., Асвадурова Е.И. Расчет тепловых параметров полупроводниковых приборов. Метод эквивалентов. М.: Радио и связь, 1983. - 185 с.

139. Уильяме Б. Силовая электроника: приборы, применение, управление. Справочное пособие / Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1993. - 240 с.

140. Овчаренко Н.И. Принцип действия и многофункциональные схемы быстродействующих измерительных преобразователей автоматических устройств энергосистем // Измерительная техника. 1992. № 4. С. 46 - 48.

141. Измерительно-вычислительный комплекс для измерения параметров трехфазных сетей переменного тока / В.Е. Андриевский, O.JI. Карасинский, С.Г. Таранов, Р.Б. Хусид // Техническая электродинамика. Киев: Наукова думка. 1985. № 5. - С. 92 - 95.

142. Быстродействующие преобразователи параметров режима электрических сетей / В.Г. Киракосов, Я.Н. Лугинский, А.Н. Новаковский, В.К. Стрюцков. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 144 с.

143. Дробязко С.Ф. Некоторые фундаментальные основы функционирования электропривода как управляемой электромеханической системы // Автоматизация управления организационными и техническими системами. -Томск, 1979.-С. 144- 147.

144. Ковалев В.Е., Ковалев М.В. Методологические основы физико-технических системных исследований энергетики электроприводов сложных технических комплексов // Известия вузов.Электромеханика. 1992. № 4. С. 69 -71.

145. Корнилов В.А., Синявская Ю.А. Энергетический синтез электромеханической системы управления // I Международная конференция по электромеханике и электротехнологии. Тезисы докладов. Ч. II. 13 - 16 сентября 1994 г., г. Суздаль. - М., 1994. - С. 64.

146. Райбман Н.С., Чадеев В.М. Построение моделей процессов производства. М.: Энергия, 1975. - 376 с.

147. Казаков Ю.Б., Тихонов А.Б. Автоматизированный комплекс КА-МАК-ПЭВМ для экспериментальных исследований двигателей постоянного тока // Электротехника. 1994. № 5 6. - С. 47 - 49.

148. Автоматизированный измерительно-вычислительный комплекс для исследований и испытаний трехфазных асинхронных двигателей малой мощности / Ю.В. Кривошеин, Д.В. Потатуев, Н.Ф. Титюхин, В.Д. Черный // Электротехника. 1990. № 11. С. 15 - 18.

149. Солодухо Я.Ю. Тенденции компенсации реактивной мощности. Ч. 1. Реактивная мощность при несинусоидальных режимах работы. М.: Информэ-лектро, 1987. - 52 с.

150. Гаджибаев Г.Р., Овчаренко Н.И. Алгоритмы быстродействующих цифровых измерительных преобразователей мощности // Метрология. 1989. № 8.-С. 44-53.

151. Holzmann F., Pauer G. Leistungs messung bei einphasigen Stromrich-teran-trieben. Westdentscher Verlag, 1978. - 128 s.

152. Комлев В.П., Малафеев С.И. О статистическом подходе к анализу энергетических соотношений в нелинейных электрических цепях // Изв. вузов СССР. Энергетика. 1984. № 6. С. 33 - 36.

153. Казмиренко В.Ф., Лесков А.Г., Введенский В.Д. Системы следящих приводов. М.: Энергоатомиздат, 1993. - 303 с.

154. Проектирование следящих систем. Физические и методические основы / Под ред. Н.А. Лакоты. М.: Машиностроение, 1992. - 351 с.

155. Автоматизированное проектирование систем управления / Под ред. М. Дамшифи, Ч. Хергета // Пер. с англ. М.: Машиностроение, 1989.-344 с.

156. Сыромятников И.А. Режимы работы асинхронных и синхронных двигателей. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 240 с.

157. Вешеневский С.Н. Характеристики двигателей в электроприводе. -М.: Энергия, 1977. 432 с.

158. Абрамович Б.Н., Круглый А.А. Возбуждение, регулирование и устойчивость синхронных двигателей. Л.: Энергоатомиздат, 1983. - 128 с.

159. Cubert J. Regulación electrónica de motores asincronos // Metalurgia y electricidad. 1992. V. 56. № 649. S. 198 - 192.

160. Бродский Ю.А., Швец С.А. Новое поколение тиристорных станций управления // I Международная конференция по электромеханике и электротехнологии. Тезисы докладов. Ч. II. 13-16 сент. 1994 г., Суздаль. - М., 1994. -С. 28.

161. Werninck Е. Haw controllable are standard induction mahiner // Elec. Rev. 1991. V. 224. № 13. P. 14 - 15.

162. Завалишин Д.С. Энергосберегающие алгоритмы перемещения транспортного манипулятора в вязкой среде // Теория и системы управления. 1995. №2.-С. 169- 174.

163. Электропривод с линейными электромагнитными двигателями / Под ред. Н.П. Ряшенцева. Новосибирск: Наука, 1981. - 151 с.

164. Базаров Н. Теоретические аспекты создания автоматизированных виброэлектроприводов / Автоматизированный электропривод; Под ред. Н.Ф. Ильинского, М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1986. - С. 35 - 40.

165. Копылов И.П., Фрумин B.JI. Электромеханическое преобразование энергии в вентильных двигателях. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 168 с.

166. Вентильные электродвигатели малой мощности для промышленных роботов / В.Д. Косулин, Г.Б. Михайлов, В.В. Омельченко, В.В. Путников. -Л.: Энергоатомиздат, 1988. 184 с.

167. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями / Б.А. Иво-ботенко, Л.А. Садовский, В.П. Рубцов и др. М.: Энергия, 1971. - 624 с.

168. Афонин A.A. Принципы построения линейных электродвигателей. Препринт 362. Киев: ИЭД АН УССР, 1984. - 56 с.

169. Луковников В.И. Электропривод колебательного движения. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 152 с.

170. Петров И.И., Мейстель A.M. Специальные режимы работы асинхронного электропривода. М.: Энергия, 1968. - 262 с.

171. Перельмуттер В.М., Сидоренко В.А. Системы управления тири-сторными электроприводами постоянного тока. М.: Энергоатомиздат, 1988. -304 с.

172. Тиристорные преобразователи частоты в электроприводе / А.Я. Бернштейн, Ю.М. Гусяцкий, A.B. Кудрявцев, P.C. Сарбатов; Под ред. P.C. Сарбатова. М.: Энергия, 1980. - 328 с.

173. Глух Е.М., Зеленов В.Е. Защита полупроводниковых преобразователей. М.: Энергоиздат, 1982. - 152 с.

174. Справочник по электрическим машинам / Под ред. И.П. Копылова и Б.К. Клокова. Т. 1. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 456 с.

175. Башарин A.B., Новиков В.А., Соколовский Г.Г. Управление электроприводами. JL: Энергоиздат, 1982. - 392 с.

176. Крутько П.Д. Управление исполнительными системами роботов. -М.: Наука, 1991. -336 с.

177. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1972. - 768 с.

178. Вербовой П.Ф. Проблемы создания регулируемого электропривода переменного тока // Техническая электродинамика. 1993. № 5. С. 58 - 63.

179. Ильинский Н.Ф., Рожанковский Ю.В., Горнов А.О. Энергосбережение в электроприводе. М.: Высшая школа, 1989. - 127 с.

180. Энергосберегающие технические решения в электроприводе / Под ред. Н.Ф. Ильинского. М.: МЭИ, 1985. - 64 с.

181. Duchatean F., Pays M. Les matériaux, facteurs cles de l'évolution des matériels electrotechniques // Revue generale de l'electricite. 1992. № 11. P. 4 -11.

182. Папок K.K., Рагозин H.A. Словарь по топливам, маслам, смазкам, присадкам и специальным жидкостям (химмотологический словарь). М.: Химия, 1975.-392 с.

183. Вербовой П.Ф., Посунько В.В., Макаров JI.H. Экспериментальные исследования асинхронных регулируемых электродвигателей с двух- и трех-пакетной конструкциями ротора. Препринт № 154. Киев: ИЭД АН УССР, 1977.-41 с.

184. Патент 4823067 США, МКИ Н02Р 5/40. Схема и метод энергосберегающего управления асинхронным двигателем. Опубл. 18.04.89.

185. Патент 4874974 США, МКИ Н02К 3/00. Двигатель с автоматическим регулированием выходной мощности. Опубл. 17.10.89.

186. Ключев В.И., Миронов J1.M., Резниковский А.М., Фомин С.А. Разработки и исследования экскаваторных электроприводов // Электротехника. 2000. № 2. С. 20-25.

187. Тиристорные электроприводы постоянного тока / А.Г. Иванов, B.JL Арзамасов, М.Н. Маслова и др. // Электротехника. 2001. № 2. С. 10-16.

188. Regelund Schaltgetrieble/ Konstruktion. 1990. 42. № 3. S. A36 - A39.

189. Крайнев А.Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1987. - 560 с.

190. Трубопроводная арматура с автоматическим управлением: Справочник / Д.Ф. Гуревич, О.Н. Заринский, С.И. Косых и др. // Под общ. ред. С.И. Косых. Л.: Машиностроение, 1982. - 320 с.

191. Napa V. IEEE Micro Electro Mechanical Systems // 3-rd Works-hop «An Investigation of Micro Structures Sensors Actuator s Machines and Robots», California, 11-14 Febrary 1990, New Jork, 1990, XIY. 226 p.

192. Takomori T. Recent trends in the development of new actuators // J. Rob. and Mechatron. 1991. 3. № 1. P. 18 - 27.

193. Экономия энергии новый энергетический источник / Пер. с нем. -М.: Прогресс, 182. - 384 с.

194. Reiche Н. Effektiver Einzatz von Elecktromotoren // Elektromaschi-nenbau DDR. Techn. Mitt. 1989. 10. № 2. - S. 30.

195. Розов И.Д. Об энергетической оптимизации позиционных электроприводов постоянного тока при двухзонном регулировании скорости двигателя // Электронное моделирование. 1992. № 2. С. 81 - 86.

196. Бесекерский В.А., Небылов A.B. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. - 240 с.

197. Дотэ Я. Применение современных методов управления для регулируемых двигателей // ТИИЭР. 1988. Т. 76. № 4. С. 151 - 170.

198. Комплектные тиристорные электроприводы / Справочник; Под ред. В.М. Перельмуттера. М.: Энергоатомиздат, 1988. - 319 с.

199. Джента Дж. Накопление кинетической энергии. Теория и практика современных маховичных систем / Пер. с англ. М.: Мир, 1988. - 430 с.

200. Самотокин Б.Б., Савчук С.И. Промышленные роботы с рекуперацией энергии // II Всесоюзная конференция «Маховичные накопители энергии». Тезисы докладов. Житомир, 1989. - С. 7 - 8.

201. Мительман М.В., Мирошкин П.П. Совершенствование электроприводов экскаваторов. М.: Недра, 1987. - 160 с.

202. Тиристорные агрегаты для возбуждения синхронных двигателей и электропитания аппаратуры управления одноковшовых экскаваторов / С.И.

203. Малафеев, B.C. Мамай, А.Г. Павлович, H.A. Серебренников // Промышленная энергетика. 1993. № 2. С. 26 - 29.

204. Малафеев С.И., Мамай B.C. Электропривод открывания днища ковша экскаватора // Промышленная энергетика. 1994. № 4. С. 9 - 10.

205. Заявка 4133722 ФРГ, МКИ Н02Р 7/06. Способ управления электродвигателями с постоянным возбуждением. Опубл. 16.04.92.

206. А. с. 265264 СССР. Электромеханическое устройство с регулируемым коэффициентом передачи скорости вращения / В.К. Стрюцков// Открытия. Изобретения. 1970. № 10.

207. Статические компенсаторы для регулирования реактивной мощности / Под ред. P.M. Матура // Пер. с англ. М.: Энергоатомиздат, 1987. - 160 с.

208. Moran L., Liogas P.D., Joos G. A Solid-State High Performance Reactive-Power Compensator // IEEE Trans, on and. Appl. 1993. V. 29. № 5. - P. 969 -978.

209. Joos G., Liogas P.D., Vincenti D. A model reference adaptive PWM Technique//Conf. Ree. IEEE-PESC, 1989.-P. 1057- 1064.

210. Volcu M., Sebastian L. Analyse des Verzerrungsbetriebes von industriell angewandten elektrischen Netzwerken mittels dynamisch statisher Methoden // Elektrotechnische Zeitschrift. 1974. A95. № 6. S. 310 - 315.

211. Вентильные преобразователи переменной структуры / B.E. Тон-каль, B.C. Руденко, В.Я. Жуйков и др. Киев: Наукова думка, 1989. - 336 с.

212. А. с. 1555797 СССР. Выпрямительная установка / А.Я. Верников, В.В. Лотарь, В.Г. Маранцман и др. // Открытия. Изобретения. 1990. № 3.

213. Моин B.C. Стабилизированные транзисторные преобразователи. -М.: Энергоатомиздат, 1986. 376 с.

214. Булгаков A.A. Частотное управление асинхронными двигателями. -М.: Энергоатомиздат, 1982. 216 с.

215. А. с. 1385215 СССР. Электропривод постоянного тока / А.П. Усачев, С.И. Гулевский, В.Г. Каган, C.JI. Рояк // Открытия. Изобретения. 1988. № 12.

216. Морговский Ю.Я., Чеховой Ю.А. Статическая оптимизация автономного электропривода постоянного тока с частотно-широтным импульсным управлением // Автоматика. 1980. № 1. С. 67 - 73.

217. Елисеев В.А. Системы непрерывного управления электроприводов переменного тока. М.: МЭИ, 1985. - 96 с.

218. Комлев В.П., Захаров В.П., Малафеев С.И. Регулятор постоянного тока для магнитоизмерительной аппаратуры // Измерительная техника. 1981. № 1. -С. 51-52.

219. Streng S., King R. Ripple feedback for the resonant-filter unity-power-factor rectifier // IEEE Trans. Electron. 1992. V. 7. № 3. P. 453 - 461.

220. A. c. 1534725 СССР. Устройство для управления электроприводом постоянного тока по минимуму потерь / Д.И. Гурьянов, А.Н. Ионов, В.В. Каш-канов, В.К. Шакурский // Открытия. Изобретения. 1990. № 1.

221. А. с. 758447 СССР. Электропривод постоянного тока с минимизацией потерь в двигателе / B.JI. Кацевич, А.А. Никольский // Открытия. Изобретения. 1980. №31.

222. А. с. 748765 СССР. Устройство для управления асинхронным электроприводом / Л.Б. Масандилов, Ю.В. Рожанковский, В.И. Холин, Ю.И. Гетман // Открытия. Изобретения. 1980. № 26.

223. А. с. 746855 СССР. Асинхронный электропривод с экстремальным управлением / Р.С. Сарбатов // Открытия. Изобретения. 1980. № 25.

224. Красник В.В. Тиристорные регуляторы для повышения коэффициента мощности недогруженных асинхронных двигателей // Промышленная энергетика. 1971. № 10. С. 15 - 18.

225. Патент 426177 США, МКИ Н02К 17/04; Н02Р 5/40. Система для регулирования коэффициента мощности асинхронных электродвигателей. Опубл. 5.05.81.

226. А. с. 1367122 СССР. Электропривод / В.И. Капинос, И.В. Халами-ренко // Открытия. Изобретения. 1988. № 2.

227. А. с. 1287250 СССР. Частотный асинхронный электропривод с экстремальным управлением / В.Г. Безаев // Открытия. Изобретения. 1987. № 4.

228. Заявка 81-08593 Франции, МКИ Н02Р 7/62 . Регулятор переменной скорости для двигателя МКИ Н02Р 7/62. Опубл. 6.11.81.

229. Котлярчук В.А., Гончаров А.Ф. Электроснабжение экскаваторов. -М.: Недра, 1980. 176 с.

230. Solenoids and solenoid valves for automatic control. Design Ingineer-ing, 1983, June. - P.p. 97, 9, 10, 103, 105, 107.

231. Терехов B.M., Чериан И. Оптимизация следящих электроприводов гелиоустановок по минимуму потерь мощности от переменного момента нагрузки // Сборник научных трудов МЭИ, № 213. М.: МЭИ, 1989. - С. 6 - 14.

232. Терехов В.М. Исследование и разработка высококачественных многодвигательных следящих электроприводов для широкого класса наземных антенных установок. Дис. докт. техн. наук. - М., 1981. - 354 с.

233. Семиков Ю.И., Адмакин Ю.Г., Абалаков A.JI. Энергетические аспекты управления электроприводами // Автоматизированный электропривод; Под ред. Н.Ф. Ильинского и М.Г. Юнькова. М.: Энергоатомиздат, 1986. -С. 211 -214.

234. Патент 5878189 США, МПК Н0235/18. Опубл. 2.03.99.

235. Тейяр де Шарден П. Феномен человека. М.: Наука, 1987.-240 с.

236. Малафеев С.И. О регулировании напряжения питания ламп накаливания // Светотехника. 1993. № 8. С. 15-18.

237. Воропай Н.И. Упрощение математических моделей электроэнергетических систем. Новосибирск: Наука, 1981. - 112 с.

238. Баранов Г.Л., Макаров A.B. Структурное моделирование сложных динамических систем. Киев: Наукова думка, 1986. - 272 с.

239. Ефимов В.И., Милютин О.И., Кирсев Ю.Н. Автоматизированное проектирование систем электроснабжения транспортных машин. Л.: Политехника, 1991. - 252 с.

240. Зюссе Р. К положению интеграла действия в теоретической электротехнике и применение функций Лагранжа и Гамильтона в электрических цепях с потерями // Зарубежная радиоэлектроника. 1994. № 11 12. - С. 29 -31.

241. Попов Е.П., Пальтов И.П. Приближенные методы исследования нелинейных автоматических систем. М.: Физматгиз, 1960. - 520 с.

242. Пугачев B.C., Казаков И.Е., Евланов JI.T. Основы статистической теории автоматических систем. М.: Машиностроение, 1974. - 400 с.

243. Пупков К.А., Шмыкова H.A. Анализ и расчет нелинейных систем с помощью функциональных степенных рядов. М.: Машиностроение, 1982. -150 с.

244. Малафеева A.A. Моделирование процессов управления в сложных системах с эволюцией: геометрический подход. Дисс. . докт. техн. наук. -Владимир, 1999.-293 с.

245. Колесников A.A. Последовательная оптимизация нелинейных агрегированных систем управления. -М.: Энергоатомиздат, 1987. 160 с.

246. Колесников A.A. Синергетическая теория управления. Таганрог, ТГРТУ. - M.: Энергоатомиздат, 1994. - 344 с.

247. Емельянов C.B., Коровин С.К. Новые типы обратной связи: Управление при неопределенности. М.: Наука, 1997. - 352 с.

248. Егоренков Д.Л., Фрадков А.Л., Харламов В.Ю. Основы математического моделирования. Построение и анализ моделей с примерами на языке MATLAB. С.-Пб.: БГТУ, 1994. - 192 с.

249. Смит Дж. Математическое и цифровое моделирование для инженеров и исследователей. -М.: Машиностроение, 1980. -271 с.

250. Малафеев С.И., Мамай B.C. Имитационное моделирование процессов в системе электроснабжения // Известия вузов и энергетических объединений СНГ. 1993. № 3-4.-С. 31-34.

251. Малафеев С.И., Киселева Н.О. Программный комплекс для имитационного моделирования и настройки регуляторов электромеханических систем // Техническая электродинамика. 1993. №5.-С. 55-58.

252. Малафеев С.И., Лыков А.Ю., Спорыхин В.В. Исследование системы электропривода с импульсным датчиком скорости с помощью имитационного моделирования // Техническая электродинамика. 1995. № 2. С. 33 - 35.

253. Малафеев С.И., Малафеева A.A., Лыков А.Ю. Практические алгоритмы оптимального распределения нагрузки между параллельно работающими агрегатами // Электроника, информатика и управление. Владимир: ВлГУ, 2001.-С. 12-15.

254. Малафеев С.И., Малафеева A.A. Системы автоматического управления. Владимир: ВлГУ, 1998. - 156 с.

255. Организация автоматизированного управления в системе электроснабжения угольного разреза / С.И. Малафеев, B.C. Мамай, А.Г. Павлович и др. // Промышленная энергетика. 1993. № 6. С. 23 - 26.

256. Малафеев С.И. Об измерениях электрических сигналов в системах управления промышленным электрооборудованием // Повышение эффективности испытаний приборных устройств. Материалы семинара (г. Владимир). -М.: НТЦ «Информтехника», 1991 С. 40 - 41.

257. Аррилага Дж., Брэдли Д., Боджер П. Гармоники в электрических системах / Пер. с англ. М.: Энергоатомиздаг, 1990. - 320 с.

258. Малафеев С.И., Мамай B.C., Булатов В.А. Прибор для измерения и регистрации быстропротекающих процессов в электроустановках // Электротехническое производство. Передовой опыт и научно-технические достижения. 1989. Вып. 12 (24). С. 13 - 14.

259. Новицкий П.В., Зограф И.А. Оценка погрешностей результатов измерений. JL: Энергоатомиздат, 1985. - 248 с.

260. А. с. 1397843 СССР. Измерительный преобразователь синфазной и квадратурной составляющих переменного тока / В.П. Комлев, С.И. Малафеев, B.C. Мамай // Открытия. Изобретения. 1988. № 19.

261. Патент 1485141 РФ. Измерительный преобразователь синфазной и квадратурной составляющих основной гармоники несинусоидального тока / С.И. Малафеев, B.C. Мамай // Открытия. Изобретения. 1989. № 21.

262. Малафеев С.И. Измерение синфазной и квадратурной составляющих основной гармоники несинусоидального тока // Электричество. 1995. № 4. С. 44 - 47.

263. Гориянов В.Т., Журавлев А.Г., Тихонов В.И. Статистическая радиотехника: Примеры и задачи / Под ред. В.И. Тихонова. М.: Советское радио, 1980. - 544 с.

264. Патент 2003113 РФ. Измерительный преобразователь составляющих основной гармоники тока и напряжения / С.И. Малафеев, B.C. Мамай, А.Г. Павлович и др. // Открытия. Изобретения. 1991. № 41- 42.

265. Малафеев С.И., Мамай B.C., Павлович А.Г. Анализатор электроэнергетических процессов в системах электроснабжения карьеров // Горный вестник. 1994. № 2 С. 56 - 60.

266. Патент 2093841 РФ. Измерительный преобразователь гармонических составляющих тока и напряжения / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1997. №29.

267. А. с. 1712893 СССР. Преобразователь синфазной и квадратурной составляющих основной гармоники переменного тока / С.И. Малафеев, Т.Ф. Черашева // Открытия. Изобретения. 1992. № 6.

268. Гольдштейн Е.И., Цапко И.В. Нетрадиционные способы функционального контроля и диагностики электромеханических, электротехнических и электротехнологических систем // Приборы и системы. Управление, контроль, диагностика. 2000. № 1. С. 81 - 85.

269. Баранов В.М., Кудрявцев Е.М., Сарычев Г.А. Комплексная шумовая диагностика потенциально опасных объектов // Приборы и системы управления. 1998. №9. -С. 50-53.

270. А. с. 930489 СССР. Устройство для защиты установки поперечной емкостной компенсации / В.П. Комлев, С.И. Малафеев, B.C. Мамай, А.И. Грид-нев // Открытия. Изобретения. 1982. № 19.

271. Патент 2150727 РФ. Способ формирования ПИ-закона регулирования и диагностики автоматической системы / С.И. Малафеев, A.A. Малафеева, A.B. Бахирев //Открытия. Изобретения. 2000. № 16.

272. А. с. 1132256 СССР. Устройство для измерения эквивалентных сопротивления и емкости сети постоянного тока / В.М. Ребров, В.Н. Павлов, A.A. Ковбасин и др. // Открытия. Изобретения. 1984, № 48.

273. Контроль сопротивления изоляции в электрических сетях с преобразователями рода тока С.И. Малафеев, B.C. Мамай C.B. Кононов, H.A. Серебренников // Проектирование и технология электронных средств. 2001. № 3. -С. 48-53.

274. Патент 2144679 РФ. Способ контроля сопротивления изоляции и защиты электрической сети / С.И. Малафеев, B.C. Мамай, H.A. Серебренников, В.Г. Фролкин // Открытия. Изобретения. 2000. № 2.

275. Гернет М.М., Ратобыльский В.Ф. Определение моментов инерции. -М.: Машиностроение, 1969. 248 с.

276. Потапов JI.A., Зотин В.Ф. Испытание микродвигателей в переходных режимах. -М.: Энергоатомиздат, 1986. 104 с.

277. Копейкин А.И., Малафеев С.И. Измерение моментов инерции с помощью автоколебательной электромеханической системы // Измерительная техника. 1994. №4.-С. 31-32.

278. Блакьер О. Анализ нелинейных систем / Пер. с англ. М.: Мир, 1989.-400 с.

279. Патент 2009455 РФ. Способ измерения момента инерции твердого тела/ А.И. Копейкин, С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1994. № 5.

280. Патент 2077036 РФ. Резонансный способ измерения моментов инерции изделий типа тел вращения / А.И. Копейкин, С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1997. № 10.

281. Копейкин А.И., Малафеев С.И. Управляемые электромеханические колебательные системы. Владимир: Посад, 2001. - 128 с.

282. Копейкин А.И., Малафеев С.И., Галас В.П. Измерение моментов инерции вращающихся элементов электромеханических систем // Привод и управление. 2000. № 2. С. 28 - 30.

283. Данку А., Фаркаш А., Надь JI. Электрические машины / Пер. с венг. -М.: Энергоатомиздат, 1984.- 360 с.

284. Чебовский О.Г., Моисеев Л.Г., Недошивин Р.П. Силовые полупроводниковые приборы. Справочник. М.: Энергоатомиздат, 1985. - 400 с.

285. Semicron. Innovation+service. Germany, 1996. - 600 p.

286. Справочник по преобразовательной технике / Под ред. И.М. Чижен-ко. Киев: Технша, 1978. - 448 с.

287. Залаляев С.Р. О применении метода полиномиальных уравнений для синтеза непрерывных систем электропривода // Электротехника. 1988. № 2. -С. 22 -31.

288. Полещук В.И. Инвариантное подчиненное регулирование тока в электроприводе постоянного тока с последовательно-параллельной коррекцией // Электричество. 1994. № 9. С. 51 - 56.

289. Малафеев С.И., Лыков А.Ю. Исследование и моделирование мо-ментного двигателя с ограниченным углом поворота ротора // Известия вузов. Приборостроение. 1999. № 3 4. - С. 51 - 55.

290. Клайн М. Математика. Утрата определенности / Пер. с англ. М.: Мир, 1984.-434 с.

291. Горлов В.Н., Малафеев С.И. Основы вычислительных методов. -Владимир: ВлГУ, 1987. 171 с.

292. Energy homeostatic and developmental stability / Ozernynk N.D., Dyo-min V.I., Androsova I.M. // Acta zool. fenn. 1992, № 191. P. 167 - 175.

293. A. c. 1695479 СССР. Регулируемый электропривод постоянного тока / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1989. № 14.

294. Патент 2001498 РФ. Регулируемый электропривод постоянного тока / С.И Малафеев // Открытия. Изобретения., 1993. № 37 38.

295. Патент 2068615 РФ. Экскаваторный электропривод / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1996. № 30.

296. Патент 2065660 РФ. Автоматизированный электропривод постоянного тока / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1996. № 23.

297. Патент 1764032 РФ. Электромеханическая следящая система / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1992. № 35.

298. Патент 1774821 РФ. Линейный следящий электропривод / С.И. Малафеев К Открытия. Изобретения. 1989. № 19.

299. А. с. 1744769 СССР. Вентильный электропривод / С.И. Малафеев, М.В. Андрианов // Открытия. Изобретения. 1992. № 24.

300. Патент 2068614 РФ. Система электропривода / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1996. № 30.

301. Малафеев С.И., Мамай B.C., Немонтов В.А. Аналого-цифровая система электропривода опорно-поворотного устройства // Вопросы оборонной техники. Серия 9. 1992. Вып. 2 (198). - С. 19 - 22.

302. Патент 2050687 РФ. Электропривод колебательного движения / А.И. Копейкин, С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1995. № 35.

303. Патент 2025890 РФ. Способ управления синхронным двигателем в режиме колебаний / А.И. Копейкин, С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1994. № 24.

304. Малафеев С.И. Аналого-цифровые устройства управления тиристорами // Электротехника. 1995. № 1. С. 50 - 53.

305. A.c. 1385203 СССР. Устройство для управления тиристором / В.П. Комлев, С.И. Малафеев, B.C. Мамай // Открытия. Изобретения. 1988. № 12.

306. Комлев В.П., Малафеев С.И. К вопросу измерений мощности и расхода электроэнергии // Обработка информации в автоматических системах. -Рязань: РРТИ, 1980. С. 19 - 24.

307. Патент 1594646 РФ. Способ управления компенсирующим устройством / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1990. № 35.

308. Патент 1594645 РФ. Автоматический регулятор конденсаторной батареи / С.И. Малафеев, B.C. Мамай //Открытия. Изобретения. 1990. №35.

309. Патент 1697067 РФ. Регулятор конденсаторной батареи / С.И. Малафеев, B.C. Мамай // Открытия. Изобретения. 1991. № 45.

310. Патент 1584032 РФ. Регулятор статического компенсирующего устройства / С.И. Малафеев, B.C. Мамай // Открытия. Изобретения. 1990. № 29.

311. A.c. 1721705 СССР. Регулятор компенсирующего устройства / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1992. №11.

312. А. с. 792410 СССР. Устройство для защиты тяговой сети от однофазного замыкания на землю / В.П. Комлев, С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1980. №48.

313. A.c. 1659888 СССР. Демодулятор / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1991. № 24.

314. А. с. 1780030 СССР. Устройство для измерения скорости изменения переменного напряжения / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1992. № 45.

315. А. с. 1704145 СССР. Автоматический регулятор компенсирующего устройства / С.И. Малафеев, B.C. Мамай, А.Г. Павлович, H.A. Серебренников // Открытия. Изобретения. 1992. № 1.

316. A.c. 1737619 СССР. Способ компенсации потери напряжения в питающей электрической сети / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1992. №20.

317. Малафеев С.И. Автоматическая система управления тиристорно-реакторным компенсатором // Электричество. 1977. №6.-С. 13-18.

318. Патент 2002294 РФ. Устройство для стабилизации переменного напряжения / С.И. Малафеев, B.C. Мамай // Открытия. Изобретения. 1993. № 41 -42.

319. Патент № 2006058. Устройство для ограничения переменного напряжения / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1994. № 1.

320. Патент 2043649 РФ. Регулятор напряжения для осветительных приборов / С.И. Малафеев, B.C. Мамай // Открытия. Изобретения. 1995. № 25.

321. Справочник по проектированию электроэнергетических систем / Под ред. С.С. Рокотяна и И.М. Шапиро. М.: Энергия, 1977. - 288 с.

322. A.c. 1739470 СССР. Устройство для возбуждения синхронного двигателя / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1992. № 21.

323. Патент 2122277 РФ. Устройство для управления возбуждением синхронного двигателя / С.И. Малафеев, B.C. Мамай, H.A. Серебренников // Открытия. Изобретения. 1998. № 32.

324. Малафеев С.И., Мамай B.C., Серебренников H.A. Система управления возбуждением синхронного двигателя // Промышленная энергетика. 1998. №8.-С. 21-25.

325. Патент 2079962 РФ. Способ управления электроприводом / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1997, № 14.

326. A.c. 1689862 СССР. Измерительный преобразователь основной гармоники переменного тока / С.И. Малафеев, B.C. Мамай, М.В. Киров // Открытия. Изобретения. 1991. № 41.

327. A.c. 1837394 СССР. Преобразователь составляющих основной гармоники переменного тока в код / С.И. Малафеев, B.C. Мамай // Открытия. Изобретения. 1993. № 32.

328. A.c. 1555674 СССР. Устройство для измерения активной и реактивной составляющих переменного тока / С.И.Малафеев // Открытия. Изобретения. 1990. №13.

329. Патент 2018138 РФ. Устройство для измерения активной и реактивной составляющих тока / С.И.Малафеев //Открытия. Изобретения. 1994, № 15.

330. Патент 2093839 РФ. Способ измерения активного тока трехфазной сети / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1997. № 29.

331. Патент 2093840 РФ. Способ измерения активной и реактивной составляющих тока трехфазной симметричной сети / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1997. №29.

332. Управляемый выпрямитель в системах автоматического управления / Н.В. Донской, А.Г. Иванов, М.В. Никитин, А.Д. Поздеев; Под ред. А.Д. Поздеева. М.: Энергоатомиздат, 1984. - 352 с.

333. Патент 1494167 РФ. Формирователь импульсов управления тиристором / С.И. Малафеев, B.C. Мамай // Открытия. Изобретения. 1989. № 26.

334. А. с. 1714766 СССР. Формирователь импульсов управления для ти-ристорного преобразователя / С.И. Малафеев, Н.В. Морозова II Открытия. Изобретения. 1992. № 7.

335. Патент 2009601 РФ. Формирователь импульсов управления для тиристора / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1994. № 5.

336. Система электроприводов хода бурового станка / С.И. Малафеев,

337. B.C. Мамай, П.М. Афанасьев и др. // Промышленная энергетика. 1999. № 1.1. C. 36- 38.

338. Малафеев С.И., Мамай B.C. Тиристорный зарядно-подзарядный преобразователь // Промышленная энергетика. 1994. № 1. С. 11- 13.

339. Малафеев С.И., Мамай B.C., Лыков А.Ю. Прибор для испытаний и настройки автоматических выключателей // Приборы и системы управления. 1997. №6. -С. 47-48.

340. Патент 2003171 РФ. Устройство для регулирования переменного напряжения / С.И. Малафеев, B.C. Мамай// Открытия. Изобретения. 1993. № 41 -42.

341. Быстродействующие электроприводы постоянного тока с широтно-импульсными преобразователями / М.Е. Голъц, А.Б. Гузенко, В.М. Остреров и др. М.: Энергоатомиздат, 1986. - 184 с.

342. Малафеев С.И., Мамай B.C. Широтно-импульсный преобразователь интегрирующего типа // Электротехника. 1993. № 2. С. 48 - 50.

343. А. с. 1413715 СССР. Широтно-импульсный преобразователь / С.И. Малафеев, B.C. Мамай // Открытия. Изобретения. 1988. № 28.

344. А. с. 1557673 СССР. Устройство управления широтно-импульсным усилителем мощности / С.И. Малафеев, B.C. Мамай, A.A. Андреев // Открытия. Изобретения. 1990. № 14.

345. А. с. 1413715 СССР. Широтно-импульсный преобразователь для управления усилителем мощности / С.И. Малафеев, B.C. Мамай, A.M. Лихт-циндер // Открытия. Изобретения. 1991. № 24.

346. Патент 1718375 РФ. Широтно-импульсный модулятор для управления усилителем мощности / С.И. Малафеев, B.C. Мамай, A.M. Лихтциндер // Открытия. Изобретения. 1992. № 9.

347. Патент 2103804 РФ Усилитель мощности для управления исполнительным двигателем переменного тока / С.И. Малафеев, B.C. Мамай, А.Ю. Лыков // Открытия. Изобретения. 1998. № 3.

348. Патент 2050550 РФ. Электронный счетчик электроэнергии / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1995. № 35.

349. Патент 2093836 РФ. Счетчик электрической энергии / С.И. Малафеев, B.C. Мамай // Открытия. Изобретения. 1997. № 29.

350. Малафеев С.И. Объектно-ориентированные технические средства управления для электроприводов горных машин // Управление в технических системах. Материалы научно-технической конференции. Ковров: КГТА, 1998.-С. 270-273.

351. Патент 2103715 РФ. Способ формирования ПИ-закона регулирования / С.И. Малафеев // Открытия. Изобретения. 1998. № 3.