Исследование и разработка информационно-управляющих средств мехатронной системы с индукторным двигателем тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.02.05, кандидат технических наук Салов, Семен Александрович

• Салов, Семен Александрович
• кандидат технических наук
• 2009

Оглавление диссертации кандидат технических наук Салов, Семен Александрович

ПРИНЯТЫЕ СОКРАЩЕНИЯ.

ВВЕДЕНИЕ.

1. СОВРЕМЕННОЕ СОСТОЯНИЕ И ОСОБЕННОСТИ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ С ИНДУКТОРНЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ.

1.1. Развитие и применение мехатронных систем с индукторными двигателями в технике и промышленности.

1.2. Технические средства и алгоритмы управления индукторными двигателями.

1.3. Сравнительный анализ мехатронных систем с ИД и двигателями других типов.

1.4. Особенности анализа и синтеза мехатронных систем с индукторными двигателями.

1.5. Структурные схемы регулирования для мехатронных систем с ИД.

1.6. Выводы, постановка задачи и определение методов исследования.

2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ МЕХАТРОННОЙ СИСТЕМЫ С ИНДУКТОРНЫМ ДВИГАТЕЛЕМ.

2.1. Анализ электромеханического преобразования энергии и структурная схема индукторного двигателя.

2.2. Анализ работы индукторной машины в режиме генератора.

2.3. Модель источника питания и силового коммутатора.

2.4. Уравнения баланса энергии.

2.5. Применение МАТЬАВ для моделирования мехатронной системы с ИД.

2.6. Экспериментальные исследования и проверка адекватности модели.

2.7. Исследование основных электромеханических характеристик.

2.8. Выводы.

3. АНАЛИЗ И СИНТЕЗ ПРОЦЕССА УПРАВЛЕНИЯ В МЕХАТРОННОЙ СИСТЕМЕ С ИНДУКТОРНЫМ ДВИГАТЕЛЕМ.

3.1. Анализ процесса преобразования энергии на одном шаге.

3.2. Исследование влияния углов коммутации на характеристики мехатронной системы с ИД.

3.3. Исследование особенностей управления ИД при различных структурных схемах.

3.4. Синтез регулирующих устройств в мехатронной системе с ИД.

3.5. Исследование процесса торможения и реверсирования ИД.

3.6. Выводы.

4. РАЗРАБОТКА И ПРАКТИЧЕСКАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ С ИНДУКТОРНЫМИ ДВИГАТЕЛЯМИ.

4.1. Разработка мехатронной системы со стабилизацией скорости мощностью 1,5 кВт.

4.2. Разработка мехатронной системы со стабилизацией скорости мощностью 30кВт.

4.3. Разработка мехатронных систем с двухфазным ИД.

4.4. Выводы.

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Исследование и разработка информационно-управляющих средств мехатронной системы с индукторным двигателем»

Современное развитие автоматических систем различного назначения, ро-бототехнических комплексов и гибких автоматизированных производств осуществляется при использовании как новых алгоритмов управления, так и совершенствования их элементов и технических средств всех иерархических уровней.

Особое место в автоматических системах принадлежит исполнительным устройствам, которые воздействуют на технологический процесс в соответствии с командной информацией и определяют качество процесса регулирования [1-4]. В настоящее время развитие технических средств автоматики характеризуется функциональным и конструктивным объединением электромеханических, силовых и информационно-управляющих компонентов с высоким уровнем организации процесса управления, т.е. формированием мехатронных исполнительных устройств [5].

Глобальные тенденции роста цен на невозобновляемые ресурсы, предназначенные для производства электротехнических устройств - медь, алюминий, сталь, определяют перспективы использования в мехатронных системах дешевых индукторных двигателей (ИД) [6].

Индукторный двигатель является перспективным за счет простоты конструкции, высокой надежности и возможности реализации различных алгоритмов управления процессом электромеханического преобразования энергии за счет использования в составе мехатронной системы быстродействующих микропроцессорных вычислительных средств и современной силовой полупроводниковой техники [7-10].

Достижение высоких показателей мехатронных систем с ИД может осуществляться за счет оптимизации геометрии статора и ротора ИД путем моделирования электромагнитных полей. Это приводит к росту количества конструктивных исполнений электрических машин. Другой способ совершенствования мехатронных систем с ИД заключается в разработке эффективных алгоритмов управления процессом коммутации и составлении структурных схем, позволяющих максимально эффективно использовать все параметры, влияющие на процесс электромагнитного преобразования энергии в ИМ [11].

Снижение цен на силовые полупроводниковые приборы и улучшение их характеристик [12-13], а также увеличение производительности недорогих специализированных микроконтроллеров и цифровых сигнальных процессоров стимулировало разработку преобразовательных устройств управления для мехатронных систем с индукторными двигателями и способствовало развитию теории и практики оптимизации их характеристик с помощью применения эффективных алгоритмов управления [1, 14-17].

В РФ и за рубежом накоплен большой опыт проектирования и использования индукторных двигателей в различных системах [18]. Фундаментальные теоретические и прикладные вопросы их проектирования, расчетов и применения нашли отражение в работах Бута Д.А., Ивоботенко Б.А., Ильинского Н.Ф., Бычкова М.Г., Голландцева Ю.А., Козаченко В.Ф., Красовского А.Б., Кузнецова В.А., Петрушина А.Д., Шабаева В.А. и других. Большинство авторов отмечают экономическую целесообразность расширения областей использования мехатронных систем с индукторными двигателями. Российскими и зарубежными компаниями выпускается широкая номенклатура индукторных двигателей в диапазоне мощностей от 100 Вт до 1000 кВт [19].

Для управления индукторными двигателями в настоящее время преимущественно используют различные многоконтурные системы регулирования. Пути дальнейшего совершенствования мехатронных систем с индукторными двигателями неразрывно связаны с разработкой алгоритмов и технических средств автоматического управления, реализующих различные режимы работы. Однако индукторный двигатель как объект управления описывается сложной системой нелинейных дифференциальных уравнений. Непосредственное применение вычислительных методов, например, линеаризация задачи и использование аппарата теории линейных систем, не могут учесть особенностей электромеханического преобразования энергии в индукторном двигателе и, следовательно, добиться высоких показателей качества регулирования. Методики исследования индукторных двигателей, эффективные для анализа и синтеза исполнительных устройств автоматических систем, содержащие рекомендации по выбору и расчету технических средств управления ими до настоящего времени отсутствуют. Связанные с этим задачи дальнейшего исследования и повышения технического уровня мехатронных систем с индукторными двигателями актуальны.

Научная задача: составить математические модели мехатронных систем с различными видами индукторных двигателей и устройствами управления, ориентированные на анализ и синтез процесса управления и на основе исследований этих моделей разработать алгоритмы, структуры и технические средства управления процессом электромеханического преобразования энергии в ИД.

Поставленная научная задача включает следующие вопросы:

1. Составление и исследование математических моделей мехатронных систем с индукторными двигателями, ориентированных на анализ и синтез регулирующих устройств и программ.

2. Разработка и анализ структур мехатронных систем с ИД.

3. Разработка и исследование микроконтроллерных систем управления.

4. Разработка, исследование и реализация технических средств мехатронных систем с ИД.

Целью работы является совершенствование и повышение технического уровня мехатронных систем с индукторными двигателями путем разработки и реализации специальных алгоритмов управления.

В диссертации на защиту выносятся следующие положения:

1. Модели мехатронных систем с ИД, ориентированные на анализ и синтез регулирующих устройств и программ.

2. Методика анализа и синтеза регулирующих устройств для мехатронных систем с ИД.

3. Структуры, алгоритмы и программы управления для мехатронных систем с ИД.

4. Схемотехнические решения информационных, силовых и управляющих компонентов.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Составлены и проанализированы модели мехатронных систем с ИД, учитывающие особенности электромеханического преобразования энергии в электрической машине и ориентированные на анализ и синтез управляющих устройств и программ.

2. Разработана методика анализа и синтеза процесса управления в меха-тронной системе с ИД, основанная на согласованном управлении дискретным процессом коммутации фаз, регулировании тока и непрерывного управления скоростью.

3. Разработаны и исследованы новые схемотехнические решения регулирующих устройств, обеспечивающих приближенную линеаризацию характеристик мехатронной системы.

4. Разработаны технические средства и программное обеспечение для микроконтроллеров, реализующих алгоритмы управления мехатронных систем с двухфазным и трехфазным индукторными двигателями.

Практическая ценность работы.

1. Составленные модели мехатронных систем с ИД позволяют выполнять проектирование и расчет исполнительных устройств, определять статические, динамические и экспериментальные характеристики.

2. Использование разработанной методики анализа и синтеза мехатронных систем с ИД позволяют определять структуры и алгоритмы управляющих устройств по заданным показателям качества регулирования.

3. Разработаны технические средства управления ИД для мехатронных систем общепромышленного применения (датчик положения ротора, микроконтроллерная система управления, силовой преобразователь). Разработаны и реализованы реверсивные приводы на основе трехфазного ИД мощностью 1,5кВт и 30кВт; нереверсивные приводы на основе двухфазных ИД мощностью 1,5кВт и 3кВт.

Реализация и внедрение результатов работы.

Полученные в диссертационной работе теоретические и практические результаты использовались при разработке и реализации в ОАО «НИПТИЭМ» мехатронной системы с нереверсивным ИД (ЛУЛ'к: 4/2, Р=1кВт, п=15000об/мин) для привода дробильных установок. Разработанная система управления трехфазным реверсивным двигателем используется в ОАО «Владимирский завод «Электроприбор» в составе автоматизированной линии меднения отверстий печатных плат. Мехатронные системы с трехфазным ИД мощностью 30 кВт и двухфазным ИД мощностью 1,5 кВт использованы в проекте автоматизированной линии производства пластмассовых изделий методом экструзии в ООО «Владимирский завод полимерного машиностроения «Полимер-Техника».

Диссертация состоит из введения, четырех глав, заключения, списка литературы и приложений.

Заключение диссертации по теме «Роботы, мехатроника и робототехнические системы», Салов, Семен Александрович

4.4. Выводы

Теоретические и экспериментальные исследования, проведенные в данной главе, позволяют сделать следующие выводы:

1. Эффективное управление коммутацией фаз ИД и регулирование углов включения и выключения возможно при использовании простого датчика положения ротора с низкой разрешающей способностью за счет применения нового цифрового алгоритма управляющего микроконтроллера.

2. Качество процесса регулирования скорости ИД определяется вычислительными и аппаратными возможностями управляющего микроконтроллера. Большое влияние на показатели качества оказывает разрядность встроенных ШИМ-модулей, а также разрядность регистров, содержащих переменные, используемые для вычисления управляющего воздействия.

3. Использование простого датчика положения с низкой разрешающей способностью требует применения различных алгоритмов вычисления скорости в зависимости от диапазона измерения. Кроме того, существует необходимость фильтрации сигнала по скорости, что сказывается на быстродействии контура регулирования. Фильтрация сигнала скорости требует применения дополнительных аппаратных средств; их использование целесообразнее применения алгоритмов цифровой фильтрации сигнала.

4. В сочетании с алгоритмом упреждающего отключения фазы целесообразно использование одного шунта в звене постоянного тока, т.к. при этом практически отсутствует перекрытие фазных токов ИД и измерение тока является не менее точным, чем измерение тока каждой фазы. Кроме того, при использовании «чопперных» силовых модулей в коммутаторе для ИД измерение тока каждой фазы является конструктивно сложным.

5. Для интегрированных мехатронных систем с ИД серийного выпуска перспективным является использование универсальных силовых управляющих модулей, существенно упрощающих процесс проектирования, изготовления и обслуживания.

6. Разработанные мехатронные системы с двухфазными и трехфазными ИД позволяют управлять технологическими процессами по командной информации, получаемой через интерфейс от верхнего уровня автоматизированной системы, либо по командной информации, записанной в память МК, управляющего процессом переключения фаз ИД.

заключение

Теоретические и экспериментальные исследования, выполненные в диссертационной работе, позволили получить следующие результаты.

1. Разработанные мехатронные системы с двухфазными и трехфазными индукторными двигателями различных конструкций имеют статические и динамические характеристики, близкие к характеристикам двигателя постоянного тока. Отсутствие электрических контактов и обмоток на роторе, ремонтопригодность, дают основание считать мехатронные системы с индукторными двигателями перспективными для применения в различных областях промышленности.

2. Составлены и проанализированы модели мехатронных систем с индукторными двигателями различных конструкций, ориентированные на анализ процессов управления и синтез регулирующих устройств.

3. На основе теоретических и экспериментальных исследований мехатронных систем показано, что индукторная машина как объект управления представляет нелинейную дискретную систему с возможностью регулирования путем изменения амплитуды питающего напряжения, углов включения и выключения, а также регулирования тока в обмотках.

4. Теоретически и экспериментально исследованы процессы управления движением ротора в пределах одного шага и в установившемся режиме работы с постоянной скоростью. Исследовано влияние углов коммутации на механические характеристики ИД. Предложен простой критерий оценки энергетической эффективности управления двигателем — коэффициент угловой скорости, Хус=^//, позволяющий определить оптимальные углы коммутации.

5. С использованием предложенной методики линеаризации нелинейной модели исследованы динамические характеристики. Разработана методика синтеза контура управления, в том числе регулятора скорости.

6. Теоретически и экспериментально исследованы процессы торможения и реверсирования индукторного двигателя. Разработана структурная схема регулирования интенсивности торможения и ограничения напряжения и фазных токов при реверсировании.

7. Разработаны структурные схемы, алгоритмы и программы для микроконтроллерных информационно-управляющих устройств: структурная схема с релейным и широтно-импульсным регуляторами тока, структурная схема с ШИМ-регулированием напряжения; алгоритмы и программы для регулятора углов коммутации, для цифрового регулятора скорости, для вычисления скорости и положения ротора ИД, для управления торможением ИД.

8. Предложена новая конструкция датчика положения ротора для индукторных двигателей, защищенная патентом Российской Федерации.

9. Разработаны мехатронные системы с ИД различной мощности для промышленного применения: мехатронная система с реверсивным трехфазным ИД для привода тянущего устройства, мехатронная система с реверсивным трехфазным ИД для привода червячного экструдера, мехатронная система с нереверсивным двухфазным ИД для привода насосов, вентиляторов и других механизмов.

Выполненные исследования и полученные в работе результаты позволяют сформулировать основные направления дальнейших исследований.

1. Исследовать влияние углов коммутации на пульсации электромагнитного момента фазы и уровень акустического излучения и разрабатывать алгоритмы их минимизации.

2. Исследовать зависимость характеристик мехатронной системы с ИД от степени насыщения магнитной системы электрической машины и разрабатывать эффективные алгоритмы управления.

3. Исследовать процессы управления ИМ, работающей в режиме генератора, разрабатывать и реализовывать структурные схемы и алгоритмы систем регулирования мощности индукторных генераторов.

4. Разрабатывать алгоритмы и технические средства для бездатчикового управления индукторным двигателем.

Список литературы диссертационного исследования кандидат технических наук Салов, Семен Александрович, 2009 год

1. Ильинский Н.Ф. Перспективы развития регулируемого электропривода // Электричество. 2003. - № 2. - С. 2-7.

2. Ильинский Н.Ф. Электропривод в современном мире // Сборник материалов V международной научной конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-2007. С.-Пб, 2007. - С. 17-19.

3. Колпаков А. И. Перспективы развития электропривода // Силовая электроника. 2004. - №1. - С.46-50.

4. Фролов Ю.М. Состояние и тенденции развития электропривода // Электротехнические комплексы и системы управления. — 2006. №1. -С.4-10.

5. Подураев Ю.В., Кулешов B.C. Принципы построения и современные тенденции развития мехатронных систем / Мехатроника. 2000. - №1. - С. 510.

6. Гловацкий A.B., Кубарев Л.П., Макаров Л.Н. Основные направления развития электрических машин и электромеханических систем на их основе // Электротехника. 2008. - №4. - С.2-8.

7. Ильинский Н.Ф. Регулируемый электропривод сегодня // Доклады научно-практического семинара «Регулируемый электропривод. Опыт и перспективы применения». М.: Издательство МЭИ, 2006. с.4-9.

8. Кузнецов В.А. Некоторые особенности разработки и применения вентильно-индукторных машин // Доклады научно-практического семинара «Вен-тильно-индукторный электропривод». — М.: Издательство МЭИ, 2006. с.14-33.

9. Рымша В.В. Электромеханотронные устройства постоянного тока на основе SR-технологии // Журнал МТТ. 2006. № 4 (53). С. 40-41.

10. Бычков М.Г. Алгоритмы и системы управления вентильно-индукторного электропривода // Доклады научно-практического семинара «Вентильно-индукторный электропривод». М.: Издательство МЭИ, 2006. -с.34-73.

11. Дробкин Б.З., Пронин М.В. Развитие устройств силовой электроники для регулируемых электроприводов // Сборник материалов V международной научной конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-2007. -С.-ПБ, 2007. С.26-31.

12. Копылов А. Силовые полупроводники фирмы Infineon Technologies AG // Chip News. 2004. - №4(34). - C.24-29.

13. Козаченко В.Ф., Ремизевич Т.В. Микроконтроллеры для встраиваемых систем управления электроприводом. Обзор спектра элементной базы. Восьмиразрядные «Motor Control» // Электронные компоненты. 2002. - №7. - С.83-88.

14. Ремизевич Т.В., Архипов A.M. Микроконтроллеры компании Frees-cale/Motorola для систем управления электроприводом // Электронные компоненты. 2004. - №7. - С. 1-5.

15. Иванов М.В. Электроприводы с системами числового программного управления. Ульяновск: УлГТУ, 2006. - 152 с.

16. Бычков М.Г. Вентильно-индукторный электропривод: современное состояние и перспективы развития // Рынок электротехники. — 2007. №2. С.165-170.

17. Abbate N. Switched reluctance motor control by ST FIVE // ST Microelectronic Application note, AN1362. 2002. - 26c.

18. Digital signal processing solutions for the switched reluctance motor / Literature number: BPRA058. Texas Instruments Europe. — 1997. 19c.

19. DiRenzo M.T. Switched Reluctance Motor Control Basic Operation and Example Using the TMS320F240 / Texas Instrument Application Report SPRA420A. - 2000. - 62c.

20. Visinka R. 3-phase switched reluctance (SR) sensorless motor control using a 56F80x, 56F8100 or 56F8300 device. Design of a motor control application / Frees-cale Semiconductor. Application note AN1932 Rev.2. 2005. - №2. - 64c.

21. Visinka R. 3-phase SR motor control with Hall sensors using a 56F80x, 56F8100 or 56F8300 device. Design of motor control application / Freescale Semiconductor. Application note AN1912 Rev.2. 2005. - №9. - 40c.

22. Microchip 2005 Product selector Guide / Microchip Technology Inc. Chandler, Arizona, 2005. - 96c.

23. Номенклатура приборов / ЗАО «Электрум АВ», Орел, -2009. 26с.

24. Патент США №05667. Conduction angle control of switched reluctance generator / Caterpillar Inc. МКИ H02P9/40. Опубл. 2009.

25. Cardenas R., Pena R., Perez M., и др. Control of a switched reluctance generator for variable-speed wind energy applications // IEEE transaction on energy conversion. -V.20. 2005. - №4. - C.781-789.

26. Torrey D. Switched reluctance generators and their control // IEEE transaction on industrial electronics. -V.49. 2002. -№1. - C.l-14.

27. Pan Z.P., Jin Y., Zhang H. Study on switched reluctance generator // Journal of Zhejiang University Science. 2004. - №5. - C.594-602.

28. Mademlis C., Kioskeridis I. Smooth transition between optimal control modes in switched reluctance motoring and generating operation // International Conference on power systems transients (IPST07). Lion. 2007. — C.2-8.

29. Husain I., Radun A., Nairus J. Fault Analysis and Excitation Requirements for Switched Reluctance Generators // IEEE transaction on industrial electronics. -V. 17. 2002. - №1. - C.67-72.

30. Lopez G. G., Reiter F., Rajashekara K., Krefta R.J. 300kW Switched reluctance generator for hybrid vehicle applications // SAE World Congress Detroit, Michigan. 2002. - 7c.

31. Nedic V., Lipo T.A. Experimental verification of induced voltage self-excitation of a switched reluctance generator // Industry Applications Conference. — Y.l. -2000. C.51-56.

32. Radimov N., Ben-Hail N., Rabinovici R. Switched Reluctance Machines as Three-Phase AC Autonomous Generator // IEEE transaction on magnetics. Y.42. -2006. -№11.- C.3760-3764.

33. Kub H., Wichert T., Szymanski B. Design of a high speed switched reluctance motor for spindle drive // Compatibility in power electronics (CPE" 07). 2007. — C.l-5.

34. Klode H., Omekanda A. M., Lequesne B. The Potential of Switched Reluctance Motor Technology for Electro-Mechanical Brake Applications // SAE World Congress Detroit, Michigan. 2006. - C.296-306.

35. Kalan B.A., Lovatt H.C., Prout G. Voltage control of switched reluctance machines for hybrid electric vehicles // Power Electronics Specialists Conference, 2002. IEEE 33rd Annual. Y.4. - 2002. - C. 1656-1660.

36. Fahimi B., Emadi A., Sepe R.B. A switched reluctance machine-based starter/alternator for more electric cars // IEEE transaction on energy conversion. -V.19. 2004. -№1. - C.l 16-124.

37. Takau L., Round S. Design of a switched reluctance motor for an electric vehicle // Australasian Universities Power Engineering Conference (АИРЕС^ООЗ). -New Zealand. 2003. - C. 193-197.

38. Петрушин, А. Д. Вентильно-индукторный электропривод инерционного накопителя энергии / А.Д. Петрушин, Д.А. Петрушин. // Проблемы автоматизированного электропривода: теория и практика : междунар. науч.-техн. конф. - Одесса, 2006. — С. 62-63.

39. Киреев А.В., Кононов Г.Н. Индукторный двигатель в системе тягового электропривода подвижного состава // Сборник материалов V международной научной конференции по автоматизированному электроприводу АЭП-2007. — С.-ПБ, 2007. С.301-303.

40. Петрушин А.Д. Энергосберегающие вентильно-индукторные и асинхронные электроприводы для электроподвижного состава. Монография. / Ростов н/Д.: Из-во Северо-Кавказского научного центра высшей школы. 1999. 72 с.

41. Темирев А.П. Опыт разработки вентильно-индукторных электроприводов ПКП «ИРИС» // Доклады научно-практического семинара «Вентильно-индукторный электропривод». М.: Издательство МЭИ, 2006. - с.84-102.

42. Радимов И.Н., Рымша В.В., Гулый М.В. Вентильно-реактивный электропривод аппарата искусственной вентиляции легких // Электромашиностроение и электрооборудование. 2006. - Вып. 66. — С. 188-189.

43. Кузнецов В.А., Кузьмичев В.А. Вентильно-индукторный двигатель.-М.: Издательство МЭИ, 2003. -70с.

44. Miller T.J.E. Electronic control of switched reluctance machines. Oxford: Newnes, 2001.-272c.

45. Yuan G. Speed control of switched reluctance motors / Thesis for the degree of Master of Philosophy. Hong Kong. 2000. - 94c.

46. Калюжный А., Рымша В. Вентильные электродвигатели и электроприводы производства николаевского завода «Электротехника» // Рынок электротехники, журнал-справочник. 2007. — С.32.

47. Nelson A.L., Chow M. Characterization of Coil Faults in an Axial Flux Variable Reluctance PM Motor // IEEE transaction on energy conversion. V.17. -2002. - №3. - C.340-348.

48. Nedic V., Lipo T.A. Low-cost Current-Fed PMSM Drive System with Sinusoidal Input Currents / Wisconsin Electric Machines & Power Electronics Consortium. 2003. Wisconsin. - C.917-924.

49. Козаченко В.Ф., Корпусов Д.В., Остриров B.H., Русаков A.M. Электропривод на базе вентильных индукторных машин с электромагнитным возбуждением // Электронные компоненты. 2005. №6. — С.60-64.

50. Захаров А.В. Исследование и разработка мехатронной системы с двухфазным индукторным двигателем // диссертация на соискание ученой степени кандидата технических наук. Владимир. 2004. — 204с.

51. Готтлиб И.М. Источники питания. Инверторы, конверторы, линейные и импульсные стабилизаторы. — М.: Постмаркет, 2000. — 552с.

52. Розанов Ю.К. Основы силовой электроники. — М.: Энергоатомиздат, 1992.-296с.

53. Rashid M.H. Power electronics handbook. San-Diego, California: Academic Press, 2001.-892c.

54. Mir S. Classifications of SRM converter topologies for automotive applications // SAE World Congress Detroit, Michigan. 2000. - 8c.

55. Шабаев B.A., Крутиков O.B. Особенности управления двухфазными и однофазными вентильно-индукторными двигателями // Электротехника. -2008. — №11. — С.35-40.

56. Бычков М.Г., Фукалов Р.В. Универсальная модульная микропроцессорная система управления вентильно-индукторным двигателем // Электричество. 2004. - №8. - С.23-31.

57. Ertugrul N., Cheok A. D. Indirect Angle Estimation in Switched Reluctance Motor Drives Using Fuzzy Logic Based Motor Model // IEEE transaction on power electronics. V. 15. - 2000. - №6. - С. 1029-1044.

58. Mese E., Torrey D.A. An approach for sensorless position estimation for switched reluctance motors using artifical neural networks // IEEE transaction on power electronics. V.17. - 2002. - №1. - C.66-75.

59. Wang X. Modeling and implementation of controller for switched reluctance motor with ac small signal model / Thesis for the degree of Master of Science. Blacksburg. 2001. - 74c.

60. Elmas C., Sagiroglu S., Colak I., Bal G. Modelling of a nonlinear switched reluctance drive based on artificial neural networks // Fifth International Conference on Power Electronics and Variable-Speed Drives. — 1994. C.7-12.

61. Eppler W. Piecewise linear networks (PLN) for process control // Proc. of the 2001 IEEE Systems, Man, and Cybernetics Conference. 2001. V.l. - C.129-133.

62. Henriques L.O.A.P., Rolim L.G.B., Suemitsu W.I. h ^p. Torque ripple minimization in a switched reluctance drive by neuro-fuzzy compensation // IEEE transaction on magnetics. V.36. - 2000. - №5. - C.3592-3594.

63. Rodrigues M., Costa Branco P. J., Suemitsu W. Fuzzy Logic Torque Ripple Reduction by Turn-Off Angle Compensation for Switched Reluctance Motors // IEEE transaction on industrial electronics. V.48. - 2001. - №3. - C.711-715.

64. Rodrigues M.G., Suemitsu W.I., Branco P., h ^p. Fuzzy logic control of a switched reluctance motor // Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics. V.2. - 1997. - C.527-531.

65. Mir S., Elbuluk M.E, Husain I. Torque-Ripple Minimization in Switched Reluctance Motors Using Adaptive Fuzzy Control // IEEE transaction on industiy applications. -V.35. 1999. - №2. - C.461-468.

66. Tahour A., Abid H., Ghani A. Adaptive Neuro-Fuzzy Controller of Switched Reluctance Motor // Serbian journal of electric engineering. V.4. - 2007. — №1. - C.23-34.

67. Matveev A. V., Undeland T., Nilssen R. Design Optimization Of Switched Reluctance Drives Using Artificial Neural Networks // Proc. of EPE-PEMC2002. Dubrovnik & Cavtat. 2002. - C. 1 -6.

68. Blaabjerg F., Kjaer P.C., Rasmussen P.O. Improved Digital Current Control Methods in Switched Reluctance Motor Drives // IEEE transaction on power electronics. -V.14. 1999. - №3. - C.563-572.

69. Lopez G. G., Walters J., Rajashekara K. Switched reluctance machine control strategies for automotive applications // SAE World Congress Detroit, Michigan. -2001.- 10c.

70. Lu Y. Instantaneous torque control of switched reluctance motors / Thesis for the degree of Master of Science. Knoxville. 2002. - 86c.

71. Le Chenadec J.C., Multon B., Hassine S. Current feeding of switched reluctance motor. Optimization of the current wave form to minimize the torque ripple / IMACS-TCT93. Montreal, 1993. C.267-272.

72. Husain I., Ehsani M. Torque ripple minimization in switched reluctance motors drives by PWM current control // IEEE transaction on power electronics. — V.l 1. 1996. -№1. - C.83-88.

73. Шабаев B.A., Лазарев M.B., Захаров A.B. Алгоритмы управления вен-тильно-индукторным электроприводом, обеспечивающие уменьшение неравномерности электромагнитного момента // Электротехника. — 2005. №5. -С.54-64.

74. Baoming G., Xiangheng W., Jingping J. Nonlinear internal-model control for switched reluctance drive with torque ripple-free / Automatika. — 2002. —№43. -C. 13-20.

75. Stankovic A.M., Tadmor G., Coric Z.J., Agirman I. On torque ripple reduction in current-fed switched reluctance motors // IEEE transaction on industrial electronics. V.46. - 1999. - № 1. - С. 117-183.

76. Rasmussen P.O., Blaabjerg F., Pedersen J.K., Jensen F. Switched reluctance-shark machines — more torque and less acoustic noise // Industry Application Conference. -V.l. 2000. - C.93-98.

77. Аракелян A.K., Глухенький А.Г. Определение положения ротора в высокоскоростных бездатчиковых вентильно-индукторных электроприводах // Электричество. 2002. - №4. - С.27-30.

78. Патент РФ №2182743. Способ управления вентильно-индукторным электроприводом и устройство для его осуществления / Бычков М.Г. МКИ Н02Р6/18. Опубл. 2002.

79. Ezzat М. М., Mobarka A. Sensor less digital controller for switched reluctance motor // Mansoura Engineering Journal. V.29. - 2004. - №3. - C. 13-18.

80. Fedigan S.J., Cole C.P. A Variable-Speed Sensor less Drive System for Switched Reluctance Motors / Texas Instrument Application Report SPRA600. — 1999.-35c.

81. Dragu C., Belmans R. Sensing inductance switched reluctance motor control for automotive accessories // Proceedings of 15th International conference on electrical machines (ICEM), Brugge. 2002. - C.245-249.

82. Lopez G. G., Kjaer P.C., Miller T.J.E. A new sensorless method for switched reluctance motor drives // IEEE Transactions on Industry Applications. -V.34. 1998. - № 4. - C. 832-840.

83. Wichert T. Design and Construction Modifications of Switched Reluctance Machines / Ph.D. Thesis. Warsaw. 2008. - 161c.

84. Рымша B.B., Радимов И.Н., Процына З.П. Подсистема компьютерного моделирования вентильно-реактивных электродвигателей // Вестник Херсонского НТУ. -2006. -№2 (25). С.437-441.

85. Рымша В.В., Радимов И.Н., Баранцев М.В. Технология расчета трехмерного стационарного магнитного поля в вентильно-реактивных электродвигателях на платформе ANSYS Workbench // Электротехника и электромеханика. 2006.-№6.-С. 51-62.

86. Bienkowski К., Szczypior J., Bucki В., е. al. Influence of Geometrical Parameters of Switched Reluctance Motor on Electromagnetic Torque // Materialy XVI International Conference on Electrical Machines, Krakow. — 2004. V.2. - C.519-520.

87. Шабаев В.А. Анализ критериев технико-экономического оптимума применения вентильно-индукторных двигателей // Электротехника. 2008. -№4. — С.44-51.

88. Matveev А. V. Development of methods, algorithms and software for optimal design of switched reluctance drives / Proefschrift. Technische Universiteit Eindhoven. 2006. - 248c.

89. Rasmussen P. О. Design and advanced control of switched reluctance motors /Aalborg University, Denmark, 2005. 274c.

90. Baky A.G., Azeez M. Design and simulation software (SRMcad) of switched reluctance motor // Mansoura Engineering Journal. V.29. - 2004. - №3. — C.19-28.

91. Krishnan R. Switched reluctance motor drives: modeling, simulation, analysis, design, and applications. CRC Press LLC, 2001. 416c.

92. Малафеев С.И., Захаров A.B. Математическая модель двухфазного вентильного индукторного двигателя / Электротехника, 2004, № 5. С. 31 - 35.

93. Ключев В.И. Теория электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1998. 704с.

94. Нао С., Qiushuang S. A switched reluctance variable speed generator // IEEE Canadian Conference on Electrical and Computer Engineering, 2003. V.l. -2003. - C.467-470.

95. De Brabandere K., Driesen J., Belmans R. The control of switched reluctance drives and their use for flywheel energy storage // IEEE Young researchers symposium in electrical power engineering Distributed generation, Leuven, Belgium (CD-rom). - 2002.

96. Герман-Галкин С.Г. Компьютерное моделирование полупроводниковых систем в MATLAB 6.0. СПб.: КОРОНА принт, 2001.

97. Малафеев С.И., Малафеева A.A. Моделирование и расчет автоматических систем (учебное пособие). Владимир, Посад, 2003. - 200 с.

98. Ш.Онищенко O.A., Порайко A.C., Радимов И.Н. Идентификация параметров вентильных реактивных электродвигателей // Вестник НТУ «ХПИ». Сборник научных трудов. Тематический выпуск: Электроэнергетика и преобразовательная техника. — 2005. — №36. С. 57-62.

99. Малафеев С.И., Салов С.А. Компьютерное моделирование мехатрон-ной системы с вентильно-индукторным двигателем // Материалы XV Международной конференции по механике и современным прикладным программным системам.-М.: Вузовская книга, 2007-С.357-358.

100. ПЗ.Рымша В.В., Радимов И.Н., Хыонг Ч.Т.Т. Радиальные силы в вентиль-но-реактивных электродвигателях // Электротехника и электромеханика. — 2006.-№1.-С. 51-53.

101. N.R.Garrigan, W.L.Soong, C.M.Stephens, A.Storace, T.A.Lipo. Radial force characteristics of a switched reluctance machine // EEE-IAS Conf. Ree. Phoenix. -V. 4. -1999. C. 2250-2258.

102. Салов С.А. Регулирование частоты вращения вентильно-индукторных двигателей // XXXIV «Гагаринские чтения». Научные труды международной молодежной науч. конф. Т.8, ч.2. М.: МАТИ, 2008г.- С.48-49.

103. Salov S.A., Malafeev S.I., Soldatov E.A. The automobile starter-generator based on the switched reluctance machine // Preprints 11th International Student Olympiad on Automatic Control. -Saint-Petersburg, 2006. C. 20-24.

104. Герман-Галкин С.Г., Кротенко B.B. Синтез цифрового регулятора подчиненной структуры электропривода в пакете Simulink // Методы. Алгоритмы. Программы. 2004. - № 2(6). - С. 52-56.

105. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. - 768с.

106. Малафеев С.И., Салов С.А. Исследование и моделирование реверсирования трехфазного вентильно-индукторного двигателя // Материалы VII Всероссийской науч. техн. конф. ДНДС. Чебоксары, 2007. С. 320-322.

107. Sensing and control / Honeywell interactive catalog. Freeport, Illinois. -2007. 30c.

108. Jose I. P. Contribución al control de motores de reluctancia autoconmutados / Thesis doctoral. Universität politécnica de Catalunya. — 2006. 244c.

109. Малафеев С.И., Малафеева A.A., Мамай B.C. и др. Микроконтроллеры PIC16C8X. Архитектура, программирование, применение. — Владимир, ВлГУ, 1999.-176 с.

110. Малафеев С.И., Салов С.А. Автоматизированная система управления технологическим оборудованием меднения отверстий печатных плат // Приборы и системы, управление, контроль, диагностика-2008. № 6 — С. 6-8.

111. HV Floating MOS-Gate Driver ICs. Application note AN-978 / International Rectifier, 2006. 24c.

112. Determining the MOSFET driver rating for the gate driver application. Microchip Application Notes AN898. Microchip Technology Inc, 2003. 21c.

113. Семенов Б.Ю. Силовая электроника для любителей и профессионалов. М.: Издательство «COJIOH-P», 2001. - 220с.

114. Глух Е.М., Зеленов В.Е. Защита полупроводниковых преобразователей. -М.: Энергоатомиздат, 1982. 152с.

115. Yadlapalli N. Implementation of a novel soft-switching inverter for switched reluctance motor drives / Thesis for the degree of Master of Science. Blacksburg. 1999. - 86c.

116. Патент РФ № 2357348. Датчик положения ротора электрического двигателя / С.И. Малафеев, С.А.Салов. МПК Н02К 29/08, Н02К 29/06. Опубл. 2009.

117. Малафеев С.И., Салов С.А. Датчик положения для индукторного двигателя // Материалы VIII Всероссийской научно-технической конференции. ДНДС. Чебоксары, 2009. С. 362 - 364.

118. Герман-Галкин С.Г. и др. Цифровые электроприводы с транзисторными преобразователями. Л.: Энергоатомиздат, 1986. — 248с.

119. Круг Е.К., Александриди Т.М., Дилигенский С.Н. Цифровые регуляторы, М.-Л.: Энергия, 1966. 504с.

120. Салов С.А. Разработка и исследование мехатронной системы с двухфазным индукторным двигателем // XXXV «Гагаринские чтения». Научные труды международной молодежной научной конференции. Т.8. М.: МАТИ, 2009. - С. 48 - 49.

121. Смирнов Ю.В. Электромагнитные вентильно-индукторные электроприводы с разомкнутой системой управления // Электротехника. 2008. - №1-С. 18-21.

122. Morel L., Fayard Н., Vives Fos Н., Galindo A., Abba G. Study of ultra high, speed switched reluctance motor drive // Industry Application Conference. -V.l. -2000. C.87-92.