Улучшение характеристик блока управления протезируемой системы тема диссертации и автореферата по ВАК РФ 05.13.05, кандидат наук Кулик, Алексей Анатольевич

• Кулик, Алексей Анатольевич
• кандидат наук
• 2014

Оглавление диссертации кандидат наук Кулик, Алексей Анатольевич

СОДЕРЖАНИЕ

Введение

1. Обзор протезируемых систем и вспомогательных устройств движения человека. Постановка задачи

1.1 Краткая характеристика протезируемых систем

1.2 Формирование этапов проектирования протезируемых систем

1.3 Постановка цели и задачи исследования

Выводы по главе

2. Разработка модификации устройства управления протезируемой системы

2.1 Анализ устройств управления протезируемых систем

2.2 Модернизация устройства управления протезируемой системы

2.3 Разработка модификации конструкции протезируемой системы..35 Выводы по главе

3. Повышение качества функционирования блока управления протезируемой системы

3.1 Анализ методов повышения качества функционирования блока управления протезируемых систем

3.2 Разработка модификации блока управления протезируемой системы

3.3 Описание нейросетевого преобразователя информации

Выводы по главе

4. Математическое моделирование функционирования блока

управления протезируемой системы

4.1 Описание и анализ методов математического моделирования движения человека

4.2 Построение математической модели движения протезируемой системы

4.3 Исследование деформации элемента передачи движения к коленному шарниру

4.4 Построение математической модели функционирования блока

управления протезируемой системы

Выводы по главе

Заключение

Список литературы

Приложение 1. Лечение заболеваний опорно-двигательного аппарата

человека

Приложение 2. Перевод патента на устройство "A walking assistance

device"

Приложение 3. Программа управления движением полуавтоматической

протезируемой системой

Приложение 4. Электрическая схема блока управления протезируемой

системы

Приложение 5. Свидетельство о государственной регистрации программы

для ЭВМ

Приложение 6. Патент на полезную модель

Введение диссертации (часть автореферата) на тему «Улучшение характеристик блока управления протезируемой системы»

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность работы. В последние годы в мире уделяется все больше внимание улучшению комфортных условий жизни и реабилитации людей, страдающих заболеваниями опорно-двигательного аппарата. Однако современные методы и механизмы, направленные на ее решение, далеки от совершенства, в частности, не обладают лечебным эффектом для людей с временными заболеваниями опорно-двигательного аппарата. Так, например, большинство устройств, разработанных компанией Honda, являются вспомогательными механизмами передвижения человека и представляют «усилитель» мышечной силы нижних конечностей пользователя. При этом на российском рынке отсутствует отечественная протезостроительная продукция, по физико-техническим свойствам близкая к зарубежным аналогам. По данным Росстата на 2010 г., общее число людей в России, страдающих заболеваниями опорно-двигательного аппарата, составляет 1,4 млн. человек и с каждым годом их количество увеличивается на 200-300 тыс. чел. Стоимость продукции компании Honda, Otto Bock и Ossur составляет от 10100 тыс. долларов, что не всегда соответствует возможностям отечественного потребителя.

Развитие отечественного высокотехнологичного протезостроения, а именно устройств и механизмов, позволяющих разгрузить мышечную массу нижних конечностей человека и одновременно обладающих лечебным эффектом, может стать благоприятным фактором, улучшающим условия быта и реабилитации людей с заболеваниями опорно-двигательного аппарата. Проектирование и производство таких механизмов связано с рациональным выбором их конструкции, устройства управления, механизмов передачи движения человеку и программной реализацией законов движения устройства. При этом основным этапом проектирования является создание системы управления, исследование и обеспечение качества функционирования её блока управления. Значительный вклад в развитие

принципов управления и конструирования вспомогательных устройств движения человека осуществлен отечественными и зарубежными учеными М. Вукобратовичем, Д. Е. Охоцимским, Ю. Ф. Голубевым, В. С. Гурфинкелем, Г. Р. Гриценко, И. Ш. Морейнисом, I Ка1;о, Т. И. Штилькиндом, УаэизЫ 1кеисЫ, 1ип АзЫЬага, ТекеэЫ КобЬпзЫ. В работах приводится основные этапы проектирования антропоморфных механизмов и вспомогательных устройств движения человека, а именно математическое моделирование их движения, создание и исследование систем управления, методы повышения качества движения механизма, что может являться значительным вкладом в развитие протезостроения.

Вместе с тем остается актуальной задача повышения точности формирования выходного сигнала блока управления и обеспечения безопасности движения человека с системой. При этом применение средств и методов искусственного интеллекта может значительно повысить качество функционирование блока управления.

Развитие отечественного высокотехнологичного протезостроения, а именно устройств и механизмов, позволяющих разгрузить мышечную массу нижних конечностей человека и одновременно обладающих лечебным эффектом, может стать благоприятным фактором, улучшающим условия быта и реабилитации людей с заболеваниями опорно-двигательного аппарата. Проектирование и производство таких механизмов связано с рациональным выбором их конструкций, устройств управления, механизмов передачи движения человеку и программной реализацией законов движения устройства. При этом основным этапом проектирования является построение математических моделей движения механизма и человека, исследование и обеспечение качества движения устройства. Необходимо отметить, что применение средств и методов искусственного интеллекта может в значительно повысить точность и устойчивость движения полуавтоматических и автоматических протезируемых систем.

Цель исследования заключается в повышении точности формирования выходного регулирующего сигнала блока управления протезируемой системы и обеспечения безопасности движения человека при отключении её электропитания на основе применения в его структуре нейросетевого процессора и электронного ключа управляющего электромагнитной муфтой.

Для достижения поставленной цели необходимо решить следующие основные задачи.

1. Исследовать существующие протезируемые и вспомогательные системы перемещения человека, а также устройства управления их движением.

2. Разработать методики и алгоритмы, обеспечивающие функционирование блока управления протезируемой системы с заданной точностью её выходных переменных, а также безопасность её эксплуатации системы при отключении электропитания.

3. Построить и исследовать математические модели движения протезируемой системы, а также её блока управления.

4. Разработать и апробировать конструкцию протезируемой системы.

5. Разработать модификацию блока управления системы.

Методы исследований. В работе использованы методы классической механики, математического моделирования, кинематического и динамического анализа, классической и современной теории автоматического управления, синергетики, мехатроники и робототехники, нейросетевого моделирования, экспериментальные исследования на физической модели.

Достоверность теоретических разработок, научных положений и выводов подтверждается корректностью применения математического аппарата теории управления, теории дифференциальных уравнений, согласованностью результатов теоретических расчетов с данными, полученными в процессе практической апробации работы, а также имитационным моделированием движения устройства.

Научная новизна работы заключается в следующем:

1. Разработана модификация блока управления протезируемой системой, отличающаяся наличием нейросетевого процессора и электронного ключа, что позволяет повысить точность регулирующего сигнала и безопасность эксплуатации системы в процессе движения человека при отключении электропитания.

2. Построена математическая модель, характеризующая движение протезируемой системы, отличающаяся описанием деформации элемента механизма передачи движения к коленному шарниру, что позволяет исследовать изменение переменных движения системы обрабатываемых блоком управления, и определить закон изменения регулирующего сигнала.

3. Предложена методика анализа точности регулирующего сигнала блока управления, отличающаяся сравнением кинематических и динамических переменных движения протезируемой системы с заданными, что позволяет оценить эффективность функционирования блока управления и разработать методы улучшающие его характеристики.

4. Определены условия формирования управляющего сигнала блока управления протезируемой системы, учитывающие применение электронного ключа, что позволяет обеспечить движение системы при отключении электропитания её устройства управления.

5. Предложен способ вычисления управляющих воздействий блоком управления системы, отличающийся применением метода нейросетевого моделирования, что позволяет обеспечить движение протезируемой системы с заданной точностью выходных переменных.

Теоретическая и практическая значимость работы. Теоретическая значимость диссертации заключается в разработке новых методик обеспечения качественного управления движением полуавтоматической протезируемой системы, позволяющих минимизировать отклонение реальных кинематических переменных движения системы от их идеальных значений; новых математических моделей движения протезируемой системы, которые могут быть использованы

при проектировании устройств подобного класса; методических рекомендаций проектирования полуавтоматических протезируемых систем.

Практическая значимость диссертационной работы заключается в том, что результаты, полученные на базе предложенного устройства, защищенного патентом на полезную модель, позволяют обеспечить безоперационное лечение некоторых видов заболеваний опорно-двигательного аппарата (сращивать сломанные кости, восстанавливать суставы нижних конечностей человека); разгрузить скелет и мышцы нижних конечностей человека; снизить стоимость изделия по сравнению с зарубежными аналогами; обеспечить движение протезируемой системы с заданной точностью кинематических параметров; реализовать движение устройства в соответствии с естественным движением человека.

На защиту выносятся следующие основные результаты и положения:

1. Структурная схема блока управления протезируемой системы с нейросетевым процессором и электронным ключом позволяющая, повысить точность регулирующего сигнала блока управления системы и безопасность её эксплуатации в процессе движения человека при отключении электропитания.

2. Математическая модель, которая описывает движение полуавтоматической протезируемой системы и позволяет исследовать изменение переменных движения системы обрабатываемых блоком управления.

3. Результаты анализа точности регулирующего сигнала блока управления, которые позволяют оценить эффективность его функционирования.

4. Методика формирования управляющего сигнала электронным ключом блока управления протезируемой системы, позволяющая обеспечить движение системы при отключении её электропитания и плавность выключения электромагнитной муфты.

5. Способ вычисления управляющих воздействий блоком управления системы с использованием метода нейросетевого моделирования, что позволяет обеспечить движение протезируемой системы с заданной точностью выходных переменных.

6. Результаты нейросетевого моделирования функционирования блока управления полуавтоматической протезируемой системы, согласно которым максимальное отклонение регулирующего сигнала блока управления от заданных значений кинематических и динамических переменных движения системы, которые находятся в пределах требуемого диапазона.

Апробация результатов. Основные результаты работы обсуждались и докладывались на Всероссийской конференции молодых ученых «Актуальные проблемы в технике и технологиях», 23-й и 24-й Международных научных конференциях «Математические методы в технике и технологиях», 5-м и 6-м Саратовском областном салоне «Изобретения, инновации и инвестиции», международном конгрессе информационных технологий 1С1Т1-2012, форуме Селигер-2010 на секции «Инновации и техническое творчество».

Публикации. По диссертационной работы опубликовано 16 печатных работ, из них 3 - в журналах из перечня ВАК, 1 патент РФ на полезную модель.

Личный вклад автора в этих работах состоит в создании конструктивных решений при проектировании полуавтоматических протезируемых систем, в разработке системы управления устройством, в построении математической модели движения человека и протезируемых механизмов, в разработке алгоритмов и методик обеспечения устойчивого движения полуавтоматических протезируемых систем, в разработке алгоритма и программы управления движения механизма.

Использование результатов. Разработанные модели и методы приняты к внедрению конструкторами и разработчиками в отрасли протезостроения. Материалы диссертационной работы используются в учебном процессе

кафедры «Системы искусственного интеллекта» для студентов специальности «Роботы и робототехнические системы» и направления «Мехатроника и робототехника».

Структура и объем диссертации. Диссертация состоит из введения, 4-х глав, заключения, списка литературы и 4 приложений. Общий объем диссертации составляет 141 страниц машинописного текста, 39 рисунков, 2 таблиц, списка литературы из 120 наименований.

1. ОБЗОР ПРОТЕЗИРУЕМЫХ СИСТЕМ И ВСПОМОГАТЕЛЬНЫХ УСТРОЙСТВ ДВИЖЕНИЯ ЧЕЛОВЕКА

В первой главе приводится обзор заболеваний опорно-двигательного аппарата человека, методов и средств их лечения, описываются конструкции и назначение вспомогательных средств лечения людей с повреждением опорно-двигательного аппарата, этапы проектирования протезируемых систем. Приводятся требования, предъявляемые к ним, анализ протезируемой системы как объекта управления. Формулируются цель и задачи диссертационной работы.

1.1 Краткая характеристика протезируемых систем

Повреждение опорно-двигательного аппарата человека относится к хирургическим заболеваниям, т.е. заболеваниям, при которых хирургическое лечение является основным. К таким заболеваниям относятся: повреждения (травмы, ожоги, отморожения), врожденные заболевания (пороки развития), приобретенные заболевания, паразитные заболевания; опухоли. Показаниями к хирургическому лечению могут быть абсолютными (кровотечения, травмы, омертвения) и относительные, когда излечение может быть достигнуто без операции, но по различным причинам откладывается.

В XX веке сформировалась строгая система организации скорой медицинской помощи, травмоторлогии и ортопедии. Этому способствовали работы P.P. Вредера, Ю.Ю. Джанилидзе, H.H. Приорова, Г.И. Турнева [72]. Организация травмотологической помощи подразумевает оказание первой помощи, которая оказывается на травматических пунктах. Далее больной переводится в травмотологическое отделение, а для исправления врожденных и приобретенных дефектов опорно-двигательного аппарата - в ортопедическое отделение.

Травма (повреждение) является следствием воздействия на организм внешних факторов, вызывающие функциональные нарушения организма человека [82]. Травмы подразделяются на механические, физические, химические и психические, а также на открытые и закрытые.

К повреждениям опорно-двигательного аппарата человека относят ушибы, растяжения связок, разрывы мышц, вывихи (травматический и врожденный). К заболеваниям опорно-двигательного аппарата также относятся воспаление суставов, переломы нижних конечностей человека, повреждения позвоночника.

Перелом - нарушение целостности кости под действием различных факторов. Переломы подразделяются на врожденные и приобретенные (травматические и патологические). Также переломы классифицируются по виду локализации: эпифазные, метофизарные, диафизарные переломы [44].

Важное значение для оказания медицинской помощи пострадавшему приобретает обследование травмы (повреждения). В процессе этого обследования определяется общее состояние больного, механизм и причина травмы. К методам обследования пациента относят общий осмотр травмы, измерение внутрисосудистого давления, сердцебиения, температуры тела, ренгенографическое исследование. Согласно информации, полученной в процессе обследования, пострадавшему формулируется диагноз травмы и метод её лечения [62-64].

К нарушению двигательных функций человека приводит повреждение центральной нервной системы, например: детский церебральный паралич (ДЦП), который может развиться в результате поражения головного мозга[93, 94].

Лечение заболеваний опорно-двигательного аппарата требует применения комплексного подхода, т.е. наряду с консервативными (оперативными) методами лечения следует применять различные вспомогательные средства, оказывающие лечебный и реабилитационный эффект.

Реабилитация людей, перенесших заболевания опорно-двигательного аппарата, предусматривает назначение процедур, связанных с лечебной физкультурой, массажем, механотерапии, санаторно-курортным лечением [27]. Процедуры механотерапии в лечении заболеваний опорно-двигательного аппарата предусматривают восстановление поврежденного органа человеческого тела с помощью вспомогательных механических средств. Как правило, эти устройства обладают разгружающим эффектом, направленным на поврежденный опорно-двигательный аппарат и способствуют скорейшему восстановлению его физических функций. Процедуры механотерапии позволяют пациенту осуществлять пассивные и активные движения поврежденной конечностью, что также способствует восстановлению физических функций опорно-двигательного аппарата человека и улучшению его общего эмоционального состояния. Таким образом, механотерапия оказывает благоприятное воздействие на реабилитацию пациента [73, 85-87].

Вспомогательные средства в лечении заболеваний опорно-двигательного аппарата человека подразделяются на лечебные и фиксирующие изделия, ортопедическую обувь, протезы. Лечебные изделия предназначены для фиксации сустава, конечности, позвоночника с целью закрепления результатов консервативного (оперативного) лечения и сохранения функционально правильного положения [75-77, 90].

Фиксирующие изделия назначаются для стабилизации сустава, конечности, позвоночника при тотальных параличах мышц, при частичном разрушении сустава, позвоночника. Изделия помогают выполнять опорную функцию и сохранять правильное положение органа. Протезы являются изделиями восполняющие утраченную часть тела: протезы верхних конечностей: функциональные, косметические, протезы с рабочими насадками; протезы нижних конечностей: функционально-косметические, рабочие; протезы грудной железы, глаз, ушей и других органов. Прочие

изделия: коляски, автомобили с ручным управлением, "ходунки", костыли, палочки, супинаторы, спецодежда и пр.

Протезируемые устройства используются для осуществления различных консервативных воздействий. В зависимости от поставленной цели выделяют функциональные (беззамковые), фиксационные, разгрузочные, корригирующие, комбинированные или сложные устройства.

укрепления изделия на ноге.

Особенностью функциональных протезируемых устройств состоит в сохранении достаточной подвижности в шарнирах для обеспечения устойчивой ходьбы. Функциональные беззамковые аппараты назначают при вялых параличах мышц нижних конечностей, после травм, после оперативных вмешательств на костях и суставах; после длительного обездвиживания конечности гипсовой повязкой [48].

Использование функциональных изделий является разновидностью гимнастики и механотерапии, что оказывает лечебное воздействие на восстановление опорно-двигательного аппарата. Изделия могут использоваться длительное время в естественных условиях ходьбы с

Рис. 1.1 Ортопедические фиксационные аппараты: а - замковый, б - беззамковый

Конструкции таких устройств представлены на рис. 1.1 [86], которые включают металлический каркас из продольных шин по обеим сторонам изделия, соединенных между собой шарнирами. Для прочности шины соединяются по задней поверхности устройства металлическими поперечными

полукольцами. Шины аппарата крепятся к кожаным гильзам бедра, голени и башмачку для стопы. На гильзах имеется шнуровка для

частичной разгрузкой конечности за счет шин аппарата с сочетанием благоприятных биомеханических моментов. Это дает возможность пациенту выполнять пассивные, а затем и активные движения с помощью сил инерции и пассивного замыкания шарниров, суставов в момент нагрузки на ногу с использованием массы больного.

Показаниями к назначению фиксирующих аппаратов [21] являются распространенные вялые параличи мышц конечностей после полиомиелита и спинно-мозговой травмы, детский церебральный паралич, состояние после внутрисуставных или около суставных переломов при замедленном восстановлении.

Разгружающие аппараты [90] предназначены для разгрузки всей конечности или отдельных суставов. В этих случаях аппарат изготавливают на всю конечность с сиденьем и стременем, с коленным шарниром, с замком или без замка. Разгружающие аппараты назначают при необходимости разгрузить нижнюю конечность после оперативного вмешательства, особенно после костной пластики на период перестройки трансплантата, после воспалительных заболеваний суставов в стадии затихания, при замедленной консолидации перелома; при паралитических трофических язвах для создания покоя конечности. Особенностью разгружающего устройства является полная или частичная разгрузка нижней конечности; создание покоя путем фиксации ее, а также постоянное или временное выключение движений в суставах и освобождении больного от костылей.

Комбинированные протезируемые устройства сочетают в себе элементы разгружающего аппарата с применением фиксации одного или нескольких суставов, чаще тутором или фиксирующим замком. Воздействие этих аппаратов обуславливается полной или частичной разгрузкой нижней конечности с возможностью дозированной нагрузки, полным покоем одного или нескольких суставов, с постепенной тренировкой движений, что способствует ускорению восстановительных процессов. Такие аппараты назначают при врожденном недоразвитии конечности или укорочениях более

10-12 см после остеомиелита, туберкулеза или травмы. Назначение аппарата заключается в выравнивании длины конечности и создании условий для ходьбы с опорой на протезированную ногу, что благоприятно сказывается на симметричном развитии тазобедренных суставов, костей таза, предупреждает деформации позвоночника.

Протез (рис. 1.2) представляет собой индивидуальное изделие, строго подогнанное по формам и размерам культи инвалида [73]. Это достигается с помощью точной подгонки приемной полости или изготовлением ее по гипсовым слепкам культи. Приемник может быть сделан из кожи, дерева, металла, пластмассы.

Модуль приемной гильзы последовательно соединяется с металлической чашкой и опорой. С помощью специального регулировочно-соединительного устройства гильза бедра соединяется с коленным модулем с дальнейшим закреплением на нем несущего модуля, выполненного по длине недостающей голени. Модуль стопы соединяется с несущим модулем при помощи шарниров.

Отличительной особенностью

современных протезов является возможность производить в коленном модуле разворот гильзы бедра в горизонтальной плоскости, изменять положение несущего модуля с учетом отклонения голени соответственно здоровой ноге. Кинематика коленного модуля позволяет достигнуть

функционального укорочения протеза в фазе переноса ноги, улучшить статико-динамические параметры ходьбы, приблизить общий рисунок ходьбы к норме.

Активное развитие электроники и систем автоматического управления позволило значительно усовершенствовать вспомогательные устройства

Рис. 1.2 Протезы голени и бедра

лечения заболеваний опорно-двигательного аппарата человека. Применение приводных элементов управления в конструкциях таких устройств способствует снижению нагрузки, приходящейся на мышечную систему нижних конечностей человека. Управление приводными устройствами осуществляется с помощью микроконтроллера и датчика обратной связи, что позволяет согласовать движение вспомогательного устройства относительно движения пользователя по заранее заданному алгоритму программы.

йИИВЙввй 'щи кшшмп щI мшкяааи ш к вспомогательным устройствам

перемещения человека, управление которыми реализовано на базе электро-или пневмоприводных элементов, относятся экзоскелты. Например, экзоскелет на рис. 1.3 предназначен для реабилитации пациентов, у которых имеются серьезные повреждения позвоночника, вследствие этого парализована мускулатура ног и тазового пояса [25]. Такой тип устройства позволяет управлять перемещением ног и верхней частью тела пациента, что способствует реализации требуемой походки человека.

Экзоскелет состоит из трех главных частей: корсета, левой и правых ног. Корсет предназначен для закрепления устройства на теле пользователя, а также закрепления на нем устройства управления исполнительными механизмами. Основание тазобедренного шарнира экзоскелета механически связано с корсетом. Нога экзоскелета состоит из трех главных частей: бедра с тазобедренным шарниром, голени с коленным шарниром и стопы с голеностопным шарниром. Вращение шарниров представленной конструкции осуществляется исполнительным механизмом в виде

Рис. 1.3 Полный активный экзоскелет

пневматических цилиндров. В области бедра пользователя располагается пневматический цилиндр двухстороннего действия, который позволяет осуществлять вращение тазобедренного и голеностопного шарнира. Пневматический цилиндр, установленный в области голени пользователя, осуществляет вращение голеностопного шарнира.

Особенностью полного экзоскелета является наличие датчиков обратной связи, установленных во внутренних полостях шарниров, информация с которых позволяет определить углы отклонения звеньев механизма, а также произвести регулирование давления сжатого воздуха, направленного в пневматический цилиндр. В стопе экзоскелета расположены тензорезисторы, сигнал с которых передается в устройство управления работой пневматических цилиндров и соответствует реакциям сил

В последнее время для управления

Рис. 1.4 Экзоскелет электромеханического стопы пользователя. типа (1 - корсет; 2 - передняя часть корсета; 3 - механизм «тазобедренного

шарнира»: 4 - шестереночный редуктор; перемещением экзоскелетов широко 5 - двигатель тазобедренного шарнира;6

- двигатель коленного и голеностопного применяются электроприводы. Так, шарниров; 7 - гильза бедра; 8 -

червячный редуктор, 9 - гильза голени; экзоскелет (рис. 1.4), снабжен

10 - рычажный привод голеностопного

шарнира; 11 - пластиковый башмачок; электромеханическими приводами для 12 - искусственная стопа) тазобедренных и коленных шарниров [25].

Список литературы диссертационного исследования кандидат наук Кулик, Алексей Анатольевич, 2014 год

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Сайд Analysis of flexible robot manipulator by finite element method / Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Сайд // Новые технологии управления движением технических объектов: сборник статей по материалам 9-й Международной научно - технической конференции - Новочеркасск: Лик - 2008. -Т.1. - С. 16-21.

2. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Сайд Метод нейросетевого управления манипуляционными системами с упругими звеньями // Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Сайд / Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказкий регион. Технические науки. -2009. - №4. - С.22-25

3. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Сайд Метод управления роботом -манипулятором с упругими звеньями / Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Сайд // Результаты исследований - 2009: материалы 58-й научно- технической конференции профессорско-преподавательского состава, научных работников, аспирантов и студентов ЮРГТУ (НПИ) - Новочеркасск: ЮРГТУ (НПИ) - 2009,-С.31-33

4. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Сайд Система управления траектории манипулятора с упругими звеньями, основанная на использовании адаптивной нейронной сети / Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Сайд // Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказкий регион. Технические науки. -2009. - №4. С.25-31

5. Аль-Кхаиит Саад Загхлюл Сайд. Адаптивное управление манипулятором с упругими звеньями / Саад Загхлюл Аль-Кхаиит // Известия высших учебных заведений. Северо-Кавказкий регион. Технические науки. -2009 г.-№1.-С.24-29

6. Бегун П.И. Биомеханика систем человека / П.И. Бегун, О.П. Кормилицын, Ю.А. Шукейло - С.- Пб. ТЭТУ.- 2000-186 с.

7. Белицкий В.В. Двуногая ходьба и модольные задачи и управления / В.В. Белицкий - М.: Наука - 1984-462 с.

8. Бернштейн H.A. Биомеханика и физиология движения / Под редакцией В.П. Захарченко - М.: Издательство «Институт практичечской психологии», Воронеж: НПО «МОДЭК» - 1997 - 608 с.

9. Берштейн H.A. О построении движения / H.A. Бернштейн - М.: «Медгиз» - 1947 - 254 с.

10. Богданов В.А. Биомеханика локомотации человека. Физиология движения / В.А. Богданов, B.C. Гурфинкель - JL: Наука - 1974 - 276 с.

11. Большаков A.A. Методы обработки многомерных данных и временных рядов: учеб. пособие / А.А.Большаков, Р.Н.Каримов - М.: Горячая линия - Телеком - 2007 - 522 с.

12. Борисов A.B. Декомпозиция стержневой механической системы с деформируемыми звеньями / A.B. Борисов// Естественные и технические науки. - 2004. - № 6 - С. 23-25

13. Борисов A.B. Методика съемки циклических движений спортсменов / A.B. Борисов // Сб. науч. трудов молодых ученых / Под общ. ред. д.п.н. В.А. Быкова - Смоленск: СГИФК - 2004 - Вып. 11. - С. 16-21

14. Борисов A.B. Определение моментов сил в суставах человека моделируемого стержневой механической системой с деформируемыми звеньями / A.B. Борисов // Актуальные проблемы современной науки. - 2004. - № 6. - С. 333-336

15. Борисов A.B. Определение моментов сил в суставах человека по кинограммам / A.B. Борисов // Интегративная антропология медицине и спорту: Межрегиональный сб. науч. тр. / Под общ. ред. проф. Р.Н. Дорохова -Смоленск: СГИФК - 2004.-С. 96-105

16. Борисов A.B. Решение прямой задачи динамики движения механической системы с деформируемыми элементами структуры / A.B. Борисов - БИТУ. Минск, 2004. -17 с. - Деп. в ВИНИТИ 19.11.2004., № 1820

17. Борисов A.B. Уравнения динамики многозвенных систем с деформируемыми элементами структуры / A.B. Борисов - БНТУ. Минск, 2004. - 43 с. -Деп. в ВИНИТИ 19.11.2004. - № 1819

\

18. Борисов A.B. Экспериментальное определение управляющих моментов при движении человека с учетом деформаций / A.B. Борисом -БИТУ. Минск, 2004. - 38 с. - Деп. в ВИНИТИ 19.11.2004., № 1821

19. Борисов Э.И. Анализ некоторых способов выделения информации в биоэлектрических системах управления / Э.И. Борисов, Г.Д. Ройфман, Я. Л. Славуцкий // сб.: Протезирование и протезостроение. -1976 - вып.35 - С.29-37

20. БровковаМ.Б. Системы искусственного интеллекта в машиностроении / М.Б. Бровкова - Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т - 2005 - 119 с.

21. Булгаков Г.Н. Корригирующие и фиксирующие аппараты нижней конечности. / Г.Н. Булгаков, С.Е. Никитин, М.В. Паршиков, A.B. Саакян // XIII Московский международный салон изобретений и инновационных технологий «АРХИМЕД». Каталог. - Москва, 2010 - часть I - С. 207-209

22. Васильев Ф.П. Методы оптимизации / Ф.П. Васильев - М.: Факториал Пресс - 2002 - 415 с.

23. Воронов A.A. Введение в динамику сложных управляемых систем / A.A. Воронов - М.: Наука, 1985 - 351 с.

24. Воронов A.A. Основы теории автоматического управления /

A.A. Воронов- М. Энергия - 1980-312 с.

25. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы / М. Вукобратович - М.: Наука. 1976 - 544 с.

26. Гандлевский М.М. Силовой следящий привод /М.М. Гандилевский -М. Оборонгиз - 1957 - 72 с.

27. Гафаров Х.З. Лечение детей и подростков с ортопедическими заболеваниями нижних конечностей / Х.З. Гафаров - Казань: Тат книж. изд-во- 1995-384 с.

28. Глазков В.П. Нейросетевое распознавание трехмерных объектов на основе информации о пространственных координатах точек поверхности /

B.П. Глазков, И.В Егоров, Д.В. Лачугин // Вестник Саратовского государственного технического университета -2010- № 4(51) - С. 167-172

\

29. Глазков В.П. Изобретение способное изменить мир / В.П. Глазков // «Инновации и паблисити» - 2009 - №1 - С.56-57

30. Глазков В.П. Математическая модель движения протезов и протезируемых систем для нижних конечностей человека / В.П. Глазков A.A. Кулик // сб. трудов конф. ММТТ-23 - 2010 - С. 141-143

31. Глазков В.П. Система для разгрузки нижних конечностей человека / В.П. Глазков, Л.П. Непран, A.A. Кулик, Н.И. Фролов // Вестник Саратовского государственного технического университета - 2009 - № 4 (43) - С. 171-173

32. Годунов С.Ф. Анатомические и биомеханические принципы построения протезов нижних конечностей. / С.Ф. Годунов // Вестник хирургии им. И.И. Грекова - 1951 - №71(3) - С.75-78.

33. Голубев Ю.Ф. Компьютерное моделирование шагающих роботов / Ю.Ф. Голубев, Д.Ю. Погорелов // Фундаментальная и прикладная математика - 1998 - Т. 4 - №2 - С.525-534.

34. Гуляев В.И. Динамика робота-манипулятора с упругими звеньями / В.И.Гуляев, Т.В. Завражина // Прикладная механика. - 2001 -Т. 37-№11 - С. 130-140

35. Гурфинкель В.С Определение суставных моментов при локомотации / B.C. Гурфинкель, C.B. Фомин, Т.И. Штилькинд // Биофизика.

- 1970 - Т. 15 - № 12 - С 225-234

36. Гурфинкель B.C. Регуляция позы человека / B.C. Гурфинкель, Я.М. Коц, М.Л Шик - М.: Наука - 1965 - 256 с.

37. Дементьев Ю.Н. Электрический привод / Ю.Н. Дементьев, А.Ю. Чернышев, А.И. Чернышев - Томск: Из-во ТПУ - 2010 - 232 с.

38. Дубровский В.И. Биомеханика / В.И. Дубровский, В.Н. Федорова

- ВЛАДОС-ПРЕСС - 2003 - 550 с.

39. Дьяков И.Ф. Метод конечных элементов в расчетах стержневых систем / И.Ф.Дьяков, С.А.Чернов, А.Н. Черный -Ульяновск:УлГТУ, 2010.133 с.

\

40. ДядикВ.Ф. Статистические методы контроля и управления: учебно-методическое пособие / В.Ф. Дядик, С.А. Байдали, Т.А. Байдали -Томск: Изд-во Томского политехнического университета - 2008 -144 с.

41. Емельянов С.В Новые типы обратной связи. Управление при неопределенности / С.В. Емельянов, С.К. Коровин - М.: Наука - 1997 - 352 с.

42. Жуков J1.A. Приложение нейронных сетей: учеб. пособие / Л.А. Жуков, Н.В. Решетникова - Красноярск: ИПЦ КГТУ - 2007 - 154 с.

43. Зациорский В.М Биомеханика ходьбы/ В.М. Зациорский, М.А. Каймин - М.: 1978. -65 с.

44. Зелянин A.C., Елдзаров П., Никитин С.Е. Тактика лечения последствий диафизарный переломов бедра и голени. / A.C. Зелянин, П. Елизаров, С.Е. Никитин// Вестник травматологии и ортопедии им. Н.И. Пирогова. - 2010 - № 3 - С.55 - 59.

45. Зинковский A.B. Воссоздание биоэлектрического образа движения по неполным данным средствами нейронных сетей / A.B. Зинковский, А.Г. Буров // Протезирование и протезостроение - 2000 -вып. 96 - С121-130.

46. Интеллектуальные системы управления организационно-техническими процессами / под ред. профессора А. А. Большакова. - М.: Горячая линия - Телеком - 2006 - 160 с.

47. Карпович С.Е Прецезионные системы перемещений / С.Е. Карпович, Ю.С. Межинский, В.В. Жарский // Доклады БГУИР. - Минск - 2004 - №3 - С. 50-61.

48. Конструкции протезно-ортопедических изделий / под ред. А.П. Кужекина - М.: "Легкая и пищевая промышленность" - 1984 - 239 с.

49. Крушевский А.Е. Введение в аналитическую механику упругих тел - Минск.: БИТУ - 2004. - 384 с.

50. Крушевский А.Е Определение реакций мосто-видного протеза с тремя опорами / А.Е. Крушевский, Ю.И. Коцюра // Теоретическая и прикладная механика. - Минск - 1989. - вып. 16 - С. 126-131.

51. Кулик А.А Устройство для разгрузки нижних конечностей /A.A. Кулик// Инновации и паблисити. - 2013. - №1 - С.56-57

52. Кулик А.А Исследование устойчивости работы устройства управления протезируемой системы с использованием нейросетевого моделирования / A.A. Кулик, В.П. Глазков // Сборник трудов конференции молодых ученых и студентов «ММТТ-24» - Саратов -2011 - С.116-119

53. Кулик A.A. Аппарат для разгрузки скелета человека /

A.A. Кулик, В.П. Глазков / Сборник трудов всеросс. научно - практич.

конф. «Инновации и актуальные проблемы в технике и технологии». -

)

Саратов - 2009 - 2-й том - С.119-120

54. Кулик A.A. Исследование движения устойчивости протезируемой системы / A.A. Кулик, В.П. Глазков // Вестник Саратовского государственного технического университета. - 2011 - №4(62) - С.63-69

55. Кулик A.A. Исследование деформации упругого элемента полуавтоматической протезируемой системы на устойчивость / A.A. Кулик,

B.П. Глазков, A.A. Большаков // Сборник трудов Международной научной конференции «ММТТ-26». - Саратов - 2013. - 8-й том - С. 151-155

56. Кулик A.A. Исследование устойчивости движения протезируемой системы / A.A. Кулик, В.П. Глазков // Сборник трудов международной научной конференции «ММТТ-24» - Саратов - 2011 - 2-й том - С. 118-122.

57. Кулик A.A. Исследование устойчивости работы устройства управления полуавтоматической протезируемой системы с использованием нейросетевого метода моделирования / A.A. Кулик, В.П. Глазков// Сборник научных трудов СГТУ «Анализ, синтез и управление в сложных системах» -Саратов-2011 - С. 19-25

58. Кулик A.A. Математическая модель движения нижних конечностей человека / A.A. Кулик, В.П. Глазков // Сборник научных трудов СГТУ «Анализ, синтез и управление в сложных системах» - Саратов - 2010 - С.57-60

59. Кулик A.A. Математическое моделирование движения человека по лестнице / A.A. Кулик, В.П. Глазков, A.A. Большаков//

Сборник трудов международной научной конференции «ММТТ-26» -Саратов - 2013 - 8-й том - С.155-159

60. Кулик A.A. Математическая модель сокращения мышц нижних конечностей человека / В.П. Глазков, A.A. Кулик, // Сборник трудов Всероссийского научного семинара «Биофизики, генетики, электроники и приборостроения» - Саратов - 2012 - С.9-11

61. Кулик A.A. Использование нейросетевого компенсатора для стабилизации движения полуавтоматических протезируемых систем / В.П. Глазков, A.A. Большаков, A.A. Кулик.//Мехатроника, автоматизация, управление №1(154) - Москва - 2014 - С. 13-17.

62. Лирцман В.М Ошибки и осложнения в лечении переломов длинных трубчатых костей и пути их устранения / В.М. Лирцман, М.В.Паршиков, П.Е.Елизаров, С.Е.Никитин// Сборник тезисов Всероссийской научно-практической конференции, посвященной памяти К.М.Сиваша. ФГУ ЦНИИТО им. H.H. Приорова. - Москва - 2005 - С.219 -220

63. Паршиков М.В Временное замыкание суставов при переломах костей конечностей: благо либо неизбежность? / М.В. Паршиков, С.Е. Никитин. //Вестник гильдии протезистов-ортопедов. - 2009 - №4 (39) - С. 41-48.

64. Малахов O.A. Пути развития и совершенствования детской травматолого-ортопедической помощи в России / O.A. Малахов, Ю.И. Поздникш, К.С. Соловьёва // Вестник травматологии и ортопедии им. H.H. Приорова. - 2004 - №4 - С. 3-10.

65. Медведев B.C. Нейронные сети. Matlab 6 / B.C. Медведев, В.Г. Потемкин - М.: ДИАЛОГ-МИФИ - 2002 - 496 с.

66. Меркин Д.Р. Введение в теорию устойчивости движения / Д.Р. Меркин - М.: Наука - 1971 - 304 с.

67. Методы классической и современной теории автоматического управления: Уч. в 3-х т. том 1 / Под редакцией К.А. Пупкова, Н.Д. Егупов -М.: Изд. МГТУ - 2000 - 748 с.

68. Моисеев H.H. Математические задачи системного анализа / H.H. Моисеев - М: Наука, 1981 г.

69. Морейнис И.Ш. Динамический анализ работы шарнирно -рычажных механизмов / И.Ш. Морейнис, Н.Г. Никитин, Б.С. Фарбер // Протезирование и протезостроение - 1984 - вып. 75- С.91-104

70. Морейнис И.Ш. Физическая и математическая модель локомоторного аппарата человека / И.Ш. Морейнис, Г.Р. Гриценко// Сборник научных трудов «Протезирование и протезостроения». - Москва - 1974 - вып. 23 - С.78-91

71. Мусатов В.Ю. О возможности применения нейропроцессора для обработки отклика однокристальной мультисенсорной микросистемы идентификации газов / В.Ю. Мусатов, В.В. Сысоев, A.A. Мащенко, A.C. Варежников, A.A. Хризостомов // Мехатроника, Автоматизация, Управление. - 2008. - № 1. - С. 17-22

72. Нестеренко Ю.А. Хирургические болезни /Ю.А. Нестеренко - М.: Медицина - 1983 - 463 с.

73. Никитин С.Е. Унифицированная классификация ортопедических изделий / С.Е. Никитин, Г.Н. Булгаков, M.JL Петухова, М.В. Паршиков //XIII Российский национальный конгресс «Человек и его здоровье», (Ортопедия -травматология - протезирование - реабилитация). Материалы конференции. - СПб - 2008 - С.46 - 47

74. Никитин С.Е. Обоснование эффекта разгрузки зоны повреждения при иммобилизации поврежденного сегмента конечности в ортопедических туторах. / С.Е. Никитин, И.Н. Дашевский, М.В. Паршиков//Бюллетень Восточно-Сибирского научного центра СО РАМН. - Иркутск, 2011 - №1(77) -Часть I-C. 100- 107.

75. Никитин С.Е. Социальные и функциональные критерии для оценки результатов ортезотерапии при лечении переломов нижних конечностей / С.Е. Никитин, М.В. Паршиков //Курский научно-практический вестник «Человек и его здоровье» - 2011 - №2 - С. 128 - 137.

76. Никитин С.Е., Паршиков М.В., Булгаков Г.Н., Саакян A.B. Аппарат для коррекции деформаций коленного сустава / С.Е. Никитин, М.В. Паршиков, Г.Н. Булгаков, A.B. Саакян //«Официальный бюллетень Российского агентства по патентам и товарным знакам». - Москва - №15 -27.05.2007.

77. Одинак М.М. Анатомо-физиологические аспекты центральных нарушений двигательных функций / М.М. Одинак, Д.А. Искра, Ю.П. Герасименко// Неврология и психиатрия - 2003. - Т. 103. - № 6. - С. 68-71.

78. Охоцимский Д.Е Шагающие машины / Д.Е. Охоцимский, А.К. Платонов и др.// Успехи механики - 1992 - Т. 15 - С.39-70

79. Павлов С.Н. Системы искусственного интеллекта: учеб. пособие В 2-х частях / С.Н. Павлов - Томск, Эль Контент - 2011

80. Патент RU 113653 AI. Ортопедический аппарат для разгрузки нижних конечностей человека / A.A. Кулик, В.П. Глазков, Б.М. Кузьмиченко, Л.П. Непран - № RU 113563 от 27.02.2012г.

81. Первозванский A.A. Курс теории автоматического управления/ A.A. Первозванский - М.: Наука - 1986 - 615 с.

82. Питкин М.Р. Математическое моделирование ходьбы. Клиническая биомеханика / Под редакцией В.И. Филатова - Москва: Медицина - 1980 - С.74-81

83. Попов E.H. Теория нелинейных систем автоматического управления / E.H. Попов - М.: Наука - 1988-255 с.

84. Проскуряков Г.М. Биометрия. Измерения биомеханических величин: учеб. пособие по дисциплинам "Мед.-биол. измерит, преобразователи", "Измерит, преобразователи и электроды", "Электр, измерения", "Аналого-цифровые устройства сбора и обработки мед.-биол. информации" для студентов специальностей 190500, 190100/ Г. М. Проскуряков; Саратов, гос. тех. ун-т. - Саратов: СГТУ - 2005. -128 с

85. Радоуцкий В.Ю. Основы научных исследований учеб. пособие / В.Ю. Радоуцкий, В.Н. Шульженко, Е.А. Носатова - Белгород: Изд-во БГТУ - 2008 -133 с.

86. Реабилитация инвалидов с нарушениями функций опоры и движения / под ред. J1.B. Сытина, Г.К. Золоева, Е.М. Васильченко -Новосибирск - 2003.-384 с.

87. Руководство по реабилитации больных с двигательными нарушениями // под редакцией А.Н.Беловой, О.Н. Щепетовой. Т. 2. - М.: МБН - 1999.-647 с.

88. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ № 2013661106. Программа управления движением полуавтоматической протезируемой системы / В.П. Глазков, A.A. Большаков, A.A. Кулик, В.В. Лобанов; Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ RU №2013661106 от 28.11.2013.

89. СлугинВ.И. Основы функциональной реабилитации при патологии нервной и мышечной систем: Методическое пособие / В.И Слугин -Тольятти - 2001. —20 с.

90. Справочник по протезированию / под ред. В.И. Филатова - Л.: Медицина - 1978 - 278 с.

91. Справочник практического врача / под ред. А.И. Воробьева - М.: Баян - 1992-608 с.

92. Тарасик В.П. Математическое моделирование технических систем: Учебник для ВУЗов/В.П. Тарасик - Мн: ДизайнПРО - 2004 - 640 с.

93. Умное В.В. Ортопедо-нейрохирургическая концепция комплексного лечения детей со спастическими параличами / В.В. Умное, В.М. Кенис // Вестник травматологии и ортопедии им. H.H. Приорова -2007. -№4 — С.9-14.

94. Умное В.В. Течение двигательных нарушений при детском церебральном параличе / В.В. Умное, В.А. Хачатрян, В.М. Кенис, И.А. Гусева // НИИ им. Турнера МЗ РФ - С-Пб - 2007 - С.59-62.

95. Уткин В.М Биомеханика/ В.М. Уткин, В.А. Заикин, О.В. Зимина, А.А. Керпушкин, С.Г. Сейранов - М.: ГЦОЛИФК - 1987 - 68 с.

96. Формальский A.M. Перемещение антропоморфных механизмов / A.M. Формальский - М.: Наука - 1982 - 368 с.

97. Черноус Д.А. Метод решения задачи о потере устойчивости вязкоупругого стержня / Д.А. Черноус, Д.А. Конек, Е.М. Петроковец // Вестник НАН Беларусь - Сер. Физ.-техн. н. - 2003 - №1 -С. 101-104.

98. Чернышев В.Н. Теория систем и системный анализ: учеб. пособие / В.Н. Чернышев, А.В. Чернышев - Тамбов: Изд-во Тамбовского государственного технического университета - 2008 - 128 с.

99. Чигарев А.В Определение угловых скоростей и ускорений звеньев человека методом сплайновой интерполяции / А.В. Чигарев, А.В. Борисов// Вестник БИТУ - Минск - 2004. - №6 - С. 68-70.

100. Чигарев А.В Биомеханика / А.В. Чигарев, Г.И. Михасев - Минск: УП "Техно-принт" - 2004 - 306 с.

101. Щербина К.К. Анализ и перспективы обеспечения инвалидов с высоким уровнем двигательной активности техническими средствами реабилитации // К.К. Щербина, Е.В. Звонарева, С.В. Курдыбайло, М.Р. Питкин/ Вестник Всероссийской конференции протезистов -ортопедов - 2004. - №9 - С.50 - 54

102. Burov A. A neural network model for anthropomorphic mechanism control by means of surface EMG signals/ A Burov // Procs. of XVII Congress of ISB - Calgary - 1999 - 90 pp

103. Chester M. Neural networks: a tutorial / M. Chester - Prentice Hall, 1993 -295 pp.

104. Chow C.K. Studies of Human Locomotion via Optimal Programming / C.K Chow, D.H Jacobson // Tech. Rep. №617 Div. Eng a Appl. Phys. Harvard Univ. Cambridge Mass - 1970 - pp 239-306

105. Gonzales R Muscle activity in rapid multi-degree-of-freedom elbow movements: solution from a musculoskeletal mode / R. Gonzales, L. Abraham, R. Barr, T. Buchanan// Biological Cybernetics - 1999 - vol.80 - pp.357-367

106. Greco A. Dynamic response of a flexural non-classically damped continuous beam under moving loadings / A. Greco., A. Santini // Comput. and Struct - 2002 - №26 - pp 1945-1953

107. Hemami H. Some Aspects of the Invented Pendulum Problem for Modeling of Locomotion Systems / H. Hemami, E.C. Weimer, S.P. Koozekananit // Proc. JACC - 1973 - pp 697 - 708

108. KashimaT., Isurugi Y. Trajectory formation based on physiological characteristics of skeletal muscles / T. Kashima, Y. Isurugi //Biological Cybernetics - 1998 - vol.78 - pp.413-422

109. Kato I. Modeling and Control of the Biped Gait / I. Kato - Waseda Univ. Tokyo - 1970 - 120 pp

110. Kinkaid N. M., O'Reilly O. M., Turcotte J. S. On the steady motions of a rotating elastic rod. / N.M. Kinkaid, O.M. O'Reilly, J.S. Turcotte // Trans. ASME. J. Appl. Mech. - 2001. - №5 - pp. 766-771.

111. Kosko B. Neural networks for signal processing / B. Kosko - Prentice Hall - 1992-92 pp.

112. Kosko B. Neural networks and fuzzy systems / B. Kosko - Prentice Hall - 1992 - 360 pp.

113. Kulik A.A Mathematical Simulation of Motion of the Semiautomatic Prosthetic System / Kulik A.A, Glazkov V.P. // Proceedings of abstracts "International congress on information technologies-2012" - Saratov - 2012 year - pp. 30-31

114. Kulik A.A. Mathematical Simulation and Research Stability Motion of the Semiautomatic Prosthetic System / A.A. Kulik, V.P. Glazkov // Bulgarian Journal for Engineering Design. - 2013 - №18 - pp 107-117

115. LorczakP.R. A Theoretical Investigation of Generalized Voters for Redundant Systems /P. R. Lorzak, A.K. Caglayan, D.E. Eckhardt. // Proc. 19th FTCS - Chicago - 1989 - pp. 444-451.

116. Pat. US 2010/0121233 AI. Walking assistance device / Jun Ashihara, Hiroshi Matsuba, Hiroshi Kudoh. Assignee: Honda Motor Co., Ltd. - № US 12/612,862, prior publication date 5.11.2009 ; date of patent 13.05.2010, - 9 pp.: 4 fig.

117. Pat. US 7,416,538 B2. Walking assistance device / Hisashi Katoh, Taiji Koyama. Assignee: Honda Motor Co., Ltd. - № US 2007/0027409, prior publication date 1.02.2007 ; date of patent 26.08.2008, - 13 pp.: 7 fig.

118. Saad Zaghlul Saeed Al-Khayyt. Adaptive Neural Network controller for flexible-link Robot / Aleksey Bulgagov, Saad Zaghlul Saeed Al-Khayyt // Prospects in Mechanical Engineering. Faculty of Mechanical Engineering: 53th Internationals Wissenschaftliches Kolloquium - Ilmenau - 2008- pp.53-54.

119. Vukobratovic M Control of Two - Legged Locomotion Systems / M. Vukobratovic, V. Ciric, D. Hristic // Proc 4th IF AC Symp. on Automatic Control in Space - 1971 -pp 190 - 198

120. Vukobratovic M Restore the Locomotion Functions to Severaly Disabled Persones / M. Vukobratovic M // Progress Rep. to SRS (Social and Rehabilitation Service) - 1970 - №2 - pp 155-160

121. Vukobratovic M. On the Stability of Anthropomorphic Systems / M. Vukobratovic, Y. Stepanenko //Mathematics Biosciences. - 1972 - vol.15 - pp. 1-37

122. M. Vukobratovic On the Stability of Anthropomorphic Systems / M. Vukobratovic // Automatic Ther. Suppl. - 1972 - 27 pp.

123. Winters J.M Biomechanics and Neural Control of Movement / J.M. Winters, P.E. Crago - Springer-Verlag, 1999, 520 pp.

124. Xiao S. An elbow joint movement control model with visual feedback/ S. Xiao, X. Li // Biomedical Science Instruments. - 1997 - vol.34 - pp. 218-223

125