Исследование и разработка мехатронной системы с двухфазным индукторным двигателем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Захаров, Алексей Вадимович

• Захаров, Алексей Вадимович
• кандидат технических наук
• 2004

Оглавление диссертации кандидат технических наук Захаров, Алексей Вадимович

ВВЕДЕНИЕ.

ГЛАВА 1. АНАЛИЗ СОВРЕМЕННОГО СОСТОЯНИЯ И ОСОБЕННОСТЕЙ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ С ИНДУКТОРНЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ.

1.1 Структура и перспективы использования современных мехатронных систем с индукторными двигателями.

1.2 Анализ элементов, структур и алгоритмов управления мехатронной системы с индукторными двигателями.

1.3 Основные характеристики мехатронных систем с индукторными двигателями.

1.4 Обзор математических моделей мехатронных систем на основе индукторных двигателей.

1.5 Выводы, постановка задачи исследований и определение методов исследований.

ГЛАВА 2. ИССЛЕДОВАНИЕ И МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКОГО ПРЕОБРАЗОВАНИЯ ЭНЕРГИИ В ДВУХФАЗНОМ ИНДУКТОРНОМ ДВИГАТЕЛЕ МЕХАТРОННОЙ СИСТЕМЫ.

2.1 Параметрические особенности и математическая модель двухфазного индукторного двигателя.

2.2 Структурные схемы двухфазного индукторного двигателя.

2.3 Имитационное моделирование электромеханического преобразования энергии в мехатронной системе с двухфазным индукторным двигателем

2.4 Экспериментальное исследование двухфазных индукторных двигателей

2.5 Выводы.

ГЛАВА 3. СИНТЕЗ МЕХАТРОННОЙ СИСТЕМЫ С ДВУХФАЗНЫМ ИНДУКТОРНЫМ ДВИГАТЕЛЕМ.

3.1 Методология синтеза мехатронных систем с двухфазными индукторными двигателями.

3.2 Исследования влияния характеристик двухфазного индукторного двигателя на энергетические характеристики мехатронной системы.

3.3 Синтез алгоритмов управления мехатронной системы с двухфазным индукторным двигателем по критерию эффективного использования энергетического ресурса системы.

3.4 Анализ схем инверторов для мехатронной системы с двухфазным индукторным двигателем.

3.5 Выводы.

ГЛАВА 4. МЕТОДИКА ПАРАМЕТРИЧЕСКОГО СИНТЕЗА МЕХАТРОННОЙ СИСТЕМЫ С ДВУХФАЗНЫМ ИНДУКТОРНЫМ ДВИГАТЕЛЕМ.

4.1 Содержание и основные этапы методики параметрического синтеза мехатронных системы с двухфазными индукторными двигателями.

4.2 Сравнительный анализ мехатронной системы с двухфазным индукторным двигателем и регулируемых электроприводов и мехатронных систем на основе двигателей других типов.

4.3 Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка мехатронной системы с двухфазным индукторным двигателем»

Современный этап развития промышленной автоматики характеризуется ускоренным обновлением технических средств управления. Это обусловлено, в первую очередь, широким использованием микроконтроллеров и силовых полупроводниковых приборов с высокими техническими характеристиками и проявляется как в совершенствовании традиционных устройств автоматики, так и реализации принципиально новых технических решений. В результате эволюции исполнительных устройств автоматики происходит функциональное и конструктивное объединение электромеханических, силовых и информационно-управляющих компонентов, то есть формирование мехатронных систем [1], обладающих по сравнению с традиционными исполнительными устройствами новыми свойствами [2].

Широкие возможности реализации сложных алгоритмов с помощью микропроцессорной техники позволяют эффективно использовать в мехатронных системах как традиционные электрические машины (двигатели постоянного тока, асинхронные двигатели), так и менее распространенные бесконтактные машины постоянного тока, такие как вентильные двигатели и индукторные двигатели. В настоящее время универсальные высокопроизводительные микроконтроллерные системы прямого цифрового управления оборудованием позволяют не только управлять двигателями различных типов, но использовать при этом широкую номенклатуру датчиков обратной связи, а также управлять элементами дискретной автоматики [3]. Системы автоматизированного электропривода, построенные по такому принципу, позволяют достигать высоких энергетических и динамических показателей, однако набор функций и алгоритмов, присутствующий в них, избыточен.

В связи с этим большие перспективы имеют мехатронные системы, в которых структуры и алгоритмы управления ориентированы на конкретное техническое приложение. Проблемно-ориентированный подход, присущий мехатронным системам в комплексе с традиционным или новым типом электродвигателя, и традиционной или новой механикой, с одной стороны, позволяет создавать исполнительные устройства, обладающие значительно более высокими технико-экономическими показателями по сравнению с существующими образцами, с другой стороны, обуславливает многообразие технических решений [4].

Следует отметить, что применение в качестве новых типов электродвигателей бесконтактных машин постоянного тока значительно усложняет алгоритмы и структуры управления мехатронными системами, однако позволяет непосредственно управлять процессом преобразования энергии. Поэтому разработанные для систем автоматизированного электропривода методы анализа и синтеза, основанные на простейших линеаризованных моделях двигателей, не могут быть использованы для мехатронных систем с бесконтактными машинам переменного тока.

Во многих технических системах требуется простое и надежное исполнительное устройство с диапазоном регулирования скорости (3.100):1. До 80% таких систем, к которым относятся электроприводы вентиляторов, насосов и компрессоров, червячных машин и резиносмесителей, валковых машин, мешалок и центрифуг, станов непрерывной прокатки, не нуждаются в реверсе [5, 6]. Поэтому наибольшие перспективы в таких приложениях у мехатронных систем с двухфазным индукторным двигателем.

Двухфазный индукторный двигатель имеет наиболее простую конструкцию - явнополюсный статор с сосредоточенной обмоткой и безобмоточный явнополюсный ротор. Благодаря этому мехатронные системы с двухфазными индукторными двигателями обладают исключительной надежностью, имеют низкую стоимость, их к.п.д. выше за счет чрезвычайно низких потерь в роторе, меньших потерь в обмотке, обусловленных значительным уменьшением «лобовых частей» и отсутствием дополнительных потерь [7-9]. Схема электронного инвертора такой системы содержит меньшее число полупроводниковых ключей. Кроме того, высокая степень организации управления, типичная для мехатронных систем, позволяет реализовывать энергосберегающие алгоритмы, что способствует повышению к.п.д. всей системы в целом.

В настоящее время ведущие компании мира занимаются разработкой и выпуском мехатронных систем с индукторными двигателями. В России разработано и внедрено около 30 серий мехатронных систем с индукторными двигателями [10]. Научные работы проводятся в разных странах в течение более 30 лет. За это время достигнуты большие успехи в вопросах расчета магнитного поля и характеристик индукторных двигателей, разработки схем и алгоритмов управления. Основной вклад принадлежит П.Дж. Лоуренсону, Т.Дж. Миллеру, В.А. Кузнецову, J1.A. Садовскому, М.Г. Бычкову, В.А. Шабаеву, Н.Ф. Ильинскому, Л.Ф. Коломейцеву, А.Д. Петрушину и другим ученым. Большинство авторов отмечают экономическую целесообразность расширения области использования и перспективность мехатронных систем с индукторными двигателями, а также многокритериальность задачи оптимального проектирования мехатронных систем с индукторными двигателями, базирующейся на совокупности математических моделей управляющих, электромагнитных, электромеханических и тепловых процессов [11]. В совокупности с этим многообразие конструкций индукторных двигателей приводит к тому, что многие из них, в том числе двухфазные, не исследованы.

Задачи дальнейшего совершенствования мехатронных систем с двухфазными индукторными двигателями неразрывно связаны с разработкой алгоритмов, структур и технических средств преобразовательного и информационно-управляющего компонентов, а также конструкций электромеханического преобразователя. Однако двухфазный индукторный двигатель как объект управления описывается сложной системой нелинейных дифференциальных уравнений, общее решение которых затруднено даже при значительных упрощающих допущениях [12]. Непосредственное применение приближенных методов, например линеаризация, принятая в [13, 14], не позволяет учесть особенностей электромеханического преобразования энергии в индукторном двигателе и, следовательно, достичь высоких энергетических и динамических показателей системы. Методики исследования мехатронных систем с двухфазными индукторными двигателями, эффективные для анализа и синтеза исполнительных устройств, а также рекомендации по выбору и расчету технических средств для управления ими до настоящего времени отсутствуют.

В связи с этим задачи дальнейшего исследования и повышения технического уровня мехатронных систем с индукторными двигателями актуальны.

С учетом изложенного цель настоящей работы определена как совершенствование и повышение технического уровня мехатронных систем с двухфазными индукторными двигателями.

Для достижения указанной цели поставлена научная задача: составить математические модели мехатронных систем с двухфазными индукторными двигателями и на основании анализа этих моделей разработать методы совершенствования элементов мехатронной системы и алгоритмов управления такими системами.

В диссертации на защиту выносятся.

1. Модели двухфазных индукторных двигателей, ориентированные на анализ и синтез мехатронных систем.

2. Структура и алгоритм управления по критерию эффективного использования энергетического ресурса системы для мехатронных систем с двухфазными индукторными двигателями.

3. Методика структурного и параметрического синтеза мехатронных систем с двухфазными индукторными двигателями.

Работа выполнялась в 2001-2004 гг. на кафедре управления и информатики в технических и экономических системах и соответствует п.9 «Меха-тронные технологии» «Приоритетных направлений развития науки, технологии и техники Российской Федерации», утвержденных Президентом РФ 30 марта 2002 г., Пр-577.

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы из 119 наименований, 7 приложений.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Захаров, Алексей Вадимович

4.3 Выводы

В результате исследований, выполненных в настоящей главе, разработана методика параметрического синтеза, которая позволяет проводить расчет и выбор параметров элементов МС с двухфазными ИД. Разработаны функциональная, принципиальные схемы и программы для микроконтроллеров, реализующие алгоритмы управления по критерию эффективного использования энергетического ресурса. В итоге можно сделать следующие выводы.

1. Для выбора основных геометрических размеров двухфазного ИД и параметров МСИД разработана методика параметрического синтеза.

2. В результате разработана МС с двухфазным ИД высоким к.п.д.(78-85% в режиме S1 в зоне постоянства мощности, 85% при номинальной мощности Р = 0,79 кВт, частоте вращения Г2Н = 3000 об/мин, и 81% в режиме перегрузки при максимальной мощности Р = 1,03 кВт, частоте вращения Г2 = 2000 об/мин). Диапазоном регулирования по скорости D = 115, при минимальной частоте вращения Пмип =35 об/мин и максимальной частоте вращения £2МАКС = 4025 об/мин.

3. Результаты сравнительного анализа МС с двухфазным ИД и МСВД и РЭП АД с ПЧ свидетельствуют, что он превосходит их по весогабаритным показателям. Уступает МСВД по энергетическим и регулировочным характеристикам, но превосходит РЭП АД с ПЧ. При этом отличается наибольшей простотой и надежностью.

4. Основным недостатком МСИД является большая, в сравнении с МС и РЭП на основе двигателей других типов, суммарная установочная мощность полупроводниковых приборов.

5. Разработанная методика используется в ОАО «НИПТИЭМ» при проектировании МС с двухфазными ИД, а также в ОАО «Завод Автоприбор» при проектировании приводов стеклоочистителя и вентилятора.

134

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Теоретические и экспериментальные исследования, выполненные в диссертационной работе, позволили получить следующие результаты.

1. Впервые исследованы особенности двухфазных ИД различных конструкций. Установлено, что в режиме несимметричной коммутации (перекрытие тока фаз) имеет место взаимное влияние фаз, обусловленное конечным сопротивлением ярма статора, которое может приводить к взаимной индуктивности фазных обмоток, в одних конструкциях и взаимному насыщению магнитной системы в других.

2. Составлены полные и упрощенные математические модели двухфазных ИД, ориентированные на анализ и синтез МС. В моделях впервые учтено взаимное влияние фаз в режиме несимметричной коммутации фаз. Адекватность составленных моделей подтверждена экспериментальными исследованиями ИД в лабораторных условиях.

3. С использованием предложенных математических моделей впервые исследованы статические и динамические характеристики МС с двухфазными ИД при классическом и нелинейном типах токового управления. Определены механические характеристики, зависимости электромагнитного момента в функции угловой координаты и тока, переходные процессы момента, тока, скорости, потерь.

4. Разработана конструкция двухфазного ИД, позволяющая уменьшить радиальные составляющие сил притяжения ротора и статора, а также увеличить полезную мощность двигателя.

5. Разработана методика синтеза МС с двухфазными ИД, на основе которой синтезирован алгоритм управления. Основанные на нелинейном управлении током и изменении токовых заданий в функции частоты вращения. Это позволяет увеличить равномерность момента при низких частотах вращения, уменьшить потери при пуске, а также увеличить мощность двигателя, уменьшить тормозной электромагнитный момент и снизить потери при высоких частотах вращения.

6. Разработана функциональная схема и комплекс программно-аппаратных средств, реализующих МС с двухфазными ИД и управлением по критерию эффективного использования энергетического ресурса.

7. Разработана методика параметрического синтеза МС с двухфазных ИД и управлением по критерию эффективного использования энергетического ресурса.

8. Разработан, изготовлен и экспериментально исследован образец МС с двухфазным ИД. В результате испытаний которого установлено значение к.п.д. 78-85% в режиме S1 в зоне постоянства мощности, 85% при номинальной мощности Р = 0,79кВт, частоте вращения £2Н =3000 об/мин, и 81% в режиме перегрузки при максимальной мощности Р = 1,03 кВт, частоте вращения = 2000 об/мин и диапазоном регулирования по скорости ZD = 115, при минимальной частоте вращения Пмип = 35 об/мин, и максимальной частоте вращения ПМАКС = 4025 об/мин, что дает основания считать МС на основе двухфазного ИД перспективными для применения в технических системах.

9. Разработанные методики и образцы МС с двухфазными ИД использованы в ОАО «НИПТИЭМ», и ОАО «Завод Автоприбор» при разработке электроприводов вентиляторов, стеклоочистителей автомобиля и привода экструдера.

Полученные в диссертационной работе результаты позволяют определить следующие направления дальнейших исследований.

1. Определение областей эффективного использования МС на основе двухфазных ИД.

2. Разработка технологии производства МС с двухфазными ИД.

3. Внедрение разработанной МС с двухфазными ИД в различных отраслях промышленности.

136

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Захаров, Алексей Вадимович, 2004 год

1. Коськин Ю.П. Введение в электромеханотронику. С.-Пб.: Энерго-атомиздат, 1991. - 192 с.

2. Подураев Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем // Мехатроника. 2000. - №1. - С.5-10.

3. Макаров И.М., Лохин В.М., Манько С.В. и др. Интеллектуальные технологии управления в мехатронике / Мехатроника, автоматизация, управление: Материалы I Всероссийской конференции с международным участием.- Владимир, 2004. С.23-26.

4. Справочник по автоматизированному электроприводу / под ред. В.А. Елисеева и А.В. Шинянского. М.: Энергоатомиздат, 1983. - 616с.

5. Lawrenson P.J., Ray W.F. at al. Controlled-speed switched-reluctance motor: present status and future potential / European conference of electrical drives/motor, controls'82. Leeds, 1982. - P.23-31.

6. Lawrenson P.J., Stephenson J.M. at al. Variable speed switched-reluctance motor systems // IEE Proc. V.128. - Pt.B. - №5. - 1981. - P.260-269.

7. Садовский Л.А., Виноградов В.Л. Электродвигатели с переменным магнитным сопротивлением для современного регулируемого электропривода / Электротехника. 2000. - №2. - С.54-58.

8. Кузнецов В.А., Кузьмичев В.А. Вентильно-индукторные двигатели. М.: Изд-во МЭИ, 2003. - 72 с.

9. Бычков М.Г. Элементы теории вентильно-индукторного электропривода/Электричество. 1997. - №8. - С35-44.

10. Кузнецов В.А., Галкин А.К., Хакимова Ф.Н. Разработка методов моделирования, расчета и проектирования управляемых реактивных двигателей / Отчет о НИР по теме 2152900 (заключительный). М.: МЭИ, 1990. -31 с.

11. Dunlup G. A switched-reluctance motor drive with zero torque ripple and a constant invertor bus current / Proceedings of the institution of Mechanical Engineers. V.208. - 1995. -№1. - P.61-68.

12. Петрушин А.Д. Энергосберегающие вентильно-индукторные и асинхронные электроприводы для подвижного состава. Ростов-на-Дону: Изд-во Северо-Кавказского научного центра, 1999. - 79 с.

13. Lawrenson P.J., Stephenson J.M. at al. Variable-speed switched reluctance motors // IEE Proc. V.127. - Pt.B. - 1980. - №4. - P.253-265.

14. Ахунов Т.А., Макаров JI.H., Бычков М.Г. и др. Вентильно-индук-торный электропривод перспективы применения // Электротехника. - 2001. -№2. - С. 14-17.

15. Ильинский Н.Ф. Вентильно-индукторный электропривод перед выходом на мировой рынок / Приводная техника. 1998. - №3. - С.2-5.

16. Петрушин А.Д. Вентильно-индукторный привод: опыт разработки и внедрения // Приводная техника. 1998. - №2. С. 12-13.

17. Петрушин А.Д. Санин В.К. Вентильно индукторный электропривод / Состояние разработки и перспективы применения вентильно-индукторных приводов в промышленности и на транспорте: Материалы II Международной конференции. М., 2001. - С.72-74.

18. Кузнецов В.А., Матвеев А.В. Дискретная математическая модель вентильно-индукторного двигателя // Электричество. 2000. - №8. - С.22-27.

19. Гаинцев Ю.В. Новый экономичный регулируемый привод на основе управляемого реактивного двигателя / ВНИПТИЭМ: Материалы всесоюзного научно-технического совещания «Регулируемые электродвигатели переменного тока». Владимир, 1988. - С.72-86.

20. Гаинцев Ю.В., Павлов В.Ф. Новый эффективный электропривод -УРД / Состояние и перспективы разработки производства и применения низковольтных электродвигателей переменного тока: Материалы VIII Всесоюзной научной конференции. Суздаль, 1988. - С.39.

21. Курбасов А.С. Опыт создания индукторных реактивных электрических машин // Электричество. 1997. - №7. - С.46-49.

22. Шевченко А.Ф., Шевченко Л.Г. Новый электродвигатель с переменным магнитным сопротивлением воздушного зазора (SR-двигатель) для высокоскоростных электроприводов // Электротехника. 2000. - №11. - С.20-23.

23. Проспект фирмы Task Drive.- Cambridge, 1986. 34 p.

24. Смирнов Ю.В. Электромагнитный вентильно-индукторный двигатель // Электротехника. 2000. - №3. - С.20-22.

25. Смирнов Ю.В. Определение основных параметров электромагнитного вентильно-индукторного двигателя // Электротехника.- 2002. №11. -С.32-36.

26. ОАО «Сафоновский электромашиностроительный завод». Индукторные двигатели из города Сафоново // Контакты. 2002. - №2 (134).

27. Mang X., Krishnan R. at al. Design and performance of an interactive personal computer controller for switched reluctance motor drives / Conf. rec. IEEE IAS / Pittsburg - New York. - 1988. - Pt. 1. - P.515-519.

28. Ильинский Н.Ф., Бычков М.Г. Вентильно-индукторный электропривод для легких электрических транспортных средств // Электротехника. -2000. №2. - С.28-31.

29. Ray W.F., Davis R.M., at al. Switched reluctance motor drives for rail traction: a second view / IEE Proc. V.131. - Pt.B. - №5. - 1984. - P.220-206.

30. French P.St-J.R. Switched reluctance motor drives for rail traction: a second view / IEE Proc. V.131. - Pt.B. - №5. - 1984. - P.209-219.

31. Manzer D.G. Varghese M. at al. Variable reluctance motor characterization // IEEE transaction on industrial electronics. V.36. - 1989. - №1. - P.56-63.

32. Nubuki M. Norihiko A. et al. High precision torque control of reluctance motor / Conference record IEEE industrial application. New York 1989. P.390-397.

33. Sahoo N.C. Xu J.X. at al. Determination of current waveforms for torque ripple minimization is switched reluctance motors using iterative an investigation // IEE Proc. EPA. V.146. - 1999. - №4. - C.369-377.

34. Xu J.X., Lippo T.A. at al. Analysis of a new variable speed single salient reluctance motor utilizing only two transistor switches // IEEE transaction on industrial electronics. V.26. - 1990. - №2. - P.226-236.

35. Дискретный электропривод с шаговыми двигателями / под ред. М.Г. Чиликина. М.:Энергия, 1971. - 624 с.

36. Патент США №4967066. High speed variable reluctance motor with equal tooth ratios / Chibu B.A., Bent M.F. МКИ H02K 37/04. Опубл. 1990.

37. Патент РФ №2119227. Электропривод одноключевой / Петрушин А.Д., Дейниченко В.И.

38. Патент США №4883999. Polythase electronically commutated reluctance motor, 1989 / Jahns T.M. МКИ H02K 1/14. Опубл. 1990.

39. Патент США №4986088. Fault-tolerant switched reluctance mashine / Jahns T.M. МКИ H02P 8/00. Опубл. 1990.

40. Бухгольц Г. Расчет электрических и магнитных полей / пер. с немецкого под ред. М.С. Рабиновича, JLJI. Сабсовича. М.: Иностранная литература, 1961.- 712 с.

41. Патент США № 3679953. Compatible brushless reluctance motor and controlled switch circuits / Bedford B.D. MICH H 02 К 29/00. Опубл. 1972.

42. Патент Великобритании № 1321110, МКИ Н 02 К 29/02. Опубл. 1973.

43. Патент РФ № 2089034. Нереверсивный двухфазный электродвигатель с переменным магнитным сопротивлением / Шабаев В.А. МКИ Н02К 29/10. Опубл. 1997.

44. Drehzahlen bis 5000 min"1 sind kein Problem // Maschinenmarkt. -2000. 26. - P.40.

45. Готлиб И.М. Источники питания. Инверторы, конверторы, линейные и импульсные стабилизаторы. М.: Изд-во Постмаркет, 2002. - 544 с.

46. Davis P.M., Ray W.F. at al Inverter drive for switched reluctance motor circuits and component ratings // IEE Proc. V.128. - Pt.B. - 1981. - №2. - P.126-136.

47. Miller T. Switched reluctance motors and their control. Oxford, 1993.200 p.

48. Wu. C., Pollock C. Analysis and reduction of vibration and acoustic noise in the switches reluctance drive // IEEE transaction on industry application.-V.31.- 1995.-№1.-P.91-98.

49. Rolim L.G. Suemisu W.I. Development of an improved switched reluctance motor drive using a soft-switching converter // IEE Proc EPA. V.146. -1999. - №5. - P.488-494.

50. Bose B.K., Miller T.J. at al. Microcomputer control of switches reluctance motor / Conf. rec. IEEE IAS / Pittsburg - New York. - 1988. - Pt.l. -P.542-547.

51. Mac Minn S.R, Rzesos W.J. at al. Application of sensor integration techniques to switched reluctance motor drive / Conf. rec. IEEE — IAS/ Pittsburg -New York. 1988. - Pt.l. - P.584-588.

52. Киселев B.M. Фазовые системы числового программного управления станками. М.: Машиностроение, 1976. - 352 с.

53. Бамдас A.M., Леонтьев А.И. Исполнительные электродвигатели и элементы автоматики сервоприводов ядерных реакторов. М.: Атомиздат, 1971.-240 с.

54. Малафеев С.И., Захаров А.В. Двухфазный индукторный двигатель: математическая модель и алгоритмы управления / Мехатроника, Автоматизация, Управление: Материалы I Всероссийской конференции с международным участием. Владимир 2004. С. -317-320.

55. Бедфорд Б., Хофт Р. Теория автономных инверторов / пер. с английского под ред. И.В. Антика. М.: Энергия, 1969. - 280 с.

56. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768 с.

57. Справочник по теории автоматического управления / под ред. А.А. Красовского. М.: Наука, 1987. - 712 с.

58. Малафеев С.И., Малафеева А.А. Системы автоматического управления. Владимир: ВлГУ, 1998. - 152 с.

59. Дж. Мерфи. Тиристорное управление двигателями переменного тока / перевод с англ. под ред. Ю. В. Рожановского. М.: Энергия, 1979. - 256 с.

60. Сандлер А.С., Сарбатов Р.С. Автоматическое частотное управление асинхронными двигателями. М.: Энергия, 1974. - 328 с.

61. Ильинский Н.Ф. Основы электропривода. М.: Изд-во МЭИ, 2003.224 с.

62. Вольдек А.И. Электрические машины. Л.: Энергия, 1974. - 840 с.

63. Иванов-Смоленский А.В. Электрические машины. Том 1. М.: Изд-во МЭИ, 2004. - 652 с.

64. Протокол совещания экспертов рабочей группы №9 по преобразовательной технике / Тема 3.1.23 перспективного плана работы Интерэлектро на 1981-1985 годы. М., 1983. - 58 с.

65. Протокол совещания экспертов рабочей группы №9 по преобразовательной технике / Тема 3.1.23 перспективного плана работы Интерэлектро на 1981-1985 годы. Сливен, 1984. - 98 с.

66. Сафронов Ю.М. Электроприводы промышленных роботов. М.: Энергоатомиздат, 1990. - 176 с.

67. Технический каталог ОАО «ВЭМЗ». Владимир, 2000. - 74 с.

68. Технический каталог ООО «ВЭМЗ СПЕКТР». - Владимир,2000.20 с.

69. Технический каталог фирмы Stromberg.- Финляндия, 1986. -10 с.

70. Гаинцев Ю.В. Прогноз развития низковольтных электродвигателей / Электродвигатели переменного тока средней и малой мощности: Тезисы докладов Всесоюзной научно-технической конференции. Владимир, 1990. -С.63-64.

71. Walace А.К. Spee R. at al. Current harmonic and acoustic noise in AC adjustable speed drive / Conf. rec. IEEE IAS/ Pittsburg - New York. - 1988. -Pt.l. -P.483-488.

72. Stephens C.M. Fault detection and management system for fault-tolerant switched reluctance motor drive / Conf. rec. IEEE IAS/ San-Diego - New York. -1989. - C.574-578.

73. Гаинцев Ю.В. Еще раз о вентильно-индукторном электроприводе // Электротехника. 1998, №6. - С.25-27.

74. Постников В.Н. Семипалов В.В. Исследование динамических режимов шаговых и вентильных двигателей малой мощности на базе моделей обобщенной синхронной машины // Электричество. 2002, №5. - С.53-60.

75. Киреев А.В., Крамсков С.А. Моделирование электромагнитных процессов в вентильно-индукторном электроприводе в математической системе MATHCAD // Изв. вузов. Электромеханика. 2003. - №1. - С.42-46.

76. Уайт Д., Вудсон Г. Электромеханическое преобразование энергии. -М.: Энергия, 1964. 527 с.

77. Иванов-Смоленский А.В. Электромагнитные силы и преобразование энергии в электрических машинах.- М.: Высшая школа, 1989. 540 с.

78. Коломейцев Л.Ф., Пахомин С.А. и др. Математическая модель для расчетоэлектромагнитных процессов в многофазном управляемом реактивном индукторном двигателе // Изв. вузов. Электромеханика. 1998. - №1. -С.49-53.

79. Wiak S., Polikant A. Difference method in integral technique field analysis of doubly salient switched reluctance motor // Archiv fur Electrotechnik.-1980.- №72. C.381 - 387.

80. Ansys, Inc. Theory / под ред. P.Kohnke. Ansys Inc., 1994. - 1266 p.

81. Moallem M., Ong C.M. Predicting the torque of a switched reluctance machine from its finite element field solution // IEEE transaction on energy conversion. V.5. - 1990. - №4. - C.733-739.

82. Ландау Л.Д., Лифшиц Е.М. Электродинамика сплошных сред.- М.: Государственное издательство технико-теоретической литературы, 1957. -532 с.

83. Глухенький Т.Г. К расчету минимальной индуктивности фазы в индукторных электродвигателях // Электротехника. 2003. - №10. - С Л 5-20.

84. Шабаев В.А., Захаров А.В. Экспериментальное исследование двухфазных нереверсивных вентильно-индукторных двигателей // Электротехника. 2003. - №2. - С.44-47.

85. Демирчян К.С., Нейман Л.Р. и др. Теоретические основы электротехники.- СПб.: Питер,2004. в 3-х томах.

86. Малафеев С.И., Захаров А.В. Математическая модель двухфазного вентильного индукторного двигателя // Электротехника. 2004. - №5. - С.31-35.

87. Малафеев С.И., Захаров А.В. Нелинейная модель двухфазного индукторного двигателя / Проектирование и технология электронных средств 2004. №3. - С.60- 67.

88. ЮЗ.Инкин А.И. Электромагнитные поля и параметры электрических машин. Новосибирск: Изд-во ЮКЭА, 2002. - 464 с.

89. Бессонов JI.А. Теоретические основы электротехники. Электромагнитное поле. М.: Гардарики, 2001. - 317 с

90. Бахвалов Н.С. Численные методы. М.: Наука, 1975. - 632с.

91. Патент РФ №2222041. Автоматическая система регулирования параметров расплава материала в пластикаторе / Малафеев С.И., Захаров А.В. -Опубл. в БИ, 2002, №10, МКИ G05D 24/02.

92. Малафеев С.И. Управление по критерию эффективного использования энергетических ресурсов в мехатронных системах. Дис. докт. техн. наук. М.,2002. - 439 с.

93. Малафеев С.И. Энергетические процессы в мехатронных системах / Мехатроника, Автоматизация, Управление: Материалы I Всероссийской конференции с международным участием. Владимир 2004. С.139-143.

94. Павлов А.А. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию. М.: Наука. - 1966.

95. Stephenson J.M. The switched reluctance variable-speed drive // IMPEL. 1989, №1. - P. 159-166.

96. Коломейцев Л.Ф., Пахомин С.А. О влиянии чисел зубцов статора и ротора на характеристики трехфазного реактивного ИД // Изв. Вузов. Электромеханика. 1998. - №2-3. - С.34-39.

97. Кузнецов В.А., Садовский Л.А. и др. Особенности расчета индукторных двигателей для вентильного электропривода // Электротехника. -1998. №3. - С35-43.

98. Бычков М.Г., Сусси Р.С. Расчетные соотношения для определения главных размеров вентильно-индукторной машины // Электротехника .- 2000. №3. - С.15-19.

99. Патент РФ по заявке №2004114520111. Двухфазный нереверсивный вентильно-индукторный двигатель / Малафеев С.И., Захаров А.В. (в печати), МКИ Н02К 19/10.

100. Кузнецов В.А., Матвеев А.В. К вопросу определения числа витков обмотки фазы вентильного индукторного двигателя // Электротехника. — 2000. №3. - С. 10-15.

101. Воронин П.А. Силовые полупроводниковые ключи: семейства, характеристики, применение. М.: Изд-во Додека-ХХ1, 2001. - 384 с.

102. Силовые полупроводниковые приборы / перевод с англ. под ред.

103. B.В. Токарева. Воронеж, 1995. - 660с.

104. Соловьев А. Современная элементная база для построения измерительных и управляющих систем // Электронные компоненты. 1996, №3-4.1. C.34-36.

105. Микропроцессорные системы автоматического управления / под. ред. В.А. Бесекерского. JI: Машиностроение, 1988. - 365 с.